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一、课题国内外现状
中厚板轧机是用于轧制中厚度钢板的轧钢设备。在国民经济的各个部门中广泛的采用中板。它主要用于制造交通运输工具（如汽车、拖拉机、传播、铁路车辆及航空机械等）、钢机构件（如各种贮存容器、锅炉、桥梁及其他工业结构件）、焊管及一般机械制品等［1~3］。 1 世界中厚板轧机的发展概况
19世纪五十年代，美国用采用二辊可逆式轧机生产中板。轧机前后设置传动滚道，用机械化操作实现来回轧制，而且辊身长度已增加到2m以上，轧机是靠蒸汽机传动的。1864年美国创建了世界上第一套三辊劳特式中板轧机，当时盛行一时，推广于世界。1918年卢肯斯钢铁公司科茨维尔厂为了满足军舰用板的需求，建成了一套5230mm四辊式轧机，这是世界上第一套5m以上的轧机。1907年美国钢铁公司南厂为了轧边，首次创建了万能式厚板轧机，于1931年又建成了世界上第一套连续式中厚板轧机。欧洲国家中厚板生产也是较早的。1910年，捷克斯洛伐克投产了一套4500mm二辊式厚板轧机。1940年，德国建成了一套5000mm四辊式厚板轧机。1937年，英国投产了一套3810mm中厚板轧机。1939年，法国建成了一套4700mm四辊式厚板轧机。这些轧机都是用于生产机器和兵器用的钢板，多数是为了二次世界大战备战的需要。1941年日本投产了一套
5280mm四辊式厚板轧机，主要用于满足海军用板的需要。20世纪50年代，掌握了中厚板生产的计算机控制。20世纪80年代，由于中厚板的使用部门萧条，许多主要产钢国家的中厚板产量都有所下降，西欧国家、日本和美国关闭了一批中厚板轧机（宽度一般在3、4米以下）。国外除了大的厚板轧机以外，其他大型的轧机已很少再建。1984年底，法国东北方钢铁联营敦刻尔克厂在4300mm轧机后面增加一架5000mm宽厚板轧机，增加了产量，且扩大了品种。1984年底，苏联伊尔诺斯克厂新建了一套5000mm宽厚板轧机，年产量达100万t。1985年初，德国迪林冶金公司迪林根厂将4320mm轧机换成4800mm轧机，并在前面增加一架特宽得5500mm 轧机。1985年12月日本钢管公司福山厂新型制造了一套4700mmHCW型轧机，替换下原有得轧机，更有效地控制板形，以提高钢板的质量。
2 我国中厚板轧机装备概况
进入二十世纪五十年代后，我国先后建成二十多套三辊劳特式轧机用于中板生产。目前，我国是全球中厚板生产线发展最快、数量最多的国家。我国第一套中厚板轧机是1936年鞍山钢铁公司第一中板厂建成的2300mm三辊劳特式轧机。1958年鞍钢建成2800/1700半连续钢板轧机，1966年武钢建成了2800中厚板轧机，1966年太钢建成了2300/170炉卷轧机。1978年舞钢建造了一套4200mm宽厚板轧机。2005年宝钢厚板厂投产一套5300mm轧机。2006年10月，秦皇岛中板厂引进德国SMS技术，投产4300mm的轧机。同年11月，沙钢厚板厂引进奥钢联技术，投产5100mm轧机。2009年江苏沙钢厚板厂建成一套5100mm的中厚板轧机。截至2007年底，全国有46家企业70余套中厚钢板轧机，设计年产能力4530万t[1~3]。但就中厚板的整体发展水平来说，与国际先进国家相比还是有一定的差距的，总体装机水平不高，3000mm以下的轧机偏多，且大多数只能生产普通中厚板，剪切线设备也较落后，综合成材率不到90%。在改造或新建中厚板时，目前国内已具备了自主设计制造中厚板生产设备的能力[4~6]。精整线的水平也比较低，这种局面的形成，同多年来中厚板厂家重轧钢、轻精整的观念是分不开的。我国中厚板厂的自动化程度也比较低，在线检测与控制水平落后，大部分厂大多数设备均未采用计算机控制，一些虽然配备了AGC系统[5 ]，但大多数没有实现闭环控制[7]。钢板检验项目不齐全，特别是一些专用板的专门检测手段不全，缺乏有效的保证措施[10]。所以，我国要想中厚板的生产水平达到世界先进水平，就必须对现有的生产线进行改造。将原有的三辊劳特式轧机改造为双四辊轧机或三辊加四辊轧机,增大生产线的规模[6~9]。二、研究主要成果 1 尺寸与板形控制
1.1 厚度控制在靠近轧机处（距轧机中心线
2.0~2.1m）设置γ射线测厚仪，使监控及反馈控制能快速应答从而提高钢板全长厚度精度，在原有AGC基础上有效地利用 FF-AGC（前馈AGC）和MON-AGC来保证厚度控制的高精度。
1.2 宽度控制增设立辊轧边机，既用平面形状控制，也设置了液压AWC(立
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辊辊缝/宽度自动控制)系统，具有ABS-AWC,FF-AWC,MON-AWC等功能。 1.3 板形控制采用工作辊移动（AWS）+强力弯辊（WRB）、成对交叉辊轧机（PC）和连续可变凸度轧机（CVC）等方法。 2 平面板形控制技术
20世纪70年代末日本川崎水岛厂开发了MAS平面形状控制法根据预测模型在成形和宽展轧制阶段，对板坯厚度断面给予变化的压下量进行形状控制，使钢板在轧制终了时的形状接近矩形，自1978年此项技术应用以来，可比传统方法提高成材率4.4%[14]。1982年左右又开发了与MAS法大体相同的“狗骨轧制法”，即轧制开始时将板坯厚度断面头尾部分轧成楔模型，然后展宽轧制和延伸轧制。水岛厂在开发MAS基础上于1985年研制出无切边钢板（TFP—Trimming Free Plate）技术，轧制“免切边钢板”，即用铣削床铣边。
3 控制轧制和控制冷却技术
板厚控制轧制技术是在轧制过程中的不同温度段给予规定的压下变形，以生产高强度、高低温韧性并有良好焊接性能的技术。板件在控制轧制后进行快速喷水冷却，可使低碳当量（如Ceq<0.30%）的钢板强度和韧性都得到提高，并可获得良好的焊接性能。日本有约41%的厚板厂采用TMCP技术生产[1]。日本JEE的在TMCP 技术的基础上开发了加速冷却新技术（super-OLAC），较以往冷却速度提高了2~5倍[13]。三、发展趋势
我国中厚板生产技术进几年的发展可以用产品、品种板比例、成材率和工序耗能等主要指标来考核。前三项指标逐年提高、最后一项指标逐年下降。下一阶段中厚板生产技术的发展应以品种、规格、专用板和特殊条件板为核心。发展趋势为钢质的洁净化、低碳高强化、适合大线能量焊接以及综合性能优良。对于特殊用途板还要求耐高温、耐高压、抗裂和抗腐蚀等性能，中厚板生产要围绕这些产品开发核心技术[13]。中厚板生产技术的发展趋势必将随着下游产业的发展而发展，最重要的是以满足下游产业的特殊需要为重点，形成相对固定的、有序的产销关系。生产技术上以TMCP为核心，不断提升微合金的优化、变形速率与温度的组合、在线快冷和热处理的工艺技
术，以合理的成本生产满足用户个性化需求的产品。
归纳起来，中厚板生产的发展趋势有以下6个方面：（1）轧制技术普遍提高；
（2）新建中厚板机组以宽厚板为主；（3）轧机越建越大；（4）控轧控冷相结合；（5）板形动态系统控制；（6）精整现代化[3]。四、存在问题
目前，我国中厚板轧机生产线的总体装备水平与国外先进技术相比，还存在一定的差距。首先是装备落后，具体表现为加热炉大部分是推钢式加热炉而非步进式加热炉。热装热送工艺未被广泛应用。3000mm以下轧机占总数量的80%左右，轧制能力较低，很难实现真正意义上的控制轧制技术。机架的刚度比较差。自动化水平偏低，目前大多数生产线时实现基础和过程计算机二级控制，而日本水岛、君津、德国迪林根等早已实现四级计算机控制。后部精整能力不足，矫直机性能偏低，刚度不够，矫直钢板很难达到平直度的要求。探伤线、热处理、喷丸等工艺大部分厂没有配备；其次是核心技术不精不专，尤其是独特的、具有自主知识产权的工艺技术不多[1,4,9]。五、主要参考文献
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14. M.C. Duffy. The evolution of the metal-working rolling-mill in the 19th
century. Journal of Mechanical Working Technology, 1998, 3(3): 341～
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指导教师审阅签字：
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第1章绪论/第2章石材幕墙施工方案 第1章绪论 1.1课题背景 石材幕墙作为一种新型安装工艺，不仅在美观、耐久、不易变色及平整度上拥有良好的市场口碑，且还可以节省劳动力，在当前建筑业用工荒的背景下，用干挂石材作为建筑外墙装饰材料，不仅能有效节约劳动力成本、缩短工期，还能提高生产效率和工程质量。 1.2石材幕墙在中国发展状况及安装方法 中国的石材幕墙是世界的生产和使用大国。据不完全统计，国内年均石材装饰板材用于墙面装饰的约2500万平方米左右，所用石材挂件约1.4亿套。 石材幕墙一般采取干挂的安装方式，干挂相对于湿贴造价稍高，但干挂安全可靠度较高，不容易坠落，所以较高的墙面都用干挂。外墙湿贴容易出现泛碱现象，影响幕墙观感，湿贴的抗冻融性能也差一些，在冰冻地区容易出问题 第2章石材幕墙施工方案 2.1工程概况 本工程建筑物包括管理调度中心专家公寓、A栋办公楼两部分。其中：专家公寓地上五层，局部有出屋顶水箱间，无地下室。基础形式为独立柱基础，钢筋砼框架结构，首层层高为4.15m，其余层高为3.6m，抗震等级为二级。A座办公楼地上三层，屋顶有总高为15m钢结构发射塔，无地下室，基础形式为独立柱基础，钢筋砼框架结构，首层层高为4.15m，其余层高为3.6m。抗震等级为二级。 2.2主要分项分部工程施工方案 2.2.1后补预埋件的安装 2.2.1.1预置后补埋件 根据复检确认的分割位置，先将后补埋件预置至各自的位置，预置的目
燕山大学函授本科生毕业论文 的是检查预埋件安装时与主体结构中钢筋是否有冲突，同时察看是否存在难以固定的或需要处理才可固定的情况。 2.2.1.2对后补埋件进行精确定位 对后补埋件进行准确定位，要控制预埋件的三维误差（X向20，Y向10，Z向10），在实际准确定位时不能积累误差，在定位准确后，对预埋件孔位进行标记、钻孔后采用四只M12×160化学螺栓固定。 2.2.1.3后补埋件施工质量评定 后补埋件属于隐蔽工程施工，固其质量验收必须按隐蔽工程验收有关规定进行，主要有以下几个方面： ·验收定位是否准确。 ·是否固定、牢固。 ·焊接是否符合要求。 ·对其他工程是否造成影响。 ·所用材料是否合格。 ·资料是否已整理齐全。 资料整理：应随工程施工进度随时整理，自检验收完后请建设方派代表验收、签字。要求： ·隐蔽验收的范围是全部工程。 ·内容应包括：半成品、材料质量、安装质量。 ·必须标明日期、施工人员、质量员。 ·明确标明施工层、施工段、轴线位置。 ·绘制详图。 ·隐蔽验收记录完善，保存完整。 2.2.1.4连接件安装 ①连接件有很多种类，但一般情况下有两种：一种是单件式；一种为组合式。对每一工程来讲，可能同时两种连接件都采用。但不管是哪一种，其作用都是为了将幕墙与主体结构连接起来，故连接件的安装质量将直接影响幕墙的结构安装质量。 ②本工程连接件为110×70×6mm，L=90mm双件式连接件，在安装前检
测控技术与仪器专业 业务培养目标： 本专业培养具备精密仪器设计制造以及测量与控制方面基础知识与应用能力，能在国民经济各部门从事测量与控制领域内有关技术、仪器与系统的设计制造、科技开发、应用研究、运行管理等方面的高级工程技术人才。 修业年限：四年 授予学位：工学学士 业务培养要求： 本专业学生主要学习精密仪器的光学、机械与电子学基础理论，测量与控制理论和有关测控仪器的设计方法，受到现代测控技术和仪器应用的训练，具有本专业测控技术及仪器系统的应用及设计开发能力。 专业方向介绍 测控技术及仪器专业是仪器科学与技术和控制科学与技术交叉融合而形成的综合性学科。 设2个专业方向。 方向一：检测技术与自动化装置方向； 方向二：测试计量技术及仪器方向。 方向一以集电子技术、先进控制理论、计算机控制技术、自动检测技术、光电技术以及网络技术于一体为特色，以生产过程的机电装备运行状态及其信息为研究对象。本方向旨在培养基础理论扎实、实践能力强、知识面广，外语综合能力和计算机应用能力较强，人文社会科学综合素质较高，具有开拓创性意识，能够从事工业过程控制理论与装备、计算机辅助测试系统、信息处理与状态识别等领域的研究开发、设计制造和运行管理的复合型高级工程技术人才。 方向二以光—机—电—仪器—计算机技术一体化为特色，以传感器技术、信息获取与处理技术、自动化精密机械以及智能仪器仪表为主要研究对象。本方向旨在培养基础理论扎实、实践能力强、知识面广，外语综合能力和计算机应用能力较强，人文社会科学综合素质较高，具有开拓创性意识，能够从事测控仪器、信息技术以及测试计量技术等方面的研究开发、设计制造和运行管理方面的复合型高级工程技术人才。 业务能力 方向一的毕业生应具有较扎实的自然科学基础，较好的人文和社会科学基础及较强的英语与计算机应用能力以及较强的创新意识；系统地掌握检测技术与自动化装置专业方向的基本理论与技术，主要包括电工电子技术、自动检测技术、工程光学、测控仪器电路、工业过程控制、微机控制技术等基本理论基础；掌握光、机、电、计算机控制相结合的现代测控技术和实验研究技能；具备综合运用专业知识解决生产实际问题的初步能力。 方向二的毕业生应具有较扎实的自然科学基础，较好的人文和社会科学基础以及较强的英语和计算机应用能力、较强的创新意识；系统地掌握本专业所需的基本理论和基础知识，主要包括电子技术、工程光学、精密机械学、传感器技术、控制工程等基础知识；掌握光、机、电、计算机相结合的现代测控技术和实验技能，综合运用专业知识解决生产实际问题的初步能力。
燕山大学本科生毕业设计(论文)的规定 毕业设计（论文）是学生在校的最后学习阶段，是培养学生综合运用所学知识，分析和解决实际问题，锻炼创造能力的重要实践教学环节，同时也是学生毕业及学位资格认证的重要依据。为适应教学改革与社会对人才的需要，现对毕业设计（论文）工作做如下规定。 一、毕业设计（论文）工作的组织与管理 加强对本科毕业设计（论文）全过程的组织与管理，建立规范化的管理制度，是保证毕业设计（论文）质量的重要前提。学校、学院（系）、系级教学单位三级分工负责毕业设计工作的管理、指导、检查、考核和总结。 （一）教务处的职责 教务处作为学校教学管理的职能部门，负责毕业设计（论文）的总体管理工作。其主要职责是： 1.制定学校毕业设计（论文）工作的有关制度和规定。 2.组织对毕业设计（论文）工作的检查和监督。 3.审核毕业设计（论文）答辩委员会名单。 4.负责全校毕业设计（论文）经费的分配。 5.协调校内有关部门，为毕业设计（论文）工作的顺利进行提供保证。 6.组织专家组评审优秀毕业设计（论文）。 7.组织对毕业设计（论文）工作的考核、总结、评估等。 （二）学院（系）的职责 各学院（系）要明确一名教学院长（主任）负责毕业设计（论文）的领导工作，教务科负责毕业设计（论文）过程中的日常管理工作。学院（系）的主要职责是： 1.组织有关系级教学单位根据学校的统一部署，拟定本学院（系）毕业设计（论文）工作的计划和具体实施措施。 2.成立毕业设计检查小组，检查小组由学院（系）及系级教学单位负责组织成立，一般由3-5名本专业教师组成，其中至少有二名具有高级职称。检查小组应参加答辩委员会。 3.组织落实本学院（系）毕业设计（论文）的具体工作，包括：检查学生毕业设计（论文）的进度和质量；确定本学院（系）各系级教学单位毕业设计（论文）答辩委员会名单并上报教务处；负责本学院（系）学生毕业设计（论文）的成绩管理等。 4.开展1～2次如何搞好毕业设计（论文）的专题讲座，组织对参与毕业设计工作新教师进行指导前的培训。 5.组织毕业设计（论文）工作的中期检查。 6.检查本学院（系）毕业设计（论文）答辩工作。 7.负责本学院（系）毕业设计（论文）经费的管理。 8.评选优秀毕业设计（论文）并上报学校。 9.保管毕业设计论文（图纸、说明书）等。 （三）系级教学单位的职责
自动控制理论实验报告 实验一 典型环节的时域响应 院系： 班级： 学号： 姓名：
实验一 典型环节的时域响应 一、 实验目的 1．掌握典型环节模拟电路的构成方法，传递函数及输出时域函数的表达式。 2．熟悉各种典型环节的阶跃响应曲线。 3．了解各项参数变化对典型环节动态特性的影响。 二、 实验设备 PC 机一台，TD-ACC+教学实验系统一套。 三、 实验步骤 1、按图1-2比例环节的模拟电路图将线接好。检查无误后开启设备电源。 注：图中运算放大器的正相输入端已经对地接了100k 电阻。不需再接。 2、将信号源单元的“ST ”端插针与“S ”端插针用“短路块”接好。将信号形式开关设为“方波”档，分别调节调幅和调频电位器，使得“OUT ”端输出的方波幅值为1V ，周期为10s 左右。 3、将方波信号加至比例环节的输入端R(t)， 用示波器的“CH1”和“CH2”表笔分别监测模拟电路的输入R(t)端和输出C(t)端。记录实验波形及结果。 4、用同样的方法分别得出积分环节、比例积分环节、惯性环节对阶跃信号的实际响应曲线。 5、再将各环节实验数据改为如下： 比例环节：；，k R k R 20020010== 积分环节：；，u C k R 22000== 比例环节：；，，u C k R k R 220010010=== 惯性环节：。，u C k R R 220010=== 用同样的步骤方法重复一遍。 四、 实验原理、内容、记录曲线及分析 下面列出了各典型环节的结构框图、传递函数、阶跃响应、模拟电路、记录曲线及理论分析。 1．比例环节 (1) 结构框图： 图1－1 比例环节的结构框图 (2) 传递函数： K S R S C =) () ( K R(S) C(S)
燕山大学 本科毕业设计（论文）开题报告 课题名称：TP-花篮式压片机 课题性质：工程设计 课题来源：导师 学院（系）：机械工程学院 专业：锻压 年级：大四 学生姓名：冯朋超 指导教师：秦四吉 2015 年3 月24 日
一、综述本课题国内外研究动态，说明选题的依据和意义 压片机在欧美压片机出现的较早，有近百年的历史。而在国内到1949年，上海市的天祥华记铁工厂仿造成英国式33冲压片机；1951年，根据美国16冲压片机改制成国产18冲压片机，这是国内制造的最早制药机械；1957年，设计制造了ZP25-4型压片机；1960年，自行设计制造成功60-30型压片机，具有自动旋转、压片的功能，压制的品种有药片、糖片、钙片、咖啡片等。同年还设计制造了ZP33型、ZP19型压片机。进入21世纪，随着GMP认证的深入，完全符合GMP的ZP系列旋转式压片机相继出现：上海的ZP35A、山东聊城的ZP35D等。高速旋转式压片机在产量、压力信号采集、剔废等技术上有了长足的发展，最高产量一般都大于300000片/小时，最大预压力20kN，最大主压力80kN或100kN以上。 （1）压片机规格众多、数量大。压片机虽然是我国生产历史最久的制药装备，以及出口最早、产量最大的制药装备。2）操作简单。这几年压片机制造企业开始重视产品质量，大都奉信“以质取胜”的经营理念。针对国内制药厂家众多、片剂品种繁多、生产规模小特点。压片机制造企业，开发的压片机产品具有操作简单、清理方便快捷的特点，特别是更换品种时，清场迅速方便。（3）技术含量较低、技术创新后力不足。目前，国内40余家制药装备企业生产六十多个品种规格的压片机。虽然，每年都有新的产品在不断推出。但这其中真正技术水平高、附加值大的品种却寥寥无几。 （2）们与国外发达国家的压片机与压片技术的差距还在扩大，高速高产、密闭性、模块化、自动化、规模化及先进的检测技术是国外压片机技术最主要的发展方向。先进的压片机基本在欧美 （3）花篮式压片机是一种小型、花篮式连续自动压片机。它是药化工、食品等工业部门处理颗粒状原料压成片或冲剂的必须设备之一。它适用于小批生产、实验室、医院等部门压制药片、触媒、糖片、钙片等。
燕山大学本科生毕业设计（论文）撰写规范 本科生毕业设计（论文）是学生在毕业前提交的一份具有一定研究价值和实用价值的学术资料。它既是本科学生开始从事工程设计、科学实验和科学研究的初步尝试，也是学生在教师的指导下，对所进行研究的适当表述，还是学生毕业及学位资格认定的重要依据。毕业论文撰写是本科生培养过程中的基本训练环节之一，应符合国家及各专业部门制定的有关标准，符合汉语语法规范。指导教师应加强指导，严格把关。 1、论文结构及要求 论文包括题目、中文摘要、外文摘要、目录、正文、参考文献、致谢和附录等几部分。 1.1 题目 论文题目应恰当、准确地反映论文的主要研究内容。不应超过25字，原则上不得使用标点符号，不设副标题。 1.2 摘要与关键词 1.2.1 摘要 本科生毕业设计（论文）的摘要均要求用中、英两种文字给出，中文在前。 摘要应扼要叙述论文的研究目的、研究方法、研究内容和主要结果或结论，文字要精炼，具有一定的独立性和完整性，摘要一般应在300字左右。摘要中不宜使用公式、图表，不标注引用文献编号，避免将摘要写成目录式的内容介绍。 1.2.2 关键词 关键词是供检索用的主题词条，应采用能覆盖论文主要内容的通用技术词条（参照相应的技术术语标准），一般列3～5个，按词条的外延层次从大到小排列，应在摘要中出现。 1.3 目录 目录应独立成页，包括论文中全部章、节的标题及页码。
1.4 论文正文 论文正文包括绪论、论文主体及结论等部分。 1.4.1 绪论 绪论一般作为论文的首篇。绪论应说明选题的背景、目的和意义，国内外文献综述以及论文所要研究的主要内容。 文管类论文的绪论是毕业论文的开头部分，一般包括说明论文写作的目的与意义，对所研究问题的认识以及提出问题。绪论只是文章的开头，不必写章号。 毕业设计（论文）绪论部分字数不多于全部论文字数的1/4。 1.4.2 论文主体 论文主体是论文的主要部分，要求结构合理，层次清楚，重点突出，文字简练、通顺。论文主体的内容要求参照《燕山大学本科生毕业设计（论文）的规定》第五章。 论文主体各章后应有一节“本章小结”。 1.4.3 结论 结论作为单独一章排列，但不加章号。 结论是对整个论文主要成果的归纳，要突出设计（论文）的创新点，以简练的文字对论文的主要工作进行评价，一般为400～1 000字。 1.5 参考文献 参考文献是论文不可缺少的组成部分，它反映了论文的取材来源和广博程度。论文中要注重引用近期发表的与论文工作直接有关的学术期刊类文献。对理工类论文，参考文献数量一般应在15篇以上，其中学术期刊类文献不少于8篇，外文文献不少于3篇；对文科类、管理类论文，参考文献数量一般为10～20篇，其中学术期刊类文献不少于8篇，外文文献不少于3篇。 在论文正文中必须有参考文献的编号，参考文献的序号应按在正文中出现的顺序排列。 产品说明书、各类标准、各种报纸上刊登的文章及未公开发表的研究报告（著名的内部报告如PB、AD报告及著名大公司的企业技术报告等除外）不宜做为参考文献引用。但对于工程设计类论文，各种标准、规范和手册可作为参考文献。 引用网上参考文献时，应注明该文献的准确网页地址，网上参考文献不包含在上述规定的文献数量之内。
控制工程基础习题解答 第一章 1-1．控制论的中心思想是什么？简述其发展过程。 维纳（N.Wiener）在“控制论——关于在动物和机器中控制和通讯的科学”中提出了控制论所具有的信息、反馈与控制三个要素，这就是控制论的中心思想 控制论的发展经历了控制论的起步、经典控制理论发展和成熟、现代控制理论的发展、大系统理论和智能控制理论的发展等阶段。具体表现为： 1．1765年瓦特（Jams Watt）发明了蒸汽机，1788年发明了蒸汽机离心式飞球调速器，2．1868年麦克斯威尔（J.C.Maxwell）发表“论调速器”文章；从理论上加以提高，并首先提出了“反馈控制”的概念； 3．劳斯（E.J.Routh）等提出了有关线性系统稳定性的判据 4．20世纪30年代奈奎斯特（H.Nyquist）的稳定性判据，伯德（H.W.Bode）的负反馈放大器； 5．二次世界大仗期间不断改进的飞机、火炮及雷达等，工业生产自动化程度也得到提高； 6．1948年维纳（N.Wiener）通过研究火炮自动控制系统，发表了著名的“控制论—关于在动物和机器中控制和通讯的科学”一文，奠定了控制论这门学科的基础，提出 了控制论所具有的信息、反馈与控制三要素； 7．1954年钱学森发表“工程控制论” 8．50年代末开始由于技术的进步和发展需要，并随着计算机技术的快速发展，使得现代控制理论发展很快，并逐渐形成了一些体系和新的分支。 9．当前现代控制理论正向智能化方向发展，同时正向非工程领域扩展（如生物系统、医学系统、经济系统、社会系统等）， 1-2．试述控制系统的工作原理。 控制系统就是使系统中的某些参量能按照要求保持恒定或按一定规律变化。它可分为人工控制系统（一般为开环控制系统）和自动控制系统（反馈控制系统）。人工控制系统就是由人来对参量进行控制和调整的系统。自动控制系统就是能根据要求自动控制和调整参量的系统，系统在受到干扰时还能自动保持正确的输出。它们的基本工作原理就是测量输出、求出偏差、再用偏差去纠正偏差。 1-3．何谓开环控制与闭环控制？ 开环控制：系统的输出端和输入端之间不存在反馈回路，输出量对系统的控制作用没有影响。系统特点：系统简单，容易建造、一般不存在稳定性问题，精度低、抗干扰能力差。 闭环控制：系统的输出端和输入端存在反馈回路，输出量对控制作用有直接影响。闭环的反馈有正反馈和负反馈两种，一般自动控制系统均采用负反馈系统，闭环控制系统的特点：精度高、抗干扰能力强、系统复杂，容易引起振荡。 1-4．试述反馈控制系统的基本组成。 反馈控制系统一般由以下的全部或部分组成（如图示）： 1．给定元件：主要用于产生给定信号或输入信号
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目录 摘要...................................................... I Abstract .................................................. II 第1章绪论.. (1) 1.1课题背景 (1) 1.1.1 [单击此处输入条标题] (1) 1.1.1.1 [单击此处输入款标题] (1) 第2章 [单击此处输入章标题] (1) 2.1[单击此处输入节标题] (1) 第3章 [单击此处输入章标题] (1) 3.1[单击此处输入节标题] (1) 结论 (2) 参考文献 (3) 致谢 (4) 附录1 (5) 附录2 (6) 注：用Word自动生成论文目录 在论文模板上，全部输入论文完毕要自动生成目录时的操作步骤如下： 1、插入分隔符：把光标定位在正文最上方，单击“插入”，选择“分隔符”，在分隔符对话框的“分节符类型”处选中“下一页”选项，单击“确定”，这样整篇文章分两个节。第1节放目录，第2节是正文。然后插入页码。 2、将光标置于拟加目录处。 3、点“插入/索引和目录/目录”，在出现界面上在显示级别栏选定顶级别确定目录是几层；选择“显示页码”、“页码右对齐”及虚线样式等。 4、确定。至此，目录在你指定位置已经生成。 已生成目录的字体、间距等仍可以在目录中直接调整。 （打印时此段文字删除）
硕士学位论文 MASTER'S DISSERTATION 论文题目基于人工智能的快论文排版系统研究 作者姓名快论文 学科专业计算机 指导教师*** 教授 2017年6月
中图分类号：xxxxx 学校代码：10216 UDC：xxx 密级：公开 工学硕士学位论文 基于人工智能的快论文排版系统研究 硕士研究生：快论文 导师：***教授 申请学位：工学硕士 学科专业：计算机 所在单位：信息学院 答辩日期：2017年6月 授予学位单位：燕山大学
A Dissertation in XXXXX Research on Kuai65 Typesetting System Based on Artificial Intelligence Kuai 65 Supervisor: Professor *** Yanshan University Jun. 2017
燕山大学硕士学位论文原创性声明 本人郑重声明：此处所提交的硕士学位论文《基于流形学习的旋转机械故障识别方法研究》，是本人在导师指导下，在燕山大学攻读硕士学位期间独立进行研究工作所取得的成果。论文中除已注明部分外不包含他人已发表或撰写过的研究成果。对本文的研究工作做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式注明。本声明的法律结果将完全由本人承担。 作者签字：日期：年月日 燕山大学硕士学位论文使用授权书 《基于流形学习的旋转机械故障识别方法研究》系本人在燕山大学攻读硕士学位期间在导师指导下完成的硕士学位论文。本论文的研究成果归燕山大学所有，本论文的研究内容不得以其它单位的名义发表。本人完全了解燕山大学关于保存、使用学位论文的规定，同意学校保留并向有关部门送交论文的复印件和电子版本，允许论文被查阅和借阅。本人授权燕山大学，可以采用影印、缩印或其它复制手段保存论文，可以公布论文的全部或部分内容。 保密□，在年解密后适用本授权书。 本学位论文属于 不保密□。 （请在以上相应方框内打“√”） 作者签名：日期：年月日 导师签名：日期：年月日
燕山大学 本科毕业设计（论文）中期报告 课题名称：电梯控制系统的研究 学院（系）：电气工程学院 年级专业：09过控2班 学生姓名：高会 指导教师：赵新秋 完成日期：2013年5月6号
1毕业设计进展情况 研究的基本内容：运用可编程控制器PLC作为电梯的控制系统，完成电梯上行、下行、停车基本功能。电梯的电气控制部分和电力拖动部分是要进行主要深入考虑的两大部分，这个过程占用设计中的大部分时间。通过这么长时间的学习，我拟定了设计的主题思路，完成了硬件设计及设备选型，并对其中各个环节做出了准确定位，完成了电梯电力拖动部分的设计和电气控制系统的部分设计。 主要解决的问题：1）三菱系列FX-2N硬件设计及程序流程图的设计。 2）变频器型号为三菱专用变频器FR-A700。 3）通过串行通信将PLC的控制信号传递给变频器。 4）主要通过旋转编码器将电梯的运行状态，位置反 馈给PLC。 经过上一阶段的学习，已经基本对四个方面的内容有了一定程度的掌握。简要介绍一下硬件结构设计： （1）查阅PLC的外部接线图 首先我查找了以前做过的实验指导书，关于小车加速、减速、延时动作的一个实验。通过回忆和翻看指导书我顺利的将电源和PLC的输入端子接到了一起。同时为了不至于出错，我又将从图书馆借来的两本书仔细观察里面的PLC接线图，尤其观察电源端是怎么连接的。 并且参照了相关案例，结合自己的思考绘出了如下的连接法。 （2）变频器型号的确定及其与PLC的连接 变频器的功能是将一定的频率转换成频率从一定范围内连续可调的频率，从而实现电梯速度的控制。通过对几种变频器的比较，最终 我选择了三菱专用变频器FR—A700。一般而言对于相应的可编程控 制器，都有其专用的变频器，能够比较合理的配合相应的控制器进行 工作，完成相应的功能操作。 （3）变频器型号确定了，下一步考虑怎么利用其控制电梯的速度。
实验一计算机控制系统时间响应分析 五、分析整理实验数据 2.1仿真结果曲线 2.2计算 1)求增益裕量和相角裕量 增益裕量以分贝表示时： 由公式K g（dB）=20l g K g=-L（w g）=-20l g|G（j w g）H（j w g）|（dB），及第一幅曲线图中w g=√2rad/s。可得： G（j w g）=-0.25 H（j w g）=1 代入得增益裕量K g（dB）=12dB 由γ=180o+φ(w c),由第一幅曲线图可得φ(w c)=-138.5o 所以相角裕量γ=180o-138.5o=41.5o
2)求系统的带宽和谐振峰值 由第二幅曲线图可得，当对数幅值L（w）下降到-3dB时，所对应的角频率即为截止频率，读图得w b=1.07rad/s，所以系统的带宽为0≤w BW≤w b=1.07rad/s。 由控制工程基础知： Bode图中谐振频率w r处对应的值为20l gMr，由第二幅曲线图读图得20l gMr=3.09dB 解得Mr=1.427 3)求系统的最大超调、稳态误差、过渡时间 由MA TLAB运算结果可知： 最大超调Mp=0.2783 稳态误差e=-0.0037 过渡时间ts=9.9251s
实验二单位负反馈系统的PID调节器设计及参数整定 五、分析整理实验数据，写出实验报告 1.系统Simulink模型图 2.Ti=0，Kd=0，令Kp分别等于0,0.1,1,10,50得到的一组响应曲线 3.Kp=0，Kd=0，令Ti分别等于0,0.01,0.1得到的一组响应曲线
4.Ti=0.01，Kp=50，令Kd分别等于0.01,0.1,0.15,0.18得到的一组响应曲线 5.令Kp=50，Ti=0.01，Kd=0.18得到系统最终响应曲线
燕山大学毕业论文 学院: 燕山大学 年级专业: 机电一体化 学生姓名: 李海龙 指导老师: 赵冬梅 专业负责人:喇老师 答辩日期:2014年10月10日 1 2 摘要 作为机电系的一名学生，将来工作学习都会以机电为 主，所以必须掌握好各种机电的专业知识。我会本着认真的 态度对待专业课的学习，提高自己的专业素养.接下来我将介 绍一下我对电动机发展史的认识 目录 1、绪论 ---------------------------------------------3 2、我国发展“机电一体化”面临的形式和任务------------4 3、关键技术问题的解决---------------------------------------- 5 4、机电一体化技术发展----------------------------------------9 5、电动机工作原理及运行--------------------------------------13 6、总结---------------------------------------------------17 7、致谢-----------------------------------------------------17 8、导师评语--------------------------------------------18 9、答辩委员评语---------------
-------------------------19 10、个人简介--------------------------------------------21 2 第1章绪论 1.概述 进入80年代以来，关于机电一体化技术的研究和应用已成为全球性的课题，可以说，从军事到经济、从生产到生活、从简单的日用消费品生产到复杂的社会生产和管理系统.机电一体化技术几乎达到无所不在、无孔不入的地步。然而，“什么是机电一体化?”，‘呼机电一体化技术都包括那些特征?”，“机电一体化技术在各应用领域中的发展状况如何?”等问题却很难令人回答，这一方面是因为机电一体化技术的研究不断向深度持续发展，所采用的技术手段越来越先进，无法通过定义来界定其发展潜力;另一方面是因为机电一体化技术的应用领域不断向户度持续发展，也无法通过定义来界定其应用范围。 2.我国发展“机电一体化”面临的形势和任务 3 机电一体化工作主要包括两个层次:一是用微电子技术改造传统产业，其目的是节能、节材，提高工效，提高产品质量，把传统工业的技术进步提高一步;二是开发自动化、数字化、智能化机电产品，促进产品的更新换代。 (一)我国“机电一体化”工作面临的形势 1. 我国用微电子技术改造传统工业的工作量大而广，有难度 2. 我国用机电一体化技术加速产品更新换代，提高市场占有率的呼声高，有压力。 3. 我国用机电一体化产品取代技术含量和附加值低，耗能、耗水、耗材高，污染、扰民产品的责任重，有意义。在我国工业系统中，能耗、耗水大户，对环境
2007机械工程控制基础第四章习题答案 第4章 频率特性分析 4.1什么是系统的频率特性？ 答：对于线性系统，若输入为谐波函数，则其稳态输出一定是同频率的谐波函数，将输出的幅值与输入的幅值之比定义为系统的幅频特性，将输出的相位之差定义为系统的相频特性。系统的幅频特性和相频特性简称为系统的频率特性。 4.4若系统输入为不同频率ω的正弦t A ωsin ，其稳态输出相应为)sin(?ω+t B 。求该系统的频率特性。 解：由系统频率特性的定义知：?ωj e A B j G = )( 4.5已知系统的单位阶跃响应为)0(8.08.11)(94≥+-=--t e e t x t t o ，试求系统的幅频特性与相频特性。 解：由已知条件得：s s X i 1)(=，9 8 .048.11)(+++-=s s s s X o 得系统传函为：) 9)(4(36 )()()(++= = s s s X s X s G i o 得系统频率特性：) 9)(4(36 )(ωωωj j j G ++= ，其中 幅频特性为：2 2 811636)()(ω ωωω+?+= =j G A 相频特性为：9 arctan 4 arctan )(ω ω ω?--= 4.6由质量、弹簧、阻尼组成的机械系统如图（4.6）所示。已知m=1kg ，k 为弹簧刚度，c 为阻尼系数。若外力tN t f 2sin 2)(=，由实验得到系统稳态响应为)2 2sin(π -=t x oss 。试确定k 和c 。 解：由系统结构知系统的动力学方程为： )()()()(0t f t kx t x c t x m o o =++ 当m=1时，得系统传函为： k cs s s G ++= 21 )(，得系统频率特性为： ω ωωjc k j G +-= 21 )(。 图（题4.6） )t )
《自动控制工程基础》作业参考答案 作业一 1.1 指出下列系统中哪些属开环控制，哪些属闭环控制: (1) 家用电冰箱 (2) 家用空调 (3) 家用洗衣机 (4) 抽水马桶 (5) 普通车床 (6) 电饭煲 (7) 多速电风扇 (8) 调光台灯 解：（1）、（2）属闭环控制。（3）、（4）、（5）、（6）、（7）、（8）属开环控制。 1.2 组成自动控制系统的主要环节有哪些？它们各有什么特点? 起什么作用？ 解：组成自动控制系统的主要环节如下： (1) 给定元件：由它调节给定信号，以调节输出量的大小。 (2) 检测元件：由它检测输出量的大小，并反馈到输入端。 (3) 比较环节：在此处，反馈信号和给定信号进行叠加，信号的极性以“+”或“-”表示。 (4) 放大元件：由于偏差信号一般很小，因此要经过电压放大及功率放大，以驱动执行元件。 (5) 执行元件：驱动被控制对象的环节。(6) 控制对象：亦称被调对象。 (7) 反馈环节：由它将输出量引出，再回送到控制部分。一般的闭环系统中，反馈环节包括检 测、分压、滤波等单元。 1.3 图1-1表示的是一角速度控制系统原理图。离心调速器的轴由内燃发动机通过减速齿轮获得角速度 为w的转动，旋转的飞锤产生的离心力被弹簧力抵消，所要求的速度w由弹簧预紧力调准。 （1）当w突然变化时，试说明控制系统的作用情况。（2）试画出其原理方框图。 图1-1 角速度控制系统原理图 解：（1）发动机无外来扰动时，离心调速器的旋转角速度基本为一定值，此时，离心调速器和减压比例控制器处于相对平衡状态；当发动机受外来扰动，如负载的变化，使w上升，此时离 心调速器的滑套产生向上的位移e，杠杠a、b的作用使液压比例控制器的控制滑阀阀芯上 移，从而打开通道1，使高压油通过该通道流入动力活塞的上部，迫使动力活塞下移，并通 过活塞杆使发动机油门关小，使w下降，以保证角速度w恒定。当下降到一定值，即e下 降到一定值时，减压滑阀又恢复到原位，从而保证了转速w的恒定。
. 本科生毕业设计（论文）论文题目单机架六辊冷轧机机架及压下结构设计 作者姓名□□□ 专业材料成型及控制工程 指导教师□□□教授 2017年6月
燕山大学本科生毕业设计（论文） 单机架六辊冷轧机机架及压下结构设计 学院：机械工程学院 专业：材料成型及控制工程 姓名：□□□□□□ 学号：□□□□□□ 指导教师：□□□□□□ 答辩日期：□□□□年□月
摘要 摘要 摘要是论文内容的高度概括，应具有独立性和自含性，即不阅读论文的全文，就能获得必要的信息。摘要应包括本论文的目的、主要研究内容、研究方法、创造性成果及其理论与实际意义。摘要中不宜使用公式、化学结构式、图表和非公知公用的符号与术语，不标注引用文献编号，同时避免将摘要写成目录式的内容介绍。 关键词：关键词1；关键词2；……；……；关键词5
燕山大学本科生毕业设计（论文） Abstract The rehabilitation mechanism is the foundation for a rehabilitation robot to realize its motion, and the quality of the rehabilitation mechanism decides the rehabilitation effect of patients with the rehabilitation robot. The research of rehabilitation mechanism is…… Keywords: keyword 1;keyword 2; keyword 3; ……; ……
论混凝土裂缝的成因与控制 燕山大学 2017年02月
论混凝土裂缝的成因与控制 学院： 专业： 学生姓名： 学号： 指导教师： 答辩日期：
燕山大学毕业设计(论文)任务书 注：周次完成内容请指导老师根据课题内容自主合理安排。
摘要 混凝土的裂缝问题是一个普遍存在而又难于解决的工程实际问题。 本文从设计、材料、配合比、施工现场养护等方面对混凝土工程中常见的一些裂缝的成因进行了分析探讨。针对混凝土裂缝产生的原因，在混凝土结构设计、混凝土材料选择、配合比优化、以及施工现场的养护等方面提出了控制裂缝发展的措施。 依据相关文献，并总结了混凝土裂缝的处理方法：表面处理法、填充法、灌浆法、结构补强法、混凝土置换法、仿生自愈合法等。 关键词：混凝土；裂缝；成因；控制；
Abstract The problem of the concrete crack is a common and difficult to solve practical engineering problem. In this paper, from the design, material, mix ratio, construction site maintenance and other causes of common cracks in concrete engineering are discussed. Reasons for concrete cracks, the concrete structure design, material selection,concrete mix design, and construction site maintenance and other aspects of the development of the crack control measures. According to the related literature, and summarized the treatment method of concrete crack: surface treatment method, filling method, grouting method, structure method of reinforcement, self-healing. Keywords:concrete; crack; cause; control; concrete replacement method, bionic
燕山大学里仁学院专业介绍 机械设计制造及其自动化专业 本专业培养具备机械设计、制造及其自动化基础知识和专业知识，能在工业生产第一线从事机械工程及其自动化领域内的技术、经营和管理的，具有综合素质，创新精神和专业技术能力的应用型高级专门人才。本专业的学生按机械设计制造及其自动化的宽口径专业培养、并设有现代冶金机械工程、流体传动及控制工程、机电一体化工程、现代制造工程、现代设计工程等特色专业方向的课程模块供学生修读。 本专业的主要课程有：高等数学、理论力学、材料力学、工程制图、机械原理、机械设计、控制工程基础、电工与电子技术、微机原理与数控技术、液压与气压传动、计算机文化基础、基础英语等课程。 学生毕业后，可在高等院校、科研单位及工矿企业等部门从事相关的教学、科研、开发、生产与管理等工作。 材料成型及控制工程专业 本专业属于机械、材料和计算机交叉渗透的综合性工程技术学科，主要培养具备现代设计方法、计算机辅助设计（CAE/CAD/CAM）及材料加工方面知识与应用能力、能从事技术开发、材料成型质量控制、相关设备及模具设计于制造、企业管理与经营销售等方面工作，具有综合素质，创新精神和专业技术能力的应用型高级专门人才。 本专业的主要课程有：高等数学、理论力学、材料力学、工程制图、机械原理、机械设计、控制工程基础、塑性成形原理、机械CAD/CAM、冲压工艺及模具设计、塑性成形工艺及模具设计、现代成形设备、现代材料成形技术等。 学生毕业后，可在高等院校、科研单位及工矿企业等部门从事相关的教学、科研、开发、生产与管理等工作。 建筑环境与设备工程专业 本专业培养从事采暖供热、通风除尘、空气调节、制冷技术及锅炉房工艺设计、施工、运行调节、技术经济管理工作的应用型高级技术人才。 本专业的专业课程有：传热学、流体力学、工程热力学、建筑环境学、流体输配管网、供热工程、空调工程、工业通风、空调用制冷技术、锅炉与锅炉房设备、安装工程概预算、自动控制理论、建筑环境测量、建筑给排水等。 学生毕业后，可在设计单位、建筑安装工程公司、工程监理公司、物业管理公司等单位从事室内环境设备系统及建筑公共设施系统的设计、安装调试、运行管理等工作。 土木工程专业 本专业培养掌握坚实土木工程基本理论，熟悉全面土木工程知识结构，具有基本人文科学素养，具备从事土木工程项目规划、设计、研究开发、施工及管理的能力，能在土木工程的设计、研究、施工、教育、管理、投资、开发部门从事技术和管理工作的应用型高级工程技术人才。本专业设有建筑工程、工程管理和道路桥梁工程三个专业方向。 本专业的主要课程有：工程力学、结构力学、建筑材料、工程测量、工程制图、地基基础、混凝土结构、钢结构、房屋建筑工程、道桥工程、工程管理、施工技术等。 学生毕业后可从事建筑工程、市政工程和房地产等部门的设计、规划、开发及管理。也可在高等院校、科研单位从事教学与科研工作。 国际经济与贸易专业 本专业以经济学、管理学、国际金融、国际经济贸易理论为基础，掌握进口业务、国际商法、基本理论、基本知识与基本技能，培养具有国际市场营销、国际投资与技术转让、商务谈判技巧以及跨国公司经营等业务知识，熟悉通行的国际交易规则和国际惯例，以及中国对外贸易的政策法规，并能熟练地运用外语从事对外经济贸易工作的应用型高级专门人才。
科 甘 ￡ 岀 J 询 基 班 级 亦 班 姓 名 学 号 时 间 燕山大学试卷密封线共8页第1页 题号_____________________________________________________ 辿 分数 一.填空（选择）题（10分，每空0?5分） 1.控制论所具有的三个要素有： _________ 、_________ 与_________ O 2.反馈控制原理是_____________________ o 3.对控制系统的基本要求一般有 _________ 、____________ 、 _________ o 4.系统的输出信号对控制作用的影响 _______ = （A）开环有（B）闭环有（C）都没有（D）都有 5.一个稳定的系统，在瞬态过程结束后，系统的输出量与__________ 、________ 和 _________ 有关。 6.对数判据是利用__________ 的频率特性来判别_________________ o 7.下图所示a, b系统________________ o （A） a稳定、b稳定（B）a稳定、b不稳定（C） a不稳定、b稳定（D） a不稳定、b不稳定 &若保持如不变而增大：值，贝!1会使二阶振荡系统的超调量恪________________ 。 9.一阶惯性系统的调整时间与________________ 有关。 10.若系统传递函数的极点和零点都位于s平面的左半部，这种系统称为_______________ o反之, 若系统的传递函数具有位于s平面右半部的极点或零点，则系统称为 ________________ 。 11.自动控制是在没有人直接参与的情况下利用_____________ 使被控对象在一定精度范围内按 照___________ 变化。 二.简答题（10分，每题2分） 1.动力学系统的数学模型主要包括哪些种类？获取系统的数学模型有哪些方法？ 2.频率特性的物理意义，频率特性与频率响应有何区别？频率响应是否只包含稳态响应？ 3.什么是相对稳定性？如何描述系统的相对稳定性？ 4.控制系统综合与校正的实质是什么？在系统校正中，常用的性能指标有哪些？
"控制工程基础"复习大纲 一、教材 《控制工程基础》，王益群，阳含和主编，机械工业出版社。 二、目的 了解考生对本课程所涉及的基本概念、基本理论和基本方法的理解和掌握程度。了解考生运用这些基本理论和基本方法分析实际工程中提炼出来的各种控制理论问题的能力和工程计算与设计能力。 三、基本内容 1、绪论 自动控制理论发展简况，反馈控制理论的研究对象和方法。自动控制系统的基本概念、术语、自动控制系统的组成和分类，应用举例。对自动控制系统的基本要求。 2、控制系统的数学模型 数学模型的基本概念、表达方式，建模方法简述。微分方程的列写，微分方程线性化的基本思想。拉氏变换和拉氏反变换的简单回顾。传递函数的概念及基本环节的传递函数。控制系统的方框图及方框图的简化。 3、控制系统的时域分析 控制系统的典型输入信号及时域响应指标。一阶系统的瞬态响应及指标。二阶系统的瞬态响应分析及二阶系统的瞬态响应指标。高阶系统的瞬态响应的简单分析，闭环主导极点的概念。 4、控制系统的频率特性和根轨迹 频率特性的基本概念，频率特性的两种主要表达方式：幅相频率特性、对数频率特性。典型环节的频率特性。最小相位系统的概念。系统开环频率特性(奈奎斯特图和伯德图)的绘制。系统辨识的概念及利用实测开环幅频特性确定系统的开环传递函数。闭环频率特性及频域性能指标。频域指标与时域指标的关系。根轨迹的概念。 5、控制系统的稳定性分析 稳定的概念、稳定的充要条件。判断系统稳定性的代数判据及应用。判断系统稳定性的几何判据及应用。控制系统的相对稳定性。影响系统稳定性的主要因素。 6、控制系统的稳态误差分析 稳态误差的概念、定义、类型。稳态误差的计算、减小稳态误差的基本方法。 7、控制系统的综合与校正 控制系统校正的概念、校正的实质、校正的方法、校正装置的形式。串联相位超前校正、相位滞后校正、相位滞后-超前校正装置及特性。利用频率特性法确定串联校正装置的参数。反馈校正、顺馈、前馈校正及复合控制简介。 8、非线性系统 非线性系统的概念、分类。 三、课程的教学要求： 1、绪论 了解自动控制理论发展简况及反馈控制理论的研究对象和方法。掌握自动控制系统的基本概念、术语，了解自动控制系统的组成和分类，及对自动控制系统