机器人编程为使机器人完成某种任务而设置的动作顺序描述。机器人运动和作业的指令都是由程序进行控制，常见的编制方法有两种，示教编程方法和离线编程方法。其中示教编程方法包括示教、编辑和轨迹再现，可以通过示教盒示教和导引式示教两种途径实现。
由于示教方式实用性强，操作简便，因此大部分机器人都采用这种方式。离线编程方法是利用计算机图形学成果，借助图形处理工具建立几何模型，通过一些规划算法来获取作业规划轨迹。与示教编程不同，离线编程不与机器人发生关系，在编程过程中机器人可以照常工作。工业上离线工具只作为一种辅助手段，未得到广泛的应用。
1.基本命令
用EDIT指令进入编辑状态后，可以用C、D、E、I、L、P、R、S、T等命令来进一步编辑。如：
C命令：改变编辑的程序，用一个新的程序代替。
D命令：删除从当前行算起的n行程序，n缺省时为删除当前行。
E命令：退出编辑返回监控模式。
I命令：将当前指令下移一行，以便插入一条指令。
P命令：显示从当前行往下n行的程序文本内容。
T命令：初始化关节插值程序示教模式，在该模式下，按一次示教盒上的“RECODE”按钮就将MOVE指令插到程序中。
列表指令
DIRECTORY指令：此指令的功能是显示存储器中的全部用户程序名。
LISTL指令：功能是显示任意个位置变量值。
LISTP指令：功能是显示任意个用户的全部程序。
存储指令
FORMAT指令：执行磁盘格式化。
STOREP指令：功能是在指定的磁盘文件内存储指定的程序。
STOREL指令：此指令存储用户程序中注明的全部位置变量名和变量值。LISTF指令：指令的功能是显示软盘中当前输入的文件目录。
LOADP指令：功能是将文件中的程序送入内存。
LOADL指令：功能是将文件中指定的位置变量送入系统内存。DELETE指令：此指令撤销磁盘中指定的文件。
COMPRESS指令：只用来压缩磁盘空间。
ERASE指令：擦除磁内容并初始化。
控制程序执行指令
ABORT指令：执行此指令后紧急停止(紧停)。
DO指令：执行单步指令。
EXECUTE指令：此指令执行用户指定的程序n次，n可以从–32 768到32 767，当n被省略时，程序执行一次。
NEXT指令：此命令控制程序在单步方式下执行。
PROCEED指令：此指令实现在某一步暂停、急停或运行错误后，自下一步起继续执行程序。
RETRY指令：指令的功能是在某一步出现运行错误后，仍自那一步重新运行程序。
SPEED指令：指令的功能是指定程序控制下机器人的运动速度，其值从0.01到327.67，一般正常速度为100。系统状态控制指令
CALIB指令：此指令校准关节位置传感器。
STATUS指令：用来显示用户程序的状态。
FREE指令：用来显示当前未使用的存储容量。
ENABL指令：用于开、关系统硬件。
ZERO指令：此指令的功能是清除全部用户程序和定义的位置，重新初始化。
DONE：此指令停止监控程序，进入硬件调试状态。
2．程序指令
1) 运动指令
指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。
这些指令大部分具有使机器人按照特定的方式从一个位姿运动到另一个位姿的功能，部分指令表示机器人手爪的开合。例如：
MOVE #PICK！
表示机器人由关节插值运动到精确PICK所定义的位置。“!”表示位置变量已有自己的值。
MOVET <位置>，<手开度>
功能是生成关节插值运动使机器人到达位置变量所给定的位姿，运动中若手为伺服控制，则手由闭合改变到手开度变量给定的值。
又例如：
OPEN [<手开度>]
表示使机器人手爪打开到指定的开度。
2) 机器人位姿控制指令
这些指令包括RIGHTY、LEFTY、ABOVE、BELOW、FLIP及NOFLIP等。
3) 赋值指令
赋值指令有SETI、TYPEI、HERE、SET、SHIFT、TOOL、INVERSE及FRAME。
4) 控制指令
控制指令有GOTO、GOSUB、RETURN、IF、IFSIG、REACT、REACTI、IGNORE、SIGNAL、
WAIT、PAUSE及STOP。
其中GOTO、GOSUB实现程序的无条件转移，而IF指令执行有条件转移。IF指令的格式为
IF <整型变量1> <关系式> <整型变量2>
<关系式> THEN <标识符>
该指令比较两个整型变量的值，如果关系状态为真，程序转到标识符指定的行去执行，否则接着下一行执行。关系表达式有EQ(等于)、NE(不等于)、LT(小于)、GT(大于)、LE(小于或等于)及GE(大于或等于)。
5) 开关量赋值指令
指令包括SPEED、COARSE、FINE、NONULL、NULL、INTOFF及INTON。
6) 其他指令
其他指令包括REMARK及TYPE。
机器人语言
SIGLA语言
SIGLA是一种仅用于直角坐标式SIGMA装配型机器人运动控制时的一种编程语言，是20世纪70年代后期由意大利Olivetti公司研制的一种简单的非文本语言。
这种语言主要用于装配任务的控制，它可以把装配任务划分为一些装配子任务，如取旋具，在螺钉上料器上取螺钉A，搬运螺钉A，定位螺钉A，装入螺钉A，紧固螺钉等。编程时预先编制子程序，然后用子程序调用的方式来完成。
IML语言
IML也是一种着眼于末端执行器的动作级语言，由日本九州大学开发而成。IML语言的特点是编程简单，能人机对话，适合于现场操作，许多复杂动作可由简单的指令来实现，易被操作者掌握。
IML用直角坐标系描述机器人和目标物的位置和姿态。坐标系分两种，一种是机座坐标系，一种是固连在机器人作业空间上的工作坐标系。语言以指令形式编程，可以表示
机器人的工作点、运动轨迹、目标物的位置及姿态等信息，从而可以直接编程。往返作业可不用循环语句描述，示教的轨迹能定义成指令插到语句中，还能完成某些
力的施加。
IML语言的主要指令有：运动指令MOVE、速度指令SPEED、停止指令STOP、手指开合指令OPEN及CLOSE、坐标系定义指令COORD、轨迹定义命令TRAJ、位置定义命令HERE、程序控制指令IF…THEN、FOR EACH语句、CASE语句及DEFINE等。
任务程序员能够指挥机器人系统去完成的分立单一动作就是基本程序功能。例如，把工具移动至某一指定位置，操作末端执行装置，或者从传感器或手调输入装置读个数等。机器人工作站的系统程序员，他的责任是选用一套对作业程序员工作最有用的基本功能。这些基本功能包括运算、决策、通讯、机械手运动、工具指令以及传感器数据处理等。许多正在运行的机器人系统，只提供机械手运动和工具指令以及某些简单的传感数据处理功能。
1. 运算
在作业过程中执行的规定运算能力是机器人控制系统最重要的能力之一。
如果机器人未装有任何传感器，那么就可能不需要对机器人程序规定什么运算。没有传感器的机器人只不过是一台适于编程的数控机器。
装有传感器的机器人所进行的一些最有用的运算是解析几何计算。这些运算结果能使机器人自行做出决定，在下一步把工具或夹手置于何处。
2. 决策
机器人系统能够根据传感器输入信息做出决策，而不必执行任何运算。按照未处理的传感器数据计算得到的结果，是做出下一步该干什么这类决策的基础。这种决策能力使机器人控制系统的功能更强有力。
3. 通讯
机器人系统与操作人员之间的通讯能力，允许机器人要求操作人员提供信息、告诉操作者下一步该干什么，以及让操作者知道机器人打算干什么。人和机器能够通过许多不同方式进行通讯。
4. 机械手运动
可用许多不同方法来规定机械手的运动。最简单的方法是向各关节伺服装置提供一组关节位置，然后等待伺服装置到达这些规定位置。比较复杂的方法是在机械手工作空间内插入一些中间位置。这种程序使所有关节同时开始运动和同时停止运动。用与机械手的形状无关的坐标来表示工具位置是更先进的方法，而且（除X-Y-Z机械手外）需要用一台计算机对解答进行计算。在笛卡儿空间内插入工具位置能使工具端点沿着路径跟随轨迹平滑运动。引入一个参考坐标系，用以描述工具位置，然后让该坐标系运动。这对许多情况是很方便的。
5.工具指令
一个工具控制指令通常是由闭合某个开关或继电器而开始触发的，而继电器又可能把电源接通或断开，以直接控制工具运动，或者送出一个小功率信号给电子控制器，让后者去控制工具。直接控制是最简单的方法，而且对控制系统的要求也较少。可以用传感器来感受工具运动及其功能的执行情况。
6. 传感数据处理
用于机械手控制的通用计算机只有与传感器连接起来，才能发挥其全部效用。我们已经知道，传感器具有多种形式。此外，我们按照功能，把传感器概括如下：
（1）内体感受器用于感受机械手或其它由计算机控制的关节式机构的位置。
（2）触觉传感器用于感受工具与物体（工件）间的实际接触。
（3）接近度或距离传感器用于感受工具至工件或障碍物的距离。
（4）力和力矩传感器用于感受装配（如把销钉插入孔内）时所产生的力和力矩。
（5）视觉传感器用于“看见”工作空间内的物体，确定物体的位置或（和）识别它们的形状等。传感数据处理是许多机器人程序编制的十分重要而又复杂的组成部分。
目录做PAYLOAD 拷贝一些宏程序 做工具坐标 焊枪的标定和初始化 通讯 配模块 设置HOME点 编程 做干涉 程序的优化 做REPAIR 做POUNCE 做修磨 填写焊接参数 试焊接 做映射 做一些注释 拷贝做好的程序
做PAYLOAD 首先把DO[193-208]的信号模拟掉，然后把ON改为OFF，再把UI删除。重起一次（FUNCTIONS——CYCLE POWER）。 然后在菜单的系统选项里面选择Motion按IDENT进入，把MASS IS KNOWN 改为YES，然后填入枪的重量。把CALBRATION MODE 改为ON。然后再按DETAIL，选择机器人的一个好的位置，MOVE TO POSITION1 和MOVE TO POSITION2，看看选的位置怎么样，DRESS的位置好不好，如果不好可以改一下位置。 把机器人打到自动，然后按APPL Y PAYLOAD，机器人自己开始PAYLOAD，机器人首先会以1%的速度配一遍然后再会以100%的速度配一遍。配好后PAYLOAD 的数值就等于枪的重量。再把改过来的DO 和UI信号改回来。 ` 拷贝宏程序 用优盘考，插上优盘，菜单选项FILE里面，选择USB，按F2，选择**，显示储存在优盘里面的程序目录，然后选择要拷贝的程序LOAD，就可以把优盘里的宏程序拷贝到机器人里面。 也可以自己创建宏程序 菜单——set up——Macro里面可以创建。 做工具坐标 做工具坐标，可以直接输入，也可以用六点法做三坐标，不过用六点法做的三坐标有误差。 直接输入法菜单——set up——FRAMES 直接填写。 六点法菜单——set up——FRAMES——METHOD——six point。 任意选择三个点，姿势不一样，但是枪头得在同一个位置。各自记录一下。 选择好一个位置比较好的点，记录。
安川机器人命令一览所有指令介绍 MOVJ功能以关节插补方式向示教位置移动。 添加项目位置数据、基座轴位置数据、 工装轴位置数据 画面中不显示 VJ=（再现速度）VJ:0.01～100.00% PL=（定位等级）PL:0～8 NWAIT UNTIL语句 ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％ DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％ 使用例MOVJ VJ=50.00PL=2NWAIT UNTIL IN#(16)=ON MOVL功能以直线插补方式向示教位置移动。 添加项目位置数据、基座轴位置数据、 工装轴位置数据 画面中不显示 V=（再现速度）、 VR=（姿态的再现速度）、 VE=（外部轴的再现速度） V:0.1～ 1500.0mm/秒 1～9000cm/分
R:0.1～180.0°/秒 VE:0.01～100.00% PL=（定位等级）PL:0～8 CR=（转角半径）CR：1.0～6553.5mm NWAIT UNTIL语句 ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％ DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％ 使用例MOVL V=138PL=0NWAIT UNTIL IN#(16)=ON MOVC功能用圆弧插补形式向示教位置移动。 添加项目位置数据、基座轴位置数据、 工装轴位置数据 画面不显示 V=（再现速度）、VR=（姿态的再现速度）、 VE=（外部轴的再现速度） 与MOVL相同。 PL=（定位等级）PL:0～8 NWAIT ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％ DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％使用例MOVC V=138PL=0NWAIT 10基本命令一览
FANUC 机器人基本操作指导
1.概论----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 1
1）机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 1 2）机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 1 3）FANUC 机器人的型号-------------------------------------------------------------------------------- 1 2.FANUC 机器人的构成--------------------------------------------------------------------------------- 1
1）FANUC 机器人软件系统------------------------------------------------------------------------------- 1 2）FANUC 机器人硬件系统------------------------------------------------------------------------------- 2
(1). 机器人系统构成------------------------------------------------------------------------------ 2 (2). 机器人控制器硬件--------------------------------------------------------------------------- 2 3.示教盒 TP------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 1）TP 的作用------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 2）认识 TP 上的键------------------------------------------------------------------------------------------- 3 3）TP 上的开关---------------------------------------------------------------------------------------------- 4 4）TP 上的显示屏------------------------------------------------------------------------------------------- 5
安全操作规程
5
编程
6
1.通电和关电------------------------------------------------------------------------------------------------ 7
1）通电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
2）关电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
2.手动示教机器人----------------------------------------------------------------------------------------- 7
1）示教模式-------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
2）设置示教速度-------------------------------------------------------------------------------------------- 8 3）示教-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 8
3.手动执行程序--------------------------------------------------------------------------------------------- 8
4.自动运行---------------------------------------------------------------------------------------------------- 9
机器人管理员命令大全 开启/关闭聊天功能 开启/关闭赌博功能 开启/关闭签到功能 开启/关闭成语接龙功能 开启/关闭发言奖励功能 开启/关闭刷屏扣分功能 开启/关闭广播功能 开启/关闭拍卖功能 开启/关闭百度词库（默认的网络词库找不到后是否到百度上找答案）开启/关闭提醒群主功能（群内有发广告或刷屏时是否私聊提醒群主）开放/关闭赠予功能（开放赠予功能的话，非vip也能赠予其他人物品）抢答开始/抢答结束 开启/关闭抢答功能 开启/关闭打劫功能 开启/关闭查询功能 开启/关闭猜数字功能 开启/开放/关闭猜拳功能 不处理加群请求
自动同意/拒绝加群 女性才自动同意加群 不处理加好友请求 自动同意/拒绝加好友 用汉字格式显示数字 用数字格式显示数字 奖励所有人200金币（奖励群里所有人200金币） 扣除所有人1万金币（扣除群里所有人1万金币） 奖励/扣除13402429 6金币（只能在群里发，不能跟机器人私聊来发送） 奖励219161023 13402429 10金币（机器人主人奖励指定群号中某个q号多少个金币） 扣除219161023 13402429 10金币（机器人主人扣除指定群号中某个q号多少个金币） 添加vip134024 30天（5小时、1个月、1年） 添加vip219161023 134024 30天（5小时、1个月、1年）（机器人主人添加或删除指定群号中某个q号vip资格） 删除vip134024 删除vip219161023 134024 以群聊/私聊的方式回复 清理红包（把之前一个人扔的红包清理干净，方便其他人重新发大红包）
结束猜数字（结束本局猜数字游戏，并且公布答案） vip列表 查看管理员列表 查看违禁词列表 添加/删除管理员134024 解除拉黑/拉黑134024 解除禁闭/禁闭134024（禁闭后群友对机器人说话，机器人不会回复）禁言134024 10分钟（禁言后群友不能在群里发言，分钟二字可不打）禁言219161023 13402429 10分钟（禁言群号219161023中的13402429 10分钟） 解除禁言134024 （取消禁言） 解除禁言219161023 13402429（解除禁言群号219161023中的13402429） 清除警告次数（如果有人因刷屏或发违禁词被机器人警告，可用此命令清除警告次数） 清零13402429（积分清零，装备清零） 清零整个群积分（清零整个群的积分和装备） 销毁13402429（不清零积分，仅销毁13402429所有装备） 销毁核弹13402429（仅销毁13402429的核弹装备） 赎身12345（机器人主人强制为12345赎身 踢黑134024 （踢出并拉黑134024） 踢出134024 （机器人需要是群管理）
修改系统管理员权限 你可以NET命令来解决问题：Windows XP中提供了“net user”命令，该命令可以添加、修改用户账户信息，其语法格式为：net user [用户名[密码│*] [options]] [/domain]net user [UserName {Password │*} /add [options] [/domain]net user [UserName [/delete] [/domain]]我们现在以恢复本地用户“*****”口令为例，来说明解决忘记登录密码的步骤：1、重新启动计算机，在启动画面出现后马上按下F8键，选择“带命令行的安全模式”。 2、运行过程结束时，系统列出了系统超级用户“administrator”和本地用户“*****”的选择菜单，鼠标单击“administrator”，进入命令行模式。 3、键入命令：“net user ***** 123456 /add”，强制将“*****”用户的口令更改为“123456”。若想在此添加一新用户（如：用户名为abcdef，密码为123456）的话，请键入“net user abcdef 123456 /add”，添加后可用“net localgroup administrators abcdef /add”命令将用户提升为系统管理组“administrators”的用户，并使其具有超级权限。 4、重新启动计算机，选择正常模式下运行，就可以用更改后的口令“123456”登录“*****”用户了 一利用"Administrator" 我们知道在安装WIN XP过程中,首先是以"Administrator"默认登陆,然后会要求创建一个新帐户,以便进入WIN XP时使用此新建帐号,而且在WIN XP的登陆界面中也只会出现创建的这个用户帐户,不会出现"Administrator",但实际上该"Administrator"帐号还是存在的,并且密码为空. 当我们了解了这一点以后,假如忘记了登陆密码的话,在登陆界面上,按住Ctrl+Alt键,再按住Del键两次,即可出现经典的登陆画面,此时在用户名处键入"Administrator",密码为空进入,然后再修改"ZHANGBQ"的密码即可. 二利用NET命令 我们知道在WIN XP中提供了"net user"命令,该命令可以添加,修改用户帐户信息,其语法格式为: net user[UserName[Password|*][options]][/domain] net user[UserName{Password|*}/add[options][/domain] net user[UserName[/delete][/domain]] 每个参数的具体含义在WIN XP帮助中已做了详细的说明,在此笔者就不多阐述了.好了,我们现在以恢复本地用户"zhangbq"口令为例,来说明解决忘记登陆密码的步骤: 1 重新启动计算机,在启动画面出现后马上按下F8键,选择"带命令行的安全模式". 2 运行过程结束时,系统列出了系统超级用户"Administrator"和本地用户"ZHANGBQ"的选择菜单,鼠标单击"Administrator",进入命令行模式. 3 键入命令:"net user zhangbq 123456/add",强制将"zhangbq"用户的口令更改为"123456".若想在此添加一个新用户(如:用户名为"abcdef",口令为"123456")的话,请键入"net user abcdef 123456/add",添加后可用"net localgroup administrators abcdef/add"命令将用户提升为系统管理组"Administrator"的用户,并使其具有超级权限.
目录 项目一工业机器人基本结构认识与安全操作知识 (1) 项目二机器人的基本操作 (11)
项目一工业机器人基本结构认识与安全操作知识 一、布置任务 1.项目要求 （1）项目名称：工业机器人基本结构认识与基础操作 （2）计划课时：6 （3）器材及工具准备（现场准备） 表1 实验所需设备清单 2.教学主要内容及目的 通过该实训课程，将《工业机器人技术基础》中所学的机器人编程及调试技术应用于实际设计中。学习机器人的基本安全操作常识、机器人控制柜的基本结构、机器人示教器的基本操作等技术在实验平台上进行综合认知与练习，在理论和实验的基础上进一步对工业机器人的认识，更好的了解机器人的操作方式。 3.相关知识准备 机器人的基本组成、机器人的基本安全操作常识。 二、制定计划 教师辅助学生以小组方式，10人一组，由指导老师讲解基本操作要领及安全注意事项，讲解完成后，学生自己进行操作，讨论各步骤的注意事项及原因，以讨论加操作的方式进行学习。 三、实施项目任务 1. 实训内容 ①通过现场讲解，学习机器人的基本安全知识，为后续安全操作做基础； ②认识机器人控制柜，了解其主要结构及控制按钮的功能； ③认识示教器的基本操作方法。 2. 实训步骤
（1）工业机器人安全知识 a、记得关闭总电源 在进行机器人的安装、维修、保养时切记要将总电源关闭。带电作业可能会产生致命性后果。如果不慎遭高压电击，可能会导致心跳停止、烧伤或其他严重伤害。 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 突然停电后，要在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 b、与机器人保持足够安全距离 在调试与运行机器人时，它可能会执行一些意外的或不规范的运动。并且，所有的运动都会产生很大的力量，从而严重伤害个人或损坏机器人工作范围内的任何设备，所以时刻警惕与机器人保持足够的安全距离。 c、静电放电危险 搬运部件或部件容器时，未接地的人员可能会传递大量的静电荷。这一放电过程可能会损坏敏感的电子设备。所以在有此标识的情况下，要做好静电放电防护。 d、紧急停止 紧急停止优先于任何其它机器人控制操作，它会断开机器人电动机的驱动电源，停止所有运转部件，并切断由机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。 出现下列情况时请立即按下任意紧急停止按钮： 机器人运行时，工作区域内有工作人员。 机器人伤害了工作人员或损伤了机器设备。 e、灭火 发生火灾时，在确保全体人员安全撤离后再进行灭火，应先处理受伤人员。当电气设备（例如机器人或控制器）起火时，使用二氧化碳灭火器，切勿使用水或泡沫。 f、工作中的安全 注意夹具并确保夹好工件。如果夹具打开，工件会脱落并导致人员伤害或设备损坏。夹具非常有力，如果不按照正确方法操作，也会导致人员伤害。机器人停机时，夹具上不应置物，必须空机。 g、示教器的安全 示教器的使用和存放应避免被人踩踏电缆。 小心操作。不要摔打、拋掷或重击，这样会导致破损或故障。在不使用该设备时，
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FN0输出信号全部清楚ALLCLR FN20步骤转移JMP FN21步骤调用CALL FN22步骤返回RETURN FN23附带条件步骤转移JMPI FN24附带条件步骤调用CALLI FN25附带条件步骤返回RETI FN26附带次数条件步骤转移JMPN FN27附带次数条件步骤返回RETN FN28附带次数条件步骤返回RETN FN32输出信号ON SET FN34输出信号OFF RESET FN35附带脉冲和延迟输出信号SETMD FN41机器人停止STOP FN42附带条件机器人停止STOPI FN43输出信号分离输出OUTDIS FN44输出信号二进制输出OUT FN50计时器DELAY FN55传送带计数器复位CNVSYNC FN67固定工具号码选择STOOL FN71姿势X LETX FN72姿势Y LETY FN73姿势Z LETZ FN74储存姿势文件POSESAVE FN75代入整数变数LETVI FN76代入实数变数LETVF FN77代入文字列变数LETVS FN80程序调用CALLP FN81附带条件程序调用CALLPI FN82附带次数条件程序调用CALLPN FN83程序转移JMPP FN84附带条件程序转移JMPPI FN85附带次数条件程序转移JMPPN FN86附带次数条件机身转移FCASEN FN87附带条件机身转移FCASEI FN88机身转移终端FCASEEND FN90行跳跃GOTO FN91行调用GOSUB FN92结束END FN94输入实数变数（欧拉角坐标值）GETPELR FN95机构连接CHGGUN FN98间歇文件选择USE FN99说明REM FN100连续的输出信号ON/OFF SETO FN101文字列输出PRINT FN105输出信号SETM FN111RS缓冲清楚RESCLR FN142代入实数变数（座标值）GETP FN143设定实数变量（姿势）GETPSE FN144设定姿势变量LETPOSE FN150短时定时器延迟STIMER FN157代入实数变数（各轴角度）GETANGLE FN160姿势控制POSAHTO FN161左臂系统LEFTY
电脑Win10打开和关闭管理员命令提示符窗口的方法 通常我们的电脑使用Windows10系统，往往要用到管理员命令提示符(DOS)窗口，如何快速打开系统管理员命令提示符窗口和关闭管理员命令提示符窗口呢?下面是 ___为大家的关于电脑Win10怎么打开和关闭管理员命令提示符窗口的方法，一起来看看吧! 方法一： 右键点击系统桌面左下角的【开始】，在开始菜单中点击【命令提示符(管理员)】; 方法二： 进入资源管理器，点击【文件】，在下拉菜单中点击【打开命令提示符(P)】-以管理员身份打开命令提示符(A); 方法三： 进入资源管理器 - C:\Windows\system32，找到cmd.exex，右键点击cmd.exe，在右键菜单中点击：以管理员身份运行(A);
我们可以仔细地看一下，三种方法打开的管理员命令提示符窗口标题是有所区别的，第一种方法打开的管理员命令提示符窗口标题是-管理员：命令提示符;第二、三种方法打开的管理员命令提示符窗口标题是-管理员：C:\Windows\system32\cmd.exex。 注意：通过【运行】输入CMD打开的不是管理员命令提示符窗口，窗口标题为：C:\Windows\system32\CMD.exex，即普通命令提示符窗口。 Windows10系统关闭管理员命令提示符窗口的方法 方法一： 最常用和最简单的方法是点击窗口右上角的【关闭】按纽关闭管理员命令提示符窗口。 方法二： 在管理员命令提示符窗口中输入：exit命令，回车，关闭管理员命令提示符窗口。 方法三：
按下键盘上的Alt+F4组合键，可以快速关闭管理员命令提示符窗口。 但按下Alt+F4组合键也可以关闭其他打开的窗口，如打开的网页窗口。我们也可以禁用Alt+F4组合键关闭管理员命令提示符窗口的功能。 方法是：在注册表中新建AllowAltF4Close - DWord(32位)值键项。 注册表路径：HKEY_CURRENT_USER\Console 步骤： 右键点击系统桌面左下角的【开始】，在开始菜单中点击【运行】，在运行对话框中输入：regedit，点击确定或者回车，打开注册表器; 在注册表器窗口，展开HKEY_CURRENT_USER\Console，在Console 对应的右侧窗口，右键点击空白处 - 新建 - DWORD(32位)值;
windows10打开管理员命令提示符的 windows10打开管理员命令提示符的方法方法一 右键点击系统桌面左下角的“开始” - 命令提示符(管理员)(a); 可以打开管理员命令提示符窗口(标题为c:\管理员命令提示符)。 方法二 进入资源管理器，点击“计算机”下的向上的箭头; 我们再点击：文件 - 打开命令提示符(p)- 以管理员身份打开命令提示符(a); 点击以管理员身份打开命令提示符(a)以后，可以打开管理员命令提示符窗口。【注意：如果点击打开命令提示符(p)，打开的不是管理员命令提示符窗口，而是普通的c:\windows\system 32\cmd.exe窗口。】 方法三 进入c:\windows\system 32文件夹，右键点击：cmd.exe - 在右键菜单中点击：以管理员身份运行(a); 可以打开管理员命令提示符窗口(标题为管理员：c:\windows\system 32\cmd.exe，与方法一中管理员命令提示符窗口标题不同)。 方法四
右键点击任务栏空白处 - 任务管理器，在打开的任务管理器窗口点击“文件”; 点击“文件”以后，按住键盘上的ctrl键，在下拉菜单中左键点击：运行新任务，可以打开管理员c:\windows\system 32\cmd.exe命令提示符窗口。 方法五 同时按下键盘上的win+x+a键; 可以打开管理员命令提示符窗口。 方法六 右键点击桌面空白处 - 新建 - 快捷方式; 在打开的创建快捷方式窗口的请输入对象的位置栏输入：cmd，再点击：下一步(n); 点击下一步以后，我们在打开的窗口默认快捷方式的名称为cmd.exe，点击：完成; 此时系统桌面上会显示一个cmd.exe的图标，我们右键点击cmd.exe图标，在右键菜单中点击：以管理员身份运行(a); 点击：以管理员身份运行(a)以后，可以打开管理员：cmd.exex 命令提示符窗口。 以上即：windows10系统打开管理员命令提示符的6种方法，供朋友们参考使用。
一运动指令MoveJ MoveJ[\Conc，]ToPoint，Speed[\V]│[\T]， Zone[\Z][\Inpos]，Tool[\WObj]； 1 [\Conc，]：协作运动开关。(switch) 2 ToPoint：目标点，默认为*。(robotarget) 3 Speed：运行速度数据。(speeddata) 4 [\V]：特殊运行速度mm/s。(num) 5 [\T]：运行时间控制s。(num) 6 Zone：运行转角数据。(zonedata) 7 [\Z]：特殊运行转角mm。(num) 8 [\Inpos]：运行停止点数据。(stoppointdata) 9 Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata) 10 [\WObj]：工件坐标系。(wobjdata) 11 应用 机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。 12 实例 MoveJ p1，v2000，fine，grip1； MoveJ \Conc，p1，v2000，fine，grip1； MoveJ p1，v2000\V：=2200，z40\Z：=45，grip1； MoveJ p1，v2000，z40，grip1\WObj：=wobjTable； MoveJ p1，v2000，fine\Inpos：=inpos50，grip1；
二运动指令MoveL MoveL[\Conc，]ToPoint，Speed[\V]│[\T]， Zone[\Z][\Inpos]，Tool[\WObj][\Corr]； 1 [\Conc，]：协作运动开关。(switch) 2 ToPoint：目标点，默认为*。(robotarget) 3 Speed：运行速度数据。(speeddata) 4 [\V]：特殊运行速度mm/s。(num) 5 [\T]：运行时间控制s。(num) 6 Zone：运行转角数据。(zonedata) 7 [\Z]：特殊运行转角mm。(num) 8 [\Inpos]：运行停止点数据。(stoppointdata) 9 Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata) 10 [\WObj]：工件坐标系。(wobjdata) 11[\Corr]：修正目标点开关。(switch) 12 应用
库卡工业机器人运动指令的入门知识 问?学完了的运动指令后，可以了解到哪些？ 答（1）通过对机器人几种基本运动指令的学习，能够熟练掌握机器人各种轨迹运动的相关编程操作 （2）通过学习PTP运动指令的添加方法，能够掌握机器人的简单编程 机器人的运动方式： 机器人在程序控制下的运动要求编制一个运动指令，有不同的运动方式供运动指令的编辑使用，通过制定的运动方式和运动指令，机器人才会知道如何进行运动，机器人的运动方式有以下几种： （1）按轴坐标的运动（PTP:Point-toPoint，即点到点） （2）沿轨迹的运动：LIN直线运动和CIRC圆周运动 （3）样条运动：SPLINE运动 点到点运动
PTP运动是机器人沿最快的轨道将TCP从起始点引至目标点，这个移动路线不一定是直线，因为机器人轴进行回转运动，所以曲线轨道比直线轨道运动更快。此轨迹无法精确预知，所以在调试及试运行时，应该在阻挡物体附近降低速度来测试机器人的移动特性。 线性运动
线性运动是机器人沿一条直线以定义的速度将TCP引至目标点。在线性移动过程中，机器人转轴之间进行配合，是工具或工件参照点沿着一条通往目标点的直线移动，在这个过程中，工具本身的取向按照程序设定的取向变化。 圆周运动 圆周运动是机器人沿圆形轨道以定义的速度将TCP移动至目标点。圆形轨道是通过起点、辅助点和目标点定义的，起始点是上一条运动指令以精确定位方式抵达的目标点，辅助点是圆周所经历的中间点。在机器人移动过程中，工具尖端取向的变化顺应与持续的移动轨迹。 样条运动
样条运动是一种尤其适用于复杂曲线轨迹的运动方式，这种轨迹原则上也可以通过LIN运动和CIRC运动生成，但是相比下样条运动更具有优势。 创建以优化节拍时间的运动（轴运动） 1?PTP运动 PTP运动方式是时间最快，也是最优化的移动方式。在KPL程序中，机器人的第一个指令必须是PTP或SPTP，因为机器人控制系统仅在PTP或SPTP运动时才会考虑编程设置的状态和转角方向值，以便定义一个唯一的起始位置。 2?轨迹逼近 为了加速运动过程，控制器可以CONT标示的运动指令进行轨迹逼近，轨迹逼近意味着将不精确到达点坐标，只是逼近点坐标，事先便离开精确保持轮廓的轨迹。 PTP运动的轨迹逼近是不可预见的，相比较点的精确暂停，轨迹逼近具有如下的优势： （1）由于这些点之间不再需要制动和加速，所以运动系统受到的磨损减少。（2）节拍时间得以优化，程序可以更快的运行。 创建PTP运动的操作步骤 （1）创建PTP运动的前提条件是机器人的运动方式已经设置为T1运行方式，并且已经选定机器人程序。
Solaris系统管理员常用命令 1. Solaris 操作系统 操作系统的版本:Solaris 1.x(sunos4.1.x), Solaris 2.x(sunos 5.x), Solaris 7, Solaris 8 特点: 多用户, 多任务(or 多进程,多线程), 分布式计算(处理) 应用: Client-Server方式中的服务器 o NFS Server, o Name services Server, o mail Server, o Operating system Server, o Database Server o Application Server 2. SUN 服务器体系结构 硬件(Hardware) --> Solaris 系统内核(Kernel)-->指令 Shell-->应用软件(Applications) o SUN 服务器的体系结构发展(Kernel and Application Architecture): [1] SPARC-->[2] SuperSPARC-->[3] UltraSPARC-->[4] sun4c, -->[5] sun4m-->[6] sun4u o 常见硬件组成 [1] 处理器 CUP, [2] 内存 Memory, [3] 系统总线 bus, [4] 硬盘 disk, [5] 显示器 monitor, [6] 键盘 keyboard, [7] 光驱 cdrom, [8] 磁带机 tape, [9] 网卡 net ...... 3. Openboot(Prom) 常用命令及 Solaris 操作系统的安装 Openboot(Prom) 常用命令: ========================= ok> help (帮助命令) ok> banner (显示系统hostid, memory, mac addr等nvrom配置信息) ok> .version (显示prom版本信息) ok> devalias (系统设备别名) 例如 devalias cdrom1 /sbus/SUNW,fas@e8800000/sd@5,0 ok> nvalias (prom命令/信息别名) ok> probe-scsi-all (显示所有scsi设备)
MoveJ[\Conc，]ToPoint，Speed[\V]│[\T]，Zone[\Z][\Inpos]， Tool[\WObj]； 1 [\Conc，]：协作运动开关。(switch) 2 ToPoint：目标点，默认为*。(robotarget) 3 Speed：运行速度数据。(speeddata) 4 [\V]：特殊运行速度mm/s。(num) 5 [\T]：运行时间控制s。(num) 6 Zone：运行转角数据。(zonedata) 7 [\Z]：特殊运行转角mm。(num) 8 [\Inpos]：运行停止点数据。(stoppointdata) 9 Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata) 10 [\WObj]：工件坐标系。(wobjdata) 11 应用 机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。 12 实例 MoveJ p1，v2000，fine，grip1； MoveJ \Conc，p1，v2000，fine，grip1； MoveJ p1，v2000\V：=2200，z40\Z：=45，grip1； MoveJ p1，v2000，z40，grip1\WObj：=wobjTable； MoveJ p1，v2000，fine\Inpos：=inpos50，grip1；
MoveL[\Conc，]ToPoint，Speed[\V]│[\T]，Zone[\Z][\Inpos]， Tool[\WObj][\Corr]； 1 [\Conc，]：协作运动开关。(switch) 2 ToPoint：目标点，默认为*。(robotarget) 3 Speed：运行速度数据。(speeddata) 4 [\V]：特殊运行速度mm/s。(num) 5 [\T]：运行时间控制s。(num) 6 Zone：运行转角数据。(zonedata) 7 [\Z]：特殊运行转角mm。(num) 8 [\Inpos]：运行停止点数据。(stoppointdata) 9 Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata) 10 [\WObj]：工件坐标系。(wobjdata) 11[\Corr]：修正目标点开关。(switch) 12 应用 机器人以线性移动过方式运动至目标点，当前点与目标点二点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。 13 实例 MoveL p1，v2000，fine，grip1； MoveL \Conc，p1，v2000，fine，grip1； MoveL p1，v2000\V：=2200，z40\Z：=45，grip1；
Oracle数据库管理员的常用命令第一章：日志管理 1.forcing log switches sql> alter system switch logfile; 2.forcing checkpoints sql> alter system checkpoint; 3.adding online redo log groups sql> alter database add logfile [group 4] sql> ('/disk3/log4a.rdo','/disk4/log4b.rdo') size 1m; 4.adding online redo log members sql> alter database add logfile member sql> '/disk3/log1b.rdo' to group 1, sql> '/disk4/log2b.rdo' to group 2; 5.changes the name of the online redo logfile sql> alter database rename file 'c:/oracle/oradata/oradb/redo01.log' sql> to 'c:/oracle/oradata/redo01.log'; 6.drop online redo log groups sql> alter database drop logfile group 3; 7.drop online redo log members sql> alter database drop logfile member 'c:/oracle/oradata/redo01.log'; 8.clearing online redo log files sql> alter database clear [unarchived] logfile ' c:/oracle/log2a.rdo'; https://www.doczj.com/doc/ff11287630.html,ing logminer analyzing redo logfiles a. in the init.ora specify utl_file_dir = ' ' b. sql> execute dbms_logmnr_d.build('oradb.ora',' c:\oracle\oradb\log'); c. sql> execute dbms_logmnr_add_logfile(' c:\oracle\oradata\oradb\redo01.log', sql> dbms_logmnr.new); d. sql> execute dbms_logmnr.add_logfile(' c:\oracle\oradata\oradb\redo02.log', sql> dbms_logmnr.addfile); e. sql> execute dbms_logmnr.start_logmnr(dictfilename=>'
机器人安全操作规程 一．示教和手动机器人 1）严禁非专业培训人员手动操作机器人，非设备维护人员禁止更改机器人速度及坐标。 2）严禁操作者手套操作示教盘和操作盘。 3）如需要手动控制机器人时，应确保机器人动作范围内（无任何人员或障碍物）示教器线缆不能严重绕曲成麻花状和与硬物摩擦，以防内部线芯折断或裸漏。将速度由慢到快逐渐调整，采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制安全，避免速度突变造成伤害或损失。 4）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。5）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。 6）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。 二．生产运行 1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。 2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号示、教器和控制柜位置和状态。 3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。 4）机器人动作速度较快，存在危险性，人员避免停留在机
器人装箱位置附近及护栏旁，所有操作人员一律不得接近机器人运动的轨迹，设备维护人员应负责维护工作。（严禁非培训人员进入机器人工作区域） 5）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号 6）中途短暂休息离开设备工作区域前负责人应按下停止按钮；中途长时间休息离开设备工作区域前负责人应停止机器人及真空泵（开工时先提前一分钟开启真空泵再复位机器人）。 7）严禁在控制柜内随便放置（配件、工具、杂物、安全帽等）以免影响到部分线路，造成设备的异常 8）严格遵守并执行机器的（日常维护） 三．操作者平时操作时应注意的事项： 1）打开机器人总开关后，必须先检查机器人在不在原点位置，如果不在，请手动跟踪机器人返到原点，严禁打开机器人总开关后，机器人不在原点时按启动按钮启动机器人。2）打开机器人总开关后，检查外部控制盒急停按钮、真空泵按钮有没有按下去，如果按下去了就先打上来，然后点亮示控制柜上的伺服灯，再去按启动按钮启动机器人，严禁打开机器总开关后，外部急停按钮按下去生效时，按启动按钮启动机器人。如果当外部急停按钮按下去生效时，按启动按钮启动机器人时，机器人会出现单步动，必须查找按下急停