第五届全国大学生智能汽车竞赛
20KHz 电源参考设计方案
（竞赛秘书处技术组版本1.0）
第五届全国大学“飞思卡尔杯”智能汽车竞赛新增加了“电磁组”。根据比赛技术要求，电磁组竞赛，需要选手设计的智能车能够检测到道路中心线下电线中20KHz交表电流产生的磁场来导引小车沿着道路行驶。在平时调试和比赛过程中需要能够满足比赛技术要求的20KHz的交流电源驱动赛道中心线下的线圈。本文档给出了电源设计参考方案，参赛队伍可以根据这些参考设计方案自行设计制作所使用电源。
一、 电源技术指标要求：
根据《竞赛比赛细则》附件三关于电磁组赛道说明，20KHz电源技术要求如下：
1、驱动赛道中心线下铺设的0.1-0.3mm直径的漆包线；
2、频率范围：20K±2K；
3、电流范围：50-150mA；
下图是赛道起跑区示意图，在中心线铺设有漆包线。
图1 竞赛跑道起跑区示意图
首先分析赛道铺设铜线的电抗，从而得到电源输出的电压范围。
我们按照普通的练习赛道总长度50，使用直径为0.2mm漆包线。在30摄氏度下，铜线的电阻率大约为 0.0185欧姆平方毫米/米。计算可以得到中心线的电阻大约为29.4欧姆。
按照导线电感量计算机公式：
4
2ln0.75()
l
L l nH
d
??
=×?
??
??
。其中l, d的单位
均为cm。可以计算出直径为0.2mm，长度50米的铜线电感量为131微亨。对应20KHz下，感抗约为16.5欧姆。
可以看出，线圈的电感量小于其电阻值。由于导线的电感量与铺设的形状有关系，上述计算所得到的电感量不是准确数值。另外，我们可以在输出时串接电容来抵消电感的感抗。所以估算电源电压输出范围的时候，我们不再特别考虑线圈的电感对于电流的影响。
为了方便设计，我们设计电源输出电压波形为对称方波。由于线圈电感的影响，线圈中的电流为上升、下降沿缓变的方波波形。如下图所示
图2 线圈驱动电压与电流示意图
对于电阻为29.4欧姆的赛道导线，流过100mA的电流，电压峰值应该大于3V。考虑到赛道长度有可能进一步增加、漆包线的直径减少等原因，设计电源输出电压的峰值为6V。在输出电流为150mA的时候，电源输出功率大约为0.9W。
二、 电源组成
电源电路包括振荡电路、功率输出电路、恒流控制电路以及电源等组成。
如下图所示：
图3 电源组成框图
如上各分部功能可以采用不同的电路实现。下面分别给出各个电流的参加考设计方案。
1、振荡电路：
产生中心频率为20KHz的对称方波信号。为了满足功率输出电路的需要，一般输出极性相反的信号。可以使用普通的555时基电路产生振荡信号，也可以使用简易的单片机产生振荡信号。为了方便调试，信号频率能够在一定范围内进行调整。
图4 由555时基电路组成的振荡电路
、
图6 由MEGA8单片机组成的信号发生电路
在上图所示使用单片机MEGA8产生20kHz的信号。可是使用单片机中定时器、PWM模块或者中断来实现。同时还可以外部连接显示接口显示当前的输出频率、输出电流的大小。
2、功率输出电路：
由于输出驱动信号电压、电流、频率较大，需要一定输出功率驱动跑道线圈，因此最后需要功率输出电路。可以采用分立大功率晶体管搭建输出电路，也可以使用的电机驱动桥电路集成模块。选择时需要注意电路的频率响应应该大于20KHz，输出功率大于2W。在制作时需要注意电路的散热。
图7 基于分立元器件的功率输出电路
图8 由L298组成的功率输出电路
图9 基于VMOS/IR2153功率输出电路。
在上面电路中，IR2153一方面内部集成了类似于555的时基振荡电路以及VMOS管驱动电路。
3、恒流控制：
恒流电路控制输出电流在100mA左右稳定，不随着电源的变化而发生波动。根据比赛规则的要求，恒流输出控制不需要特别的精确。
一般要求不高的情况下可以使用限流电阻控制电流的稳定。如下图所示：
图10 输出限流电阻
也可以利用晶体管的在放大区集电极的恒流特性进行控制。如下图所示：
图11 利用NPN晶体管的恒流输出电流
图12 利用PNP晶体管的恒流输出电流
晶体管可使用大功率双极性晶体管，也可以使用功率MOS管。从电流设定稳定性和恒流特性来看，使用功率双极性晶体管更好。
4、电源：
电源部分提供电路中所需要的各种低压稳压电源。保证信号振荡电路和恒流控制电路的稳定性。可以使用一般串联稳压集成电路实现。
三、 参考设计电路：
如下给出了两个完整的参考设计电路图。电路设计可以有很多的组合方式，大家可以根据自己的理解和经验自行设计。
图12 基于IR2153的设计
图13 基于555的设计
四、 调试：
电源设计完制作完毕后需要进行如下的调试：
1、输出电流调试：
电源安装完毕后可以外接10-100欧姆的负载进行调整输出电流。可以直接使用示波器测量阻性负载的外加电压的峰峰值，再除以电阻的阻值，便可以得到输出电流的数值。也可以在电路的功率输出桥下外接一个直流毫安表来显示输出电流的大小。如图12，13中的外接电流表所示。
调节恒流设定电位器，使得输出电流在100mA左右。外部负载电阻在10和100欧姆的时候，都应该在50-150mA之内。
2、输出频率调试：
可使用的示波器或者具有频率测量的万用表测量输出电压的频率。外接10欧姆的负载进行测量负载上电压的频率。
调节频率设定电位器使得电源频率输出在20±2kHz。
频率调节电流调节
电流显示
频率显示
图14 安装完毕的电源和频率测试万用表
调试完毕后，使得电源在负载10欧姆之下连续工作1个小时，电源输出的电流、频率都不会漂移出要求的范围。
注意事项：
1、功率管散热：
在外部负载比较小的时候，电路中功率输出晶体管、恒流控制晶体管上的功耗比较大。特别是在整个电路的电源电压较高（比如+12V）的时候，需要对于功耗比较大的晶体管进行合理的散热，以提高电源的工作热稳定性。
2、电源：
根据赛道线圈的阻抗，选择电源电压值。如果外部线圈阻抗较低，可以选择5-7.2V的工作电压。如果道路线圈阻抗较大，超过了100欧姆，使用+12V 的直流电源。可以使用直流稳压电源，也可以使用蓄电池进行供电。
3、串接谐振电容：
当赛道比较长的时候，赛道线圈的电感较大，可以在赛道线圈连接中通过串联电容抵消赛道线圈的感抗。具体电容的大小可以根据实际测量赛道的电感进行匹配。
第五届全国大学生智能汽车竞赛
秘书处技术组
2009-12-10
智能小车是一个集环境感知、规划决策、自动驾驶等功能于一体的综合系统。它集中的运用了计算机、传感器、信息。通信、导航、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。 一.国外智能车设计竞赛 (1)美国的智能车大赛 美国国防部与院校、企业和发明家联合开展，全球领先的智能汽车竞赛。 2007年11月，美国第三届智能汽车大赛在加州维克托维尔举行。本届智能汽车比赛的目标是对未来科学家的激励。大学、企业和发明家们期望制造出通过洛杉矶和拉斯维加斯间荒地、行程160km的自主控制汽车。 参赛汽车的车顶上有旋转的激光器，两边有转动的照相机，完全由电脑控制，利用卫星导航、摄像、雷达和激光，人工智能系统可判断出汽车的位置和去向，随后将指令传输到负责驾驶车辆的系统，丝毫不受人的干涉，用传感器策划和选择路线。参赛的无人驾驶智能汽车沿着附近公路飞奔。 (2)韩国大学生智能车大赛 韩国汉阳大学汽车控制实验室在飞思卡尔半导体公司资助下举办，以HCS12单片机为核心的大学生智能模型汽车竞赛。 组委会提供一个标准的汽车模型、直流电机和可充电式电池，参赛队伍要制作一个能够自主识别路线的智能车，在专门设计的跑道上自动识别道路行驶，谁最快跑完全程而没有冲出跑道并且技术报告评分较高，谁就是获胜者。 二.国内智能车辆竞赛现状研究 (1)竞赛的起源 2005年11月，中国教育部高等学校自动化专业指导分委员会与飞思卡尔半导体公司签署了双方长期合作协议书。协议书规定从2006年起，飞思卡尔将至少连续5年协办“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛，提供参赛队的标准硬、软件技术平台和竞赛优胜者奖金,并为主办单位提供一定的竞赛组织经费,我国智能车竞赛由此开始. (2)智能车竞赛的地位 教育部：与老牌的数学建模、电子设计、机械设计、结构设计等四大竞赛并列，被认定为国家教育部正式承认的五大大学生竞赛项目. 各高校：清华、交大、科大等名校均参加，最投入为北京科大，每年均举行校内赛（09年规模为79支队伍）. 校内：综合类竞赛（A类）仅3种，分别为智能汽车、机器人、挑战杯。 (3)竞赛历史——第一届邀请赛 2006年8月20日至21日在清华大学进行，共有来自全国57所高校的112支参赛队参加。赛道中只有直道和弯道，没有上下坡。从赛车寻迹技术方案来看，赛道检测方式也大体分为红外发射/接受管检测方式和CCD/CMOS摄像头检测方式两类。摄像头方案的成绩普遍好于红外传感器方案。 (4)竞赛历史——第二届，赛区+总决赛 扩大到全国具有以自动化专业为主的理工类高等本科学校约300余所。采取赛区和全国总决赛结合的形式。全国分为5个赛区，总决赛在上海交大举行。总决赛中出现上下坡的限制，比赛变得复杂了。小车的平均速度较比上年有了显著的提高，采用摄像头方案的成绩更加明显（决赛前十名的队伍全为摄像头队伍）。同比韩国的智能车大赛，我们的竞赛成绩已经超过了韩国。 (5)竞赛历史——第三届，赛区+总决赛 第三届智能车大赛在东北大学举行，有551支代表队伍参加了分区赛，104支队伍参加了总
智能小车系统 作者： 黎波 罗均元 李中华 赛前辅导：王老师 杨老师 摘要 本设计采用两块单片机（89S52）作为自动控制小车的检测控制、显示计算核心。路面黑线检测采用反射式红外传感器，车速和距离检测使用了霍尔传感器，金属检测使用了金属接近开关。电源部分采用了强电流、弱电流分开。数字、模拟独立供电，利用光电耦合器件避免了电动机对控制系统的干扰。同时利用了PWM技术动态的控制电动机的转速，利用低密度PLD 简化电路提高硬件系统的可靠性，基于这些完备可靠的硬件设计，使用了一套独特的软件算法实现了小车在金属的检测，和在高速运动中的精确控制，达到了很好的效果！ 本设计的主要特色： ～高效的H型PWM电路，提高电源的利用率。 ～控制电路电源和电动机电源隔离，信号通过光电耦合器传输。 ～红外检测路面，软件纠错，免受路面杂质干扰。 ～优化软件算法，智能化的自动控制，反应迅速。 ～前置式方向灯，行驶状态一目了然。 一：系统设计及方案论证 根据题目要求，系统可以划分为几个基本模块，如图1-1所示。对各模块的实现，分别有以下一些不同的设计方案： 1-1 1：电机驱动调速模块 方案一：采用继电器对电动机的开或关进行控制，通过开关的切换对小车的速度进行调整。这个方案的优点是电路较为简单，缺点是继电器的响应速度慢，机械结构易损坏，寿命短，可靠性差。 方案二：采用电阻网络或数字电位器调整电动机的分压，从而达到调速的目的。但是电阻网络只能实现有级调速，而数字电阻元件价格昂贵，主要问题是一般电动机的电阻很小，但电流很大；分压不仅会降低
效率，而且实现很困难。 方案三：采用由双极性管组成的H型PWM电路。用单片机控制晶体管使之工作在占空比可调的开关状态，精确调整电机转速。这种电路由于工作在管子的饱和截止模式下，效率非常高；H型电路保证了可以简单地实现转速和方向的控制；电子开关的速度很块，稳定性也很高，是一种广泛采用的PWM调速技术。 基于上述理论分析，选用方案三。 2：路面黑线探测模块 探测路面黑线的大致原理是：光线照射到路面并反射，由于黑线和白线的反射系数不同，可以根据接收到的反射光强弱判断是否到达跑道边侧。 方案一：可见光发光二极管与光敏二极管组成的发射-接收电路。这种方案的缺点在于其他环境光源会对光敏二极管的工作产生很大干扰，一旦外界环境条件改变，很可能造成误判和漏判；虽然采取超高亮度发射管可以降低一定的干扰，但这势必会增加额外的功率损耗。 方案二：脉冲调制的反射式红外发射-接收器。考虑到环境光干扰主要是直流分量，如果采用有交流分量的调制信号可大幅度减少外界干扰；另外，红外发射管的最大工作电流取决于平均电流，如果采用占空比小的调制信号，在平均电流不变的情况下，瞬时电流可以很大（50-100MA），这样也可以大大提高信噪比。但电路较复杂且软件工作量加大。 方案三：不调制的反射式红外发射-接收器。由于采用红外管代替普通可见光管，可以降低环境光源干扰；如果直接用直流电压对管子供电，限于管子的平均功率要求，工作电流在10MA左右。 由于发射接收组件距离路面较近，切组件有外罩防止外界的干扰，所以我们采用了方案三。 3：车轮测速及路程计算模块 方案一：采用霍尔元件，该器件内部由三片霍尔金属板组成，当磁铁正对金属片时，由于霍尔效应，金属板发生横向导通，因此可以在车轮上安装磁铁，而将霍尔器件安装在固定轴上，通过对脉冲的计数进行车速测量。 方案二：受鼠标的工作原理启发，采用断续式光电开关。由于该开关是沟槽结构，可以将其置于固定轴上，再在车轮上均匀的固定多个遮光条，让其恰好通过沟槽，产生一个个脉冲。通过脉冲的计数对速度进行测量。 上述方案二计数精度较高，但安装不便且MCU计数负担过重，影响小车速度的提升。方案一在工业上得到广泛应用性能稳定切装配容易，因
GPS车辆监控管理系统解决方案 1、北斗GPS车载终端简介 北斗GPS车载终端可应用于几乎所有目前GPS应用领域，如安防、出租车、车辆租赁行、物流业、长途客运、特种运输、监管运输等等。 北斗卫星导航系统(BeIDou(COMPASS) Navigation Satellite System)是中国正在实施的自主发展、独立运行的全球卫星导航系统；并通过GPRS与监控中心通信，由此构成北斗/GPS卫星定位服务系统，实现定位跟踪及智能调度功能。 2、功能介绍： ●定位功能：通过北斗/GPS实现卫星定位，并以GPRS通信网络将车辆目前的经纬度、速度、方位、海拔高度数据发回监控中心。 ●跟踪功能：在车辆被盗、被劫后，服务中心能自动按时间或者按距离方式跟踪报警车辆。 ●手动遇劫报警功能：在遇到车匪路霸时，只要启动隐蔽安装在车内的报警按钮，车载系统就会自动向控制中心发送报警信号，直至收到中心应答为止。 ●电池掉电报警功能：当劫匪在车内发现隐蔽安装在车内的GPS终端机而拔掉终端机电源或车辆被恶意破坏造成电瓶掉电时，由于终端机内有备用电源，此时仍可向中心发出报警。以引起中心的注意。（电源维持时间最长为1.5-2小时） ●遥控熄火功能：在对被劫的车辆进行营救的过程中，中心可以根据营救的需要遥控车辆强行熄火，系统设有双保险，设备故障不会造成意外熄火。 ●电子围栏功能：通过GIS系统软件设置车辆行驶范围，超出该范围终端会自动向中心报警，并且自动语音提示。极大地方便了公司、企业对内部车辆的管理。 ●休眠功能：通过对终端设置，当车辆处于ACC熄火状态，终端回传间隔自动默认设置为5
分钟一条，ACC开启:间隔=用户设定的回传间隔。这样既能减少对车辆的耗电量又可以节省GPRS 流量。
XXXX智能车大赛策划书 第十五届科技节 之 第九届智能车竞赛 策 划 书 自动化学院 2014年9月 名目 一.活动主题 3 二.活动名称 3 三.活动宗旨 3 四.活动目的 4 五.大赛简介 5 （一）大赛背景5 （二）历届竞赛6 （三）此次竞赛7 六.邀请赛章程8 （一）参赛讲明8
（二）竞赛规则8 （三）奖品设置10七．校内赛章程11（一）知识竞答章程11（二）仿真组竞赛章程12（三）实践组竞赛章程16 八.大赛组织机构25 九.活动流程 26 十.活动预算 31 附件一：33 附件二：34 附件三：35 附件四：36 附件五：38
活动主题 实践源于真知创新放飞妄图 活动名称 华中科技大学第九届智能车大赛 活动宗旨 知识的猎取，不仅来源于课本，更来源于生活实践。而组织科技实践活动是提升学生知识水平综合能力的有效途径。丰富多彩的科技活动关于学生科学素养的培养十分重要，而深受宽敞师生喜爱的智能车竞赛活动无疑是众多科技活动的一个亮点。智能车竞赛要紧是为大学生提供一个平台，让学生有机会参加科技交流活动，开阔视野，让学生在和平友好的氛围中展现他们的设计能力，电脑编程能力，以及在科技方面的杰出才华和丰富的想象力制造力，激发他们对科技创新的爱好，能够在智能车世界里不懈的探究与追求。在竞赛中，队员们要通力合作，共同面对挑战，从而培养合作精神和沟通技巧。同时，竞赛能够激发他们的潜能，挑战自身的极限，增强克服苦难后的能力，培养成就感，自信心和创新精神，对他们今后走上社会，面对挑战时，必将起到主动的作用。 活动目的 （一）通过举办实践性专门强的智能车竞赛，响应今年大学生创业大赛“创青春”创新与青春的号召，进一步深化高等工程教育改革，为各院系喜爱科技创新的各级同学提供一个竞赛平台。 （二）通过长期的筹划策略的分析以及设备的制作预备，丰富参赛者有关人工智能、系统分析、信息传输、机械制造等方面的知识，同时提升学生的动手能力、制造能力、协作能力和综合能力，培养本科生猎取知识、应用知识的能力。同时，挖掘创新意识，培养本科生从事科学和技术研究的爱好与热情。
长三角作为整车产能和产量位居首位的六大汽车产业集群之一，如今已吸引了50%以上的新造车企业在此布局。该地区汽车零配件产值占国内的50%，集成电路产能占国内的63.6%，长三角一体化的基础设施建设及其规模更为智能网联应用落地提供了保障…… 未来十年，长三角这一汽车产业高地将为正在崛起的汽车+AI力量聚合怎样的势能？7月17日，一场智能汽车行业盛会将长三角一线造车势力、智能服务提供商和科技企业汇聚一堂，席间，有哪些行业观点和企业风向引起了业界关注？ 2018年7月17日，2018长三角数据智能合作（上海）峰会”在上海国家会展中心成功举办。大会由长三角“三省一市”大数据联盟首次联合主办，全天近2000人参与，是为了落实“上海会议”成果，助推长三角地区建设世界级产业集群的行业盛会。 峰会当天下半场的“智能汽车&AI数据主题论坛”作为峰会聚焦AI与大数据落地汽车产业的重要入口，由长三角区域合作办公室、上海市科委、沪苏浙皖经信委、沪苏浙皖大数据联盟等指导，嘉之道汽车| 智同道合生态圈与上汽集团联合主办，车音智能、爱驰汽车、博世协办，邀
请了一线整车厂、科技企业、产业学者等重磅嘉宾，围绕“智能与互联网核心技术在汽车领域的应用”和“数据智能时代汽车业态融合”两大话题，就智能汽车产业创新与发展模式展开了深刻和多角度的讨论，吸引了近300名行业人士到场。 上海市经信委装备产业处副处长陈可乐、上汽集团副总工程师祖似杰、嘉之道汽车董事长徐锦泉、上海交大智能网联电动汽车创新中心主任殷承良教授、车音智能CEO苏雨农、爱驰汽车执行副总裁兼首席人工智能官陈学文博士、博世物联设备事业解决方案亚太区总经理曲永雷等作为演讲嘉宾，带来了精彩演讲和互动。
北斗车辆管理系统解决方案
目录 1.项目背景 (1) 2.建设原则 (1) 3.系统架构 (2) 3.1.系统结构 (2) 3.2.网络拓扑结构 (2) 3.3.通讯协议 (3) 4.系统功能 (4) 4.1.北斗车载终端功能 (4) 4.2.基础信息管理 (5) 4.3.定位监控管理 (6) 4.4.GIS平台 (9) 4.4.1.平台硬件架构 (9) 4.4.2.G IS主要功能 (10) 4.5.指挥调度功能 (12) 4.6.线路站点管理 (12) 4.7.图像监控 (13) 4.8.统计报表管理 (13) 5项目部署及费用明细 (13)
1.项目背景 随着我国正在建设节约型和谐社会，举国上下都在为这一正确决策而做出自己的努力，这就要求各行各业必须加强自身的管理。而车辆的管理就是其中一部分，业务量增加是车辆增加的主要原因。传统的管理模式已经不适应当前的形式。大部分的车辆，存在管理不完善，调度不及时、不准确，部分车辆闲置；好多车辆存在跑冒滴漏等问题。设计成熟的北斗车辆管理方案就可以解决这一系列问题，这种基于北斗的车辆管理系统，可以提高办公效率、方便管理、调度，而且可以节约管理成本，降低车辆的使用费用，有效对车辆和人员进行关联管理。 2.建设原则 ●系统的先进性：系统建设遵循先进的设计理念，采用成熟和先进的技术 设备。在进行系统设计时，从系统性能、功能、产品稳定性、经济性能 等方面考虑系统的先进性。完全采用目前国际上的主流技术和系统产 品，保证前期所选型的系统与今后系统性能提升在技术先进性方面的可 延续性。 ●系统安全性：在互联网络中，防止非法用户享受服务，防止计算机病毒 的入侵，总体方案中提出了对北斗车辆管理系统的闭环检测及网管方 案。实现对整个网络的实时监控。软件设计及数据调度中采用纠错冗余 技术，保证系统安全及准确性。 ●系统经济性：在技术方案中，在性价比最好的情况下尽量做到最低成本。 在考虑终端设备价格的同时，还考虑了通讯系统运营费用。 ●系统高可靠稳定性：为保证系统能良好运作，在满足各项功能的同时， 车载终端设备、监控中心软硬件等必须有很高的稳定性和数据的安全 性、可靠性，充分考虑了当地通信条件对本系统的支持状况。
一、比赛介绍 华北电力大学智能汽车俱乐部，简称校智能车俱乐部，成立于2010年11月。作为教务处直属的四大校级社团之一，其目的是服务同学，加强高等学校素质教育，培养科技创新意识，提升大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力，激发大学生从事科学实践研究与探索的兴趣与潜能。校智能车俱乐部的宗旨是：热爱科学，快乐创新。 目前，校智能车俱乐部有成员200余人，遍布全校各个院系，拥有一间配有75套研发设备的实验室，并且和美国飞思卡尔半导体公司合作创建了教学中心（Microcontroller Teaching Center ,简称MTC）。 在这过去的六届比赛中，华北电力大学的智能车有着不同寻常的发展历程。在第一届比赛中，我校取得“全国赛优胜奖”的成绩；第二届比赛中，摄像头组荣获全国赛二等奖、光电组荣获全国赛二等奖；在第三届比赛中，摄像头组荣获东北赛区优胜奖、光电组荣获东北赛区三等奖；第四届比赛中，光电组荣获东北赛区二等奖和三等奖、摄像头组荣获东北赛区优胜奖；在第五届比赛中，光电组荣获东北赛区一等奖、二等奖，进入全国总决赛、摄像头组荣获东北赛区二等奖、电磁组荣获东北赛区二等奖、三等奖。在第六届比赛中，我校再创佳绩：东北赛区一等奖一项，二等奖四项，优秀奖一项，并在全国总决赛中脱颖而出，取得全国二等奖的好成绩。“梅花香自苦寒来，宝剑锋从磨砺出”，这一届届辉煌的成绩都来自于队员们的不懈努力与汗水，同时也离不开老师们的孜孜教诲与指导。 我们希望校内赛的举办能够让更多的同学了解并加入到智能汽车的队伍中来，所有的参赛队员能够在活动中锻炼自己的综合知识应用能力、培养创新思维、增强团队合作精神。我们也坚信通过俱乐部全体成员的努力，以及大家对智能汽车的热情，这次校内赛一定能够圆满成功！在这里，衷心希望所有校内赛的参赛队伍取得好成绩！ 二、智能车比赛相关规定 （一）器材限制规定 （1） 本次比赛传感器规定必须使用红外传感器，禁止使用摄像头、电磁和激光传感器，使用规定以外传感器的队伍可以申请参加表演
通讯模块： 通讯模块采用HUAWEI EM660 通讯方式：TCP/IP、UDP/IP ； 工作电压：3.9V； 工作电流：最大峰值280MA； 工作频段：900MHZ、1800MHZ、GPRS Class 8； 工作环境：-20℃~ +70℃； 定位模块： 定位模块采用：UBLOX- 5S； 输出格式：0183（GPRMC、GPGGA、GPVGT）； 波特率：9600； 工作电压：3V； 工作电流：<30mA； GPS通道：16通道； 启动参数：热启动：<5秒；温启动：<38秒；冷启动：<45S； 刷新率：1次/秒； 定度精度：<15米； 整机参数： 型号：BE-910C 品牌：贝尔科技 体积：长120mm 宽155mm 高45mm；颜色：棕红色； 重量：1.2KG； 工作电压：宽电压DC 9V~34V 工作环境：-20℃~ +70℃ 过压保护门阀：32V~100V 通讯方式：SMS、UDP、TCP 操作系统：嵌入式RTOS操作系统； 视频压缩标准：H.264 预览分辨率：PAL：704×576(4CIF)；NTSC：704×480(4CIF) 回放分辨率：4CIF/DCIF/2CIF/CIF/QCIF 视频输入：1/4路(PAL/NTSC自动识别；电平：1.0Vp-p，阻抗：75Ω)，视频输出：1路(PAL/NTSC可选；电平：1.0Vp-p，阻抗：75Ω) 视频帧率：PAL：1/16 ~ 25帧/秒；NTSC：1/16 ~ 30帧/秒 视频压缩码率：32K ~ 2M可调，也可自定义，上限8M(单位：bps) 音频压缩标准：OggVorbis 音频输入：1/2路(电平：2.0~2.4Vp-p，阻抗：1000Ω) 音频输出：1路(电平：2.0~2.4Vp-p，阻抗：600Ω) 码流类型：可选择单一视频流或复合流 报警输入：7路电平信号输入，1路脉冲信号输入 报警输出：2路开关量或干节点号输出 无线网络传输：模块内置，SMA天线接口 GPS定位：内置高灵敏度GPS模块，SMA天线接口 数据存储：SD卡存储，支持最大容量16GB 数据备份：SD卡备份、USB备份
智能语音播报、显示系统 作者： 1、方栋学号 1062610315 2、许其亮学号 1062610323 3、任帅辉学号 1062510127 作品简介: 1、制作背景： 随着智能化和机械化的发展，语音播报功能越来越受到大众的青睐，公交车、汽车、电动车、电话等得到了普及。但还有很多设备仍然不具有这种超便利的功能。为此我们设计了这款语音智能播报和选段显示系统，它可以应用于各种设备，小巧便利。 2、摘要： 本系统以APR9600语音芯片为基础，采用52单片机系统控制，和数码管显示，实现语音智能播报和显示。 调试与制作： 1、总体设计： 想通过控制电路的方式来选择工作方式，然后语音经过话筒输入进入语音芯片，再有音频电路（功放）再经过扬声器输出。通过单片机程序的控制实现播报系统的智能化。 2、语音芯片的选取与电路设计： 我们需要的是具有录放音功能的芯片，而且录音量不需要太大，但要可以录入足够多段。而且可以通过快进键来控制语音选段的播放。通过搜集资料我们选择了APR9600语音芯片。他有串行和并行两种模式，根据需要我们选择了串行模式。 功能介绍：置 MSEL1、MSEL2 均为 0，在录音时S8 置 1。置RE 端为 0 为录音状态，按住M1 即开始录第一段，松键即停止。再按住S1 即录第二段，如此一直分段录音，直到芯片溢出。在放音时（RE=1）S8 置 0 为串行选段控制方式，按一下/M1 只能放音第一段，再按还是放音第一段。这时的S2 有效成为快进选段键，每按一下S2 即向后移动一段，例如现在按了三下S2，再按S1 就放音第四段。因此可以实现选段放音。按CE 键复位为第一段。具体电路设计：
智能小车系统项目设 计方案 第一章引言 1.1 智能车研究背景 1.1.1发展历史 智能小车系统是迷你版的智能汽车，二者在信息提取，信息处理，控制策略及系统搭建上有很多相似之处，可以说智能小车系统将为智能汽车提供很好的试验和技术平台，从而推动智能汽车的发展。 智能汽车是未来汽车的发展方向，将在减少交通事故、发展自动化技术、提高舒适性等许多方面发挥很重要的作用；同时智能汽车是一个集通信技术，计算机技术，自动控制，信息融合技术，传感器技术等于一身的行业，它的发展势必促进其他行业的发展，在一定程度上代表一个国家在自动化智能方面的水平[1]。汽车在走过的100多年的历史中，从没停止过智能化的步伐，进入20世纪90年代以来，随着汽车市场竞争激烈程度的日益加剧和智能运输系统（ITS）的兴起，国际上对于智能汽车及其相关技术的研究成为热门，一大批有实力有远见的大公司、大学和研究机构开展了这方面的研究。很多美国、日本和欧洲等国家都十分重视并积极发展智能车系统，并进行了相关实验，取得了很多成就。我国的相关研究也已经开展，清华大学成立了国最早的研究智能汽车和智能交通的汽车研究所，在汽车导航、主动避撞、车载微机等方面进行了广泛而深入的研究，2000年智能交通系统进入实质性实施阶段，国防科大研制出第四代无人驾驶汽车，西北工业大学、交通大学、大学等也展开了相关研究。这一新兴学科正在吸引越来越多的研究机构和学者投入其中。
1.1.2 智能车的应用前景 智能车系统有着极为广泛的应用前景。结合传感器技术和自动驾驶技术可以实现汽车的自适应巡航并把车开得又快又稳、安全可靠；汽车夜间行驶时，如果装上红外摄像头，就能实现夜晚汽车的安全辅助驾驶；此外，智能车系统还可以工作在仓库、码头、工厂或危险、有毒、有害的工作环境里，并能担当起无人值守的巡逻监视、物料的运输、消防灭火等任务。在普通家庭轿车消费中，智能车的研发也是很有价值的，比如雾天能见度差，人工驾驶经常发生碰撞，如果用上这种设备，激光雷达会自动探测前方的障碍物，电脑会控制车辆自动停下来，撞车就不会发生了。 1.2智能汽车大赛介绍 公司开发嵌入式解决方案的历史可追溯到50多年前，现在，已发展成为在20多个国家设有业务机构，拥有 20,000多名员工的实力强大的独立企业。 公司专门为汽车、消费电子、工业品、网络和无线应用提供“大脑”。他们无比丰富的电源管理解决方案、微处理器、微控制器、传感器、射频半导体、模块与混合信号电路及软件技术已嵌入在全球使用的各种产品中。并拥有雄厚的知识产权，其中包括6,200 多项专利。 为加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，促进高等教育教学改革，受教育部高等教育司委托(教高司函[2005]201号文，附件1)，由教育部高等自动化专业教学指导分委员会（以下简称自动化分教指委）主办全国大学生智能汽车竞赛。该竞赛以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。该竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造条件。 该竞赛由竞赛秘书处为各参赛队提供/购置规定围的标准硬软件技术平台，竞赛过程包括理论设计、实际制作、整车调试、现场比赛等环节，要求学生组成团队，协同工作，初步体会一个工程性的研究开发项目从设计到实现的全过程。该竞赛融科学性、趣味性和观赏性为一体，是以迅猛发展、前景广阔的汽
车辆G P S/北斗定位监控方案 河北任安电子科技有限公司 2014年7月20日 目录
一、概述 北斗系统是自行研制的全球与（BDS），是继美（GPS）和俄之后第三个成熟的。系统由空间端、地面端和用户端组成，可在全球范围内全天候、全天时为各类用户提供高精度、高可靠定位、导航、授时服务，并具短报文通信能力，已经初步具备区域导航、定位和授时能力，定位精度高，授时精度高。2012年12月27日，北斗系统空间信号接口控制文件正式版1.0正式公布，北斗导航业务正式对亚太地区提供无源定位、导航、授时服务。北斗卫星导航系统和、格洛纳斯系统及欧盟一起，是卫星导航委员会已认定的供应商。 采用BD2B1/GPS/北斗L1双模模块，实现北斗/GPS/北斗双模卫星定位监控，结合汽车行驶记录?仪，信息显示屏，TF卡存储，打印机，驾驶员IC卡身份识别，语音通话，多媒体监控存储，多种数据接口。汽车标准安装嵌入式结构设计，一体化结构。完全符合国标GB-T19056-2012/?部标JT/T794-2011标准和交通部《道路运输车辆卫星定位系统北斗兼容车载终端技术规范》的要求。适合于交通部推广客车、货车和危险品车北斗应用的要求。
1.1系统设计目标及原则 1.1.1系统设计目标 通过对GPS/北斗应用需求的认真分析与仔细研究，确定以下设计目标： 车辆监控平台与TMS之间无缝对接，能够实现车辆状态实时查询，提升客户满意度。系统设计为各类车辆分别提供各种专有报表，系统统采用分组管理，不同类型的车辆归入不同分组，便于管理。保证系统安全的前提下采用国际通用的系统规范、传输协议和子系统接口，能比较容易的实现与其他系统的网络连接和数据共享以及系统扩容。 1.1.2系统设计原则 系统设计必须遵循以下原则： 1)经济高效性。技术方案设计充分考虑市场经济原则，既有利于车辆的安全方便管 理，又有利于降低系统投资成本，特别是运营成本，能够充分考虑主控中心的市场化经营模式。 2)系统的开放性。系统设计遵循开放性原则，能够支持多种硬件设备和网络系统，并 支持二次开发。 3)系统的继承性。最大限度利用原有部分设备，充分利用已有硬件设备和网络资源。 4)系统的可扩展性。对系统终期容量及网络发展设想进行方案设计，实现平滑扩容。 对于不同的通信平台，只需要在主控中心分别设置一台前置设备进行数据交换即可实现连接。降低系统维护升级的复杂程度，提高系统更新、维护、升级的效率。 5)系统安全性。在互联网络中，防止非法用户享受服务，防止计算机病毒的入侵，总 体方案中提出了对车辆智能调度系统的闭环检测及网管方案。实现对整个网络的实时监控。软件设计及数据调度中采用纠错冗余技术，保证系统安全及准确性。
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第十一届竞赛规则导读 参加过往届比赛的队员可以通过下面内容了解第十一届规则主要变化。如果第一次参加比赛，则建议对于本文进行全文阅读。 相对于前几届比赛规则，本届的规则主要变化包括有以下内容： 1.本届比赛新增了比赛组别，详细请参见正文中的图1和第四章的“比赛任务” 中的描述； 2.第十届电磁双车组对应今年的A1组：双车追逐组。其它组别与新组别的对应 关系请参见图2； 3.为了提高车模出界判罚的客观性，规则提出了两种方法：路肩法和感应铁丝 法，详细请见赛道边界判定”； 4.改变了原有的光电计时系统，所有赛题组均采用磁感应方法计时，详细请参 见“计时裁判系统”； 5.取消了第十届的发车灯塔控制的方式； 6.赛道元素进行了简化，详细请参见“赛道元素”； 7.赛道材质仍然为PVC耐磨塑胶地板，但赛题组A2不再需要赛道。 8.对于车模所使用的飞思卡尔公司MCU的种类、数量不再限制。 9.比赛时，每支参赛队伍的赛前准备时间仍然为20分钟，没有现场修车环节。
一、前言 智能车竞赛是从2006开始，由教育部高等教育司委托高等学校自动化类教学指导委员会举办的旨在加强学生实践、创新能力和培养团队精神的一项创意性科技竞赛。至今已经成功举办了十届。在继承和总结前十届比赛实践的基础上，竞赛组委会努力拓展新的竞赛内涵，设计新的竞赛内容，创造新的比赛模式，使得围绕该比赛所产生的竞赛生态环境得到进一步的发展。 为了实现竞赛的“立足培养、重在参与、鼓励探索、追求卓越”的指导思想，竞赛内容设置需要能够面向大学本科阶段的学生和教学内容，同时又能够兼顾当今时代科技发展的新趋势。 第十一届比赛的题目在沿用原来根据车模识别赛道传感器种类进行划分的基础类组别之上，同时增加了以竞赛内容进行划分的提高类组别，并按照“分赛区普及，全国总决赛提高”的方式，将其中一个类别拓展出创意类组别。第十一届比赛的题目各组别分别如下： ●基础类包括B1光电组、B2摄像头组、B3电磁直立组、B4电轨组； ●提高类包括A1双车追逐组、A2信标越野组； ●创意类包括I1 电轨节能组。 图 1 不同组别，不同挑战度 每个组别在选用的车模、赛道识别方法、完成任务等方面存在差别，对于参赛选手不同学科知识和能力要求也不同，制作的挑战度也有较大的区别。相比较而言，
简易智能小车 作品类别：第五类 引言 本系统采用AT89S52 作为主控制芯片，整合控制器模块，金属探测模块，障碍物探测模块，路面检测模块，光源探测模块，电机驱动模块，实现小车自动寻路，金属探测，避障和寻光入库。电路结构简单，可靠性能高，无论在结构和技术上都具有较好的科学性，在无人区引导探测金属矿源方面具有一定的应用前景。
方案设计 一、设计要求： 1.电动车从起跑线出发，沿引导线到达 B 点。在“直道区”铺设的白纸下沿引导线埋有 1~3 块薄铁片。电动车检测到薄铁片时需立即发出声光指示信息，并实时存储、显示在“直道区”检测到的薄铁片数目。 2.电动车到达 B 点以后进入“弯道区”，沿圆弧引导线到达 C 点要求电动车到达 C 点检处停车 5 秒，停车期间发出断续的声光信
息。 3.电动车通过障碍区，在光源的引导下，进入车库。 简易路程图 二、方案选择： 1.电机驱动方案的选择与论证 方案一：使用继电器对电机进行开关控制和调制。但缺点很明显，这种电路不能和单片机直接连接，因为它返回“0”时，并没有接到地上，所以单片机并不能识别，反而都会的还是0，其次继电器响应慢而且机械结构容易坏。 方案二：使用三极管或者达林顿管，结合单片机输出 PWM 信号实现调速的目的，此方案易于实施，但若控制电机转动方向较为
困难工作不是很稳定。 方案三：使用PWM控制芯片来实现对电机的控制，控制就是对脉冲的宽度进行调制的技术，即通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要波形。 2.路面寻线模块 方案一：采用光敏传感器，根据白色背景和黑线反光程度的不同来判断传感器是否位于黑线上。 方案二：采用反射式红外传感器来进行探测。只要选择数量和探测距离合适的红外传感器，可以准确的判断出黑线的位置。 方案选择：采用方案二。方案一受环境光的影响太大，效果不佳。而红外光不易受到环境光的干扰。 3.金属检测模块 采用金属接近开关来检测铁片，当金属接近时，高频磁场在金属中产生了涡流，使得LC 谐振回路的震荡幅度下降到阈值电压，开关输出信号。 4.寻光模块 方案一：采用单一的光敏电阻，利用其在不同的光强下阻值不同，确定小车的转向，保证其朝着光源最强的角度前进，这样做电路实现简单，但是精度不易控制。 方案二：采用多个光敏电阻，在小车车头排列成为半圆状结构。根据矢量合成原理，按照各个传感器测量光强的不同，确定小车相对
AI语音智能魔镜方案可行性研究报告 （综合版） 目录 一、AI语音智能魔镜方案介绍 二、AI语音智能魔镜的优点 三、AI语音智能魔镜设计实现方案 四、AI语音智能魔镜功能介绍 五、AI语音智能魔镜的特点 六、AI语音智能魔镜工作原理 七、AI语音智能魔镜组成结构 八、AI语音智能魔镜产品种类 九、AI语音智能魔镜发展前景 前言 AI语音智能魔镜是时代进步的产品，能够更舒服的让我们进行妆容幻化，更方便的操作让生活变得简单轻松有活力，体验科技进步带来的体验。AI语音智能魔镜能够定制自己喜欢的灯光效果，具备人工智能科技，像AI语音智能魔镜一样能够和自己实现实时对话，通过镜子上的教程可以实现边画边写，让妆容变得简单惬意，可以随心所欲的尝试各种自己喜欢的妆容，AI语音智能魔镜，会让你爱上生活，体验生活。
正文 一、AI语音智能魔镜方案介绍 AI语音智能魔镜是一款集合了信息娱乐、生活服务、智能家居联动控制和健康管理的镜子，说它是镜子其实是一款以镜子为载体的人工智能家庭助手。拥有一个21、5寸的时尚外观，圆形的镜面外形，精心打磨的铝合金边缘，皮革的挂带细节。AI语音智能魔镜定制版基于android的TMOS系统，镜面内置可触摸语音控制显示屏，防水镜面，可支持多点触摸，无线连接方式支持Wi-Fi、蓝牙和ZigBee。 AI语音智能魔镜前端的摄像头，其中包含了智能感应器，采用高端技术帮你深度分析肤色状况。镜身采用了多孔设计，相当于一个湿度感应器，结合镜中的状态，捕捉你的皮肤干燥度，并及时提醒你是否应该补充水分。AI语音智能魔镜根据检测到的数据会制作一份个性化皮肤综合指数报告，并针对你的状况，给出皮肤保养修复的最佳建议。除了这点，AI语音智能魔镜还新增了化妆灯功能，镜子两边的 LED 灯可以模拟多种不同的场景。对应不同的场合，提供不同的灯光效果，以便你在出门前化个合适的妆。AI语音智能魔镜是从里到外教大家如何去变美，通过护肤以及上妆完美呈现了一个女生该有的样子，真的很让人吸引。 二、AI语音智能魔镜的优点 在外观方面，AI语音智能魔镜定制版采用了简洁的圆形悬挂式设计，可以跟家居环境较好地融合。同时魔镜边缘的灯带亮度十分柔和并可以实现自动人体感应，在有人接近的时候自动点亮。
北斗车联网建设方 案 1
基于北斗/GPS定位监控系统对于公务车的解决方案 3月
目录 一、项目背景 (1) 二、系统设计原则 (1) 三、详细设计技术方案 (2) 3.1 方案概述 (2) 3.2 系统架构 (3) 3.2.1系统总体结构图 (3) 3.2.2网络拓扑结构图 (4) 3.2.3监控中心系统配置清单 (5) 3.3监控中心平台 (7) 3.3.1中心平台作用功能 (7) 3.3.2监控中心系统结构 (8) 3.3.3监控中心设备功能 (9) 3.4工作站 (10) 四、系统功能简介 ...............................................................错误!未定义书签。 4.1监控工作站功能 (11)
4.1.1实时定位跟踪 (11) 4.1.2车辆位置查询 (11) 4.1.2图像监控功能 (11) 4.1.3远程车辆控制 (12) 4.1.4车辆报警 (12) 4.1.5车辆轨迹数据回放 (12) 4.1.6远程维护车载终端 (12) 4.2电子派车功能 (12) 4.2.1 派车申请 (13) 4.2.2 派车审批 (13) 4.2.3 用车记录 (13) 4.2.4 任务结束 (13) 4.2.5 结算报表 (13) 4.2.6 用车统计 (13) 4.3报表统计功能 (13) 4.3.1报警报表统计 (14) 4.3.2里程统计报表 (14)
4.3.3服务到期车辆统计 (14) 4.3.4行车统计报表 (14) 4.3.5故障疑点数据分析报表 (14) 4.3.6操作指令报表 (14) 4.3.7轨迹报表 (15) 4.3.8车辆管理 (15) 4.2.9用户及权限管理 (16) 五、终端设备参数 (17)
每年都会有很多新人怀着满腔热情来做智能车，但其中的很多人很快就被耗光了热情和耐心而放弃。很多新人都不知道如何入手，总有些有劲无处使的感觉，觉得自己什么都不会，却又不知道该干什么。新人中存在的主要问题我总结了以下几点： l缺乏自信，有畏难情绪 作为新人，一切都是新的。没有设计过电路，没有接触过单片机，几乎什么都不会。有些新人听了两次课，看了两篇技术报告，就发现无数不懂不会的东西，于是热情在消退，信心在减弱。这些都是放弃的前兆。殊不知，高手都是从新人过来的，没有谁天生什么都会做。一件事件，如果还没开始做，就自己否定自己，认为自己做不到，那么肯定是做不到的。 l习惯了被动接收知识，丧失了主动学习的能力。 现在的学生大多从小习惯了被灌输知识，只学老师教的，只学老师考的。殊不知一旦走向社会，将不再有老师来教，不再有应付不完的考试。做智能车和传统的教学不同，学生将从被动学习的地位转变为主动学习。就算有指导老师，有指导的学长，但也都处于被动地位，往往都不会主动来教。有的学生一开始就没有转变思想，还希望就像实验课一样，老师安排好步骤1，2，3……，然后自己按照老师安排好的步骤按部就班的完成。这样的学生，往往都丧失了提出问题和分析问题的能力，只是一个应付考试的机器。要知道，解决问题的第一步是提出问题，如果总等着别人来教，那么问题永远会挡在你面前。 l缺乏团队精神和合作意识 智能车比赛是以团队的形式参赛，只依靠个人能力单兵作战就能取得好成绩的是很少很少的。当今社会，任何人的成功都离不开身后的团队的支撑。智能车是一个很复杂的系统，电路、机械、传感器、单片机、底层驱动、控制算法……。如果所有的任务都是一个人去完成，固然锻炼了自己，但想做的很好却很不现实。很多新人，来到实验室，来到一个陌生的环境和团队，连向学长请教，和同学交流的勇气都没有，又如何融入团队呢。除了要主动融入团队，还要培养自己的团队意识。团队精神往往表现为一种责任感，如果团队遇到问题，每个人都只顾自己，出了错误，不想着解决问题，而是互相推诿埋怨。这样的团队，肯定是无法取得好成绩的。 l缺乏耐心和细心的精神 其实把一件事做好很简单，细心加上耐心。不细心就想不到，没有耐心，即使想到了也做不到。做事怕麻烦，将就，说白了就是惰性在作祟。明明可以把支架做的更轻更漂亮，明明可以把程序写的更简洁，明明可以把电路设计得更完善……。其实，每个人都有很大潜力，如果不逼自己一次，你永远不知道自己的潜力有多
第五届全国大学生智能汽车竞赛 20KHz 电源参考设计方案 （竞赛秘书处技术组版本1.0） 第五届全国大学“飞思卡尔杯”智能汽车竞赛新增加了“电磁组”。根据比赛技术要求，电磁组竞赛，需要选手设计的智能车能够检测到道路中心线下电线中20KHz交表电流产生的磁场来导引小车沿着道路行驶。在平时调试和比赛过程中需要能够满足比赛技术要求的20KHz的交流电源驱动赛道中心线下的线圈。本文档给出了电源设计参考方案，参赛队伍可以根据这些参考设计方案自行设计制作所使用电源。 一、 电源技术指标要求： 根据《竞赛比赛细则》附件三关于电磁组赛道说明，20KHz电源技术要求如下： 1、驱动赛道中心线下铺设的0.1-0.3mm直径的漆包线； 2、频率范围：20K±2K； 3、电流范围：50-150mA； 下图是赛道起跑区示意图，在中心线铺设有漆包线。 图1 竞赛跑道起跑区示意图
首先分析赛道铺设铜线的电抗，从而得到电源输出的电压范围。 我们按照普通的练习赛道总长度50，使用直径为0.2mm漆包线。在30摄氏度下，铜线的电阻率大约为 0.0185欧姆平方毫米/米。计算可以得到中心线的电阻大约为29.4欧姆。 按照导线电感量计算机公式： 4 2ln0.75() l L l nH d ?? =×? ?? ?? 。其中l, d的单位 均为cm。可以计算出直径为0.2mm，长度50米的铜线电感量为131微亨。对应20KHz下，感抗约为16.5欧姆。 可以看出，线圈的电感量小于其电阻值。由于导线的电感量与铺设的形状有关系，上述计算所得到的电感量不是准确数值。另外，我们可以在输出时串接电容来抵消电感的感抗。所以估算电源电压输出范围的时候，我们不再特别考虑线圈的电感对于电流的影响。 为了方便设计，我们设计电源输出电压波形为对称方波。由于线圈电感的影响，线圈中的电流为上升、下降沿缓变的方波波形。如下图所示 图2 线圈驱动电压与电流示意图 对于电阻为29.4欧姆的赛道导线，流过100mA的电流，电压峰值应该大于3V。考虑到赛道长度有可能进一步增加、漆包线的直径减少等原因，设计电源输出电压的峰值为6V。在输出电流为150mA的时候，电源输出功率大约为0.9W。 二、 电源组成 电源电路包括振荡电路、功率输出电路、恒流控制电路以及电源等组成。 如下图所示：
关于智能车系统的建模 智能车运行在给定的轨道上，将轨道状况等信息传送至微处理器，微处理器发出速度调节和前轮转向控制指令，以保证智能车在轨道上的正常运行。将智能车的模型分为6个模块：电源模块、指示灯与拨码开关模块、微处理器模块、舵机模块、电机驱动模块、传感器模块等。 下面分别对各模块的功能进行说明： 电源模块：为下列分模块供电：微处理器模块、舵机模块、电机驱动模块、传感器模块。保证上述四个模块的正常工作。 指示灯与拨码开关模块：指示灯用于显示当前的速度等级等信息状态，拨码开关可以给定速度等级等信息。 微处理器模块：整个系统的控制核心部分。通过传感器检测到的轨道信息以及当前转速情况，做出控制方案，给出相应的控制信号，对智能车的转速进行调节。 舵机模块：根据微处理器的角度控制输出量改变智能车的车头转角。 电机驱动模块：根据微处理器的转速控制输出量，调节智能车的转速。 传感器模块：探测轨道信息，尽可能地保证对轨道信息的前瞻性获得。并且对智能车当前转速进行检测，丰胸产品哪个效果好以保证能够实时控制。 光电码盘测速模块：对智能车运行的控制最重要的一个方面是对智能车速度的控制。光电码盘测速模块对当前转速进行检测，使整个系统能够成为一个闭环系统，将检测到的转速反馈至微处理器。 下面对传感器模块进行分层： 传感器模块完成对轨道情况以及转速信息的采集，所以需要分为用于检测轨道信号的传感器模块，以及用于速度检测的光电码盘测速模块两部分。对于用于检测轨道信息的传感器模块，还可以将其分解为信号发出模块和信号接收模块，以激光传感器为例，https://www.doczj.com/doc/733276813.html, 需要由激光发射模块和激光接收模块组成。下面是分层后的框图： 微控制器模块 指示灯及拔码开关模块 舵机模块 电机驱动模块 传感器模块
北斗车辆监控系统方案 天宇通信 北斗车辆监控管理方案 20XX年6月 建设背景 随着消防救援任务的日趋繁重，消防救援工作的重要地位日益突出。为进一步提高消防部队的快速反应能力，对消防救援车辆的动态监管、动态调度、动态指挥已成为消防指挥系统信息化建设的首要任务，更是消防兵力合理部署、分派，形成综合态势，辅助指挥策略的重要保证，同时为保障消防人员生命安全起到重要作用。建设内容 近年来，北斗卫星导航系统的全面建设应用与国家信息安全建设，北斗卫星导航技术在消防通信指挥系统的建设中得到普遍重视和发展。消防车辆动态监控管理系统是利用北斗卫星导航技术，通过北斗卫星通讯链路，将消防救援任务途中的消防车辆的行驶路线、车辆位置信息、人员位置信息实时传送到指挥调度中心，在指挥中心的电子地图上显示出车辆、人员的路线轨迹、实时位置以及状态信息。 指挥中心的调度指挥人员根据情况，通过北斗监控指挥设备，及时对任务车辆进行调度指挥和行车路线矫正，为实
现消防救援车辆安全监控与调度指挥，提高以消防兵力投送、保障态势感知为核心的车辆监控保障能力，为顺利、及时、高效的完成消防任务提供了有力的基础保证。系统结构 北斗车辆监控管理系统主要北斗指挥平台部分、北斗车载部分和北斗手持终端三部分组成。 北斗指挥平台部分主要北斗指挥型用户机、显示控制计算机等组成，主要完成对北斗车载终端、北斗手持终端定位信息的接收、处理、和在控制界面实时显示。以及与各下属监控管理车辆的短报文通信，与北斗手持终端的短报文通信等功能。 北斗车载部分主要北斗车载终端和配备的加固平板电脑组成。安装在消防车辆顶部的北斗车载终端，通过与驾驶室的加固平板电脑相连，实现对车辆远程监控和管理。加固平板电脑可完成对各类北斗通信导航数据的查询以及设置、接收和处理指挥型用户机的指挥信息、接收和处理北斗手持终端的北斗短报文信息等功能。 北斗手持终端，主要用于救援小分队，可实时将自身位置回传至指挥中心，又可直接通过北斗短报文与指挥中心进行通信，也可通过短报文向各任务车辆进行北斗通信以实现消防车辆对救援小分队的战术支持。 图1系统网络结构图 主要功能 定位跟踪：包括移动、紧急求援功能；