参加飞思卡尔智能车竞赛有感
时间过得真快，一晃半年过去了，回想自己参加比赛的过程，和队友一起奋斗的美好时光仍历历在目。从最初仅凭着兴趣爱参加比赛的菜鸟，到最后体验比赛带来的乐趣，从中我收获了很多。
下面仅从若干角度简单分享一下自己的心得和我对这个比赛的认识：
首先我认为飞赛极大提高了我的实践能力和自学能力。记得比赛刚刚开始时我和大二一个学姐和学长分在一组（后来经过比赛我们成为了非常好的朋友）我们懂得的专业知识不够，很多问题无从下手。我们三个就分工合作攻克难题。我搞电路板，学长测试传感器，学姐研究舵机。在这个过程中我们从零做起，一点点摸索。从焊电路板器件的选择、线路规划到舵机打角测试，我们一边吸取前辈经验一边自我优化，在草稿纸上不知一遍一遍起草了多少次，才决定出最后方案。然后焊电路板将规划变为现实，有时候不小心就被电烙铁烫到了，期间艰辛曲折就不少。赛车上每一个部件都是我们亲手安装上的，每一句代码都融入了我们的思考。从产生一个想法，到建模转变成一个问题再到翻译成代码。比赛后我发现自己面对未知问题处理的能力变强了，执行能力有了很大提高。
如果有机会再次参加希望自己能从早入手广泛涉及资料，运用所学知识和更易用软件开发出功能更强的算法。然后总结经验少犯错误提高效率。
其次我认为飞赛培养了我的团队精神和合作意识。面对比赛我们
大部分时间是在未知中摸索，三个人一起探讨新问题解决方案讨论之后敲定其中一种。这种分工合作极大提高了项目进度。真正遇到不懂的再请教前辈。简单的一个CCD安装就需要很多步骤没有合作就不可能短时间完成任务。没有合作赛场上我们不可能顺利完成数据采集与测试。三个人相互配合最后形成默契我发现我们都彼此变成对方的有力支撑。这个我认为非常有用，其实团队是最小的公司，我们三人齐心合作开发一个新的产品全部过程对我们今后进入公司及理解公司的运行模式都有很好的益处。
然后，不得不提起飞赛带给我最真实的友情。在筹备比赛过程中，我们遇到了许多困难，每当疲惫的时候我们总是相互鼓励，在最艰苦的日子里我们一起睡地板一起吃苦比肩奋斗是我一生难忘的战友情。那段时间我们几乎天天在一起筹备比赛，相互关心，感觉实验室就想家一样的熟悉。感谢你们一起奋斗的朋友，不会忘记你们。
最后，感谢学长学姐，那么耐性的帮助我们，是你们给了我机会让我学到了很多东西，感谢你们给了我美好的时光，我们是永远的好兄弟姐妹。感谢老师像朋友一样一直陪在我们左右。
经历过才成长，奋斗过才值得。虽然比赛还有遗憾，但我们已用努力讲述了青春奋斗的故事。
真诚希望实验室越来越好！
每年都会有很多新人怀着满腔热情来做智能车，但其中的很多人很快就被耗光了热情和耐心而放弃。很多新人都不知道如何入手，总有些有劲无处使的感觉，觉得自己什么都不会，却又不知道该干什么。新人中存在的主要问题我总结了以下几点： l缺乏自信，有畏难情绪 作为新人，一切都是新的。没有设计过电路，没有接触过单片机，几乎什么都不会。有些新人听了两次课，看了两篇技术报告，就发现无数不懂不会的东西，于是热情在消退，信心在减弱。这些都是放弃的前兆。殊不知，高手都是从新人过来的，没有谁天生什么都会做。一件事件，如果还没开始做，就自己否定自己，认为自己做不到，那么肯定是做不到的。 l习惯了被动接收知识，丧失了主动学习的能力。 现在的学生大多从小习惯了被灌输知识，只学老师教的，只学老师考的。殊不知一旦走向社会，将不再有老师来教，不再有应付不完的考试。做智能车和传统的教学不同，学生将从被动学习的地位转变为主动学习。就算有指导老师，有指导的学长，但也都处于被动地位，往往都不会主动来教。有的学生一开始就没有转变思想，还希望就像实验课一样，老师安排好步骤1，2，3……，然后自己按照老师安排好的步骤按部就班的完成。这样的学生，往往都丧失了提出问题和分析问题的能力，只是一个应付考试的机器。要知道，解决问题的第一步是提出问题，如果总等着别人来教，那么问题永远会挡在你面前。 l缺乏团队精神和合作意识 智能车比赛是以团队的形式参赛，只依靠个人能力单兵作战就能取得好成绩的是很少很少的。当今社会，任何人的成功都离不开身后的团队的支撑。智能车是一个很复杂的系统，电路、机械、传感器、单片机、底层驱动、控制算法……。如果所有的任务都是一个人去完成，固然锻炼了自己，但想做的很好却很不现实。很多新人，来到实验室，来到一个陌生的环境和团队，连向学长请教，和同学交流的勇气都没有，又如何融入团队呢。除了要主动融入团队，还要培养自己的团队意识。团队精神往往表现为一种责任感，如果团队遇到问题，每个人都只顾自己，出了错误，不想着解决问题，而是互相推诿埋怨。这样的团队，肯定是无法取得好成绩的。 l缺乏耐心和细心的精神 其实把一件事做好很简单，细心加上耐心。不细心就想不到，没有耐心，即使想到了也做不到。做事怕麻烦，将就，说白了就是惰性在作祟。明明可以把支架做的更轻更漂亮，明明可以把程序写的更简洁，明明可以把电路设计得更完善……。其实，每个人都有很大潜力，如果不逼自己一次，你永远不知道自己的潜力有多
智能小车是一个集环境感知、规划决策、自动驾驶等功能于一体的综合系统。它集中的运用了计算机、传感器、信息。通信、导航、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。 一.国外智能车设计竞赛 (1)美国的智能车大赛 美国国防部与院校、企业和发明家联合开展，全球领先的智能汽车竞赛。 2007年11月，美国第三届智能汽车大赛在加州维克托维尔举行。本届智能汽车比赛的目标是对未来科学家的激励。大学、企业和发明家们期望制造出通过洛杉矶和拉斯维加斯间荒地、行程160km的自主控制汽车。 参赛汽车的车顶上有旋转的激光器，两边有转动的照相机，完全由电脑控制，利用卫星导航、摄像、雷达和激光，人工智能系统可判断出汽车的位置和去向，随后将指令传输到负责驾驶车辆的系统，丝毫不受人的干涉，用传感器策划和选择路线。参赛的无人驾驶智能汽车沿着附近公路飞奔。 (2)韩国大学生智能车大赛 韩国汉阳大学汽车控制实验室在飞思卡尔半导体公司资助下举办，以HCS12单片机为核心的大学生智能模型汽车竞赛。 组委会提供一个标准的汽车模型、直流电机和可充电式电池，参赛队伍要制作一个能够自主识别路线的智能车，在专门设计的跑道上自动识别道路行驶，谁最快跑完全程而没有冲出跑道并且技术报告评分较高，谁就是获胜者。 二.国内智能车辆竞赛现状研究 (1)竞赛的起源 2005年11月，中国教育部高等学校自动化专业指导分委员会与飞思卡尔半导体公司签署了双方长期合作协议书。协议书规定从2006年起，飞思卡尔将至少连续5年协办“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛，提供参赛队的标准硬、软件技术平台和竞赛优胜者奖金,并为主办单位提供一定的竞赛组织经费,我国智能车竞赛由此开始. (2)智能车竞赛的地位 教育部：与老牌的数学建模、电子设计、机械设计、结构设计等四大竞赛并列，被认定为国家教育部正式承认的五大大学生竞赛项目. 各高校：清华、交大、科大等名校均参加，最投入为北京科大，每年均举行校内赛（09年规模为79支队伍）. 校内：综合类竞赛（A类）仅3种，分别为智能汽车、机器人、挑战杯。 (3)竞赛历史——第一届邀请赛 2006年8月20日至21日在清华大学进行，共有来自全国57所高校的112支参赛队参加。赛道中只有直道和弯道，没有上下坡。从赛车寻迹技术方案来看，赛道检测方式也大体分为红外发射/接受管检测方式和CCD/CMOS摄像头检测方式两类。摄像头方案的成绩普遍好于红外传感器方案。 (4)竞赛历史——第二届，赛区+总决赛 扩大到全国具有以自动化专业为主的理工类高等本科学校约300余所。采取赛区和全国总决赛结合的形式。全国分为5个赛区，总决赛在上海交大举行。总决赛中出现上下坡的限制，比赛变得复杂了。小车的平均速度较比上年有了显著的提高，采用摄像头方案的成绩更加明显（决赛前十名的队伍全为摄像头队伍）。同比韩国的智能车大赛，我们的竞赛成绩已经超过了韩国。 (5)竞赛历史——第三届，赛区+总决赛 第三届智能车大赛在东北大学举行，有551支代表队伍参加了分区赛，104支队伍参加了总
青少年无人驾驶智能车制作竞赛活动方案 ----------青少年科学教育方案一、方案背景： 无人驾驶智能车也可称之为轮式移动机器人，其主要依靠车内的以机器人系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶。无人驾驶汽车集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物。无人驾驶智能车是通过摄像头、激光雷达、超声传感器等感知路况、识别标志并让电脑控制节流阀、刹车、驾驶、转向等，完全是按照人的驾驶习惯按规矩自动驾驶。无人驾驶车辆主要有三大系统支撑：环境感知系统，定位导航系统，控制系统。环境感知系统先用车上安装的感应器去感觉周围环境，紧接着，感知系统将信息传回“大脑”，用定位导航系统作出相应判断，是否要拐弯、刹车、加速、移动方向盘，随即对控制系统发出指令，车辆则自行完成上述“动作”。目前，无人驾驶智能车被广泛应用于科研、救灾、军事等领域。 我国的无人驾驶汽车仍处于初步研究阶段，整体研究工作和水平不高，与美国欧洲相比偏低，其重要原因是缺少大批的科技创新型高级人才。如何在中小学开展相关科技创新竞赛活动，提高学生兴趣，发现、培养未来科技人才至关重要。 青少年无人驾 驶智能车主要由控 制器、马达、指南针、 超声波测距、红外线 检测、灰度测距等电 子模块及机械零部 件组成。无人驾驶智 能车能按照事先编 写好的程序在特定 的场地行驶，具有避 障、标志识别、区域 识别、定位等功能。控制器、马达、传感器等电子部件均为模块化结构，易于中小学生制作，并具有较大的自主设计、创新空间；无人驾驶智能车可适用于机器人教学、竞赛、科普等活动。 无人驾驶智能车竞赛活动旨在激发青少年从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导青少年理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的精神，为青少年创新性实验计划项目优秀成果展示提供一个良好的平台。是以迅猛发展的机器人技术为背景，涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科交叉的科技创意性比赛。引导和激励学生实事求是、
第三届全国大学生“飞思卡尔”杯 智能汽车竞赛 技术报告 学校：北京科技大学 队伍名称：北京科技大学CCD一队 参赛队员：张鹏 徐怡 任亚楠 带队教师：刘立 马飞
关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第三届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日期：
摘要 本智能车系统设计以MC9S12DG128微控制器为核心，通过一个CMOS摄像头检测模型车的运动位置和运动方向，使用比较器对图像进行二值化处理，用光电编码器检测模型车的速度并使用PID控制算法调节驱动电机的转速和舵机的方向，完成对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高智能车的行驶速度和可靠性，对比了各种方案的优缺点，使用Labview仿真平台进行了大量底层和上层测试。实验结果表明，系统设计方案可行。 关键词：MC9S12DG128，CMOS摄像头，PID，无线通讯
ABSTRACT In this paper we will demonstrate a smart car system based on the micro-controller unit MC9S12DG128.The micro-controller use a CMOS image sensor to obtain lane image information, then adjusts the model car`s moving position and direction. An inferred sensor measure the car`s moving speed. We use PID control method to adjust, the rotate speed of driving electromotor and direction of steering electromotor.So,we complete the closed-loop control to the speed and direction. In order to increase the speed and the reliability of the car, the advantage and disadvantage of the different schemes are compared, and a great number of the bottom layer and the upper layer tests are carried on combined with the Labview simulation platform.The result of tests indicates that the design scheme of system is available. KEYWORDS: MC9S12DG128，CMOS image sensor，PID
智能小车设计报告 摘要：随着智能控制技术和检测传感技术的飞速发展，智能小车在工业生产和家庭生活中得到了广泛应用。智能小车控制系统采用STC89C52单片机作为检测和控制核心，使用反射式红外光电传感器检测路面的标志线，采用红外蔽障传感器控制两车之间的距离。小车驱动采用前轮双驱动，利用减速直流电机控制小车的转向和速度。通过不断对单片机I/O口进行扫描来监测传感器的状态，根据监测数据控制两辆小车循线、转弯、交换速度和切道等动作，最终实现两小车按预定轨道行驶，并在规定区域超车的功能。系统相当于一个简单的车辆自动驾驶系统，经进一步改进后可应用在智能交通和无人探测等方面。 关键字：智能小车；单片机；传感器；减速直流电机；循线
目录 1 方案论证与比较- 1 - 1.1总体方案设计与比较- 1 - 1.2电机的比较与选择- 2 - 1.3电机驱动模块的比较与选择- 2 - 2 理论分析与计算- 3 - 2.1信号检测与控制- 3 - 2.1.1转弯与前进信号的检测与控制- 3 - 2.1.2加速减速(超车>信号的检测与控制- 4 - 2.1.3发挥部分切换跑道交换速度信号的检测与控制- 4 - 2.2两车之间的通信方法- 5 - 2.3 关于节能的设计- 6 - 3 电路与程序设计- 6 - 3.1电路设计- 6 - 3.1.1单片机最小系统- 6 - 3.1.2电机驱动模块- 6 - 3.1.3循线模块- 7 - 3.1.4两车通信模块- 8 - 3.2程序设计- 8 - 3.2.1程序流程图- 8 - 3.2.2源程序- 9 - 4 系统测试- 9 - 4.1测试方法- 9 - 4.1.1小车转弯的测试方案与测试条件- 9 - 4.1.2顺利超车的测试方案与测试条件- 9 - 4.1.3发挥部分换道与速度交换测试方案与测试条件- 9 - 4.2测试结果- 10 - 5 结论- 10 - 参考文献- 10 - 附录- 11 -
第二届“飞思卡尔杯”智能小车 技术总结报告 队名：BIT 电气二队 队员：叶林瓒李文楠 学院：信息科学技术学院 专业：电气工程与自动化 宣言：做到最好 2008-9-3
第二届“飞思卡尔杯”智能小车 (1) 技术总结报告 (1) 摘要 (3) 第一章：智能小车总体概况 (3) 1.1 概况 (3) 2.总体结构如图 (3) 3.作品智能小车如图 (4) 第二章智能小车硬件系统设计 (5) 2.1 控制核心DSP电路 (5) 2.2 直流电机驱动模块 (6) 2.3 智能小车路径检测 (8) 第三章智能小车软件设计 (11) 3.1算法描述 (11) 3.2主程序流程图 (12) 3.3 程序清单 (14) 四：总结与体会 (19) 五：参考书目 (19)
摘要 本智能小车采用飞思卡尔公司的56F8013VF DSP芯片作为控制核心，通过红外发射管和接收管识别路径，利用PWM技术控制直流电机的前进速度和方向，硬件电路基于提供的DSP 开发板可靠完善，软件采用C语言编程简单明确，经反复调试安装，形成一完整作品，可满足大赛要求。 关键词：DSP 智能小车路径识别 PWM控制技术 第一章：智能小车总体概况 1.1 概况 智能小车采用56F8013VF DSP开发板和一块通用板为基础，经焊接相关控制芯片而成，通过I/O口检测信号，输出PWM 信号控制直流电机前进停止左转右转。检测信号则为三组红外发射和接收管，黑线时输出高电平，白线时输出低电平。 2.总体结构如图
3.作品智能小车如图
第二章智能小车硬件系统设计 2.1 控制核心DSP电路 如图 输出主要包括： 1. 6通道PWM模块 2. 串行通行接口（SPI） 3. 16位定时器 4. 6通道12位ADC 5. 26个GPIO 智能小车主要利用PWM模块，定时器，GPIO口。
智能汽车竞赛活动总结 7月24日，第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛在兰州交通大学完美谢幕，经过半年多的努力与学习，我校工业中心（3）队在这次竞赛中获得西部赛区光电组三等奖，虽然成绩不是很理想，但是从学习的角度上看，学生确实学到了不少新知识、也逐渐成长起来。 “飞思卡尔”杯是由教育部高等自动化专业教学指导分委员会主办的全国大学生智能汽车竞赛，该竞赛以智能汽车为研究对象的创意性科技，是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神。 “飞思卡尔”杯智能汽车竞赛是涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子电气、计算机、机械与汽车等多学科专业知识的创意性比赛，融合科学性、趣味性和观赏性为一体。至今我部已参赛两届，在全校形成了具有一定规模影响力，该竞赛给学生提供了广阔的学习空间，丰富了课外兴趣学识，增强了学生的动手能力，深受学生的喜爱。参赛的是工业中心（3）队的光电组，在指导老师的带领下，队员间团
结协作，紧密配合，包括前期准备、宣传，比赛以及赛后相关事宜都有条不紊地完成，同时十分感谢校领导及中心领导在此次赛事中的大力支持和帮助。 对于智能车的控制系统，采用Freescale16位单片机mc9S12SX128为核心控制器,利用16个红外光电传感器构成的光电传感器阵列采集路面信息,单片机获得传感器采集的路面信息和车速信息,经过分析后控制智能车的舵机转向,同时对直流电机进行调速,从而实现智能车沿给定的黑线快速平稳地行驶。看似简单的控制思路制作实属不易，除了兴趣之外，学生必须花费大量的时间和精力攻克各自负责的模块。 在制作过程中主要做了三个方面的努力： .单片机初始化模块，包括I/o模块、Pwm模块、AD模块、计时器模块、定时中断模块初始化； 2.实时路径检测模块，光电传感器检测黑线，将返回信号输入单片机的输入端口，经单片机内部AD转换，进行分析，得出合适的Pwm信号控制舵机转向； 3.舵机控制模块、驱动电机控制模块，通过直接输出Pwm 信号控制舵机和电机； 5月初，完成了智能车的最初组装以及调试，小车在赛道上能缓慢行走，接下来对各个有效参数进行修改、调试，终于小车的速度和稳定性也有了明显的提升，最后在程序中
第七届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛 竞赛比赛事宜说明 本文将只对于光电组、电磁组和摄像头组的竞速比赛进行说明。有关创意竞赛的说明请参见《第七届全国大学生智能汽车创意竞赛说明》 一、比赛平台与比赛内容 1.竞赛采用秘书处统一指定的车模套件，车模控制电路须采用飞思卡尔半导 体公司的8位、16位、32位MCU作为唯一的微控制器。同一学校的同一组别中不同队伍之间需要采用飞思卡尔不同系列的微控制器。飞思卡尔不同系列的微控制器包括，32位Kinetis系列；32位ColdFire系列；32位MPC56xx 系列；8位微控制器系列（可使用2片）；16位DSC系列；16位微控制器9S12XS 系列；16位微控制器9S12G系列。秘书处可以提供K10、9S12XS128、MPC5604B 开发板、在线调试工具和培训教材，免费发放Code Warrior开发软件。2.参赛队伍在车模平台基础上，制作一个能够自主识别路线的智能车，在专 门设计的跑道上自动识别道路行驶。 3.按照车模识别路线方案比赛分成电磁组、光电组和摄像头组。通过感应由 道路中心电线产生的交变磁场进行路径检测的车模属于电磁组；通过采集道路图像（一维、二维）或者连续扫描赛道反射点的方式进行路径检测的车模属于摄像头组；通过采集道路少数离散点反射亮度进行路径检测的车模属于光电组。每一参赛队只能参加一个组别比赛。 4.竞赛根据赛车在赛道上运行单圈最短时间进行评奖。 5.比赛将首先按照地域划分为五个分赛区和三个省赛区。参加分赛区的学 校，不允许跨赛区报名。每个学校最多可以报六支队伍参加分赛区比赛，报名三支（含）以上队伍的学校必须包含有电磁、光电和摄像头三个组别的参赛队伍，如果只报名两支队伍，则他们必须分属于不同的赛题组。三个省赛区分别是安徽省赛区、山东省赛区和浙江省赛区。省赛区组委会可以根据本省参赛学校情况，制定相应的报名规则。从省赛区选拔参加全国总决赛队伍的规则必须和五个分赛区的报名规则保持一致。 6.分赛区和省赛区遴选出总数相同的参赛队伍分别参加电磁组、光电组与摄
1.1. 系统分析 智能车竞赛要求设计一辆以组委会提供车模为主体的可以自主寻线的模型车，最后成绩取决于单圈最快时间。因此智能车主要由三大系统组成：检测系统，控制系统，执行系统。其中检测系统用于检测道路信息及小车的运行状况。控制系统采用大赛组委会提供的16位单片机MC9S12XS128作为主控芯片，根据检测系统反馈的信息新局决定各控制量——速度与转角,执行系统根据单片机的命令控制舵机的转角和直流电机的转速。整体的流程如图1.1，检测系统采集路径信息，经过控制决策系统分析和判断，由执行系统控制直流电机给出合适的转速，同时控制舵机给出合适的转角，从而控制智能车稳定、快速地行驶。 图2.1 1.2. 系统设计 参赛小车将电感采集到的电压信号,经滤波,整流后输入到XS128单片机，用光电编码器获得实时车速，反馈到单片机，实现完全闭环控制。速度电机采用模糊控制，舵机采用PD控制，具体的参数由多次调试中获得。考滤到小车设计的综合性很强，涵盖了控制、传感、电子、电气、计算机和机械等多个学科领域，因此我们采用了模块化设计方法，小车的系统框图如图2.2。
第五届全国大学生智能汽车竞赛技术报告 图2.2 1.3. 整车外观 图2.3
1.4. 赛车的基本参数 智能车竞赛所使用的车模是东莞市博思公司生产的G768型车模，由大赛组委会统一提供，是一款带有摩擦式差速器后轮驱动的电动模型车。车模外观如图3.1。车模基本参数如表3.1。 图3.1 表3.1车模基本参数 1.5. 赛车前轮定位参数的选定
第五届全国大学生智能汽车竞赛技术报告 现代汽车在正常行驶过程中，为了使汽车直线行驶稳定，转向轻便，转向后能自动回正，减少轮胎和转向系零件的磨损等，在转向轮、转向节和前轴之间须形成一定的相对安装位置，叫车轮定位，其主要的参数有：主销后倾、主销内倾、车轮外倾和前束。模型车的前轮定位参数都允许作适当调整，故此我们将自身专业课所学的理论知识与实际调车中的赛车状况相结合，最终得出赛车匹配后的前轮参数[6]。 1.5.1. 主销后倾角 主销后倾角是指在纵向平面内主销轴线与地面垂直线之间的夹角γ，如图3-2。模型车的主销后倾角可以设置为0、 2°?3°、 4°?6°，可以通过改变上横臂轴上的黄色垫片来调整，一共有四个垫片，前二后二时为0°，前一后三为2°?3°，四个全装后面时为4°?6°。 由于主销后倾角过大时会引起转向沉重，又因为比赛所用舵机特性偏软，所以不宜采用大的主销后倾角，以接近0°为好，即垫片宜安装采用前二后二的方式，以便增加其转向的灵活性。如图3.3。 图3.2 图3.3 1.5. 2. 主销内倾角 主销内倾角是指在横向平面内主销轴线与地面垂直线之间的夹角β，如图3.4,它的作用也是使前轮自动回正。对于模型车，通过调整前桥的螺杆的长度可以改变主销内倾角的大小，由于前轴与主销近似垂直的关系，故主销内倾角
扎兰屯林业学校汽车运用与维修专业技能系列竞赛总结 在我校领导的高度重视和关怀下，在教科室、教务科的正确指导下，汽修专业教学组的全体教师共同努力下，汽修专业承办的汽修专业系列技能竞赛周各类竞赛项目圆满的落下了帷幕，此次技能竞赛较好的贯彻落实了我校关于开展专业技能竞赛活动的意见，突出了“以赛促练、以赛代考”的竞赛宗旨。我专业以此次技能竞赛为契机，在推进我专业教育教学改革方面积累了宝贵的经验，在一定程度上提高我校汽车运用与维修专业学生的学习积极性，促进了学生实际操作技能的提高。赛前我专业教学组紧紧围绕技能竞赛这一课题，在校领导、教务科、教研室的指导下，针对此次技能竞赛展开了深入的研究和探讨，并对此开展了一系列的备赛工作和预赛、决赛的活动。通过前期紧锣密鼓的筹备工作，根据2011-2012学年汽车运用与维修专业技能系列竞赛总体方案计划，本次专业技能系列竞赛共计报名学生159人，实际参赛学生143人。其中2010级学生报名参赛64人，实际参赛55人；2011级学生报名参赛95人，实际参赛88人。在本次比赛中共计54人获奖，其中2010级获奖学生22人；2011级获奖学生32人。经过激烈的角逐，10级07班学生王帅、张乐松同学取得了发动机故障排除竞赛项目的一等奖，10级17班学生倪文博、周龙龙同学取得了变速器、化油器、分电器综合竞赛项目的一等奖；11级06班李友、潘云雷同学和11级11班王旭东同学取得了发动机气缸测量竞赛项目的一等奖，11级11班苏赫、邹占友同学和11级06班潘云雷同学取得了汽车驾驶倒桩竞赛项目的一等奖。此次技能竞赛取得了圆满的成功，达到了赛前预期的效果，成绩是喜人的，但仍然存在一些不足之处需要在日后的工作中需要改进并且完善。下面就根据此次技能竞赛的成功经验以及不足之处做如下总结： 一、促进教育教学改革，认识职业技能竞赛的导向作用 职业技能竞赛有助于推动职业教育教学改革职业技能竞赛就如一个风向标，竞赛中所体现的对选手能力和素质的要求，可以引导专业教育教学改革。技能竞赛是以项目和任务为载体进行，注重对学生根据实际工作任务和工作情境，利用已掌握的技能解决问题能力的考察。这就要求在课程实施过程中以项目或任务为
简易智能电动车 学校：辽宁工程技术大学小组成员： 日期：2011年8月4日
摘要 本设计以STC89C52单片机为控制核心。经光敏电阻和红外对射完成循迹，寻光以及躲避障碍物，测距的检测，经比较器LM393进入单片机。单片机通过内部程序完成对小车的控制。 关键字：控制；检测；红外对射；智能小车； The abstract This design to STC89C52 microcontroller as control core. The photoconductive resistance and infrared DuiShe complete follow mark, light and evades obstacles for the detection of comparison, the LM393 into the microcontroller. The internal process of single chip through complete control of the car. Key word: control; Detection; Infrared DuiShe; Intelligent car;
目录 1 方案论证与比较 (1) 2 各模块的选择方案 (1) 2.1电源模块选择方案 (1) 2.2系统控制模块方案 (2) 2.3红外对射模块方案 (2) 2.4恒流源模块 (2) 2.5比较器转换模块 (2) 3 系统硬件设计 (3) 3.1电源电路设计 (3) 3.2恒流源电路设计 (4) 3.3电机驱动模块 (5) 3.4循迹检测设计 (5) 3.5测距检测设计 (6) 3.6避障检测设计 (7) 4 系统软件设计 (7) 5 系统调试 (9) 6 结论 (10) 7 参考文献 (11)
江南大学物联网工程学院二〇一一年 学 科 竞 赛 总 结 物联网工程学院 二〇一二年二月
一、前言 在全球科技信息化浪潮的席卷下，无论政府、企事业单位，还是全国各大专院校等教育、教学机构，无不尽全力切实从自身发展角度出发，认真发展信息化高新技术产业，实现产学研的协调发展，同步跟进。 为了进一步抓住学科竞赛工作开展的本质，展望未来工作存在的机遇与压力，笔者谨代表所奋斗在物联网学科竞赛工作一线的所有成员，于此以书面形式，向江南大学各级领导以及所有读者作二〇一一年学科竞赛工作报告，恳请阅者审议、指正！ 过去的一年，在学校以及学院各级领导的坚实领导和亲切关怀，以及广大物联学子通力配合下，物联网工程学院紧紧围绕学科竞赛短期内实现明显提升的学科工作，坚持科研、教育、指导和管理相结合的原则，以研以致用为核心，以制度建设和科学管理为手段，积极致力于学科竞赛的科学化发展。学院所有参与竞赛的指导老师、学生不分系别，不分专业，克服种种困难，解决诸多问题，于去年取得历史性的学科竞赛飞跃。
二、时代背景 2009年8月7日温家宝总理在无锡微纳国际创新园提出感知中国，无锡为“感知中国”中心。我国“十二五”规划纲要也正式提出，“十二五”期间，党和政府将举全国之力加快实现“三网融合”，大力实施科教兴国战略，加大高新技术产业创收比重。党的十七大报告强调“必须全面认识工业化、信息化、城镇化、市场化、国际化深入发展的新形势、新任务，深刻把握中国发展面临的新课题、新矛盾，更加自觉地走科学发展道路”。我国是社会主义大国，人口众多，目前国家经济总量位居世界第二，但是反观经济创收结构，高新技术产业产值比例相当低下，信息化程度较低，信息化高新技术便自然的突出了行业其本身不可估量的的重要性。
简易智能小车 作品类别：第五类 引言 本系统采用AT89S52 作为主控制芯片，整合控制器模块，金属探测模块，障碍物探测模块，路面检测模块，光源探测模块，电机驱动模块，实现小车自动寻路，金属探测，避障和寻光入库。电路结构简单，可靠性能高，无论在结构和技术上都具有较好的科学性，在无人区引导探测金属矿源方面具有一定的应用前景。
方案设计 一、设计要求： 1.电动车从起跑线出发，沿引导线到达 B 点。在“直道区”铺设的白纸下沿引导线埋有 1~3 块薄铁片。电动车检测到薄铁片时需立即发出声光指示信息，并实时存储、显示在“直道区”检测到的薄铁片数目。 2.电动车到达 B 点以后进入“弯道区”，沿圆弧引导线到达 C 点要求电动车到达 C 点检处停车 5 秒，停车期间发出断续的声光信
息。 3.电动车通过障碍区，在光源的引导下，进入车库。 简易路程图 二、方案选择： 1.电机驱动方案的选择与论证 方案一：使用继电器对电机进行开关控制和调制。但缺点很明显，这种电路不能和单片机直接连接，因为它返回“0”时，并没有接到地上，所以单片机并不能识别，反而都会的还是0，其次继电器响应慢而且机械结构容易坏。 方案二：使用三极管或者达林顿管，结合单片机输出 PWM 信号实现调速的目的，此方案易于实施，但若控制电机转动方向较为
困难工作不是很稳定。 方案三：使用PWM控制芯片来实现对电机的控制，控制就是对脉冲的宽度进行调制的技术，即通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要波形。 2.路面寻线模块 方案一：采用光敏传感器，根据白色背景和黑线反光程度的不同来判断传感器是否位于黑线上。 方案二：采用反射式红外传感器来进行探测。只要选择数量和探测距离合适的红外传感器，可以准确的判断出黑线的位置。 方案选择：采用方案二。方案一受环境光的影响太大，效果不佳。而红外光不易受到环境光的干扰。 3.金属检测模块 采用金属接近开关来检测铁片，当金属接近时，高频磁场在金属中产生了涡流，使得LC 谐振回路的震荡幅度下降到阈值电压，开关输出信号。 4.寻光模块 方案一：采用单一的光敏电阻，利用其在不同的光强下阻值不同，确定小车的转向，保证其朝着光源最强的角度前进，这样做电路实现简单，但是精度不易控制。 方案二：采用多个光敏电阻，在小车车头排列成为半圆状结构。根据矢量合成原理，按照各个传感器测量光强的不同，确定小车相对
第十三届全国大学生智能汽车竞赛现场比赛赛道布置参考方案 本文档针对第十二届智能车竞赛现场比赛赛道布置进行说明。 相关参考文档： 1. 《第十三届全国大学生智能汽车竞赛竞赛比赛规则》 2. 《第十三届全国大学生智能汽车竞赛规则补充说明》 一、比赛赛题组以及赛道共用方案 第十三届智能汽车竞赛包括有六个赛题组的比赛。它们分别是（参加智能车竞赛比赛细则）：光电四轮、电磁三轮、直立两轮、双车会车、无线节能以及信标组。此外还有一组创意类只在全国总决赛举行。 根据比赛场馆可用面积、比赛预算、报名队伍数量分布以及场内光线等，六个组别比赛可以分别铺设场地进行比赛，也可以通过公用场地进行比赛，以节省比赛场地、铺设费用等。 如果体育馆的屋顶属于开放式、或者半开放式，有强烈的阳光直射到比赛场地，无法对屋顶进行有效遮挡。这种情况，电磁三轮、直立两轮、无线节能等组别安排在白天比赛，对于光电四轮、双车会车、信标组可以安排在晚上比赛。比赛场地可以进行复用。 图 1 体育馆的屋顶开放形式
除非在不得已的情况下，对于同一赛题组的比赛，如果由于队伍数量特别多，可以拆成两个场地同时比赛。这种方式，由于无法完全保证两个比赛场地的一致性，所以在最终成绩评定的时候容易造成异议。 二、赛道种类、数量 赛道种类包括练习赛道、预赛赛道和决赛赛道。 1、练习赛道: 练习赛道是用于参赛队伍在比赛前进行现场环境适应时所使用的赛道。详细尺寸参见练习赛道设计文档。练习赛道大体形状下图所示： 图 2 练习赛道 竞赛比赛舞个组别的练习赛道形状都是一样的。 在比赛赛道上设置一个起跑线。起跑线包括有两种形式：斑马线和永磁铁。具体制作方式参加后面关于起跑线的规格。 对于光电四轮组，练习赛道上摆设一个活动的路障，便于参赛队伍移动。其它赛题组没有路障。 在铺设练习场地的时候，需要在场地内单独铺设两条坡道练习场地。坡道的设计参考下图所示：
第五届全国大学生智能汽车竞赛 20KHz 电源参考设计方案 （竞赛秘书处技术组版本1.0） 第五届全国大学“飞思卡尔杯”智能汽车竞赛新增加了“电磁组”。根据比赛技术要求，电磁组竞赛，需要选手设计的智能车能够检测到道路中心线下电线中20KHz交表电流产生的磁场来导引小车沿着道路行驶。在平时调试和比赛过程中需要能够满足比赛技术要求的20KHz的交流电源驱动赛道中心线下的线圈。本文档给出了电源设计参考方案，参赛队伍可以根据这些参考设计方案自行设计制作所使用电源。 一、 电源技术指标要求： 根据《竞赛比赛细则》附件三关于电磁组赛道说明，20KHz电源技术要求如下： 1、驱动赛道中心线下铺设的0.1-0.3mm直径的漆包线； 2、频率范围：20K±2K； 3、电流范围：50-150mA； 下图是赛道起跑区示意图，在中心线铺设有漆包线。 图1 竞赛跑道起跑区示意图
首先分析赛道铺设铜线的电抗，从而得到电源输出的电压范围。 我们按照普通的练习赛道总长度50，使用直径为0.2mm漆包线。在30摄氏度下，铜线的电阻率大约为 0.0185欧姆平方毫米/米。计算可以得到中心线的电阻大约为29.4欧姆。 按照导线电感量计算机公式： 4 2ln0.75() l L l nH d ?? =×? ?? ?? 。其中l, d的单位 均为cm。可以计算出直径为0.2mm，长度50米的铜线电感量为131微亨。对应20KHz下，感抗约为16.5欧姆。 可以看出，线圈的电感量小于其电阻值。由于导线的电感量与铺设的形状有关系，上述计算所得到的电感量不是准确数值。另外，我们可以在输出时串接电容来抵消电感的感抗。所以估算电源电压输出范围的时候，我们不再特别考虑线圈的电感对于电流的影响。 为了方便设计，我们设计电源输出电压波形为对称方波。由于线圈电感的影响，线圈中的电流为上升、下降沿缓变的方波波形。如下图所示 图2 线圈驱动电压与电流示意图 对于电阻为29.4欧姆的赛道导线，流过100mA的电流，电压峰值应该大于3V。考虑到赛道长度有可能进一步增加、漆包线的直径减少等原因，设计电源输出电压的峰值为6V。在输出电流为150mA的时候，电源输出功率大约为0.9W。 二、 电源组成 电源电路包括振荡电路、功率输出电路、恒流控制电路以及电源等组成。 如下图所示：
为加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，促进高等教育教学改革，受教育部高等教育司委托(教高司函[2005]201号文，附件1)，由教育部高等自动化专业教学指导分委员会（以下简称自动化分教指委）主办全国大学生智能汽车竞赛。该竞赛以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。该竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造条件。 该竞赛由竞赛秘书处为各参赛队提供/购置规定范围内的标准硬软件技术平台，竞赛过程包括理论设计、实际制作、整车调试、现场比赛等环节，要求学生组成团队，协同工作，初步体会一个工程性的研究开发项目从设计到实现的全过程。该竞赛融科学性、趣味性和观赏性为一体，是以迅猛发展、前景广阔的汽车电子为背景，涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械与汽车等多学科专业的创意性比赛。该竞赛规则透明，评价标准客观，坚持公开、公平、公正的原则，保证竞赛向健康、普及，持续的方向发展。 该竞赛以飞思卡尔半导体公司为协办方，得到了教育部相关领导、飞思卡尔公司领导与各高校师生的高度评价，已发展成全国30个省市自治
区近300所高校广泛参与的全国大学生智能汽车竞赛。2008年起被教育部批准列入国家教学质量与教学改革工程资助项目中科技人文竞赛之一（教高函[2007]30号文）。 全国大学生智能汽车竞赛原则上由全国有自动化专业的高等学校（包括港、澳地区的高校）参赛。竞赛首先在各个分赛区进行报名、预赛，各分赛区的优胜队将参加全国总决赛。每届比赛根据参赛队伍和队员情况，分别设立光电组、摄像头组、创意组等多个赛题组别。每个学校可以根据竞赛规则选报不同组别的参赛队伍。全国大学生智能汽车竞赛组织运行模式贯彻“政府倡导、专家主办、学生主体、社会参与”的16字方针，充分调动各方面参与的积极性。 全国大学生智能汽车竞赛一般在每年的10月份公布次年竞赛的题目和组织方式，并开始接受报名，次年的3月份进行相关技术培训，7月份进行分赛区竞赛，8月份进行全国总决赛。
智能小车竞赛 一、全国飞思卡尔智能车比赛简介 飞思卡尔智能汽车竞赛是以飞思卡尔半导体公司为协办方，得到了教育部相关领导、飞思卡尔公司领导与各高校师生的高度评价，已发展成全国30个省市自治区近300所高校广泛参与的全国大学生智能汽车竞赛。2008年起被教育部批准列入国家教学质量与教学改革工程资助项目中科技人文竞赛之一。 该竞赛由竞赛秘书处为各参赛队提供/购置规定范围内的标准硬软件技术平台，竞赛过程包括理论设计、实际制作、整车调试、现场比赛等环节，要求学生组成团队，协同工作，初步体会一个工程性的研究开发项目从设计到实现的全过程。该竞赛融科学性、趣味性和观赏性为一体，是以迅猛发展、前景广阔的汽车电子为背景，涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械与汽车等多学科专业的创意性比赛。该竞赛规则透明，评价标准客观，坚持公开、公平、公正的原则，保证竞赛向健康、普及，持续的方向发展。 全国大学生智能汽车竞赛原则上由全国有自动化专业的高等学校（包括港、澳地区的高校）参赛。竞赛首先在各个分赛区进行报名、预赛，各分赛区的优胜队将参加全国总决赛。每届比赛根据参赛队伍和队员情况，分别设立光电组、摄像头组、创意组等多个赛题组别。每个学校可以根据竞赛规则选报不同组别的参赛队伍。
全国大学生智能汽车竞赛一般在每年的10月份公布次年竞赛的题目和组织方式，并开始接受报名，次年的3月份进行相关技术培训，7月份进行分赛区竞赛，8月份进行全国总决赛。 二、全国飞思卡尔智能车比赛情况历届概览 首届飞思卡尔智能汽车大赛，于2006年8月20－21日在清华大学综合体育馆举办。来自全国包括香港共59所大学的115支参赛队伍聚清华，一决胜负。来自各校参赛队伍中不乏有表现十分优秀的队伍，但由于大部分参赛学校是第一次参加比赛，难免经验不足，所以在场上表现不尽如人意。比赛最终由清华大学等优秀代表队获得一等奖。 到第二届飞思卡尔智能汽车大赛时，比赛已经逐渐开始形成规模，全国一共分为了五大赛区，同时进行比赛，在每个赛区取一定比例的优秀队伍到北京参加总决赛。经过一年时间的研究和改进，各校参赛队伍此时已经取得了长足的进步，在本次比赛的过程中涌现了大批的优秀队伍。中南大学在本届也派出了一支代表队参加了华南赛区的比赛，可惜的是最终在预赛中没有取得很好的成绩，失去了参加决赛的机会。 时至2008年，第三届飞思卡尔智能车大赛如期举行。经过两届比赛的经验积累，本次大赛将全国首先分为东北、华北、华东于华南四大赛区，参加比赛的学校更是增加到了190所，共551支参赛队伍同场竞技。其中“黑影狂飙”队，代表中南大学出征华南赛区。并以预赛成第
汽车活动总结报告 篇一：汽车4S店活动总结 日活动总结 本次活动共计邀约客户组，实际到店43组，销售车辆5台，成交率为%，其中新增客户4组。活动费用为元，活动中好的地方： 1、本次活动氛围热烈，利用广宣物料（条幅、奖品KT板等）及主持超水平发挥营造了良好的活动气氛。 2、活动前、后络充分宣传。活动前后，分别在太平洋、汽车之家、易车、大渝等主流络媒体发帖并持续推送至首页，保证了充分的媒体曝光率。 3、事先准备充分。因事前与相关部门充分协调，各项物料制作及安装、冷餐均及时到位，保证了活动的按时开展。 4、王总的现场主持，成为活动当天的看点。现场的幽默发挥及细节把控，对于活动的氛围起到了推波助澜的作用。 5、市场部陈晨进步快速。在活动物料的设计上及与广告公司的对接上，如活动画面的独立解决及对高渝广告的多次督促及强势要求，陈晨表现的更为负责和细心，并且多次提出自己的看法，对于活动细节的完善起了很良好的补充作用。 活动中需改进的地方：
1、活动细节不够完善。在桌牌，台签的设置上，因座号出现数字4，有些顾客不愿接受。虽然活动流程未受影响，但诸如此类的小问题，将在今后的活动中更加注意，魔鬼存在细节中，只有细节到位，才有完美的工作。 2、成本控制不足。活动的预算支出约为销售利润的30%，本次活动并无销售，又因活动为前期国际车展活动的收尾，本次活动费用支出近XX元，高规格的活动在对现有销售促进并无推动作用，仅在宣传上起到了吸引公众注意力的作用。 3、活动物料及流程的确认不到位。活动前期，按照规定应将活动物料表及流程执行案发给相关部门。但这项工作的确认没有及时找领导签字确认。在今后活动中，市场部将严格执行活动流程规定。 本次活动还有很多流程及细节均待改进，请领导多指正批评。 总结人：市场部 XX-10-21 篇二：车展活动总结报告 车展活动总结 上次车展宣传活动中存在的不足 一、宣传活动方式没有亮点 1、采用填写问卷送小礼品
智能车竞赛感想 在几个月的的“飞思卡尔”智能车的制作和研究过程中，从赛道的电源制作、信号检测模块再到小车的主板的制作；从小车可以勉强跑动到尝试各种算法，分析其可行性来让小车得到提速。我们一步一步地走过来，从中学到了不少的知识，总结了不少的经验。在每个阶段中，我们都尽量地将小车改进和完善，争取达到最优效果。 在智能车的制作过程中，我们的小车曾经出现过很多问题，如小车在行驶的中途突然停车，起跑线判断出错，电机驱动烧毁，因为信号微弱经常冲出赛道等问题，或多或少拖慢了我们的进度，但经队员们不断的努力，和指导老师的帮助，我们从硬件和软件上做了一步步的改良和升级，渐渐对各模块有了深入的认识，对整体有了清晰的把握，我们在不断的前进的同时，小车也不断的加速前进。 从小车总体性能各因素考虑，小车系统分为采集、处理、控制三部分。对于采集部分：由于电磁组特点决定了小车的前瞻比较小，而前瞻的大小对速度是有着很大的影响。在这个过程中，我们分析了电感的各种摆放方式对磁场的检测结果。电磁组的传感器的摆放具有比较大的灵活性，这是优点。但对采集回来的信息如何进行有效处理是个难题。由于我们对空间磁场的具体分布的认识不足，也没找到比较好的分析方法，只是运用最简单的左右手法则来确定。这是我们队不足的地方，没有科学的分析方法。关于处理和控制部分：传感器的摆放决定了控制算法。由于没有太多的时间与分析，我们采用的是最简单的摆放方式，但也是很有效的方式，因为信号变化在区间内单调，而双排传感器的摆放能够得到一定的前瞻距离（电磁组的车长度不限）。但长度不是越长越好，太长的话容易在过弯的时候检测到临近的赛道而冲出跑道。在控制算法上，有待尝试多种思路进行比较。当小车行驶较快的时候，机械问题突出，严重影响了小车的运行，制约了小车的提速空间。 一个成功的小车必有三个团结合作的伙伴，尺有所长，寸有所短，只有相互结合，互相合作我们才能走得更高更远。我们小组有软件实力强的伙伴和硬件不错的，还有细心耐心自信的我，大家都喜欢实验，喜欢专业，想要了解更多知识，没事我给大家鼓劲加油，相互沟通，相互学习，整理学习资料，收集信息，虽然我们都还有许多不懂，但我相信，困难是暂时的，成功是必然的。我自信、我坚持！ 1