华北科技学院《智能机器人》结课论文
关于舞蹈机器人的研究
学院（系）：电子信息工程学院专业班级：
学生学号：
学生姓名：
成绩：
目录
摘要 (4)
Abstract (5)
1 绪论 (6)
2 机器人设计的内容与要求 (6)
2.1智能机器人设计的内容 (6)
2.2智能机器人设计的数据与要求 (6)
3. 舞蹈机器人的设计 (7)
3.1 机械部分 (7)
3.2底盘机构的设计 (7)
3.3弯腰机构的设计 (8)
3.4转身机构的设计 (10)
3.5手臂与头部机构的设计 (11)
参考文献 (13)
摘要
本文研究舞蹈机器人的主要作用与应用，主要作用是供人观赏，为人解忧。
论文主要研究了舞蹈机器人的功能及工作要求，控制对象舞蹈机器人的工作原理、动作过程，与一些简单的舞蹈动作与相应的机构设计。××××××××××××××××××××××××。
研究结果表明：舞蹈机器人具有较好的实际应用性，机器人学已经发展成为一门综合运用机械、电气、计算机、产业与制造业等多种工程学科基础知识与创造能力的举足轻重的学科。并且具有很好的观赏价值。
本文的特色在于：比较详细的解释了舞蹈机器人的设计，以及舞蹈机器人的实用价值。
关键词：舞蹈机器人；应用；观赏；价值
Abstract
The main function and Application Research of dancing robot, the main role is for people to watch, as the people who.
This paper mainly studies the functions and requirements of dancing robot, working principle, control object dance robot movement process, and some simple dance movements and the corresponding mechanism design.
The results show that: the dance robot has practical application of good, robotics has already developed into an integrated use of mechanical, electrical, computer, industrial and manufacturing a variety of engineering disciplines of basic knowledge and ability of the subjects play a decisive role. And has good ornamental value.
The characteristic of this paper is: a more detailed explanation of the design of dancing robot, and practical value of dancing robot.
Key Words：Dance robot; application; ornamental value;
1 绪论
机器人技术作为20世纪人类最伟大的发明之一，自20世纪60年代初问世以来，经历40余年的发展已取得长足的进步。未来的机器人是一种能够代替人类在非结构化
环境下从事危险、复杂劳动的自动化机器，是集机械学、力学、电子学、生物学、控制
论、计算机、人工智能与系统工程等多学科知识于一身的高新技术综合体。走向成熟的
工业机器人，各种用途的特种机器人的多用化，昭示着机器人技术灿烂的明天[3]。
2 机器人设计的内容与要求
2.1智能机器人设计的内容
随着现代科技的发展，机器人技术已广泛应用于人类社会生活的各个领域，特别是舞蹈机器人具有人类外观特征、可爱的外貌、又兼有技术含量，极受青少年的喜爱。本
课题要求设计一具有简单人体功能的、模拟舞蹈动作的类人型机器人，完成简单人体舞
蹈的基本动作：可以前进后退，左右侧行，左右转弯与前后摆动手臂，行走频率为每秒
两步，举手投足、转圈、头部动作灵活、并具备的语音功能。通过语音识别技术，可以
对小机器人进行语音控制，通过发出语音命令，控制机器人的。机器人包括底座、头部、
上身、下肢、以及电路控制板，分别控制手臂、头部与底盘运动的电机及传动机构等。
通过电路控制与机械传动，可使机器人动作。知识范围涉及机构学、力学、电子学、自
动控制、计算机、人工智能等。
2.2智能机器人设计的数据与要求
1、机器人身高80～120㎝，表演时机器人随音乐翩翩起舞，动作协调、灵活；
2、表演各种舞蹈的基本动作，具体动作可自行设计。涵盖行进、转圈、举手投足、
头部等动作；
3、整套动作持续4分钟左右；
4、机器人结构紧凑、体积小，重量轻；
5、灵活的多功能机器手臂：活动空间大，可360度旋转。
6、采用电机驱动，运动准确可靠。
3.舞蹈机器人的设计
3.1 机械部分
机械部分包括：底盘机构的设计、弯腰机构的设计、转身机构的设计、手臂机构的设计、转头机构的设计。
3.2底盘机构的设计
（1）行走式简图如下
图3.2行走机器人简图
行走式，能够在平地上、凹凸不平的地上步行，能上下台阶，其粗糙路面性能较好，好的关节，稳定好的牵引力。它的缺点是不能原地转动，速度慢，控制复杂，移动困难，操纵性差，机械复杂，电机性能要求严格，价格昂贵。
（2）移动方式为履带式简图如下
从动轮
图3.3移动方式图
履带式移动方式的特点是运动平稳，适合爬坡度比较大的地方，这是轮式所做不的。但缺点是加工制作比较麻烦，履带一般是需要到市场上购买的，且摩擦力很大、能量损耗大。
（3）前轮偏转后轮驱动移动式简图如下
图3.4底盘移动方式
可以实现车体任意的定位与定向，可以做到零回转半径。特别是能通过将轮向正交速度方向实现急停。车底盘、四轮、驱传动装置、舵机与控制盒的行走信道共同组成行走系统。但由于前后启动惯性不一样，导致机器人的不平衡，特别是重心高的机器人。（4）轮式差速驱动
图 3.5底盘移动方式
采用两个驱动轮，两个万向轮，万向轮用于平衡。机构简单，容易制造及装配；能在原地旋转以获得不同的方向。因此它是比较适合的一种底盘机构。
3.3弯腰机构的设计
腰部的设计思路是，作为人形机器人的腰部，主要做要是承接了上部的重量，设计的时候腰部能做到水平的转动最好，如果不能将会极大地影响整个机器人的平衡；所以尽量减少可变的环节，故在腰部转动的设计中不采用电机再经传动其他机构最后带动腰
部的转动方式，而是直接使用电机实现弯腰。
(1)齿轮机构简图如下
图3.6齿轮传动方式
齿轮机构的优点是平稳，自锁性好，精度高。但加工比较困难，且不利于固定，造
价也很高。
（2）连杆机构简图如下
图3.7连杆传动方式
结构简单，容易实现，更重要的是它的运动规律正好符合人体运动的原理。我们的舞蹈机器人就是采用这样的机构来实现弯腰的。
(3)连杆机构简图二
具体实现方式如下：先通过一根轴穿过鞠躬机构与机器人上半身的两只手臂固定，然后电机通过一个摇杆连接到弯腰机构的一个长方形槽中，在电机转动的过程中，带动鞠躬机构做以与手臂固定轴为中心的前后弯腰鞠躬动作，所需的零件包括一根轴，一个带有与轴相同大小的孔与在孔同一侧的开有长方形槽的铝条。并且考虑在这个机构上，能够与手臂机构相固定。
机构如图所示：
正视图
机器人鞠躬机构
鞠躬机构的装配顺序如下：
(1)取适当长度的铝条打轴孔与磨长方形槽，在上身支架两端打相同的孔，轴穿过该铝
条后穿过两个支架并固定好
(2)加工可固定于电机轴上的摇杆，一端可固定住电机，另一端固定摇杆的轴并与加工
正视图
安装方向
顶视图轴承外圆
轴承内圆及固定孔脚脚
好的铝条的长方形槽相结合
(3) 将电机固定在上身左边支架的一侧
(4) 为了防止弯腰机构前倾，用两根橡胶带做一定的固定，以使电机拉住机构向下弯腰
时更加稳定
在弯腰机构中，如果将机构的位置与方向调换过来，动作就可变为肩的左右摇摆，因为设计水平有限，没有将两种动作结合在一起的机构设计出来。
3.4转身机构的设计
(1)连杆原理实现的转身机构
转身机构的设计原理与弯腰机构的设计原理差不多，在此就不做多的比较论证了。我们还是采用连杆机构，但具体的设计又与前面稍微不同。
图3.9 转身机构
(2)电机做转轴的转身机构
图3.10 机器人的腰部机构
机器人的腰部机构用于实现机器人左右转身的动作，主要部件包括一个滚动轴承、一个自行加工的可固定滚动轴承内部圆的零件，以及必备的其它固定零件。
滚动轴承的特点在于当内圆固定时，外圆可以转动，反之亦然。机器人的腰部机构
正是从这个特点出发制作的，要实现机器人腰部左右转动，就让滚动轴承内部圆与可固
定电机轴的传动零件固定，同时该零件与机器人下身机构固定，滚动轴承与机器人上身机构固定，再将电机与传动零件固定后又与上身机构固定，这样，在电机转动的过程中，利用轴承的作用，机器人下身机构不动时，由于上身机构与轴承外圆固定，电机旋转带
动了轴承外圆的旋转，于是，机器人上身就绕着轴承中心作转身运动。
这种机构的缺点是电机轴受力较大，电机容易损坏，同时要求电机有足够的转矩。
3.5手臂与头部机构的设计
图3.11 手臂机构
手臂机构的是机器人整体比较重要的环节，手臂自由度较多，机器人的很多动作都通过手臂体现出来。由于头部机构比较简单，在此与手部一起画出来，因为设计要求没有点头动作，我们只要一个电机来达到头部动作就可以了。
手臂机构就是机器人的两只手臂，在本次设计中将机器人的手部的两个电机与带动机器人头部转动的电机固定在了同一个机构上，同时，将该手臂与前后弯腰的机构相固定，构成机器人的上半身机构的一部分，然后该整体又与机器人的左右支架与腰部机构相结合，一起构成机器人的上半身机构。
参看做的很好的机器人的例子，机器人的手臂是机器人复杂程度的重要标志之一。手臂所具有的自由度越多，动作时活动的空间就越大，所做的动作就越精细，完成的任务就越复杂。
本次设计机器人的手臂由一根横杆构成，左右两端分别固定左右手的两个电机，可做前后360度的旋转，中间固定机器人的头部电机，可带动头部做360度的旋转，其中手臂的机构还可以继续扩展，在肩部上与臂末端可再扩展两个电机，实现三个自由度的动作。
如图所示：
安装方向安装方向
正视图
机器人的手臂机构
同时，为了防止手臂旋转过度使动作错乱，同左右转腰的机构一样，可在机器人手臂转动限定角度内装上限位开关，以达到动作的一致性。
装配顺序：
(1)选择合适钢性材料钻好孔后将左右手两个电机与头部电机固定住
(2)将上述做好的机构通过一块钢片钻孔后用螺钉固定在前后弯腰的机构上
(3)将两个传动杆固定到左右两个手臂电机上，在传动杆的另一端固定直径大小适合的
两根钢轴作为机器人的手臂用
(4)将一个传动杆固定在机器人的头部电机的轴上，作为机器人可360度转动的脖子
参考文献
参考文献
[1] 黄冰.微机原理及应用[M].重庆：重庆大学出版社，2001.
[2] 蔡自兴.机器人学[M]. 北京：清华大学出版社，2000.9.
[3] 周远清，张自兴,许万雍,贾培发等.智能机器人系统[M]. 北京：清华大学出版社，1988.
[4] 计算机科学与技术百科全书(选编本)[J].清华大学出版社.2002.
[5] 侯朝帧.微机与单片机应用基础[M]，北京：北京理工大学出版社，1995.
[6] 余永权.单片机应用系统的功率接口技术[M].北京：北航出版社，1991.
[7] 罗宜晶.多媒体计算机软件大全[J].成都：电子科技大学出版，1991.
[8] 高海生等.单片机应用技术大全[M].成都：西南交大出版社，1996.
[9] 何立民.单片机应用技术选编1/2/3[M].北京：北航出版社，1992.
[10] DALAS Semiconductor.Atomatic Identification Data Book[M].1995.
[11] 李秉操.单片机接口技术及其在单片机的应用[M].陕西：陕西电子编辑部，1993.
[12] 陈汝全.微机与单片机接口及应用[M].成都：电子科技大学出版，1996.
[13] 林建,李湍.实用电子电路大全(一二三)[D].电子工业出版社，1993.
[14] 刘甘娜.微机原理及接口技术[M].西安：西安交通大学出版社，1996.
[15] 谢自美.电子线路设计.实验.测试[M].湖北：华中理工大学出版社；2000
课程设计任务书 （ 2015 级） 目录 摘要------------------------------------------------------4 引言------------------------------------------------------5 任务书-----------------------------------------------------6 第一章 我国机器人技术的发展概况------------------------------------7 第二章机器人的总体设计解剖 1.1资料的收集与阐述-----------------------------------------7 1.2机器人工作原理简介 1.总体设计剖------------------------------------------------8 2.伺服电机的剖析--------------------------------------------9 第三章机器人总体设计综述 ---------------------------------12 1、1设计课题的阐述-----------------------------------------12 1、2单片机的选择-------------------------------------------12 1、3主控板部分简介-----------------------------------------12 第四章机器人的总体设计方案与部分简介 1、1设计方案-----------------------------------------------13 1、2各部分功能及原理简介-----------------------------------13 第五章机器人的原理图设计、仿真及电路板制作 1、1机器人的原理图设计-------------------------------------15 1、2电源部分-----------------------------------------------16 1、3稳压电源部分-------------------------------------------16 1、5接口电路部分-------------------------------------------17 1、6单片机最小系统和ISP在线编程---------------------------18 1、9电路板制作---------------------------------------------18 第六章机器人电路板的调试与结论
机器人操作调节说明 1．开启机器人电箱电源，待机器人启动完毕后将将选择开关扭至手动模式，机器人处于手动工作状态；2．程序说明： a．nWheelH1放下高度 b．nWheelH2抓取高度 c．nWheelD扫粉深度（高度） d．wobjCnv1固化线解码器（坐标） e．wobjCnv2喷粉线解码器（坐标） f．tool_Grip机器人坐标 g．phome机器人原点位置 h．pReady1机器人准备位置1 i．pcln1机器人清扫位置1 j．pReady2机器人准备位置2 k．Pick机器人抓取位置 l．pLeave机器人离开位置 m．Dplace机器人放下位置 n．rOpenGripper打开夹爪 o．rCloseGripper放开夹爪 3．机器人启动完毕，按一下左上角ABB，弹出选择目录，可进入不同控制目录； 4．选择程序调试，进入各单元程序，可手动调节及测试各单元程序及位置点； 进入程序调试后选择phome，运行程序为使机器人回原点，修改phome位置为改变原点位置； 选择TSingle为校正追踪固化线输送机及追踪喷粉线输送机，具体操作步骤为： 开启固化线输送机后单步运行程序 DeactUnit CNV1; DropWObj wobjCnv1; ActUnit CNV1; 跳步将PP移至WaitWObj wobjCnv1;时连续执行程序 待出现警报立即停止固化线输送机，停止运行程序可手动操纵机器人到固化线轮毂放下位置，修改相应位置； 再次运行一次该程序，正常后完成放下轮毂位置的设定； 关于追踪喷粉线输送机位置的步骤如上； 注意：同步感应开关位置不能变更！！！ 选择ClnWheel为校正清扫位置，设定好相应位置后，修改相应位置；
绿化植树机器人设计 摘要： 这个机器人是针对大量绿色植树而设计的，利用机械四足作为其活动方式，机器人通过视频识别系统在有限范围内对地形与植被作出判断，然后通过自动行走系统移动到目标地点前面，再通过机械手取出携带的植物幼苗，通过这个可以360度旋转的机械臂进行种植工作，机械臂可以进行种植、培土、等工作。种植完成后还将用一层可分解的塑料薄膜覆盖植物幼苗，保证其在能够自行成长前的安全。 关键词： 绿化植树、四足行走、山坡作业、视频识别、机械臂操作 设计背景： 地球现在正面临着绿色植被在不断减少的危机，而人类也因为这样要面对日益严峻的环境问题。大量植树还原绿色植被是一个相当重要的手段来解决这个难题，但是依靠人力去做的话，效率始终不够高。所以在这里我想设计一个专门用于大作业量的绿化植树机器人。 设计思路： 这个机器人，是需要面对山坡这样的陡峭地形的，由于特殊的使用环境，机器人的活动方式要求能够灵活的应对颠簸不平的土地，机械四足需要能够根据不同的地势调整四足的高度，确保平稳的行走，这种活动方式才能使机器人轻松到达山崖大部分位置。移动起来必须十分的轻巧，以避免对其他植物的伤害。由于这个机器人对视频识别有着较高的要求，所以必须在这方面有所突破，同时当发现有杂草或者有害植物的时候，还可以通过高温蒸汽将其杀死，来保证种植的植物幼苗的生长。360度旋转的机械臂可以保证种植过程的顺利进行。 详细具体设计方案： 一．整体结构： 1.整个机器人分成上下两大部分，上部分是机械手臂，主要实现机器人的整个种植 操作，下部是机器人的机身和四足，包括：植物幼苗存放仓、红外线距离测量 仪、摄像头、电脑处理系统。 2.机器人是通过电力驱动的，所以必须携带储电池，也是安装在机身。 二．中央处理系统： 机器人的机身将安装一个中央处理系统，作为机器人的大脑，它主要调节机器人三 大系统：机械四足行走系统、机器人视觉系统、机械臂控制系统。中央处理系统要 接收和分析红外线距离测量仪、摄像头、机械臂传感器等反馈信息，以及控制四足 的行进系统、机械臂操作等。 三．机械四足行走系统： 1.机械四足的形状： 一开始的时候，我曾经很困惑于如何把握行走稳定与行走速度之间的平衡，后来设 想出仿人类四肢的关节加上圆形的脚盘这个方案，总体感觉可以满足行走的需要。 2.如何实现行进： 参考了机械小狗的设计，将机械四足连接在机器人的中央处理系统而成为一个整 体，接受中央处理系统的控制。每次改变一个机械足的位置，实现整个机器人的行
智能机器人舞蹈比赛 ⑴比赛场地 ①场地 机器人舞蹈比赛场地是10m×5m的平整场地。机器人必须在6m×4m的长方形区域内完成表演，其中6m长是面对裁判席。参赛选手在这个区域的范围之外。这个区域的分界线将用50mm的黑白带标明。地面是无上漆的木质地板。参赛队应在参加比赛前，在同类型的场地上做好练习。地面上缝隙用胶带封好，尽可能地做到光滑。参赛机器人要能适应有3mm起伏的地面。 ②照明 比赛场地使用聚光灯，但参赛队不能期待舞蹈比赛场地的灯光会变暗，聚光灯将直接照在比赛场地上。 提示：各队在设计机器人时，要能适应灯光的各种变化，如在比赛的一个地点到另一个地点的自然照明的变化等。如需要，各队应调试机器人适应比赛场地的照明条件。 ③场地布置 各队要准备自己的场地布置。 ⑵机器人 ①尺寸 机器人不限尺寸。 ②参赛队 A.各队的机器人可以任意编号取名。 B.每个队只能执行一个任务。 ③控制 A.机器人必须是自动控制的。 B.机器人可以让人给它启动，不管用手启动还是遥控启动（参照（6① C.）。 ④服装 鼓励（机器人和表演人员）使用服装。 ⑶竞赛程序 ①时间 A.每个参赛队共有5分钟的比赛时间，注意：这些时间包括准备时间、介绍时间、比赛时间及处理其他突发事件的时间。 B.参赛队比赛的持续时间不超过2分钟，不少于1分钟。 C.如果任何一支参赛队的比赛时间超过（3）①A和（3）①B所限定的时间，无论这支参赛队有任何理由，都要进行处罚，酌情判罚比赛成绩。 ②音乐 A.参赛队必须按照下列格式，以光盘形式（CD-R、CD-RW）提供他们自己的
音源：音频格式或MP3文件。主办方只认可唯一的音源资料（只能是唯一的）。 B.鼓励参赛队提供高品质的音源，音乐的质量将影响比赛成绩的评估。 C.音乐必须在音频资料启动后，经过几秒无声的前奏开始。 D.音频资料必须清晰的标上各队的名称。 ③参赛选手 A.可以和他们的机器人一起进行表演。 B.参赛选手任何情况下不能接触他们的机器人（除了在启动机器人时）。 ④开始 A.工作人员将为其播放音乐。 B.一个参赛选手将启动他们的每个机器人，不管是手动还是遥控。 提示；各队鼓励在音乐开始几秒钟后，启动他们的机器人。这是因为在音频资料启动后，在音乐响起时，让机器人的舞蹈与音乐合拍是有难度的。同样，可能在参赛选手启动机器人时，因为舞蹈场地的结构、现场的音响环境，看不见或听不到工作人员播放的音频资料。因此，各队须准备好适应这些条件。 ⑤重新启动和重复 A.根据工作人员的判断，如各队有必要，可以重新启动程序。 B.根据工作人员的判断，各队可以重新启动他们的程序。 ⑥安全 为了避免如爆炸、烟雾或火焰等危险的情景的发生，比赛内容里不得含有这些危险的内容或情节。在比赛前，各队必须服从和执行比赛须知，描述自己机器人舞蹈程序的内容。裁判员可以要求各队提供机器人舞蹈动作的样本，以便作出判断，根据主裁判员的判断，不符合要求的参赛队，将不能参加比赛。 ⑷裁判 ①所有参赛队的成绩都必须通过参赛队亲自现场表演比赛来进行裁判 A.由5人小组进行裁判，其中的2人将判罚整个过程，这个裁判小组成员有不同的裁判内容。 B.在赛前指定5人裁判小组。 C.裁判员与参赛队没有任何亲密关系。 ②评分标准 A.比赛的判罚分为以下几个类别: a.程序设计（使用循环、跳跃、起伏和程序语言的使用等等）。 b.机器人搭建（能够描述机器人的组成、完整的结构、合适的使用传动装置、流畅可靠的运行、完成趣味性的动作、有效的利用机械与力学完成预期的任务）。 c.有效的使用传感器（能触发不同部分的程序、探测轨迹等，也包括使用传感器以外的其他技术）。 d.舞蹈艺术（机器人的动作要与音乐节奏合拍，动作要随着音乐速度和节奏
设计目的：随着社会的进步和生活水平的不断提高，人们对传统的娱乐方式产生了厌倦，对娱乐也有了新的认识和更高的追求。为了满足人们的需求，我们设计了会跳舞的机器人，它不仅可以填补老人们的空虚与无聊，更满足了青年和儿童的好奇心，同时也能激发他们对新科技的认识和再创造。基本思路：通过对人类动作的深入了解，分析人类的动作特性，并且与控制对象跳舞机器人的工作原理、动作过程进行比较，从而确定机器人的基本构成并选择合适的机械构件，组装完成机器人的造型。分析机器人动作的局限性与优势，设定机器人的舞蹈动作，按动作编写程序，完成作品设计。创新点：该跳舞机器人的结构完全模仿真人，并实现了双腿分立走路，双臂有很强的自由度，可以完成多种高难度动作。机器人的双脚为轮式结构，这样不仅可以实现转身和滑步，更突出的优点是在走路时减少了重心的调整，从而减少了机器人的倾斜度，实现了类似真人的走路及跳舞模式。 该舞蹈机器人的控制方式是将uC/OS-Ⅱ操作系统嵌入Atmega128处理器中,采用PID算法,对电机、舵机进行实时可靠的控制，进而对机器人主动轮的速度、方向进行有效的控制，使机器人的动作定位更加准确，动作过程更加优美协调。机器人的双脚为轮式结构，此结构可以很完美地实现转身和滑步。更突出的优点是在走路时减少了重心的调整，同时也克服了塑料构件机械强度不够高的局限性。 该跳舞机器人完全实现了智能化运行，可以用相应软件通过编程实现对舵机的控制，做出各种不同的动作，带给人们另类娱乐。它可以走进各种不同的场合，如：在学校用于科技教育学习；在家庭用于提供丰富的生活享受；用于社会可以增加更多的新型娱乐项目等。随着社会对服务业的需求不断扩大，可以代替人的机器人将会有更广阔的前景 从近几年世界范围内推出的机器人产品来看，机器人技术正在向智能化、模块化和系统化的方向发展。其发展趋势主要为：结构的模块化和可重构化；控制技术的的开放化；PC化和网络化；伺服驱动技术的数字化和分散化。舞蹈机器人在日本、韩国、美国、中国等各个国家都先后有不同程度的发展，尤其是在日本已经有突破性的发展。在机器人科技方面，中国还处于萌芽阶段。近几年，先后在科研、军事、工业、农业等各领域都有应用，尤其在工业中的应用最多，范围最广。就中国而言，机器人很少向娱乐行业发展，当我们的舞蹈机器人出现在娱乐舞台上时，必将使娱乐方式更加时代化、多元化，使娱乐内容更加丰富多彩。它不仅能带给人们娱乐享受，还可以将舞蹈动作用数字记录下来，方便了文化的快速传递，从而实现了在数字时代背景下传统文化的传承。
SCARA平面关节式装配机器人设计与简单编程 姓名：杨群 学校 : 大连民族学院 学院：机电信息工程学院 专业：机械设计制造及其自动化 学号：2008022226
摘要：机器人应用水平是一个国家工业自动化水平的重要标志。本文所谈机器人主要指工业装配机器人，既具有操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的自动化生产设备。本文重点介绍了SCARA装配机器人机械本体设计、原理流程图及简单的编程。 关键词:装配机器人设计；原理流程图；简单编程
目录 第一章绪论 (1) 1.1 引言 (1) 1.2 装配机器人现状及发展趋势 (2) 1.2.1装配机器人现状 (2) 1.2.2装配机器人发展趋势 (3) 第二章SCARA装配机器人机械本体设计 (4) 2.1装配机器人系统总体设计 (4) 2.1.1环保压缩机生产线装配机器人功能需求分析 (4) 2.2 机械结构方案设计 (6) 2.3 关节一（大臂）机械结构设计 (8) 2.4 关节二（小臂）机械结构设计 (9) 2.5 三四关节机械结构设计 (10) 第三章原理流程图 (13) 3.1 面向机器人装配设计与规划的集成框架 (13) 第四章简单编程 (16) 4.1 常用编程语言 (16) 4.2 V AL-II语言 (16) 4.2.1 V AL-II语言介绍 (16) 4.2.2 V AL-II系统框图 (17) 4.2.3 V AL-II系统框图说明 (17) 4.3 V AL-II程序举例 (19) 第五章结论与展望 (20) 5.1全文总结 (20) 5.2 后期展望 (21)
舞蹈机器人设计方案 一、比赛场地：待定 二、比赛时间：时间定为3到5分钟 三、机器人技术要求： （1）构造：机器人采用17个舵机，可以做出人形机器人，两只手臂，各3个舵机，分别模仿人的肘关节，肩关节和胳膊横向的旋转。 两条腿各有5个舵机，分别模仿人的胯关节，膝关节（两个舵 机）和脚踝关节。头部有一个舵机，来控制机器人头部的转动。（2）外形：身上的连接件可采用硬质铝合金或者铁片加工连接，建议采用硬质铝合金连接件，这样可以让机器人重量减轻一点。 外表在不影响动作的条件下，可以给它穿上衣服，服装搭配一 定要恰当。 （3）要求：机器人的身高、体重要符合比赛要求，电源线路不能外露，能保证机器人在做动作时不会摔倒。 （4）背景音乐：有4个背景音乐，第一个是准备音乐，机器人能够按照需求站好，准备跳舞。其他3个音乐为机器人的舞蹈音乐。（5）其他：电池和控制芯片需要安放在合理的位置。 四、机器人舞蹈选择： 我们可以做3个机器人，形成一个组合上场比赛。机器人呈竖线排列，面向裁判。首先准备音乐响起，第一个机器人不动，可做一些有趣动作，比如扭胯，伸展胳膊等，后面两个分别向两边分开，走到一定位置停下，走路可以模仿太空步，滑过去的，调整步伐，形成一
个等边三角形，以第一个机器人为中心，这个过程差不多40秒。切换音乐，第一个机器人开始跳舞，后面两个机器人伴舞，这个过程一分钟左右，动作停止，机器人复位为直立状态。第三首音乐响起，然后第一个机器人与第二个机器人互换位置，继续跳舞，持续一分钟左右。最后响起第四首音乐，第二个机器人和第三个机器人互换，开始跳舞，持续一分钟左右结束，向裁判敬礼。 五、造价： 舵机必须选择金属齿轮的舵机，并且能旋转180°，有足够大的扭力，这样才能承受机器人的重量和运动，一般价格在80~500元之间。这样一个机器人造价五千五百元左右。
第 3 课 机器人跳舞 教学目标 1、模仿范例 2，初步尝试 scratch 软件中“从文件夹中选择新角色” 来新增角色。 2、模仿范例 2，初步尝试 scratch 软件中声音的导入和给背景设计音 乐脚本。 3、学习范例 2，能看懂并理解以下（图一和图二）的脚本。 3、模仿范例 2，自己设计一个作品。
图一
图二 和
4、学习范例 2，重点理解 模块的作用。
教学课时： 1 课时 教学过程： 一、创设情景，激发兴趣
老师打开例子，今天我们学习新的例子，请同学们看，机器人在音 乐的伴奏下激情地跳起舞了，你想自己也来设计一个生趣有音乐的作 品吗？下面我们就开始学习吧！b5E2RGbCAP
二、模仿学习，探究发现 1、请同学打开例子，对照例子看，动画故事里有几个角色？如何新增 这些角色？ 2、思考每个角色有几个造型？如何导入不同的造型？ 3、仔细观察每个角色的脚本，与我们上节课学习的脚本用到什么不同 的模块. 4、鼠标点击脚本，看一看显示区中角色是如何变化的，想一想脚本是 怎样在控制角色的，不同颜色的模板起着什么作用，多尝试几次，理 解模块的用法。p1EanqFDPw 5、完成作品后保存提交。 三、学生设计创作，教师巡视指导
在创作中学生遇到的各种设计问题，教师把它展示出来，请同学们 观察并解决，倡导学生之间互相学习。无法解决的老师再给予指导。
DXDiTa9E3d
四、欣赏作品，交流学习 请 1 到 2 位学生，说一说设计思想和故事情境。 五、师生共同小结，构建知识 通过今天我们学习的例子，知道如何控制角色的移动；通过给角色 设置特效，使角色变得有活力和生命。我们还知道了一个作品中用同 一个音乐时， 可以用 的模块给背景设计音乐
脚本。同时，尝试了声音是如何导入的。我们用到的以下两个脚本控 制我们的角色。RTCrpUDGiT 坚持下去，日积月累，我相信大家一定会成为 scratch 设计高手。
按下该按钮控制夹具夹紧，当夹具夹紧到位后指示灯亮。 按下该按钮控制夹具松开，当夹具松开到位后指示灯亮。 按钮盒急停按钮： 紧急情况下拍下该按钮，机器人停止运行，防止发生意外。将拍下的按钮按箭头方向 故障复位”按钮或者“机器人启动”按钮后，机器人才能正常运行。 双手预约按钮： 同时按下两按钮，进行机器人焊接预约。预约成功则预约取消指示灯亮。 预约取消按钮： 双手预约按钮 双手预约按钮 、管路敷设技术通过管线不仅可以解决吊顶层配置不规范高中资料试卷问题，而且可保障各类管路习题到位。在管路敷设过程中，要加强看护关于管路高中资料试卷连接管口处理高中资料试卷弯扁度固定盒位置保护层防腐跨接地线弯曲半径标高等，要求技术交底。管线敷设技术包含线槽、管架等多项方式，为解决高中语文电气课件中管壁薄、接口不严等问题，合理利用管线敷设技术。线缆敷设原则：在分线盒处，当不同电压回路交叉时，应采用金属隔板进行隔开处理；同一线槽内，强电回路须同时切断习题电源，线缆敷设完毕，要进行检查和检测处理。、电气课件中调试对全部高中资料试卷电气设备，在安装过程中以及安装结束后进行 高中资料试卷调整试验；通电检查所有设备高中资料试卷相互作用与相互关系，根据生产工艺高中资料试卷要求，对电气设备进行空载与带负荷下高中资料试卷调控试验；对设备进行调整使其在正常工况下与过度工作下都可以正常工作；对于继电保护进行整核对定值，审核与校对图纸，编写复杂设备与装置高中资料试卷调试方案，编写重要设备高中资料试卷试验方案以及系统启动方案；对整套启动过程中高中资料试卷电气设备进行调试工作并且进行过关运行高中资料试卷技术指导。对于调试过程中高中资料试卷技术问题，作为调试人员，需要在事前掌握图纸资料、设备制造厂家出具高中资料试卷试验报告与相关技术资料，并且了解现场设备高中资料试卷布置情况与有关高中资料试卷电气系统接线等情况，然后根据规范与规程规定，制定设备调试高中资料试卷方案。 、电气设备调试高中资料试卷技术电力保护装置调试技术，电力保护高中资料试卷配置技术是指机组在进行继电保护高中资料试卷总体配置时，需要在最大限度内来确保机组高中资料试卷安全，并且尽可能地缩小故障高中资料试卷破坏范围，或者对某些异常高中资料试卷工况进行自动处理，尤其要避免错误高中资料试卷保护装置动作，并且拒绝动作，来避免不必要高中资料试卷突然停机。因此，电力高中资料试卷保护装置调试技术，要求电力保护装置做到准确灵活。对于差动保护装置高中资料试卷调试技术是指发电机一变压器组在发生内部故障时，需要进行外部电源高中资料试卷切除从而采用高中资料试卷主要保护装置。
说说我们的基地 ——记自己在舞蹈机器人基地半智能机器人组的一年 随着新生军训的口号声，一个新的学年又不知不觉地开始了，而自己也已经进入了大四。回想自己已经过去的三年大学时光，如果真的有从头再来的机会的话，我一定会这样做的。我从小热爱计算机，不过在加入基地前我几乎没有认真地学过一项计算机方面的技术，说到底还是自己太浮躁，不踏实，没有充分利用好时间，更重要的是，自己一个人也没有足够的实验条件。 加入基地之后，我结识了许多技术十分出色的朋友。是他们和他们在基地的工作使我认识到了自己与许多人的许多差距，无论是技术上，还是做事上。尤其是看着09级那些干劲十足的学弟们，我真的为自己在一年前的半堕落状态感到惭愧。基地浓厚的学习气氛极大地鞭策了我去继续学习、实践计算机的知识与技术。从之前对硬件与底层软件基本一窍不通，到现在能够明白一整套软件&硬件&机械系统的工作原理，能够通过看电路自己焊飞线来实现想要的功能，知道如何编写程序来操作硬件，懂得了课本上讲得很虚幻的工作原理是怎样真真切切地表现在机器人的电路板和软件上的，我感谢基地给我带来的变化。 如果让我举出我这三年最幸运的事情，那应该是加入了舞蹈机器人基地； 如果让我举出我这三年最遗憾的事情，那一定是没有早一年，甚至早两年加入舞蹈机器人基地。 在这篇文章中，我愿意把我在基地这短短一年的经历与大家分享，同时向大家介绍一下我们基地的半智能机器人项目。希望更多的人能够更多地了解我们这个充满热情，崇尚技术的团队，并加入到我们中间。—————————————————————————————————————————— 我是在去年这个时候加入的舞蹈机器人基地，说起来应该算是基地里资历比较浅的队员了。我接触编程很早，可是我对硬件方面的设计从来都不怎么懂。在加入的第一个学期里，我对基地的满桌子满地的器件那是各种好奇啊，什么模拟舵机、数字舵机、各种芯片、单片机、传感器，还有一堆堆的焊好的与没焊好的PCB电路板。我时常拿起一个器件，问问旁边的同学“这是什么”，而他们总会耐心地给我讲。 记得当时组长给我们演示机器人做动作时，他的笔记本的USB口上插着一个模块，这个模块又通过几根线与机器人上的电路板相连，机器人通过一个直流电源箱供电。他在笔记本上操作一个看起来很专业的机器人调试软件，机器人居然就随着他的指令做动作。我心里的好奇之火一下子熊熊燃烧起来了，心里的感觉一直是：好神奇，好神奇…… 后来又了解到机器人上的电路板是我们基地电路组的同学自己设计并焊接的，而笔记本上的上位机调试软件同样是我们基地软件组的同学自己编写的，电脑与机器人之间的通讯协议也是我们自己定义的，机器人身上的各部分零件也都是基地机械组的同学设计的。 于是当时的我一下子对这帮人充满了佩服和羡慕，佩服的是他们的技术，羡慕是因为不知道自己啥时候才能学懂这些东西。后来通过学习和请教，我逐渐明白了这套系统的工作原
(此文档为word格式，下载后您可任意编辑修改！) 青岛科技大学 本科毕业设计（论文） 题目 __________________________________ __________________________________ 指导教师__________________________ 辅导教师__________________________ 学生姓名__________________________ 学生学号__________________________
院（部）____________________________专业________________班 _______________________________ ______年 ___月 ___日 毕业论文（设计）诚信声明 本人声明：所呈交的毕业论文（设计）是在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果，论文中引用他人的文献、数据、图表、资料均已作明确标注，论文中的结论和成果为本人独立完成，真实可靠，不包含他人成果及已获得或其他教育机构的学位或证书使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。 论文（设计）作者签名：日期：年月日毕业论文（设计）版权使用授权书本毕业论文（设计）作者同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文（设计）的复印件和电子版，允许论文（设计）被查阅和借阅。本人授权青岛农业大学可以将本毕业论文（设计）全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本毕业论文（设计）。本人离校后发表或使用该毕业论文（设计）或与该论文（设计）直接相关的学术论文或成果时，单位署
引言 30年前，比尔·盖茨毅然弃学，创立微软，成为个人电脑普及革命的领军人物；30年后的今天，他预言，机器人即将重复个人电脑崛起的道路。点燃机器人普及的“导火索”，这场革命必将与个人电脑一样，彻底改变这个时代的生活方式。 机器人作为人类２０世纪最伟大的发明之一，在短短的几十年内发生了日新月异的变化。近几年机器人已成为高技术领域内具有代表性的战略目标。机器人技术的出现和发展，不但使传统的工业生产面貌发生根本性变化，而且将对人类社会产生深远的影响。随着社会生产技术的飞速发展，机器人的应用领域不断扩展。从自动化生产线到海洋资源的探索，乃至太空作业等领域，机器人可谓是无处不在。目前机器已经走进人们的生活与工作，机器人已经在很多的领域代替着人类的劳动，发挥着越来越重要的作用，人们已经越来越离不开机器人帮助。机器人工程是一门复杂的学科，它集工程力学、机械制造、电子技术、技术科学、自动控制等为一体。目前对机器人的研究已经呈现出专业化和系统化，一些信息学、电子学方面的先进技术正越来越多地应用于机器人领域。 目前机器人行业的发展与30年前的电脑行业极为相似。今天在汽车装配线上忙碌的一线机器人，正是当年大型计算机的翻版。而机器人行业的利基产品也同样种类繁多，比如协助医生进行外科手术的机械臂、在伊拉克和阿富汗战场上负责排除路边炸弹的侦察机器人、以及负责清扫地板的家用机器人，还有不少参照人、狗、恐龙的样子制造机器人玩具。舞蹈机器人（如图1）具有人类外观特征、可爱的外貌、又兼有技术含量，极受青少年的喜爱。我从前年开始机器人方面的研究，在这过程中尝试过很多次的失败，也感受到了无比的乐趣。
图1.1、舞蹈机器人 1 绪论 机器人技术作为20世纪人类最伟大的发明之一，自20世纪60年代初问世以来，经历40余年的发展已取得长足的进步。未来的机器人是一种能够代替人类在非结构化环境下从事危险、复杂劳动的自动化机器，是集机械学、力学、电子学、生物学、控制论、计算机、人工智能和系统工程等多学科知识于一身的高新技术综合体。走向成熟的工业机器人，各种用途的特种机器人的多用化，昭示着机器人技术灿烂的明天。 1.1国内外机器人技术发展的现状 为了使机器人能更好的应用于工业，各工业发达国家的大学、研究机构和大工业企业对机器人系统开发投入了大量的人力财力。在美国和加拿大，各主要大学都设有机器人研究室，麻省理工学院侧重于制造过程机器人系统的研究，卡耐基—梅隆机器人研究所侧重于挖掘机器人系统的研究，而斯坦福大学则着重于系统应用软件的开发。德国正研究开发“MOVE AND PLAY”机器人系统，使机器人操作就像人们操作录像机、开汽车一样。 从六十年代开始日本政府实施一系列扶植政策，使日本机器人产业迅速发展起来，经过短短的十几年。到80年代中期，已一跃而为“机器人王国”。其机器人的产量和安装的台数在国际上跃居首位。按照日本产业机器人工业会常务理事米本完二的说法：“日本机器人的发展经过了60年代的摇篮期。70年代的实用期。到80年代进人普及提高期。”并正式把1980年定为产业机器人的普及元年”。开始在各个领域内广泛推广使用机器人。 中国机器人的发展起步较晚，1972年我国开始研制自己的工业机器人。"七五"期间，国家投入资金，对工业机器人及其零部件进行攻关，完成了示教再现式工业机器人成套技术的开发，研制出了喷涂、点焊、弧焊和搬运机器人。1986年国家高技术研究发展计划(863计划)开始实施，智能机器人主题跟踪世界机器人技术的前沿，经过几年的研究，取得了一大批科研成果，成功地研制出了一批特种机器人。20世纪90年代，我国的工业机器人又在实践中迈进一大步，先后研制出了点焊、装配、喷漆、切割、搬运等各种用途的工业机器人，并实施了一批机器人应用工程，形成了一批机器人产业化基地，为我国机器人产业的腾飞奠定了基础。 1.2 机器人技术的市场应用 机器人融入我们日常生活的步伐有多快？据国际机器人联盟调查，2004年，全球个人机器人约有200万台，到2008年，还将有700万台机器人投入运行。按照韩国信息通信部的计划，到2013年，韩国每个家庭都能拥有一台机器人；而日本机器人协会预测，到2025年，全球机器人产业的“蛋糕”将达到每年500亿美元的规模(现在仅有50
第9课《机器人跳舞》 一、本课说明 在前面几课的学习中，学生已经知道通过“移动”模块可以上机器人前进和后退，可能有些学生在设置“移动”模块的参数时，还发现如果将左右电机的数值设置为不同的值，会导致机器人左转或右转。本课将通过机器人跳“８”舞的案例来介绍机器人的转弯，涉及到“启动电机”模块的使用，及永远循环结构语句的编写。 二、教学目标 1、知识和技能目标 （１）了解“启动电机”模块与“移动”模块的区别； （２）了解永远循环结构语句的含义； ２、过程与方法目标 （１）学会使用“启动电机”模块； （２）编写具有永远循环结构的程序； 3、情感性目标 培养学生分析问题、解决问题的能力，让学生在学习体验成功的乐趣，提高学生相互交流的能力。 三、教学重、难点 1、教学重点 （1）“启动电机”模块的使用； （2）编写具有永远循环结构的程序；
2、教学难点 永远循环结构语句的理解与使用。 四、教学准备 将本课的视频及相关资料分发到学生机上，事先将本课要用的机器人程序编写好，以便示范。 五、教学过程 1、情境导入 演示机器人跳“８”字舞。 教师：机器人在干什么？如果让你控制机器人“不知疲倦”地跳舞，你行吗？并说说你是怎么去做的？ 学生演示，汇报。 教师：没有成功也没关系，现在啊，老师就叫同学们怎样设置。 ２、新授 教师讲解“启动电机”模块的使用、永远循环语句的使用，同时对“８”字舞进行分析。 学生再次去编写控制机器人跳“８”舞的程序。 学生表演机器人跳“８”舞。 布置任务：利用已有的知识，设计一个舞蹈，让机器人来表演。 学生分组活动，教师指导帮助。 学生表演机器人，其他学生和老师一起对其机器人进行评价。 思考练习：影响机器人画圆有哪些因素？并试着完成书中的“试一试”１。
机器人程序设计论文 【摘要】 智能电脑机器人活动包括机器人的结果设计与搭建，机器人控制程序的编写，机器人的调试与实践等几个阶段。其中，机器人控制程序的编写在机器人整个活动当中，占有主要角色的地位，而机器人程序编写的过程，也是学生的思维相对活跃的时期，正因为此，学生发生思维定势效应的机会很多，这些效应将会对机器人将来的运行产生各种各样的影响。本文就机器人教学活动过程中，学生在编写程序时，因为思维定势，产生误差，致使机器人的运行没有按照预想实施的这一普遍现象，展开分析，并探讨解决方法。 【关键词】思维定势 ;机器人;思维惯性;创新;程序设计; 【正文】 现代社会变化的速度，是历史上任何一个时代都无法比拟的，今天适用的方法明天不一定适用;此地适用的方法，彼地不一定适用。创新已经成为时代的一个主旋律。要破除思维定势，弘扬创新思维，才有可能采撷到丰硕的果实。而我们在一定的环境中生活，久而久之就形成了一种固定的思维模式，心理学中称之为思维定势。本篇文章来自资料管理下载。学习中，当某些知识结构较之其他知识结构更容易让人想起时，就会发生定势效应。在必要的时候利用思维定势，在特定的时刻，打破思维定势，人们解决思维空间将变得更加开阔。 一、思维定势及其负面影响和表现 对于长期在“应试教育”环境下成长的学生来说，因为心理年龄小，心理发育还没有完全成熟，对事物的分析、判断比较直接简单，所以更容易发生定势效应。其创新思维能力的开发普遍存在着两大障碍:
1) 思维定势的障碍。解决问题时思维局限在某一处，跳不出自己设定的思维圈子，也就是常说的思维进牛角尖。 2) 思维惯性的障碍。习惯性思维或传统性思维在思考一个问题的时候，顺理成章的按照自己原来习惯的想法去处理，不会考虑是否还存在其他更好的解决方案。 二、编写程序中，思维定势的具体影响及原因 电脑智能机器人控制程序有很多种，有使用汇编语言的，也有使用高级语言的，但对于学生来说，图形化的、直观的程序语言更容易被接受、理解和应用。在这里，我就利用其中的一种图形化程序来论述在程序设计中思维定势的影响。 一)由于机器人程序语言的一般属性，在编程时，思维定势产生的影响。 就机器人编程而言，比如说，学生在编写程序时，会一边编写程序，一边想象机器人运 行的情景。学生会很容易的把程序编写的顺序，程序执行的顺序，机器人运行的顺序统一起来，事实也确实如此。这种思维定势是有利于活动开展的，但在某些时候，就会是负面的效应，如，机器人的动力由左右电动机输出，两部电动机同时逆时针转动，就是机器人 “前进”，一部逆时针转动的同时另一部顺时针转动，就是机器人“左转”或者是“右转”，转动的时间都由“延时几秒”来控制，按照一般我们的思维，会自然的联想到实际生活中车辆在十字路口的拐弯，于是，学生在程序中输入完成后，就会自然的想到机器人会左转90度角，这时，就不再考虑用“延时几秒”来调节 “左转”，造成的结果就是，机器人一动不动。还有，在机器人程序语言中，“停止”是机器人的一个动作反应，是一个时间点，而在人的头脑中，“停止”是一种状态，是一个时间段。人和机器人在此“无法理解”，有的学生这样编程序:“前进”、“延时4秒
舞蹈机器人创意设计及实现研究摘要：舞蹈机器人是一种娱乐类机器人。本文针对其设计结构，以及操控性能的要求，以51系列单片机为处理器，设计和实现了基于舵机达到控制机器人舞蹈动作的效果。 关键词：舞蹈机器人；51单片机；舵机 1设计机器人技术的难点和关键点 通过对参加2007年Robocup的比赛，发现设计机器人的难点和关键技术主要在以下方面：1）控制软件。目前，市场上仅有同时支持16个舵机运转的软件，也就是这款软件的控制通道只有16个，不足以满足这款有两个直流电机与26个舵机的机器人实际需求。由于51单片机的端口有限，所以只能把16通道升级为24通道，创造性的用一根线连接两个舵机，即往两个极位角相差180的舵机上传送同一个信号，最终实现了机器人变形后翅膀和机翼的动作；2）对机器人直流电机的控制。要单独设计电路板，以确保动作的准确性，避免线路之间信号造成的互相干扰；3）机械设计方面。机器人在设计尺寸上有严格的规定，其自身的构造必须要科学设计，要合理分布其自身的重量，以便于达到机器人重心尽可能得到合理调整的目的，同时还要二次加工个别位置的舵机[1]。 2具体实现过程 1）机械设计。以前研发比较成熟的机器人为基础，添加一些类人型舞蹈动作模块，如手指、腕部、腿部、头部等部位的模块。机器人通常使用3种电机，也就是步进电机、直流电机和舵机这三种。通过
对这三种电机进行综合对比，舵机最终被决定用在机器人的各个关节部位，但机器人变形后的轮子，则是用直流电机来驱动。这样机器人电机的安装可以结合自身的结构特点省去麻烦，还能使电池的负载大大减轻。机器人采用SolidWorks2006来构建三维建模平台，在整体建模结束后，所进行的工作模拟仿真一般是通过Solidworks的COOS/Motio模块来实现。当前面临的难题是选择机器人本身材料。大家都很难完美解决机器人自身重量和结构强度的矛盾，综合考虑多方面原因，决定采用铝合金构件来作为机器人的整体结构，把电木板材构件应用于摩擦较剧烈的部位。有机玻璃不仅美观，抗冲击性能还比较稳定，所以把其用于脚掌部位。上述做法，都是为了让机器人具备高强度的同时，还必须控制其重量在规定的范围里。为防止机器人舵机的连接件出现故障，特意采用同轴连接器对舵机实施二次加工改造，提升了舵机的稳定性，后来舵机连接件几乎没有发生过脱落现象。2）控制系统设计。控制电路系统采用Atmel8051单片机，12MHz晶振，RS232通讯部件，I2C总线插座，24路舵机控制器接口。操作软件采用24路舵机控制器，是由我国自主研发，与机器人的连接通过串口实现，拖动数据滑杆即可实时操控机器人[2]。由于端口通讯的实时性较强，所以舵机能够实时对信号做出响应，做出想要的舞蹈动作。可以把各种舞蹈动作制作成相应的数据，并把其存入数据库里，借助Access和MATLAB，数据库可以对其进行数据的编辑和处理，使单个机器人的数据在不同机器人上实现共享，减少后期动作编排的麻烦。可借助软件对动作数据进行后期处理，处理后的数据格式能被单片机
目录 第1章、绪论 (2) 1、1智能机器人技术发展的重要意义 (2) 1、2国内外机器人的发展史 (2) 1、2、1 国外机器人的发展历史 (2) 1、2、2 国内机器人的发展历史 (3) 1、3服务机器人的特点关键技术 (3) 1、4本论文的主要研究内容 (4) 1、5本章小结 (4) 第2章、物体检测与报警机器人的总体设计 (5) 2、1概述 (5) 2、2主要组成 (5) 2、2、1 头部旋转机构 (5) 2、2、2 主体部 (6) 2、2、3 电机 (6) 2、3主要技术参数 (7) 2、4、电机的选型 (7) 2、4、1 驱动机构的组成、 (7) 2、4、2 步进电机的选型比较 (8) 2、4、3 步进电机的选型计算 (9) 2、5蜗轮蜗杆传动的选型设计 (11) 2、6电机的效核.................................... 错误!未定义书签。 2、7轴的较核及联件的选型.......................... 错误!未定义书签。 2、7、1、蜗杆轴的较核、......................... 错误!未定义书签。 2、7、2、蜗杆轴上轴承的选型..................... 错误!未定义书签。 2、7、 3、蜗轮轴的较核、......................... 错误!未定义书签。 2、7、4、蜗轮轴上轴承的选型..................... 错误!未定义书签。 2、7、5、键的较核............................... 错误!未定义书签。 2、7、6、联轴器的选型........................... 错误!未定义书签。 2、8本章小结...................................... 错误!未定义书签。第3章、驱动机构及其控制方式........................ 错误!未定义书签。 3、1、概述........................................ 错误!未定义书签。 3、2步进电机及其控制系统.......................... 错误!未定义书签。 3、2、1 步进电机的工作特性、..................... 错误!未定义书签。 3、2、2 步进电机的开环控制系统................... 错误!未定义书签。 3、3本章小结...................................... 错误!未定义书签。结束语............................................... 错误!未定义书签。
2019年6月大学英语四级阅读200篇第35篇：机器人跳舞The dancers stand motionless at their position and the room grows silent. But as the music starts, they began to move, bending, turning and waving their fans gracefully as they perform. a traditional Japanese dance. Yoshihiro Kuroki watches in silence, occasionally making notes. But as the dance ends, he beams with happiness. The performance has been flawless. There have been many performances of traditional Japanese dances over the centuries, but this one is unique,because it is performed not by human dancers but by robots. And the performance takes place not in a dance studio but in a laboratory of Sony Corp.’s Entertainment Robot Co. in Shinagawa, Japan, where Kuroki isgeneral manager. He is the mastermind behind a series of even more capable humanoid entertainment robots,starting with the Sony Dream Robot, or SDR, in 1997, up to the current QRIO in 2003. These delightful machines are only 58 cm tall, about the size of a newborn infant, weigh about 7 kg, and move with 38 degrees of freedom, each with its own servomotor(辅助马达). QRIO’s predecessor, the SDR4X, announced in 2002, can walk, dance, sing, speak, recognize faces, and understand continuous speech. Each robot has two charge-coupled-device cameras to detect color and position andcan locate a colored ball, move toward it, and