成都新世纪环球中心东二区第5区入口屋面管桁架安装探
讨
摘要：我司承接成都新世纪环球中心“东二区第5区入口屋面管桁架”空间结构，由于没有安装施工场地，每榀桁架在地面分成二段拼装，采用350吨履带吊依次将此每榀桁架吊至屋面进行高空组对；采取“分段拼装，累积滑移”的施工方法进行钢结构的安装。
关键词：屋面管桁架空间结构分段拼装累积滑移
abstract: we undertake chengdu new century global center “east 2 area area entry roof tube truss 5”space structure, with no installation construction site, each truss in ground into two sections of assembly, the 350 tons of crawler crane in turn every truss hanging to the roof of aerial group; take “section assembly, accumulating sliding” construction method for the installation of steel structure.
keywords: roof tube truss space structure of accumulating sliding block assembly
中图分类号： s776.06 文献标识码：a文章编号：
一、第5区入口屋面管桁架概况
入口屋面管桁架钢结构分布于2-7轴—2-15轴交2-d轴—2-n
轴外3.55m，平面尺寸为66.8m*83.6m，2-7轴及2-15轴共布置20个钢柱，钢柱布置于冰场及电影院型钢混凝土柱顶部。钢柱间布置
理工学院毕业设计(论文)开题报告 题目：铣床自动上下料点位控制机械手的设计 学生姓名：韩抟彬学号： 10L0551370 专业：机械设计制造及其自动化 指导教师：陈继荣 2014年3月31日
毕业设计开题报告 摘要； 在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。 PLC是以现代微处理器技术为核心的控制器，作为一种通用的工业控制器，其可靠性高、抗干扰能力强；PLC由于采用现代大规模集成电路技术，采用严格的生产工艺制造，内部电路采取了先进的抗干扰技术，具有很高的可靠性，此外，PLC带有硬件故障自我检测功能，出现故障时可及时发出警报信息；PLC采用光电隔离和滤波技术有效抑制外部干扰源对PLC的影响，此外PLC还可在强、通用性好；开发周期短，功耗小。本课题对现代工业的的发展具有很重要的意义。 1．课题研究的目的和意义 1.1本课题的意义 机械手又名工业机器人，是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代科技的一个重要组成部分。在机械行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于零部件的组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。 机械手的积极作用正日益为人们所认识，其一，它能部分地代替人的劳动并能达到生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送。因此，它能大大地改善工人的劳动条件，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因此，受到各先进单位的重视并投入了大量的人力物力加以研究和应用。尤其在高温、高压、粉尘、噪声的场合，应用得更为广泛。在我国，近代几年来也有较快的发展，并取得一定的
P16户外led显示屏732平米亮相成都环球中心 近期，来自洲明科技的P16户外led显示屏732平米亮相成都环球中心，成都环球中心位于成都高新区天府大道与绕城高速交汇处,占地面积约1300亩,总建筑面积约176万平方米,是省市两级政府确定的打造世界现代田园城市的重大项目,是继成功开发世纪城新会展中心项目之后的又一力作，也是四川高端购物娱乐中心最大的一块户外显示屏。 洲明科技P16高清led全彩屏位于成都环球中心正门中心位置，地理位置四通八达，处于中央广场黄金位置，与环球中心著名的音乐喷泉面对面，成为环球中心传播文化、信息发布、视频宣传的黄金位置，游客观众的必看之处。led大屏幕以高亮度、色彩艳丽、高清晰画面、动态流畅显示效果。led屏的投入使用不但体现了环球中心强烈的科技感，更成为观众驻足观看的另一道独具特色的视觉风景线。 近年来，led显示屏成为宣传必不可缺的显示设备，在公园、文化展馆、名胜旅游景点等地方相继安装上画面高清流畅、视觉震撼的led屏，为各地区文化宣传起到至关重要的推进作用。而洲明科技作为曾承建国庆60周年天安门广场显示屏等大型项目的企业，打造了国内外众多的知名经典案例，其优质的产品，以及其在产品技术工艺与应用方面的成熟性，一直引领着行业方向。 据悉，该项目采用的是洲明科技常青藤系列P16LED高清显示屏，具有使用寿命长，质量稳定，高性价比，防潮防腐能力强的特点。同时考虑到使用在户外，对于防尘、防水问题以及后期维护等问题，洲明科技做了详细的分析和设计，在生产工艺上进行严格把关。从原材料采购也进行了单独的控制，套件采用90%聚碳酸酯（PC）+10%玻纤作为原材料，增长使用寿命，箱体表面也采用船舶工业防腐蚀的技术加以处理有效的保证显示屏的使用寿命；防火等级94-V0，防尘防水
长驱直入从内部解剖新世纪环球中心 对于这个建筑，如果你还不知道它，我现在可以用很多种方式让你发现“哦，是它啊，我知道！”。例如： 如果你对轨道交通的认知度已经比较高，在成都地铁一号线上，会看到一个叫“海洋乐园站”的站名，这个“海洋乐园”就是新世纪环球中心的一小部分。 如果你经常混迹于城南天府新城，你一定会看到在高新区孵化园后方，似乎突然间崛起了一座大得惊人的巨型建筑，对了，这个你看到的建筑就是新世纪环球中心。它的体量有多大？简单点说吧——世界第一大单体建筑。 如果你经常到世纪城会展中心参加车展、房交会、动漫展、年货节等等，你应该会熟悉一个名字，叫会展旅游集团。嗯，新世纪环球中心就是会展旅游集团暨世纪城之后修建的又一个“变态体量级别”建筑。 如果你想找到成都市新政府所在地，你会经过它旁边。这个区域有个名字叫“新天府广场”，言下之意，未来成都最重要的文化中心之一，新世纪环球中心就是其中一个最重要的超级综合体。 拿最近的新闻事件来说，乐天百货进军成都，所选之地，也正是新世纪环球中心。 当然，对于我本人来说，从看到它的效果图第一天开始，就开始习惯性的在大脑中模拟它建成后的样子。坦白的说，我曾今至少有长达1年的时间认为如此巨大的一个项目简直就是个笑话，至少从成都的建筑历史上来说，是绝对没有出现过胆敢建设一座世界排名的一的建筑体量的建筑的。事实上，显然我低估了成都打造天府新城的气魄和决心以及会展旅游集团的胆量与实力。当这个建筑只用了一年的时间就把它巨大的一面摆在天府大道西侧以后，过去那种巨大的怀疑瞬间转变成了与之相对应的绝对震撼和骚扰心灵深处般的好奇感。 闯入工地
新世纪环球中心到底是个啥？
新世纪环球中心开创中国城市旅游度假购物中心新模 式 新世纪环球购物中心6月28日启动全球招商，已与大批国内外商家达成合作意向 2012年7月3日成都商报电子版 6月，新世纪环球中心再次迎来重大事件！28日，面积达40万平方米的新世纪环球购物中心，面向全球一线商家举行全球招商发布会。据了解，在本次大会上，世界500强企业韩国乐天集团、全球服饰零售商巨头美国GAP公司、著名咖啡品牌COSTA、韩国最大时装流通公司E－LAND GROUP、国际著名服饰品牌QDA，向与会嘉宾及商户详细讲解了入驻新世纪环球购物中心的动机，以及旗舰店规模、设计、装修风格、商品种类等。 来自美国、英国、法国、韩国、日本等10余个国家、地区及国内其他省市的600多名商家、品牌代表参加了此次大会，1000多平方米的世纪城娇子国际会议中心水晶厅座无虚席，其场面与规模，创下了近年来单项目招商大会的新高，标志着新世纪环球中心作为中国西南首个一站式购物休闲娱乐航母正式起航。 据会展旅游集团相关负责人介绍，本次大会，众多商家除对新世纪环球购物中心兴趣浓厚外，对进驻环球中心办公也表示出了强烈意愿。 西区写字楼销售破10亿，数十家国际品牌入驻 改写成都繁华版图，迈入实质性阶段 据会展旅游集团相关人士透露，自4月23日开盘以来，截至本次招商发布会前，环球中心西区写字楼销售额已破10亿，继续领跑城南写字楼销售行情。销售额每天近2800万，写字楼持续销售火热，其火热也表现在了新世纪环球购物中心的招商工作之中。 记者从28日的招商发布会上了解到，新世纪环球购物中心由香港思彼思（SPACE）商业经营管理集团担纲首席商业顾问，负责国际知名品牌的引入。据该集团副总裁司徒文杰表示，牵手会展旅游集团，在于完全认可环球中心的规模、地段、发展潜力及运营团队优势。他分析，城市地标级综合体项目，有利于新商场前期人流带动，并可大大缩短商场培育期，而多层次全客层复合式消费，是商业项目未来发展的主流趋势。 意识到地标项目带来全新商机的企业，不乏世界一线品牌商家。 据会展旅游集团相关人士透露，世界500强、亚洲最大零售集团韩国乐天百货已签约落户，将在新世纪环球购物中心开设乐天百货中国旗舰店。另外，北欧著名快时尚品牌H&M、国际一线服装巨头美国GAP、日本著名品牌MUJI、JORYA集团旗下最新快时尚品牌QDA、东南亚知名餐厅暹罗泰，以及COSTA、Spicy colour、Esprit、TAYOHYA、J.Lindeberg、
毕业设计（论文）撰写规范 学士学位论文（设计说明书）是学生在教师的指导下经过调查研究、科学实验或工程设计，对所取得成果的科学表述，是学生毕业及学位资格认定的重要依据。其撰写在参照国家、各专业部门制定的有关标准及语法规范的同时，应遵照如下规范： 1．论文结构及写作要求 论文（设计说明书）应包括题目、中文摘要与关键词、英文题目、英文摘要与关键词、目录、正文、致谢、参考文献和附录等部分。 1.1 题目 题目应该简短、明确、有概括性。论文题目一般中文题目不超过25个字，外文题目不超过15个实词，不使用标点符号，中外文题名应一致。标题中尽量不用英文缩写词，必须采用时，应使用本行业通用缩写词。 1.2 摘要与关键词 1.2.1 摘要 摘要是对论文（设计说明书）内容不加注释和评论的简短陈述，要求扼要说明研究工作的目的、主要材料和方法、研究结果、结论、科学意义或应用价值等，是一篇具有独立性和完整性的短文。摘要中不宜使用公式、图表以及非公知公用的符号和术语，不标注引用文献编号。中文摘要一般为300字左右，外文摘要为250个实词左右，外文摘要应与中文摘要内容一致。 1.2.2 关键词
关键词是供检索用的主题词条，应采用能覆盖论文主要内容的通用技术词条（参照相应的技术术语标准），一般列3～5个，按词条的外延层次从大到小排列，应在摘要中出现。 1.3 目录 目录独立成页，包括论文中全部章、节的标题及页码。目录中的标题应与正文中的标题一致，附录也应依次列入目录。 1.4 论文正文 论文正文包括绪论、论文主体及结论等部分。 1.4.1 绪论 绪论应综合评述前人工作，说明论文工作的选题目的、背景和意义、国内外文献综述以及论文所要研究的主要内容。对所研究问题的认识，以及提出问题。 1.4.2 论文主体 论文主体是论文的主要部分，应该结构合理，层次清楚，重点突出，文字简练、通顺。 1.4.3 结论（结果与分析） 结论是对整个论文主要成果的归纳，应突出论文（设计）的创新点，以简练的文字对论文的主要工作进行评价。若不可能导出应有的结论，则进行必要的讨论。可以在结论或讨论中提出建议、研究设想及尚待解决的问题等等。 1.5 致谢 向给予指导、合作、支持及协助完成研究工作的单位、组织或个人致谢，内容应简洁明了、实事求是，避免俗套。
摘要 在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。 本文将设计一台四自由度的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先，本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台；在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端子板电路的设计以及控制软件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。 关键词：机器人，示教编程，伺服，制动
ABSTRACT In the modern large-scale manufacturing industry, enterprises pay more attention on the automation degree of the production process in order to enhance the production efficiency, and guarantee the product quality. As an important part of the automation production line, industrial robots are gradually approved and adopted by enterprises. The technique level and the application degree of industrial robots reflect the national level of the industrial automation to some extent, currently, industrial robots mainly undertake the jops of welding, spraying, transporting and stowing etc. , which are usually done repeatedly and take high work strength, and most of these robots work in playback way. In this paper I will design an industrial robot with four DOFs, which is used to carry material for a punch. First I will design the structure of the base, the big arm, the small arm and the end manipulator of the robot, then choose proper drive method and transmission method, building the mechanical structure of the robot. On this foundation, I will design the control system of the robot, including choosing DAQ card, servo control, feedback method and designing electric circuit of the terminal card and control software. Great attention will be paid on the reliability of the control software and the robot safety during running. The aims to realize finally include: servocontrol and brake of the joint, monitoring the movement of each joint in realtime, playback programming and modifying the program online, setting reference point and returning to reference point. KEY WORDS: robot, playback, servocontrol, brake
1.绪论 1.1工业机械手设计的意义 1、熟悉机械手的应用场合及有关机械手设计的步骤； 2、机械手可以提高生产过程中的自动化程度，减轻人力，便于有节奏的生产； 3、结合机械手设计这方面的知识，在设计过程中学会怎样发现问题、研究问题、解决问题。 1.2国外的机械情况 现代工业机械手起源于20世纪50年代初，是基于示教再现和主从控制方式、能适应产品种类变更，具有多自由度动作功能的柔性自动化。 机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。他的结构是：机体上安装回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。 1962年，美国机械铸造公司在上述方案的基础之上又试制成一台数控示教再现型机械手。商名为Uni-mate(即万能自动)。运动系统仿造坦克炮塔，臂回转、俯仰，用液压驱动；控制系统用磁鼓最存储装置。不少球坐标式通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同年该公司和普鲁曼公司合并成立万能自动公司（Unimaton）,专门生产工业机械手。 1962年美国机械铸造公司也试验成功一种叫Versatran机械手，原意是灵活搬运。该机械手的中央立柱可以回转，臂可以回转、升降、伸缩、采用液压驱动，控制系统也是示教再现型。虽然这两种机械手出现在六十年代初，但都是国外工业机械手发展的基础。 1978年美国Uni-mate公司和斯坦福大学、麻省理工学院联合研制一种Uni-mate 型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差可小于±1毫米。 美国还十分注意提高机械手的可靠性，改进结构，降低成本。如Uni-mate公司建立了8年机械手试验台，进行各种性能的试验。准备把故障前平均时间（注：故障前
毕业设计（论文）题目数控机床上下料机械手 专业班级 姓名 所属助学单位 2015 年 9 月 5 日
目录 1 绪论 (1) 选题背景 (1) 设计目的 (1) 发展现状与趋势 (2) 2 液压上下料机械手的设计方案 (3) 机械手的概念 (3) 机械手的组成及工作原理 (3) 机械手的总体设计 (4) 机械手的总体机构的类型 (4) 具体采用方案 (5) 机械手主要部件的选用 (5) 机械手手爪的选用 (5) 机械手手腕的选用 (6) 机械手手臂的选用 (7) 机械手机身的选用 (8) 驱动机构的选择 (8) 传动结构的选择 (9) 机器人手臂的平衡机构设计 (10) 3 液压系统的设计 (11) 液压系统的概述 (11) 液压系统的组成 (11) 液压系统的基本控制回路 (11) 液压系统的总体设计 (12) 控制回路的设计 (12) 液压源系统的设计 (12) 绘制的液压系统图 (13) 液压系统的简单计算 (13) 油泵电动机功率的确定 (18) 4 机械手控制系统的设计 (19)
系统硬件电路的设计 (19) 可编程控制器的概念 (19) PLC的应用领域 (19) PLC系统的组成 (20) PLC的工作原理 (21) 结论 (30) 致谢 (31) 参考文献 (32) 摘要 通过对机械设计基础、工业用微型计算机及其自动化等专业课程的学习，以及课外实践所学的知识，对数控机床上下料机械手各部分机械结构和功能进行了论述和分析，设计了一种液压式圆柱坐标形式的数控机床上下料机械手。此设计主要针对机械手的手爪、手腕、手臂、机身等各部分机械结构以及机械手控制系统（传动系统、驱动系统）进行了的设计。同时对PLC控制系统和液压系统进行了理论分析和设计计算。PLC控制系统的分析重点放在PLC各硬件部分的设计和介绍、PLC梯形图的编写上。此次设计的自动上下料机械手采用液压驱动，传动平稳，且易于控制，控制系统用PLC作为控制器，优化了机械手群的控制系统。该机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业。 关键词：机械手；液压系统；PLC控制系统；
附件2 成都学院（成都大学）毕业设计（论文）撰写规范 毕业论文（设计说明书、创作说明书）是学生在教师的指导下经过调查研究、科学实验或工程设计，对所取得成果的科学表述，是学生毕业及学位资格认定的重要依据。其撰写在参照国家、各专业部门制定的有关标准及语法规范的同时，应遵照如下规范： 1．论文结构及写作要求 论文应包括题目、中文摘要与关键词、英文题目、英文摘要与关键词、目录、正文、致谢、参考文献和附录等部分。 1.1 题目 题目应该简短、明确、有概括性。论文题目一般中文题目不超过25个字，外文题目不超过15个实词，不使用标点符号，中外文题名应一致。标题中尽量不用英文缩写词，必须采用时，应使用本行业通用缩写词。 1.2 摘要与关键词 1.2.1 摘要 摘要是对论文内容不加注释和评论的简短陈述，要求扼要说明研究工作的目的、主要材料和方法、研究结果、结论、科学意义或应用价值等，是一篇具有独立性和完整性的短文。摘要中不宜使用公式、图表以及非公知公用的符号和术语，不标注引用文献编号。中文摘要一般为300字左右，外文摘要为250个实词左右，外文摘要应与中文摘要内容一致。 1.2.2 关键词 关键词是供检索用的主题词条，应采用能覆盖论文主要内容的通用技术词条
（参照相应的技术术语标准），一般列3～5个，按词条的外延层次从大到小排列，应在摘要中出现。 1.3 目录 目录独立成页，包括论文中全部章、节的标题及页码。目录中的标题应与正文中的标题一致，附录也应依次列入目录。 1.4 论文正文 论文正文包括绪论、论文主体及结论等部分。 1.4.1 绪论 绪论应综合评述前人工作，说明论文工作的选题目的、背景和意义、国内外文献综述以及论文所要研究的主要内容。对所研究问题的认识，以及提出问题。 1.4.2 论文主体 论文主体是论文的主要部分，应该结构合理，层次清楚，重点突出，文字简练、通顺。 1.4.3 结论（结果与分析） 结论是对整个论文主要成果的归纳，应突出论文（设计）的创新点，以简练的文字对论文的主要工作进行评价。若不可能导出应有的结论，则进行必要的讨论。可以在结论或讨论中提出建议、研究设想及尚待解决的问题等等。 1.5 致谢 向给予指导、合作、支持及协助完成研究工作的单位、组织或个人致谢，内容应简洁明了、实事求是，避免俗套。 1.6 参考文献 参考文献反映论文的取材来源、材料的广博程度。论文中引用的文献应以近期发表的与论文工作直接有关的学术期刊类文献为主。应是作者亲自阅读或引用
内容提要 机械手因其较高灵活性和通用性，在生活、制造等各个领域中都扮演着极其重要的角色。它可以搬运货物，分拣物品，并能够在在有害环境下操作以保护人身安全，代替人的繁重劳动，因此被广泛应用于机械制造、轻工以及需求物品搬运等各种场所。 本文在纵观了近年来机械手发展状况的基础上，结合机械手方面的设计，对应用于直升机模拟搜救的机械手技术进行了系统的分析，并就其结构的合理性以及应用的可实施性提出了合理化方案。采用整体化的设计思想，充分考虑了软、硬件各自的特点并进行互补优化。对直升机模拟搜救机械手的整体结构、执行结构、驱动系统和控制系统进行了分析和设计。在其驱动系统中采用液压驱动，控制系统中选择PLC的控制单元来完成系统功能的初始化、机械手的移动、故障报警等功能。 通过以上部分的工作，得出了经济型、实用型、高可靠型直升机模拟搜救机械手的设计方案。 关键词 机械手；控制；编程
The Helicopter Rescue Robot Simulation Design and Application 060606219 Pengfei Qiao Faculty adviser Bingxin Hou engineer Abstract Because of its high flexible manipulators and universality, in life, in various fields such as plays a very important role. It can carry goods, articles, and can be sorted in harmful environment to protect personal safety operation, instead of heavy labor, therefore, are widely used in machinery manufacturing, light industry and the demand for handling items. Based on the review of the development in recent years manipulator based on the design of manipulator, in search of the manipulator used helicopters simulation technology systematically analyzed, and its structure rationality and application of constructability put forward rationalization plan. Adopts integrative design ideas, full consideration of the characteristics of the software and hardware and complementary optimization. The helicopter rescue manipulator to simulate the overall structure, structure, driving system and control system analysis and design. In its drive system used in the hydraulic control system, PLC control unit to choose the system function, the mobile manipulator initialization, fault alarm functions. Through the above work, economical and practical, high reliability model of the manipulator rescue helicopter simulation design scheme. Keywords
本科毕业论文 下面的字体：方正黑简体三号 题目企业内部控制的诊断及对策研究 ——以成都市G房地产企业为例学院经济管理学院 专业会计学 学生姓名林婷 学号 200810812105 年级 2008级 指导教师胡世强职称教授 2012年 5月 30日
《论文声明》 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含获得成都学院或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均己在论文中作了明确的说明并表示谢意。 学生签名： 年月日 《关于论文使用授权的说明》 本学位论文作者完全了解成都大学有关保留、使用学位论文的规定，有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人授权成都学院可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。 (保密的学位论文在解密后应遵守此规定) 学生签名: 年月日 企业内部控制的诊断及对策研究
——以成都市G房地产企业为例 （小二号黑体，居中） （空一行） 专业：2008级会计学（小四号宋体）学号：200810812105 学生：林婷指导教师：胡世强 摘要（黑体5五号）：（内容宋体五号）21世纪初国内外出现了一系列的舞弊案，如国外的世界通信、默克制药、安然和施乐等大批国际大公司，国内的麦科特、郑百文、银广夏、红光实业、蓝天股份等上市公司会计造假案。这些造假案的出现使得内部控制越来越得到大家的关注。有效的内部控制体系有利于企业的长期可持续发展，进而美国COSO委员会在2004年颁发了《企业风险管理框架》；加拿大特许会计师协会（CICA）负责的控制规范委员会发布了“控制指南”。我国2008年6月发布《企业内部控制基本规范》和《企业内部控制评价指引》、《企业内部控制应用指引》和《企业内部控制鉴证指引》三份征求意见稿。而与此同时，我国的房地产业经过十几年的高速发展，在近几年房价狂涨后被推到了风口浪尖上，政府连续出台的调控政策让房地产业外部经营环境恶化，由此在这样一个市场环境下房地产企业要防范风险，建立完美的内部控制体系就显得很有必要，稳固根基才能实现长期可持续经营。本文在参考以往大量文献的基础上，以G房地产公司为例，结合公司实际情况对其内部控制进行了评价诊断并提出了一些调整建议。通过实例研究，结合案例公司自身情况对其内部控制提出整改建议，这对其他企业也起到一定的借鉴参考意义。 关键字（黑体5五号）：（内容宋体五号）内部控制；评价；诊断；对策
[机电一体化]论文
目录 第一章绪论............................................... ３ 1.1 气动机械手概述.......................................... ３ 1.2 机械手的组成和分类...................................... ３ 1.2.1机械手的组成........................................ ３ 1.2.2机械手的分类........................................ ５ 1.3 国内外发展状况.......................................... ７ 1.4课题的提出及主要任务..................................... ８ 1.4.1课题的提出.......................................... ８ 1.4.2课题的主要任务...................................... ９第二章机械手的设计方案................................. １０ 2.1机械手的坐标型式与自由度............................... １０ 2.2 机械手的手部结构方案设计.............................. １１ 2.3 机械手的手腕结构方案设计.............................. １１ 2.4 机械手的手臂结构方案设计.............................. １１ 2.5 机械手的驱动方案设计.................................. １１ 2.6 机械手的控制方案设计.................................. １２ 2.7 机械手的主要参数...................................... １２第三章气动系统设计...................................... １３3．1 气压传动系统工作原理图............................... １３第四章机械手的PLC控制设计.............................. １４ 4.1可编程序控器的简介..................................... １４
新世纪环球中心 新世纪环球中心由成都会展旅游集团投资建设，位于成都高新区天府大道与绕城高速交汇处,占地面积约1300亩,总建筑面积约176万平方米,是省市两级政府确定的打造世界现代田园城市的重大项目。
成都新世纪环球中心位于成都南部新区大源组团内，地处成都市中心向南发展的核心区域内。新世纪环球中心建筑面积约176万平米，主体平面尺寸约500米×400米，主体高度约100米，是由中央游艺区和四周酒店、商业、办公等部分组成的一个集游艺、展览、商务、传媒、购物、酒店于一体的多功能建筑。
面积指标： 占地面积：约1300亩（净用地约700多亩，绿地约500多亩） 总建筑面积：约176万㎡（新世纪环球中心约150万㎡+当代艺术中心约18万㎡）建筑容积率：2.52 建筑密度：41.39% 车位：约15000个停车位，其中新世纪环球中心地下停车位5400个，地上5600个（其中临时停车位2800个），地下车库在主体周围有9个出入口. 新世纪环球中心是一个巨大的城市综合体,由新世纪环球中心、新世纪当代艺术中心和中央广场三大主体组成。 一，环球中心 环球中心包括： 1、天堂岛海洋乐园（约25万平方米） 2、新世纪购物中心（约30万平方米） 3、新世纪环球中心·中央商务城（约72万平方米） 4、洲际、皇冠假日酒店（逾千间客房） 5、地中海式风情商业小镇. 新世纪环球中心为世界最大单体建筑之一,主体建筑以“流动的旋律”为设计理念；建筑以“海洋”为设计主题；衍生出“飞行之海鸥、漂浮之鲸、起伏之海浪”的建筑形态；创造出内陆城市“海景风情岛”的娱乐休闲模式。项目总建筑面积约176万㎡，地上建筑面积约117.6万㎡，地下面积约58.4万㎡，分为两期进行建设。
机械手设计毕业论文 Hessen was revised in January 2021
摘要 本设计为冲床上料机械手设计。基本参数为：升降行程135mm，手臂回转角度为105°。此机械手能以34次 /分的频率，传送重公斤重的硒钢片。 该机械手采用气压传动方式驱动，气缸最大压力为，为提高气缸活塞密封的可靠性，活塞采用2个O型环密封。机械手的的抓取部分为吸附式，采用2个型号为ZP16UN的真空吸盘，吸盘提升力由真空泵提供。机械手工作时，气缸推动活塞杆作升降运动。活塞杆的中部装有一个深沟球轴承，当活塞杆上下运动时，轴承沿导向筒上的螺旋槽移动。活塞轴与手臂相连，当活塞轴作上升运动时，带动装有真空吸盘的吸附式手臂作边上升边回转的复合运动，将被冲压件送到冲床上；当活塞轴作下降运动时，带动装有真空吸盘的吸附式手臂作边下降边回转的复合运动，使机械手回到初始状态，完成一个上料循环。 关键词：冲床机械手气压传动
Abstract ［单击此处键入英文摘要，内容应当与中文摘要相同］KeyWords：冲床机械手气压传动
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1 工业机械手的发展概况 工业机械手定义 机械手是一种能模拟人的手臂的部分动作，按预定的程序轨迹极其它要求，实现抓取，搬运工件或操做工具的自动化装置。在我国由于大多数工业机器人所执行的工作为模拟人的手臂而工作，因而通常把工业机器人称做操作机械手。 工业机械手发展概况 工业机械手是人类创造的一种机器,更是人类创造的一项伟大奇迹,其研究、开发和设计是从二十世纪中叶开始的.我国的工业机械手是从80年代"七五"科技攻关开始起步,在国家的支持下,通过"七五","八五"科技攻关,目前已经基本掌握了机械手操作机的设计制造技术,控制系统硬件和软件设计技术,运动学和轨迹规划技术,生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆，孤焊，点焊，装配，搬运等机器人，其中有130多台喷漆机器人在二十余家企业的近30条自动喷漆生产线（站）上获得规模应用，孤焊机器人已经应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的看来，我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定距离。如：可靠性低于国外产品，机械手应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距。影响我国机械
地理位置： 新世纪环球中心位于成都高新区天府大道与绕城高速交汇处,占地面积约1300亩,总建筑面积约176万平方米,是省市两级政府确定的打造世界现代田园城市的重大项目,是会展旅游集团继成功开发世纪城新会展中心之后 的又一力作. 成都新世纪环球中心位于成都南部新区大源组团内，在绕城高速路内侧紧邻公路边，地处成都市中心向南发展的核心区域内。新世纪环球中心建筑面积约176万平米，主体平面尺寸约500米×400米，主体高度约100米，是由中央游艺区和四周酒店、商业、办公等部分组成的一个集游艺、展览、商务、传媒、购物、酒店于一体的多功能建筑。建成后将成为成都市的娱乐天堂、购物天堂、休闲天堂和美食天堂。 新新世纪环球中心地址位于高新区天府大道北段1700号。 新世纪环球中心是一个巨大的城市综合体,由新世纪环球中心、新世纪当代艺术中心和中央广场三大主体组成.其中： 环球中心包括: 1、天堂岛海洋乐园（约25万平方米） 2、新世纪购物中心（约30万平方米） 3、新世纪环球中心·中央商务城（约72万平方米） 4、洲际、皇冠假日酒店（逾千间客房） 5、地中海式风情商业小镇. 当代艺术中心包括： 1、大剧院（容纳约2000人） 2、剧场（容纳约1000人） 3、音乐厅（容纳约1000人） 4、多功能会议厅（约8000平方米） 5、展示厅（约12000平方米） 6、现代艺术馆（约3万平方米） 中央广场： 占地800亩,由梦幻音乐喷泉和路边喷泉组成,喷泉主题样式达17种，水型设计丰富多彩，有宏伟壮观的“问天”；节奏欢快的“浪花荡漾”；气势磅礴的“水舞世界”；华贵典雅的“花样年华”等。音乐喷泉控制采用国际水准音乐计算机（Water芭蕾）高新技术系统，设备（灯光、泵、阀、电机、变频器）与音乐信号能够做到精确同步，喷泉水型随音乐的旋律而变换，使音乐内涵通过水型的变化得到完美表现。 项目简介： 新世纪环球中心为世界最大单体建筑之一,主体建筑以“流动的旋律”为 设计理念；建筑以“海洋”为设计主题；衍生出“飞行之海鸥、漂浮之鲸、
摘要 机器人是一种人类很早就梦想制造的，具有仿生性而且处处听命于人的自动化机器.它可以帮助人们完成很多危险，繁重，重复的体力劳动而进入各种服务领域。历经数十年的发展变化，机器人技术不断进步和创新，在诸多领域都有着机器广泛的研究和应用。 仿真技术是机器人研究领域中的一个重要部分。随着机器人研究的不断深入和机器人领域的不断拓展，机器人仿真系统作为机器人设计和研究的经济、可靠、灵活方便的工具，发挥着越来越重要的作用,它对于验证机器人的工作原理、工作空间等具有非常重要的意义[1]。 通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科四年的所学知识进行整合，对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析，设计了一种圆柱坐标形式的数控机床上下料机械手。重点针对机械手的腰座、手臂、手爪等各部分机械结构以及机械手控制系统进行了详细的设计。具体进行了机械手的总体设计，腰座结构的设计，机械手手臂结构的设计，机械手腕部的结构设计，末端执行器（手爪）的结构设计，机械手的机械传动机构的设计，机械手驱动系统的设计。同时对液压系统和控制系统进行了理论分析和计算。基于对机械手的控制系统进行了深入细致的设计，通过对机械手作业的工艺过程和控制要求的分析，设计了控制系统的硬件电路，同时编制了机械手的控制程序。设计达到了设计的预期目标。 关键词：机械手；液压伺服定位；机械手控制
Title：Hydraulic design of manipulator Abstract Robot is the thing that people want to make a long time ago. It is a automated machine with bionic and take orders from people everywhere. It can help people to complete the many dangerous, heavy, repetitive manual labor and access to various services. After decades of development and change, there is continuous improvement and innovation in robotics, in many areas with extensive research and application. Robot simulation technology is an important part of the field With the further research and the more using of industry robot, the function of Robot Simulation System has become more and more important as the economical and reliable tool of robot design and study, The Simulation System has a significant, meaning for the verification of the working theory and the working space of robots。 Integrate the knowledge of the past four years’ of undergraduate course of Machine, discuss and analysis the each part and function of manipulator; design a kind of cylinderical coordinate manipulator used to pack and unload work piece for CNC machine tools. In particular, made the detailed design about base, arm, and end effector and the control system etc. including Total design, waist’s construction design, the arm’s construction design, the wrist’s construction design,the end effector’s construction design, and the drive system of manipulator. At the same time, analysis and compute the hydraulic pressure system and control system. Deeply design the manipulator’s control system. After analysis about the craft process and the requests of the manipulator, the hardware circuit and the control program of the manipulator then is designed. In a word, the design of the manipulator has come to the anticipant object. Keywords：Manipulator；Hydraulic servo control；Manipulator control