Φ22全向四轮足球机器人搭建手册(1215A/1215N)(2008-03-20) 声明一: Copyright ? 2007 广州中鸣数码科技有限公司版权所有，保留一切权利 图片仅供参考，产品外形、技术参数、功能等请以实际产品及该产品说明书、铭牌为准，如因技术更新产生变更，恕不另行通知！ 由于产品版本升级或其它原因，本手册内容会不定期进行更新。 本手册仅作为使用指导，本手册中的所有陈述、信息和建议不构成任何明示或暗示的担保。若有任何因本手册或其所提到之产品的所有信息所引起的直接或间接的资料流出，利益损失或事业终止，广州中鸣数码科技有限公司及其所属员工恕不担负任何责任。 声明二: 本方案仅为用户参加类似机器人竞赛项目提供参考指导,广州中鸣数码科技有限公司强烈建议用户不要采用完全一致的搭建及程序参与竞赛,其原因如下: 1.本方案旨在提高用户在参与机器人竞赛项目的起点水平，但并不希望因此而扼杀参赛者的主动性及创作力，也不希望因此而违背机器人竞赛活动对青少年的教育意义。 2.本方案仅适用及受限制于某一特定的竞赛规则，参赛者应在充分理解要参与竞赛的规则前提下，参考本方案的基础上完成自己的设计。 3.几乎所有的机器人竞赛都要求参赛者亲身设计，并能在竞赛现场独立调试及向评委讲解设计思路，故参赛者应通过对方案的深刻了解及日常训练使具有随机应变之能力。 4.本方案会在网上（https://www.doczj.com/doc/fa14769260.html,/）以公开形式面向广大机器人爱好者发布，所有的参赛者都有可能对其有充分的了解，因此对本方案未加以改进者将甚少机会获胜。 5.本方案未经长时间的验证和实施，也未能发挥器材之极限性能，广州中鸣数码科技有限公司并不能保证该方案完美无缺，用户应该通过亲身实践去验证和改进，并从中学习相关的知识和获取相关的经验。 声明三: 本手册的搭建方法仅供参考，不排除有叙述错误的可能性。 广州中鸣数码公司版权所有
安全须知： 机器人操作务必特别注意安全，杜绝安全隐患。无关人员，不要进入机器人的工作区域。示校编程时，一定要在双目监控下运动机器人，永远不要背对机器人。 详见随机相关资料！ 正文： 为了防止各种损坏及故障、确保机器人在最少故障率下高效率地生产， 说明。这些说明应仅由经过培训且负责的人员来完成。 料，而且此说明是以焊接机器人两班制操作为基础制订的。 特此声明此文并非完美之作，如有改动，恕不另行通知。 注意：所有的维护保养都应记录在案。 1. 开启焊接机器人系统，关闭系统 1.1. 开启焊接机器人系统： 1.1.1. 打开稳压器，启动稳压输出。 1.1. 2. 开启系统控制柜上主开关。 1.1.3. 等待体统启动完毕。 1.1.4. 打开焊机。 1.1.5. 操作面板置于自动模式。 1.1.6. 将机械手移至程序公共起始点，机械手移至程序起始点过程中注意防撞。 1.1.7. 开启焊接气源并按手动按钮吹气，使管路中气体充盈。上述该过程可以通过编制一个程序来协助 完成（PAR.prg）软复位输出为3101;1, 3111; 1。 1.1.8. 按第二章所述进行日检查。 1.1.9. 打开驱动。 1.1.10. 查看冷却水位。 1.1.11. 这时机器人焊接系统自动生产准备就绪。 1.2. 正常关闭系统： 1.2.1. 如果程序有改动，请注意存盘，参数有改动，也应备份。 1.2.2. 检查机器人是否已经归位，即公共起始位置。 1.2.3. 再操作面板上关闭驱动。 1.2.4. 关闭系统控制柜上主开关，机器人示校器会延时几秒自动关闭。 1.2.5. 关闭焊机。 1.2.6. 关闭稳压器。 1.2.7. 关闭保护气体。 1.2.8. 清理设备现场。 2. 日检查及维护 (在每天开始工作前进行) 2.1. 从操作面板上运行”Par.prg” 程序(需另外编制)并进行下列工作： 2.1.1. 取掉气嘴(gas nozzle)并清理之； 2.1.2. 2.2. 检查送丝轮，必要时予以清理。 2.3. 检查焊枪安全关闭系统的功能及所有急停按钮。
STEP机器人操作安全手册 产品系列：全系列 出版状态：标准 产品版本：B 中国上海新时达机器人有限公司全权负责本控制系统使用说明书 的编制、印刷。 版权所有，保留一切权利。 没有得到上海新时达机器人有限公司的许可，任何单位和个人不 得擅自摘抄、复制本书（软件等）的一部分或全部，不得以任何 形式（包括资料和出版物）进行传播。 版权所有，侵权必究。内容如有改动，恕不另行通知。 All Copyright? reserved by Shanghai STEP Robot Co., Ltd., China. Shanghai STEP Robot Co., Ltd. authorizes in the documenting, printing to this robot control manual. All rights reserved. The information in this document is subject to change withoutprior notice. No part of this document may in any form or by any means(electronic,mechanical,micro-coping,photocopying,recording or otherwise)be reproduced, stored in a retrial system or transmitted without prior written permission from Shanghai STEP Robotics Co., Ltd.
机器人工作室解决方案
目录 目录 (2) 第一部分机器人工作室解决方案简述 (3) 一、理念——设计、尝试、制作、完善 (3) 二、目标 (3) 三、工作室建设 (3) 四、配备器材 (4) 五、资源 (5) 六、教学模式 (5) 七、教研支持和培训 (5) 第二部分机器人工作室配置方案 (6) 一、机器人工作室基本设备设施目录（参考） (6) 二、机器人设备配置目录 (6)
第一部分机器人工作室解决方案简述 一、理念——设计、尝试、制作、完善 学生通过课程的学习，能够了解和掌握结构、机械、电子、机器人和创造发明的基本知识，设计制作出机械结构作品、动力机械作品、电子作品、机器人作品的模型。 二、目标 本方案从教学和竞赛的实际出发，本着方便机器人知识的教学，着力提升学生技术素养的宗旨，力求达到： (1).本方案在时间、空间上能够保证完成掌握机器人知识所要求的教学任务，而且具有空间拓展性，使机器人工作室能够成为学生进行科技创新、技术发明的场所。 (2).机器人工作室整体布局科学合理，除了机器人设备之外，还利用充满机器人文化色彩的挂图、生动活泼的机器人模型等。在这既充满技术活力，又充满人文色彩、情景交融的教学环境里，为提高学生的技术素养，全面、健康发展打下坚实基础。 (3).机器人工作室以简易机器人课程标准为出发点和落脚点，集国家课程、校本课程于一体的综合实践中心，是学校进行素质教育和开展第二课堂活动的基地。 (4).机器人工作室功能分区清晰，配有活动区（配备了大型竞赛活动的场地），满足学生参加大型机器人竞赛活动（如中国青少年机器人竞赛、全国中小学电脑制作活动等机器人大赛）的需求。 三、工作室建设 机器人工作室建设方案紧扣新课标的精神，结合学校实际情况，紧贴机器人知识，服务机器人课程，满足机器人活动开展过程中师生技术学习与实践对教学环境、工具、机器人设备的需求。建设机器人工作室，让学生通过学习机器人技术的同时促进了学生对电子知识、软件编程、机械运动等综合能力的提高，充分发挥学生技术思想和方法的领悟与运用，能够充分完成学生技术学习中的探究、制作、试验与创造等综合实践活动，以及参加各类机器人竞赛活动。 机器人工作室体现了机器人活动的主要特征——立足实践、注重创造，并给学生一个实践的平台、探究的平台、创造的平台和展示自我的平台。 机器人工作室设有教学区、活动区、陈列存储区。 教学区：它是师生进行机器人知识教学的主要区域，在这个区域里，授课教师可利用幻灯、LCD投影等设备向学生展示机器人科学的奥秘，通过示范表演演示简易机器人的制作和编程方法，学生则根据教学任务对机器人进行计算机编程、结构设计、动手制作与技术构建的平台。 活动区：练习区域为学生们配备了各种的比赛练习场地，以便学生们在学习机器人过程进行实践检验。 陈列存储区：机器人活动的器材种类比较多，也有各种各样的工具，因此需要有大容量的存储区。同时存储区也是一个展示的窗口。各种学生的作品都可以陈列出来。
第七届中国青少年机器人竞赛 小学组机器人接力赛方案 2007-01-04 敬告读者 本方案仅为用户参加类似机器人竞赛项目提供参考指导,广州中鸣数码科技有限公司强烈建议用户不要采用完全一致的搭建及程序参与竞赛,其原因如下: 1.本方案旨在提高用户在参与机器人竞赛项目的起点水平，但并不希望因此而扼杀参赛者的主动性及创作力，也不希望因此而违背机器人竞赛活动对青少年的教育意义。 2.本方案仅适用及受限制于某一特定的竞赛规则，参赛者应在充分理解要参与竞赛的规则前提下，参考本方案的基础上完成自己的设计。 3.几乎所有的机器人竞赛都要求参赛者亲身设计，并能在竞赛现场独立调试及向评委讲解设计思路，故参赛者应通过对方案的深刻了解及日常训练使具有随机应变之能力。 4.本方案会在网上（https://www.doczj.com/doc/fa14769260.html,）以公开形式面向广大机器人爱好者发布，所有的参赛者都有可能对其有充分的了解，因此对本方案未加以改进者将甚少机会获胜。 5.本方案未经长时间的验证和实施，也未能发挥器材之极限性能，广州中鸣数码科技有限公司并不能保证该方案完美无缺，用户应该通过亲身实践去验证和改进，并从中学习相关的知识和获取相关的经验。 免责声明: 产品外形、技术参数、功能等请以实际产品及该产品说明书、铭牌为准，如因 技术更新产生变更，恕不另行通知！
目录 第一节方案解决思路 (3) 1、场地示意图 (3) 2．方案思路 (3) 第二节结构搭建及器材 (4) 第三节程序说明 (4) 第四节程序调试 (6) 1、视频 (6) 2、检测马达转向 (7) 3、全局变量 (7) 4、如何让机器人运行自检程序 (7) 5、矫正角度传感器的角度 (7) 6、程序的调试 (7) 第五节使用技巧及优化 (8) 1、电池的使用 (8) 2、小技巧 (8)
KUKA机器人安全操作手册 当您拿到这份安全操作手册时请引起您的足够重视，请以认真负责的态度阅读本说明书中的任何一项条款。您所接触到的是一台具有危险性的机器，正常的操作流程会给您带来更好的生产效益。操作不当很可能它会变成杀人利器，请所有操作人员及设备维修人员引起足够的重视。 安全事项 机器人在运行的过程中禁止任何人员进入机器人的工作区域，操作者在操作机器人的时候视线请不要离开机器人，任何情况下都有可能发生危险这时候操作员的正确处理会减小很多损失。在保证人身安全的前提下保证设备的安全。发生故障时，必须立即停止机器人的运行。在排除故障之前，必须采取安全措施，杜绝未经许可的重新开机运行，并保证人员和物件不至于受到威胁。 机器人的操作要严格执行单人操作，严禁一个班次出现两人及多人操作，操作员不得离开操作岗位，如果生产线上出现任何生产问题如倒瓶及缺少纸箱等故障请由班组其他成员配合完成操作员请不要离开操作岗位，机器人在正常运行过程中没有特殊情况下禁止使用急停停车，急停作为安全保护环节没有安全危险的情况下禁止使用，以防在日后生产环节中发生安全危险急停按钮失效。 机器人在外部自动及内部自动运行过程中禁止转换运行模式，机器人高速运行过程中突然的停止可能会损伤机器人的机械结构，机器人运行过程中严禁超速运行，机器人现在所运行的速度百分比是由工
程师根据现有机器人程序及机器人运行实际情况所确定，如需提速需征得公司有关领导的同意并由工程师调试以后由工程师确定上调百分比的幅度，严禁操作员随便提速。禁止操作员在好奇心的驱使下提速。 机器人程序是由工程师编写并且多次修改，请操作员不要打开或关闭某个程序，机器人系统中有很多机器人系统程序，修改这些程序都有一定的危险性。为了正常的生产效益请操作员不要打开或关闭某些程序。程序中有很多运动点每个点和其他点都有很强的联系，如果修改不小心（如增加一个点、减少一个点、修改一个点等）则会出现不同程度的安全事故，轻则损坏机械设备重则伤人引起人身安全事故。请操作员务必小心操作。操作员禁止进入专家及管理员模式。 机器人本体安全，机器人本体上带有安装孔如需安装其他设备只需要找到安装的位置，严禁在机器人的本体上实施打孔及其他破坏机器人本体的施工。在不确定故障的情况下严禁维修人员拆拔机器人的所有导线及接头，机器人控制柜里有所有元件禁止自行拆卸，PCB电子电路板禁止手直接接触，人体静电及人体汗液很可能会损坏电路板。机器人在电源关闭以后一段时间内内部伺服模块仍有一定的电压，请不要打开机器人控制柜。如机器人出现任何故障请及时联系武汉和越，禁止自行维修机器人。 机器人回原点，机器人回原点有一定的危险性，不是在任何位置机器人都可以直接回原点的，机器人会在当前位置和原点位置自动运算出一条轨迹，这条轨迹是不确定的，有可能其他设备就在它所运算
. 1 目录 1操作手册介绍 2系统安全与环境保护 3机器人综述 4机器人示教 5机器人启动 6自动生产 7 编程与测试 8 输入输出信号 9 系统备份与冷启动 10 文件管理 11 机器人维护 ?在没有声明的情况下，文件中的信息会发生变化。A B B工程不对此承担责任。 ?对文件中可能出现的错误，A B B工程不对此承担责任。 ?对于使用此文件或者此文件提及的软硬件所导致的部分或者严重性错误, A B B工程无论如何不对此承担责任。 ?没有A B B工程书面允许，此文件的任何部分不得拷印或复制，并且其中容也不能转于第三方和用作非法目的。否则将追究其法律责任。 ?文件中如有不详尽处，参阅<< User Guide >>、<< Product Manual >>、<< RAPID Reference Manual >>。 A B B工程 ABB (Shanghai) Engineering Co. Ltd. 第一章操作手册介绍
. 1 ?本手册主要介绍了A B B机器人的基本操作与运行。 ?为了理解本手册容,不要求具有任何机器人现场操作经验。 ?本手册共分为十章，各章节分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。 ?各章节之间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。 ?借助本手册学习操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此手册也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。 ?本手册依照机器人标准的安装编写，实际操作根据系统的配置会有差异。 ?本手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可能会有其他的方法。 ?其他的方法和更详细的信息请阅读下列机器人手册(英语版)。《使用指南U s e r’s G u i d e》与《产品手册 P r o d u c t M a n u a l》。 第二章系统安全及环境保护
< > R-0+B 机构部 操作说明书 B-83624CM/01
在使用机器人之前，务须仔细阅读“FANUC Robot安全手册（B-80687EN）”，并在理解该内容的基础上使用机器人。 y本说明书的任何内容不得以任何方式复制。 y本机的外观及规格如需改良而变更，恕不另行通知。 本说明书中所载的产品，受到日本国《外汇和外国贸易法》的限制。从日本将这些出口到其他国家时，必须获得日本国政府的出口许可。 另外，将该产品再出口到其他国家时，应获得再出口该产品的国家的政府许可。此外，该产品可能还受到美国政府的再出口法的限制。 若要出口或者再出口此类产品，请向FANUC公司洽询。 我们试图在本说明书中描述尽可能多的情况。 然而，对于那些不必做的和不可能做的情况，由于存在各种可能性，我们没有描述。 因此，对于那些在说明书中没有特别描述的情况，可以视为“不可能”的情况。
B-83624CM/01为了安全使用 为了安全使用 感谢贵公司此次购买FANUC(发那科)机器人。 本章说明为安全使用机器人而需要遵守的内容。 在使用机器人之前，务必熟读并理解本章中所载的内容。 有关操作机器人时的详细功能，请用户通过说明书充分理解其规格。 如果说明书与本章存在差异，应以本章为准。 在使用机器人和外围设备及其组合的机器人系统时，必须充分考虑作业人员和系统的安全预防措施。有关安全使用发那科机器人的注意事项，归纳在“FANUC Robot Safety Manual (B-80687EN)”中，可同时参阅该手册。 1 作业人员的定义 机器人作业人员的定义如下所示。 －操作者 进行机器人的电源ON/OFF操作。 从操作面板启动机器人程序。 －程序员 进行机器人的操作。 在安全栅栏内进行机器人的示教等。 －维修工程师 进行机器人的操作。 在安全栅栏内进行机器人的示教等。 进行机器人的维护(修理、调整、更换)作业。 “操作者”不能在安全栅栏内进行作业。 “程序员”、“维修工程师”可以在安全栅栏内进行作业。 安全栅栏内的作业，包括搬运、设置、示教、调整、维护等。 要在安全栅栏内进行作业，必须接受过机器人的专业培训。 在进行机器人的操作、编程、维护时，操作者、程序员、维修工程师必须注意安全，至少应穿戴下列物品进行作业。 － 适合于作业内容的工作服 － 安全鞋 － 安全帽 2 警告、注意和注释 本说明书包括保证操作者人身安全以及防止机床损坏的有关安全的注意事项，并根据它们在安全方面的重要程度，在正文中以“警告”和“注意”来叙述。 有关的补充说明以“注释”来描述。 用户在使用之前，必须熟读这些“警告”、“注意”和“注释”中所叙述的事项。 注释 指出除警告和注意以外的补充说明。
目录 1 操作手册介绍 2 系统安全与环境保护 3 机器人综述 4 机器人示教 5 机器人启动 6 自动生产 7 编程与测试 8 输入输出信号 9 系统备份与冷启动 10 文件管理 11 机器人维护 ? 在没有声明的情况下, 文件中的信息会发生变化。上海 A B B 工程有公司不对此承担责任。 ? 对文件中可能出现的错误 , 上海 A B B 工程有限公司不对此承担责任? 对于使用此文件或者此文件提及的软硬件所导致的部分或者严重性误, 上海 A B B 工程有限公司无论如何不对此承担责任。 ? 没有上海 A B B 工程有限公司书面允许, 此文件的任何部分不得拷印复制 , 并且其中内容也不能转于第三方和用作非法目的。否则将追究其法律责任。 ? 文件中如有不详尽处, 参阅<< User Guide >> 、<< Product Manual >> 、<< RAPID Reference Manual >> 。 上海 A B B 工程有限公司
? 为了理解本手册内容, 不要求具有任何机器人现场操作经验。 ? 本手册共分为十章 , 各章节分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。 ? 各章节之间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。 ? 借助本手册学习操作机器人是我们的目的 , 但是仅仅阅读此手册也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。 ? 本手册依照机器人标准的安装编写 , 实际操作根据系统的配置会有差异。 ? 本手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法 , 如果你是经验丰富的用户 , 可能会有其他的方法。 ? 其他的方法和更详细的信息请阅读下列机器人手册( 英语版) 。《使用指南U s e r ’s G u i d e 》与《产品手册 P r o d u c t M a n u a l 》。 2.1 系统安全： 第二章系统安全及环境保护
WeDo早期机器人课程 西觅亚公司版权所有 二零零八年六月
WeDo‐‐‐‐‐12个主题活动目录 编号 活动名称 教学目标 1 跳舞的小鸟 机械：了解皮带传动的特点 不同大小滑轮传动速度的变化 编程：了解WEDO的编程界面 学会使用马达以及声音模块 2 聪明的陀螺 机械：了解齿轮传动的特点 不同齿数的齿轮传动的速度变化 编程：感受运动传感器的功能 感受显示模块和循环模块的功能 3 打鼓的猴子 机械：了解凸轮的作用 不同凸轮组合对机械臂运动方式的影响 编程：运用电脑键盘来控制音乐 4 饥饿的鳄鱼 机械：了解冠状齿轮的传动方式 齿轮传动和皮带传动的组合 编程：学习马达不同的旋转方向以及等待模块的功能 了解运动传感器的功能和循环模块的功能 5 怒吼的狮子 机械：了解小齿轮和冠状齿轮的传动 编程：电脑键盘、声音模块以及马达的组合运用 感受倾角传感器的功能 6 会飞的鸟 机械：了解平衡和支点 灵活运用凸轮 编程：学习倾角传感器的功能 运用运动传感器 7 足球射门员 机械：了解支点和运动的关系 编程：感受球射的远近与马达功率及其它因素的关系 运动传感器的运用 8 足球守门员 机械：了解联杆系统的运动传动方式 编程：学习随机模块的功能 了解显示模块和运动传感器的结合，形成一个计数系统 9 啦啦队 机械：灵活运用凸轮，掌握齿轮组的传动 编程：运用声音模块 综合运用运动传感器和声音模块的组合 10 飞机营救 机械：马达带动螺旋桨 编程：学习倾角传感器和马达模块组合 11 逃跑的巨人 机械：学习涡轮的结构和功能 编程：了解条件循环模块功能 12 暴风雨中的小船 机械：学习平衡和连杆传动 编程：学习随机模块的功能 综合运用倾角传感器和声音模块的组合
ABB机器人维护手册 0.0.1 前言 本手册包含了关于机械和电气上的维护及维修说明在维护及维修机器人前，请阅读本手册 本手册适用于： * 用户自己的维修人员 * 其它维修人员 阅读者需要： * 是有一定技能的维修人员 * 有机械维修方面的知识 * 有电气维修方面的知识 第一章：安全、维护 有危险的安全 1.2.1 钳子的安全 确定钳子可以阻止工作件的下落 1.2.2 工具/工作件的安全
见用户安全指南 1.2.3 气动/液压系统的安全 见用户安全指南 1.2.4 操作中的一些危险 见用户安全指南 1.2.5 安装及维护过程中的危险 见用户安全指南 1.2.6 电气元件的危险 见用户安全指南 1.3.4 刹车检查 正常运行前，需检查电机刹车 每个轴的电机刹车检查方法如下： 1、运行每个机械手的轴到它负载最大的位置 2、将机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关（MOTORS OFF）的位置 3、检查轴是否在其原来的位置 如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。 1.3.5 失去减速运行（250mm/s）功能的危险 不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动 参数。这将影响减速运行（250mm/s）功能。 1.3.6 安全使用示教器 安装在示教器上的使能设备按钮（Enabling device），
当 按下一半时，系统变为电机开（MOTORS ON）模式。 当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关（MOTORS OFF）模式。为了安全使用示教器，必须遵循以下原则 使能设备按钮（Enabling device）不能失去功能 编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开 使能设备按钮（Enabling device）。 当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身 上，避免其他人移动机器人。 1.3.7 在机械手的工作范围内工作 如果必须在机械手工作范围内工作,需遵守以下几点: -控制器上的模式选择开关必须打到手动位置,以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作 -当模式选择开关在＜250mm/s位置时候,最大速度限制在250mm/s .进入工作区,开关一般都打到这个位置.只 有 对机器人十分了解的人才可以使用全速(100%full speed) -注意机械手的旋转轴,当心头发或衣服搅到上面.另外注意机械手上其它选择部件或其它设备 -检查每个轴的电机刹车(见1.3.4) 第二章、相关信息 2.0.1 本章介绍了一些普通元件信息,特殊信息将在以后提到 2.1.2 旋转关节
HSR-JR650机器人机械电气操作维护手册 HSR-JR650机器人 机械电气操作维护手册 重庆华数机器人有限公司 本手册所含内容若有变更，恕不另行通知。本手册所内容不可视作华数的承诺。华数对本手册可能出现的任何错误不承担责任。 华数对本文档及其所含信息保留所有权利。未经明确许可，严禁复制、使用本文档或将其内容透露给第三方。
目录 第1篇 机器人机械操作维护手册 1 安全 (1) 1.1机器人安全使用须知 (1) 1.1.1进行调整、操作、保全等作业时的安全注意事项 (1) 1.1.2机器人本体的安全对策 (3) 1.2机器人的转移、转让、变卖 (6) 1.3机器人的废弃 (7) 2 基本说明 (8) 2.1型号规格说明 (8) 2.2机械系统组成 (9) 2.3机械性能参数 (10) 2.3.1性能参数定义 (10) 2.3.2机器人性能参数 (11) 2.4零点校对 (14) 2.4.1零点校对方法 (14) 2.4.2各轴机械零点校对 (15) 3 检修及维护 (17) 3.1预防性维护 (17) 3.1.1日常检查 (17) 3.1.2每季度检查 (17) 3.1.3每年检查 (18) 3.1.4每3年检查 (18) 3.2主要螺栓的检修 (18) 3.3润滑油的检查 (19) 3.4更换润滑油 (19) 3.4.1润滑油供油量 (20)
3.4.3 J1/J2/J3/J4轴减速机、马达座齿轮箱的润滑油更换步骤 (20) 3.4.4手腕部件的润滑油更换步骤 (21) 3.4.5释放润滑油槽内残压 (23) 4 故障处理 (24) 4.1调查故障原因的方法 (24) 4.2故障现象和原因 (25) 4.3各个零部件的检方法及处理方法 (25) 4.3.1减速机 (25) 4.3.2马达 (26) 4.4更换零部件 (26) 4.4.1更换手腕部件 (27) 4.4.2更换马达 (28) 4.4.3密封胶应用 (36) 4.5本体管线包的维护 (36) 4.6维护区域 (37) 5 搬运及安装 (38) 5.1机器人搬运 (38) 5.1.1搬运注意事项 (38) 5.1.2搬运方法 (38) 5.2安装 (40) 5.2.1 外部接口尺寸图 (40) 5.2.2安装规范 (44) 6 附录 (45) 第2篇 机器人电气操作维护手册 1 安全 (1) 1.1机器人安全使用须知 (1) 1.1.1操作调试机器人时的安全注意事项 (1) 1.1.2机器人本体的安全对策 (3)
版本号：V1.10 密级：公开 HR20-1700-C10系列机器 人编程手册 江苏汇博机器人技术有限公司 2015.2
目录 第一章概述 (1) 1.1 系统组成 (1) 1.2 操作者 (1) 1.3 安全防范措施 (2) 1.3.1 注意事项 (2) 1.3.2 安全操作规程 (2) 1.3.3 安全防护 (3) 第二章示教器 (4) 2.1 开机界面 (5) 2.2 按键详述 (6) 第三章急停及开关机 (14) 3.1 急停装置 (14) 第四章手动操作 (15) 4.1 手动操作界面进入 (15) 4.2 坐标系和速度设置 (16) 4.3 手动操作 (17) 4.4 状态确认 (18) 4.5 位置数据 (18) 第五章文件管理 (20) 5.1 文件新建和删除 (20) 5.2 文件下载、打开和关闭 (21) 5.3 变量添加 (22) 第六章编程示教 (26) 6.1 指令 (26) 6.1.1 运动指令组 (27) 6.1.2 设置指令组 (31) 6.1.3 系统功能指令组 (33) 6.1.4 流程控制指令组 (37) 6.1.5 输入输出指令组 (39) 6.1.6 功能块指令组 (41) 6.2 指令的复合使用 (42) 6.3 示教过程 (43) 6.4 一般示教步骤 (43) 6.5 修磨点 (45) 6.6 维修点 (46) 第七章运行程序 (47)
7.1 启动机器人 (47) 7.2 加载程序 (47) 第八章状态显示 (54) 8.1 示教盒状态 (54) 第九章点焊与搬运机器人例程 (55) 9.1 点焊机器人 (55) 9.2 搬运机器人 (55)
发布日期: 13.10.2011 版本: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh
机器人编程 1 ? 版权 2011 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstra?e 140 D-86165 Augsburg 德国 此文献或节选只有在征得库卡机器人集团公司明确同意的情况下才允许复制或对第三方开放。 除了本文献中说明的功能外，控制系统还可能具有其他功能。 但是在新供货或进行维修时，无权要 求库卡公司提供这些功能。 我们已就印刷品的内容与描述的硬件和软件内容是否一致进行了校对。 但是不排除有不一致的情况， 我们对此不承担责任。 但是我们定期校对印刷品的内容，并在之后的版本中作必要的更改。 我们保留在不影响功能的情况下进行技术更改的权利。 原版文件的翻译 KIM-PS5-DOC Publication:Pub COLLEGE P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 zh Bookstructure:P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V4.2 版本:COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh 2 / 165发布日期: 13.10.2011 版本: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh
目录 目录 1KUKA 机器人系统的结构和功能 (5) 1.1机器人技术入门 (5) 1.2库卡机器人的机械系统 (5) 1.3机器人控制系统 (V)KR C4 (8) 1.4KUKA smartPAD (9) 1.5smartPAD 概览 (10) 1.6机器人编程 (11) 1.7机器人安全性 (12) 2机器人运动 (15) 2.1读取并解释机器人控制系统的信息提示 (15) 2.2选择并设置运行方式 (16) 2.3单独运动机器人的各轴 (18) 2.4与机器人相关的坐标系 (21) 2.5机器人在世界坐标系中运动 (23) 2.6在工具坐标系中移动机器人 (27) 2.7在基坐标系中移动机器人 (31) 2.8练习： 操作及手动移动 (35) 2.9用一个固定工具进行手动移动 (37) 2.10练习： 用固定的工具练习手动移动 (38) 3机器人的投入运行 (39) 3.1零点标定的原理 (39) 3.2给机器人标定零点 (41) 3.3练习： 机器人零点标定 (45) 3.4机器人上的负载 (47) 3.4.1工具负载数据 (47) 3.4.2机器人上的附加负载 (48) 3.5工具测量 (49) 3.6练习： 尖触头的工具测量 (58) 3.7练习： 抓爪工具测量，2 点法 (61) 3.8测量基坐标 (63) 3.9查询当前机器人位置 (66) 3.10练习： 工作台的基坐标测量，3 点法 (68) 3.11固定工具测量 (70) 3.12测量由机器人引导的工件 (71) 3.13练习： 测量外部工具和机器人引导的工件 (73) 3.14拔出 smartPAD (77) 4执行机器人程序 (81) 4.1执行初始化运行 (81) 4.2选择和启动机器人程序 (82) 4.3练习： 执行机器人程序 (86) 5程序文件的使用 (89) 5.1创建程序模块 (89) 5.2编辑程序模块 (90) 5.3存档和还原机器人程序 (91) 发布日期: 13.10.2011 版本: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh 3 / 165
TM116 PC开发配置使用说明 一、116 简介： TM116类人机器人具有16个自由度，采用了智能技术，通过无线传输，可以多个机器人同时进行表演，可以模拟人类的前进、后退、转弯、横向跨步、前滚翻、后滚翻、侧手翻、单腿支撑蹲起、倒立、做俯卧撑，伏地起身等各种各样的动作。通过随机器人硬件提供的配套操控软件和硬件接口，用户可以进行二次软硬件开发，用软件平台创意编写出许多个性化的有趣的组合动作。 产品规格 ?自由度：16个； ?尺寸：肩宽9.0厘米双臂伸平横向长度18.0厘米，直立高度32.0厘米； ?重量：约1.2kg； ?供电模式：直流； ?最大步行速度：50mm/s； ?连接件：硬质铝镁合金； ?动作时间：平均1小时以上(非连续工作)； ?充电时间：约60分。 性能参数 ?最多可连接24个RC servo；具有Servo 伺服机参数设定功能； ?具有40个Digital I/O、3个PWM输出、8个A/D变换port； ?最多可接4个陀螺仪(Gyro)； ?装有压电式蜂鸣器buzzer，有6种音乐声效； ?可以连接超声传感器、IR遥控器等；可外接LCD模块(选配)； ?高速串行通讯(UART) ?提供多种操作软件ROBOBASIC 技术参数 ?技术参数数据 ?伺服电机16-24个 ?最大扭矩9kg/cm ?控制装置行走/操作控制单元
?传感器陀螺仪和超声波传感器 ?驱动模式舵机 ?工作电压DC6V ?连续运行时间50min 二、PC 软件安装 执行SETUP，完成安装后，桌面将新增如下图标： roboBasic工具用过roboBasic语言编程控制机器人。 三、RoboBasic 介绍 RoboBasic工具是116提供了一个强大的机器人编程环境，采用类似Basic语言风格，来对机器人进行编程。 1、启动roboBasic软件 点击桌面roboBasicV2.80快捷图标，打开roboBasic工具，如图： 2、roboBasic设置 将数据线连接至机器人和PC，PC端是串口232接口，ROBOT端是类似音频接口的插头。 点击“RoboBasic”主菜单“set”中，选择“MR-C3024FX serial”，以此选择robot 的主芯片型号。
ABB机器人简单操作指南 1 机器人主要由以下两部分组成 控制柜机械手控制柜和机械手之间由两条电缆连接 可以用示教器或位于控制柜上的操作盘来控制机械手,见下图 2 机械手 下图显示了机械手上不同的轴的可移动的方向
3 控制柜 下图显示了控制柜的主要部分 示教器 操作盘主开关 驱动磁盘 4 操作盘 下图描述了操作盘的功能 电机开按钮及指示灯操作模式选择开关 急停,如果按下请拉出来工作时间计数器,显示机械手 的工作时间电机开 在电机开状态,机器人的电机被激活,Motors On按钮保持常亮. 常亮准备执行程序 快速闪烁(4Hz) 机器人没有校准或选择计数器没有更新.电机已经打开. 慢速闪烁(1Hz)一个保护停机被激活,电机关闭.
工作模式自动(生产模式) 在这个模式下,当运行准备就绪后,不能用控制杆手动移动机器人 工作模式手动减速运行(程序模式) 在机器人工作区域里面对其编程时候.也用于在电机关状态设置机器人. 工作模式手动全速(选择,测试模式) 用来在全速情况下运行程序 急停 当按下按钮时,无论机器人处于什么状态都立即停止.要重新启动需将按钮恢复工作时间计数器 显示机械手工作的时间 5 示教器 见下图 控制运行 使能设备 显示屏 控制杆 急停按钮手动慢速运行:打开手动慢速运行窗口 编程: 打开编程及测试窗口
输入/输出:打开输入输出窗口,用来手动操作输入输出信号 其它:打开其它窗口如系统参数,维护,生产及文件管理窗口. 停止: 停止程序执行 对比度: 调节显示屏的对比度 菜单键: 按下后显示包含各种命令的菜单 功能键: 按下后直接选择各种命令 动作单元: 按下后手动慢速运行机器人或其它机械元件 动作形式: 按下后选择怎样手动慢速运行机器人,再定位或直线 动作形式: 轴-轴移动. 1=轴1-3, 2=轴4-6 增加: 增加手动慢速运行开/关 列表: 按下后将指针从一个窗口移到另一个窗口(通常由双画线分开) 返回/翻页: 按下翻页或返回上级菜单 删除: 删除选中的参数 确认: 按下输入数据
01NXT控制器及其控制程序 单元目标 知道控制器NXT的特点及应用。 知道控制器NXT的基本组成及工作过程。 一个机器人之所以能有各种功能，就是因为它的高级的大脑，但它的大脑不象我们的大脑有细胞组成，它的大脑是这个世纪的决定性的发明——微电子技术构成，就是我们看到的控制器，这里我们这个控制器称为NXT。
NXT看起来象个MP3一样，里面是块智能芯片。
就是这快芯片，通过程序的运行，接受各种反馈信号，并控制各种输出装置。但它和我们通常说的单片机还是有区别的，单片机一般只能运行汇编语言，而NXT作为智能控制器，各种各样的语言都可以对它进行控制，我们熟悉的C语言，https://www.doczj.com/doc/fa14769260.html,，就连最新的微软推出的MSRS都可以对它进行控制。所以，NXT 不只是块单片机，我们可以称它为微电脑。它比单片机从功能等多方面都要更高一级。 而软件，作为“简易机器人制作”这门课程，这里我们着重推荐的是NXT-G软件。 作为机器人的”五感“，它的各种条件的输入设备，传感器： 机器人一词，始源于捷克的一出舞台剧，意思是奴隶，其实至今这个已经依然有着延续，就是产生生产力，产生动作行为。那么如何来产生动作行为呢？就是靠它的输出设备，马达或者灯。 马达的内部其实是一个发电机，并通过一系列的减速传动，从而马达可以形成更大的力。这个马达的内部有有芯片，可以精确记录圈数等一系列马达参数，我们称为“伺服电机”。
大脑控制器NXT通过导线连接输出和输入设备。这里的导线我们也可以理解为是神经，人也是大闹通过神经连接五官和四肢的。 在机器人领域，很多基本方式是和人体一样的，比如，人体内也有反馈，机器人控制也有反馈等等。所以，机器人这门学科，有个学术名称就是“人工智能”！ 关于NXT的更详细的特性使用方法，这里不做进一步介绍，如果需要更好地了解，请参考《NXT编程指南》一书中的第一章，其中针对NXT的硬件特性做了非常详细地说明。
- - - 第七届中国青少年机器人竞赛 小学组机器人接力赛案 2007-01-04 敬告读者 本案仅为用户参加类似机器人竞赛项目提供参考指导,中鸣数码科技有限公司强烈建议用户不要采用完全一致的搭建及程序参与竞赛,其原因如下: 1.本案旨在提高用户在参与机器人竞赛项目的起点水平，但并不希望因此而扼杀参赛者的主动性及创作力，也不希望因此而违背机器人竞赛活动对青少年的教育意义。 2.本案仅适用及受限制于某一特定的竞赛规则，参赛者应在充分理解要参与竞赛的规则前提下，参考本案的基础上完成自己的设计。 3.几乎所有的机器人竞赛都要求参赛者亲身设计，并能在竞赛现场独立调试及向评委讲解设计思路，故参赛者应通过对案的深刻了解及日常训练使具有随机应变之能力。 4.本案会在网上（.RobotPlayer.）以公开形式面向广大机器人爱好者发布，所有的参赛者都有可能对其有充分的了解，因此对本案未加以改进者将甚少机会获胜。 5.本案未经长时间的验证和实施，也未能发挥器材之极限性能，中鸣数码科技有限公司并不能保证该案完美无缺，用户应该通过亲身实践去验证和改进，并从中学习相关的知识和获取相关的经验。
免责声明: 产品外形、技术参数、功能等请以实际产品及该产品说明书、铭牌为准，如因 技术更新产生变更，恕不另行通知！
目录 第一节案解决思路 (4) 1、场地示意图 (4) 2．案思路 (4) 第二节结构搭建及器材 (5) 第三节程序说明 (5) 第四节程序调试 (8) 1、视频 (8) 2、检测马达转向 (8) 3、全局变量 (8) 4、如让机器人运行自检程序 (8) 5、矫正角度传感器的角度 (8) 6、程序的调试 (9) 第五节使用技巧及优化 (9) 1、电池的使用 (9) 2、小技巧 (9)
机器人操作及维护手 册
目录 1操作手册介绍 2系统安全与环境保护 3机器人综述 4机器人示教 5机器人启动 6自动生产 7 编程与测试 8 输入输出信号 9 系统备份与冷启动 10 文件管理 11 机器人维护 ?在没有声明的情况下，文件中的信息会发生变化。上海A B B工程有限公司不对此承担责任。 ?对文件中可能出现的错误，上海A B B工程有限公司不对此承担责任。?对于使用此文件或者此文件提及的软硬件所导致的部分或者严重性错误,上海A B B工程有限公司无论如何不对此承担责任。 ?没有上海A B B工程有限公司书面允许，此文件的任何部分不得拷印或复制，并且其中内容也不能转于第三方和用作非法目的。否则将追究其法律责任。 ?文件中如有不详尽处，参阅<< User Guide >>、<< Product Manual >>、<< RAPID Reference Manual >>。 上海A B B工程有限公司 ABB (Shanghai) Engineering Co. Ltd. 第一章操作手册介绍
?本手册主要介绍了A B B机器人的基本操作与运行。 ?为了理解本手册内容,不要求具有任何机器人现场操作经验。 ?本手册共分为十章，各章节分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。 ?各章节之间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。 ?借助本手册学习操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此手册也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。 ?本手册依照机器人标准的安装编写，实际操作根据系统的配置会有差异。 ?本手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可能会有其他的方法。 ?其他的方法和更详细的信息请阅读下列机器人手册(英语版)。《使用指南U s e r’s G u i d e》与《产品手册 P r o d u c t M a n u a l》。 第二章系统安全及环境保护 2.1系统安全：
遥控机器人足球 1 前言 规定机器人的遥控方式不限。我们的机器人搭建与编程，必须由学生自主完成。 比赛双方各有两台机器，每台机器功能不限，既可做进攻也可做防守。 2 比赛场地和足球 2.1赛台 2.1.1足球赛台的球场区长2360mm、宽1140mm， 赛台尺寸如图1所示。赛台用木工板制成。 2.1.2 赛台中央的木质底板上覆盖一层喷绘的背胶场地纸。绿色球场应水平和平整。 2.2边框 2.2.1边框为高至少80mm、厚15～40mm的档板，档板刷黑色亚光漆。 2.2.2 边框用木工板制成。 2.3球门 2.3.1球门内宽为450mm，深度为80mm。每个球门在距地面140mm处有一横梁。
球门内有高度为80mm的后壁。球门外侧面应涂成亚光黑色。球门用厚度不超过12mm的木板制成。 2.4发球点与开球点 2.4.1 场上有六个发球点和一个开球点，图 2 中用白点表示，但在场地纸上并未标记。 2.5场地条件 2.5.1 参赛队必须应对场地表面大约5mm高的轻微起伏。 2.6球 3 机器人 3.1尺寸规格 3.1.1直立的机器人必须能自由纳入内径为220mm的开口圆筒中。 3.1.2机器人的高度必须小于220mm。 3.1.3机器人在比赛中的重量不得超过2kg。
3.1.4如果机器人具有活动部件，并在前后或左右的方向上延伸，它需要操作这个部分将其转起来进行检查。部件活动时，机器人必须不接触量筒。 3.2搭建 3.2.1机器人必须使用中鸣积木式机器人套件。 3.2.2机器人零件不能以任何方式改装或者改造。 3.2.3机器人部件不可以使用胶水、螺钉等永久固定。 3.2.4可以用扎带或胶带固定电线。 3.2.5一个机器人只能使用一个机器人控制器。 3.2.6机器人的结构必须便于裁判员检查。在一场（两个半场及可能的加时）比赛中不得更换电池。 3.2.7 机器人身上必须有一个便于提起的把手，方便裁判移动机器人的位置，此把手不计入高度限制。 3.3控制 3.3.1机器人必须为无线遥控方式控制，手机、手柄均可作为遥控器，一个机 器人由一名参赛选手控制。 3.3.2控制器的操作模式不限，只能使用一个机器人搭建控制器。 3.3.3现场可能存在干扰，需要参赛队伍自行解决干扰。 3.4装饰或标记 3.4.1参赛选手须装饰或标记自己的机器人，能明确区分出它们属于哪一个团队，这些装饰与标记不能影响比赛，并且不会在高度上予以限制。 3.5控球区与带球