机电方向课程设计说明书
智能扫地机
院（系）
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学生
指导老师
2012 年 12月 31日
机电方向课程设计任务书
兹发给班学生设计任务书，内容如下：
1．设计题目：智能扫地机
2．应完成的项目：
（1）
（2）
（3）
（4）
（5）
（6）编写20页左右的详细说明书
3．参考资料以及说明：
4．本设计任务书于2012年11 月30日发出，应于2012年12月21日前完成，然后进行答辩。
指导教师签发2012 年11 月30 日课程设计评语：
课程设计总评成绩：
指导教师签字：
年月日
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摘要 (1)
第一章绪论 (2)
第二章主题设计 (2)
第三章结论与展望 (6)
参考文献 (7)
参考文献
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摘要
随着社会的进步和发展，人们的学习、工作越来越繁忙，于是怎样更大程度地将人们从烦琐的日常事物中解脱出来，就成了新一代家电所追求的目标，而智能化正是这一目标的集中体现。本文介绍的智能吸尘器初步实现了无人情况下的自主工作方式。很大程度地提高了产品的自动化水平。
关键词：扫地机器人
第一章绪论
清洁机器人系统的基本结构一般包括四部分，控制系统、移动机构、感知系统、清洁系统。随着计算机技术、人工智能技术、传感器技术、移动机器人技术的飞速发展 为清洁机器人的控制系统的研究和开发打下坚实的理论与技术基础以及美好的未来发展蓝图，感知系统依赖于传感器技术，一般常用的传感器有CCD 摄像机、超声波传感器、红外传感器、接近传感器和碰撞传感器等 感知外部的环境信息，移动机构是清洁机器人的本体，一般的结构有轮式、履带式、步进式或其他方式、轮式和履带式适合移动在平整的地面上、步进式适合与条件较差的路面移动。清扫系统一般有喷水器、地刷和吸尘器、喷水器向地面喷洒清水、地刷用于强力清扫地板上的吸附物、吸尘器吸取地板上较小的物体。近年来快速发展、深刻影响着清洁机器人进步的关键技术有路径规划技术、传感器技术、吸尘技术、控制技术、电源技术。
第二章主题设计
1、选题的背景和意义：
自动清扫机器人是当今服务机器人领域一个热门的研究方向。从理论和技术上讲，自动清扫机器人比较具体地体现了移动机器人的多项关键技术 具有较强的代表性，从市场前景角度讲，自动清扫机器人将大大降低劳动强度、提高劳动效率，适用于宾馆、酒店、图书馆、办公场所和大众家庭。因此开发自动清扫机器人既具有科研上的挑战性又具有广阔的市场前景。
2、总体原理：
主要经过4个接近传感器的感应，在机器和周围墙体靠近的时候，通过plc 对步进电机的控制之下进行合适的转弯。在完成整个房间的打扫之后停下来。
在整个过程中，小车身上的吸尘器和扫地部件会全程对房间打扫。
3、功能实现：
如下图可视：红点为传感器，该小车的前轮是万向轮，可以配合后轮不同转速实现转弯功能，接近传感器可以为扫地机提供转弯需要信号以及障碍物信号。
同时在行走的同时，起尘器和扫地机构也在旋转，洗尘部分也同时在运行，确保垃圾能够清理干净。
整个机器从原理部分可以分为五个部分：传感器部分、驱动部分、控制器部分、洗尘部分。
4、机构设计：
自动扫地机器人车厢采用框架式结构，从上到下一共分为3个空间，第一层是装配各运动的驱动电机、传动机构；第二层为垃圾储存空间，第三层装配机器控制系统plc、驱动板、电源、开关等等。
驱动部分是由两个四相步进电机以及相应的驱动机构组成的，步进电机带动两驱动轮（后轮）从而推动吸尘器运动，前轮不再采用传统的双轮结构，而采用万向轮。这既减小了结构复杂度，又提高了转弯的灵活性，通过改变作用于步进电机的脉冲信号的频率，可以对步进电机实现较高精度的调速。同时在对两电机分别施加相同或不同脉冲信号时，通过差速方式，可以方便的实现吸尘器前进、左转、右转、后退、调头等功能。这一设计的最大优点是吸尘器能够在任意半径下，以任意速度实现转弯，甚至当两后轮相互反向运动时，实现零转弯半径，即绕轴中点原地施转，同时转弯的速度可通过改变plc的程序来调节。
以下两幅图为扫地机器人的外形设计以及器件分布：
4、电路设计：
如下图所示：右下角为plc和外部电路的连接。其余部分为步进电机的驱动电路。由于步进电机需要脉冲的输入，plc虽然可以输出脉冲，但是需要将脉冲转换为步进电机能识别的信号，必须经过驱动电路的转换，才能让步进电机识别。
步进电机作为执行元件，广泛应用于各种自动化设备中。步进电机和普通电动机不同之处在于它是一种可以将电脉冲信号转化为角位移的执行机构，工作中传递转矩的同时还可以控制角位移或速度。本研究中采用两台步进电机分别驱动两个驱动轮，通过通电方式的不同使自动清扫机器人的行走机构达到前进、后退、左转、右转的运动姿态。
5、行程的设计：
行程的设计一共有三种走法：
1）、当扫地机放左边墙的时候，车先往前走，当走到最前段的时候，车的一个轮子有脉冲，一个没脉冲，这样实现左转弯，当后信号有的时候，两个轮子以相同的速度同时继续往前走，到尽头的时候再右转弯，一直循环，直到终点
2）、当扫地机放在右边墙时，车也是往前走，走到最前段的时候，和第一种方法差不多，实现右转，然后直走，再左转，一直循环，直到终点。
3）、当扫地机放在不靠墙的时候，扫地机先往前走，等到前信号同了之后再右转，然后等前信号再有再右转。然后执行第一钟走法。
扫地机的初始位置如何安放,基本上也可以依靠这三种路线实现对扫地的完成。不过前提是必须先把家具搬到一旁，把空间腾出来，以免由于不必要的阻挡，致使有些地方清扫不了。同时，若是前、左、右同时有信号则走入死胡同，扫地机先倒退一定距离，然后再进行转弯，继续扫地。把意外排开。
6、转弯方法设计
车体的前轮为万向轮，可以确保后面两个轮子以不同速度运行的时候实现转弯功能。在扫地机检测到前方有障碍物或墙体的时候，在需要左转的时候，左轮不动，右轮以正常速度继续前进，等到后信号开启，左轮和右轮速度相等。
在扫地机检测到前方有障碍物或墙体的时候，在需要右转的时候，右轮不动，左轮以正常速度继续前进，等到后信号开启，左轮和右轮速度相等。
7、电源部分
考虑到考虑到步进电机使用的比较多、电量消耗比较大、清扫地方大、充电速度慢等等的条件，所以选择了plc作为核心。使用交流220v电源，同时由于步进电机使用的是24v电源，所以在扫地机上也安装一个电压转换，将电压转为步进电机能使用的电压。
8、清理部分
在行走的过程中，起尘刷、扫地部分以及洗尘部分一直在工作，其中吸尘功能是由封闭在壳体中的小型吸尘器完成的，包括气泵、吸室、吸道和吸嘴，在吸尘器爬行的过程中，通过底盘上开的吸嘴将扫过的地面上的灰尘吸入吸室。
第三章结论与展望
虽然当前的吸尘器是物美价廉，能给人们枯燥乏味的家庭清洁的琐碎工作提供了诸多方便，可是一些缺点仍旧困扰着人们，比如较大的噪声依然让多数的家庭使用者望而却步。在现有的服务机器人领域里，吸尘机器人可以说是一种新型
产品，帮助人们在无需照看的情况下省时省力的完成房间的洗尘清扫作业。所以，只要清洁机器人的生产成本兼顾日用家电的大批量、低价格的特点，吸尘机器人将会用诱人的市场前景。目前国内与国外的吸尘机器人的研究与开发工作都取得了一些成绩，但是仍旧有许多问题需要解决或改善，主要涉及到下面几个方面
(1)格过高
(2)智能化与自主化程度低
(3)吸尘技术不够理想
(4)自动充电与电源技术有待改进
伴随着吸尘机器人的关键技术与性价比的不断提高，完全有条件基于现有的硬件和软件技术，在不久的将来，生产出价格便宜的全自动吸尘机器人，使千家万户都能够使用到 从而使这种高新技术产业带来客观的市场和经济效益。智能吸尘器开启了不用人工打扫 死角可以不用花大力气去清除的时代 人类的不用亲自动手就可以将房间打扫的干干净净 可谓是对于机器 “懒汉时代”有迈进了一大步[6
参考文献
[1]谭定忠 王启明。李金山。李林清洁机器人研究发展现状。(哈尔滨工程大学机电工程学院 黑龙江哈尔滨150001) 2004[A]
[2] 邢敏 蒙梅 刘任平JP cleaner型清洁机器人控制系统设计(北京交通大学 北京100044) 2006[A]
[3] 王以伦 邓宝林 王洪涛 冯晨。清洁机器人的自动避障控制系统哈尔滨工程大学机电工程学院1 50001 2005[A]
[4 ] 石为人 周学益。室内清洁机器人避障路径规划研究。(重庆大学自动化学院 重庆400044) 2007[A]
[5] 谭定忠 王启明 孔凡凯。主动移动清洁机器人运动学性能研究(哈尔滨工程大学机电工程学院 黑龙江哈尔滨150001 2004[A]
[6]时尚预言。自动装置早就“懒汉时代”。2001
附件
智能扫地机器人的工作原理是什么？ 现今社会发展迅速，家用电器已逐渐改变为智能电器，最常见的如手机、电视等。其余家用电器在近年来也加入智能控制系统，比如现今很多家庭选择的扫地机器人，已经基本智能化，不但加入了智能导航，最新技术已实现通过摄像以及远程红外操控获得更加人性化的清扫体验。 智能扫地机器人也可称为吸尘机器人，因其主要作用为清扫地面灰尘和垃圾，又可以是一个小型的自主移动吸尘器。这种机器人是一种无线机器，机身大多为圆形，一般来说通过遥控器或机身自主的控制面板来操控，大多数可定时打扫并自动归位完成充电，充电结束后自动转为充电休眠，清扫时可躲避障碍物和自动转弯，自动地完成清扫工作。能够自主通过类似于走路的方式来构建清洁地图，自动对房间进行清扫工作。 下面我们以ILIFE智能扫地机器人为例看下它的工作原理： 1、ILIFE智能扫地机器人带有2600毫安锂电池，130分钟超长续航能力，配置加长边刷和滚刷，吸米粒，吸头发，进出沙发底，边角地带； 2、采用智能识别规划路线，清扫率高；
3、无线遥控，工作时声音最低仅40db ； 4、自主研发复眼系统，全方位搭载多组侦侧仪，测侦范围达到270度，自动识别碰面； 5、自动识别跌落系统，配有红外线传感器； 6、具有预约清扫功能，四种模式随意换； 7、电量过低，能自动寻找充电座充电； 8、具备智能避障功能，可在首次碰撞后产生记忆，形成地图区域，这样机器人可在下次碰撞前提前缓冲，并通过红外扫射躲避悬崖地带，防止外翻等事故。 随着现今人类工作性质的发展和转变，加之工作节奏的加速化，使得这种操作相对简单、功能便利性大的智能清洁机器人受到推崇，已经在普通家庭中逐渐普及，成为现代家庭常用家用电器的一种。了解了这个智能扫地机器人的工作原理，我们也能更快的了解智能扫地机器人，对选购和使用都很有帮助。
智能饮水机控制系统 学生：XXX 指导教师：XXX 内容摘要：该系统设计综合电子技术理论，从生活实际出发，完善了饮水机的功能。设计方案中，主要采用AD590和光敏三极管作为检测单元，并运用了MC14433、74LS160等集成器件。整个设计系统实现两个功能，即测温数显和加热次数自动控制，包括检测、A/D转换（计数）、译码选通、继电器控制等电路模块单元。与传统的饮水机相比，由于采用了自动检测和控制的电子设计技术，可较好地实现对水温和水质的测量和控制，具有较广泛的应用前景。 关键词：检测单元温度传感器AD590 自动控制继电器
Intelligent water machine control system Abstract: The system of design integrated electronic technology theory, from the actual conditions of life, improving the function of the drinking fountains. The Design project with the main use ofAD590 and phototransistor as a test unit has still used theMC14433, 74LS160, such as integrated device. The whole design system tries to achieve two functions, namely, digital temperature measurement and automatic control of the number of heating, including detection, A / D converter (Count), decoding strobe, relay control such circuit modules. Compared with the traditional drinking fountains, the use of automatic detection and control of electronic design technology, can better achieve the right temperature and water quality measurement and control, with a wider range of applications. Keywords: Detection Unit Temperature Sensor AD590 Automatic Control Rela
扫地机器人设计报告
一、功能综述 1、清扫模式：随机清扫、螺旋式清扫、交叉清扫、沿边清扫、定点清扫、预约清扫等相结合，实现全方位立体清扫； 2、智能导航系统：实现对房间地形的重构，自动规划清扫路线； 3、智能安全监控：防撞，防跌落，防缠绕，电池电量监测； 4、创新功能：灰尘量识别，实现床底清扫，手机遥控模式，尖端气流滤尘技术，室内空气质量监测与提醒； 5、其他基础功能：自动返回并充电，灰尘盒安装检查，灰尘盒容量探测。 二、机械及系统设计 扫地机器人机械设计如图1所示。 前 图1 扫地机器人机械设计图 清扫机构，行走机构，吸尘机构是本次设计的重点，也是难点所在。由于机器人运动部件多，运动状态经常改变，必然产生冲击和振动。因此，增加机器人运动平稳性，提高机器人动力学特性尤为重要。为此，在设计时应注意在满足强度和刚度的前提下，尽量减小运动部件的质量，并注意运动部件对转轴的质心装
配。 (1)行走驱动轮及驱动电机 该部分主要保证机器人能够在平面内移动。为了保证小车良好的直线性，可采用双电机驱动左右两轮的方式，且在车体的后端装有一个不锈钢万向滚珠，这样可以使小车获取较好的机动性和灵活性及灵活性。前轮驱动的好处是：转向性能得到改善。前轮是转向轮，使得转向时的行驶方向容易控制，不容易出现过度转向的现象，转向安全性也得到提高。 (2)清扫机构 用电机带动两个清扫刷，使左面清扫刷顺时针转动，右面逆时针转动，这样就可以在清扫灰尘时将灰尘集中于吸风口处，为吸尘机构的工作做准备；清扫刷设计成可更换型的，可选择棉质纺织品或尼龙等化纤材料的，以适应不同的工作环境。 (3)吸尘机构 旨在强大的吸力、将灰尘吸入灰尘储存箱中；这里我们采用尖端气流滤尘技术，全方位，多层次将灰尘一网打尽。 (4)擦地机构 在清扫、吸尘之后，利用安装在壳体下面的清洁布擦出残留在地面上的细小灰尘，同时也能够擦除地面上的顽固污渍，从而保证清洁工作的质量。 扫地机器人功能框图如图2所示。
毕业设计（论文） 令狐文艳 智能饮水机控制系统设计 Design of control system for intelligent drinking water machine 班级 学生姓名学号 1 指导教师职称 导师单位徐州工业技术职业学院 论文提交日期 论文真实性承诺及指导教师声明 学生论文真实性承诺 本人郑重声明：所提交的作品是本人在指导教师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果，内容真实可靠，不存在抄袭、造假等学术不端行为。除文中已经注明引用的内容外，本论文不含其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。如被发现论文中存在抄袭、造假等学术不端行为，本人愿承担本声明的法律责任和一切后果。 毕业生签名：日期： 指导教师关于学生论文真实性审核的声明 本人郑重声明：已经对学生论文所涉及的内容进行严格审核，确定其内容均由学生在本人指导下取得，对他人论文及成果的引用已经明确注明，不存在抄袭等学术不端行为。 指导教师签名：日期：
摘要 在现代生活当中中，饮水机已经成为了我们日常生活中必不可少的家用电器。但是，有的饮水机的功能只是普通的加热功能，有的功能比较强大，如可以掌控水温的具体控制，但往往这样的饮水机价格使很多人望而止步，根本不能适用于普通家庭。根据这个情况，我设计了这款智能饮水机，这款饮水机的价格相对低廉但是功能却非常强大。一部分利用单片机对水温的控制，在加上液晶屏幕显示温度，得到稳定的人与机器的操作，这款饮水机有很多的模式可以使用，如：冲咖啡和沏茶等。这个设计也添加了团情况的紧急措施，如果水箱在缺水的情况下使用，无法使之加热，它会通过智能报警的方式告知饮水机主人提醒主人以保证其该系统的安全性，让人用起来更加稳定。对于这个设计来说，在确保用户使用过程中的安全的情况下为用户的使用更加方便、舒心。这个设计的智能化水平相对来说比较高，自动化操作可以根据用户自己来实现。 关键词：智能饮水机，单片机，控制 Abstract In modern life, drinking water machine has become essential household appliances in our daily life. However, some drinking water heating machine function is normal, some more powerful features, such as the specific control can control water temperature, but often drinking machine price this makes a lot of people stop, not suitable for the ordinary family according to this situation, I designed the intelligent water dispenser, the water dispenser is relatively inexpensive but the function is very powerful. A part of the use of single-chip temperature control, temperature display and LCD screen, get the human and machine stable operation, the water dispenser has a lot of die Type can be used, such as coffee and tea. This design also added a group of emergency measures, if the tank used in the absence of water, heating can not make it, it will be through the intelligent alarm way to inform the drinking machine owner to remind the owner to ensure the safety of the system, let people use them more stable. For this design, comfortable to ensure more convenient use for users, users in the process of security. The design of the intelligent level is relatively high, automatic operation according to the user to achieve.
本科毕业设计说明书 扫地机的智能控制系统设计 SWEEPER INTELLIGENT CONTROLSYSTEM DESIGN 学院（部）： 专业班级： 学生姓名： 指导教师： 年月日
扫地机的智能控制系统设计 摘要 目前，各式各样的服务机器人越来越多应用于人们的生活中，从事着与人们生活息息相关的服务工作，极大地提高和改善了人们的生活质量。室内智能扫地机器人就是在这种背景下诞生的一种家庭服务机器人。室内智能扫地机器人的路径规划采用区域充满的规划方法，目标是在设定区域内寻找一条从始点到终点且经过所有可达点的连续路径。根据建立的扫地机器人平台，提出清扫机器人随机运动路径规划算法。机器人利用其上安装的红外传感器和摄像头来识别和感知房间环境，机器人开始以螺旋运动方式覆盖房间的空白区域，当遇到障碍物时，启动障碍物应对策略，通过计算机软件仿真和在房间环境中进行实验验证了该算法的有效性。 关键词：扫地机器人，单片机，环境识别，路径规划
SWEEPER INTELLIGENT CONTROLSYSTEM DESIGN ABSTRACT At present time,more and more various of service robots are designed and applied to people’s daily life.The application of these robots is promoting the quality of people’s life tremendously as they deal with the works related to people’s life closely.Indoor automatic cleaning robot is one of these service robots developed to help people to carry out the troublesome room cleaning work.The path planning algorithm of Indoor Automatic Cleaning Robot should spread over the room area using the area filling path planning algorithm to find a continuous path from start to end. A random moving path planning algorithm is put forward based on the platform. The cleaning robot identifies the room environment using the infrared transducer and the camera outfitted on its body.Moving in the spiral motion mode with the gradually enlarging radius,the robot begins to explore and clean the blank area.While it encounters obstacles like wall or furniture,it will start the strategy of dealing with obstacles.This algorithm is validated through computer simulation and robot experiment. KEYWORDS:cleaning robot,single chip microcomputer,environment identification,path planning
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扫地机的数据控制系统设计 摘要 自动扫地机属于服务机器人的一种，随着社会的发展需要，服务机器人已经渗透了我们的生活、工作和经济方面，并且起到了很大的作用。世界各国尤其是西方发达国家都在致力于研究开发和广泛使用自动扫地机。尽管目前国内外在这方面的研究开发方面已经取得一定的成果，但是仍有许多关键技术问题需要解决或提高，如路径规划就是其中的一个比较重要的技术。本文介绍一种基于MC9S12DG128单片机的自动扫地机数据控制系统。该系统实时性高功能完备，包括信息采集模块、控制模块、清扫模块、运动模块。由碰撞传感器、红外测距传感器等来探测周围的环境，由红外接收头实现无线手动遥控功能，由直流电机带动两个驱动轮旋转，采用改进的“井”字形路径遍历法。经过实验证明了设计的可靠性，实现了自动扫地机的自动清洁行走。 关键词：自动扫地机，单片机，红外遥控，自动行走
THE DESIGN OF AUTOMATIC SWEEPING MACHINE DATA CONTROL SYSTEM ABSTRACT Automatic sweeping machine is one part of the serving robot. With the development of society, the serving robot has infiltrated our lives, work and the economy, and has played a significant role. Automatic sweeping is being researched and developed in the countries all over the world, and which is being used widely in the west developed countries. Despite the current areas of research and development at home and abroad in this aspect has made certain achievements, there are still many key technical problems need to be solved or improved. For example, path planning is one of the important technical. This paper presents the system integration and overview of autonomous cleaning robot which is based on MC9S12DG128 singlechip. The real time characteristic and function of the system are in good condition. The system consists four segments: information collection module, the decision module, cleaning module, motion control module. Several sensors such as collision sensor, infrared distance sensors detect the surrounding obstacles while cleaning. The realization of wireless remote manual control function is composed of an infrared receiving head. Two driven wheels are driven by two DC motors combining. It adopts the improved "井" - shaped path traversal method. Experiments show that the control system run well and the robot have the ability to clean the floor automatically. KEYWARDS：automatic sweeping machine, singlechip, infrared remote control, automatic move
本科毕业论文（设计） 智能饮水机控制系统的设计 中工 信商 2014-JX16- 系 （部） 信息工程系 专 业 测控技术与仪器 学 号 学生姓名 王珂 指导教师 刘秀敏 提交日期 年 月 日
摘要 现代生活中，饮水机已经成为了必不可少的日常电器。而以往的饮水机只有单加热或者制冷功能，功能强大一些的饮水机可以实现对水温的控制，但是这类饮水机的市场价格相对较高。所以本文设计了一款价格相对低廉但是功能强大的智能饮水机系统，利用单片机不仅能够实现对水温的控制，同时利用液晶屏幕显示温度，拥有良好的人机信息交换界面，用户可以利用按键选择不同的模式，比如：沏茶，冲咖啡等。本设计也为各种突发情况制定了应对措施，比如在水箱缺水的情况下，用户无法使用加热功能，系统也会通过声光报警，提醒用户以保证用户及其系统的安全性。对于设计而言，在保证用户使用安全的情况下，尽可能为用户的使用提供方便是本设计的要求。本设计的智能化水平较高，完全可以根据用户的需求实现自动化操作。 关键字：智能饮水机，单片机，控制
Design the control system of intelligent water dispenser Abstract At present,dispenser the past dispensers only ,the betters can realize temperature control.But this kind of dispenser market price is relativity a relatively inexpensive but powerful intelligent dispenser https://www.doczj.com/doc/ce9258184.html,ing MCU not only can realize temperature control,but also can use liquid crystal display the temperature.Having a good man-machine interface,user can choose different patterns though keys.like:make tea,make coffee,and so on.This design also measures for various emergency situations.For example, in the water shortage situation, users can not use the , the system will through sound and light alarm to remind the user.Ensure the safety of the user and the system.For the design, to ensure user safety, As far as possible for the user easy to use is the requirement of the design.The intelligent level of the design is realize automatic operation according to the needs of user. Keywords:intelligent water dispenser MUC control
国内外自动售货机的研究现状和发展趋势 自动售赏机咼早岀现在20世紀60年代的欧类,肖时在美国的地铁系统中.人们可以用1美分生白动售货机上买封一块口香糖〔山这便是最早的自动售赏机* 件为一种全新的零售方式，20世圮80年代以来*自动售货机在美、日等发这国家得到了迅速的普及和发展.其产品特点是科技含量高.集朮、机、电、饬伪识别、数字加密、智能软件等技术于一休；24小时服务，售货便利：无霜专人盯守「省人工，省成本*悔货范围广，人们通过自动售货机不仅可以买到食品、春烟、饮料、报纸、勲卡*捷至鲜花和小宠物等物品；此外它还是一种新颖独待的广告媒体亠目前*自和售货机已经在砧个国家和地区便用。根据美国€自动时代》统计，日本每23人拥有一台自动售货机、美国每40人一台、欧満每60人一台样在邻国日本，全国市场70%的鎌装饮料是通过自动售货机售出的，每个人年投入自动售货机用于购物的货币高达400多饕元：根据FI本1R85啤酒公诃调査.一台自动售货机每年可售出匕万嫌淸凉诙料?比…股不太緊忙的小商店诺莹还爰犬；美国可口可乐公司则拥有分布于世畀备地的几十万台诙料售嫌机；在西班牙，全国通过口动倍货机售出的商品销售额占全国零售业的六成以上'井以每年10%的理度通增。全世弄釣有1800万台自动售货机处于运营中，包招自动住贾机制造与运营在内的整个行业年销售额超过2500亿浪元，自动售货业已成为零售业态增恢最快的行业之一. 近几年I自动書贷机在我IS的大中城方发展弊头非常迅猛，车站"码头、 酒店宾馆.大学校园.齋华的街道等地方随处町见自动售货机的身影"据统计，广州市区就摞放了各种品牌的自动售货机1冗0台.而这个数量还不足以满皑地饮和公空车站的需要I叫自动售货机不但给人们的生活带来了扱大
电动扫地车、扫地机清扫效率及成本： 1.工作效率高：每小时可清扫7000㎡—9000㎡，日清扫的效率为42000㎡-72000㎡人∕天；人工清扫4800㎡-5000㎡∕天；一台扫地车=11--14位人工的清扫效率。 2.作业时间长：充一次电可连续使用6-8小时，平均可连续清扫65000㎡左右。 3.使用成本低：一天只需5元电费，易损易耗件价格便宜；易耗件费用：边刷+主刷500元/套（每天使用满6-8小时，3-4个月更换一次）；3-4次∕年*500元=1500元/年---2000元/年。 4.投资收益快：一台LCJ-1800电动扫地车（按9。6万元计算），可替代11--14名清洁工人，在半年内可收回机器投资。例：清洁工工资1200元/人/月（不含社保福利）1200元/人/月×14人×6个月=100800元。 5.机械化作业好管理，不存在招人难、人员工资上涨、福利待遇等问题。 6.机械化作业提升单位形象，提高工作效率，创建清新工作空间。 7.机械化设备代替人工清扫，是环卫行业的必然趋势。 8.纯电动扫地车、扫地机，0排放，0污染，对生活环境无危害。电动扫地车、扫地机将是环卫行业的首选产品，将成为环卫行业的一场新革命。 S2工厂扫地车 产品分类：S2电动扫地车产品简介：格美电动扫地车S2，清扫
宽度1.35米，针对停车场、仓库、商场、工厂地面以及任何需要快速清洁且不能影响正常工作的环境而设计，工况噪音65分贝为同类扫地机中的最低级别，可轻松扫除包括粉尘、树叶、碎屑等一系列垃圾，在室内和室外环境下均能保持最佳的清扫效果。 S3景区扫地车 产品分类：S3电动扫地车产品简介：格美电动扫地车S3，清扫宽度1.35米，针对清扫大型清洁设备所不能清扫的过道、大型货架下方以及其它难以触及的区域，能清扫包括金属碎屑、各类陶瓷粉尘、煤渣等一系列工业和生活垃圾，即使在最棘手的室内和室外环境下也能提供始终如一的清扫效果。 S8粉尘专用扫地车 产品分类：S8电动扫地车产品简介：格美电动扫地车S8，清扫
智能饮水机控制系统设 计
毕业设计（论文）智能饮水机控制系统设计 Design of control system for intelligent drinking water machine 班级 学生姓名学号 1 指导教师职称 导师单位徐州工业技术职业学院 论文提交日期
论文真实性承诺及指导教师声明 学生论文真实性承诺 本人郑重声明：所提交的作品是本人在指导教师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果，内容真实可靠，不存在抄袭、造假等学术不端行为。除文中已经注明引用的内容外，本论文不含其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。如被发现论文中存在抄袭、造假等学术不端行为，本人愿承担本声明的法律责任和一切后果。 毕业生签名：日期： 指导教师关于学生论文真实性审核的声明 本人郑重声明：已经对学生论文所涉及的内容进行严格审核，确定其内容均由学生在本人指导下取得，对他人论文及成果的引用已经明确注明，不存在抄袭等学术不端行为。 指导教师签名：日期：
摘要 在现代生活当中中，饮水机已经成为了我们日常生活中必不可少的家用电器。但是，有的饮水机的功能只是普通的加热功能，有的功能比较强大，如可以掌控水温的具体控制，但往往这样的饮水机价格使很多人望而止步，根本不能适用于普通家庭。根据这个情况，我设计了这款智能饮水机，这款饮水机的价格相对低廉但是功能却非常强大。一部分利用单片机对水温的控制，在加上液晶屏幕显示温度，得到稳定的人与机器的操作，这款饮水机有很多的模式可以使用，如：冲咖啡和沏茶等。这个设计也添加了团情况的紧急措施，如果水箱在缺水的情况下使用，无法使之加热，它会通过智能报警的方式告知饮水机主人提醒主人以保证其该系统的安全性，让人用起来更加稳定。对于这个设计来说，在确保用户使用过程中的安全的情况下为用户的使用更加方便、舒心。这个设计的智能化水平相对来说比较高，自动化操作可以根据用户自己来实现。 关键词：智能饮水机，单片机，控制 Abstract In modern life, drinking water machine has become essential household appliances in our daily life. However, some drinking water heating machine function is normal, some more powerful features, such as the specific control can control water temperature, but often drinking machine price this makes a lot of people stop, not suitable for the ordinary family according to this situation, I designed the intelligent water dispenser, the water dispenser is relatively inexpensive but the function is very powerful. A part of the use of single-chip temperature control, temperature display and LCD screen, get the human and machine stable operation, the water dispenser has a lot of die Type can be used, such as coffee and tea. This design also added a group of emergency measures, if the tank used in the absence of water, heating can not make it, it will be through the intelligent alarm way to inform the drinking machine owner
自动售货机在中国的发展现状与运营模式 1、市场规模与增长前景 近些年，随着国内市场经济的快速发展，各种不同类型的自动售货、售票和自动服务的设施已经在各地悄然兴起，成为新兴的现代购物方式。根据不完全统计，目前仅在北京、上海、广州、天津、沈阳、西安、杭州、昆明、深圳等地摆放的各种自动售货机在2004年的3万多台增长到2013年的30.2万台，2004—2013年我国自动售货机保有量增长情况如表1所示： 数据来源：《2013-2018年中国自动售货机市场全景调查及未来发展趋势报告》.2013.北京：智研咨询集团自动售货机这一在外国司空见惯的大众消费方式和载体，正在中国走向信息化，并进一步实现合理化。例如实行联机方式，通过电话线路将自动售货机内的库存信息及时地传送各营业点的电脑中，从而确保了商品的发送、补充以及商品选定的顺利进行。并且，为防止地球暖化，自动售货机的开发致力于能源的节省，节能型清凉饮料自动售货机成为该行业的主流。在夏季电力消费高峰时，这种机型的自动售货机即使在关掉冷却器的状况下也能保持低温，与以往的自动售货机相比，它能够节约10－15%的电力。进入21世纪时，自动售货机也将进一步向节省资源和能源以及高功能化的方向发展。 近年来随着经济竞争加大而产生了更大的竞争趋势。目前，我国许多大城市已经成为了自动售货机的新兴市场，未来潜力及发展方向引起相当关注。无论是从人民的观念以及接受度，还是市场积累的经验看，都应该是进入中国自动售货
机行业的最佳时机。为此，全新的自动售货机运营和服务模式已经来临。通过打造智能自动售货机平台，传统的自动售货机可以支持多种交易支付模式，如现金、银行卡、储值卡等，并能过实现较大金额的支付和交易结算，从而使消费过程更加安全和便利。自动售货机具有技术含量高、销售方式新、市场潜力大、商品货真价实等优点，决定了它广阔德尔发展前景，而且，它与电子购物等新型消费方式相通，能够创造巨大商机。 自动化是未来的发展趋势，不论是制造业、服务业还是零售业。我们都将看到更多的设备取代人工。在这样一个大的趋势下，自动售货机行业的前景时光明的。 2、地域与设置场所的分布 2013年，我国动售货机行业保有量达到30.2万台，主要分布在东部经济发达地区，形成了珠三角地区、长三角、环渤海地区的消费区域格局，截至2013年我国自动售货机行业分布如图2所示： 图2 #2013年中国自动售货机行业市场区域分布格局 数据来源：《2013-2018年中国自动售货机市场全景调查及未来发展趋势报告》.2013.北京：智研咨询集团自动售货机行业按设置场所主要集中在机场、火车站（地铁）、学校、医院等场所。2013年我国自动售货机行业按场所分布如图3所示：
现在的社会已经越来越用不到人工来做某些大量的工作了，拿清洁工来说，小面积的还行，如果是一大片区域的话，难保不会出现漏掉或是很累干不下去的，而扫地机是将扫地与吸尘相结合的一体化垃圾清扫车，具有节能环保，高效率，清洁效果好，成本低，安全性能高，经济效益高等优点。那么，扫地机多少钱呢？ 如果说不同厂家的不同家用扫地机价格有所差别还可以理解，但是为什么同企业的同款扫地机之间还有差别呢？这主要是因为各款家用扫地机的配件方面有所差别。其中比较有特点的就是在配件需求上。一般来说，如果一款家用扫地机配备了吸口加滚刷，同时还加上大号抹布的话就会比较贵，而如果这些配件都不需要的话相对来说就比较便宜了。
影响家用扫地机的最主要因素肯定是机器人的质量。在实际的工作过程中，各款家用扫地机所使用的材质有所不同，而且生产工艺也有差别，所以家用扫地机的质量肯定也会有差别。 有些生产企业的规模小，资金有限，所以投入到家用扫地机生产上的资金非常少，生产出来的机功能小，并且质量也不好，这类家用扫地机,一般都是通过价格战术来吸引大家的关注的。 安徽爱瑞特新能源专用汽车股份有限公司位于安徽省芜湖市繁昌经济开发区，是一家专业从事新能源环卫车生产、研发、销售的厂家，也是中国第一台电动洗地机、电动扫地车的制造者，于2015年12月成功上市，2017年获得工信部颁发的“专用汽车生产资质”。目前拥有电动扫地车、电动洗地机、电动环卫车、新能源环卫车四大系
列，三十多款产品覆盖市政道路、大型广场、旅游景点、高等院校、工厂、机场、超市等各个清洁领域。 爱瑞特率先制定了产品国家行业标准，并拥有100多项国家专利，以雄厚的研发能力和技术基础，成为集研发、制造、营销和售后服务为一体的环卫清洁整体解决方案供应商。面对新能源环卫市场的需求，公司不断开发新产品，创立行业新标准，竭诚欢迎国内外新老客户光临洽谈、合作、共同发展！
智能饮水机控制系 统设计
毕业设计( 论文) 智能饮水机控制系统设计 Design of control system for intelligent drinking water machine 班级 学生姓名学号 1 指导教师职称 导师单位徐州工业技术职业学院 论文提交日期
论文真实性承诺及指导教师声明 学生论文真实性承诺 本人郑重声明: 所提交的作品是本人在指导教师的指导下, 独立进行研究工作所取得的成果, 内容真实可靠, 不存在抄袭、造假等学术不端行为。除文中已经注明引用的内容外, 本论文不含其它个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体, 均已在文中以明确方式标明。如被发现论文中存在抄袭、造假等学术不端行为, 本人愿承担本声明的法律责任和一切后果。 毕业生签名: 日期: 指导教师关于学生论文真实性审核的声明 本人郑重声明: 已经对学生论文所涉及的内容进行严格审核, 确定其内容均由学生在本人指导下取得, 对她人论文及成果的引用已经明确注明, 不存在抄袭等学术不端行为。 指导教师签名: 日期:
摘要 在现代生活当中中, 饮水机已经成为了我们日常生活中必不可少的家用电器。可是, 有的饮水机的功能只是普通的加热功能, 有的功能比较强大, 如能够掌控水温的具体控制, 但往往这样的饮水机价格使很多人望而止步, 根本不能适用于普通家庭。根据这个情况, 我设计了这款智能饮水机, 这款饮水机的价格相对低廉可是功能却非常强大。一部分利用单片机对水温的控制, 在加上液晶屏幕显示温度, 得到稳定的人与机器的操作, 这款饮水机有很多的模式能够使用, 如: 冲咖啡和沏茶等。这个设计也添加了团情况的紧急措施, 如果水箱在缺水的情况下使用, 无法使之加热, 它会经过智能报警的方式告知饮水机主人提醒主人以保证其该系统的安全性, 让人用起来更加稳定。对于这个设计来说, 在确保用户使用过程中的安全的情况下为用户的使用更加方便、舒心。这个设计的智能化水平相对来说比较高, 自动化操作能够根据用户自己来实现。 关键词: 智能饮水机, 单片机, 控制 Abstract In modern life, drinking water machine has become essential household appliances in our daily life. However, some drinking water heating machine function is normal, some more powerful features,
随着国内生活水平的不断提高，原本销往欧美市场的扫地机器人已经进入了普通人的家庭，并被越来越多的人所接受。在不久的将来，清扫机器人将成为像白色家用电器这样的每个家庭不可或缺的清洁助手。产品也将从初级智能发展到高级智能，逐步取代手工清洗。那么，扫地车厂家哪家好？ 家用扫地机身为无线机器，以圆盘型为主。使用充电电池运作，操作方式以遥控器或是器上的操作面板。一般能设定时间预约打扫，自行充电。前方有设置感应器，可侦测障碍物，如碰到墙壁或其他障碍物，会自行转弯，并依每间不同厂商设定，而走不同的路线，有规划清扫地区。（部分较早期机型可能缺少部分功能）因为其简单操作的功能及便利性，现今已慢慢普及，成为上班族或是现代家庭的常用家电用品。
公司拥有完整的销售及服务管理体系和控制程序，爱瑞特在全国范围内建立有50多家服务商组成的覆盖面广、技术过硬的服务保障体系。 爱瑞特在向用户提供高品质产品的同时也有能力为用户提供高效的服务保障。爱瑞特为销售及服务人员提供电动车产品系统化培训，对配件供应、索赔处理、信息反馈、整车产品召回、整车和零部件（如电池）回收、客户关系管理等建立相应流程，并组织实施。 在电动车售后服务环节，爱瑞特有能力确保维修服务、配件供应满足所有客户要求，并能保证在产品使用寿命期限内，在企业承诺的服务时间内向顾客提供可靠的配件、维修和咨询服务。 安徽爱瑞特新能源专用汽车股份有限公司位于安徽省芜湖市繁昌经济开发区，是一家专业从事新能源环卫车生产、研发、销售的厂家，也是中国第一台电动洗地机、电动扫地车的制造者，于2015年
12月成功上市，2017年获得工信部颁发的“专用汽车生产资质”。目前拥有电动扫地车、电动洗地机、电动环卫车、新能源环卫车四大系列，三十多款产品覆盖市政道路、大型广场、旅游景点、高等院校、工厂、机场、超市等各个清洁领域。 爱瑞特率先制定了产品国家行业标准，并拥有100多项国家专利，以雄厚的研发能力和技术基础，成为集研发、制造、营销和售后服务为一体的环卫清洁整体解决方案供应商。面对新能源环卫市场的需求，公司不断开发新产品，创立行业新标准，竭诚欢迎国内外新老客户光临洽谈、合作、共同发展！
本科毕业设计说明书 自动扫地机的控制系统设计 DESIGN OF CONTROL SYSTEM OF AUTOMATIC SWEEPING MACHINE
自动扫地机的控制系统设计 摘要 近年来，随着社会的发展需要，清洁机器人已经渗透了我们的生活、工作和经济方面，并且起到了很大的作用。清洁机器人的研究和发展对我们的经济发展有很多的影响。这片文章主要通过阐述清洁机器人在服务行业的重要性，对清洁机器人在各国发展状况的一些综述，让读者了解将来清洁机器人发展对社会发展的重要性。 本文首先介绍了国内外自动清洁扫地机的研究现状，阐明了本课题研究的目的、意义。然后进一步介绍本自动扫地机的总体结构，并详细分析了该扫地机各部分结构的工作原理，针对本清洁扫地机的机构特点，提出了一种能够保证扫地机稳定工作的单片机控制方案。本文还添加了市场上没有出现的的功能，将扫地机和红外遥控结合起来，并与单片机有机结合起来，以达到对自动扫地机的各方面的控制和自控制；以及避障系统的改进方案。 关键词：扫地机，单片机控制，红外遥控，碰撞
DESIGN OF CONTROL SYSTEM OF AUTOMATIC SWEEPING MACHINE ABSTRACT In recent years, with the development of society, the cleaning robot has infiltrated our lives, work and the economy, and has played a significant role. Research and development of cleaning robot has a lot of influence on our economic development. This article mainly through expounding the importance of cleaning robot in the service industry, the development of cleaning robot in some countries, allowing readers to understand the importance of the future development of cleaning robot for social development. This paper firstly introduces the research status of automatic cleaning sweeping machine at home and abroad, discusses the research purpose, significance. And then introduce the automatic sweeping machine structure, and a detailed analysis of the working principle of each part of structure of the sweeping machine, according to the characteristics of the cleaning mechanism of sweeper, presented a can ensure the sweeping machine stable working single-chip microcomputer control scheme. This paper also added did not appear on the market the function, the sweeper and infrared remote control combined with MCU, and organic combination, in order to control all aspects of automatic sweeping machine and self control; and the obstacle avoidance system improvement program. KEYWARDS：Sweeping machine, microcomputer control, infrared remote control, collision