伺服系统的参数伺服系统的参数调整调整调整和和性能性能指标指标指标试验试验
1 伺服系统的参数调整理论基础
伺服系统包括三个反馈回路（位置回路、速度回路以及电流回路）。最内环回路的反应速度最快，中间环节的反应速度必须高于最外环。假使未遵守此原则，将会造成震动或反应不良。伺服驱动器的设计可确保电流回路具备良好的反应效能。用户只需调整位置回路与速度回路增益。
伺服系统方块图包括位置、速度以及电流回路，如图1所示。
图1 伺服系统方块图
一般而言，位置回路的反应不能高于速度回路的反应。因此，若要增加位置回路的增益，必须先增加速度回路增益。如果只增加位置回路的增益，震动将会造成速度指令及定位时间增加，而非减少。
如果位置回路反应比速度回路反应还快，由于速度回路反应较慢，位置回路输出的速度指令无法跟上位置回路。因此就无法达到平滑的线性加速或减速，而且，位置回路会继续累计偏差，增加速度指令。这样，电机速度会超过，位置回路会尝试减少速度指令输出量。但是，速度回路反应会变得很差，电机将赶不上速度指令。速度指令会如图2振动。要是发生这种情形，就必须减少位置回路增益或增加速度回路增益，以防速度指令振动。
图2 速度指令
位置回路增益不可超过机械系统的自然频率，否则会产生较大的振荡。例如，
机械系统若是连接机器人，由于机器的机械构造采用减低波动的齿轮，而机械系统的自然频率为10~20Hz ，因此其刚性很低。此时可将位置回路增益设定为10至20(1/s)。
如果机械构造系统是晶片安装机、IC 黏合机或高精度工具机械，系统的自然频率为70Hz 以上。因此，可将位置回路增益设定为70(1/s)或更高。
需要很快的反应时，不只是要确保采用的伺服系统（控制器、伺服驱动器、电机以及编码器）的反应，而且也必须确保机械系统具备高刚性。
1.1交流伺服系统相关参数的设定
速度回路增益主要用以决定速度回路的反应速度。在机械系统不震动的前提下，参数设定的值愈大，反应速度就会增加。如果负载惯量比设定的正确，速度回路增益的值就可以达到预想数值。
负载惯量比设定为以下的值。
负载惯量比设定值=电机轴转换负载惯性(J L )/伺服电机转子惯性(J M )*100(%)
速度回路积分时间参数：速度回路具有积分元件，可以反应细微的输入。此积分元件会延迟伺服系统的作业，因此，时间参数增加时，反应时间愈慢，所需的定位设定时间就愈长。
负载惯性很大，或者机械系统很可能出现震动时，回路积分时间参数必须足够大；否则机械系统将会震动。以下就是参考标准。
v
i K T ??
≥π5.013.2 Ti:积分时间参数[s]
Kv ：速度回路增益（从上述计算）[HZ] 转矩指令滤波时间参数：机械系统在某些情况下可能会出现转矩共振现象，产生尖锐声调的振动噪音。增加转矩指令过滤时间参数可停止此振动。但是此参数与积分时间参数一样，都会对系统造成延迟现象。因此，不可将此参数的值设得太大。
位置回路增益：伺服系统的反应由位置回路增益决定。位置回路增益设定为较高的值时，反应速度会增加，缩短定位所需时间。若是要将位置回路增益设定为高值，机械系统的刚性与自然频率也必须很高。
系统各参数之间总是相互制约的，如果只有位置回路增益增加，位置回路输出的指令可能会变得不稳定，以致整个伺服系统的反应可能会变得不稳定。通常可参照下列步骤对系统进行调整：
a）将位置环增益即先设在较低值，然后在不产生异常响声和振动的前提下，逐渐增加速度环的增益至最大值。
b）逐渐降低速度环增益值，同时加大位置环增益。在整个响应无超调、无振动的前提下，将位置环增益设至最大。
c）速度环积分时间常数取决于定位时间的长短，在机械系统不振动的前提下，尽量减小此值。
d）随后对位置环增益、速度环增益及积分时间常数进行微调，找到最佳值。
实际上现在数字伺服控制系统都实现了自动调整相关参数，但是在机器调试阶段中参考以上方法对系统的调试还是有一定的帮助。
1.2 电流控制器增益的整定
为了提高伺服系统的抗干扰性能，通常要在速度环内加入电流反馈内环。数字电流环一般包括A/D转换、坐标变换、电流调节器和PWM发生器几个部分。实际电机电流变化较快，数字电流环因其离散性而存在固有的时间滞后，因此，作为内环的电流环应具有较小的采样周期才能获得好的电流调节性能。而电流控制器的比例增益则是其中一个重要参数。
电流控制器参数的确定，必须考虑以下因素：
（1）由于电流控制存在相位延迟，因此，当输入三相正弦电流指令时，三相输出电流在相位上将产生一定的滞后，同时在幅值上也会有所下降，由于这两个原因，一方面破坏了电流矢量的解耦条件、另一方面降低了输出转矩。为了克服这种影响，在对电流相位进行补偿的同时需要增大电流环的增益。
（2）由于电流检测器件的漂移误差会引起转速的波动，若提高电流控制器的增益，必然会放大漂移误差，对转速的控制精度产生不利的影响，故不能过大提高电流控制器的增益。
（3）为了保持电流环的稳定性，也不宜过于增加电流控制器的增益。
（4）电流环增益过大还会产生较大约转矩脉动和磁场噪音。
电流调节器的增益应满足下列条件：
上式中，PWM K 为PWM 逆变器放大系数，PWM T 为PWM 逆变器开关的延时时间，cf T 为电流反馈滤波时间常数，cf K 为电流反馈增益，a T 为电气时间常数。
在交流伺服系统中，电流环的控制是影响交流伺服系统控制性能的关键。一般都要求电流环的控制有良好的快速性，并且输出电流纹波小，然而由于采用PWM 控制方式时，为防止上、下桥臂直通短路而加入的导通延时将妨碍提高电流控制精度，且纹波电流大小取决于载波频率的上限，因此，采用高性能的电流检测器和提高PWM 载波频率可作为提高电流控制环响应速度及提高闭环增益的有效措施。但通常的交流伺服驱动产品中，电流环节相关参数在出厂时都设置好，避免用户自行调节。
典型的交流伺服系统电流控制环的频率特性如图3所示（采用GTR ）。
图3 电流控制环频率特性
1.3 交流伺服系统速度控制特性及整定
速度控制是交流伺服系统中极为重要的一个环节，其控制性能是伺服性能的一个重要组成部分。从广义上讲，速度伺服控制应具有高精度、快响应的特性具体而言，反映为小的速度脉功率、快的频率响应、宽的调速范围等性能指标。一般应采用高分辨率、快响应且纹波小的速度检测器，采用高性能电流检测器和较
a cf PWM cf PWM a cf PWM a PC K K K T T T T T T K ]1))(111[(?++++<
高开关频率的大功率电力电子器件。
其性能指标主要有三点：
（1）频率响应为300Hz以上；
（2）速度控制范围为1：1000以上；
（3）转速不均匀度小于6％。
高精度的交流伺服系统—般都要求高性能的电流控制，即提高电流控制响应速度和改善电流波形，以得到高精度的转矩控制性能。因此，一方面需要减小三相永磁同步伺服电动机速度反电势的正弦波形畸变以改善电动机空间磁场的分布；另一方由要减小电流检测的漂移误差，并适当对该误差加以补偿。同时，采用高开关频率的功率器件（如IGBT），提高电流的控制精度，减少引起转矩脉动的低次谐波电流分量，降低转速脉动。
转速反馈对转速脉动产生影响的两个因素，是转速采样时间引起的检测滞后和转速检测的分辨率。其中若转速检测时间引起的滞后过大会恶化驱动系统的动态性能，易使伺服驱动系统在由高速切换到低速运行时产生振荡现象。而转速检测的灵敏度对伺服驱动系统在稳态运行的平稳性有着至关重要的作用。
如果增大速度控制器比例增益，则能降低转速脉动的变化量，提高伺服驱动系统的硬度，保证系统稳态及瞬态运行时的性能。但是在实际系统中，速度控制器比例增益不能过大，否则将引起整个伺服驱动系统振荡。
因此，当负载对象的转动惯量与电动机的转动惯量之比增大以及负载的摩擦转矩增大时，宜增大比例增益和积分增益，即增大积分时间常数。以满足稳定性的要求。
而当负载对象的转功惯量与电动机的转动惯量之比减小以及负载的摩擦转矩减小时宜减小积分时间常数和比例增益，保证低速运行时的速度控制精度。
1.4 交流伺服系统位置控制特性及整定
作为进给驱动用的交流伺服系统，在性能上有两方面的要求：一方面要有稳定平滑的瞬态响应；另一方面稳态位置跟踪误差和动态位置跟踪误差要小，以获得高精度的位置控制性能。
交流伺服系统位置控制的主要性能指标：
（1）位置环增益，位置环增益是交流伺服系统的基本指标之一，它与伺服
电机以及机械负载有着密切的联系。通常伺服系统的位置环增益越高，位置跟踪误差愈小，但在输入进给速度突变时，其输出变化剧烈，机械负载要承受较大的冲击。因此，必须设置自动升降速软件处理或用编程措施来缓冲这种变化。当伺服系统位置环增益相对较小时，调整起来比较方便，因为位置环增益小，侗服系统容易稳定，对大负载对象，调整要简单些。同时，低位置环增益的伺服系统频带较窄，对噪音不敏感。因此，作为伺服进给用时，位置的微观变化小，但低位置环增益的伺服系统位置跟踪误差较大，进行轮廓加工时，会在轨迹上形成加工误差。
（2）动态位置跟踪误差。位置伺服系统的稳态位置跟踪误差可表示为稳态速度跟踪误差的形式：
p K /νε=
由上可知，提高位置环增益和截止频率是减少位置伺服系统位置跟踪误差的重要手段。典型情况下，交流位置伺服系统的位置环增益Kp 在5～150之间，截止频率为20～50Hz 范围。
2 系统动态性能测试
实验在PC机下完成，配合上位软件为平台，以伺服测试软件作为实验波形测量的主要工具。
实验过程如下：
位置控制模式下伺服调整的一般步骤：
（1）调整位置环增益到一个恰当的值。
（2）逐渐增加速度环增益至机器不产生异常响声或震动。
（3）逐渐增加位置环增益至机器不产生振动。
（4）根据定位完成时间降低速度环积分时间常数。
2.1 阶跃响应部分（系统的响应性能）
2.1.1 阶跃给定信号的产生（让机器Y轴走直线）
速度倍率100%（这时电机实际速度约1250rpm）
MF速度设为200mm/sec，ML速度设为100mm/sec
加速度设为1000mm/sec2
设定采样时间为2000ms
Pulse Reference Speed：Max 1500，Min –1500
Feedback Speed: Max 1500，Min -1500
2.1.2 测量数据及分析
1、参考标准情况下的波形图
位置环增益130(1/s) 速度环增益227Hz 速度环积分时间10ms
该参数是在自动增益调整情况下获得的，较为合适。在本文中该曲线被用来作为其他曲线好坏的参考依据。曲线中电机速度紧跟位置指令，无速度超调，且定位时间极短。
2、速度环积分过低的情况
位置环增益130(1/s) 速度环增益227Hz 速度环积分时间4ms
伺服控制器的速度回路必须具有快速的反应性。图中速度曲线出现了波动，表明由于速度回路积分时间太短，破坏了速度回路的稳定性，造成伺服电机速度的波动，运行极不平稳。
3、速度环积分较高
位置环增益130(1/s) 速度环增益227HZ 速度环积分时间100ms
本曲线与标准曲线相比差异不太明显。速度环积分对速度跟踪位置指令的影响不是很大，但过大的速度环积分时间会延迟速度回路的反应时间。
4、速度环增益较高
位置环增益130(1/s) 速度环增益280HZ 速度环积分时间10ms
本曲线中电机速度出现波动，与速度环积分时间太小的影响一样，两者必须保持协调。增大速度环增益的同时应该增加速度环积分时间，否则伺服系统会振荡。
5、速度环增益太低
位置环增益130(1/s) 速度环增益30HZ 速度环积分时间10ms
正如上面的分析一样，速度环增益的降低会导致电机速度出现波动。比较速度增益过高的情形可知，本曲线中电机速度的波动频率更低，这充分表明了速度环增益的提高使系统的工作频率得到了提高，控制系统的快速响应性能好，能更有效地克服干扰作用的影响。
6、位置增益过低
位置环增益50(1/s) 速度环增益227HZ 速度环积分时间10ms
在伺服系统中，位置回路的工作频率远比速度回路要低。位置环增益过低时
系统难以抵消在速度响应过程中造成的位置偏差，故导致电机速度跟随位置指令时间间隔的延长。
7、位置增益过高
位置环增益200(1/s) 速度环增益227HZ 速度环积分时间10ms
在位置伺服系统中，位置增益还影响稳定性。该曲线中由于位置增益过高，使电机速度产生了波动。另外，对比位置增益过低的情形可知，该曲线中电机速度对于位置指令响应的纯延时减少了。
8、位置增益太低
位置环增益10(1/s) 速度环增益227HZ 速度环积分时间10ms
在测量该曲线时，我们把位置增益调得很低，这时电机速度跟随位置指令表现出了明显的滞后，而且位置定位时间大大延长了。位置定位系统的高精度和高响应性能大受影响。
9、阶跃信号力矩的观察
本图是对伺服系统直线运动中负载力矩的分析。曲线中红线在电机加速的初始阶段略高，而在中间段保持恒定，在减速阶段又略低。从中可知，在该系统中负载力矩受滚珠丝杠摩擦力的作用较大，且杂波较多。
另外，一般情况下尽量保证速度环增益大于位置环增益。在位置增益较速度环增益大很多时，系统在阶跃信号作用下有可能超调，将严重破坏系统性能。如图：
2.2 正弦响应部分（系统动态性能）
2.2.1 正弦给定信号的产生（让机器作圆弧运动）
SIGMA WIN窗口中：
采样时间为5000ms
Pulse Reference Speed：Max 1500，Min –1500
Feedback Speed: Max 1500，Min –1500
2.2.2 测量数据及分析
1、标准测试参照曲线
位置回路增益130（1/s）速度回路增益227HZ 速度回路积分时间10ms
该参数在自动增益调整情况下获得，表现了较好的响应性能。本次测试中均以该曲线来作为比较分析的依据。该曲线表明系统在轮廓加工过程中可保持准确而快速的位置指令跟踪性能，动态响应速度快，从曲线中还可看出速度曲线仍有微小的波动。
2、速度环积分过低
位置回路增益130（1/s）速度回路增益227HZ 速度回路积分时间4ms
此曲线说明积分常数减小后，电机速度的波动增加，伺服变得不稳定，运行中伴有尖锐的震动噪音。
3、速度环积分较高
位置回路增益130（1/s）速度回路增益227HZ 速度回路积分时间100ms
从图中可以看出，速度环积分的作用可以减小电机速度的脉动。
4、速度环增益较高
位置回路增益130（1/s）速度回路增益280HZ 速度回路积分时间10ms
正如以上的分析所知，速度环增益的提高同样破坏了系统稳定性，电机速度波动加剧。
5、速度环增益太低
位置回路增益130（1/s）速度回路增益25HZ 速度回路积分时间10ms
这组参数中出现了速度环增益远小于位置环增益的情形，这时伺服的稳定性被破坏，电机速度在运行过程中不断地波动。该速度的波动在频率上要明显小于速度环参数所引起的波动。而且定位完成信号也紊乱了。
6、位置增益过高
位置回路增益200（1/s）速度回路增益227HZ 速度回路积分时间10ms
位置增益过高引起系统开环的总增益加大，易造成不稳定。由图可见，速度波动有所加剧。
7、位置增益太低
位置回路增益10（1/s）速度回路增益227HZ 速度回路积分时间10ms
位置增益太低会造成的结果是电机速度跟踪严重滞后于位置指令速度。
实验六 直流伺服电机实验 一、实验设备及仪器 被测电机铭牌参数： P N =185W ，U N =220V ，I N =1.1A ， 使用设备规格(编号)： 1．MEL 系列电机系统教学实验台主控制屏（MEL-I 、MEL-IIA 、B ）； 2．电机导轨及测功机、转速转矩测量（MEL-13）； 3．直流并励电动机M03（作直流伺服电机）； 4．220V 直流可调稳压电源（位于实验台主控制屏的下部）； 5．三相可调电阻900Ω（MEL-03）； 6．三相可调电阻90Ω（MEL-04）； 7．直流电压、毫安、安培表（MEL-06）； 二、实验目的 1．通过实验测出直流伺服电动机的参数r a 、e κ、T κ。 2．掌握直流伺服电动机的机械特性和调节特性的测量方法。 三、实验项目 1．用伏安法测出直流伺服电动机的电枢绕组电阻r a 。
2．保持U f=U fN=220V，分别测取U a =220V及U a＝110V的机械特性n=f(T)。3．保持U f=U fN=220V，分别测取T2＝0.8N.m及T2＝0的调节特性n=f(Ua)。4．测直流伺服电动机的机电时间常数。 四、实验说明及操作步骤 1．用伏安法测电枢的直流电阻Ra
表中Ra=（R a1+R a2+R a3）/3; R aref=Ra*a ref θ θ + + 235 235 （3）计算基准工作温度时的电枢电阻 由实验测得电枢绕组电阻值，此值为实际冷态电阻值，冷态温度为室温。按下式换算到基准工作温度时的电枢绕组电阻值： R aref=Ra a ref θ θ + + 235 235
内蒙古工业大学信息工程学院 课程设计报告(A9) 课程名称： 模拟电子技术 班 级： 学生姓名： 指导教师： 成 绩： 学校代码： 10128 学 号：
内蒙古工业大学信息工程学院课程设计任务书（9A） 课程名称：模拟电子技术专业班级：通信12-1 一、设计题目模拟传感器信号调理电路设计 二、设计目的 1．掌握基本电子电路的分析和设计方法，培养学习专业知识能力。 2．掌握基本电子电路故障识别与诊断基本方法，培养分析问题、解决问题能力。 3．掌握学习总结报告和设计说明书的基本书写方法，培养技术交流能力。 三、设计内容和要求 1．设计内容 选用一个U S=（5-10）mV、I S=100μA、R S=2kΩ的毫伏级缓慢连续变化信号（小直流电压信号）来模拟传感器信号。 （1）设计一个模拟传感器信号调理电路，要求信号调理电路的增益（放大倍数）在2-10倍之间分5档可调。 （2）调理电路的输入电阻不低于1MΩ，输出电阻不高于10Ω。 （3）调理电路有加法运算功能，实现对U S信号的1-2V直流偏移。 （4）设计应体现实用性好、成本低、功耗小特点。 （5）设计实验测试方案，通过实测U O、输入电阻、输出电阻等参数，验证设计的正确性。 2．设计要求 （1）查找资料，比较实现基本功能的几种设计方法（要求至少2种，主要根据器件选型不同来进行对比分析，例如，一种方案是实验室现有可提供器件；一种方案是查找资料得到的性价比更高的器件），理解原理，比较它们的优缺点，完成框架设计。要求从设计任务分析、设计方案选择、选取器件材料、设计制作、测试分析等方面归纳阐述并总结成文，列出参考文献目录清单。 （2）确定电路设计方案，绘制原理框图或流程图，简述所选电路设计方案的工作原理；确定电路结构，给出具体参数。 （3）搭建Multisim仿真电路，完成所设计电路的仿真测试。 （4）进行功能仿真，安装、调试实测电路，完成电路性能指标测试，记录并分析实验测试结果。完成实验报告。 （5）得出结论（是否针对设计任务完成电路设计，通过什么方式验证设计的正确性，设计电路的性能如何，还可以在哪些方面做进一步改进等）。 （6）写出设计说明和实验报告，分析说明实验过程中出现故障的原因及排除方法。 （7）创意设计或自主扩展设计。想一想自己的设计作品具有哪些方面的市场竞争力，是否可以通过进一步拓展和深化，开展项目开发，参加创新性设计，怎样才能销售出去等。 主要参考文献 [1] 童诗白，模拟电子技术基础（第4 版）高等教育出版社2006 [2] 阎石，数字电子技术基础（第5版）高等教育出版社2006 [3] 课程设计专栏，内蒙古工业大学“模拟电子技术”精品课程公共网站
液压伺服系统工作原理 1.1 液压伺服系统工作原理 液压伺服系统以其响应速度快、负载刚度大、控制功率大等独特的优点在工业控制中得到了广泛的应用。 电液伺服系统通过使用电液伺服阀，将小功率的电信号转换为大功率的液压动力，从而实现了一些重型机械设备的伺服控制。 液压伺服系统是使系统的输出量，如位移、速度或力等，能自动地、快速而准确地跟随输入量的变化而变化，与此同时，输出功率被大幅度地放大。液压伺服系统的工作原理可由图1来说明。 图1所示为一个对管道流量进行连续控制的电液伺服系统。在大口径流体管道1中，阀板2的转角θ变化会产生节流作用而起到调节流量qT的作用。阀板转动由液压缸带动齿轮、齿条来实现。这个系统的输入量是电位器5的给定值x i。对应给定值x i，有一定的电压输给放大器7，放大器将电压信号转换为电流信号加到伺服阀的电磁线圈上，使阀芯相应地产生一定的开口量x v。阀开口x v使液压油进入液压缸上腔，推动液压缸向下移动。液压缸下腔的油液则经伺服阀流回油箱。液压缸的向下移动，使齿轮、齿条带动阀板产生偏转。同时，液压缸活塞杆也带动电位器6的触点下移x p。当x p所对应的电压与x i所对应的电压相等时，两电压之差为零。这时，放大器的输出电流亦为零，伺服阀关闭，液压缸带动的阀板停在相应的qT位置。 图1 管道流量（或静压力）的电液伺服系统 1—流体管道；2—阀板；3—齿轮、齿条；4—液压缸；5—给定电位器；6—流量传感电位器；7—放大器；8—电液伺服 阀 在控制系统中，将被控制对象的输出信号回输到系统的输入端，并与给定值进行比较而形成偏差信号以产生对被控对象的控制作用，这种控制形式称之为反馈控制。反馈信号与给定信号符号相反，即总是形成差值，这种反馈称之为负反馈。用负反馈产生的偏差信号进行调节，是反馈控制的基本特征。而对图1所示的实例中，电位器6就是反馈装置，偏差信号就是给定信号电压与反馈信号电压在放大器输入端产生的△u。 图2 给出对应图1实例的方框图。控制系统常用方框图表示系统各元件之间的联系。上图方框中用文字表示了各元件，后面将介绍方框图采用数学公式的表达形式。 液压伺服系统的组成 液压伺服系统的组成 由上面举例可见，液压伺服系统是由以下一些基本元件组成；
伺服系统的发展及展望 摘要：本文主要介绍了伺服系统的三个发展阶段，包括步进电动机开环伺服系统阶段、直流伺服电动机闭环伺服系统阶段、无刷直流伺服电动机、交流伺服电动机伺服系统阶段，并分析了伺服系统的发展趋势：交流化、智能化、网络化、小型化。 关键词：伺服；智能化；小型化 伺服系统也叫位置随动系统，它的根本任务是实现执行机械对位置指令（给定量）的准确跟踪，当给定量随机变化时，系统能使被控制量准确无误地跟随并复现给定量，是一个位置反馈控制系统[1]，主要包括电机和驱动器两部分，广泛用于航空、航天、国防及工业自动化等自动控制领域。随着电力电子、控制理论、计算机术等技术的快速发展以及电机制造工艺水平的不断提高，伺服系统近年来获得了迅速发展。 1伺服系统的发展阶段 伺服系统的发展与伺服电动机的不同发展阶段相联系，
由直流电机构成的伺服系统是直流伺服系统，由交流电机构成伺服系统是交流伺服系统。伺服电动机至今经历了三个主要发展阶段： 1.1 第一个发展阶段（20世纪60年代以前）：步进电动机开环伺服系统 伺服系统的驱动电机为步进电动机或功率步进电动机，位置控制为开环系统。步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构，两相混合式步进电机步距角一般为3.6°、1.8°，五相混合式步进电机步距角一般为0.72°、0.36°。 步进电机存在一些缺点：在低速时易出现低频振动现象；一般不具有过载能力；步进电机的控制为开环控制，启动频率过高或负载过大易出现丢步或堵转现象，停止时转速过高易出现过冲现象。 1.2 第二个发展阶段（20世纪60-70年代）：直流伺服电动机闭环伺服系统 由于直流电动机具有优良的调速性能，很多高性能驱动装置采用了直流电动机，伺服系统的位置控制也由开环系统发展成为闭环系统。在数控机床的应用领域，永磁式直流电动机占统治地位，其控制电路简单，无励磁损耗，低速性能好。 1.3 第三个发展阶段（80年代至今）：无刷直流伺服电动机、交流伺服电动机伺服系统
ABB 断路器参数调试讲义 电控柜的断路器进行设置，在ABB 塑壳断路器（正面）下方有两个旋钮（见下图），通过调节旋钮的位置可以设置断路器的过流、过载保护值，具体设置方法如下： 一、ABB 塑壳断路器过流、过载旋钮设置说明： 1、过流调节旋钮，设置电控箱整个负载的过流保护值，调节范围从2000A —4000A ，从MIN —MED —MAX 共有9个档位，档位对应值如下： MIN （1）档—2000A; （2）档—2250A; （3）档—2500A; （4）档—2750A; 过流调节 旋钮 过载调节旋钮
MED（5）档—3000A; （6）档—3250A; （7）档—3500A; （8）档—3750A； MAX（9）档—4000A; 2、过载调节旋钮，设置电控箱整个负载的过载保护值，调节范围从280A—400A，从MIN—MED—MAX共有9个档位，档位对应值如下： MIN（1）档—280A; （2）档—295A; （3）档—310A; （4）档—325A; MED（5）档—340A; （6）档—355A; （7）档—370A; （8）档—385A; MAX（9）档—400A; 二、ABB断路器机型设置说明
三ABB断路器低压断路器的参数详解 3.1、空气断路器的框架电流Iu、额定电流Ie、额定电流整定值Ir的 含义是什么？ ?框架电流Iu： 又称为额定不间断电流。指在规定条件下，电器在长期工作 制下，各部件的温升不超过规定极限值时所承受的电流值。 ?额定工作电流Ie： 指在规定条件下，能保证电器正常工作的电流值。它和额定 电压、电网频率、额定工作制、使用类别、触头寿命及防护 等级等因素有关。有时被标识为In。 ?额定电流整定值Ir： 这是使用者通过断路器的脱扣器自行整定的一个电流值，断 路器根据使用者整定的Ir对电路进行过载、短路保护。 ?比如ABB的塑壳断路器S5N400 R320 PR112/LI FF 3P , Iu=400A Ie=320A, Ir=( 0.4 – 1)Ie 可调。 3.2、极限短路分断能力Icu、额定运行短路能力Ics、短时耐受电流 Icw的含义是什么？ ?极限短路分断能力Icu 断路器在承受此短路电流时必须可靠的分断短路故障，但不要求断路器未经过维修或更换零件的条件下能继续使用。
××有限公司企业标准Q/HL.801.035-2017 产品设计与验证规定 1.范围 本标准规定了对产品的设计的分类、依据、程序、设计各阶段的工作及要求和验证的方法等内容。 本标准适用于新产品的设计与验证。 2.职责 2.1新产品的设计工作由公司办领导。 2.2技质科负责新产品的设计、验证工作。 2.3公司办负责设计过程中的组织与协调工作。 2.4技质科做好协助与配合工作。 2.5技质科负责样机的检验和试验工作 3.设计分类 3.1全新产品设计：根据样机、用户提供的性能参数及大致结构原理而进行设计。 3.2一般产品设计：在原有产品设计基础上为实现用户的特殊要求材料而进行设计。 4.设计依据 设计依据主要包括以下一些内容： a)年度新产品开发计划及技术任务书； b)产品订货合同； c)产品技术协议； d)用户提供的资料等； e)其他法律、法规的要求。 5.设计主要程序 5.1新产品设计的工作程序可分为如下三种类型： 5.1.1三段设计程序内容 a)方案设计； b)技术设计； c)工作图设计 5.1.2二段设计程序内容 a)扩大初步设计（包括方案设计、技术设计） b)工作图设计 5.1.3一段设计程序内容 一段设计也即工作图设计 5.2结构复杂且技术不够成熟、批量较大的全新产品，宜采取三段设计。结构简单且技术上比较成熟的一般产品，宜采用二段设计或一段设计。 5.3由技质科组织有关人员对设计院的产品进行分析，提出设计建议，报技术总经理批准。 5.4设计时应考虑到新产品及其制造过程中符合相关法律法规要求，尽量采用新材料、新技术，提高设计的合理性和技术先进性。 6.方案设计 6.1技质科对设计的产品进行分析的理论计算，提出先进、合理、可行的结构和材料，以满
直流电机的特性测试 一、实验要求 在实验台上测试直流电机机械特性、工作特性、调速特性（空载）和动态特性，其中测试机械特性时分别测试电压、电流、转速和扭矩四个参数，根据测试结果拟合转速—转矩特性（机械特性），并以X 轴为电流，拟合电流—电压特性、电流—转速特性、电流—转矩特性，绘制电机输入功率、输出功率和效率曲线，即绘制电机综合特性曲线。然后在空载情况下测试电机的调速特性，即最低稳定转速和额定电压下的最高转速，即调速特性；最后测试不同负载和不同转速阶跃下电机的动态特性。 二、实验原理 1、直流电机的机械特性 直流电机在稳态运行下，有下列方程式： 电枢电动势 e E C n =Φ （1-1） 电磁转矩 e m T C I =Φ （1-2） 电压平衡方程 U E I R =+ （1-3） 联立求解上述方程式，可以得到以下方程： 2e e e m U R n T C C C = -ΦΦ （1-4） 式中 R ——电枢回路总电阻 Φ——励磁磁通 e C ——电动势常数 m C ——转矩常数 U ——电枢电压 e T ——电磁转矩 n ——电机转速
在式（1-4）中，当输入电枢电压U 保持不变时，电机的转速n 随电磁转矩e T 变化而变化的规律，称为直流电机的机械特性。 2、直流电机的工作特性 因为直流电机的励磁恒定，由式（1-2）知，电枢电流正比于电磁转矩。另外，将式（1-2）代入式（1-4）后得到以下方程： e e U R n I C C = -ΦΦ （1-5） 由上式知，当输入电枢电压一定时，转速是随电枢电流的变化而线性变化的。 3、直流电机的调速特性 直流电机的调速方法有三种：调节电枢电压、调节励磁磁通和改变电枢附加 电阻。 本实验采取调节电枢电压的方法来实现直流电机的调速。当电磁转矩一定 时，电机的稳态转速会随电枢电压的变化而线性变化，如式（1-4）中所示。 4、直流电机的动态特性 直流电机的启动存在一个过渡过程，在此过程中，电机的转速、电流及转矩 等物理量随时间变化的规律，叫做直流电机的动态特性。本实验主要测量的是转速随时间的变化规律，如下式所示： s m dn n n T dt =- （1-6） 其中，s n ——稳态转速 m T ——机械时间常数 本实验中，要求测试在不同负载和不同输入电枢电压（阶跃信号）下电机的 动态特性。 5、传感器类型 本实验中，测量电机转速使用的是角位移传感器中的光电编码器；测量电磁 转矩使用的是扭矩传感器。
伺服系统原理及发展趋势 姓名：王刚学号：50128523405 摘要：伺服系统是机电产品中的重要环节，其控制性能反映了机电设备的控制质量。高性能的伺服系统可以提供灵活、方便、准确、快速的驱动。本文在理解《伺服驱动与控制技术》这门课程的理论基础上，介绍了伺服系统的发展过程和伺服系统的分类、原理，并具体阐述了伺服系统的发展趋势。 关键词：伺服系统；控制；电机；发展 Abstract：Servo-system is the important link in the mechanical-electrical products ,its control property reflects the control quality of mechanical-electrical device.High-performance servo system can provide a flexible, convenient, accurate and fast driver. Based on understanding the servo drive and control technology based on the theory of this course, the developing of the Servo-system are introduced and the classification, the principle of the servo system, and expounds the development trend of servo system in detail. Keyword：Servo-system；Control；Motor；developing 引言 伺服系统是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。又称随动系统。在很多情况下，伺服系统专指被控制量（系统的输出量）是机械位移或位移速度、加速度的反馈控制系统，其作用是使输出的机械位移（或转角）准确地跟踪输入的位移（或转角）。最基本的伺服系统包括伺服执行元件（电机、液压缸等）、反馈元件和伺服驱动器。
A B B断路器参数调试 讲义
ABB 断路器参数调试讲义 电控柜的断路器进行设置，在ABB 塑壳断路器（正面）下方有两个旋钮（见下图），通过调节旋钮的位置可以设置断路器的过流、过载保护值，具体设置方法如下： 一、ABB 塑壳断路器过流、过载旋钮设置说明： 1、过流调节旋钮，设置电控箱整个负载的过流保护值，调节范围从2000A —4000A ，从MIN —MED —MAX 共有9个档位，档位对应值如下： MIN （1）档—2000A; （2）档—2250A; （3）档—2500A; （4）档—2750A; 过流调 过载调
MED（5）档—3000A; （6）档—3250A; （7）档—3500A; （8）档—3750A； MAX（9）档—4000A; 2、过载调节旋钮，设置电控箱整个负载的过载保护值，调节范围从280A—400A，从MIN—MED—MAX共有9个档位，档位对应值如下： MIN（1）档—280A; （2）档—295A; （3）档—310A; （4）档—325A; MED（5）档—340A; （6）档—355A; （7）档—370A; （8）档—385A; MAX（9）档—400A; 二、ABB断路器机型设置说明
三ABB断路器低压断路器的参数详解 3.1、空气断路器的框架电流Iu、额定电流Ie、额定电流整定值Ir 的含义是什么？ ?框架电流Iu： 又称为额定不间断电流。指在规定条件下，电器在长期工 作制下，各部件的温升不超过规定极限值时所承受的电流 值。 ?额定工作电流Ie： 指在规定条件下，能保证电器正常工作的电流值。它和额 定电压、电网频率、额定工作制、使用类别、触头寿命及 防护等级等因素有关。有时被标识为In。 ?额定电流整定值Ir： 这是使用者通过断路器的脱扣器自行整定的一个电流值， 断路器根据使用者整定的Ir对电路进行过载、短路保护。 ?比如ABB的塑壳断路器S5N400 R320 PR112/LI FF 3P , Iu=400A Ie=320A, Ir=( 0.4 – 1)Ie 可调。 3.2、极限短路分断能力Icu、额定运行短路能力Ics、短时耐受电流 Icw的含义是什么？ ?极限短路分断能力Icu
液压伺服系统 液压伺服系统是以高压液体作为驱动源的伺服系统，是使系统的输出量，如位移、速度或力等，能自动地、快速而准确地跟随输入量的变化而变化，与此同时，输出功率被大幅度地放大。液压伺服系统以其响应速度快、负载刚度大、控制功率大等独特的优点在工业控制中得到了广泛的应用。 一、液压伺服系统的基本组成 液压伺服系统无论多么复杂，都是由一些基本元件组成的。如图就是一个典型的伺服系统，该图表示了各元件在系统中的位置和相互间的关系。 （1）外界能源—为了能用作用力很小的输入信号获得作用力很大的输出信号，就需要外加能源，这样就可以得到力或功率的放大作用。外界能源可以是机械的、电气的、液压的或它们的组合形式。 （2）液压伺服阀—用以接收输入信号，并控制执行元件的动作。它具有放大、比较等几种功能，如滑阀等。 （3）执行元件—接收伺服阀传来的信号，产生与输入信号相适应的输出信号，并作用于控制对象上，如液压缸等。 （4）反馈装置—将执行元件的输出信号反过来输入给伺服阀，以便消除原来的误差信号，它构成闭环控制系统。 （5）控制对象—伺服系统所要操纵的对象，它的输出量即为系统的被调量(或被控制量)，如机床的工作台、刀架等。 二、液压伺服系统的分类 液压伺服系统是由液压动力机构和反馈机构组成的闭环控制系统，分为机械液压伺服系统和电气液压伺服系统（简称电液伺服系统）两类。 电液伺服系统 电液伺服系统是一种由电信号处理装置和液压动力机构组成的反馈控制系统。最常见的有电液位置伺服系统、电液速度控制系统和电液力（或力矩）控制系统。 如图是一个典型的电液位置伺服控制系统。图中反馈电位器与指令电位器接成桥式电路。反馈电位器滑臂与控制对象相连，其作用是把控制对象位置的变化转换成电压的变化。反馈电位器与指令电位器滑臂间的电位差（反映控制对象位置与指令位置的偏差）经放大器放大后，加于电液伺服阀转换为液压信号，以推动液压缸活塞，驱动控制对象向消除偏差方向运动。当偏差为零时，停止驱动，因而使控制对象的位置总是按指令电位器给定的规律变化。 电液伺服系统中常用的位置检测元件有自整角机、旋转变压器、感应同步器和差动变压器等。伺服放大器为伺服阀提供所需要的驱动电流。电液伺服阀的作用是将小功率的电信号转换为阀的运动，以控制流向液压动力机构的流量和压力。因此，电液伺服阀既是电液转换元件又是功率放大元件，它的性能对系统的特性影响很大，是电液伺服系统中的关键元件。液压动力机构由液压控制元件、执行机构和控制对象组成。液压控制元件常采用液压控制阀或伺服变量泵。常用的液压执行机构有液压缸和液压马达。液压动力机构的动态特性在很大程度上决定了电液伺服系统的性能。 为改善系统性能，电液伺服系统常采用串联滞后校正来提高低频增益，降低系统的稳态误差。此外，采用加速度或压力负反馈校正则是提高阻尼性能而又不降低效率的有效办法。
淄博职业技术学院控制电机实验报告XX学院___年级 XX班姓名________学号_________同组人__________ 实验日期________年_____月____日温度________ 湿度________ 实验一直流伺服电动机电枢电阻的测量 一、实验目的 1、通过实验测出直流伺服电动机的参数ra、Ke、KT。 2、掌握直流伺服电动机的机械特性 二、实验项目 1、测直流伺服电动机的电枢电阻。 三、实验方法 1、实验设备： 2、用伏安法测直流伺服电动机电枢的直流电阻 （1）用伏安法测直流伺服电动机电枢的直流电阻
按图1接线，电阻选用2.2K 100W 的变阻器。电流表的量程选用2A ，电源选用直流电机专用电源上的电枢电源。 图.1 测电枢绕组直流电阻接线图 (2) 经检查无误后接通电枢电源，并调至220V ，合上开关S ，调节R 使电枢电流达到0.2A ，迅速测取电机电枢两端电压U 和电流I ，再将电机轴分别旋转三分之一周和三分之二周。同样测取U 、I ，记录于表1-1中，取三次的平均值作为实际冷态电阻。 (3) 计算基准工作温度时的电枢电阻 由实验直接测得电枢绕组电阻值，此值为实际冷态电阻值，冷态温度为室温，按下式换算到基准工作温度时的电枢绕组电阻值。 a ref a aref R R θθ++=235235
式中： Raref ——换算到基准工作温度时电枢绕组电阻，（Ω） Ra ——电枢绕组的实际冷态电阻，（Ω） θref——基准工作温度，对于E 级绝缘为75℃ θa——实际冷态时电枢绕组温度，（℃） 四、实验报告 1、由实验数据求得电机参数：R aref 、K e 、K T R aref ——直流伺服电动机的电枢电阻 ——电势常数 ——转矩常数 五、实验心得 通过本次试验加深了对直流伺服电动机的理解， 六、思考题 1、若直流伺服电动机正（反）转速有差别，试分析其原因？ （1）“零飘”，零点不是绝对零点，要调节零飘点，接近于0位置，正反转就基本一致了 （2）因为可控硅制造工艺和参数问题，实际上反转跟正传的电流环并不一致 e T aN e K K n U K π 300 = =
交流伺服系统发展现状及其趋势运动控制系统作为电气自动化的一个重要的应用领域，已经被广泛应用于国民经济各个部门。运动控制系统主要研究电动机拖动及机械设备的位移控制问题。交流伺服系统是运动控制系统所研究的重要的一部分，而纵观电力拖动的发展过程，交、直流两种拖动方式并存与各个生产领域，随着工业技术的发展，两者相互竞争，相互促进。 1990年以前，由于技术成本等原因，国内伺服电机以直流永磁有刷电机和步进电机为主，而且主要集中在机床和国防军工行业。1990年以后，进口永磁交流伺服电机系统逐步进入中国，此期间得益于稀土永磁材料的发展、电力电子及微电子技术日新月异的进步，交流伺服电机的驱动技术也得以很快发展。如今约占整个电力拖动容量80%的不变速拖动系统都采用交流电动机，而只占20%的高精度、宽广调速范围的拖动系统采用直流电动机。自20世纪80年代以来，随着现代电机技术、现代电力电子技术、微电子技术、控制技术及计算机技术等支撑技术的快速发展，交流伺服控制技术的发展得以极大的迈进，使得先前困扰着交流伺服系统的电机控制复杂、调速性能差等问题取得了突破性的进展，交流伺服系统的性能日渐提高，价格趋于合理，使得交流伺服系统取代直流伺服系统尤其是在高精度、高性能要求的伺服驱动领域成了现代电伺服驱动系统的一个发展趋势。 一、交流伺服系统的概述 伺服来自英文单词Servo，指系统跟随外部指令进行人们所期望的运动，运动要素包括位置、速度和力矩。伺服系统的发展经历了从液压、气动到电气的过程，而电气伺服系统包括伺服电机、反馈装置和控制器。在20世纪60年代，最早是直流电机作为主要执行部件，在70年代以后，交流伺服电机的性价比不断提高，逐渐取代直流电机成为伺服系统的主导执行电机。控制器的功能是完成伺服系统的闭环控制，包括力矩、速度和位置等。我们通常说的伺服驱动器已经包括了控制器的基本功能和功率放大部分。虽然采用功率步进电机直接驱动的开环伺服系统曾经在90年代的所谓经济型数控领域获得广泛使用，但是迅速被交流伺服所取代。进入21世纪，交流伺服系统越来越成熟，市场呈现
ABB 断路器参数调试讲义 电控柜的断路器进行设置，在ABB 塑壳断路器（正面）下方有两个旋钮（见下图），通过调节旋钮的位置可以设置断路器的过流、过载保护值，具体设置方法如下： 一、ABB 塑壳断路器过流、过载旋钮设置说明： 1、过流调节旋钮，设置电控箱整个负载的过流保护值，调节范围从2000A —4000A ，从MIN —MED —MAX 共有9个档位，档位对应值如下： MIN （1）档—2000A; （2）档—2250A; （3）档—2500A; （4）档—2750A; 过流 调节旋钮 过载调节旋钮
MED（5）档—3000A; （6）档—3250A; （7）档—3500A; （8）档—3750A； MAX（9）档—4000A; 2、过载调节旋钮，设置电控箱整个负载的过载保护值，调节范围从280A—400A，从MIN—MED—MAX共有9个档位，档位对应值如下： MIN（1）档—280A; （2）档—295A; （3）档—310A; （4）档—325A; MED（5）档—340A; （6）档—355A; （7）档—370A; （8）档—385A; MAX（9）档—400A; 二、ABB断路器机型设置说明
EBZ230380132400A7档2档 EBZ260H 380132400A7档2档380160400A8档2档 EBZ318H380200400A9档3档 三ABB断路器低压断路器的参数详解 3.1、空气断路器的框架电流Iu、额定电流Ie、额定电流 整定值Ir的含义是什么 框架电流Iu： 又称为额定不间断电流。指在规定条件下，电器在长期工作 制下，各部件的温升不超过规定极限值时所承受的电流值。 额定工作电流Ie： 指在规定条件下，能保证电器正常工作的电流值。它和额定电压、电网频率、额定工作制、使用类别、触头寿命及 防护等级等因素有关。有时被标识为In。 额定电流整定值Ir： 这是使用者通过断路器的脱扣器自行整定的一个电流值，断路器根据使用者整定的Ir对电路进行过载、短路保 护。 比如ABB的塑壳断路器S5N400 R320 PR112/LI FF 3P , Iu=400A Ie=320A, Ir=( – 1)Ie 可调。 3.2、极限短路分断能力Icu、额定运行短路能力Ics、短 时耐受电流Icw的含义是什么 极限短路分断能力Icu 断路器在承受此短路电流时必须可靠的分断短路
设计开发验证与确认报告 设计开发验证及确认报告 RD-F-010 序号: 项目名称圆周切割机型号规格 YQJ-1500 验证单位及参加 验证人员 试验样品编号试验起止日期 2014.3.31- 2014.04.2 设计开发输入综述(性能、功能、技术参数及依据的标准或法律法规等): 一、依据的标准或法律法规(包括名称、编号、版本、章节号等): GB7258-2012机动车安全运行条件 GB1589-2004道路车辆外廓尺寸、轴荷及质量限制 GB26504-2011移动式道路施工机械通用安全要求 GB16710.1-1996 工程机械噪声限值 二、产品功能描述: 本产品的主要功能是对水泥路面进行圆周切割，为清除井盖周围的破损面提供分割区域，适用于混凝土抗折弯强度不大于7.5Mpa的水泥路面。 该产品自带动力，配备无线遥控装置，可实现旋转、下切的自动控制，切割半径可调，旋转速度两档可调。工作时以井盖中心为回转中心进行圆周切割，适用于直径不小于700mm的圆形井盖。 回转中心定位装置简单可靠，易操作。 行走方式为托牵式，整机通过性能好，适用于多种工作场所，能满足汽车单车道上的施工要求。 配备自动水除尘和降噪装置。 配备安全防护及警示装置。
三、技术参数及性能指标: 产品技术参数 序号项目设计目标备注 1 长x宽x高(mm) 1100x()x1700 参考尺寸 2 自重(kg) 350 上下20kg 3 最小切割直径(mm) 750 4 最大切割直径(mm) 1500 5 最大切割深度(mm) 120 6 旋转角度(o) 360 7 切割速度(r/m) 5-6 速度可调 8 水箱容量(L) 55 类型双缸、风冷、四冲程美国百力通汽油机功率(HP/Kw) 18/13.3 发排量cc 570 动 9 输出方式键槽水平轴机输出转速(r/m) 3600 参启动方式手启动+电启动数燃油箱容量(L) 7 产品主要配置 序号名称性能描述备注 1 发动机百力通18马力水平轴汽油发动机 35kg 山东豪迈集团回转支承 2 回转支撑 011.30.560.001 齿轮圆周力约为40kN 011.16.339.001.04.11F1 最大拉力2000N，行程200mm 3 提升器 MOTECK直流电动推杆 THOMSON PPA12-58B65-08N 4 回转电机直流回转电机法雷奥电机 403 872 5 半径调节器 MOTECK 直流电动推杆待定 6 回转定位器直流电磁铁吸盘，或插销定位插销定位 7 ?切割头切割转速与普通切割机同，安装方式待定普通刀片，刀片直径约400mm 8 遥控装置无线遥控，控制回转、提升无线遥控，控制回转、提升 9 电瓶容量待定由发动机供电 10 底盘可折叠，托牵式车架焊接，左右独立车轮四、产品结构要求: 本产品主要结构有回转中心定位装置、回转平台、半径调节架、提升平台、切割装置、底盘、配重等组成。 4.1、回转中心定位装置:带四个铆钉的定位板，工作时，铆钉插入地面固定，切割装置放在定位板上，具体看测绘照片。
Xxxxxxxxxxxxx XXXXXXXXXXXXXXX项目 电控柜 技术规范书
目录1．总则 2．基本技术参数及要求 3．供货范围 4．技术资料和交付进度 5. 监造、检验/试验和性能验收试验 6．技术服务和设计联络 7 .分包与外购 8 .差异表
1、总则 1.1 一般要求 1.1.1 本技术规范适用于xxxxxxxxx限公司XXXXXXXXXXXXXXX项目。本技术规范详细的说明了电控柜及其附属设备的功能、设计、结构、性能、安装和试验等方面的技术要求。 1.1.2 本技术规范阐明了电控柜的最低技术要求。卖方提供的设备在技术上应是成熟的、先进的和可靠的，要求产品工艺精湛、功能完善、稳定性高、维护方便，完全符合技术要求。适用于交流额定电压400V、额定频率50HZ的厂用电系统、是完整的成套设备，在符合使用环境条件情况下，接通电源即可使用。 1.1.3卖方提供的设备是完全符合工业标准及规范要求的优质产品。 1.1.4 卖方保证提供的低压电控柜产品须在国内通过国家检测中心型式试验，并获得《3C中国国家强制性认证》CCC认证证书，产品在国内大中型项目中可靠运行。 1.1.5 卖方应仔细阅读招标文件,包括商务和技术部分的所有规定。由卖方提供的设备的技术规范应与本技术规范书中规定的要求相一致。 1.1.6 本规范书提出了对电控柜本体及其附属设备的技术参数、性能、结构、试验等方面的技术要求。 1.1.7本规范书提出的是最低限度的技术要求，并未对一切技术细节作出规定，也未充分引述有关标准和规范的条文，卖方应提供符合GB和IEC最新版本的标准及本规范书的优质产品。 1.1.8 如果卖方没有以书面形式对本规范书的条文提出异议，则意味着卖方提供的设备完全符合本规范书的要求。如有异议，应以“对规范书的意见和同规范书的差异”为标题的专门章节加以详细描述。 1.1.9 规范书所使用的标准如遇与卖方所执行的标准不一致时，按较高标准执行。 1.1.10 规范书经供、需双方确认后，作为合同的附件，与合同正文具有同等的法律效力。 1.1.11 本规范书未尽事宜，由买方和卖方在合同技术谈判时双方协商确定。 1.2 工作范围 1.2.1本技术规范的使用范围仅限于本工程所订电控柜（简称低压电控柜或电控柜）。其中包括电控柜本体及其辅助设备的功能设计、结构、性能、安装和试验等方面的技术要求，以及供货和现场技术服务。 1.2.2 合同签订后，卖方应在三天内，向买方提出一个详尽的生产计划，包括电控柜设计、材料采购、设备制造、厂内测试以及运输等项的详情，以确定每部分工作及其进度。 1.2.3 如有延误，卖方应及时将延误交货的原因、后果及采取的补救措施等,向买方加以说明。 1.3主要标准和规范 1.3.1 合同中所有设备、备品备件，包括卖方自其它单位获得的所有附件和设备，除本合同中规定的技术参数和要求外,其余均遵照最新版本的国家标准（GB或GB/T）国际电工委员会标准（IEC）及国际单位制（SI）。
实验五交流伺服电机实验一、实验设备及仪器 被测电机铭牌参数： P N=25W, U N=220V, I N=0.55A,μN=2700rpm 使用设备规格(编号)： 1．MEL系列电机系统教学实验台主控制屏（MEL-I、MEL-IIA、B）；2．电机导轨及测功机、转速转矩测量（MEL-13）； 3．交流伺服电动机M13； 4．三相可调电阻90Ω（MEL-04）； 5．三相可调电阻900Ω（MEL-03）； 6．隔离变压器和三相调压器（试验台右下角） 二．实验目的 1．掌握用实验方法配圆磁场。 2．掌握交流伺服电动机机械特性及调节特性的测量方法。
三．实验项目 1．观察伺服电动机有无“自转”现象。 2．测定交流伺服电动机采用幅值控制时的机械特性和调节特性。 三相调压器输出的线电压U uw经过开关S（MEL—05）接交流伺服电机的控制绕组。 G为测功机，通过航空插座与MEL—13相连。 1．观察交流伺服电动机有无“自转”现象 测功机和交流伺服电机暂不联接（联轴器脱开），调压器旋钮逆时针调到底，使输出位于最小位置。合上开关S。 接通交流电源，调节三相调压器，使输出电压增加，此时电机应启动运转，继续升高电压直到控制绕组U c=127V。 待电机空载运行稳定后，打开开关S，观察电机有无“自转”现象。 将控制电压相位改变180°电角度，观察电动机转向有无改变。 没有自转现象。 2．测定交流伺服电动机采用幅值控制时的机械特性和调节特性 （1）测定交流伺服电动机a=1（即U c=U N=220V）时的机械特性 把测功机和交流伺服电动机同轴联接，调节三相调压器，使U c=U cn=220V，保持U f、U c电
非标控制盘柜钣金技术参数标准一、项目概况： □室内□室外 三、外形尺寸：（见附表二） □自立式□壁挂式□并联式□仿威图 五、材质说明： 1）柜体： □ 1.5mm冷板□ 2.0mm冷板□ 2.5mm冷板 □ 1.5mm不锈钢□ 2.0mm不锈钢□其它___________ 2）安装板： □ 1.5mm冷板□ 2.0mm冷板□ 2.5mm冷板 □ 1.5mm热锌□ 2.0mm热锌□ 2.5mm热锌3）其它附件： □ 1.5mm冷板□ 2.0mm冷板□ 2.5mm冷板 □ 1.5mm不锈钢□ 2.0mm不锈钢□其它___________ 六、表面处理： 1）柜体及附件表面处理： ①喷粉形式： □平纹□橘纹□不喷□其它__________
②喷粉颜色： □ RAL7035 □ 5Y7/1 □其它________________ 2）安装板： □冷板镀白锌□锌板（边缘防锈处理）□其它__________________ 七、结构： 1）吊耳：□ 2个□ 4个□无 2）通风系统：□百叶窗□风机开圆孔□风机开方孔□无 3）出线方式：□底板小圆孔□底板大方孔加挡板□其它_____________ 4）底座样式： □无□柜体一体式□板材折弯焊接 □仿威图底座（高度：□ 80mm □ 100mm □ 150mm） □角钢焊接式 ①角钢规格 □ 40*40*3 □ 40*40*4 □ 40*40*5 □ 50*50*4 □ 50*50*5 ②底座高度□ 200mm □ 300mm □ 400mm □ 500mm □ 600mm □槽钢钢焊接式 槽钢规格□ 8# （80*43*43）□ 10# （100*48*48）□ 16# （160*65*65）5）柜门：□单门□双门□单层门□双层门□后门 6）框架：□角钢□扁钢□型材□无 7）其它可选结构： □防雨顶盖□出线孔橡胶圈□柜内照明系统支架□墙壁挂架 □门内侧加强筋□门内侧资料框□底座固定孔和柜体固定孔 八、防护等级：（见附表一） 柜体外壳要求防护等级为： □ IP54 □ IP53 □ IP52 □ IP44 □ IP43 □ IP42 □其它________ 九、附件： 1）锁具： ①品牌：□生久□星本□普通 ②类型：□平面锁□连杆锁□把手锁□圆柱锁□面板锁□搭扣 2）铰链： ①品牌：□生久□星本□普通②类型：□ 90°□ 110°□ 130°□ 180°□其它______ 附表一：柜体IP防护等级各要素及含义
伺服系统的特点、分类及发展方向 伺服电机（servomotor）是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。 数控机床伺服系统的作用在于接受来自数控装置的指令信号，驱动机床移动部件跟随指令脉冲运动，并保证动作的快速和准确，这就要求高质量的速度和位置伺服。以上指的主要是进给伺服控制，另外还有对主运动的伺服控制，不过控制要求不如前者高。数控机床的精度和速度等技术指标往往主要取决于伺服系统。 一、伺服系统的基本要求和特点 1.对伺服系统的基本要求 （1）稳定性好：稳定是指系统在给定输入或外界干扰作用下，能在短暂的调节过程后到达新的或者回复到原有平衡状态。 （2）精度高：伺服系统的精度是指输出量能跟随输入量的精确程度。作为精密加工的数控机床，要求的定位精度或轮廓加工精度通常都比较高，允许的偏差一般都在0.01～0.00lmm之间。 （3）快速响应性好：快速响应性是伺服系统动态品质的标志之一，即要求跟踪指令信号的响应要快，一方面要求过渡过程时间短，一般在200ms以内，甚至小于几十毫秒；另一方面，为满足超调要求，要求过渡过程的前沿陡，即上升率要大。 2、伺服系统的主要特点 （1）精确的检测装置：以组成速度和位置闭环控制。
新的建筑结构设计规范在结构可靠度、设计计算、配筋构造方面均有重大更新和补充，特别是对抗震及结构的整体性，规则性作出了更高的要求，使结构设计不可能一次完成。如何正确运用设计软件进行结构设计计算，以满足新规范的要求，是每个设计人员都非常关心的问题。以SATWE软件为例，进行结构设计计算步骤的讨论，对一个典型工程而言，使用结构软件进行结构计算分四步较为科学。 1．完成整体参数的正确设定计算开始以前，设计人员首先要根据新规范的具体规定和软件手册对参数意义的描述，以及工程的实际情况，对软件初始参数和特殊构件进行正确设置。但有几个参数是关系到整体计算结果的，必须首先确定其合理取值，才能保证后续计算结果的正确性。这些参数包括振型组合数、最大地震力作用方向和结构基本周期等，在计算前很难估计，需要经过试算才能得到。 (1)振型组合数是软件在做抗震计算时考虑振型的数量。该值取值太小不能正确反映模型应当考虑的振型数量，使计算结果失真；取值太大，不仅浪费时间，还可能使计算结果发生畸变。《高层建筑混凝土结构技术规程》5.1.13-2条规定，抗震计算时，宜考虑平扭藕联计算结构的扭转效应，振型数不宜小于15，对多塔结构的振型数不应小于塔楼的9倍，且计算振型数应使振型参与质量不小于总质量的90％。一般而言，振型数的多少于结构层数及结构自由度有关，当结构层数较多或结构层刚度突变较大时，振型数应当取得多些，如有弹性节点、多塔楼、转换层等结构形式。振型组合数是否取值合理，可以看软件计算书中的x，y向的有效质量系数是否大于0.9。具体操作是，首先根据工程实际情况及设计经验预设一个振型数计算后考察有效质量系数是否大于0.9，若小于0.9，可逐步加大振型个数，直到x,y两个方向的有效质量系数都大于0.9为止。必须指出的是，结构的振型组合数并不是越大越好，其最大值不能超过结构得总自由度数。例如对采用刚性板假定得单塔结构，考虑扭转藕联作用时，其振型不得超过结构层数的3倍。如果选取的振型组合数已经增加到结构层数的3倍，其有效质量系数仍不能满足要求，也不能再增加振型数，而应认真分析原因，考虑结构方案是否合理。 （2）最大地震力作用方向是指地震沿着不同方向作用，结构地震反映的大小也各不相同，那么必然存在某各角度使得结构地震反应值最大的最不利地震作用方向。设计软件可以自动计算出最大地震力作用方向并在计算书中输出，设计人员如发祥该角度绝对值大于15度，应将该数值回填到软件的“水平力与整体坐标夹角”选项里并重新计算，以体现最不利地震作用方向的影响。 （3）结构基本周期是计算风荷载的重要指标。设计人员如果不能事先知道其准确值，可以保留软件的缺省值，待计算后从计算书中读取其值，填入软件的“结构基本周期”选项，重新计算即可。 上述的计算目的是将这些对全局有控制作用的整体参数先行计算出来，正确设置，否则其后的计算结果与实际差别很大。 2.确定整体结构的合理性整体结构的科学性和合理性是新规范特别强调内容。新规范用于控制结构整体性的主要指标主要有：周期比、位移比、刚度比、层间受剪承载力之比、刚重比、剪重比等。