2009年 (第 31卷第 10期
汽车工程 A uto m oti v e Eng i neer i ng
2009(V o l 31 N o 10
2009201
EPS 用永磁同步电机电流传感器零点
在线标定策略
*
罗旋 1
, 陈慧 2
, 龚小平
2
(1 同济大学汽车学院 , 上海 201804; 2 上海罗冠电子有限公司 , 上海 201000
[摘要 ] 电流传感器的零点漂移往往会造成永磁同步电机输出转矩的波动。文中在分析零点漂移所造成影响的基础上 , 提出了一种通过对采样电流的频率分析进行电流传感器零点在线标定的策略。该策略仅需电流传感器输出信号及电机转速即可对误差进行识别 , 并依靠事先制定的调整策略消除传感器零点漂移。
关键词 :电动助力转向 ; 电流传感器 ; 零点漂移 ; 在线标定
A n O n li n e Ca li b rati on Strategy for Current Sensor O ffset
i n P M S M for EPS
Luo Xuan 1
, Chen H ui 1
&Gong X i a oping
2
1 Colle g e of Au to m oti ve E ng i n ee ring, T ongji University , Shang hai 201804;
2 SLG Au t o m otive E l ec t ron i cs Co , L t d , Shangha i 201000
[A bstract] The zero drift o f current sensor usually results i n output to r que ri p p le of per m anen tm agnet syn -chronous m otor (P M S M In th is paper , after d iscussi n g the negati v e effects o f zero drif, t an on li n e ca li b ration
strategy is proposed for current sensor o ffset based on frequency ana lysis on m easured current The strategy can -i dentify the m easure m ent err o r w ith on ly the outpu t si g na l of current sensor and mo tor speed And t h e zer o drift o f sensor can be e li m i n ated by an adjust m en t strategy w or ked out i n advance
K eywords :electric pow er steering ; current sensor ; zero drift ; online cali b ration
*罗冠汽车底盘电子基金教席以及上海市信息化委员会专项资金项目资助。
年前言
由于具有转向助力特性灵活、能耗低和结构紧凑等特点 , 电动助力转向系统(EPS 已经成为汽车转向系统的发展方向。而永磁同步电机 (P M S M 作为助力电机优势显著 , 被广泛应用到 EPS 系统中 [1]。
在 EPS 中 , 助力电机的转矩控制相对其它系统要求较高。为了保证驾驶员的操作舒适性 , 必须将电机的输出转矩波动控制在一定范围内。除了电机本身的结构会导致转矩波动以外 , 电子控制单元 (EC U 也会在很多环节上导致电机输出转矩的波动。对 P MSM 而言 , 位置传感器误差、电流传感器误差、 P WM 波的开关以及计算误差都会造成转矩波
动 [2]
。其中电流传感器误差尚未引起大多数学者的
重视 [3]
, 特别是国内对这方面的研究较少。电流传感器误差主要分为零点 (o ffset 误差和增益 (sca-l
ing 误差。由于电流传感器的参数会受到温度影响 , 上述两种误差都难以通过事前的标定消除。
目前国外有一部分学者研究出了一些方法来消除电流传感器误差。文献 [4]中提到了一种对 d 轴电流分段积分的方法。另外重复学习控制也被应用
到减小 P M SM 转矩波动的研究中 [5]
。而有的学者则对电机的机械转速进行频率分析来消除零点误差 [3, 6]。这些算法都有一定的复杂性 , 或者对电流传感器以外的传感器要求较高。
根据文献 [3]的分析 , 零点误差引起的转矩波动频率为 f e , 增益误差引起的转矩波动频率为 2f e 。由于整个 EPS 系统对转矩而言是个低通系统
[7]
, 所
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以较低频率的波动在电机控制及整个 EPS 系统中更难抑制 , 影响更为恶劣。文中从频率较低的零点误差入手 , 研究一种算法较为简单、仅使用电流传感器本身信号进行在线标定的方法
[8]
。
1 电流传感器零点漂移的影响分析
在实际应用中 , 电子元器件的参数会受到温度的影响而变化。车辆上的环境温度变化剧烈 , 所以电流传感器的零点难免会在使用过程中发生漂移。 1 1 零点漂移引起的检测误差分析
设零点漂移引起的三相电流检测误差分别为 i a 、 i b 、 i c 。通常 P M S M 的电流检测采取两相电流检测的方式。即只检测 A 、 B 两相电流 , C 相电流由 i a m
+i b m
+i c m
=0(其中 i a m
、 i b m
、 i c m
分别为 a 、 b 、 c 三相电流测量值计算获得 , 则
i c =-( i a + i b
(1
由于 A 、 B 两相电流检测使用的是相同的元器件 , 同一环境温度对两个检测单元造成的影响应当基本相同 , 所以在此假设 A 、 B 两相电流检测零点漂移相等 :
i a = i b = i
(2
由式 (1 、式 (2 得 : i c =-2 i , 即 i a m
=i a + i ; i b m =i b + i ; i c m =i c -2
i
(3
式中 i a m
、 i b m
、 i c m
分别为 a 、 b 、 c 三相电流测量值 , i a 、 i b 、 i c 分别为 a 、 b 、 c 三相电流实际值。
由于 P M S M 控制多用矢量控制 , 所以须将静止三相 (ABC 坐标系下的变量变换到旋转两相 (d -q 坐标系下。则电流闭环控制中的反馈量如下。 i d m
=
3[i a m sin e t +i b m sin ( e t-3 +
i c m
sin ( e t +3 ]
i q m
=
23[i a m cos e t +i b m cos ( e t -2
3 +i c
m co s ( e t +3
]
(4
式中 i d m 、 i q m
分别为 d 轴和 q 轴电流测量值 , e 为电机转速。
根据式 (3 和式 (4 可推导出检测单元零点漂
移造成的检测误差如下。
i d =i d m
-i d =2 i sin ( e t -3
i q =i q
m
-i q =2 i cos ( e t -3
(5
式中 i d 、 i q 分别为 d 轴和 q 轴电流检测误差 , i d 、 i q 分别为 d 轴和 q 轴电流实际值。
1 2 检测误差的影响分析
图 1为 P M S M 的基本控制框图。设电流指令 i re f 的闭环增益为 K 1, 测量误差 i dq 的闭环增益为 K 2(K1、 K 2均随各自信号的频率不同而改变。则 i dq (s =K 1(s i ref (s -K 2(s i dq (s 。
图 1 P M S M 控制框图
在通常的电机控制中 , 电机实际电流 i dq 对指令电流 i ref 以及对电流检测噪声 (此处将电流检测误差 i dq 视为检测噪声的频率响应特性 (K1(s 和 K 2(s 通常可近似为 1阶或 2阶的低通滤波器特性。一般来说 i ref 的频率都远小于电流闭环的截止频
率。所以可认为 K 1=1。而 i dq 的频率由电机转速 e 决定 , 当电机转速很低时K 2=1, 电机转速较高时 K 2<1并随转速升高而减小。可以看出由于检
测单元的零点漂移 , P M S M 的输出电流在指令值上叠加了频率为电机转速频率 f e =
e
2
的交流成分。该成分的幅值大小与零点漂移大小以及控制器在 f e 频率上的增益 K 2有关。
由于 P M S M 的输出转矩与其 q 轴电流 i q 直接相关 (Te =K T i q , 其中 K T 为电磁转矩系数 , 所以 i q 中因传感器零点检测误差引起的交流成分会导致输出转矩 T e 在 f e 频率上的波动。
2 检测零点的在线标定策略
如上所述 , 电流检测单元的零点会在系统使用过程中随着温度的变化而变化 , 所以需要设计一种在线标定的策略 , 可以自动对发生变化的检测零点进行标定。
2 1 在线标定策略分析
根据第 1节的分析可知 :
i d (s =K 1(s i d_ref(s -K 2(s i d (s
(6
2009(V o l 31 N o 10罗旋 , 等 :EPS 用永磁同步电机电流传感器零点在线标定策略 997
式中 K 1=1。
所以测量所得的 d 轴电流 i d m
=i d + i d =i d
ref
+(1-K 2 i d , 其中 i d =2 i sin ( e t -3
。只要能通过频谱分析的方法提取出 i d m
中频率为 f e 的成分并确保 K 2基本不变 , 即可得知电流检测单元零点漂移引起的相电流检测误差 i 的大小。并以此为根据进行检测零点的修正。 2 2 在线标定整体策略
图 2为在线标定整体策略框图 , 由三部分组成 :智能缓存器 (inte lligent buffer , I B 、离散傅立叶变换 (DFT 模块和检测零点调节器 (offset adjustor , OA
。
图 2 在线标定整体策略框图
其中 I B 将实时采集到的 i d m
进行有条件的缓存 , 在获取到足够的符合条件的信号序列 i d m
[n ]后移交给 DFT 模块。 DFT 模块针对对应的 f e 对 i d m
[n ]进行频谱分析 , 计算出 i d m
中频率为 f e 的成分的幅值大小 |i d m
|。然后 OA 根据该幅值的情况对检测零点偏移量 I offset 进行修正。 2 3 智能缓存器 (IB
在 EPS 的运行过程中 , 驾驶员的操作无法预测。而采集到的信号序列必须是在稳定的电机转速下获
得 , 所以在本策略中需要对输入的信号 i d m
进行筛选。由于基本的缓存器只能对输入数据进行机械地缓存 , 作者设计了一个可以智能筛选输入信号的缓存器 (I B 。图 3显示了 I B 的工作流程。
其中对电机转速 e 的判断必须符合以下条件。
(1 e_m in e e_max
(7 (2 | e (k - e (k -1 |
(8
式中 e_max 、 e_m in 为指定的测量转速区间的上下限 , 为转速变化的限值。 2 4 DFT 模块
对于一般的实时系统来说 , DFT 算法巨大的运算量是其在实际应用中的致命缺陷。但是基于以下原因本策略仍选择 DFT 算法。
(1 模块只须针对单一频率进行计算 , 本为 2阶的运算量降为 1阶。
(2 相对于电机的电流控制 , 温度引起的检测
图 3 智能缓存器工作流程
常低 , 可以在控制程序的后台运行。
(3 DFT 算法的公式简单 , 含义清晰 , 因此比其
它高级的傅立叶变换算法更容易实现。 2 5 检测零点调节器 (OA
由于各种因素的影响 , 控制器很难利用 DFT 算法计算出精确的 i 值 , 所以不能采用直接补偿的方法。本策略选择了一种试探性的检测零点调节方法 , 具体的流程如图 4所示。
图 4 检测零点调节器工作流程
通过该方法 , 可以将电流检测零点逐步地调节到基本接近精确值 (受分辨率限制不可能完全接近 , 并保持在该值上。当实际的零点随着温度变化再次漂移 , 调节器会继续调节检测零点 , 直至测得的
3 仿真结果
为了验证 2 2节中对 i 的闭环增益 K 2的分析 , 进行了 i d 随 i d 频率变化的仿真。图 5是不同转速 (或电机转速频率 f e 下的 d 轴电流响应。由图可见 d 轴的电流波动频率与 f e 一致 ,
幅值随转速升高而减小。
图 5 不同 f e 下的 d 轴电流响应
图 6则从频域分析了转速对 K 2的影响。可以看出在低转速区域要保持 K 2基本不变 , 指定的测量转速区间需要足够小。而在高转速区域 , 即使转速变化范围较大 , K 2
的变化也能接受。
图 6 d 轴电流误差传递幅频特性
4 实验结果
实验在电机台架上进行 , 预先人为设定了零点漂移 i =5LSB (least si g nificant bit 。图 7显示了
EC U 自动对电流检测零点进行调节的过程。控制器
每隔 10s 对 i offset 进行一次调整 , 最后稳定在 -7LSB , 与预期的 -5LSB 相差了2LSB , 应该是最初的标定
误差所致。
图 7 标定策略对零点的调节过程 , r =300r/mi n
图 8则对比了标定前后的电流波动 , 可以看出电流波动幅值从最初的约 1 75A 减小到了约 0 2A
(1LSB =0 195A
。
图 8 标定前后电流波动对比
5 结论
研究了一种 EPS 用永磁同步电机的电流传感器
下转第 1003页
图 5 测试结果
5 结论
所设计的 GPRS 车载故障诊断网关 , 硬件采用 ARM Cortex M 3处理器和 B enQ 最新推出的 GPRS 模块 M 33, 软件采用了分层模块化的设计思想 , 实现了
GPRS 车载故障诊断网关功能。创新点在于将汽车的诊断技术与 GPRS 无线通信技术相结合 , 为下一代汽车远程诊断设计提供了有效的设计思路 , 并为其技术实施做了必要的铺垫。
参考文献
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(上接第 998页
零点在线标定策略。通过理论分析、 M a tlab /sim u li n k 仿真和电机台架实验得到以下结论。
(1 电流传感器的零点误差会引起频率为 f e 、幅值为 2 i 的 d 轴和 q 轴电流波动。
(2 零点误差的信息可以通过 EC U 本身检测的电流信号分析得出。
(3 通过在线标定策略调节电流零点后 , 能显著减小 d 轴和 q 轴的电流波动。
该策略有待于在 EPS 系统中进一步验证。在此基础上 , 可以发展成针对电流传感器增益误差的在线标定方法。
参考文献
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如何加强电流传感器的校准精度 以前很多人直接使用直流电源进行短路，通过控制电流来校准传感器。但是效果却很差，原因很多，如何做到电流控制要达到足够的精确度，要求控制准、变化小、纹波小。主要有以下几点： 纹波小：大功率的电源绝大部分是开关电源（线性电源很难做大电流的电源），开关电源的恒流是由软件控制的，其指标特别是短路后的控制指标一般很难保证。纹波值比较大会引起传感器的感应出现偏置，导致零点等校准参数无法实现。 控制准确：就要求是一个精密电源。仪器电源从设计原理和实际使用状况来说，绝大部分使用的是恒压状态，特别是传感器用的电流非常大的电源。电源恒压的特性比恒流的特性要好很多，通常作为标准源比被校准仪器精确度要高。那么传感器精确度＜电源恒流精确度＜电源恒压精确度。市面上的大功率直流源能够达到标准的很少，就算有也非常昂贵。 变化小：包括受外界环境影响引起的变化和重复输出的变化。众所周知，电源输出本身受到很多影响，电源调整率、负载调整率、时间效应、温度漂移等等，再加上电源本身的偏差，那么实际输出的电流偏差幅度就非常大，并且电源长时间短路会使寿命大大降低，无法满足校准所需要的环境。并且，对于大电流电源本身电流的回读是采用传感器或者锰铜片来进行电流回读。如果使用传感器回读电流，用一个传感器回读的值加上各种误差去校准另外一个传感器，误差会更大。如果使用锰铜片，一般仪器设备上采用锰铜片的温漂系数超过50ppm。 总结，如果仅用电源来进行校准，那么只能进行精度级别在1级以上的传感器，1级及更精准的传感器需要另外测试。 使用负载配合电源进行测试： 首先，负载的恒流功能很精确：费思的FT6800系列电子负载CC功能的基本精确度是0.05%；纹波系数小于0.01%；电压调整率+系统调整率小于0.01%；温漂控制，费思FT6800采用德国进口电流采样锰铜丝，温漂系数10ppm。并且采用的分散式控制（把电流分散控制和采样，然后进行汇总处理。减少了引起误差的因素），散热器通过风洞进行了相关设计，在风扇转动的情况下，锰铜丝温升不会超过20℃。保证了回路控制的精确度。 其次，负载可以使用sence功能来测试传感器输出的电压信号，费思负载的电压精确度为0.05%，相当于一个4位半的精密万用表，完全能满足传感器校准要求。 并且，本测试，电源仅做能量输出使用，对电源的要求就非常的低，只要电源电流输出能力超过要测试的电流值，仅是恒压源都可以测试。 费思电子负载还有序列和自动测试功能。负载会自动测试多个步骤，自动判断在每个步骤时电流值对应的传感器输出的电压是否在范围内，给出每个步骤和总体的判断。 负载在工作的时候，校准零点时，负载本身的漏电流是微安级别，能够很好的校准零点。 使用电子负载来校准传感器：更精准、测试速度更快、更方便、更自动化。并且测试用仪器成本更低。
电流传感器 电流传感器- 技术 电流传感器 伴随着城市人口和建设规模的扩大，各种用电设备的增多，用电量越来越大，城市的供电设备经常超负荷运转， 用电环境变得越来越恶劣，对电源的“考验”越来越严重。据统计，每天，用电设备都要遭受120次左右各种的电 源问题的侵扰，电子设备故障的60%来自电源。因此，电源问题的重要性日益凸显出来。原先作为配角，资金 投入较少的电源越来越受到厂商和研究人员的重视，电源技术遂发展成为一门崭新的技术。小小的电源设备已经融合了越来越多的新技术。例如开关电源、硬开关、软开关、参数稳压、线性反馈稳压、磁放大器技术、数控调压、PWM、SPWM、电磁兼容等等。实际需求直接推动电源技术不断发展和进步，为了自动检测和显示电流，并在过流、过压等危害情况发生时具有自动保护功能和更高级的智能控制，具有传感检测、传感采样、传感保护的电源技术渐成趋势，检测电流或电压的传感器便应运而生并在中国开始受到广大电源设计 者的青睐。 电流传感器- 工作原理
电流传感器 从直流电到几十千赫兹的交流电，其所依据的工作原理主要是霍尔效应，当原边导线经过电流传感器时，原边电流IP会产生磁力线①，原边磁力线集中在磁芯②周围，内置在磁芯气隙中的霍尔电极③可产生和原边磁力线①成正比的大小仅几毫伏的电压，电子电路④可把这个微小的信号转变成副边 电流IS⑤，并存在以下关系式： (1)其中，IS—副边电流； IP—原边电流； NP—原边线圈匝数； NS—副边线圈匝数； NP/NS—匝数比，一般取NP=1。 电流传感器的输出信号是副边电流IS，它与输入信号（原边电流IP）成正比，IS一般很小，只有100~400mA。如果输出电流经过测量电阻RM，则可以得到一个与原边电流成正比的大小为几伏的输出电压信号。 电流传感器- 分类
伺服电机转子反馈的检测相位与转子磁极相位的对齐方式 论坛中总是有人问及伺服电机编码器相位与转子磁极相位零点如何对齐的问题，这样的问题论坛中多有回答，本人也曾在多个帖子有所回复，鉴于本人的回复较为零散，早就想整理集中一下，只是一直未能如愿，今借十一长假之际，将自己对这一问题的经验和体会整理汇总一下，以供大家参考，或者有个全面的了解。 永磁交流伺服电机的编码器相位为何要与转子磁极相位对齐 其唯一目的就是要达成矢量控制的目标，使d轴励磁分量和q轴出力分量解耦，令永磁交流伺服电机定子绕组产生的电磁场始终正交于转子永磁场，从而获得最佳的出力效果，即“类直流特性”，这种控制方法也被称为磁场定向控制（FOC），达成FOC控制目标的外在表现就是永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“相反电势”波形保持一致，如下图所示： 图1 因此反推可知，只要想办法令永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“相反电势”波形保持一致，就可以达成FOC控制目标，使永磁交流伺服电机的初级电磁场与磁极永磁场正交，即波形间互差90度电角度，如下图所示： 图2 如何想办法使永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“相反电势”波形保持一致呢？由图1可知，只要能够随时检测到正弦型反电势波形的电角度相位，然后就可以相对容易地根据此相位生成与反电势波形一致的正弦型相电流波形了，因此相位对齐就可以转化为编码器相位与反电势波形相位的对齐关系。
在实际操作中，欧美厂商习惯于采用给电机的绕组通以小于额定电流的直流电流使电机转子定向的方法来对齐编码器和转子磁极的相位。当电机的绕组通入小于额定电流的直流电流时，在无外力条件下，初级电磁场与磁极永磁场相互作用，会相互吸引并定位至互差0度相位的平衡位置上，如下图所示： 图3 对比上面的图3和图2可见，虽然U相绕组（红色）的位置同处于电磁场波形的峰值中心（特定角度），但FOC控制下，U相中心与永磁体的q轴对齐，而空载定向时，U相中心却与d轴对齐，也就实现了a轴或|á轴与d轴间的对齐关系，此时相位对齐到电角度0度，电机绕组中施加的转子定向电流的方向为U相入，VW出，由于V相与W相是并联关系，流经V相和W相的电流有可能出现不平衡，从而影响转子定向的准确性。 实用化的转子定向电流施加方法是U入，V出，即U相与V相串联，可获得幅值完全一致的U相和V相电流，有利于定向的准确性，此时U相绕组（红色）的位置与d轴差30度电角度，即a轴或|á轴对齐到与d差（负）30度的电角度位置上，如图所示： 图4 上述两种转子定向方法对应的绕组相反电势波形和线反电势，以及电角度的关系如下图所示，棕色线为a轴或|á轴与d轴对齐，即直接对齐到电角度0点，紫色线为a轴或|á轴对齐到与d差（负）30度的电角度位置，即对齐到-30度电角度点：
浅说函数与几何综合题的解题策略及复习 函数与几何是初中数学中的重点内容,是中考命题重点考查的内容之一；函数中的几何问题，能使代数知识图形化，而几何中的函数问题，能使图形性质代数化；由于函数与几何结合的综合题的形式灵活、立意新颖，能更好地考查学生的思维水平和数学思想方法，因而成为近几年各地中考的一类热门试题；这一特点在孝感市近三年的中考数学试卷中表现得尤为突出；如2001年的中考压轴题是以直角三角形为背景，揉合一次函数、相似形、直线与圆的位置关系等知识构成；2002年的中考压轴题是以矩形为背景，揉合轴对称、二次函数、几何证明等知识构成；2003年的压轴题是以二次函数为背景，揉合直角三角形的知识构成；因此，将函数知识与几何知识有机结合编制出综合题作为压轴题是我市中考命题的一大特点，也是今后中考命题的一大趋势； 函数知识与几何知识有机结合的综合题，根据构成命题的主要要素可分为以下两类：一类是几何元素间的函数关系问题（这类问题不妨称简称为“几函”问题），这类问题的特点是：根据已知几何图形间的位置和数量关系（如平行、全等、相似，特别是成比例）建立自变量与函数所表示的几何元素间的等量关系，求出函数关系式，运用函数的性质解决几何图形中的问题；另一类是函数图像中的几何图形的问题（如三角形、四边形，特别是圆）（这类问题不妨简称为“函几”问题），这类问题的特点是：根据已知函数图像中的几何图形的位置特征，运用数形结合方法解决有关函数、几何问题；本文特从2003年各地的中考试题中略选几例，谈一谈解决这类问题的策略和复习方法，以期达到抛砖引玉的目的。 一、函数与几何综合题例析 （一）“几函”问题： 1、线段与线段之间的函数关系： 由于这类试题的主要要素是几何图形，因此，在解决此类问题时首先要观察几何图形的特征，然后依据相关图形的性质（如直角三角形的性质、特殊四边形的性质、平行线分
霍尔电流传感器工作原理 1、直放式（开环）电流传感器（CS系列） 当原边电流I P流过一根长导线时，在导线周围将产生一磁场，这一磁场的大小与流过导线的电流成正比，产生的磁场聚集在磁环内，通过磁环气隙中霍尔元件进行测量并放大输出，其输出电压V S精确的反映原边电流I P。一般的额定输出标定为4V。 2、磁平衡式（闭环）电流传感器（CSM系列） 磁平衡式电流传感器也称补偿式传感器，即原边电流Ip在聚磁环处所产生的磁场通过一个次级线圈电流所产生的磁场进行补偿，其补偿电流Is精确的反映原边电流Ip，从而使霍尔器件处于检测零磁通的工作状态。 具体工作过程为：当主回路有一电流通过时，在导线上产生的磁场被磁环聚集并感应到霍尔器件上，所产生的信号输出用于驱动功率管并使其导通，从而获得一个补偿电流Is。这一电流再通过多匝绕组产生磁场，该磁场与被测电流产生的磁场正好相反，因而补偿了原来的磁场，使霍尔器件的输出逐渐减小。当与Ip与匝数相乘所产生的磁场相等时，Is不再增加，这时的霍尔器件起到指示零磁通的作用，此时可以通过Is来测试Ip。当Ip变化时，平衡受到破坏，霍尔器件有信号输出，即重复上述过程重新达到平衡。被测电流的任何变化都会破坏这一平衡。一旦磁场失去平衡，霍尔器件就有信号输出。经功率放大后，立即就有相应的电流流过次级绕组以对失衡的磁场进行补偿。从磁场失衡到再次平衡，所需的时间理论上不到1μs，这是一个动态平衡的过程。因此，从宏观上看，次级的补偿电流安匝数在任何时间都与初级被测电流的安匝数相等。 3、霍尔电压（闭环）传感器（VSM系列）
霍尔电压传感器的工作原理与闭环式电流传感器相似，也是以磁平衡方式工作的。原边电压VP通过限流电阻Ri产生电流，流过原边线圈产生磁场，聚集在磁环内，通过磁环气隙中霍尔元件输出信号控制的补偿电流IS流过副边线圈产生的磁场进行补偿，其补偿电流IS精确的反映原边电压VP。 4、交流电流传感器（A-CS系列） 交流电流传感器主要测量交流信号灯电流。是将霍尔感应出的交流信号经过AC-DC及其他转换，变为0～4V、0～20mA（或4～20mA）的标准直流信号输出供各种系统使用。
中考数学综合题解题思路分析 黄浦区教师进修学院李建国 纵观近五年的上海市数学中考试题，我们不难发现，数学综合题的重点都放在高中继续学习必须的函数问题上。此类题在中考中往往有起点不高、但要求较全面的特点。常常以数与形、代数计算与几何证明、相似三角形和四边形的判定与性质、画图分析与列方程求解、勾股定理与函数、圆和三角比相结合的综合性试题。同时考查学生初中数学中最重要的数学思想方法如数形结合的思想、分类讨论的思想和几何运动变化等数学思想。此类题融入了动态几何的变和不变，对给定的图形（或其一部分）施行平移、翻折和旋转的位置变化，然后在新的图形中分析有关图形之间的关系。其特点是：注重考查学生的实验、猜想、证明的探索能力。解题灵活多变，能够考查学生分析问题和解决问题的能力，有一定难度，但上手还是容易的。此类题还常常会以几个小问题出现，相当于几个台阶，这种恰当的铺垫给了考生较宽的入口，有利于考生正常水平的发挥。而通过层层设问，拾级而上，逐步深入，能够使一部分优秀学生数学水平得到体现。数学综合题关键是第24题和25题，我们不妨把它分为函数型综合题和几何型综合题。 函数型综合题 这通常是先给定直角坐标系和几何图形，求（已知）函数的
解析式（即在求解前已知函数的类型），然后进行图形的研究，求点的坐标或研究图形的某些性质。初中已知函数有①一次函数（包括正比例函数）和常值函数，它们所对应的图像是直线；②反比例函数，它所对应的图像是双曲线；③二次函数，它所对应的图像是抛物线。求已知函数的解析式主要方法是待定系数法，关键是求点的坐标，而求点的坐标基本方法是几何法（图形法）和代数法（解析法）。此类题基本在第24题，满分12分，基本分2－3小题来呈现。 几何型综合题 这通常是先给定几何图形，根据已知条件进行计算，然后有动点（或动线段）运动，对应产生线段、面积等的变化，求对应的（未知）函数的解析式（即在没有求出之前不知道函数解析式的形式是什么）和求函数的定义域，最后根据所求的函数关系进行探索研究，探索研究的一般类型有：①在什么条件下三角形是等腰三角形、直角三角形；②四边形是菱形、梯形等；③探索两个三角形满足什么条件相似；④探究线段之间的位置关系等；⑤探索面积之间满足一定关系求x的值等；⑥直线（圆）与圆的相切时求自变量的值等。求未知函数解析式的关键是列出包含自变量和因变量之间的等量关系（即列出含有x、y的方程），变形写成y＝f（x）的形式。一般有直接法（直接列出含有x和y的方程）和复合法（列出含有x和y和第三个变量的方程，然后求出第三
伺服电机相位与编码器位置调整关系
伺服电机相位与编码器位置调整关系 主流的伺服电机位置反馈元件包括增量式编码器，绝对式编码器，正余弦编码器，旋转变压器等。 增量式编码器的相位对齐方式 在此讨论中，增量式编码器的输出信号为方波信号，又可以分为带换相信号的增量式编码器和普通的增量式编码器，普通的增量式编码器具备两相正交方波脉冲输出信号A和B，以及零位信号Z；带换相信号的增量式编码器除具备ABZ输出信号外，还具备互差120度的电子换相信号UVW，UVW各自的每转周期数与电机转子的磁极对数一致。带换相信号的增量式编码器的UVW电子换相信号的相位与转子磁极相位，或曰电角度相位之间的对齐方法如下： 1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡位置； 2.用示波器观察编码器的U相信号和Z信号； 3.依据操作的方便程度，调整编码器转轴与电机轴的相对位置，或者编码器外壳与电机外壳的相对位置； 4.一边调整，一边观察编码器U相信号跳变沿，和Z信号，直到Z信号稳定在高电平上（在此默认Z信号的常态为低电平），锁定编码器与电机的相对位置关系； 5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，Z信号都能稳定在高电平上，则对齐有效。 撤掉直流电源后，验证如下： 1.用示波器观察编码器的U相信号和电机的UV线反电势波形； 2.转动电机轴，编码器的U相信号上升沿与电机的UV线反电势波形由低到高的过零点重合，编码器的Z信号也出现在这个过零点上。 上述验证方法，也可以用作对齐方法。
需要注意的是，此时增量式编码器的U相信号的相位零点即与电机UV线反电势的相位零点对齐，由于电机的U相反电势，与UV线反电势之间相差30度，因而这样对齐后，增量式编码器的U相信号的相位零点与电机U相反电势的-30度相位点对齐，而电机电角度相位与U相反电势波形的相位一致，所以此时增量式编码器的U相信号的相位零点与电机电角度相位的-30度点对齐。 有些伺服企业习惯于将编码器的U相信号零点与电机电角度的零点直接对齐，为达到此目的，可以： 1.用3个阻值相等的电阻接成星型，然后将星型连接的3个电阻分别接入电机的UVW三相绕组引线； 2.以示波器观察电机U相输入与星型电阻的中点，就可以近似得到电机的U相反电势波形； 3.依据操作的方便程度，调整编码器转轴与电机轴的相对位置，或者编码器外壳与电机外壳的相对位置； 4.一边调整，一边观察编码器的U相信号上升沿和电机U相反电势波形由低到高的过零点，最终使上升沿和过零点重合，锁定编码器与电机的相对位置关系，完成对齐。 由于普通增量式编码器不具备UVW相位信息，而Z信号也只能反映一圈内的一个点位，不具备直接的相位对齐潜力，因而不作为本讨论的话题。 绝对式编码器的相位对齐方式 绝对式编码器的相位对齐对于单圈和多圈而言，差别不大，其实都是在一圈内对齐编码器的检测相位与电机电角度的相位。早期的绝对式编码器会以单独的引脚给出单圈相位的最高位的电平，利用此电平的0和1的翻转，也可以实现编码器和电机的相位对齐，方法如下： 1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡位置； 2.用示波器观察绝对编码器的最高计数位电平信号；
小学数学常用解题技巧:解几何题技巧 解几何题技巧 1.等分图形 【均分整体】有些几何问题，只要把大图形均分为若干个小图形，就能找到问题的答案。 例如，下面两图中的正方形分别内接于同一个等腰直角三角形（内接指四个顶点全在三角形的边上）。已知左图（图4.11）中正方形面积为72平方厘米，求右图（ 4.12）中正方形的面积。 由于左右两个三角形完全相同，我们不妨把这两个图形进行等分，看看这两个正方形分别与同一个等腰直角三角 形有什么样的关系。等分后的情况见图 4.13和图 4.14。 积是 图4.12的正方形面积是 【均分局部】有些几何问题，整体的均分不太方便，或不能够办到，这时可以考虑把它的局部去均分，然后从整 体上去观察，往往也能使问题获得解决。 例如图 4.15，在正方形ABCD中，画有甲、乙、丙三个小正方形。问：乙、丙面积之和与甲相比，哪一个大些？ 大家由前面的“均分整体”已经知道，像甲、乙这样的两个正方形，面积不是相等的。如图 4.16，经过等分，正方形甲的面积等于△ABC面积的一半；正方形丙的面积等于△EDF的一半，正方形乙的面积等于梯形ACFE面积的一半。这样，一个大正方形ABCD，就划分成了三个局部：等腰直角△ABC；等腰梯形ACFE；等腰直角△EDF。其中甲、乙、丙的面积分别为各自所在图形的一半，而△EDF的面积加梯形ACFE的面积等于△ADC的面积，即等于△ABC的面积。所以，乙、丙面积之和等于甲的面积。
2.平移变换 【平移线段】有些几何问题，通过线段的上、下、左、右平移以后，能使问题很快地得到正确的解答。 例如，下面的两个图形（图 4.17和图4.18）的周长是否相等？ 单凭眼睛观察，似乎图 4.18的周长比图 4.17的要长一些。但把有关线段平移以后，图 4.18就变成了图 4.19，其中的线段，有的上移，有的左移，有的右移，它可移成一个正方形。于是，不难发现两图周长是相等的。 【平移空白或阴影部分】有些求阴影部分或空白部分面积的几何题，采用平移空白部分或平移阴影部分的办法， 往往能化难为易，很快使问题求得解答。例如，计算图 4.20中阴影部分的面积。 圆面积”，然后相加，得整个阴影部分的面积。这显然是很费时费力的。但认真观察一下就会发现，图 4.20左半左上部的空白部分，与右半左上部的阴影部分大小一样，只需将右半左上部的阴影部分，平移到左半左上部的空白部分，所 有的阴影部分便构成一个正方形了（如图 4.21）。所以，阴影部分的面积很快就可求得为5×5=25。 又如，一块长30米，宽24米的草地，中间有两条宽2米的走道，把草地分为四块，求草地的面积（如图 4.22）。 这只要把丙向甲平移靠拢，把丁向乙平移靠拢，题目也就很快能解答出来了。（具体解法略） 3.旋转变换 【旋转成定角】例如下面的题目： “在图 4.23中，半径为8厘米的圆的内外各有一个正方形，圆内正方形顶点都在圆周上，圆外正方形四条边与圆 都只有一个接触点。问：“大正方形的面积比小正方形的面积大多少？”
1、开环（直放式）霍尔电流传感器 当原边电流I P流过一根长导线时，在导线周围将产生一磁场，这一磁场的大小与流过导线的电流成正比，产生的磁场聚集在磁环内，通过磁环气隙中霍尔元件（如HG-302C）进行测量并放大输出，其输出电压V S精确的反映原边电流I P。一般的额定输出标定为4V。开环霍尔电流传感器的优点是结构简单，可靠性好，过载能力强，体积较小，开环式霍尔电流传感器一般线性度角差，且原边信号在上升和下降过程中副边输出会有不同。开环式霍尔电流传感器精度通常劣于1%。?一般开环电流传感器采用的霍尔是 HG-106A,HG-106C,HG-166A,HG-302A,HG-302C,HG-362A,SS495A,SS495A1。 2、闭环（磁平衡式）霍尔电流传感器 磁平衡式电流传感器也称补偿式传感器，即原边电流Ip在聚磁环处所产生的磁场通过一个次级线圈电流所产生的磁场进行补偿，其补偿电流Is精确的反映原边电流Ip，从而使霍尔器件（如HW-300B,HW-302B）处于检测零磁通的工作状态。 当主回路有一电流通过时，在导线上产生的磁场被磁环聚集并感应到霍尔器件上，所产生的信号输出用于驱动功率管并使其导通，从而获得一个补偿电流Is。这一电流再通过多匝绕组产生磁场，该磁场与被测电流产生的磁场正好相反，因而补偿了原来的磁场，使霍尔器件的输出逐渐减小。当与Ip与匝数相乘所产生的磁场相等时，Is不再增加，这时的霍尔器件起到指示零磁通的作用，此时可以通过Is来测试Ip。当Ip变化时，平衡受到破坏，霍尔器件有信号输出，即重复上述过程重新达到平衡。被测电流的任何变化都会破坏这一平衡。一旦磁场失去平衡，霍尔器件（HW-300B,HW-302B）就有信号输出。经功率放大后，立即就有相应的电流流过次级绕组以对失衡的磁场进行补偿。从磁场失衡到再次平衡，所需的时间理论上不
高考地理综合题答题技巧总结 一、前提：熟悉区域地理，掌握双基和主干知识。 二、基础：明确高考地理常见简答题的答题思路。 三、关键：熟悉近几年地理考题常见的答题模式 ◇近几年地理考题常见答案的组织模式之归纳： 1) 原因（自然、人为）2) 条件（有利、不利）3) 影响（正面、负面）4) 区位（自然、社会、经济） 5) 效益（经济、社会、环境）6) 措施（生物、工程、技术） 7) 重大工程意义（两端、中间）或(政治、经济、民族、国防) 8) 要素（总量、结构）9) 评价( 积极、消积) ◇近几年考题常见的地理特征描述答案组织模式之归纳： 1) 自然地理特征（地形、气候、土壤、水源、生物、矿产或其它资源） 2) 位置特征（经纬度位置、海陆位置、半球位置、相邻位置） 3) 水系特征（支流、流程、流域、流向） 4) 水文特征（流量、水位变化、流速、含沙量、结冰期） 5) 降水特征（降水总量、雨季长短、季节变化） 6) 气候特征（气温、降水、季节组合） 7) 地形特征（地形类型、地势起伏、主要地形区、海拔状况） 8) 农业生产特征（主要从农业地域类型、农作物种类、种植历史经验和单位面积产量、农业各部门结构(所占比重)、农业机械化水平、农业生产经营方式和专门化水平等方面概括） 9) 工业生产特征（主要从工业的发达程度、工业部门结构、工业技术水平、工业产品的销售和工业原料能源对国际市场的依赖程度等方面概括） 10)地理事物的分布特征和分布规律（主要从空间分布（是否均匀、空间变化规律）和时间分配（季节和年际变化的大小）两方面概括） ◇分布规律问题： 从总体上看是把握"点""线""面"是哪种分布趋势 1) "点"状分布一般有"沿某个方向区域较稀或较密"；或该地理事物在某地理事物的分布方位。 2) "线"状分布应说明其沿哪个方向的走势及其稀密特点。 3) "面"状分布应说明该地理事物的分布范围，即东南西北的界限；或该地理事物在某地理事物的分布方位及大致的面积。 4) "点、线、面"综合考虑解答。 四、提升：明确题中常见行为动词的答题要领 简述--简单扼要叙述，须把握要点； 简析--简单分析，提出论点即可； 描述--对事物的外部特征予以描述； 综述--对事物的总体特征予以概括叙述； 说明--对原理、成因、规律进行说明； 写出--对图像或事实的主要内容予以呈现； 分析--对地理事物或现象予以剖析、分解，分析原因、分析局部事物在全局中的地位或作用，如分析区域发展的优势与不足，分析事物间的联系等； 对比（比较）--列表比较相同、相异、相反、相似的地理事物，可先后对比或并列对比；分析相同事物间的差别、不同事物间的联系； 评价--对地理环境、措施、对策、布局进行实施可行性评价或优势与不足评价，这需要平时树立科学的观点，具备正确的地理思想； 概括--对文字材料或图像内容予以概括要点等。
中考数学几何型综合题 解题技巧和题型训练（一）几何综合题主要包含三角形(全等、相似)、四边形、锐角三角函数、圆等知识。主要研究图形中的数量关系、位置关系、几何计算以及图形的运动和变化等规律。大体可以分为几何综合计算和几何综合论证两类。在近几年的考题中,常以阅读探究性问题、图形变化间题、操作探究问题等形式出现。这类题涉及知识点比较多,题设和结论比较隐蔽、常常需要添加辅助线解答。 解中考几何型综合题技能： 解答几何综合题,关键是要抓住基本图形(相似模型、全等模型等),在复杂的几何图形中辨认、分解岀基本几何图形、或者添加辅助线构造基本图形。需要注意以下几点: 1、注意题目的直观提示,比如我们可以通过测量观察判断线段的数量和位置关系,一些比较隐蔽的数量关系,我们可以通过图形变化的特殊情况寻找关系。 2、注意分析题目的隐含条件,比如看到中点,你就要想想我们初中数学与中点相关的那四种情况,加以分析。简单的说,就是看到什么样的条件要有联想。 解中考几何型综合题类型和技巧： 1、阅读探究型问题 阅读探究型问题一般篇幅较长,解题时要读懂题意,对材料中给出的解题思路提栋解题思维,再理解的基础上分析问题与阅读材料的相关点,用模仿、类比或转化的方法解决问题
2、图形变化问题 图形变化问题的探究往往涉及到作图(这个不难),关键是把我图形运动、变化过程中始终不变的几何量或性质,对于变化的量要分析它的运动状态,注意是否需要分类讨论,分析变化量与不变量之间可能有什么关系,如何建立这种关系。 3、操作探究问题 在操作过程中提炼信息,分析操作步骤与目的,在特例解决的过程中提炼思维,并类比发散解决一般性结论,并借助图形变化帮助我们更有效地找到解题思路。
一、传感器的结构和安装问题 科海模块传感器通过产品，型号标明了测量额定值﹑输出类型﹑安装方式﹑外形结构﹑标准型还是非标准型。 在产品出厂时，产品的序列号会在产品的底部标示出来，以便产品具有可追逆性。 科海模块传感器品种种类繁多，从结构上分主要有以下几种： （1）线路板插针焊接式安装：既在线路板上做上线条，将传感器焊接在线路板上，如同一个元件一样。其优点是体积 小﹑重量轻﹑节省空间﹑易于安装。 （2）螺钉紧固型安装：即将传感器用螺钉拧在机箱底部或某个固定位置上，对外连接是各种不同的端子引线连接。其优点是牢固﹑方便﹑易于拆卸。 （3）导轨型安装：既在传感器的底部有标准的35mm宽的燕尾槽，可以卡式安装。其优点是方便，具有通用性，适合于 野外做业安装。 从原边接入上分有 （1）接触式测量：既测量量须接入到传感器中，传感器是串入到原边电路中的。电压传感器，部分小电流传感器及5A 变送器均为接触式测量。 （2）非接触式测量：既所要测量的量无须断路，原边电路穿过传感器既可。电流传感器均为非接触式测量。
为了适于各种复杂环境下的使用，科海模块还有屏蔽型的传感器防强电磁干扰，军品级传感器适于温度变化范围较宽的环境使用。 二、传感器应用计算 为了在使用范围内更好地用好传感器，用户应了解一些传感器的简单计算方法。 1、电流传感器 磁平衡式电流传感器，输出量为电流。当取电压为输出量时，若取5V输出无须计算，传感器足以具备5V的输出能力。若高于5V输出，最大能输出多少电压，要看工作电源电压和内阻值。以KT100A/P电流传感器为例 工作电压V＝15V 内阻R内＝25Ω内部管压降Vce ＝0.7V 则最大输出电压能力U0max＝V-Vce-Io×R内＝15V-0.7V-1 00mA×25Ω＝11.8V 由此可以计算出最大输出电流能力，也就是传感器所测电流的最高值 既：Iomax（R内+RL）=V-Vce 若负载电阻RL=50Ω 则Iomax=（V-Vce）/（R内+ RL）=（15V-0.7V）/（25Ω+ 50Ω）=190 mA 为便于计算将传感器内阻R内列于表下： 电流传感器副边内阻表
专题七二次函数综合题的解题思路 一、方法简述 二次函数综合题通常作为压轴题, 意图通过压轴题考查学生的综合素质，尤其是分析问题、解决问题的能力，发现挖掘学生继续升学的潜力。压轴题设置常见有探究型问题、开放型问题、运动变化型问题、操作型问题、应用型问题等。压轴题常以支撑整个初中数学的核心知识与重要思想方法为载体, 突出能力考查，对学生的阅读能力、计算能力、理解能力、思维能力有较高的要求；主要的形式上是以函数为载体考查函数或几何,其中函数的载体以二次函数为重点。函数考查的内容有求函数的解析式、求相关点的坐标、求函数的最值、研究函数的图象、函数的性质等。代数方面涉及的知识主要有方程、函数、不等式、坐标、和解直角三角形（三角函数的应用）等。 函数不仅与数学其它知识有着密切的联系，而且还有着极为广泛的应用．因此，它是联系数学知识间或数学与实际问题间的纽带和桥梁，是中考数学试卷中不可或缺的重要内容．其呈现方式灵活多变，特别在压轴题中，函数常常起着其他知识不可替代的作用．二次函数是初中学习的重点与难点，也是高中进一步学习的重要内容。以二次函数为背景的试题常受命题者的青睐，能够全面考查用数析形的技能与计算能力，这也是学生将来学习高中数学知识所必备的。但受所学知识限制，命题一般不会用以纯函数的形式出现，而是结合几何图形或点的运动使几何图形发生变化，从而让代数与几何有机结合起来. 在实际问题或综合问题中，一般首先是函数思想指导下确定或选择运用函数，然后建立函数，最后根据函数性质解决相应的问题,突出考查了函数思想在动态几何中的运用.随着对《课程标准》基本理念被更为广泛和更为深入地认识，对“合情推理”与“数学活动过程”的考查也呈增强之势．因此培养并提高学生的合情推理能力，让学生经历数学活动过程，并从中体会及感悟积极的态度与科学的思想方法所蕴涵的意义和作用，都是促进学生创新精神的养成及学习能力提高的有效方式和途径． 二、解题策略 二次函数综合题，综合了初中代数、几何中相当多的知识点，如方程、不等式、函数、三角形、四边形、圆等内容，有些又与生产、生活的实际相结合，用到的数学思想方法有化归思想、分类思想、数学结合思想，以及代入法、消元法、配方法、代定系数法等。解题时要注意各知识点之间的联系和数学思想方法、解题技巧的灵活应用，要抓住题意，化整为零，层层深入，各个击破，从而达到解决问题的目的。
初中数学教学中几何解题思路分析 【摘要】平面几何在初中数学中一直占据着很重要的位置。而学生在对几何知识进行学习和掌握的过程中，最重要的一个部分就是能够应用到实践中进行解题。正像美国一位著名的数学家曾经所说过的那样：“数学这门学科，真正的组成部分就是问题和解题，在问题与解题中，解题就是数学的心脏所在。”学生在学习的过程中是否会解题，能否对一定的解题技巧与方法进行掌握对学生学习效果有直接的影响。对教师来说，学生对基本的解题能力进行掌握，也是“双基”教学的一个方面。在数学中对基本的解题方法和技巧进行注意，对学生的学习能力的提高无疑有着重要的促进作用，与此同时还能够对学生良好学习习惯的形成有推动作用。 【关键词】初中数学；教学；几何；解题思路； 对初中的几何教学来说，初中几何中的重要部分是解题技巧与规律教学。尤其是在初中几何的后期与复习阶段，通过对学生的几何解题技巧的培养，能够使学生对知识有系统性的掌握，同时能够培养其对知识进行灵活应用的能力。当然，处了解题技巧与规律的培养，还应该注意对学生思维能力的培养。只有思维能力得到提高，才能更好地掌握解题技巧与规律。下面我们通过具体的实例进行详细分析初中数学几何题的解题思路， 一、初中数学几何的解题技巧 1、对常见的题型与解题方法进行归纳总结 初中的几何题中，其实常见的题型并不多，所以这对经常见的几何题型与解题方法进行归纳与总结，是初中几何解题一个和实用的解题技巧。初中几何，证明题是最常见的，而证明题中，又以线段或角的一些关系的证明最为常见。对线段的关系的证明通常包括相等及其和差关系等的证明。在这些中，相等关系的证明是学生应该进行的基本掌握，对线段相等关系的证明，在思路与方法上常用的包括“三角形全等”、“比例线段”以及“等角对等边”和对中间量的过渡进行选取等思路。在这些方法中，“三角形全等”是最常用的，也是应该掌握的基本解题方法。对线段不等关系则一般常用“线段公理”，而对线段的和差及其它（如倍、分）关系，在解题过程中要注意使用截长、补短等技巧。对常见技巧进行掌握，能有效提高学生的解题效率。 2、注意对辅助线进行添加和使用 在对初中几何进行解题的过程中，除了要对常用的解题方法与规律进行掌握外，还要对辅助线的添加与使用加以关注。在初中几何题中，当直接解题出现障碍使，添加辅助线是常见的解题技巧，往往会让人产生一种“柳暗花明又一村”的感觉。对常见技巧进行掌握，能有效提高学生的解题效率。下面我们通过一道例题详细进行分析几何证明题的解题方法及技巧： 如下图所示，已知：在ABC ?中，?=∠90C ，BC AC =,DB AD =,BF AE =,求证：DF DE =，
综合题答题技巧总结 一、前提：熟悉区域地理，掌握双基和主干知识。 二、基础：明确高考地理常见简答题的答题思路。 三、关键：熟悉近几年地理考题常见的答题模式 原因（自然、人为）; 条件（有利、不利）; 影响（正面、负面） 评价（积极、消极）；区位（自然、社会、经济）； 效益（经济、社会、环境生态）；措施（生物、工程、技术）； 要素（总量、结构） 具体答题模式总结如下---- ☆如何描述地形特征： 1.地形类型（平原、山地、丘陵、高原、盆地等） 2.地势起伏状况 3.（多种地形条件下）主要地形分布 4.（剖面图中）重要地形剖面特征 5.特殊地貌（如冰川地貌、喀斯特地貌、风积或风蚀地貌等） 【注】前3点是常答点 ☆如何描述气候特征 1气温（热量）：空间分布，季节变化，年、日较差，积温 2.降水：空间分布，季节变化 3水热组合状况（如“雨热同期”“夏季寒冷干燥”等） 4光照：强弱，多少 5.风：风力大小，空间分布 【注】前3点是常答点 ☆影响气温的因素： 1.纬度（决定因素）：影响太阳高度、昼长、太阳辐射量、气温日较差，年较差（低纬度地区气温日、年较差小于高纬度地区） 2.地形（高度、地势）：阴坡、阳坡，不同海拔高度的山地、平原、谷地、盆地（如：谷地盆地地形热量不易散失，高大地形对冬季风阻挡，同纬度山地比平原日较差、年较差小等） 3.海陆位置：海洋性强弱引起气温年较差变化 4.洋流（暖流：增温增湿；寒流：降温减湿） 5.天气状况（云雨多的地方气温日、年较差小于云雨少的地方） 6.下垫面：地面反射率（冰雪反射率大，气温低）；绿地气温日、年较差小于裸地 7.人类活动：热岛效应、温室效应等 【注】前4点是常答点 ☆影响降水的因素： 1.气候：大气环流（气压带、风带、季风） 2.地形：迎风坡、背风坡 3.地势（海拔高度）：降水在一定高度达最大值 4.海陆位置（距海远近） 5.洋流（暖流：增温增湿；寒流：降温减湿） 6.下垫面：湖泊、河流、植被覆盖状况 7.人类活动；改变下垫面影响降水 【注】1、2、4、5点是常答点 ☆影响太阳辐射（光照）的因素： 1.纬度（决定正午太阳高度、昼长） 2.海拔高度（海拔高，空气稀薄，太阳辐射强）＜eg.我国青藏高原＞ 3.天气状况（晴天多，太阳辐射丰富）＜eg.我国西北地区＞ 4.空气密度 ☆描述河流的水文特征： 1.流量：大小、季节变化、有无断流（取决于气候特征、河流补给、流域面积大小） 2.含沙量：取决于流域的植被状况、土壤特性、降水集中程度 3.结冰期：有无、长短。 凌汛：（前提：有结冰期，较低纬度流向较高纬度） 4.水位：高低、变化特征（取决于河流补给类型、水利工程、湖泊调蓄作用）即汛、枯变化。 5.水能：与地形（河流落差大小，流速快慢）、气候（降水量的多少，径流量的大小，蒸发量的大小）有关☆描述河流的水系特征： 1.流程（长度） 4.落差大小（水能）
伺服电机编码器与转子磁极相位对齐方法[原创] 波恩 | 2008-10-05 12:12:05楼主 论坛中总是有人问及伺服电机编码器相位与转子磁极相位零点如何对齐的问题，这样的问题论坛中多有回答，本人也曾在多个帖子有所回复，鉴于本人的回复较为零散，早就想整理集中一下，只是一直未能如愿，今借十一长假之际，将自己对这一问题的经验和体会整理汇总一下，以供大家参考，或者有个全面的了解。 永磁交流伺服电机的编码器相位为何要与转子磁极相位对齐 其唯一目的就是要达成矢量控制的目标，使d轴励磁分量和q轴出力分量解耦，令永磁交流伺服电机定子绕组产生的电磁场始终正交于转子永磁场，从而获得最佳的出力效果，即“类直流特性”，这种控制方法也被称为磁场定向控制（FOC），达成FOC控制目标的外在表现就是永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“相反电势”波形保持一致，如下图所示： 图1 因此反推可知，只要想办法令永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“相反电势”波形保持一致，就可以达成FOC控制目标，使永磁交流伺服电机的初级电磁场与磁极永磁场正交，即波形间互差90度电角度，如下图所示： 图2
如何想办法使永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“相反电势”波形保持一致呢？由图1 可知，只要能够随时检测到正弦型反电势波形的电角度相位，然后就可以相对容易地根据电角度相位生成与反电势波形一致的正弦型相电流波形了。 在此需要明示的是，永磁交流伺服电机的所谓电角度就是a相（U相）相反电势波形的正弦（Sin）相位，因此相位对齐就可以转化为编码器相位与反电势波形相位的对齐关系；另一方面，电角度也是转子坐标系的d轴（直轴）与定子坐标系的a轴（U轴）或α轴之间的 夹角，这一点有助于图形化分析。 在实际操作中，欧美厂商习惯于采用给电机的绕组通以小于额定电流的直流电流使电机转子定向的方法来对齐编码器和转子磁极的相位。当电机的绕组通入小于额定电流的直流电流时，在无外力条件下，初级电磁场与磁极永磁场相互作用，会相互吸引并定位至互差0度相位 的平衡位置上，如下图所示： 图3 对比上面的图3和图2可见，虽然a相（U相）绕组（红色）的位置同处于电磁场波形的 峰值中心（特定角度），但FOC控制下，a相（U相）中心与永磁体的q轴对齐；而空载定向时，a相（U相）中心却与d轴对齐。也就是说相对于初级（定子）绕组而言，次级（转子）磁体坐标系的d轴在空载定向时有会左移90度电角度，与FOC控制下q轴的原有位 置重合，这样就实现了转子空载定向时a轴（U轴）或α轴与d轴间的对齐关系。 此时相位对齐到电角度0度，电机绕组中施加的转子定向电流的方向为bc相（VW相）入， a相（U相）出，由于b相（V相）与c相（W相）是并联关系，流经b相（V相）和c相（W相）的电流有可能出现不平衡，从而影响转子定向的准确性。 实用化的转子定向电流施加方法是b相（V相）入，a相（U相）出，即a相（U相）与b 相（V相）串联，可获得幅值完全一致的a相（U相）和b相（V相）电流，有利于定向的
最新初中数学几何题解题技巧 初中数学几何题解题技巧一.添辅助线有二种情况 1按定义添辅助线： 如证明二直线垂直可延长使它们,相交后证交角为90°;证线段倍半关系可倍线段取中点或半线段加倍;证角的倍半关系也可类似添辅助线。 2按基本图形添辅助线： 每个几何定理都有与它相对应的几何图形，我们把它叫做基本图形，添辅助线往往是具有基本图形的性质而基本图形不完整时补完整基本图形，因此"添线"应该叫做"补图"!这样可防止乱添线，添辅助线也有规律可循。举例如下： (1)平行线是个基本图形： 当几何中出现平行线时添辅助线的关键是添与二条平行线都相交的等第三条直线
(2)等腰三角形是个简单的基本图形： 当几何问题中出现一点发出的二条相等线段时往往要补完整等腰三角形。出现角平分线与平行线组合时可延长平行线与角的二边相交得等腰三角形。 (3)等腰三角形中的重要线段是个重要的基本图形： 出现等腰三角形底边上的中点添底边上的中线;出现角平分线与垂线组合时可延长垂线与角的二边相交得等腰三角形中的重要线段的基本图形。 (4)直角三角形斜边上中线基本图形 出现直角三角形斜边上的中点往往添斜边上的中线。出现线段倍半关系且倍线段是直角三角形的斜边则要添直角三角形斜边上的中线得直角三角形斜边上中线基本图形。 (5)三角形中位线基本图形 几何问题中出现多个中点时往往添加三角形中位线基本图形进行证明当有中点没有中位线时则添中位线，当有中位线三角形不完整
时则需补完整三角形;当出现线段倍半关系且与倍线段有公共端点的线段带一个中点则可过这中点添倍线段的平行线得三角形中位线基本图形;当出现线段倍半关系且与半线段的端点是某线段的中点，则可过带中点线段的端点添半线段的平行线得三角形中位线基本图形。 (6)全等三角形： 全等三角形有轴对称形，中心对称形，旋转形与平移形等;如果出现两条相等线段或两个档相等角关于某一直线成轴对称就可以添加轴对称形全等三角形：或添对称轴，或将三角形沿对称轴翻转。当几何问题中出现一组或两组相等线段位于一组对顶角两边且成一直线时可添加中心对称形全等三角形加以证明，添加方法是将四个端点两两连结或过二端点添平行线 (7)相似三角形： 相似三角形有平行线型(带平行线的相似三角形)，相交线型，旋转型;当出现相比线段重叠在一直线上时(中点可看成比为1)可添加平行线得平行线型相似三角形。若平行线过端点添则可以分点或另一端点的线段为平行方向，这类题目中往往有多种浅线方法。 (8)特殊角直角三角形
霍尔电流传感器基于磁平衡式霍尔原理，根据霍尔效应原理，从霍尔元件的控制电流端通人电流Ic，并在霍尔元件平面的法线方向上施加磁场强度为B 的磁场，那么在垂直于电流和磁场方向（即霍尔输出端之间），将产生一个电势VH，称其为霍尔电势，其大小正比于控制电流I。下面就让艾驰商城小编对霍尔电流传感器提高精度的方法来一一为大家做介绍吧。 霍尔电流传感器提高量精度、首先在安装接线、即时标定校准和使用工作环境考虑外，还需要通过以下方法来进行提高： 1、原边导线应放置于传感器内孔中心，尽可能不要放偏; 2、原边导线尽可能完全放满传感器内孔，不要留有空隙; 3、需要测量的电流应接近于传感器的标准额定值ipn，不要相差太大。如条件所限，手头仅有一个额定值很高的传感器，而欲测量的电流值又低于额定值很多，为了提高测量精度，可以把原边导线多绕几圈，使之接近额定值。例如当用额定值100a的传感器去测量10a的电流时，为提高精度可将原边导线在传感器的内孔中心绕十圈（一般情况，np=1;在内孔中绕一圈，np=2;……;绕九圈，np=10，则np×10a=100a与传感器的额定值相等，从而可提高精度）; 4、当欲测量的电流值为ipn/10的时，在25℃仍然可以有较高的精度。 艾驰商城是国内最专业的MRO工业品网购平台，正品现货、优势价格、迅捷配送，是一站式采购的工业品商城！具有10年工业用品电子商务领域研究，以强大的信息通道建设的优势，以及依托线下贸易交易市场在工业用品行业上游供应链的整合能力，为广大的用户提供了传感器、图尔克传感器、变频器、断路器、继电器、PLC、工控机、仪器仪表、气缸、五金工具、伺服电机、劳保用品等一系列自动化的工控产品。 如需进一步了解图尔克、奥托尼克斯、科瑞、山武、倍加福、邦纳、亚德客、施克等各类传感器的选型，报价，采购，参数，图片，批发信息，请关注艾驰商城https://www.doczj.com/doc/df2434690.html,/