Mazak 伺服主轴定向参数的调整
Mazak 立式数控加工中心(VTC-160和 VCN-410两种型号主轴定向后 Y 轴移动对键块的平行度超过 0.1mm 后需要对伺服主轴定向参数进行调整。
1、执行主轴定向,按机床面板上 MDI 键进入 MDI 模式,在绿色输入框中输入M19,然后按下机床面板上绿色循环启动键。
2、拆除主轴定向键块、对安装基面和键块进行清洁,清洁完毕后重新安装定向键块,注意定向键块安装时刻有 A 字的面朝向主轴锥孔侧。
3、切换到手动模式(按机床面板上 X1000、 X100、 X10、 X1中任意一个键 ,然后按下主
轴旋转按钮 ,使用按钮来增加主轴转速,接着按下主轴停止按钮。最后重复第一步执行主轴定向。
4、用磁力表座和杠杆百分表检查主轴定向后 Y 轴移动对键块的平行度,如果超差,进入下一步参数调整。
5、按屏幕下方左翻页键
6、下图中红圈处诊断菜单键进入诊断主画面
7、下图中红圈处版本菜单键进入版本画面
8、在版本界面,按机床屏幕下方右翻页键
9、现在就可以从机床操作面板直接输入密码 1131,如下图所示
10、输入 1131后,按机床操作面板上的“ INPUT ”
11、进入参数画面,按下图的“ SPINDLE MONITOR”菜单键,在右侧会多出“参数”菜单
12、按“参数”菜单,参数菜单会变成红色,屏幕上就会弹出主轴参数设置框
13、使用机床操作面板上的翻页键(上翻页、下翻页和方向键来移动光标选择参数 SP7 (VTC-160机型或 SA96(VCN-410B 机型参数。
14、增加当前参数值,则主轴定向逆时针转过一定角度(从电机方向观察 ,根据具体情况对参数进行更改。
15、关闭系统,等待 10秒后开启系统,重复第一步内容执行主轴定向,然后重复第四步检查平行度,如未达到要求范围,请重复以上步骤。
安川/ 富士/ 松下/ 开通 伺服单元调试经验参数 高档数控国家工程研究中心 中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司 各种伺服调试经验参数 1、富士交流伺服单元（FALDIC-W 系列） 连接富士交流伺服单元（FALDIC-W）系列伺服单元，有以下几个常用参数需要设置： ?控制模式的设定： 09号参数用于设定控制模式（速度/位置/转矩控制）。一 般情况下： 设定为“0”：位置控制模式 设定为“1”：速度控制模式 设定为“2”：转矩控制模式 使用者，根据具体情况选择控制模式。 ?脉冲指令形式的设定： 对于位置控制模式，使用者还应当设定脉冲指令的工作 方式，03号参数用于设定脉冲指令的工作方式： 设定为“0”：命令脉冲+命令符号 设定为“1”：正转脉冲+反转脉冲 设定为“2”：90°相位差2路信号 ?编码器PG分周比设定： 19号参数用来设定电机每转动一周，编码器返回的脉冲 数量，范围是16~32768，依据用户的设定值设定上位机 的参数。 ?加速时间参数的设定： 35号参数用于设定马达的加速时间，范围是0.000~9.999 秒。使用者可以通过设定此参数，来改变马达的加速时 间。 ?减速时间参数的设定： 36号参数用于设定马达的减速时间，范围是0.000~9.999 秒。使用者可以通过设定此参数，来改变马达的减速时 间。减速时间应尽量与加速时间设置相同的值。 ?自动调谐增益的设定： 07号参数用来设定伺服单元自动/半自动调整模式时的
调谐增益，连接滚珠丝杠的机械装置时，一般情况下此 参数设置的范围为10~15，（建议设置为12以上），此参 数可以抑制过冲/下冲现象。使用者可以根据实际情况设 定。 如果没有异常现象，则其余的参数采用缺省的默认设置值即可。 注意：对于模拟量连接的方式时，还应当将CONT3信号（CN1插座的4号引脚）与+24V地短接，再将驱动器的12号参数设置为15（手动正转方式FWD），模拟信号才可以正常的工作。 2、安川交流伺服单元（ΣII系列） 连接安川的ΣII系列伺服单元，有以下几个常用参数需要设置： ?正转驱动禁止的解除： 参数Pn50A.3用来设定正转驱动禁止的解除，将“.3”位 （第四位）参数由缺省的“2”改为“8”，即可解除正转驱 动禁止。 ?反转驱动禁止的解除： 参数Pn50B.0用来设定反转驱动禁止的解除，将“.0”位 （第一位）参数由缺省的“3”改为“8”，即可解除反转驱 动禁止。 ?编码器PG分周比设定： 参数Pn201用来设定电机每转动一周，编码器返回的脉冲 数量，范围是16~16384，依据用户的设定值设定上位机的 参数。 ?控制模式的设定： 参数Pn000.1用于设定控制模式（速度/位置/转矩控制）。 一般情况下： Pn000.1设定为“0”：速度控制模式 Pn000.1设定为“1”：位置控制模式 Pn000.1设定为“2”：转矩控制模式 使用者，根据具体情况选择控制模式。 ?脉冲指令形式的设定： 对于位置控制模式，使用者还应当设定脉冲指令的工作 方式，参数Pn200.0用于设定脉冲指令的工作方式： Pn200.0设定为“0”：DIR工作方式 Pn200.0设定为“1”：CW+CCW工作方式 Pn200.0设定为“2”：2向脉冲，相位差为90°方式 ?伺服单元额定工作电压的设定： 参数Pn300的值的设定表示马达额定转速时的工作电压， 一般设定为“6V”，使用者可以根据实际情况更改。
F A N U C高速高精加工 的参数调整 文件管理序列号：[K8UY-K9IO69-O6M243-OL889-F88688]
铣床、加工中心高速、高精加工的参数调整 (北京发那科机电有限公司王玉琪) 使用铣床或加工中心机床加工高精度零件（如模具）时，应根据实际机床的机械性能对CNC系统（包括伺服）进行调整。在FANUC的AC电机的参数说明书中叙述了一般调整方法。本文是参数说明书中相关部分的翻译稿，最后的“补充说明”叙述了一些实际调试经验和注意事项，仅供大家参考。 对于数控车床，可以参考此调整方法。但是车床CNC系统无G08和G05功能，故车床加工精度（如车螺纹等）不佳时，只能调整HRV参数和伺服参数。Cs控制时还可调整主轴的控制参数。 目录 ⑴概述 i系列CNC（15i/16i/18i）的伺服因为使用了HRV2和HRV3控制（21i为选择功能），改善了电流回路的响应，因此可使速度回路和位置回路设定较高而稳定的增益值。 图使用伺服HRV控制后的效果 速度回路和位置回路的高增益，可以改善伺服系统的响应和刚性。因此可以减小机床的加工形状误差，提高定位速度。 由于这一效果，使得伺服调整简化。HRV2控制可以改善整个系统的伺服性能。伺服用HRV2调整后，可以用HRV3改善高速电流控制，因此可进行高精度的机械加工。 “高速、高精加工的伺服参数调整”。 ２
图伺服HRV控制的效果实例 ⑵适用的伺服软件系列号及版本号 90B0/A（01）及其以后的版本（用于15i，16i，18i和21i，但必须使用320C5410伺服卡）。 ⑶调整步骤概况 HRV2和HRV3控制的调整与设定大致用以下步骤： ①） 电流回路的周期从以前的250μs降为125μs。电流响应的改善是伺服性能改善的基础。 ②） 进行速度回路增益的调整时，对于速度回路的高速部分，应该使用速度环比例项的高速处理功能。 电流环控制周期时间的降低使电流响应得以改善，使用振荡抑制滤波器使可消除机械的谐振，这样可提高速度回路的振荡极限。 ③ 机床可在某个频率下产生谐振。此时，用消振滤波器消除某一频率下的振荡是非常有效的。 ④ 当伺服系统的响应较高时，可能会出现加工的形状误差取决于CNC指令的扰动周期的现象。这种现象可用精细加/减速功能消除。 速度环使用尽可能高的回路增益可以改善整个伺服系统的性能。 ⑤ 使用预读功能的前馈，可以消除伺服的时滞，从而可减小加工的形状误差。一般，前馈系数为97%—99%。 ⑥*6）
技术说明资料伺服调整参数的说明 JRAT: 负荷惯性比, 请设定为以下的算出值JRAT1= 马达轴换算的负荷惯量( JL) ×100% 伺服马达的惯量(JM) KVP: 速度环比例增益 此值设定得越高则应答性越好. 将它设定在装置的机械系统不振动,不共振的程度. 若JRAT已正确设定,KVP设定的值就成为速度环的应答带 TVI: 速度环积分时间常数 因为此积分时间常数是对伺服系统延迟的要素,积分时间常数设定大时,应答性变差,定位时间延长.相反,此积分时间常数过小时,伺服系统变得不稳定,装置的机械系统振动或共振. 请将积分时间常数设定到装置的机械系统不振动或共振的程度. 伺服系统稳定的TVI目标值应确保在速度环应答带的1/4以下TVI【ms】=1/ (KVP【Hz】/ 4 ×2π)为可以设定的最小目标值 KP: 位置环比例增益 位置环增益增加时,应答性提高,稳定时间减短. 但是,在装置的机械系统的刚性较低时,机械将发生振动及共振. 想把位置环增益设定高时,应充分考虑装置的机械系统的刚性,提高系统的固有振动数, 伺服系统稳定的KP(Hz)目标值应确保在速度环应答带的1/4以下KP【1/s】=KVP/ 4×2π为可以设定的最大目标值 TCFIL: 转矩指令滤波器 通过对速度环内转矩指令的1次低通滤波器的剪切频率的设定,可以有抑制共振,振动,异音的效果. 因为此转矩指令滤波器是对伺服系统延迟的要素,设定过大时应答性将恶化 VCFIL: 速度指令滤波器 通过对速度环内速度指令的1次低通滤波器的剪切频率的设定,可以有抑制振动的效果. 在速度控制式或位置控制式全闭环控制时设定有效果. 因为此速度指令滤波器是对伺服系统延迟的要素,设定过大时应答性将恶化 PCFIL: 位置指令滤波器 通过对位置环内位置指令的1次低通滤波器的剪切频率的设定,可以有抑制共振,振动,异音的效果. 因为此位置指令滤波器是对伺服系统延迟的要素,设定过大时应答性将恶化 FFGN: 前馈增益 减小位置偏差,位置环的应答加快. 希望将稳定时间提早时有效,但在位置环比例增益已设定较大时的装置上无效. 在观测定位结束信号.速度监测的同时进行设定,使定位结束信号不被分割,速度监测信号不发生超时. FFFIL: 前馈滤波器 可设定前馈时的1次低通滤波器的剪切频率. 发生了定位结束信号被分割及速度监测时产生超时的情况下,通过此设定可以进行抑制
FANUC第四轴安装调试 控制器形式：FAUNC OIMC 参数设定步骤： 1．开第四轴参数： 1．1 NO.8130=4 （总轴数控制） 由于新的OIMC控制器隐藏了9000号系统参数，第四轴系统参数已经开启，故 只要开8130，18IMB还要开9944.2=0 可能还要开启NO.9943.3=1 1.2 开关机轴画面会出现B轴 2.设定伺服马达型式参数: NO.2020 ( a4/4000i=273，a8/3000i=277，a12/3000i=293，) 3.设定伺服初始化参数: 3.1 NO.1023=4 3.2 NO.2000#1设0 注意0i-MD系统下： 14476#0 设1 1902#1 设0 修改系统里面电机的地址需要将 13112#1 修改后读取电机ID 3.3 开关机 NC自动设定伺服马达相关参数且伺服初始化参数NO.2000#1也自动设为 1,( 相关伺服马达代码,参数参阅FAUNC AC SERVO MOTOR a series PARAMETER MANUAL) 4．依次设定下表所列之参数
1422 VB系列设5000,其余设10000. 以上参数设好后再设第四轴供应商提供的参数,1850.1851可以不设,2020按照实际马达规格而设,另外尽量按照第四轴供应商提供的参数设. 注!1.1821设的不对可能造成关机后每次回原点都不准,具体设置如下: 1821=360*NO.2084(N)/NO.2085(M)*1000
此画面中的功能位设为111000 3.参数2001-2017设的值与X轴一样 4.正常情况下急停拉起来,第四轴七段数码管会显示0,若为横杠,把 1005#7设0在试一下 5.PLC参数设定(以C103-00为列) 5.1 K0.1设1 第四轴必须先回原点才可程式启动 5.2 K2.5设0 第四轴分别使用加紧信号和放松信号 K2.5设1 第四轴只使用加紧信号 5.3 K 6.0设0 第四轴电磁阀动作时为松开或夹紧 0: 松开,1: 夹紧 所有参数设好后,把手轮打到第四轴看X3.3是否为1,X3.1是否为0, 不打到第四轴X3.1是否为1, X3.3是否为0,确认电磁阀动作油管是否冲油, 如果X3.3和X3.1刚好相反,换转接板62,63号线,再确认松开夹紧信号,用手轮摇第四轴,并在伺服调整画面下看(实际电流%)最大不要大于70,如果在100-200之间甚至更大,把K6.0设1, 对换转接板上面的62,63号线,摇手轮,再确认电流值,若还在100以上,要确认机械组装.
松下伺服A面板操作 HEN system office room 【HEN16H-HENS2AHENS8Q8-HENH1688】
A5面板操作 1、驱动器上电后按一次设置键S进入（电机转速），按3次上键显示（转矩指令），再按一次设置键S进入监控值状态； 2、驱动器上电后按一次设置键S进入（电机转速），按4次上键显示（反馈脉冲总和），再按一次设置键S进入监控值状态； 3、驱动器上电后按一次设置键S进入（电机转速），按5次上键显示（指令脉冲总和），再按一次设置键S进入监控值状态； 4、驱动器上电后按一次设置键S进入（电机转速），按13次上键显示d15. oL （过载率），再按一次设置键S进入监控值状态； 5、驱动器上电后按一次设置键S进入（电机转速），按9次下键显示d27. Pn（PN 间电压），再按一次设置键S进入监控值状态； 三、参数的修改 1、驱动器上电后按一次设置键S进入； 2、按一次模式键M进入参数设定模式，通过上、下、左键选择所要修改的参数，按设置键S进入该参数的设定值； 3、把对应参数的设定值修改后，再按住设置键S约2秒后，界面自动返回到对应的参数设定模式PAr.***；
四、EEPROM写入模式 1、在返回到对应的参数设定模式PAr.***后，再按一次模式键M进入参数EEPROM 写入模式EE_SEt； 2、按一次设置键S进入EEP - 模式； 3、再按住向上键约5秒后，显示EEP---逐渐增加直到显示rESEt或FiniSh为止，设置参数写入完毕。 五、JOG试运行方法 1、驱动器上电后按一次设置键S进入； 2、按3次模式键M进入辅助模式AF_ACL，按4次向上键直到出现AF_JOG； 3、按一次设置键S进入JOG - 模式；再按住向上键约5秒后，显示JOG---逐渐增加直到显示rEAdy为止； 4、再按住向左键约5秒后，右边的小数点逐渐向左边移动，直到显示SrV_on为止； 5、此时按住上、下键即可进行电机正反转。 六、参数恢复出厂值方法 1、驱动器上电后按一次设置键S进入； 2、按3次模式键M进入辅助模式AF_ACL，按6次向上键直到出现AF_ini； 3、按一次设置键S进入ini - 模式；再按住向上键约5秒后，显示ini---逐渐增加直到显示FiniSh为止，设置参数恢复出厂值完毕。
松下A5系列伺服参数 一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。但 是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。 参数号功能设定值设定值说明 Pr5.28* LED初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。（该参数为指令脉冲总和） Pr0.01* 控制方式选择 0 0：位置控制 1：速度控制 2：转矩控制 Pr0.02 设定实时自动调整调试设定 0：无效 1：标准 3：垂直轴 Pr0.03 实时自动调整机器刚性设定调试设定 0—31，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。实时自动增益调整时机器刚性设定。 Pr0.04 惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。设定值（%）=（负载惯量/转子惯量）*100。实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM 中刷新保存。 Pr0.05 指令脉冲输入选择 1 0：光电耦合器输入（低速接口） 1：长线驱动器专用输入（高速接口） Pr0.07 指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。Pr0.09 第一指令脉冲分倍频分子需计算 1～10000 典型值：螺距5mm，编码器分辨率10000，连轴器直拖，脉冲当量0.001mm时， Pr0.09＝10000 Pr0.10＝螺距5mm /脉冲当量0.001mm＝5000 即：Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1 Pr0.10 指令脉冲分倍频的分母需计算 1～10000 二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。 方法如下：①按 MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ； ②按 SET键，显示EEP －； ③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断 电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。 三、电子齿轮比的计算（针对松下A5驱动），有两种计算方式： 1、松下专有方式：Pr0.08* 电机每旋转一次的指令脉冲数=螺距/脉冲当量 2、通用计算方式：当Pr0.08参数为0时，电子齿轮比=分子/分母=Pr0.09/Pr0.10=编码器分辨率*脉冲当量*机械减速比/螺距（=10000*0.001*1/5=2/1） 四、惯量比的调节 Pr0.04惯量比该参数对机床运行的平稳性、加工效果等起到了很重要的作用，比如：机床振动、机床电机发出异常声音、加工出来的圆不圆、加工的工件粗糙、加工的工件变形等，只有设置合理的惯量比，机床才能发挥出最大的优势，才能加工出更好的工件。 惯量比的设定有两种方法： 其一、手动设定直接手动将估算的惯量比设置到【Pr0.04】里。如果手动设置，需要你估算该机床的惯量比，既然估算，很难达到理想的惯量比，机床就很难发挥出最大的优势。 其二、自动设定机床运动。只有适合机床的惯量比，加工出来的工件才是最好的 下面我将详细介绍惯量比的自动调节： 1) 调节【Pr0.02】实时自动增益调整模式设定【Pr0.02】 X轴、Y轴设为【1】【Pr0.02】
FANUC数字伺服系统的调整 简介：通常情况下，数字伺服的调整应通过数控系统进行，数字伺服的调整可分为初始化与动态性能调整两部分。1．FANUC数字伺服的初始化当数控系统的伺服驱动更换，或因为更换电池等原因，?/div> 通常情况下，数字伺服的调整应通过数控系统进行，数字伺服的调整可分为初始化与动态性能调整两部分。 1．FANUC数字伺服的初始化 当数控系统的伺服驱动更换，或因为更换电池等原因，使伺服参数出现错误时，必须对伺服系统进行初始化处理与重新调整。数字伺服的初始化步骤如下。 (1)初始化的准备在初始化数字伺服前，应首先确认以下基本数据，以便进行初始化工作。 1)数控系统的型号。 2)伺服电动机的型号、规格、电动机代码。 3)电动机内装的脉冲编码器的型号、规格。 4)伺服系统是否使用外部位置检测器件，如使用，需要确认其规格型号。 5)电动机每转对应的工作台移动距离。 6)机床的检测单位。 7)数控系统的指令单位。 (2)初始化的步骤数字伺服的初始化按以下步骤进行： 1)使数控系统处在“紧停”状态。 2)设定系统的参数写入为“允许”状态。 3)操作系统，显示伺服参数画面。对于不同的系统，其操作方法有所区别，具体如下： 对于FANUC 0C系统，操作步骤为： ①将机床参数PRM389 bit0设定为“1”，使伺服参数页面可以在CRT上显示。 ②关机，使PRM389 bit0的设定生效。 ③通过按系统操作面板上的“PARAM”(参数显示)键(按键可能需要数次，或直接通过系统显示的“软功能键”进行选择)，直到出现图5-18所示的页面显示。 对于FANUC l5系列系统：按“SERVICE”键数次，直到出现图5-18所示的页面显示； 对于FANUC l6/18/20/21系列系统，操作步骤为： ①将机床参数PRM3111 bit0设定为“1”，使伺服参数页面可以在CRT上显示。
伺服驱动器参数设置方法 在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行，脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位置增益，确保电机无噪音情况下，尽量设大些，转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来参考，然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，位置精度受控即可。 1.位置比例增益：设定位置环调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。 2.位置前馈增益：设定位置环的前馈增益。设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100% 3.速度比例增益：设定速度调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。 4.速度积分时间常数：设定速度调节器的积分时间常数。设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。 5.速度反馈滤波因子：设定速度反馈低通滤波器特性。数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。 6.最大输出转矩设置：设置伺服驱动器的内部转矩限制值。设置值是额定转矩的百分比，任何时候，这个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，到位开关信号为 ON，否则为OFF。 在位置控制方式时，输出位置定位完成信号，加减速时间常数设置值是表示电机从0~2000r/min的加速时间或从2000~0r/min的减速时间。加减速特性是线性的到达速度范围设置到达速度在非位置控制方式下，如果伺服电机速度超过本设定值，则速度到达开关信号为ON，否则为OFF。在位置控制方式下，不用此参数。与旋转方向无关。7.手动调整增益参数 调整速度比例增益KVP值。当伺服系统安装完后，必须调整参数，使系统稳定旋转。首先调整速度比例增益KVP值．调整之前必须把积分增益KVI及微分增益KVD调整至零，然后将KVP值渐渐加大；同时观察伺服电机停止时足否产生振荡，并且以手动方式调整KVP参数，观察旋转速度是否明显忽快忽慢．KVP值加大到产生以上现象时，必须将KVP 值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVP值即初步确定的参数值。如有必要，经KⅥ和KVD调整后，可再作反复修正以达到理想值。 调整积分增益KⅥ值。将积分增益KVI值渐渐加大，使积分效应渐渐产生。由前述对积分控制的介绍可看出，KVP值配合积分效应增加到临界值后将产生振荡而不稳定，如同KVP值一样，将KVI值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVI值即初步确定的参数值。
FANUC伺服调整作业指导书 FANUC Servo Turning OMS 编制： 日期： 审核： 日期： 批准： 日期： 版本/Rev 变更描述/Change Description 更改人/Author 发布日期/Date A.0 原版/original edition Zhou xinqiang 2012/06/01
目录Table of Contents 目录Table of Contents (2) 1相关文件Associated Documents (3) 2SERVO GUIDE 软件介绍 (4) 2.1SERVO GUIDE软件安装 (4) 2.2启动SERVO GUIDE 软件 (4) 2.3软件界面介绍 (4) 2.3.1参数 (4) 2.3.2图形 (7) 2.3.3程序 (8) 2.3.4调整向导 (9) 2.3.5通讯设定 (9) 3优化前的准备 (10) 3.1备份系统参数 (10) 3.1.1读取参数 (10) 3.1.2备份参数 (11) 3.2机床准备 (12) 3.3初始参数设定 (12) 3.3.1速度环增益设置(VG=120) (12) 3.3.2参数检查 (12) 4优化 (15) 4.1初始增益调整 (15) 4.2滤波器调整 (26) 4.3增益调整 (35) 5圆弧调整 (45) 5.1图形参数设定。 (45) 5.2程序设定 (50) 5.3程序运行 (51) 5.4参数修改 (53) 6优化不成功处理 (53) 7反馈意见Comments (54)
1相关文件Associated Documents 1.SERVO GUIDE 操作说明 2.伺服调试应用案例-频率响应 3.伺服调试应用案例-圆弧调整
松下A5系列伺服位置控制使用方法 一、位置控制参数 二、参数设置模式（Prr000）：上电显示“ro”按S键——按M键按到参数设置模式(Pr r 000)-----按上下键或<键（可移动小数点）到要设定的参数——按S键进入、修改（按上升
键或下降键）——按S键保持3秒——按一下M键>写入模式(EE_SEb)>再按”S”键>执行显示（EEP -)按上升键保持5秒----EEP --、EEP ---、EEP ----、--------SbRrb---Finish，结束。 三、辅助功能模式（AF_RcL）：按上升或者下降键选择项目 1、自动补偿调整（AF_oF1、oF 2、oF3）AF_RcL>下降键>AF_oF1>S键>oF1 --持续按上升键执行。 2、试运行（JOG）持续按上升键(CW)--rERdy------<键---SrU_on---持续上升键（CCW） 3、参数初始化（AF_ini）---按“S”键----ini----持续按上升键5秒-------Finish----------结束 4、前面板锁定解除（AF_unL)---按“S”键---unL--持续按上升键5秒----SbRrb----unL------、------------Finish 结束。以上字母只是近似面板上显示的简码。 四、常见报警及其原因 1、“11”---控制电源电压不足电源电压低或者驱动器故障 2、“16”过载负载过重或电机电源线相序错误 3、“21”编码器通讯异常编码器断线或者虚焊、漏焊、脱焊 4、“24”位置偏差过大电机未按指令动作加大的值或者设为0 五、接线 1、主电源及编码器接线：
伺服驱动器8大参数设置 摘要：在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，大部 分品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电 机运行，脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位置增益，确保电机无噪音 情况下，尽量设大些，转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来 参考。然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，位置 精度受控即可。并给出故障排查技巧。 一、伺服驱动器的8大参数设置： （1）位置比例增益 设定位置环调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值由具 体的伺服系统型号和负载情况确定。 （2）位置前馈增益 设定位置环的前馈增益。设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不 稳定，容易产生振荡。不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100% （3）速度比例增益 设定速度调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越 大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。 （4）速度积分常数 设定速度调节器的积分时间常数。设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。 在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。 （5）速度反馈滤波因子 设定速度反馈低通滤波器特性。数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。 如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振 荡。数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以 适当减小设定值。 （6）最大输出转矩设置 设置伺服驱动器的内部转矩限制值。设置值是额定转矩的百分比，任何时候，这 个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。本参数提供了位 置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小 于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，到位开关信号为 ON，否则为 OFF。
大豪伺服参数调整简易说明 参数调整前请参考阅读《大豪伺服高速机调试操作手册》，以便于熟悉操作。大豪伺服框架主要针对各个针长进行控制，因此驱动器中对应有相关参数，详见 许则升级成最新的主控程序和驱动器程序 一、确认XY通讯地址（需重新上电才能生效） 大豪伺服框架采用通信方式进行指令控制，因此务必把XY轴对应的驱动器地址设对（X向驱动器参数PA01设为0001, Y向驱动器参数PA01设为0002）。如果设置错误将会造成通信报错或者绣作花样变形走位。 二、设定电子齿轮比PA02、PA03（需重新上电才能生效）电子齿轮比设置规律为： A、框架轴套采用0.45对应移框0.1mm的机器，则电子齿轮比的设置为
电子齿轮比分子（PA02） 二级传动减速装置大轮 半径 电子齿轮比分母（PA03） . 二级传动减速装置小轮半径 B 、框架轴套采用0.36对应移框0.1mm 的机器，则电子齿轮比的设置为 电子齿轮比分子（PA02） 二级传动减速装置大轮半径 10 - 电子齿轮比分母（PA03） 二级传动减速装置小轮 半径 注：如果是采用三洋伺服参数设置的机器，则可以根据上述的AB 两条折算。 或者用大豪伺服电子齿轮比=1.25 X 三洋伺服电子齿轮比来计算。 另设置好伺服驱动器电子齿轮比后， 可以通过手动移框一段距离来反馈是否 正确。手动移框一小段距离（比如5mm ）后，将XY 位移清零，在台板上做标记， 接着移框100m m ，停止移框后在台板上做标记，用尺子测量这两个标记之间的 距离是否也是100mm 。如果测量结果是100mm ，那说明驱动器的电子齿轮比设 置是对的。 具体步骤如下： ① 设置成低速移框；按电脑操作面板上的 〔兰 键，屏幕上显示为 礎” * m “十 &TI ： 的妙 11 ”K I -GD I J -X t 1 -￥ [ -va n | -tvr 出.o i FXf -+IIQ.A ] tvl -15.0 ] iSTI TI Mb li 32 PtRCEHr ： 7 Ji ②向X 方向移框一段距离（比如5mm 后，按电脑操作面板上的1工 键，将位移清零，屏幕上 X [ +0.0 ] 显示 ，在台板上做标记 X r-1000 1 ] Y [+0.0 ) ④停止移框，在台板上做标记 g 手动高速移框; :手动低速移框 ③接着按这个方向继续移动100mm,屏幕上， X [ 4 100,0 ] 显示￥ I 1或者
松下伺服调试参数 Prepared on 22 November 2020
松下 A5系列伺服参数 一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。但 是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。 参数号功能设定值设定值说明 * LED初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。（该参数为指令脉冲总和） * 控制方式选择 0 0：位置控制 1：速度控制 2：转矩控制 设定实时自动调整调试设定 0：无效 1：标准 3：垂直轴 实时自动调整机器刚性设定调试设定 0—31，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。实时自动增益调整时机器刚性设定。 惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。设定值（%）=（负载惯量/转子惯量）*100。实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM中刷新保存。指令脉冲输入选择 1 0：光电耦合器输入（低速接口） 1：长线驱动器专用输入（高速接口） 指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。第一指令脉冲分倍频分子需计算 1～10000 典型值：螺距5mm，编码器分辨率10000，连轴器直拖，脉冲当量时，＝10000 ＝螺距5mm /脉冲当量＝5000 即：=10000/5000=2/1 指令脉冲分倍频的分母需计算 1～10000 二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。 方法如下：①按 MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ； ②按 SET键，显示EEP －；
Panasonic（MINAS A系列）伺服參數設定說明：
备注: 1、首先设置驱动器的电子齿轮比和需要马达转一圈回授的脉冲数计算方法如下：MSMA042A1A 通常新代控制器所设精度单位1um/Pules （可在系统参数17中设所 需精度单位） 通常新代控制器所设的倍频数是4 倍（可在系统参数81~100中所设轴 卡的倍频） 计算公式： F= f ×(Pr 46 ×2Pr 4A) ／Pr 4B = 10000或(217) 注： F —电机转一圈所需的内部指令脉冲数（编码器的分辨率） f —电机转一圈所需指令脉冲数 马达转一圈回授的脉冲数= 负载转一圈移动量脉冲数÷控制器内部所 设的倍频4 ****** ex：****** 当螺杆的节距是10mm，马达选用A 型编码器分辨率，采用直传连轴器 那齿轮比计算如下： 负载转一圈移动量脉冲数= 10mm÷1um/Pules =104 Pules M / N = 1 / 1 F(10000) = f(10000) ×{ Pr 46 ×2Pr 4A) ÷Pr 4B 把Pr 4A = 0 1、Pr 46 = 10000 2、Pr 4B = 10000 2、设定上表中的驱动器参数，值为后面的设定值；Pr 4A、Pr 46、Pr 4B为上面 公式根据实际情况计算出来的值；Pr 10、Pr 11、Pr 12先不修改数值，为出厂值； 3、调整机台的刚性，先进行X、Y、Z 轴的来回运动，通过自动整定调谐驱动 器参数值，按加1数值增大；通常调节到机台出现震动或有声音后，降回原一级。注意一点：调完后，需把X、Y、Z的位置增益Pr 10设成一样大； 注意：齿轮比设错，编码器会无回授，同时控制器发遗失位置命令、严重追随误差警报。
FANUC数字伺服参数的初始化设置 1-4 数字伺服参数的初始化设置 由于数字伺服控制是通过软件方式进行运算控制的，而控制软件是存储在伺服ROM中。通电时数控系统根据所设定的电机规格号和其它适配参数——如齿轮传动比、检测倍乘比、电机方向等，加载所需的伺服数据到工作存储区（伺服ROM中写有各种规格的伺服控制数据），而初始化设定正是进行电机规格号和其它适配参数的设定。 设定方法如下： 1. 在紧急停止状态，接通电源。 2. 确认显示伺服设定调整画面的参数 SVS (#0)=1 (显示伺服画面) * 按照下面顺序，显示伺服参数的设定画面 按 [SYSTEM] 健，再按翻页（扩展）键，找到软件键 [SV-PRM] * 使用光标、翻页键，输入初始设定必要的参数 （1）初始设定位 ＃3(PRMCAL)1：进行参数初始设定时，自动变成1。根据脉冲编码器的脉冲数自动计算下列值。 PRM 2043（PK1V），PRM 2044（PK2V），PRM 2047（POA1）， PRM 2053（PPMAX），PRM 2054（PDDP）， PRM 2056（EMFCMP）， PRM 2057（PVPA），PRM 2059（EMFBAS）， PRM 2074（AALPH），PRM 2076（WKAC） ＃1（DGPRM）0：进行数字伺服参数的初始化设定。 1：不进行数字伺服参数的初始化设定。 ＃0（PLC01）0：使用PRM 2023，2024的值。 1：在内部把PRM 2023，2024的值乘10倍。 （2）电机ID号 选择所使用的电机ID号，按照电机型号和规格号（中间4位：A06B-XXXX-BXXX）列于下面的表格中。对于本手册中没叙述到的电机型号，请参照α系列伺服放大器说明书。 例： □αCi系列伺服电机
松下A5 系列伺服参数 一、松下MINASA5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINASA5系列伺服驱动器，设定以 下参数后，机床即可工作。但 是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。参数号功能设定值设定值说明 Pr5.28* LED 初始状态6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。在维宏控制系统里面，通过脉冲监测， 来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。（该参数为指令脉冲总和） Pr0.01* 控制方式选择0 0 ：位置控制1 ：速度控制2 ：转矩控制 Pr0.02 设定实时自动调整调试设定0 ：无效1 ：标准3 ：垂直轴 Pr0.03 实时自动调整机器刚性设定调试设定0 —31 ，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。实时自动增益调整时机器刚性设定。 Pr0.04 惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。设定值（%）=（负 载惯量/ 转子惯量）*100。实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30 分钟在EEPROM 中刷新保存。 Pr0.05 指令脉冲输入选择1 0 ：光电耦合器输入（低速接口）1 ：长线驱动器专用输入（高速接口） Pr0.07 指令脉冲输入方式选择3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。 Pr0.09第一指令脉冲分倍频分子需计算1?10000典型值：螺距5mm编码器分辨率 10000,连轴器直拖，脉冲当量0.001mm时， Pr0.09 = 10000 Pr0.10 = 螺距5mm / 脉冲当量0.001mm = 5000 即 Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1 Pr0.10 指令脉冲分倍频的分母需计算1 ?10000 二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM写入模式。 方法如下：①按MODE键，选择EEPROI W入显示模式EE_SEt; ②按SET键，显示EEP ―; ③按住上翻键约3秒，显示EEP --------------- 到一--------------------- 到StArt, 参数保存完 显示F iniSh .表示参数写入有效，显示rESEt .表示需关断 电源，重新通电设定值才能生效；显示Error .表示写入无效，需重新设定参数。 三、电子齿轮比的计算（针对松下A5驱动），有两种计算方式： 1、松下专有方式：Pr0.08* 电机每旋转一次的指令脉冲数=螺距/ 脉冲当量 2、通用计算方式：当Pr0.08 参数为0 时,电子齿轮比=分子/分母=Pr0.09/Pr0.10= 编码器 分辨率*脉冲当量*机械减速比/螺距（=10000*0.001*1/5=2/1 ） 四、惯量比的调节 Pr0.04 惯量比该参数对机床运行的平稳性、加工效果等起到了很重要的作用,比如：机床振动、机床电机发出异常声音、加工出来的圆不圆、加工的工件粗糙、加工的工件变形等, 只有设置合理的惯量比,机床才能发挥出最大的优势,才能加工出更好的工件。 惯量比的设定有两种方法：其一、手动设定直接手动将估算的惯量比设置到【Pr0.04 】里。如果手动设置,需要你估算该机床的惯量比,既然估算,很难达到理想的惯量比,机床就很难发挥出最大的优势。 其二、自动设定机床运动。只有适合机床的惯量比,加工出来的工件才是最好的下面我将详细介绍惯量比的自动调 节： 1) 调节【Pr0.02】实时自动增益调整模式设定【Pr0.02】X轴、Y轴设为【1】【Pr0.02】 Z 轴设为【3】 2) 调节【Pr0.03 】实时自动调整机械刚性选择 该参数非常重要，决定了机床的平稳性以及加工效果。一般设定值在0?31之间。X轴丫轴 Z轴可根据机床本身任意设，在机床运动时机床不振动、电机不发出嗡嗡声音的前提下，尽量增大参数的值，因为该
一、基本接线 主电源输入采用～220V，从L1、L3接入（实际使用应参照操作手册）； 控制电源输入r、t也可直接接～220V; 电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册第24～26页，切勿接错。 二、试机步骤 1.JOG试机功能 仅按基本接线就可试机； 在数码显示为初始状态‘r 0’下，按‘SET’键，然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF－AcL’，然后按上、下键至‘AF-JoG’; 按‘SET’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’; 按住‘<’键直至显示‘SrV-o n’; 按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定。 按‘SET’键结束。 2.内部速度控制方式 COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ON（29脚）接COM-; 参数No.53、No.05设置为1：（注此类参数修改后应写入EEPROM,并重新上电） 调节参数No.53,即可使电机转动。参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。 3.位置控制方式 COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ON（29脚）接COM-; PLUS1（3脚）、SIGN1（5脚）接脉冲源的电源正极（＋5V）； PLUS2（4脚）接脉冲信号，SIGN（6脚）接方向信号； 参数No.02设置为0，No42设置为3，No43设置为1； PLUS（4脚）送入脉冲信号，即可使电机转动；改变SIGN2即可改变电机转向。 另外，调整参数No.46、No.4B,可改变电机每转所需的脉冲数（即电子齿轮）。 二、常见问题解决方法: 1.松下数字式交流伺服系统MHMA 2KW，试机时一上电，电机就振动并有很大的噪声，然后驱动器出现16号报警，该怎么解决？ 这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。请调整参数No.10、No.11、N o.12，适当降低系统增益。（请参考《使用说明书》中关于增益调整的内容） 2.松下交流伺服驱动器上电就出现22号报警，为什么？ 22号报警是编码器故障报警，产生的原因一般有：
松下伺服A面板操作 Document number【SA80SAB-SAA9SYT-SAATC-SA6UT-SA18】
A5面板操作 一、需要设定的参数 二、监视器的观测 1、驱动器上电后按一次设置键S进入（电机转速），按3次上键显示（转矩指令），再按一次设置键S进入监控值状态； 2、驱动器上电后按一次设置键S进入（电机转速），按4次上键显示（反馈脉冲总和），再按一次设置键S进入监控值状态； 3、驱动器上电后按一次设置键S进入（电机转速），按5次上键显示（指令脉冲总和），再按一次设置键S进入监控值状态； 4、驱动器上电后按一次设置键S进入（电机转速），按13次上键显示d15. oL（过载率），再按一次设置键S进入监控值状态； 5、驱动器上电后按一次设置键S进入（电机转速），按9次下键显示d27. Pn （PN间电压），再按一次设置键S进入监控值状态；
三、参数的修改 1、驱动器上电后按一次设置键S进入； 2、按一次模式键M进入参数设定模式，通过上、下、左键选择所要修改的参数，按设置键S进入该参数的设定值； 3、把对应参数的设定值修改后，再按住设置键S约2秒后，界面自动返回到对应的参数设定模式PAr.***；
四、EEPROM写入模式 1、在返回到对应的参数设定模式PAr.***后，再按一次模式键M进入参数EEPROM写入模式EE_SEt； 2、按一次设置键S进入EEP - 模式； 3、再按住向上键约5秒后，显示EEP---逐渐增加直到显示rESEt或FiniSh为止，设置参数写入完毕。
五、JOG试运行方法 1、驱动器上电后按一次设置键S进入； 2、按3次模式键M进入辅助模式AF_ACL，按4次向上键直到出现AF_JOG； 3、按一次设置键S进入JOG - 模式；再按住向上键约5秒后，显示JOG---逐渐增加直到显示rEAdy为止； 4、再按住向左键约5秒后，右边的小数点逐渐向左边移动，直到显示SrV_on 为止； 5、此时按住上、下键即可进行电机正反转。