0 生产许可证：粤食药监械生产许20030845号
产品标准号：YZB/粤0824－2010
肢体智能反馈训练系统A2 （商品名称：上肢康复机器人）
说明书
广州一康医疗设备实业有限公司
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该文档版本：V1.09
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目录
1. 适用范围 (1)
2. 治疗指导 (1)
3. 安全须知 (1)
4. 符号说明 (2)
5. 简介 (2)
6. 功能特点 (3)
7. 规格标准 (4)
8. 设备操作说明 (6)
9. 软件操作说明 (8)
9.1 系统主界面 (8)
9.2 选择患者 (9)
9.3 训练设置 (11)
9.4 进入训练 (12)
9.5 训练信息 (13)
9.6 评估系统 (14)
9.7 评估报告 (14)
10. 清洁及维护 (16)
11. 保修条款 (16)
1. 适用范围
适应上肢偏瘫及功能障碍的患者
针对脑血管疾病、严重脑外损伤或其它的神经系统疾病造成上肢功能障碍及手术后恢复上肢功能的患者，如脑卒中、帕金森、脑血栓等。
级以上肌力等级的偏瘫患者。由于是主动训练系统，所以要求患者的上肢至少要有微弱运动能力。
肢体智能反馈训练系统A2是用于治疗的训练仪器，而非以诊断为目的的医疗设备。
2. 治疗指导
根据患者的不同，治疗的目的可以是保持活动（预防治疗），或者手术、受伤后的康复。
我们建议肢体智能反馈训练系统作为医生或治疗师开出的训练方案的一个部分。
为了提高训练的积极性和追求更好的训练效果，我们建议利用强化的反馈训练进行具体任务的功能训练治疗。
3. 安全须知
●肢体智能反馈训练系统只可以连接在与标牌上的规格相符的电源上。将设备连接在合
适的电源插座中。（电源插座必须要有接大地）
●主机的信号输出部分与计算机连接时，必须用配套的USB线相连。
●电源线的放置应该不影响行人，不会触及可移动的结构，并且不会被其他设备所损坏。
不得使用损坏的电源线，只可以使用设备原装的电源线。
●为了防止触电，肢体智能反馈训练系统不可以在潮湿或高温等恶劣环境中使用：
仪器工作温度应在5℃～40℃，环境相对湿度应小于80%。
●在首次使用时，应由医生或供应商展示如何操作此设备。
●在设备运转过程中，不要靠近或试图卸下活动着的部分。
●若患者在训练过程中或训练之后出现任何异常症状，要立即与医生联络。
●只有当电源线插头从电源插座中完全拔出来以后，训练器才完全断电。
●在打开外设备外壳之前，一定要将插头从插座中拔出。外壳打开时设备不可使用。
●维修只可以由授权的专业人士进行。若设备有任何损坏、任何噪声或气味异常，立即
停止训练，把电源切断，联系服务工程师。
● 清洁设备时不可以使用有腐蚀性的液体。 ● 系统部件中未规定的组件不得接入系统。 ● 操作者和患者的不允许触电脑USB 线的输出接口
4. 符号说明
在此手册以及训练器上的符号，是为了起你的注意，以避免潜在的危险。
在使用设备以前应该完全理解这些符号的含义，以便更安全有效地使用设备。
Ⅰ类B 型应用部分的移动式普通设备
危险提示：根据说明书使用，并按照规定的步骤执行。在危险处贴上标签。
活动危险部件：在训练过程中，不可用手接近该部分。在活动危险处贴上标签。
交流电：肢体智能反馈训练系统使用交流电源。
接地保护
5. 简介
大量的研究表明在中风，严重的脑外伤损伤或者其他的神经系统疾病之后，明确治疗任务对改善患者的上肢功能是很有效的。A2是运用计算机技术实时模拟上肢运动规律，随着A2的使用，上肢的康复被提到了一个新的阶段：A2肢体智能反馈训练系统有一个可调节的上肢支持系统，可以补偿部分上肢负重，让患者利用残余的神经肌肉支配能力进行训练，增加的智能反馈和三维运动空间，在一定强度下训练以达到恢复上肢正常功能。
A2配套的训练软件提供具有吸引力和激励性的训练游戏，患者可选择适合强度的训
练，同时可以针对上肢某一关节进行特定训练，训练过程为患者提供积极的视觉与声觉反馈，并且记录训练信息，为治疗师评估患者康复程度提供精确的数据。
6.功能特点
A2肢体智能反馈训练系统具有以下功能特点：
●可减重或负重训练
为损伤上肢提供重力补偿，让患者更方便地运动并改善其残余的神经肌肉支配能力；
●可针对性训练
单独训练特定关节或多个关节复合训练；
●智能化反馈
功能性和趣味性的视频游戏训练，对患者产生实时的、针对性的运动信息反馈，使患者在上肢训练的过程中感受到训练的乐趣，激励患者按照医师的指导做更多的努力训练。
●信息储存与查询
自动存储患者的治疗信息，为患者的个性化治疗计划及治疗进展程度提供临床数据；
●打印功能
评估图表与评估报表可打印，方便数据的存档。
●评估功能
为治疗师评定患者康复程度，提供依据；治疗师根据评估结果，选择适合患者训练的任务；根据评估数据自动计算出患者在训练过程的活动范围。
7. 规格标准
环境条件
配置清单表
8. 设备操作说明
A2肢体智能反馈训练系统，整体图：
注：计算机属于非医用电器设备，处于患者环境外。
主 机
为确保病人上肢在运动过程中与手臂支架之间的协调性，绑的过程中必须使患者上肢肩关节、肘关节与手臂支架的肩关节、肘关节分别对齐。操作步骤如下。
1）使用前先确定是左手训练还是右手训练，通过简单的操作可以完成左右手的互换，具体步骤如下：
① 将上臂绑带更换到另一侧。 ② 把两处信号线松开。
③ 拧下前臂手柄，把握力部件抽出。
④ 把肘关节手柄拧开，取下前臂，换成另一只前臂，然后拧紧手柄。 ⑤ 把握力部件插上，拧上前臂手柄，再接上两处数据线。
2）把手臂支架固定在初始位置，即扭动插销固定住手臂支架肩关节活动装置和腕关节，同时扣上肘关节锁扣。
3）病人坐上椅子后，调节支承台的高度（范围0mm ～385mm ），再调节手臂架平移距离（范围是0mm ～600mm ），让患者肩关节与手臂支架的肩关节活动装置对齐，保
升降柱
底板
持大概10cm的距离，也就是一个拳头的大小的距离；
4）松开前臂手柄，把握力部件拉到最长，再把上肢放到支架上，保持上肢自然伸直状态，在确保手臂支架肩关节与人体肩关节对准的前提下，首先调节上臂长度调节器（调节范围是0mm～80mm），使手臂支架的肘关节与患者肘关节对齐（确保活动的顺畅）；
5）调节前臂绑带的位置，使其移动到前臂的中部左右位置，再调节握力部件伸出的长度，使病人的手刚好握住握力器；
6）绑好上臂绑带与前臂绑带（两绑带都要确保绑在各自手臂的中上部，确保病人运动时候舒适顺畅）；
7）让病人的手臂放松，然后调节上臂与前臂负重调节器，使手臂达到水平位置，如果病人要求加大手臂负重量，可以使其稍低于水平位置。
8）松开插销跟肘关节锁扣，让患者手臂自由活动。
9. 软件操作说明
9.1 系统主界面
系统主界面
● 选择患者
点击进入选择患者登录。 ● 训练设置
点击进入后可对训练系统进行设置，包括训练难度、握力大小、训练时间等设定。 ● 进入训练
选择相应的训练项目开始训练。 ● 训练信息
可查询系统所记录的训练数据。 ● 评估系统
评估关节活动度跟握力大小。 ● 退出训练
返回到windows 界面。
9.2 选择患者
选择患者界面
下拉菜单
输入文本框 登记信息表
注册
登录
● 下拉菜单
选择查询的方式为按编号或按姓名。 ● 输入文本框
输入所选查询方式的相应信息。 ● 登记信息表
输入相应的信息后按查询。所查病人信息将在登记信息表中列出来。 ● 登录
选择登记信息表列出的病人登录。 ● 注册
新患者需先进行注册，注册完毕后再进行登录。注册界面如下：
注册界面
按“添加”后输入姓名、年龄，选择性别及肌力等级后“保存”，系统将自动生成“编号”，按“返回”即可。
输入姓名、年龄
选择性别 自动编号
选择肌力等级
9.3 训练设置
选择模式训练难度
握力大小训练时间
训练设置界面
●选择模式
选择训练模式或者评估模式。
●训练难度
分为低、中、高三个级别。
●握力大小
设置范围为0~10千克。
●训练时间
游戏训练时间设计，数值不得小于1分钟。
9.4 进入训练
单关节训练
多关节训练
三维训练
进入训练界面
●一维训练
即针对上肢某个关节进行单独训练。包含肩关节训练项目、肘关节训练项目、腕关节训练项目。
●二维训练
即多个关节相互协调进行训练。
●三维训练
在二维训练的基础上增加了前后活动的范围，使整个训练在一个三维的空间里进行。
每个训练项目均有几个对应的训练小游戏，一次可选择单个或多个游戏进行训练。选择完成后按“开始”进入训练。
9.5 训练信息
训练项目
查询条件
训练信息表
训练个数
训练信息界面
●查询条件
选择编号或姓名方式查询。
●训练项目
选择要查询的训练项目。
●训练信息表
显示病人编号、姓名、游戏、模式、握力、成绩、训练时间、训练日期信息。
●训练个数
所查训练项目的训练次数。
9.6 评估系统
评估系统界面
给患者评估的具体步骤如下：
①点击‘数据清零’按钮，清除之前留在内存中的数据。
②选择需要评估的关节活动范围
③按‘开始’按钮并提示病人按规定做相应动作（每个动作都按最大的活动范围进行）
④所有项目评估完毕，点击‘停止’按钮停止评估，再按保存按钮保存评估所得数据。
新注册患者需进入评估系统测试记录手臂的最大活动范围，使训练始终保持在微大于活动范围内进行。训练一定阶段后可根据恢复情况重新进行评估系统。
注：在评估过程中如果有某项关节活动度或者握力不满意需重新评估，只要按‘停止’后再按‘开始’就能实现
9.7 评估报告
点击‘评估报告’按钮，弹出如下框框。
评估报告界面
柱状图显示某个关节在每次评估中活动度的大小，关节活动度的纵向比较突出了病人通过训练后关节活动度的变化趋势。评估报告有多重显示形式，点击显示图标框中的‘线条’或‘区域’可得到相应的显示形式。所有的显示形式都有平面跟立体的区别。所有评估报告都可保存为图片格式，点击‘保存图表’选择路径即能保存。另外，勾选‘数据表格显示’可得到评估报表，该报表涵盖了所有评估的信息。如下图所示
评估报表界面
点击‘生成报表’→‘OK’生成报表，可打印报表。如需删除某此数据，点击该行数据，按‘删除’
10. 清洁及维护
警告
出于操作安全的考虑，在对仪器进行任何保养操作或者设备清洁之前，必须关掉电源。
①清洁肢体智能反馈训练系统表面用柔软潮湿的布即可。
②不可用带有侵蚀性、腐蚀性的清洗试剂，清洁时注意表面的锡箔以有粘贴物。
③可以用常规的消毒剂消毒肢体智能反馈训练系统表面。
④如有元件或配件损坏，只能由本公司来更换。
⑤如设备使用期到，元件及配件破损无法维修的，按照《中华人民共和国固体废物
污染环境防治法》进行处理或由本公司回收处理。
⑥移动主机时，要用手扶住主机顶部推动。
11. 保修条款
保用期限以发票上的发货日期开始计算，共12个月。
若机器外壳已经打开或安装有第三方零件或者被非广州一康医疗设备实业有限公司授权的机构修理过，将取消保修。因使用不当而造成的损失将免除保修。
广州一康医疗设备实业有限公司
保修卡
地址：广州市番禺区迎宾路730号天安科技创新大厦616室
电话：020-******** 传真：020-******** 邮编：511400
上联：保修卡无盖章无效
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下联：广州一康医疗设备实业有限公司
产品维修情况
说明：产品维修请出示保修卡，妥善保存，以方便维修
0 生产许可证：粤食药监械生产许号 产品标准号：YZB/粤0824－2010 肢体智能反馈训练系统A2 （商品名称：上肢康复机器人） 说明书 广州一康医疗设备实业有限公司
广州一康医疗设备实业有限公司版权所有，保留所有权利。 本文中的信息将取代所有以前出版资料中的信息。 该文档版本： 目录 1. 适用范围 (1) 2. 治疗指导 (1)
3. 安全须知 (2) 4. 符号说明 (2) 5. 简介 (3) 6. 功能特点 (3) 7. 规格标准 (4) 配置清单表 (6) 8. 设备操作说明 (6) 9. 软件操作说明 (9) 系统主界面 (9) 选择患者 (10) 训练设置 (11) 进入训练 (12) 训练信息 (13) 评估系统 (14) 评估报告 (15) 10. 清洁及维护 (17) 11. 保修条款 (17) 1. 适用范围 适应上肢偏瘫及功能障碍的患者 针对脑血管疾病、严重脑外损伤或其它的神经系统疾病造成上肢功能障碍及手术后恢复上肢功能的患者，如脑卒中、帕金森、脑血栓等。 级以上肌力等级的偏瘫患者。由于是主动训练系统，所以要求患者的上肢至少要有微弱运动能力。 肢体智能反馈训练系统A2是用于治疗的训练仪器，而非以诊断为目的的医疗设备。 2. 治疗指导
根据患者的不同，治疗的目的可以是保持活动（预防治疗），或者手术、受伤后的康复。 我们建议肢体智能反馈训练系统作为医生或治疗师开出的训练方案的一个部分。 为了提高训练的积极性和追求更好的训练效果，我们建议利用强化的反馈训练进行具体任务的功能训练治疗。 3. 安全须知 ●肢体智能反馈训练系统只可以连接在与标牌上的规格相符的电源上。将设备连接在合 适的电源插座中。（电源插座必须要有接大地） ●主机的信号输出部分与计算机连接时，必须用配套的USB线相连。 ●电源线的放置应该不影响行人，不会触及可移动的结构，并且不会被其他设备所损坏。 不得使用损坏的电源线，只可以使用设备原装的电源线。 ●为了防止触电，肢体智能反馈训练系统不可以在潮湿或高温等恶劣环境中使用： 仪器工作温度应在5℃～40℃，环境相对湿度应小于80%。 ●在首次使用时，应由医生或供应商展示如何操作此设备。 ●在设备运转过程中，不要靠近或试图卸下活动着的部分。 ●若患者在训练过程中或训练之后出现任何异常症状，要立即与医生联络。 ●只有当电源线插头从电源插座中完全拔出来以后，训练器才完全断电。 ●在打开外设备外壳之前，一定要将插头从插座中拔出。外壳打开时设备不可使用。 ●维修只可以由授权的专业人士进行。若设备有任何损坏、任何噪声或气味异常，立即 停止训练，把电源切断，联系服务工程师。 ●清洁设备时不可以使用有腐蚀性的液体。 ●系统部件中未规定的组件不得接入系统。 ●操作者和患者的不允许触电脑USB线的输出接口 4. 符号说明 在此手册以及训练器上的符号，是为了起你的注意，以避免潜在的危险。 在使用设备以前应该完全理解这些符号的含义，以便更安全有效地使用设备。
机器人操作调节说明 1．开启机器人电箱电源，待机器人启动完毕后将将选择开关扭至手动模式，机器人处于手动工作状态；2．程序说明： a．nWheelH1放下高度 b．nWheelH2抓取高度 c．nWheelD扫粉深度（高度） d．wobjCnv1固化线解码器（坐标） e．wobjCnv2喷粉线解码器（坐标） f．tool_Grip机器人坐标 g．phome机器人原点位置 h．pReady1机器人准备位置1 i．pcln1机器人清扫位置1 j．pReady2机器人准备位置2 k．Pick机器人抓取位置 l．pLeave机器人离开位置 m．Dplace机器人放下位置 n．rOpenGripper打开夹爪 o．rCloseGripper放开夹爪 3．机器人启动完毕，按一下左上角ABB，弹出选择目录，可进入不同控制目录； 4．选择程序调试，进入各单元程序，可手动调节及测试各单元程序及位置点； 进入程序调试后选择phome，运行程序为使机器人回原点，修改phome位置为改变原点位置； 选择TSingle为校正追踪固化线输送机及追踪喷粉线输送机，具体操作步骤为： 开启固化线输送机后单步运行程序 DeactUnit CNV1; DropWObj wobjCnv1; ActUnit CNV1; 跳步将PP移至WaitWObj wobjCnv1;时连续执行程序 待出现警报立即停止固化线输送机，停止运行程序可手动操纵机器人到固化线轮毂放下位置，修改相应位置； 再次运行一次该程序，正常后完成放下轮毂位置的设定； 关于追踪喷粉线输送机位置的步骤如上； 注意：同步感应开关位置不能变更！！！ 选择ClnWheel为校正清扫位置，设定好相应位置后，修改相应位置；
康复训练理论及方法 康复训练理论 一、康复是什么？ 康复的内涵与外延 康复的狭义内涵是指残疾者的功能和能力的改善或恢复。其外延包括肢残康复、体残康复、视残康复、智残康复，以及听力和语言残疾者的听觉和语言康复等。 康复的广义内涵是指通过充分发挥残疾者的残存功能和潜在能力使他们在身体上、精神上和经济能力上，尽可能地获得最大限度的改善或恢复，即协调应用医学的、社会的、教育的和其他一切可能的措施，通过治疗和补偿、训练教育和提供最小限制环境等方面的帮助，以减轻致残因素对残疾者所造成的自身的和社会的不良后果，使其能最大限度地改善其功能状态，克服残疾障碍，提高生活自理能力、学习与工作的能力，尽可能充分地、平等地参与社会。 康复的这一内涵，有机地把残疾人的康复与社会福利事业紧密地结合起来。根据这一内涵，康复的外延包括医学康复、教育康复、职业康复、社会康复，即全面康复。康复不仅要克服残疾者自身的障碍，还包括克服社会给他们造成的障碍，残疾康复最终目标的实现，需要上述各康复领域工作的协同努力。 二、康复的发展历程 （一）、现代康复学的发展 康复是一门新兴的科学，但却有着源远流长的历史根源，人类自有伤残以来就有康复。在中外古典书籍中已包括有康复的思想和康复的内容。康复不是一种治疗方法的补充，而是一种全新观念的引入，现代康复学的发展经历了三个历史阶段。即第一次世界大战之后的形成阶段、第二次世界大战后的确立阶段和70年代至今的发展阶段。形成阶段的主要特征是康复国际于1922年创立，且康复一词正式用于残疾人并形成概念；有关康复的各领域开始协作。确立阶段的主要特征是康复学正式独立，康复定义得以明确。在医学、教育、职业、社会等领域之间的康复协作进入轨道，并开展了国际间的合作与交流；有关专门康复机构纷纷成立。发展阶段的主要特点是70年代被宣布为康复年代。80年代联合国大会制定了《关于残疾人的世界行动纲领》，康复国际通过了残疾预防及康复的《80年代宪章》。作为科学技术的康复显著发展，对伤残者的人权认识明显提高，各领域间交叉渗透日益深入，出现了许多康复专业分科。 （二）、康复事业的发展趋势（以聋康复为例） 1．早期化。 2．家庭化。 3．社区康复越来越引起重视。 4．多学科化。 5．康复与特殊教育训练日趋结合。 6．“康复扶贫”是最有效的方式。 7．国际合作日益增多。 三．早期康复 一是指年龄上，由于残疾障碍可能发生在出生前、产程中或婴儿期，另外，由于0-3岁是孩子发展的重要时期，残疾障碍的早期鉴别与早期教育康复应在婴儿期。 二是指尽可能地在儿童的残疾障碍发生进展中及时地诊断出来，并尽快采取相应的有效
康复机器人 Handy1康复机器人是目前世界上最成功的一种低价的康复机器人系统，现在有100多名严重残疾的人经常在使用它。在许多发达国家都有人采用了这种机器人。 目前正在生产的机器人能完成3种功能，是由3种可以拆卸的滑动托盘来分别实现的，它们是吃饭/喝水托盘，洗脸/刮脸/刷牙托盘以及化妆托盘，它们可以根据用户的不同要求提供。由于不同的用户要求不同，他们可能会要求增加或者去掉某种托盘，以适应他们身体残疾的情况，因而灵活地生产可更换的托盘是很重要的。 部件多了就很复杂了，为此给这种机器人研制了一种新的控制器，它是以PC104技术为基础的。为了将来便于改进，设计了一种新颖的输入/输出板，它可以插入PC104控制器。它具有以下能力：话音识别，语音合成，传感器的输入，手柄控制以及步进电机的输入等。 可更换的组件式托盘装在Handy1的滑车上，通过一个16脚的插座，从内部连接到机器人的底座中。目前该系统可以识别十五种不同的托盘。通过机器人关节中电位计的反馈，启动后它可以自动进行比较。它还装有简单的查错程序。 Handy1具有通话的能力，它可以在操作过程中为护理人员及用户提供有用的信息，所提供的信息可以是简单的操作指令及有益的指示，并可以用任何一种欧洲语言讲出来。这种装置可以大大提高Handy1的方便用户的能力，而且有助于突破语言的障碍。 以进食为例，Handy1的工作过程是这样的：在Handy1的托盘部分装有一个光扫描系统，它使用户能够从餐盘的任何部分选择食物。简而言之，一旦系统通电，餐盘中的事物就被分配到若干格中，共有7束光线在餐盘的后面从左向右扫描。用户只用等到光线扫到他想吃的食物的那一格的后面时，就可以按下单一的开关，启动Handy1。机器人前进到餐盘中所选中的部分，盛出一满勺食物送到用户的嘴里。用户可以按照自己希望的速度盛取食物，这一过程可以重复进行，只到盘子空了为止。机器人上的计算机始终跟踪盘子中被选中食物的地方，并自动控制扫描系统越过空了的地方。利用托盘上的第8束光线，用户在吃饭时可以够得到任何地方的饮料。 Handy1的简单性以及多功能性提高了它对所有残疾人群体以及护理人员的吸引力。该系统为有特殊需求的人们提供了较大的自主性，使他们增加了溶入到“正常”环境中的机会。
康复训练类辅助器具 1．上肢训练辅助器具 上肢训练辅助器具用于肩、上臂、前臂和手部的康复训练。(1)肩关节回旋训练器：进行肩关节旋转运动，扩大活动度，增强肩部肌肉力量。 (2)肩抬举训练器：通过将棍棒放置于不同高度，训练上肢抬举功能。可在棍棒两端悬挂沙袋，以增加抗阻力。 (3)肩梯：通过手指沿着阶梯不断上移，逐渐提高肩关节的活动范围，减轻疼痛。 (4)滑轮吊环训练器：增加肩关节的活动度，也可进行关节牵引及肌力训练。 (5)上肢推举训练器：提高上肢伸肌肌力、上肢关节活动度及协调活动能力。 (6)肘关节牵引椅：对肘关节持续牵引，用于肘关节屈伸活动障碍者。牵引的重量和方向，座椅高度、固定部位可随需要调整。(7)前臂旋转训练器： 训练关节活动度，预防和改善前臂旋转功能受限。同时通过 患者在不同阻力下的抗阻运动进行肌力及耐力训练。 (8)腕关节屈伸训练器：训练腕部关节活动范围及肌力。 (9)腕关节旋转器：训练腕关节旋转，改善关节活动度及增加肌力、耐力。 (10)复式墙拉力器：通过抗阻主动运动，提高肌力。关节活动度
训练，预防畸形全身肌肉、关节训练。 (11)系列哑铃：用于增强肌力和耐力。 (12)体操棒与抛接球：提高上肢活动范围，提高肢体协调控制能力和平衡能力。分立式和卧式2种。 (13)手支撑器：训练上肢支撑能力及从床到轮椅的移乘(身体转移)训练。 (14)手指肌力训练桌：用于手指肌力和关节活动度的训练。2．下肢训练辅助器具 下肢训练辅助器具是用于训练下肢的辅助器具。(1)下肢康复训练器：用于训练下肢关节活动范围和协调功能 (2)重锤式髋关节训练器：用于训练髋关节外展、内收的肌力。 (3)髋关节旋转训练器：通过足的画圈运动，改善髋关节的旋转功能。 (4)股四头肌训练椅：增强肌力及关节活动度训练，适用于膝关节受限。 (5)踝关节屈伸训练器：训练踝关节的活动度，矫正足下垂，足内外翻等，对站立功能障碍者的站立功能训练。 (6)踝关节训练器：矫正下肢姿势，防止足下垂，足内翻、足外翻等畸形。也可以进行站立训练。· (7)踝关节矫正板：用于矫正防止足下垂、足内翻、足外翻等畸形。 (8)踏步器：用于训练下肢活动范围和协调功能，有立式和坐式2
Rehabilitation and Assistive Robots for Healthcare of Disabled and Elderly Persons Dr. Low Kin Huat Professor School of Mechanical and Aerospace Engineering Nanyang Technological University (NTU) Singapore 639798 Research Interests: Rehabilitation Robots, Assistive Robots, Underwater Robots, Unmanned Aerial Vehicles September 2014
Background Spinal cord injury (SCI) and stroke are the leading cause of permanent disability around the world. In United States, there are approximately 795,000 new stroke cases [1], and an estimated 12,000 new spinal cord injury cases [2] occurring each year. While in China, the number of stroke patients is high up to 70 million [3]. Loss of walking ability is a debilitating outcome in post-stroke and spinal cord injury, with more than 50% of the post-stroke patients demonstrating persistent walking deficits, and more than 90% of the SCI patients lose their sensory and motor control of the lower limbs. In addition, the risk of stroke increases exponentially with aging which is an important social problem in China. As reported [4], by the year of 2040, the number of people with the age of above 60 will reach 400 million which is 26% of the whole population. On the other hand, the modern rehabilitation method or recovery model is recently inspired by the principle of neuroplasticity. Neuroplasticity allows the neurons in the brain to compensate for injury and disease and to adjust their activities in response to new situations or to changes in their environment [5-7]. Therefore, it is possible that with appropriate rehabilitation methods and processes, neuronal circuits of stroke patients that have been affected by brain lesion can potentially be retrained, resulting in improving motor control. However, for the conventional therapist assisted gait rehabilitation approach, the labor costs are high as up to three therapists can be required to assist each patient. Thus the popularity of this approach has dwindled due to initial high cost outlay for the equipment, following by high labor not to mention staff training in the use of the system. Rehabilitation robot is gaining its popularity in gait rehabilitation since it can help tackle these issues and enable the patients to regain their independence. For patients with severe conditions, even after rehabilitation, these patients are still unable to walk well, or walk safely. As a result, ambulation is the major concern for them and affects their independence of daily life. Using wheelchairs can aid mobility and some patients are likely to opt for the use of wheelchair rather than using their ambulation skills after rehabilitation [8]. However, using the wheelchair will cause some constraints for the patients [9]. For example,
按下该按钮控制夹具夹紧，当夹具夹紧到位后指示灯亮。 按下该按钮控制夹具松开，当夹具松开到位后指示灯亮。 按钮盒急停按钮： 紧急情况下拍下该按钮，机器人停止运行，防止发生意外。将拍下的按钮按箭头方向 故障复位”按钮或者“机器人启动”按钮后，机器人才能正常运行。 双手预约按钮： 同时按下两按钮，进行机器人焊接预约。预约成功则预约取消指示灯亮。 预约取消按钮： 双手预约按钮 双手预约按钮 、管路敷设技术通过管线不仅可以解决吊顶层配置不规范高中资料试卷问题，而且可保障各类管路习题到位。在管路敷设过程中，要加强看护关于管路高中资料试卷连接管口处理高中资料试卷弯扁度固定盒位置保护层防腐跨接地线弯曲半径标高等，要求技术交底。管线敷设技术包含线槽、管架等多项方式，为解决高中语文电气课件中管壁薄、接口不严等问题，合理利用管线敷设技术。线缆敷设原则：在分线盒处，当不同电压回路交叉时，应采用金属隔板进行隔开处理；同一线槽内，强电回路须同时切断习题电源，线缆敷设完毕，要进行检查和检测处理。、电气课件中调试对全部高中资料试卷电气设备，在安装过程中以及安装结束后进行 高中资料试卷调整试验；通电检查所有设备高中资料试卷相互作用与相互关系，根据生产工艺高中资料试卷要求，对电气设备进行空载与带负荷下高中资料试卷调控试验；对设备进行调整使其在正常工况下与过度工作下都可以正常工作；对于继电保护进行整核对定值，审核与校对图纸，编写复杂设备与装置高中资料试卷调试方案，编写重要设备高中资料试卷试验方案以及系统启动方案；对整套启动过程中高中资料试卷电气设备进行调试工作并且进行过关运行高中资料试卷技术指导。对于调试过程中高中资料试卷技术问题，作为调试人员，需要在事前掌握图纸资料、设备制造厂家出具高中资料试卷试验报告与相关技术资料，并且了解现场设备高中资料试卷布置情况与有关高中资料试卷电气系统接线等情况，然后根据规范与规程规定，制定设备调试高中资料试卷方案。 、电气设备调试高中资料试卷技术电力保护装置调试技术，电力保护高中资料试卷配置技术是指机组在进行继电保护高中资料试卷总体配置时，需要在最大限度内来确保机组高中资料试卷安全，并且尽可能地缩小故障高中资料试卷破坏范围，或者对某些异常高中资料试卷工况进行自动处理，尤其要避免错误高中资料试卷保护装置动作，并且拒绝动作，来避免不必要高中资料试卷突然停机。因此，电力高中资料试卷保护装置调试技术，要求电力保护装置做到准确灵活。对于差动保护装置高中资料试卷调试技术是指发电机一变压器组在发生内部故障时，需要进行外部电源高中资料试卷切除从而采用高中资料试卷主要保护装置。
偏瘫患者的上肢功能训练 由于上肢功能的恢复要比其它部位慢，康复的效果也没有其它部位明显，患者往往对上肢功能的恢复失去信心。由于其它部位的功能恢复比较快，患者常常把更多的精力放到这些容易看到成果的部位的训练上来，而忽略了对偏瘫上肢的必要的照顾和锻炼，从而产生了一系列的偏瘫上肢问题，如：关节活动受限、肩痛、肩-手综合症、肩关节半脱位、水肿等。这些问题的产生使上肢功能的恢复变得更加困难，而且会给患者带来更多痛苦，从而影响患者的整体功能的恢复。由于偏瘫上肢长期处于被忽略的位置，大脑很少能够接受到患侧上肢的信息，使大脑不能对患侧上肢进行有效的重新支配，患侧上肢就可能形成习惯性的废用。尽管上肢功能的恢复比较困难，也比较缓慢，但患者和家属还是应该给予足够的重视。 被动活动 偏瘫上肢的主动运动恢复比较缓慢，因此，早期给予患者被动活动锻炼是非常必要的。早期被动活动可以向大脑传递患肢的相关信息，能更好地促进大脑的功能重组，加快患肢功能的恢复。被动活动还可以防止上面所提及的偏瘫上肢问题的产生，同时也可以防止偏瘫上肢发展成为典型的痉挛模式。下面介绍几种简单实用的被动活动的方法： ⑴仰卧位肩外旋和臂上举 患者仰卧，患腿屈曲，膝关节直立（髋无内外旋转） 举起患者的患臂，肘部伸直，使其超过头部，同时使肩胛带向前活动 然后打开患者的患手，展开手指，使拇指与四指分开 ⑵侧卧位上举 患者健侧卧位 上肢伸直上举，肩向外旋转 手掌朝向床头，拇指指向身后 治疗者用握手的方式握住患者的手，使患者的拇指在最外面，并使患者的手腕向上翘（背伸）⑶侧卧位活动肩胛骨 患者健侧卧位 治疗者一只手放在患者患侧肩胛骨上面，用另一只手和前臂支持患者的上肢，并使肩向外旋转和向前伸 然后，治疗者将患者的患侧肩胛骨向前和向后活动 ⑷仰卧位活动肩胛骨 患者仰卧 治疗者一手插入患者肩胛骨下面，另一只手握住患者前臂 治疗者用握住患者前臂的手拉患者的上肢向前并抬高他的肩部，另一只手将他的肩胛骨向下推 ⑸患者自助活动（此活动每天要多次练习） 患者仰卧或坐位 双手十指相互交叉握住，患侧拇指在最上面 保持肘部伸直和肩关节前伸 然后患者利用健手帮助患手把上肢上举过头，再慢慢放下，反复练习 仰卧位主动活动 一旦患者肌肉功能有所恢复，就要让他开始尝试进行主动活动练习。但一定要从小范围、不太用力的活动开始，以免引发其它部位的不必要的肌肉活动。开始时，治疗者要给予充分地帮助，等到患者有所进步再逐渐减少辅助量。 ⑴推举活动 治疗者站在患者的患侧，一手扶患者肘部，使患肘伸直，另一手与患者的患手十指交叉相握
0 生产许可证：粤食药监械生产许20030845号 产品标准号：YZB/粤0824－2010 肢体智能反馈训练系统A2 （商品名称：上肢康复机器人） 说明书 广州一康医疗设备实业有限公司
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目录 1. 适用范围 (1) 2. 治疗指导 (1) 3. 安全须知 (1) 4. 符号说明 (2) 5. 简介 (2) 6. 功能特点 (3) 7. 规格标准 (4) 8. 设备操作说明 (6) 9. 软件操作说明 (8) 9.1 系统主界面 (8) 9.2 选择患者 (9) 9.3 训练设置 (11) 9.4 进入训练 (12) 9.5 训练信息 (13) 9.6 评估系统 (14) 9.7 评估报告 (14) 10. 清洁及维护 (16) 11. 保修条款 (16)
1. 适用范围 适应上肢偏瘫及功能障碍的患者 针对脑血管疾病、严重脑外损伤或其它的神经系统疾病造成上肢功能障碍及手术后恢复上肢功能的患者，如脑卒中、帕金森、脑血栓等。 级以上肌力等级的偏瘫患者。由于是主动训练系统，所以要求患者的上肢至少要有微弱运动能力。 肢体智能反馈训练系统A2是用于治疗的训练仪器，而非以诊断为目的的医疗设备。 2. 治疗指导 根据患者的不同，治疗的目的可以是保持活动（预防治疗），或者手术、受伤后的康复。 我们建议肢体智能反馈训练系统作为医生或治疗师开出的训练方案的一个部分。 为了提高训练的积极性和追求更好的训练效果，我们建议利用强化的反馈训练进行具体任务的功能训练治疗。 3. 安全须知 ●肢体智能反馈训练系统只可以连接在与标牌上的规格相符的电源上。将设备连接在合 适的电源插座中。（电源插座必须要有接大地） ●主机的信号输出部分与计算机连接时，必须用配套的USB线相连。 ●电源线的放置应该不影响行人，不会触及可移动的结构，并且不会被其他设备所损坏。 不得使用损坏的电源线，只可以使用设备原装的电源线。 ●为了防止触电，肢体智能反馈训练系统不可以在潮湿或高温等恶劣环境中使用： 仪器工作温度应在5℃～40℃，环境相对湿度应小于80%。 ●在首次使用时，应由医生或供应商展示如何操作此设备。 ●在设备运转过程中，不要靠近或试图卸下活动着的部分。 ●若患者在训练过程中或训练之后出现任何异常症状，要立即与医生联络。 ●只有当电源线插头从电源插座中完全拔出来以后，训练器才完全断电。 ●在打开外设备外壳之前，一定要将插头从插座中拔出。外壳打开时设备不可使用。 ●维修只可以由授权的专业人士进行。若设备有任何损坏、任何噪声或气味异常，立即 停止训练，把电源切断，联系服务工程师。
摘要 康复机器人是康复设备的一种类型，康复机器人技术早已广受世界各国科研工作者和医疗机构的普遍重视，其中以欧美和日本的成果最为显著。在我国康复医学工程虽然得到了普遍的重视，但是康复机器人研究仍处于起步阶段，一些简单康复器械远远不能满足市场对智能化、人机工程化康复机器人的需求，有待进一步的研究和发展。 本文从使用的角度对人体上肢的运动原理进行了分析，设计出了一种坐式上肢康复训练机器人，用于心脑血管疾病致瘫或者意外事故所造成上肢损伤的患者作上肢及其相关关节的康复训练。本设计的康复机器人机身是由放置于平台上的机座，两根可伸缩的立柱和上横梁及其手柄组成，并在其各个组成部分上分别装上上肢屈伸机构、前后摆机构、分合机构和手腕旋转机构；各运动机构由单独的电机和减速器驱动，而传动机构的主件分别是传动轴、丝杠螺母副、同步齿形带传动副。 康复机器人的立柱主要采用薄壁套筒，这样既减轻了重量，也使得丝杠螺母副能构得到套筒的固定和定位。整个设计主要要注意的主要问题是减重和减噪，避免整体结构过于庞大笨重。 关键词：康复；上肢；结构设计；减重；噪音
ABSTRACT Rehabilitation robot is a type of rehabilitation facilities. Rehabilitation robotics have long been well received by the world scientists and the general importance of medical institutions, in which Europe and the United States and Japan, the results are the most significant. Medical Engineering in our country has been received widespread attention though, and rehabilitation robotics still in its infancy, some simple rehabilitation equipment is far from meeting intelligence, ergonomics of the rehabilitation robot needs to be further research and development. This perspective on the human body from the use of upper limb movement principle is analyzed，the seated upper extremity rehabilitation robot is designed , for the paralysis caused by cardiovascular diseases or accidents. The design of the rehabilitation robot body is placed on the platform base, two scalable columns and beams of the handle on the composition and its components are installed on the upper limb flexion which include separate and close agency, before and after agency, lifting agency and the wrist rotation agency; the every movement is driven by the separate drive motor and reducer, and the main parts are the shaft, screw nut pairs, timing belt, deputy. Rehabilitation robot column mainly adopts the thin wall sleeve, so as to reduce weight, also makes the lead screw nut pair can be fixed and the positioning sleeve. The design of the main attention to the major problem is the weight loss and noise reduction, avoid the whole structure is too bulky. Key words：rehabilitation；upper limb；structural design；Weight loss; noise
KUKA简单操作说明书 一、KUKA控制面板介绍 1、示教背面 在示教盒的背面有三个白色和一个绿色的按钮。三个白色按钮是使能开关（伺服上电），用在T1和T2模式下。不按或者按死此开关，伺服下电，机器人不能动作；按在中间档时，伺服上电，机器人可以运动。绿色按钮是启动按钮。 Space Mouse为空间鼠标又称6D鼠标。 2、示教盒正面 急停按钮： 这个按钮用于紧急情况时停止机器人。一旦这个按钮被按下，机器人的伺服电下，机器人立即停止。 需要运动机器人时，首先要解除急停状态，旋转此按钮可以抬起它并解除急停状态，然后按功能键“确认（Ackn.）”，确认掉急停的报警信息才能运动机器人。 伺服上电： 这个按钮给机器人伺服上电。此按钮必须在没有急停报警、安全门关闭、机器人处于自动模式（本地自动、外部自动）的情况下才有用。 伺服下电： 这个按钮给机器人伺服上电。
模式选择开关： T1模式：手动运行机器人或机器人程序。在手动运行机器人或机器人程序时，最大速度都为250mm/s。 T2模式：手动运行机器人或机器人程序。在手动运行机器人时，最大速度为250mm/s。在手动运行机器人程序时，最大速度为程序中设定的速度。 本地自动：通过示教盒上的启动按钮可以使程序自动运行。 外部自动：必须通过外部给启动信号才能自动执行程序。 退出键： 可以退出状态窗口、菜单等。 窗口转换键： 可以在程序窗口、状态窗口、信息窗口之间进行焦点转换。当某窗口背景呈蓝色时，表示此窗口被选中，可以对这个窗口进行操作，屏幕下方的功能菜单也相应改变。 暂停键： 暂停正在运行的程序。按“向前运行”或“向后运行”重新启动程序。 向前运行键： 向前运行程序。在T1和T2模式，抬起此键程序停止运行，机器人停止。 向后运行键： 向后运行程序。仅在T1和T2模式时有用。 回车键： 确认输入或确认指令示教完成。 箭头键： 移动光标。 菜单键： 用菜单键打开相应菜单，通过箭头键选择子菜单，回车键使选中的菜单被应用。用退出键退出打开的菜单。 状态键： 选择机器人的操作状态。
S4C IRB 基本操作培训教材
目录 1、培训教材介绍 2、机器人系统安全及环境保护 3、机器人综述 4、机器人启动 5、用窗口进行工作 6、手动操作机器人 7、机器人自动生产 8、编程与测试 9、输入与输出 10、系统备份与冷启动 11、机器人保养检查表 附录1、机器人安全控制链 附录2、定义工具中心点 附录3、文件管理
1、培训教材介绍 本教材解释ABB机器人的基本操作、运行。 你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。 本教材被分为十一章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。各章互相间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。 借助此教材学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此教材也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。 此教材依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。 机器人的控制柜有两种型号。一种小，一种大。本教材选用小型号的控制柜表示。大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。 请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。 其他的方法和更详细的信息看下列手册。 《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。此手册是操作员和程序编制员的参照手册。 《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。 如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。
2、机器人系统安全及环境保护 机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。请严格注意。 以下的安全守则必须遵守。 ?万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。 ?急停开关（E-Stop）不允许被短接。 ?机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 ?在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。 ?搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。 ?意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。 ?气路系统中的压力可达，任何相关检修都要断开气源。 ?在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。?调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。 ?在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 ?突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 ?维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。 安全事项在《用户指南》安全一章中有详细说明。 如何处理现场作业产生的废弃物 现场服务产生的危险固体废弃物有：废工业电池、废电路板、废润滑油和废油脂、粘油回丝或抹布、废油桶。 普通固体废弃物有：损坏零件和包装材料。 ?现场服务产生的损坏零件由我公司现场服务人员或客户修复后再使用； 废包装材料，我方现场服务人员建议客户交回收公司回收再利用。
偏瘫患者上肢康复方法 导致偏瘫的原因比较多，比如说脑部疾病是最常见的原因，出现偏瘫以后，患者应该积极的进行康复训练，尤其是上肢的康复训练，这样能够提高患者的自理能力，上肢康复训练的方法比较多，有的时候可以在床上进行这方面的康复和锻炼，方法也比较简单，随着康复锻炼的进程，能够使患者的上肢活动能力都能得到大幅度的提高。 ★偏瘫患者上肢康复方法 ★一、偏瘫患者上肢被动运动训练1、仰卧位上肢被动运动：肩关节可内收、外展、旋前、旋后等。需要注意的是，保护好肩关节和肘关节。2、仰卧位肘关节及小臂被动运动：同样要注意关节的保护。3、腕及手指被动运动：同样需要注意关节的保护。 ★二、偏瘫患者上肢助力运动训练1、肩肘关节助力运动：如果上肢瘫痪比较严重，可以给予一个助力，进行上臂的前后运
动。2、肘关节屈曲拮抗运动：患者坐位，手掌心朝下，家人站于患肢前外方，一手握住者手腕或手掌，一手扶于上臂1/2外上侧，在嘱病人用力向上平抬的同时，握于患者的手用助力促其患肢上抬，扶于上臂的手做相反方向的下按，抬到一定高度，使患肢保持伸直位，重新回到原位。 3、下臂肌张力增高助力拮抗运动：患者仰卧位或坐位，用衣物或薄枕放于患肘下，家人一手置于患侧肘关节上方，一手与患手相握，在嘱病人用力做前臂的外旋，内旋运动的同时，家人给予助力，促进动作的完成。 ★三、偏瘫患者上肢自主运动训练1、床上上肢自主运动：患者上肢的肌力如果能够平移的话，说明患者有2级肌力，必须强调，患者每次上肢平移外展的距离每次要大于40cm。2、坐位上肢自主运动：患者肢体缓慢地从大腿内侧移动到外侧，反复进行；或者让患者的上肢进行一个上举，摸到后脑，做梳头动作。 3、站位上肢自主运动：患者力量再好一些的时候，可以进行摸墙运动。一般以5cm为高度，一周时间为单位，让患者慢慢进行摸高训练。
开题报告范文-《上肢康复训练机器人设计》的论文 开题报告范文-《上肢康复训练机器人设计》的论文 【编者按】：精品学习网论文频道为您提供各类开题报告范文参考，以及开题报告写作指导和格式排版要求，解决您在开题报告写作中的难题。 关键词：上肢康复训练机器人青岛大学硕士开题报告范文青岛论文开题报告 一、选题的目的和意义 据统计,我国60 岁以上的老年人已有1.12 亿。伴随老龄化过程中明显的生理衰退就是老年人四肢的灵活性不断下降，进而对日常的生活产生了种种不利的影响。此外，由于各种疾病而引起的肢体运动性障碍的病人也在显著增加，与之相对的是通过人工或简单的医疗设备进行的康复理疗已经远不能满足患者的要求。随着国民经济的发展，这个特殊群体已得到更多人的关注，治疗康复和服务于他们的产品技术和质量也在相应地提高，因此服务于四肢的康复机器人的研究和应用有着广阔的发展前景。 目前世界上手功能康复机器人的研究出于刚起步状态，各种机器人产品更是少之又少，在国内该领域中尚处于空白状态，临床应用任重而道远，因此对手功能康复机器人的研究有广阔的应用前景和重要的科学意义。 目前大多数手功能康复设备存在以下一些问题：康复训练过程中，缺乏对关节位置、关节速度的观测和康复力的柔顺控制，安全性能有待提高大多数手功能康复设备没有拇指的参与感知功能差，对康复治疗过程的力位信息和康复效果不能建立起有效地评价。本课题针对以上问题，采用气动人工肌肉驱动的手指康复训练机器人实现手指康复训练的多自由度运动，不仅降低了设备成本，更重要的是提高了系统对人类自身的安全性和柔顺性，且具有体积小，运动的强度和速度易调整等特点。 课题的研究思想符合实际国情和康复机器人对系统柔顺性、安全性、轻巧性的高要求。它将机器人技术应用于患者的手部运动功能康复，
上肢骨折术后康复流程 注意事项： 1、康复训练中可能发生的意外有：心脑血管意外、周围组织损伤、延迟愈合或不愈合、异位骨化、骨折、功能改善部满意、根据具体情况调整治疗方案等等。 2、早期关节活动度（屈、申、）练习，每日只进行一次，力求角度有所改善即可，避免反复屈伸，多次练习。屈曲与伸直练习应间隔2-3个小时进行，避免相互干扰，影响效果，以及过多刺激关节局部。如屈伸度长时间（>2周）无进展，则有关节粘连可能，故应告诉重视。坚持完成练习。若合并尺神经前移术，则术后2周内肘关节屈伸限制在90度以内。 3、活动度练习后即可予以冰敷15-20分钟，如平时感到肿痛、发热明显，可每隔2小时冰敷一次。 正文 1、0-5天 此期间应尽早并尽量多活动手、腕关节及肩关节。 （1）：“张手握拳”练习：用力、缓慢、尽可能大张开手掌，保持2秒，用力握拳保持2秒，反复进行，在不增加疼痛的前提下，尽可能多做。清醒时5-10分钟每小时。并主动轻微活动腕。 （2）肩关节活动度练习：在健侧肢体辅助下进行肩关节前驱、后伸、外展、水平内收、水平外展等个方向运动，由于不影响手术部位，故术后两天几个进行，数量不限。
（3）肩部肌肉力量练习：主动肩关节前屈后伸、外展、水平内收、水平外展等个方向运动，或使用皮腾等有弹性器材提供阻力，每方向40-60次每组，1-2组/天。 2.术后6天-4周：开始逐步恢复肘关节功能。 （1）开始被动屈肘练习： 屈曲90度范围以内：患者充分放松，健侧手握住患侧腕关节，在疼痛可耐受范围内逐渐增加屈肘角度。 屈曲90度范围外，肌肉完全放松后，身体逐渐前倾，使逐渐加大肩关节屈曲角度。 （2）伸肘练习： 坐位，伸肘，拳心向上，将肘部支撑固定于桌面上，小臂及手悬于桌外，肌肉完全放松，使肘在自重或重物作用下缓慢下垂伸直（必要时可与于手腕处加轻小重物负荷，加大练习力度，）致疼痛处应停止，持组织适应疼痛消失后再加大力度，一般为10-15次/次，1-2次/日。（3）静力性肌力练习： 肱二头肌力练习：坐或站立位，上臂部懂，手握哑铃凳重物屈肘，坚持致力竭，放松一次，5-10次/组，2-4组/天。 肱三头肌力练习：坐位，上肢前倾，上臂紧贴体侧向后伸直至与地面平行，屈肘时手握哑铃等重物，重物的阻力伸直肘关节，上臂始终贴于体侧，坚持至力竭，放松一次，5-10次/组，2-4组/天， 3、术后2个月后：（1）被动关节活动练习：继续以上练习，逐渐恢复正常关节活动度。
< > R-0+B 机构部 操作说明书 B-83624CM/01
在使用机器人之前，务须仔细阅读“FANUC Robot安全手册（B-80687EN）”，并在理解该内容的基础上使用机器人。 y本说明书的任何内容不得以任何方式复制。 y本机的外观及规格如需改良而变更，恕不另行通知。 本说明书中所载的产品，受到日本国《外汇和外国贸易法》的限制。从日本将这些出口到其他国家时，必须获得日本国政府的出口许可。 另外，将该产品再出口到其他国家时，应获得再出口该产品的国家的政府许可。此外，该产品可能还受到美国政府的再出口法的限制。 若要出口或者再出口此类产品，请向FANUC公司洽询。 我们试图在本说明书中描述尽可能多的情况。 然而，对于那些不必做的和不可能做的情况，由于存在各种可能性，我们没有描述。 因此，对于那些在说明书中没有特别描述的情况，可以视为“不可能”的情况。
B-83624CM/01为了安全使用 为了安全使用 感谢贵公司此次购买FANUC(发那科)机器人。 本章说明为安全使用机器人而需要遵守的内容。 在使用机器人之前，务必熟读并理解本章中所载的内容。 有关操作机器人时的详细功能，请用户通过说明书充分理解其规格。 如果说明书与本章存在差异，应以本章为准。 在使用机器人和外围设备及其组合的机器人系统时，必须充分考虑作业人员和系统的安全预防措施。有关安全使用发那科机器人的注意事项，归纳在“FANUC Robot Safety Manual (B-80687EN)”中，可同时参阅该手册。 1 作业人员的定义 机器人作业人员的定义如下所示。 －操作者 进行机器人的电源ON/OFF操作。 从操作面板启动机器人程序。 －程序员 进行机器人的操作。 在安全栅栏内进行机器人的示教等。 －维修工程师 进行机器人的操作。 在安全栅栏内进行机器人的示教等。 进行机器人的维护(修理、调整、更换)作业。 “操作者”不能在安全栅栏内进行作业。 “程序员”、“维修工程师”可以在安全栅栏内进行作业。 安全栅栏内的作业，包括搬运、设置、示教、调整、维护等。 要在安全栅栏内进行作业，必须接受过机器人的专业培训。 在进行机器人的操作、编程、维护时，操作者、程序员、维修工程师必须注意安全，至少应穿戴下列物品进行作业。 － 适合于作业内容的工作服 － 安全鞋 － 安全帽 2 警告、注意和注释 本说明书包括保证操作者人身安全以及防止机床损坏的有关安全的注意事项，并根据它们在安全方面的重要程度，在正文中以“警告”和“注意”来叙述。 有关的补充说明以“注释”来描述。 用户在使用之前，必须熟读这些“警告”、“注意”和“注释”中所叙述的事项。 注释 指出除警告和注意以外的补充说明。