信息检索报告
题目：无人机协同航路规划
英文：Coordinated Path Planning of Unmanned Aerial Vehicles (UAVs)
一、分析研究课题
无人机航路规划是为了完成战术任务而做的计划,一般包括无人机的初始位置选取、任务目标的选择、飞行航路的确定、开始执行任务的时间地点、以及一些针对具体任务要考虑的问题,如是单机还是编队完成任务、有无支援力量、是否需要多批次执行等等。多机协同通常是多架无人机组成的团队进行联合作战的时候，每架无人机自己进行战术决策，并作为编队的一分子与编队成员协同达到高水平任务指标。除了要能自动规避威胁和障碍物外，还要避开团队中其他无人机以免发生碰撞，满足团队的其他要求。整个团队的航迹规划目标是在使团队代价最小的前提下，满足每架无人机威胁规避、不可飞区、燃料限制、团队要求（例如时间）、力学约束等条件，安全地飞到目标。下面通过信息检索工具，查找无人机协同航路规划面临的主要问题和现今研究的关键技术等，达到收集了解无人机协同航路规划知识的目的。
二、数据库或检索工具的选择
根据可提要求以及检索工具收录文献源的情况，本题选用了下列检索数据库。（1）中文文献信息数据库。中国知网中的期刊网、中国期刊网优秀博硕士学位论文全文数据库、维普中文期刊数据库、中国学位论文全文数据库、中国学术会议全文数据库、万方数字化期刊数据。
（2）外文文献信息数据库。EI数据库SCI数据库Springer LINK数据库。（3）专利文献信息数据库。国家知识产权局网站、美国专利商标局网站、欧洲专利局。
（4）标准文献信息数据库。中国知网标准数据库、万方标准数据库。
三、确定检索式
1)检索点：篇名
2)检索词：无人机、协同、航路规划。
3)构建检索式
无人机*航路规划协同。
四、检索结果
4.1、中文文献信息检索
4.1.1 中国期刊网
进入河南工业大学图书馆——中文数据库——中国期刊篇名数据库——检索
关键词：无人机；航路规划；协同；
得到26条记录，摘录其中相关的两篇。
a.案例一
【作者】叶媛媛；闵春平；
【Author】YE Yuan-yuan1,MIN Chun-ping2 (1.Airforces Equipment Academy,Beijing 100085,China;2.Second Artillery Equipment Academy,Beijing 100085,China)
【机构】空军装备研究院；第二炮兵装备研究院北京100085；北京100085；【摘要】面向多无人机协同作战的航路设计问题,提出了一种较新颖的多无人机协同航路规划共同进化方法。将航路映射到进化计算个体建立了基于共同进化计算的航路规划问题模型,以此为基础重点讨论了个体适应度设计等关键问题。以SEAD任务为想定,对多无人机协同航路规划共同进化方法进行了仿真。仿真结果表明该方法能够快速为多无人机找到协同航路,能够综合考虑无人机航路的燃油、安全、避碰以及任务协同等指标,可以解决多无人机协同执行任务的航路设计问题,且具有较好的收敛性和线性时间性。更多还原
【关键词】无人机；航路规划；共同进化计算；协同；
刊名：计算机仿真主办：中国航天科工集团公司第十七研究所周期：月刊出版地：北京市
语种：中文; 开本：大16开
ISSN：1006-9348 CN：11-3724/TP
复合影响因子：0.716 综合影响因子：0.483
起始页数是37~39+149
b. 案例二
【作者】柳长安；王和平；李为吉；
【Author】Liu Changan, Wang Heping, Li Weiji (College of Aeronautics, Northwestern Polytechnical University, Xi′an 710072)
【机构】西北工业大学航空学院；西北工业大学航空学院陕西西安710072；陕西西安710072；陕西西安710072；
【摘要】在空中进攻战役计划制订时应充分考虑敌方目标的有关因素及其周围防御力量的水平,合理选择进攻目标、确定攻击航路以及分配恰当的突击力量于突击目标。针对这一问题提出了目标分配及航路选择的优化模型,并改进了遗传算法的编码方式。在此基础上采用遗传算法对基于目标分配的无人机协同作战任务进行了仿真检验,确定了各无人机的攻击目标及相应的回避威胁
的协同航路。通过该方法可以有效地提高无人机的协同作战效能。更多还原【关键词】无人机(UAV)；协同航路规划；遗传算法(GA)；
刊名：西北工业大学学报
Journal of Northwestern Polytechnical University
主办：西北工业大学周期：双月出版地：陕西省西安市
语种：中文; 开本：大16开ISSN：1000-2758
CN：61-1070/T 复合影响因子：0.517 综合影响因子：0.291
4.1.2 中国期刊网优秀博硕学位论文全文数据库
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文数据库——检索
关键词：无人机；航路规划；协同
得到2条记录，摘录相关的一篇。
【作者】杨力；
【导师】李秀娟；
【作者基本信息】南京航空航天大学，控制理论与控制工程，2009，硕士
【摘要】无人机航路规划是任务规划系统的核心研究内容之一,是实现无人机自主飞行的一项关键技术。本论文针对无人机的不同任务需求,围绕无人机航路规划方法进行以下几个方面的研究。首先,确定无人机航路规划的研究内容包括规划空间环境建模、约束条件、任务要求和规划算法。根据无人机定高飞行,建立了合适的环境模型。根据无人机的各项约束条件以及航路规划目标,确定本文采用的规划方法。其次,将遗传算法的思想与具体的航路规划问题相结合,通过采用一种变长实值基因编码方式和特定的进化算子,将无人机的约束条件融合于算法中,使生成的航路能够满足实际的飞行要求。通过优化设计评价函数,使算法能根据不同的任务需求规划出满足生存概率和突防概率等不同作战效能的飞行航路。然后,在基于进化计算的航路规划方法基础上,运用聚类算法和小生境的思想,将航路个体按空间分布进行聚类,将航路种群划分为不同的子种群进化,运用分散求解的思想,通过协同变量和协同函数,将复杂的协同问题分解为多个小的优化问题,实现了多架无人机航路协同规划。最后,研究实现了具有导向性的连接型快速搜索随机树,加快算法的收敛速度,使算法路径搜索具有更强的目标性。使用高效的k-d tre... 更多
【关键词】无人机；航路规划；遗传算法；协同；RRT算法；
4.1.3 维普数据库
进入河南工业大学图书馆——中文数据库——维普中文期刊数据库——检索关键词：无人机；航路规划；协同；
得到10条记录，摘录其中相关的两篇。
a.案例一
不确定环境下的多无人机协同搜索航路规划
Cooperative Search and Path Planning of Multi-unmanned Air Vehicles in Uncertain Environment t
作者：吴文超黄长强宋磊唐上钦白壬潮
Author：WU Wen-chao,HUANG Chang-qiang,SONG Lei,TANG Shang-qin,BAI Ren-chao
作者单位：空军工程大学工程学院。陕西西安710038
期刊：兵工学报
Journal：Acta Armamentarii
年，卷(期)：2009, 8(5)
分类号:V448.2[著者标引]
关键词:飞行器控制、导航技术多无人机协同搜索航路规划
文章编号：1000-1093（2011）11-1337-06
基金项目：国家高技术发展计划（2009AAJ205）
b.案例二
基于智能优化算法的无人机航迹规划若干关键技术研究
Research on Some Key Techniques of UA V Path Planning Based on Intelligent Optimization Algorithm
作者：胡中华
学科专业：测试计量技术及仪器
授予学位：博士
学位授予单位：南京航空航天大学
导师姓名：赵敏
学位年度：2011
分类号：V249.1
关键词：无人机航迹规划静态规划突发威胁智能算法协同
4.2 外文文献信息检索
4.2.1 Engineering village
进入河南工业大学图书馆——外文数据库——Engineering——quick search——title：Coordinated Path Planning of Unmanned Aerial Vehicles
得到记录10篇，摘录其中相关的一篇。
Path planning for multiple unmanned aerial vehicles using genetic algorithms
Li, Howard1 ; Fu, Yi1 ; Elgazzar, Khalid1 ; Paull, Liam1
Source: Canadian Conference on Electrical and Computer Engineering, p 1129-1132, 2009, 2009 Canadian Conference on Electrical and Computer Engineering, CCECE '09; ISSN: 08407789; ISBN-13: 9781424435081; DOI: 10.1109/CCECE.2009.5090303; Article number: 5090303; Conference: 2009 Canadian Conference on Electrical and Computer Engineering, CCECE '09, May 3, 2009 - May 6, 2009; Publisher: Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc. Author affiliation:
1 Department of Electrical and Computer Engineering, University of New Brunswick, Fredericton, NB E3B 5A3, Canada
Abstract:
In the future, autonomous Unmanned Aerial Vehicles (UA Vs) need to work in teams to share information and coordinate activities. The private sector and government agencies have implemented UA Vs for home-land security, reconnaissance, surveillance, data collection, urban planning, and geometrics engineering. Significant research is in progress to support the decision-making process for a Multi-Agent System (MAS) consisting of multiple UA Vs. This paper investigates fundamental issues in path planning for multiple UA Vs. MASs with multiple UA Vs are typical distributed systems. We propose to use genetic algorithms to plan multiple paths for multiple UA Vs. Simulation technologies have become important to the development of aerospace vehicles. In this research, we verify the proposed path planning approach using Mat-lab. Simulation results demonstrate that the proposed approach is able to plan multiple paths for UA Vs successfully. ?2009 IEEE.(11 refs)
Main heading: Multi agent systems
Controlled terms: Aerospace vehicles - Genetic algorithms - Remotely operated vehicles - Unmanned aerial vehicles (UA V) - Urban planning Uncontrolled terms: Autonomous unmanned aerial vehicles - Data collection - Decision making process - Distributed systems - Geometrics engineering - Government agencies - Multiple UA Vs - Multiple-path - Path planning - Private sectors - Simulation result - Simulation technologies - UA Vs Classification Code: 921 Mathematics - 731.5 Robotics - 723.5 Computer Applications - 723 Computer Software, Data Handling and Applications - 655.1 Spacecraft, General - 652.1 Aircraft, General - 403.1 Urban Planning and Development
Database: Compendex
4.2.2 SCI数据库
进入河南工业大学图书馆——外文数据库——SCI数据库——search——article title: Coordinated Path Planning of Unmanned Aerial Vehicles
得到结果6条，摘录其中一篇。
UA V Path Planning for Structure Inspection in Windy Environments
Author(s): Guerrero, JA (Guerrero, Jose Alfredo)[ 1 ] ; Bestaoui, Y (Bestaoui, Yasmina)[ 1 ]
Source: JOURNAL OF INTELLIGENT & ROBOTIC SYSTEMS V olume: 69 Issue: 1-4 Special Issue: SI Pages: 297-311 DOI: 10.1007/s10846-012-9778-2 Part: 1 Published: JAN 2013
Times Cited: 0 (from Web of Science)
Cited References: 20 [ view related records ] Citation Map
Abstract: In this paper, we consider the structure inspection problem using a miniature unmanned aerial vehicle (UA V). The influence of the wind on the UA V behavior and onboard energy limitations are important parameters that must be taken into account in the structure inspection problem. To tackle these problems, we derive three
methods to inspect a structure. First, we develop a Zermelo-Traveling Salesman Problem (TSP) method to compute the optimal route to inspect a simple virtual structure. Second, we derive a method that combines meshing techniques with the Zermelo-TSP method. In this approach, the inspection coordinates for the interest points are obtained automatically by means of a meshing algorithm, then, the Zermelo-TSP method is used to compute the time-optimal route to inspect all the interest points in minimal time. Finally, we derive a method for structure inspection based on the Zermelo-Vehicle Routing Problem (VRP). These methods have been validated in a simulated environment.
Accession Number: WOS:000312583500025
Document Type: Article
Language: English
Author Keywords: Path planning; Zermelo navigation; Traveling salesman problem; Vehicle routing problem
Reprint Address: Guerrero, JA (reprint author) Univ Evry Val dEssonne, Lab IBISC, Evry, France.
Publisher: SPRINGER, V AN GODEWIJCKSTRAAT 30, 3311 GZ DORDRECHT, NETHERLANDS
Web of Science Categories: Computer Science, Artificial Intelligence; Robotics Research Areas: Computer Science; Robotics
IDS Number: 057SE
ISSN: 0921-0296
4.3 专利信息检索
进入河南工业大学图书馆——中文数据库——中国知网专利数据库——检索
名称——无人机协同航路规划
关键词：无人机；航路规划；协同。
得到条12记录，摘录其中相关的两篇。
检索结果
a案例一.
【申请号】CN201210143927.1
【申请日】2012-05-10
【公开号】CN102759357A
【公开日】2012-10-31
【申请人】西北工业大学
【地址】710072 陕西省西安市友谊西路127号
【发明人】符小卫;李建;高晓光;李波
【专利代理机构】西北工业大学专利中心61204
【代理人】顾潮琪
【国省代码】61
【摘要】本发明公开了一种通信延迟下多无人机协同实时航路规划方法,首先设置无人机数据、障碍数据和目标点数据,生成数字地图；然后执行同时到达约束,得到各无人机的飞行速度；执行通信延迟约束,得到无人机间距范围；执行A*算法,得到各无人机下一步航路；判断是否满足避撞约束和通信距离限制,最终判断是否到达目标点。本发明能够使多无人机在通信延迟下,从不同地点起飞,同时到达同一目标点,途中能够规避障碍,避免无人机间的碰撞,同时能够保持无人机
间的通信。
【主权项】一种通信延迟下多无人机协同实时航路规划方法,其特征在于包括下述步骤：本方法执行的时间步长为Δt,初始时间步长为Δt0,参与航路规划的无人机类型相同,无人机均飞行在相同高度,无人机的速度变化范围为v∈(vmin,vmax),无人机间的最小安全距离为dmin,最大通信限制距离为dmax,执行通信延迟后,无人机间最小距离为d′min,最大距离为d′max；步骤1：设置无人机数据、障碍数据和目标点数据,生成数字地图；无人机数据包括：无人机数量n,无人机初始位置坐标(xi,yi),i＝1,2,…,n；障碍数据包括：障碍数量m,障碍圆中心坐标(xj,yj),半径rj,j=1,2,…,m；目标点数据包括：目标点位置坐标(x,y)；步骤2：执行同时到达约束,得到各无人机的飞行速度vi,vi∈(vmin,vmax),包括以下步骤：1)使用A*算法规划出各无人机在时间步长Δt下到目标点的最短路径；2)计算v ∈(vmin,vmax),每条路径对应的飞行时间集Sti,i＝1,2,…,n；3)判断St1,St2,St3,…
是否有交集,若没有交集,进入步骤4),若有交集,进入步骤5)；4)改变时间步长,在Δt基础上增加Δt0,转到步骤1)；5)取St1,St2,St3,…交集中使得J最小的t作为协同变量,t是无人机从初始点到目标点的飞行时间；其中为多无人机协同的代价函数,Ji是第i架无人机的飞行路径代价,xi是它的飞行路径,vi是它的飞行速度；6)取协同变量t对应的v为每架无人机的飞行速度；步骤3：执行通信延迟约束,
得到相邻两无人机间距范围d′min=dmin+(v1+v2)td,d′max=dmax?(v1+v2)td,其中v1,v2是相邻两无人机的速度,td是通信延迟时间；步骤4：执行A*算法,得到各无人机下一步航路步骤5：计算 d
【页数】12
【主分类号】G01C21/20
【专利分类号】G01C21/20
b案例二.
【申请号】CN201010187959.2
【申请日】2010-06-01
【公开号】CN102269593A
【公开日】2011-12-07
【申请人】北京航空航天大学
【地址】100191 北京市海淀区学院路37号
【发明人】董卓宁;陈宗基;周锐;李卫琪
【国省代码】11
【摘要】为解决基于虚拟力航路规划方法出现的局部极小问题,并实现规划过程中实时的自适应规划参数设置,本发明采用基于模糊虚拟力(FVF)的无人机航路规划方法,其采用贝叶斯网络和模糊逻辑推理相结合进行实时的自适应规划参数设置,并提出威胁合并法解决虚拟力法的局部极小问题。本发明的基于模糊虚拟力的无人机航路规划方法包含以下步骤：1)设置无人机航路规划的初始条件,包括规划起始点、目标点、威胁分布及属性；2)设置无人机航路规划的迭代步长；
3)设置规划参数,从而确定虚拟斥力系数与虚拟引力系数之间的关系；4)进行航路规划；5)判断是否进入局部极小,若是,则进行威胁合并,若否,则继续进行航路规划
直至目标点。
【主权项】一种基于模糊虚拟力的无人机航路规划方法,其特征在于包含以下步骤：1)设置无人机航路规划的初始条件,包括规划起始点、目标点、威胁分布及属性；2)设置无人机航路规划的迭代步长；3)设置规划参数k,从而确定虚拟斥力系数与虚拟引力系数之间的关系,其中,k＝GR/GA,GA表示虚拟引力系数,GR表示虚拟斥力系数；4)进行航路规划,航路规划坐标变化量Δx和Δy为：其中,FAx 和FAy分别表示虚拟引力在x轴和y轴的投影,RA是当前点和目标点间的距离,θA是当前点与目标点连线和x轴的夹角；FRx和FRy分别表示虚拟斥力在x 轴和y轴的投影,RR是当前点和威胁间的距离,r0是常量可设置为威胁的半径,θR 是当前点与威胁连线和x轴的夹角；δ为航路规划的迭代步长,且α＝[(FAx+∑FRx)2+(FAy+∑FRy)2]?1/2；5)判断是否进入局部极小,若是,则进行威胁合并,若否,则继续进行航路规划直至目标点。
【页数】14
【主分类号】G01C21/24
【专利分类号】G01C21/24
外文专利一篇：
【申请号】JP2008042958
【申请日】2008-2-25
【公开号】JP2008308154
【公开日】2008-12-25
【申请人】HONEYWELL INTERNATL INC
【发明人】TEHAN MATTHEW ; HURSIG DA VID
【分类号】B64D45/00
【优先权】2007 753017 20070524 US
【摘要】To provide methods and systems for planning, managing, and executing the flight path of an unmanned aerial vehicle. ! The methods and the systems are designed to reduce the likelihood that the UA V will be detected by determining a flight path based on the proximity of the UA V to a point of interest and the visual,
acoustic, and infrared signatures of the UA V relative to a point of interest. Additionally, the methods and the systems enable a UA V operator to compare a recommend flight path and an altered flight path based on how the altered flight path changes the proximity of the UA V to a point of interest, and changes the visual, acoustic, and infrared signatures of the UA V relative to a point of interest. !
(C)2009,JPO&INPIT
4.4 标准信息检索
进入河南工业大学图书馆——中文数据库——中国知网标准数据库——检索
名称——无人机
关键词：无人机
得到条4记录，摘录其中相关的一篇。
检索结果是：
【英文标准名称】Basic requirements of unmanned air vehicle aerial survey safe operation
【原文标准名称】无人机航摄安全作业基本要求
【标准号】CH/Z 3001-2010
【标准状态】现行
【国别】中国
【发布日期】2010-08-24
【实施或试行日期】2010-10-01
【发布单位】行业标准-测绘(CN-CH)
【起草单位】中国测绘科学研究院;北京航空航天大学;贵州省第三测绘院【中文主题词】无人机;航摄;安全作业;基本要求
【英文主题词】
【摘要】本标准规定了无人机航摄安全作业的技术准备、实地踏勘与场地选取、飞行检查与操控、保障措施、设备使用与维护等内容。本标准适用于以固定翼轻型无人机航摄系统为设备的无人机航摄作业,旋翼轻型无人机航摄作业和无
人飞艇航摄作业可参照执行。
【中国标准分类号】A77
【国际标准分类号】07_040
【页数】23P.;A4
【正文语种】汉语
五：检索综述
无人机协同航路规划文献综述
无人机多机协同航迹规划是多架无人机协同作战任务规划系统中的关键技术，它是根据战场环境信息，综合考虑无人机导航精度和机动能力的限制，为无人机设计出既满足团队协同的要求，又使整体生存概率最大的飞行轨迹。在防空技术日益先进，防空体系日益完善的现代战争中，利用协同航迹规划可以有效地提高无人机完成任务的成功率。
无人机协同航路规划主要面临的问题有：一是分解问题。无人机的一个编队是由多个系统组成的大系统，协同就是一个大规模、复杂的最优化问题，分解的目的是把这个单一的、复杂的优化问题分解为更小的、可直接优化的问题；二是通信问题。为了做到协同，编队成员之间应该共享一些信息，但是不能把每个无人机的所有信息与其他所有无人机共享，因为无人机之间的通信受到可用带宽限制，而且通信信息量太大就容易被敌方发现；三是耦合问题。在多机协同时，编队中一个成员的行为会影响其他成员的行为。四是冲突消解问题。所谓协同冲突是指从协同航迹规划系统的角度出发，为整个系统产生一个整体最优规划，但是这个整体最优规划对于单个无人机来说可能不是最优的解，这就需要解决冲突消解问题，使冲突消解后所产生的规划和决策因融合了各机的优势而达到整体最优化。
通过以上文献的检索，初步了解了无人机协同航路规划的意义和面临的四个突出问题。针对以上几个问题，相关文献中提到现今研究的关键技术：一是信息融合技术。编队信息融合是在单个无人机信息融合的基础上，利用编队内各机和
上级提供的情报，在编队级的层次上获得作战区域完整、清晰、准确的战场态势，为编队指挥决策和航路规划提供可靠的保障信息。二是通信及信息资源共享技术。航路规划也依赖于编队内无人机之间必然要进行信息交换与共享，虽然单个无人机上的探测设备可能探测不到某目标，或者仅能探测到它的某一小段航迹，但是编队中所有无人机探测范围所形成的整体探测空域则非常广阔，因而每架无人机都能在这一整体探测空域中跟踪、攻击或规避该目标。三是战术决策技术。战术决策以前面介绍的多源传感器数据融合、无人机之间通信和信息资源共享为基础，由战场态势数据确定目标对我方各机的威胁和我方各机对目标的威胁程度，确定被攻击目标的优先顺序，通过航路和任务规划，确定无人机攻击目标的次序。
由此可见，无人机协同航路规划是现今无人机系统的一个研究方向，随着问题的一个个解决，新问题一个个提出，其系统设计思想在不断完善，其系统设计制作也在不断改进，并在朝着智能化发展。
大学职业生涯规划课第八讲答案 1.SMART原则中的R指的是目标应该具有下面哪个特征？ 选择一个答案c. 目标需有一定意义，相关及有价值的。 Question 2“成熟期”企业的特征是：选择一个答案d. 晋升的可能性也较小，工作生涯可能很漫长辛苦。 Question 3力场分析的方法是一种性格分析技术。答案:错误 Question 4生涯平衡单是一种生涯决策技术。答案:对 Question 5教案中山田本一的例子说明对大的目标进行分解的重要性。答案对 Question 6有效的目标必须符合SMART原则。答案:对 Question 7“成长后期”企业的特征是：选择一个答案c. 制度和体系稳定， 短期内难获得晋升或加薪（大企业多属于此阶段）错误 “开发期”企业的特征是：选择一个答案a. 晋升的机会通常较多，短时间可能升到较高位置，但由于企业基础尚不够稳固，势必要承受较大的经营风险。 Question 9当职业的要求远远低于你的能力水平，则会引起你的厌倦。答案:对 Question 10依赖型最省时省力，但不见得是最有效、最适合的策略。答案:对 1内职业生涯是指从事职业时的工作单位、工作地点、工作内容、工作职务、工作环境、工资待遇等因素的组合及其变化过程。答案:错误 Question 2直觉型的决定是自发性的，在时间急迫的情况下非常有用，缺点是容易受主观意见影响。答案:对 Question 3成长后期”企业的特征是：选择一个答案c. 制度和体系稳定，短期内难获得晋升或加薪（大企业多属于此阶段） Question 4SMART原则中的A指的是目标应该具有下面哪个特征？选择一个答案b. 可达到但必须有一定挑战。 Question 5SMART原则中的S指的是目标应该具有下面哪个特征？选择一个答案a. 具体的，明确的。 Question 6钢琴家路易斯.拉舍（Louise Rathes）认为我们在做职业决策的时候需要广泛收集了新的信息来帮助自己评价和衡量各种职业选择。答案:对 Question 7直觉型决策是指等待或依赖他人为自己收集信息且作决定，较为被动和顺从，十分关注他人的意见和期望从而选择。答案:错误 Question 8“成长前期”企业的特征是：选择一个答案b. 晋升机会较多，但速度略微缓慢。Question 9“成熟期”企业的特征是：选择一个答案d. 晋升的可能性也较小，工作生涯可能很漫长辛苦。 Question 10钢琴家路易斯.拉舍（Louise Rathes）认为我们在做职业决策的时候需要对每种职业的正面或负面后果进行了仔细的考虑和衡量。答案:对 1教案中山田本一的例子说明对大的目标进行分解的重要性。答案:对 Question 2SMART原则中的T指的是目标应该具有下面哪个特征？选择一个答案d. 有明确时间限制的。 Question 3“开发期”企业的特征是：选择一个答案a. 晋升的机会通常较多，短时间可能升到较高位置，但由于企业基础尚不够稳固，势必要承受较大的经营风险。 Question 4依赖型最省时省力，但不见得是最有效、最适合的策略。答案:对 Question 5钢琴家路易斯.拉舍（Louise Rathes）认为我们在做职业决策的时候需要在做出最后决定之前，你是否重新审视了职业的正面和负面后果，包括那些你认为自己恐怕不能接受的职业。答案:对 Question 6当职业的要求远远低于你的能力水平，则会引起你的厌倦。答案:对
主要内容 ?无人机任务规划的基本概念三 ?无人机任务规划方法三 ?无人机任务规划的数字地图技术三 ?无人机地面控制站的基本概念三 ?无人机地面控制站的分类二配置和转移运输三 5.1 无人机任务规划的基本概念 由于无人机是无人驾驶的飞行器,所以在飞行前需要事先规划和设定好它的飞行任务和航线三在飞行过程中,地面操纵人员还要随时了解无人机的飞行状态,根据需要操控无人机调整姿态和航线,及时处理飞行中遇到的特殊情况,以保证飞行安全和飞行任务的完成三这就需要配备能够提供任务规划与指挥控制方面相应功能支持的设备或系统,这就是无人机的任务规划与指挥控制系统三 5.1.1一任务规划的定义和特点一 1.任务规划的定义 一一规划是一个综合性的计划,它包括目标二政策二程序二规则二任务分配二要采取的步骤二要使用的资源以及为完成既定行动方针所需的其他因素三 任务规划(M i s s i o nP l a n n i n g,M P)是对工作实施过程二方法的组织和计划三在军事领域,任务规划已逐渐变为一个专有名词,尤其是现代无人化装备的出现,使得任务规划越来越重要三装备作战规划的结果是装备作战行动的实施依据三对有人化装备而言,规划结果 主要作为任务承担人员决策的参考;但对无人化装备而言,规划即控制,是装备运行过程中
137 一 唯一的执行依据,因此,任务规划的输出信息必须满足准确性二完整性和一致性的要求三 2.任务规划的特点 任务规划具有以下几个特点: (1)制作任务规划时需要具有整体性二全局性的思考和考量三 (2)制作任务规划须以准确的数据为基础,运用科学方法进行从整体到细节的设计三 (3)任务规划须在实际行动实施之前进行,其结果要作为实际行动的具体指导三5.1.2一 任务规划系统的定义和功能一 1.任务规划系统的定义一一任务规划系统( M i s s i o nP l a n n i n g S y s t e m ,M P S )是指利用先进的计算机技术采集二存储各种情报信息,进行大规模分析计算,从而辅助制定任务计划的信息系统三任务规划系统的出现和广泛使用是现代意义的任务规划区别于过去所说的作战计划二作战筹划的根本标志三 2.任务规划系统的功能 作为整个信息化作战系统的一个重要节点,任务规划系统不是一个孤立的封闭系统,它一端与作战指挥系统的任务对接,另一端与作战装备直接交联,如图 5-1所示,主要包括信 息采集与处理模块二规划作业模块二任务预演评估模块和任务输出模块 三图5-1一任务规划系统基本组成结构 (1)信息采集与处理模块三任务规划系统需要采集的信息主要包括上级下达的任务信息二指挥控制信息二情报信息(如目标信息二敌作战意图等)和战场环境信息(敌情二我情二地形二气象二电磁)等三对采集的信息要进行加工处理,包括地形和气象信息显示,禁飞区二威胁区及战场态势标绘等三 (2)规划作业模块三该模块用于制定装备作战过程的时间二空间和行为准则,通常包括航线规划和机载设备使用规划,以及与其他作战实体的协同和交互规划等三根据任务规划系统所具有的自主化能力大小,通常还包括冲突检测二安全评估二自动的威胁规避和航线生成等分析计算模块,用于辅助人工决策操作三 (3)任务预演评估模块三规划效果预演主要包括飞行仿真二载荷作战效果仿真等,评估包括装备本身的效能评估和任务规划的作战行动效能评估两个方面三预演评估的主要作用是对装备作战的效果进行预估和判断,并反馈以指导决策,形成优化规划方案,同时便于指挥员和操作员熟悉作战过程,了解和把握作战关键环节三 (4)任务输出模块三任务输出是将规划结果以数据的形式输出给作战装备和其他作战节点三输出的任务规划信息应该是完备二一致和可理解的,能够被其他信息系统正确读取和
无人机城市空间航线规划研究 通过对城市空间进行分层建立无人机城市空间模型，通过对无人机城市模型的研究，针对城市具体布局进行无人机城市空间航线规划，按照不同的高度建立无人机飞行通道，根据城市具体布局规划无人机航线，为无人机在城市空间的大规模应用提供理论依据和技术支撑。 标签：航线规划；城市空间；无人机应用 近年来，随着无人机技术的发展，无人机的应用范围不断拓展，警用安防、消防救灾、城管执法、环境检测、新闻报道、物流运输、农林植保等领域均有无人机的参与。与此同时，无人机在城市中的应用也逐渐受到重视，随着无人机在城市空间的活动日益频繁，对无人机在城市空间航线规划进行研究就显得比较迫切。 无人机的航线规划是指在有限时间内生成到达目标的有效航线，其中，规划出的航线必须满足可行性、安全性、低代价性、低碰撞性、可飞性等特点。针对无人机航迹规划，国内外已经有大量研究，传统经典算法中有动态规划法、导数相关法、和最优控制法，而随着人工智能的发展，大量的智能算法被应用于航迹规划并取得了显著效果，例如Dijkstra’s[1] 算法、A*搜索算法[2]、遗传算法、群体算法等[3，4]。 这些研究都着重于算法本身，并未针对城市空间无人机飞行的特点进行深入分析。相比较于空中航线，无人机在城市空间的航线应与城市自身的规划和布局相结合。当无人机介入城市空间当中，就相当于将平面化的城市空间领域纵向的拉伸了，空间分布会发生一系列的变化，空间将会分为数个不同的层面。此时将城市空间分层与城市模型组合成图（1）所示的无人机城市模型，就可以在保证城市空间安全的基础上实现无人机城市空间航线的合理规划。 针对城市布局特点建立无人机城市空间模型，基于城市建筑密度将城市空间分层，其分层依据以下规则： 1）按城市低空领域高度分成多层面。 2）根据无人机快慢速划分使用通道平面。 3）根据无人机大小规模划分使用通道平面。 4）空间内有可供无人机上下的节点。 当无人机大规模应用到城市中时，现代城市尚未完全利用的垂直空间就会得到充分的利用。如在垂直空间上规划无人机通道；利用低于24米建筑屋顶装置无人机停靠充电等设备；在建筑立面上与结构相结合，设计无人机停靠机位；每
对于专业的无人机航拍工作而言，航线规划是一项十分重要的前置工作，本攻略主要是介绍如何通过手机APP，将精灵系列的无人机运用于专业的无人机航拍测绘工作中。本攻略中所运用到的软件是由上海珞琪软件公司开发的一款航线规划软件RockyCapture，它可以非常方便的自动完成航线规划工作，目前这款APP已提供免费下载，有兴趣的机友可以去下载试用。 工作流程 使用RockyCapture来完成航线规划工作是十分非常简便的，具体工作流程如下所示： 1、飞行规划 RockyCapture可以按使用者的需要，在使用者规定的指定大小范围内，按照飞行的高度、飞行的速度、拍摄相片的重叠率，自动规划好飞行计划。 如图2所示，黄色区域即为拍摄的目标区域，红色的折线则为规划好的无人机航线，右上方的各项参数，分别为飞行高度、飞行速度、
拍摄的重叠度、地图与实景切换四项。右下方则显示制定好的飞行计划的情况，包括飞行区域大小、拍摄相片的张数、飞行的预计时间。 图2 飞行规划 我们可以通过点击下方的切换按钮，切换成不同角度来拍摄目标区域，分别是如图3所示的情况，分别是正摄拍摄、镜头向前斜45度拍摄、镜头向后斜45度拍摄、镜头向左斜45度拍摄、镜头向右斜45度拍摄。通过切换角度，我们可以获得目标区域更加全面的影像信息。 图3 多角度航线切换 2、飞行控制
RockyCapture可以十分简单完成整个飞行计划的全过程，包括一键式的起飞、自动开始规划好飞行计划、自动返航降落。在无人机飞行过程中，实时跟踪无人机的飞行路径与飞行状态，随时可以切换成手动控制，处理遇到突发情况。 图4 飞行实时情况 如图所示，右上角会显示出无人机的状态，包括无人机通讯是否正常、相机是否正常工作、无人机电量情况、飞行高度，下方还会展示相机镜头的实时图像。在左下角会显示出相片拍摄数量。无人机的位置也会在地图上实时标出，代表图标为。 3、数据导出 RockyCapture可以根据需要，导出飞行过程中的POS数据，给予后续影像处理所需要的重要数据材料。POS数据可以为后续的测量工作带来巨大帮助。 如图所示，选择飞行的攻城，点击上方最右端的导出按钮，POS数据便会自动导出到手机存储中，方便用户随时调取。
2016-2022年中国无人机行业“十三五”发展策略及前景预测研究报告 中国产业信息网
什么是行业研究报告 行业研究是通过深入研究某一行业发展动态、规模结构、竞争格局以及综合经济信息等，为企业自身发展或行业投资者等相关客户提供重要的参考依据。 企业通常通过自身的营销网络了解到所在行业的微观市场，但微观市场中的假象经常误导管理者对行业发展全局的判断和把握。一个全面竞争的时代，不但要了解自己现状，还要了解对手动向，更需要将整个行业系统的运行规律了然于胸。 行业研究报告的构成 一般来说，行业研究报告的核心内容包括以下五方面：
行业研究的目的及主要任务 行业研究是进行资源整合的前提和基础。 对企业而言，发展战略的制定通常由三部分构成：外部的行业研究、内部的企业资源评估以及基于两者之上的战略制定和设计。 行业与企业之间的关系是面和点的关系，行业的规模和发展趋势决定了企业的成长空间；企业的发展永远必须遵循行业的经营特征和规律。 行业研究的主要任务： 解释行业本身所处的发展阶段及其在国民经济中的地位 分析影响行业的各种因素以及判断对行业影响的力度 预测并引导行业的未来发展趋势 判断行业投资价值 揭示行业投资风险 为投资者提供依据
2016-2022年中国无人机行业“十三五”发展策略及 前景预测研究报告 【出版日期】2015年 【交付方式】Email电子版/特快专递 【价格】纸介版：7000元电子版：7200元纸介+电子：7500元【报告编号】R374966 报告目录： 前言 全球无人机在2014年迎来大约39万架的销量，其中军用无人机占4%，民用无人机占96%。未来几年无人机保持快速增长的趋势，到2020年，全球无人机年销量有望达到433万架，市场规模达到259亿美元。 军用无人机需求与全球各个国家的军费开支息息相关，目前全球军费开支约占全球GDP的3%左右，欧洲经济低迷，美国也打算缩减军费开支，全球GDP增速下滑，预计未来全球军费开支增速也放缓，所以军用无人机的增长速度不会太快。 而民用无人机则保持较快的增长速度，2014年全球民用无人机销量37.8万架，其中专业级无人机销量约12.6万架，消费级无人机销量约25.5万架，到2015年底同比保持50%的增长。 从民用无人机产业链看，全球民用无人机发展迅速，载重10Kg 以下的消费级无人机销量保持稳定增长，消费级无人机续航时间一般
中国消费级无人机行业市场调查研究报告 喵咪产业服务（微信公众号） 一、全球消费级无人机行业发展分析 目前，全球消费级无人机行业发展已经比较成熟，消费级无人机主要生产国家有美国、日本和西欧地区。主要消费级无人机公司都有相对固定的市场份额，格局较为稳定。目前全球消费级无人机行业的焦点主要集中在新兴国家，特别是中国，中国消费级无人机行业还处于成长期，行业竞争比较激烈，也是各国争相进入的市场。 二、全球消费级无人机行业发展规模 2013-2018年1月全球消费级无人机行业产值规模年增长较快。据统计，2013年，全球消费级无人机行业产值规模为2.29(亿元)；根据最新统计，2017年，全球消费级无人机行业产值规模为94(亿元)。数据统计如下图所示： 图表：2013-2018年1月全球消费级无人机行业产值规模
数据来源：调研数据整理 三、全球消费级无人机行业市场结构 全球消费级无人机行业市场结构比例中，航拍比例为最高，达到45.8%。 图表：2017年全球消费级无人机行业市场结构
数据来源：调研数据整理 四、全球消费级无人机行业竞争格局 目前世界上有30几个国家/地区研制了几百种型号的无人机。仅美国就有超过50家大学、公司和政府机构正在开发150余种不同类型的无人机。在中国大陆，已有300多家单位在生产无人机。 消费级无人机行业内主要企业有深圳大疆公司、法国Parrort公司、美国3DR公司，以及国内知名的昊翔科技、零度智控、亿航公司。主打行业级的无人机公司有：易瓦特、科比特、极飞等。总的来看，出货量最大、销售额最高、市场份额最大的还是深圳大疆一家公司，其他几家公司，近两年逐渐发力，在不断减少与龙头差距，但是短期内估计难以改变大疆在消费级一家独大的局面。 图表：消费级无人机行业品牌梯队
江苏城市职业学院 教案 2013～2014学年第一学期 学院(系、部) 公共课管理部 课程名称职业心理与职业生涯规划授课班级 主讲教师 职称 大学生职业生涯规划与管理使用教材 二○一三年九月
教案（首页）
职业心理与职业生涯规划课程教案
教学基本内容 （一）导入新课：课程点滴 设计思路：作为最后一课，与学生一起回顾、梳理课程要点。 请同学们回忆：本课程都涉及了哪些职业生涯发展与规划相关的内容？也请同学们打开职业成长档案袋，回顾个人在袋子里都已经放了哪些内容？在职业生涯规划的领域，都已经做了些什么？ （同学们回答，教师板书） 如同学们的回忆，到目前为止，课程已经涉及了金字塔模型中的大部分内容，尤其是自我知识和职业部分。我们花三次课的时间分别和大家探讨了兴趣、能力、价值观这三个自我知识中非常重要的部分，请大家完成朗途职业测评以认识自己的性格；接着向大家介绍了职业世界探索的内容以及方法，和大家一起探讨了如何实施
生涯人物访谈，大家也完成了小组作业——生涯人物访谈，针对感兴趣的职业，访谈了三个生涯人物，同时我们教给大家如何基于自我知识和职业知识，用SWOT分析、目标树法、鱼骨图法等制定个人目标及行动计划，以及如何管理时间。到目前为止，我们已经涉及了职业生涯规划中认知层面的绝大多数内容，学会了如何理性地、全面系统地对自己和环境进行探索和分析，并制定目标及行动计划。 （二）讲授新课： 设计思路： 1、讨论会：非你莫属 指导语： 在创业的领域中，有一样东西，会直接决定着创业发起人是否能够找到合作伙伴，是否能够获得投资者或银行的基金支持，是否可以获得政府、学校的政策支持。请同学们猜猜看，这样东西是什么呢？ 对的，就是创业计划书！ 今天的课堂，想让同学们转换个角色：假如各位不是学生，而是手握各种资金和资源的投资人，不过现在各位要投资的不是创业型的企业，而是人！21世纪最缺的是什么？是人才！所以，各位想要为这个社会培养更多优秀人才。前期，请各位同学写一份个人职业生涯规划书，有意者可以报名参加。 因为在你们看来，能够在大学期间就为自己的职业生涯做出很好规划的学生一定是芸芸众生中的佼佼者！ 现在，大家手上就会有报名学生们写的规划书。 （为各小组分发规划书，每组几份规划书，至少一份写得比较好的。）现在就请各位投资者审阅，看看哪份规划书能够最大程度上让你相信，作者未来是个可造之材！ 请大家小组讨论，决定小组内哪份规划书写得最好。同时分析，这份与其他份相比较，好在哪里？是哪些内容让你信服和欣赏？ （小组讨论） （按照职业生涯规划书各个模块的顺序，与同学们依次共同探讨每个部分如何分析、如何书写就能足以体现个人的分析是有理有据、有说服力的。） （可用接龙的方式，针对每个模块，各小组轮流陈述，每个小组陈述一条，不可与之前小组的观点重复，直至没有新的观点产生。 1）自我分析部分 （1）不管是兴趣、能力，还是价值观、性格，均需陈述与职业相关的内容。如介绍兴趣时，不能只是列出“喜欢看书、画画”之类…… （2）测评工具只是一种评估手段，字母、数字都不过是冰冷的代码，结果需要与生活经验相对照，才能具有说服力；
中国无人机行业发展现状、前景及趋势分析 中国无人机发展现状 中国2014年无人机销量约2万架，其中军用无人机约占1.4%，民用无人机占98.6%，预计到2020年中国无人机年销量将达到29万架。受低空逐步开放的利好，国内民用无人机发展非常迅猛，未来几年将保持50%以上的增长，2014年中国民用无人机销售规模已经达到40亿元。 以中航智、大疆、易瓦特、零度智控、深圳亿航等为代表的无人机企业将迎来较好的发展机会。 图表中国典型的民用无人机企业情况 资料来源：中投顾问产业研究中心 2015年，国内的无人机市场依然火热。包括研发、生产、运营在内，我国目前有300家至400家民用无人机企业，从业人员超过万人。未来我国需要1万多架民用无人机，以此简单计算，未来市场空间高达500多亿元。 无人机行业发展前景 无人机被称为“空中机器人”，从1917年第一架无人机诞生到现在近100年时间，无人机技术持续进步，尤其是微电子、导航、控制、通信等技术，极大地推动了无人机系统的发展，促进了无人机系统在军事和民用领域的应用。 2015年9月3日中国的阅兵展示了3款无人机，让民众过足了眼瘾。据美国、以色列未来战机规划，未来无人机将超过有人机。我国军用无人机紧随以美国、以色列为首的第一梯队之后，处于第二梯队，发展空间巨大。 民用无人机拥有规模不亚于军用无人机的巨大市场。未来的无人机将集成更多的机器人技术和更先进的算法，装备更多的传感器，加载更多的任务载荷设备，接入外部网络，智能化地完成各种复杂的任务。 民用无人机用途极为广泛，未来市场主要集中于农林植保、影视航拍、电力巡检等领域。借鉴美
第2页 国对民用无人机监管逐步放松的历程，以及国内民用无人机政策的规范和低空空域改革的深化，我国民用无人机行业将呈现爆发式增长。 无人机行业发展趋势 一、智能化趋势 未来无人机应该是智能化的，而不仅仅只是听从人类指令而被动行动的玩具。未来战场瞬息万变，战机往往梢纵即逝，因此，一架具有主动判断能力和卓越战场感知能力的智能化无人机就能在站场上迅速取得先机，从而赢得战争胜利。 二、隐身化趋势 现代防空武器的迅速发展，对无人机的隐身性能及机动性能提出了更高的要求。为提高无人机的机动性能和战场生存能力，未来无人机需要朝着隐性化，微型化方向发展。特别是翼展不超过15厘米的特微型无人机，携带方面，战术灵活，可以在提高生存能力的大大增强战争侦察、渗透能力。 三、集成化趋势 未来无人机正朝着系统集成，综合传感方向发展，增强无人机的通用性。未来无人机不将再有明显的分类，一架无人机就能完成侦察/探测/打击/评估等一体化任务。同时，针对未来一体化战争趋势，无人机数据链可以与有人战斗机迅速分享，各自分工，应对不同任务的需要。未来的无人机系统更强调高度集成化，以满足灵活多变的作战任务需求。 四、民用化趋势 根据《美国陆军无人机系统路线图（2010-2035）》，无人机在军用领域的应用范围将进一步扩展至C3I 指挥控制、空战、加油、空运等更多类型的作战任务，逐步对有人驾驶飞机形成替代。而在民用领域，随着对无人机应用价值认知程度的加深，无人机在遥感测绘、边海防、森林防火、管道巡线、警务执法等方面的应用已开始起步，并呈现出迅猛发展之势。未来，全球民用无人机的市场需求将以年均近30%的速度快速递增。
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2011-2016年1-3月中国无人机行业发 展环境分析 (最新版报告请登陆我司官方网站联系) 公司网址: https://www.doczj.com/doc/e76353273.html, 1
目录 2011-2016年1-3月中国无人机行业发展环境分析 (3) 第一节2011-2016年1-3月中国经济环境分析 (3) 一、宏观经济环境 (3) 二、国际贸易环境 (9) 第二节2011-2016年1-3月无人机行业发展政策环境分析 (10) 一、行业政策影响分析 (10) 二、相关行业标准分析 (11) 三、行业发展规划 (12) 第三节技术环境分析 (12) 一、主要生产技术分析 (12) 二、技术发展趋势分析 (13) 第四节2011-2016年1-3月无人机行业发展社会环境分析 (15) 2
3 2011-2016年1-3月中国无人机行业发展环境分析 第一节 2011-2016年1-3月中国经济环境分析 一、宏观经济环境 1、GDP 历史变动轨迹 2015年，面对错综复杂的国际形势和不断加大的经济下行压力，党中央、国务院保持战略定力，统筹谋划国际国内两个大局，坚持稳中求进工作总基调，主动适应引领新常态，以新理念指导新实践，以新战略谋求新发展，不断创新宏观调控，深入推进结构性改革，扎实推动“大众创业、万众创新”，经济保持了总体平稳、稳中有进、稳中有好的发展态势。 初步核算，全年国内生产总值676708亿元，按可比价格计算，比上年增长 6.9%。分季度看，一季度同比增长 7.0%，二季度增长7.0%，三季度增长6.9%，四季度增长6.8%。分产业看，第一产业增加值60863亿元，比上年增长3.9%；第二产业增加值274278亿元，增长6.0%；第三产业增加值341567亿元，增长 8.3% 。从环比看，四季度国内生产总值增长1.6%。 图表- 1：2011-2015年中国国内生产总值统计分析 数据来源：国家统计局
信息检索报告 题目：无人机协同航路规划 英文：Coordinated Path Planning of Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) 一、分析研究课题 无人机航路规划是为了完成战术任务而做的计划,一般包括无人机的初始位置选取、任务目标的选择、飞行航路的确定、开始执行任务的时间地点、以及一些针对具体任务要考虑的问题,如是单机还是编队完成任务、有无支援力量、是否需要多批次执行等等。多机协同通常是多架无人机组成的团队进行联合作战的时候，每架无人机自己进行战术决策，并作为编队的一分子与编队成员协同达到高水平任务指标。除了要能自动规避威胁和障碍物外，还要避开团队中其他无人机以免发生碰撞，满足团队的其他要求。整个团队的航迹规划目标是在使团队代价最小的前提下，满足每架无人机威胁规避、不可飞区、燃料限制、团队要求（例如时间）、力学约束等条件，安全地飞到目标。下面通过信息检索工具，查找无人机协同航路规划面临的主要问题和现今研究的关键技术等，达到收集了解无人机协同航路规划知识的目的。 二、数据库或检索工具的选择 根据可提要求以及检索工具收录文献源的情况，本题选用了下列检索数据库。（1）中文文献信息数据库。中国知网中的期刊网、中国期刊网优秀博硕士学位论文全文数据库、维普中文期刊数据库、中国学位论文全文数据库、中国学术会议全文数据库、万方数字化期刊数据。 （2）外文文献信息数据库。EI数据库SCI数据库Springer LINK数据库。（3）专利文献信息数据库。国家知识产权局网站、美国专利商标局网站、欧洲专利局。 （4）标准文献信息数据库。中国知网标准数据库、万方标准数据库。
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无人机行业进出口分析 (最新版报告请登陆我司官方网站联系) 公司网址: https://www.doczj.com/doc/e76353273.html, 1
目录 无人机行业进出口分析 (3) 第一节出口分析 (3) 一、2013-2016年1-3月无人机出口总况分析 (3) 二、2013-2016年1-3月无人机出口量及增长情况 (4) 三、2013-2016年1-3月无人机细分行业出口情况 (5) 四、出口流向结构 (5) 五、出口产品 (5) 六、主要出口企业 (6) 七、出口价格特征分析 (6) 第二节进口分析 (6) 一、2013-2016年1-3月无人机进口总况分析 (6) 二、2013-2016年1-3月无人机进口量及增长情况 (7) 三、2013-2016年1-3月无人机细分行业进口情况 (8) 四、国家进口结构 (9) 五、进口产品结构 (9) 2
无人机行业进出口分析 第一节出口分析 一、2013-2016年1-3月无人机出口总况分析 为加强对小型无人驾驶航空器（以下简称“无人机”）进口监管，自2015年7月1日起，海关对部分航空器商品编码做出调整： （一）原8802110000：空载重量≤2吨的直升机，拆分为两个编码：（1）8802110010：空载重量不超过2吨的无人驾驶直升机（两用物项和出口管制的）；（2）8802110090：其他空载重量不超过2吨的直升机。 （二）原8802200010：无人驾驶航空飞行器（空载重量＜2吨），拆分为两个编码：（1）8802200011：两用物项出口管制的无人驾驶航空飞行器（空载重量＜2吨）；（2）8802200019：其他无人驾驶航空飞行器（空载重量＜2吨）。 调整后，涉自动进口许可管理无人机包括： 8802110010：空载重量不超过2吨的无人驾驶直升机（两用物项和技术出口管制的）； 8802200011：两用物项出口管制的无人驾驶航空飞行器（空载重量＜2吨）； 8802200019：其他无人驾驶航空飞行器（空载重量＜2吨）。 2011-2013年间，我国无人机的出口额较少，而从2014年开始，随着我国无人机出口的增多，其出口额也急剧增加。 3
２０１８年无人机行业深度研究报告
投资要点： ?空中幽灵，开启非接触战争新篇章。无人机是一种由遥控设备或机 上程序控制设备控制飞行的不载人飞机，军事是其主要应用领域。 军用无人机具有用途多、生存能力强、作战环境要求低等优点，是信息战和网络中心战的重要装备，典型应用包括模拟飞行器、情报侦察、军事打击、信息对抗、通信中继、空中预警等。军事无人机的应用开启了以智能化远程攻击武器为主导的非接触战争的新篇章。 ?威力充分展示，美国扩大无人机应用。美国是军用无人机技术最先 进、数量最多的国家之一，在越南、海湾、阿富汗、伊拉克战争中广泛使用各型无人机进行侦察、巡逻和特种目标攻击，无人机在作战中发挥了重要作用。美国现有无人机超过千架，从功能上看，ISR 占比75%，CISR占比22%；从尺寸上看，重型和中型占比分别为56%和31%。从军兵种来看，陆军和空军拥有无人机最多，占比均为34%。空军装备最为先进，察打一体型占比最大；陆军侦察和打击较为均衡；海军、海军陆战队侦察型无人机更多。 ?实力跻身前列，我国军用无人机百花齐放。我国无人机发展经历了 从靶机到侦察机再到察打一体的发展历程，目前已成为世界上实力靠前的国家。我国无人机研制生产单位包括军工集团、高校以及民参军企业，呈现百花齐放的格局。军工集团以中大型察打一体无人机为主、高校中察打和侦察各有侧重、民参军以侦察和靶机为主。 ?优势持续强化，市场需求持续增长。随着控制、信息等技术的发展、 无人机品类的进一步丰富和功能的进一步扩展，以及对质量效能型部队和减少人员伤亡的追求，军用无人机的需求有望持续增长。至2024年，全球军用无人机市场需求有望从2015年的57亿美元增长到99亿美元，复合增速达到6.33%。 ?国际竞争力增强，国内应用提升。国际市场方面，我国作为无人机 出口大国，随着云影、彩虹-5、翔龙等新一代无人机的诞生，谱系进一步完善，与美国性能差距进一步缩小，在继续保持价格优势的基础上，市场竞争力显著增强，国际市场份额有望进一步提升。国内市场方面，我军加快向质量效能型、信息化部队转型，无人机应用也快速从侦察扩展到察打一体和信息化作战领域，重要性快速提升。在需求的牵引下，至2020年我国军用无人机年均市场规模有望达到41~81亿元。 ?风险提示：1）无人机技术发展不及预期；2）国际市场需求不及预 期；3）国内应用推广不及预期；4）推荐标的盈利不及预期；5）系统性风险。
无人机研究报告 【篇一：2016年中国无人机行业研究报告】 2016年中国无人机行业研究报告无人机行业发展概况 ●定义：无人机即空中机器人 无人机即空中机器人，能够替代人类完成空中作业，同时与成像设 备等部件结合能够扩展应用场景，实现无人机+。 ●应用场景：在工业领域有广泛应用 消费级无人机在个人航拍、娱乐等领域有较多应用；工业无人机在 农业、林业、物流、气象等领域有众多应用，成像设备的结合拓宽 了无人机的应用场景。 ●分类：按机身构造分成三个主要类型 无人机按机身构造主要分成固定翼、直升机、多旋翼三种；随着技 术成熟，零配件成本降低，并且开发了航拍、电力巡检等应用场景，以多旋翼无人机为主小型民用无人机市场成为热点。 ●阶段：市场已经进入成长期 小型民用无人机市场规模高速增长，产品服务类型日益丰富，并且 出现独角兽大疆创新，标志着行业已经进入成长期。 ●趋势：竞争加剧、产品分化、服务丰富 无人机技术成熟降低了行业门槛，使得行业竞争加剧，产品出现分化； 技术和产品的成熟也使得应用和配套服务越发丰富。 ●未来市场规模：2025年将超700亿 预计到2025年，国内无人机航拍市场规模约为300亿，农林植保 约为200亿，安防市场约为150亿，电力巡检约为50亿，总规模将达750亿。 ●发展制约因素：政策、技术、应用场景 目前政策、技术和应用场景的局限制约了无人机的发展。 ●重点领域：航拍、农林、安防、电力 【篇二：民用无人机行业深度研究报告】 民用无人机行业深度研究报告 2015-04-29 国内民用无人机的行业现状如何？形成这一状况的原因是什么？目 前的市场格局是怎样的?未来的发展走向何方？vc/pe又是如何看待 无人机的投资?这一市场是否还有投资机会?
2017年民用无人机行业分析报告 2017年4月
目录 一、全球无人机市场高速发展，巨头布局引领革新 (5) 1、无人机市场前景广阔，资产青睐优质企业 (5) 2、配件成本和技术门槛降低与底层技术革新刺激产业高速发展 (8) 3、巨头布局引领无人机产品革新、应用多元化发展 (13) 二、竞争逐渐转向工业级无人机，应用场景多元化加速铺开 (18) 1、消费级无人机市场竞争格局趋于稳定 (18) 2、企业依靠核心技术开拓消费级无人机市场，同时寻求差异化发展 (21) 3、部分企业转向工业级无人机领域 (25) 4、无人机应用拓宽至行业领域，产生新的市场需求 (29) （1）技术需求 (29) ①电池续航 (29) ②传感器 (30) ③存储 (31) （2）服务需求 (31) ①飞手培训 (31) ②飞手平台 (31) （3）通用软硬件提供商 (32) ①飞控 (32) ② 摄像、云台 (32) ③芯片 (33) 三、政策支持无人机发展，多点出现投资机会 (33) 1、政策的扶持及行业标准的完善推动无人机市场发展 (34) 2、无人机在植保、安防、测绘和电力领域前景广阔 (37) （1）植保领域 (37) （2）测绘领域 (40) （3）安防领域 (43) （4）电力领域 (45)
3、无人机应用和功能多样化展开，对高性能飞控的需求增加。 (48) 4、巨头布局带动整合浪潮，资源整合能力成为竞争优势 (50) 四、行业相关企业 (52)
全球民用无人机市场高速发展，巨头布局引领革新。全球无人机市场高速增长，预计2020年全球无人机市场规模达到259亿美元，复合增速48.39%。16年资本更加谨慎理性，倾向于优质成熟的企业。随着无人机出货量激增，相关配件成本降低、产业链配套完善、核心技术门槛下降以及底层技术的革新缩短了生产周期，加速产品迭代，市场竞争加剧。电商、互联网及芯片等高科技行业巨头纷纷布局无人机产业，引领产品革新向多元方向发展。 无人机竞争逐渐由消费级转向工业级，应用场景多元化铺开。消费级无人机行业竞争格局趋于稳定，呈现“一超多强，多强走弱”，市场增速呈下滑趋势。无人机产品基本功能趋同性严重，除大疆外其他厂商寻求差异化发展，有两条出路:（1）依靠核心技术精耕消费级细分领域，增强产品差异化；(2)部分企业转向工业级应用领域。随着无人机应用拓宽至工业级领域，产品功能更加专业化，催生出了新的技术需求和服务需求。 政策支持无人机发展，多点出现投资机会。我国陆续出台的政策来看，低空空域限制逐步解除，监管继续放松。政府对无人机的态度从限制向引导转变，多点出现投资机会。（1）植保、安防、测绘和电力领域需求快速增长，为相关细分领域无人机市场发展提供广阔空间。（2）随着无人机应用及功能趋于多样化，对高性能飞控系统的需求增加，商业飞控发展前景广阔。（3）巨头布局推动整合步伐，资源整合能力成为竞争优势。
民用无人机行业深度研究报告 2015-04-29 导语 国内民用无人机的行业现状如何？形成这一状况的原因是什么？目前的市场格局是怎样的?未来的发展走向何方？VC/PE又是如何看待无人机的投资?这一市场是否还有投资机会? 引言 2月，国内某明星用无人机送婚戒求婚成功不仅终于上了一次头条，也再次带动了外界对无人机的关注。而4月15日据媒体报道，中国消费无人机制造商大疆创新正在展开融资谈判，估值可能高达100亿美元。此轮融资将令大疆跻身全球估值最高创业公司之列。 事实上，无论从媒体关注度、应用场景拓展、还是企业经营层面，2014年都是民用无人机的大爆发之年。资本市场、上市公司以及VC/PE纷纷对民用无人机产业产生了强烈的兴趣。但是，目前市场对于无人机的理解仅限于泛泛地场景畅想，对这一行业并没有十分专业的认知。 国内民用无人机的行业现状如何?形成这一状况的原因是什么?目前的市场格局是怎样的?未来的发展走向何方?VC/PE又是如何看待无人机的投资?这一市场是否还有投资机会?
投中研究院秉承专业严谨的研究风格，近期对国内民用无人机企业进行了深度调研，并发布研究报告《投中专题：民用无人机行业研究报告》，以供各方参考。 投中研究院 2015年4月 一、无人机概述 1. 无人机的分类 无人机(Unmanned Aerial Vehicle，缩写：UAV)是利用无线电遥控设备和自备程序控制装置操纵的不载人飞行器。 从技术角度划分，无人机可以分为两大类：一类是垂直起降型飞机(Vertical Take-Off and Landing，缩写：VTOL)。另一类是非垂直起降型飞机。垂直起降型飞机主要包括飞艇、单旋翼直升机和多旋翼直升机等，其中市场应用最为广泛的是多旋翼;非垂直起降型飞机主要包括固定翼、三角翼、伞翼等，其中市场应用比较广泛的是固定翼。 表1：各常用无人机的特点