两轮自平衡小车系统制作研究
蒋纬洋１邓迟１肖晓萍２
１．西南科技大学工程技术中心智能机器人创新实践班 绵阳６２１０１０
２．西南科技大学工程技术中心 绵阳６２１０１０
摘要：两轮自平衡系统是一种两轮左右平行布置结构，类似于传统的倒立摆与蹊跷板平衡系统，本身是一个自然不稳定体。该设计制作的两轮自平衡小车系统在对互补滤波，角度融合理论进行一定研究的基础上，利用ＡＴＭＥＬ公司的Ａｔｍｅｇａ１６微控制器、加速度传感器和陀螺仪作为小车运动状态感知系统，并借助增量式ＰＩＤ控制单片机的ＰＷＭ波输出和Ｌ２８９芯片控制电机转向及转速，实现了小车的动态自平衡功能。
两轮自平衡系统；角度融合；陀螺仪；Ａｔｍｅｇａ１６；Ｌ２８９
ＴＰ２４Ａ
Ｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎ ＆ ｒｅｓｅａｒｃｈ ｆｏｒ ｔｗｏ－ｗｈｅｅｌ ｓｅｌｆ－ｂａｌａｎｃｅｄ ｖｅｈｉｃｌｅ
Ｊｉａｎｇ ＷｅｉｙａｎｇＤｅｎｇ ＣｈｉＸｉａｏ Ｘｉａｏｐｉｎｇ
２０１２－３－１
西南科技大学智能机器人创新实践班本科生基金项目
分别确定
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现理论研究的应用价值。
＠＠［１９］ ＣＩＣＩ Ａ，ＫＥＶＩＮ Ｔ，Ｊ（Ｏ）ＲＧ Ｋ，ｅｔ ａｌ． Ｂａｃｋｓｃａｔｔｅｒ ｃｏｅｆｆｉ ｃｉｅｎｔ ａｓ ａｎ ａｔｔｒｉｂｕｔｅ ｆｏｒ ｔｈｅ ｃｌａｓｓｉｆｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ ｆｕｌｌ－ｗａｖｅ ｆｏｒｍ ａｉｒｂｏｒｎｅ ｌａｓｅｒ ｓｃａｎｎｉｎｇ ｄａｔａ ｉｎ ｕｒｂａｎ ａｒｅａｓ［Ｊ］． ＩＳＰＲＳ Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｐｈｏｔｏｇｒａｍｍｅｔｒｙ ａｎｄ Ｒｅｍｏｔｅ Ｓｅｎｓ ｉｎｇ ６５ （２０１０） ４２３－４３２．
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王金虎，１９８７年出生，硕士研究生，主要研究方向为激光雷达数据处理与应用技术领域。
Ｅ－ｍａｉｌ： ｗａｎｇ＿ｊｉｎｈｕ＠１６３． ｃｏｍ
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邓迟，１９８５年出生，工程师，主要研究方向为智能算法。
肖晓萍，１９８０年出生，硕士研究生，讲师，主要研究方向为机电一体化。
Ｅ－ｍａｉｌ： ６３２６８０２２７＠ｑｑ． ｃｏｍ
两轮自平衡小车系统制作研究
作者：蒋纬洋， 邓迟， 肖晓萍， Jiang Weiyang， Deng Chi， Xiao Xiaoping
作者单位：蒋纬洋,邓迟,Jiang Weiyang,Deng Chi(西南科技大学工程技术中心智能机器人创新实践班绵阳621010)， 肖晓萍,Xiao Xiaoping(西南科技大学工程技术中心 绵阳621010)
刊名：
国外电子测量技术
英文刊名：Foreign Electronic Measurement Technology
年，卷(期)：2012,31(6)
参考文献(10条)
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2.焦勇.杨庆堂两轮自平衡机器人的姿态检测系统的设计[期刊论文]-船电技术 2011(05)
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6.李琳罗.凯华基于单片机微弱信号测量[期刊论文]-电子测量技术 2003(05)
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本文链接：https://www.doczj.com/doc/c7100993.html,/Periodical_gwdzcljs201206021.aspx