随着城市汽车保有量的不断增加，停车难的问题己经成为大中型城市的一个普遍现象。机械式立体车库可充分利用土地资源，发挥空间优势，成为解决城市静态交通问题的重要途径。本文以升降横移式立体车库为研究对象，采用PLC和组态软件设计了立体车库监控系统。首先，本文分析了升降横移式立体车库的架构和传动方式，在此基础上给出了立体车库控制要求，采用三菱PLC设计了汽车存取、手自动等控制程序。然后利用组态王软件设计了欢迎界面和汽车存取监控画面，通过动画连接和脚本语言编写完成了汽车的存取过程动态效果和状态显示。所设计的立体车库监控系统操作简单，存取方便，组态画面形象直观，达到了设计目标。
关键字：立体车库升降横移式 PLC
As the quantity of urban automobile has increased continuously in nowadays, the hard-to-Park Problem has become a common phenomenon. Mechanical stereo garage can use land resource sufficiently and bring space advantage into play, It has become an important way for static traffic problem of cities. This article takes lifting and transferring stereo garage the traversing control as the object of study, Using PLC and configuration software design stereo garage control system. First, this paper analyzes the structure of the lifting and transferring parking architecture and transmission mode, gives parking control requirement on this basis, then used mitsubishi PLC to design the vehicle access and hand automatically and other control procedures. Using the kingview software design welcome contact surface and automobile monitoring picture, Through the animation and scripting languages completed access process dynamic effect and the states of the vehicle display.Stereo garage control system design is simple in operation, convenient access, configuration screen visual image, to achieve the design goals.
Keywords: stereo garage lifting and transferring PLC
摘要 (Ⅰ)
ABSTRACT (Ⅱ)
目录 (Ⅲ)
引言 (1)
1 绪论 (14)
1.1 课题研究背景及意义 (14)
1.2 国内外立体车库研究情况 (14)
1.3 立体车库的发展形式 (15)
1.4 设计目标与主要内容 (15)
2 升降横移式立体车库的概述 (16)
2.1 升降横移式立体车库的控制系统概述 (16)
2.1.1 升降横移式立体车库的工作原理 (16)
2.1.2 升降横移式立体车库的主要组成 (16)
2.1.3 升降横移式立体停车库的运动规律 (16)
2.2 升降横移式立体车库的传动原理 (17)
2.3 升降横移式立体车库的控制要求 (18)
3 立体车库控制方案设计 (18)
3.1 现有的立体车库控制方式 (18)
3.2 控制方案设计 (19)
3.3 控制系统的硬件选型 (20)
3.3.1 PLC的选型及I/O口的确定 (20)
3.3.2 PLC外部接线图 (23)
3.4 传动方案的确定 (24)
3.4.1 电机的选择 (24)
3.4.2 光电开关的选择 (25)
4 升降横移式立体车库的控制程序设计 (26)
4.1 PLC控制程序的设计 (26)
4.1.1 PLC程序方案设计 (26)
4.1.2 手动控制程序 (29)
4.1.3 自动控制程序 (30)
4.1.4 二层车库选号程序 (33)
4.1.5 一层车库载车板检测程序 (34)
4.1.6 急停程序 (34)
4.1.7 其他控制程序 (34)
5 立体车库的仿真界面设计 (35)
5.1 立体车库监控画面设计 (35)
5.1.1 新建组态王工程 (35)
5.1.2 组态画面设计思想 (36)
5.1.3 欢迎界面设计 (37)
5.1.4 监控画面设计 (37)
5.1.5 通信设置 (38)
5.1.6 建立变量 (39)
5.1.7 动画及变量的连接 (40)
5.2 仿真与调试 (43)
结束语.................................................. 错误！未定义书签。参考文献.. (47)
致谢...................................................... 错误！未定义书签。附录一. (49)
附录二 (50)
附录三 (64)
引言
车辆无处停放的问题是城市的社会、经济、交通发展到一定程度产生的结果，立体停车设备的发展在国外，尤其在日本已有近30~40年的历史，无论在技术上还是在经验上均已获得了成功。我国也于90年代初开始研究开发机械立体停车设备，距今已将近二十年的历程。由于很多新建小区内住户与车位的配比为1:1，为了解决停车位占地面积与住户商用面积的矛盾，立体机械停车设备以其平均单车占地面积小的独特特性，已被广大用户接受。
机械车库与传统的自然地下车库相比，在许多方面都显示出优越性。首先，机械车库具有突出的节地优势。以往的地下车库由于要留出足够的行车通道，平均一辆车就要占据40平方米的面积，而如果采用双层机械车库，可使地面的使用率提高80％—90％，如果采用地上多层（21层）立体式车库的话，50平方米的土地面积上便可存放40辆车，这可以大大地节省有限的土地资源，并节省土建开发成本。
在地下车库中采用机械存车，还可以免除采暖通风设施，因此，运行中的耗电量比工人管理的地下车库低得多。机械车库一般不做成套系统，而是以单台集装而成。这样可以充分发挥其用地少、可化整为零的优势，在住宅区的每个组团中或每栋楼下都可以随机设立机械停车楼。这对眼下车库短缺的小区解决停车难的问题提供了方便条件。在地下车库中采用机械存车，还可以免除采暖通风设施。在地下车库中采用机械存车，还可以免除采暖通风设施，因此，运行中的耗电量比工人管理的地下车库低得多。机械车库一般不做成套系统，而是以单台集装而成。这样可以充分发挥其用地少、可化整为零的优势，在住宅区的每个组团中或每栋楼下都可以随机设立机械停车楼。这对眼下车库短缺的小区解决停车难的问题提供了方便条件。
目前，立体车库主要有以下几种形式：升降横移式、巷道堆垛式、垂直提升式、垂直循环式、箱型水平循环式、圆形水平循环式。
1绪论
1.1 课题研究背景及意义
当前随着汽车工业的发展和人们购买力的增强，汽车已经逐渐走入普通家庭，特别是私家车的数量迅速增长，一些大型城市面临“车多位少”的困境，对于渴望“车者有其位”的车主来说成为了一种奢侈，迫使很多车主只能直接把车停在道路上，一方面影响了道路交通的畅通，给道路交通带来了不少安全隐患的问题，另一方面也非常不利于车辆的管理，车辆很容易被人为破坏或者被盗，给车主带来了许多不必要的财产损失。
将立体车库与传统的自然地下车库相比，在许多方面显示出优越性。首先，立体车库具有突出的节地优势。以往的地下车库由于要留出足够的行车通道，平均每辆车要占据40平方米的面积，而如果采用双层的立体车库，可以使地面的使用率提高将近90%，如果采用地上多层（20层以上）立体车库的话，50平方米的土地面积上便可存放至少40辆的车，这样可以大大的节省我们有限的土地资源，并节省了土建开发成本。
车库设计中的建筑空间问题转化为机械方式的研究，采用计算机控制，库区无人进入，可以有效地防止盗窃和损坏;己成为解决城市停车难最有效的手段，是停车产业发展的必经之路,应该说，机械车库从管理上可以做到彻底的人车分流，而且也在许多其他方面显示出优越性。
1.2 国内外立体车库研究情况
1. 国外立体车库研究情况
在20世纪中后期，立体车库的发展在国外就稍有成就，慢慢家庭开始引入双层停车设备；利用家中的住宅空地建起升降横移式立体停车库；而距离市中心较近的地方则使用停车楼和停车塔；利用广场、建筑物下面的空间建设地下车库。自80年代初起，经济持续发展，汽车开始逐渐进入千家万户，汽车的增长速度越来越快，迫使地少人多的一些发达国家开始研究开发和应用机械式停车技术。部分发达国家的技术水平已处于世界领先地位，并开始向外输出技术和出口产品。
2. 国内立体车库研究情况
自动立体停车装备系统在世界各地的发展是极不均衡的，德国开发最早，技术居于领先地位，在二层及多层平面式立体停车库系列中，它已发展了Ｈ型、Ｕ型和Ｖ型,我国早期开始研究这个机械车库是从80年代开始，之后通过引进开始陆续使用。但在我国的立
体停车产业的发展中还存在一些弊端，如没有制定统一的技术标准；大多数产品是引进国外设备进行模仿技术制造，技术水平还处于学习阶段；缺少具备一定实力的企业，在生产能力上感觉有些力不从心；科研设计单位的参与较少，技术的创新能力严重滞后；国家政策不配套，还存在很多缺陷。为了解决上述所列问题，我们在政策、市场、管理和技术多方面还需要做出很大的努力。
1.3 立体车库的发展形式
由于现在中国经济正在突飞猛进的发展，人民的生活水平也在不断提高，基本上快达到每家每户都有车，所以车位很不够用，立体车库行业急需突破，车位平均造价高，成本回收比较困难，这是比较难以突破的。最关键的是，立体车位对于大部分人来说还是一个新鲜事物，人民对它的了解太少，还需进一步推广。
升降横移式：是利用载车板的升降或（和）横向平移存取停放汽车的机械式停车设备。适用于住宅小区、小型公司、大楼地下室、立交桥下。空间利用率高，存取车方便快捷，采用PLC控制，自动化程度高，人机界面友好，多种操作方式可选则，操作简便。
垂直循环式：是用一个垂直循环运动的载车板系统存取停放汽车的机械式停车设备，节省空间。使用PLC自动调车，一次按键即可完成存取车方便快捷。动作迅速存取方便。
简易升降式：构造简单实用，无需特殊地面基础要求。适合装置于工厂、别墅、住宅停车场，可任意迁移，搬迁安装容易或根据地面情况，独立及多台设备。
垂直升降式：占地面积少，容车量大，并且可以提供多车位进出口，等待时间短，智能化程度高，操作简单方便。
平面移动式：在部分区域发生故障的时候，不会影响其他区域的正常运行。保险措施安全可靠。通过计算机和触屏界面进行综合管理，可对车库的运行情况全面监视，并且操作简单。
巷道堆垛：是用巷道堆垛机或特种起重机将汽车水平且同时垂直移动到预定泊车位置或相反取出汽车的机械式停车设备。适用于大规模社会公用停车楼及地下停车库。
综合考虑，最终我将对升降横移式立体车库进行设计，通过了解升降横移式立体车库的原理及控制要求，对其提出合理的控制方案，然后采用三菱PLC进行控制程序的编写，再运用组态王软件画出组态监控画面，对汽车的存取过程全程监控。
1.4 设计目标与主要内容
本课题的研究对象是升降横移式立体车库，在合理分析和选择传动机构的基础上，采用PLC实现立体车库的存取车控制；并采用组态王软件设计立体车库监控界面，完成动
画设计和组态，直观形象的模拟立体车库运作过程。
后续内容安排：
第一章节对课题进行简单的介绍；
第二章节对所研究的车库的原理及控制系统进行概述；
第三章节对比其控制方式，提出控制方案，然后对其进行硬件选型；
第四章节对其控制程序提出方案，进行设计，介绍各个控制程序流程；
第五章节仿真界面的设计，从建立到监控进行总体的详解。
2.升降横移式立体车库的概述
2.1 升降横移式立体车库的控制系统概述
此车库控制系统要能够准确的完成每个指令，同时还要对现场进行监控，遇到什么不对的能够反馈给系统，然后系统在进行修补，这样才能保证系统的稳定。所以，我们一定要明确系统的控制目的。
2.1.1 升降横移式立体车库的特点
运行特点: 最下层只能进行平移运动, 顶层只能进行升降运动, 中间层既可平移又可升降。除顶层以外, 中间层和底层必须留出一空车位,以此保证上下车通道的畅通。总的原则：升降复位, 平移不复位。
2.1.2升降横移式立体车库的主要组成
此车库主要由主框架部分、载车板部分、传动系统、控制系统、安全防护措施等五大部分组成。
升降横移式立体车库车位的结构为N×M而为矩阵形式，可设计为多层、多列，车库提供的总车位容量为：P=N×M-(N-1)
其中：N为车库的层数，M为车库的列数。
由公式可知，N=2，P=9则M=5，及设计2×5立体车库可以实现其要求。本论文就以2×5地面上布置的升降横移立体车库为例子，介绍其运行原理。
2.1.3 升降横移式立体停车库的运动规律
图2.1是2×5升降横移式立体车库，一共有10个车位，9个载车板，最多可以停9辆车。车在车库内的运行情况是这样的：图中一楼的车库是直接存取车的；10号车在初始状态下可以直接下降到地面层后存取车辆；同样n层m列的存取车原理都是大同小异的。
1
10
9
8
7
6
5
4
3
2
图2.1 升降横移式立体车库
2.2 升降横移式立体车库的传动原理
1.上载车板及其提升系统
每个载车板都有属于自己的传动系统，如图2.2所示，电机顺时针旋转，载车板上升；电机逆时针旋转，载车板下降。根据载车板及车重的情况确定链条所需要的传动力，根据链条所需要的传动力及载车板的移动速度可以进行电机功率的选择，根据所设计允许进入车的车身高度确定上下载车板之间的距离，再根据这个距离确定链条的长度，最后根据传动力确定链轮的大小，链节形状及大小。
1—车位高层横移导轮2—定长链条3—载车板4—链轮5—地面横移导轮
6、9—车位架7—升降链条8—升降电机
图2.2 链条传动型式升降机构示意图
2.下载车板及其横移系统
如图2.3所示，由于下载车板不需要悬挂链条，在考虑经济的情况下，下载车板可以比上载车板要短。每块下载车板后部都配有独立的电机，藏于载车板内。
1—横移导轨2—横移行走轮3—轴4—伺服电机5—交流异步电机6—测速器
7—链条、链轮8—制动器
图2.3 横移传动系统
2.3 升降横移式立体车库的控制要求
1．如果开关在手动位置的时候，要移走第二层时，只需要移开与其对应的载车板。运行要平稳，在接近极限位置的时候，应执行限位保护。
2．将选择开关置于自动位置，程序进入初始化状态，等待存取车。
3.立体车库控制方案设计
3.1 现有的立体车库控制方式
在PLC还没出现之前，继电器、接触器控制在工业领域中占有主导地位。以继电器、接触器为核心元件的自动控制系统也有许多固有的缺陷。通过下面的比较我们就可以知道为什么在本次设计中采用PLC控制。
●继电器控制系统：
一旦系统构成后，想再改变或增加功能都很困难；而且在工业现场的工作环境差，会降低系统的可靠性，使系统工作不稳定；安装时的接线工作量比较大，图样多种多样，安装，调试周期比较长；功能局限性大，体积大，功耗多。
●单片机控制系统：
目前国内市场上的单片机芯片品质参差不齐，种类数不胜数，很多的其实还是国外已经淘汰出局的次等产品，批量小的那部分产品想让它经过严格的技术筛选配对也是一件很
难达到的事，因此想要得到很好的一致性和高可靠性的控制系统也是很难做到的，因为无论任何一个元件的参数稍有偏差都会引起系统运行的不可靠。再加上系统中其它外围元件（如电感、电容、电阻等）的参数不稳定性也很大，对于系统的调试工作会出现很多因各个元件之间的相互干扰而带来的调试不成功，带来很多不必要的麻烦。除此之外，对于单片机的抗电源干扰能力来说也是很弱的，而国内设计的电源也都有着这样或那样的毛病，再加上变频器对电源的干扰，因此，会更可能引起单片机系统工作的不稳定。由于单片机的线路设计是根据一定的功能要求而进行设计的，因此如果想要对其增加一个新的功能就要重新设计线路，而且与之相对应的程序也都要重新设计。如果想要再增加功能，则会增加单片机的开发成本和周期。一旦单片机运行系统出现故障，就很难诊断出故障元件和故障原因，可能为了检测出故障所在而要对线路进行逐一排查。
PLC控制系统：
PLC所采用的CPU都是由生产厂家专门设计的，每个元件都可以直接向生产厂家购买，都是经过严格筛选的工业级元件。当你要增加一个新的功能的时候，只要对其增加相应的模块和修改对应的程序即可，而且PLC的编程方法也相对比较简单易懂，这样开发周期就会大大缩短。PLC本身还具有很强的自诊断功能，一旦PLC运行系统出现故障，可以根据自诊断很容易诊断出故障元件及故障原因，即使非专业人员只要能看懂也是可以维修的，如果故障是由于编程人员对程序设计的不合理所引起的，而且它还提供了完善的调试工具，在运行状态下，对程序进行监控，也是比较容易找出到底程序上是因为哪里不合理而造成的故障。
由于PLC控制与其他控制方式相比编程与控制还是相对容易的，设计周期更短，成本相比较之下也更加低廉，检查维护与调试工作也变得更加游刃有余。因此，根据现有条件综合考虑之后，我将选用PLC的控制方式对其进行设计。
3.2 控制方案设计
在过程控制系统中，检测环节还是一个相对比较重要的环节。如果检测单元出来问题的话，就会造成整个系统可能都无法动作，还可能会带来意想不到的后果。
执行单元是构成自动控制系统不可缺少的重要组成环节之一，它接收来自检测单元的输入信号，并使相应的元件得电动作，使PLC进入相应的子程序，以便执行下一步动作，从而控制整个系统的安全可靠运行。
控制单元是整个系统的核心。
立体车库的整个控制系统由上位机监控系统和下位机PLC控制系统组成，图3.1为
该系统的组成框图。有三种控制方式，一是现场手动控制，用于突发情况的处理；二是通过PLC单独控制，在车少的情况下可以单独控制；三是上、下位机通信连接机构成监控系统的控制方式，由计算机给出存取命令，然后把命令传送给PLC执行, 同时车库的整个运行状态实时的反映在上位机的监控画面上。三种方式可以任意选择。
上位工控机
PLC
限位开关，光、电等传感器，安全挂钩等操作面板按钮
电机、执行电磁铁、继电
器、接触器、显示器、指
示灯、安全装置等
图3.1 系统组成图
系统工作过程如下：
（1）PLC上电，程序开始进入初始化状态，扫描一层载车板的位置；
（2）随着人为的操作使车辆进入指定的车库；
（3）指令发出的同时显示剩余车位数；
（4）当执行完相应的存取车程序后，会有对应的指示灯显示车库的有无车情况（绿灯代表无车，红灯代表有车）；
（5）当按下手动按钮时，就跳入手动程序；按下自动按钮，又跳回自动控制程序；当出现故障，按钮急停按钮，全部电机断电，报警指示灯闪烁。
3.3 控制系统的硬件选型
3.3.1 PLC的选型及I/O口的确定
1.PLC的选型
根据系统的控制要求及复杂程度，需要对所用到的I/O口要进行初步的估算。经过计算统计，本次设计一共需要36个输入口（X）和37个输出口（Y），结合我自己所学的知识（我在学校所学的PLC系统以三菱系列为主），因此我决定选择三菱公司生产的
FX2N-80MR PLC,它是220V AC电源输入、24VDC晶体管输出的主控制器。
2.I/O口的确定
下面分别列出输入、输出点的使用情况，如表3-1，3-2所示：
表3-1 输入点
序号输入地址功能
1 X0 2F1#台板下限位
2 X1 2F1#台板上限位
3 X2 2F2#台板下限位
4 X3 2F2#台板上限位
5 X4 2F3#台板下限位
6 X5 2F3#台板上限位
7 X6 2F4#台板下限位
8 X7 2F4#台板上限位
9 X10 2F5#台板下限位
10 X11 2F5#台板上限位
11 X12 1F1#台板限位
12 X13 1F2#台板限位
13 X14 1F3#台板限位
14 X15 1F4#台板限位
15 X16 1F5#台板限位
16 X17 2F1#按钮
17 X20 2F2#按钮
18 X21 2F3#按钮
19 X22 2F4#按钮
20 X23 2F5#按钮
续表3-1
序号输出地址功能
21 X24 存车按钮
22 X25 取车按钮
23 X26 急停按钮
24 X27 手动按钮
25 X30 自动按钮
26 X31 1F1#库有无人检测
27 X32 1F2#库有无人检测
28 X33 1F3#库有无人检测
29 X34 1F4#库有无人检测
30 X35 1F5#库有无人检测
31 X36 超长检测
32 X37 超重检测
33 X40 “上”按钮
34 X41 “下”按钮
35 X42 “左”按钮
36 X43 “右”按钮
表3-2 输出点
序号输出地址功能
1 Y0 1F1#左移电机
2 Y1 1F1#右移电机
3 Y2 1F2#左移电机
4 Y3 1F2#右移电机
5 Y4 1F3#左移电机
6 Y5 1F3#右移电机
7 Y6 1F4#左移电机
8 Y7 1F4#右移电机
9 Y10 2F1#上移电机
10 Y11 2F1#下移电机
11 Y12 2F2#上移电机
12 Y13 2F2#下移电机
13 Y14 2F3#上移电机
14 Y15 2F3#下移电机
15 Y16 2F4#上移电机
16 Y17 2F4#下移电机
续表3-2 序号输出地址功能
17 Y20 2F5#上移电机
18 Y21 2F5#下移电机
19 Y22 2F1#安全防护阀
20 Y23 2F2#安全防护阀
21 Y24 2F3#安全防护阀
22 Y25 2F4#安全防护阀
23 Y26 2F5#安全防护阀
24 Y27 存车灯
25 Y30 取车灯
26 Y31 报警灯
27 Y32 等待灯
28 Y33 1F1#指示灯
29 Y34 1F2#指示灯
30 Y35 1F3#指示灯
31 Y36 1F4#指示灯
32 Y47 1F5#指示灯
33 Y40 2F1#指示灯
34 Y41 2F2#指示灯
35 Y42 2F3#指示灯
36 Y43 2F4#指示灯
37 Y44 2F5#指示灯
3.3.2 PLC外部接线图
PLC的接线设计：在升降横移式立体车库中，控制系统中的主要控制对象首先就是一层车库内的横移电机和二层车库内的升降电机，为了能够保证一层的载车板横移到所设定位置以及二层载车板能够上升或下降到所设定位置，就要求控制系统的程序设计能使它们在不同的情况下实现电机的正反转，是否达到设定位置采用接近开关实现。判断载车板上是否有无车辆，而采用了光电开关。最后就是立体车库内的各种辅助装置的选择，如存取车和车库指示灯及其安全设施装置等。同时在车库中还采用了一些传感器以及安全预警装置，图3.2为其简化的PLC外部接线图，整体外部接线图见附录一。
三菱P L C
车位光电开关
台板限位
手动按钮
自动按钮
急停按钮
传感器
上限位行程开关
下限位行程开关
安全防护阀
光电开关
升降过载
横移过载
控制面板按钮升降电机COM
+24V 横移电机防坠机构存车指示灯取车指示灯超长报警灯超载报警灯等待灯有无车灯COM +24V L N 交流220V
图3.2 PLC 部分外部接线
电机控制及其接线设计：在进行存取车时，升降停车位的车在同一时间不能同时进行升降和横移，这两个动作必须进行互锁，否则PLC 将不知道程序如何执行，造成程序的跑飞，可能会带来不必要的事故发生，造成一定的财产损失。所以当上层车库的载车板升降，下层车库的载车板就不能移动，反之亦然，并且上层车库的车位进行升降运动的只能有一个。这些控制的方法可以在程序中可采用联锁或互锁的方法来解决。由于我所设计的程序是用步进的方式编写，因此有效的避免这一问题的发生。
3.4 传动方案的确定
3.4.1 电机的选择
由于电动机的种类良莠不齐，可以用不同的方法进行分类，如按结构、安装方式、电源电压、外壳保护、绝缘等级、功率大小、电源频率，运行特性，用途等各种方法分类，但在不同的分类之间都有着千丝万缕的相互连接。我国目前以功率大小为前提进行总的划分，并且把结构特点、用途、主要性能和型式等作为一个补充条件。
两层五列立体车库上层的五个载车板也各自装有一个电动机，只需在相应地列下层有空车库时控制载车板的升降运动。
1．升降电机的选择
升降电机可以选用YZ系列，对于上层载车板来说，它的大部分时间都处于静止状态，只有在升降过程中电机才会动作,所以适合采用YZ系列电机。
2.横移电机的选择
由于驱动载车板横向移动所需克服的载荷不像升降电机所需那么大，故在这里选用小功率的异步电动机即可。
3.4.2 光电开关的选择
1.车位认址信号
在升降横移式立体车库中，通过载车板的升降横移运动就可实现车辆的存取操作。设计的两层九车位系统中，一层的载车板只有左右横移运动，二层的载车板只有升降运动。因此，一层车位载车板的横移运动需左右限位信号，则二层车位载车板的升降动作需上下限位开关。
本次设计选用的接近开关为上海坤式RDQF118，动作距离20mm，输出电流200MA，图3.3所示：
图3.3 接近开关
2．车位停车信号
在升降横移式立体车库中，载车板上是否有停放车辆通过采用光电开关实现。在本次设计中采用红外对射式光电开关，在载车板的对角线上安装。
本设计选用的光电开关为上海坤式GBL41X系列对射式，作用距离5M，直流2线输出，电流1000MA，如图3.4所示：
图3.4 光电开关
4.升降横移式立体车库的控制程序设计
4.1 PLC控制程序的设计
根据控制要求，利用GX Developer Version编程软件进行控制系统的编程设计，所用的编程语言为梯形图，整体程序见附录二。下面介绍程序的编写过程及部分控制程序。
4.1.1 PLC程序方案设计
根据车库的运行控制要求，控制程序采用步进结构编程，由主循环程序和若干子程序状态构成。用编程软件支持的梯形图逻辑语言编写，存取车的流程如图4.1，4.2所示：
开始
PLC 上电自检运行程序并启动相应地传动机构Y
N N Y
发出存车信号调用子程序载车板
按程序执行车是否停好？N
Y
载车板上升
N
安全防护阀开启Y N
Y 有车标志灯亮上层存车完成
结束
载车板下降载车板是
否到位？
是否有存车
信号？
载车板是
否到位？
防坠挂钩是否挂好？
图4.1 存车程序流程图
开始
PLC初始化
运行程序并启动相应地传动机构
Y
N
N
Y
发出取车信号调用子程序载车板按程序执行
N Y
载车板下降
N
Y
有车标志灯灭
上层存车完成
结束
用户把车开走
载车板上升
载车板是否到位？
是否有存车信号？
防坠挂钩是否打开？
载车板是
否到位？图4.2 取车流程图
程序设计方案如下：
（1）初始化程序恢复各个电机、指示灯、防坠（安全）挂钩的信息，扫描各到位开关信号；
（2）每个用户可以根据操作面板上的车库空位情况进行选取车库号，有车的车库，其所对应的灯就会变红。二层升降系统的启、停动作也是根据相应的接近开关动作信息来确定。
（3）控制程序采用模块化编程形式，当载车板需要运行的时候，只须根据程序执行跳入到相应的状态下，这样就会使程序的复杂程度得到有效的降低，即使你PLC编程不怎么强，只要能看懂程序，程序的调试与修改也会很容易上手，且为车库的下一步拓展也提