机器人多传感器信息融合研究综述
机器人多传感器信息融合的发展趋势
微型化和智能化机器人传感器的研究
传感器是机器人的五官$也是机器人多传感器信息融合技术的硬件基础$一台智能化程度较高的机器人通常配有几十只乃至上百只传感器% 随着/^/V 技术和精加工技术飞速地发展$使得微型传感器的研发和生产成为可能%为进一步减小机器人的体积和提高传感器的性能$机器人传感器将向着信息转换&处理&传输为一体的智能化发展%如德国a0*01) ‘14L1).)3*公司研制的a‘VH‘;#8$智能视觉传感器集图像采集&处理&XbA控制及通信于一体$而体积仅有$#44cQ#44cPR9;44% 该图像传感器采用了当前性能最强大的图像处理专用ZV:$其工作频率高达;##/@O$运算速度高达P"##/X:V $ 智能化程度高$搭建系统成本低%。
多传感器信息融合算法的改进
现有的多传感器信息融合算法有着自身的缺陷和局限性% 目前主要采用几种算法共同使用的方法来对其进行弥补% 如模糊神经网络算法弥补了模糊逻辑自适用能力差的缺点也提高了神经网络算法的鲁棒性% 目前$将模糊逻辑&神经网络&进化计算&小波变换等智能计算方法有机地结合起来$是一个重要的发展趋势(";) % 多种信息融合算法的综合运用虽然能够弥补单一算法的缺陷$但同时增加了系统的计算量$降低了系统的反应速度% 因此$对机器人多信息融合算法的改进和创新是迫切需要的% Z(K0+ D1,’.)-1等人正在尝试用一种在非统计世界中在线学习模型的方法来融合来自于激光探测仪和红外幅度探测器的信息$以提高机器人导航的能力% 文献("R)提出了一种改进的ZCV 论据理论对超声波传感器采集的信息进行融合$在传感器模型中增加一个距离信度因子$减少了超声波传感器采集信息的不确定性% 文献("Q)提出了一种基于任务的神经网络多传感器数据融合新方法% 该方法根据遥控操作机器人过程中的不同任务$利用优化的神经网络算法$对双视觉&六维力U力矩&接近觉!数字U模拟"&指端力&关节角度等多种传感器信息进行融合决策%。
结论
近几十年来，多传感器信息融合技术得到了普遍的关注和广泛的应用，已成为智
能机器人的关键技术。采用机器人多传感器信息融合技术，可使机器人获得对环境的正确理解，使机器人系统具有容错性，保证系统信息处理的快速性和正确性。传感器技术的发展和信息融合技术水平的提高$使机器人获取环境信息的感知能力和系统决策能力不断提高。随着社会对机器人的需求量越来越高，机器人多信息融合技术将会有更加广阔的发展前景。机器人多传感器信息融合技术的研究不仅可以推动机器人智能化的进程而且还可以推动相关研究领域的发展。
多传感器融合技术基本原理
多传感器数据融合是对多种信息的获取、表示及其内在联系进行综合处理和优化的技术。其基本原理[ 2] 就是充分利用传感器资源, 合理支配使用传感器检测信息, 将采集的信息依据某种准则组合起来, 产生目标的一致性描述。其目的是基于分离信息的优化组合, 提高传感器系统有效性, 达到对智能模拟的效果。多传感器融合的步骤：
( 1) 信号获取。根据不同情况选择适应的传感器获取被测目标的信息, 一般采用工程专用传感器, 演示系统选用视觉传感器加语音识别的组合。
( 2) 数据预处理。在信号获取过程中, 由于客观环境的影响, 采集的信息常伴有干扰, 有必要在处理前进行过滤, 以尽可能保持采集信息的纯度。
( 3) 特征提取。特征为检测目标的各种物理量, 如位置、旋转和音频等。
( 4) 融合计算。包括数据相关技术和识别技术等。
信息融合算法及其应用研究
2.1 信息融合的定义
信息融合实质就是充分利用多个传感器或多特征属性的感知数据，以一定的规则合理的使用和支配这些感知数据，综合多方位的不完整的局部环境信息，消除信息间可能存在的矛盾，得到对感知对象的描述或解释，又叫多源信息融合或多传感器信息融合。可见，多源信息融合过程本质上仍然是一个信息处理的过程，只是其处理的多源信息是多级别、多方面、多层次的。
虽然对信息融合这门新技术研究有了很大的突破，但是目前仍然没有一个被广泛认可的关于信息融合的定义。不同研究领域的科研人员根据自己的应用领域和自己的理解，分别给出了不同的定义，如 Waltz[3]认为信息融合是对来自多个信息源的数据进行处理，获取对监测
对象准确的状态估计，以及实时和完备的态势估量。美国三军实验室 JDL[4]给出信息融合是对单一种类和复合信息源进行处理，获取更为精确的位置、状态和身份信息、完备和实时的态势估计的过程。T.Rong Li[31]最近给出定义信息融合是为了达成某个特定目标而对多个信息进行综合处理。
综上各种不同的定义，可以得出信息融合的定义可以理解为，是对来自多个数据
源的信息利用计算机技术进行多层次、多方面的综合处理的过程，从而产生一个能够达到所需的决策和估计目标的新信息。因此，信息融合的数据来源是传感器，处理对象是数据信息，信息融合的核心是协调优化和综合处理。
2.3 信息融合的级别
根据被测对象需要处理多源信息的层次关系，可将信息融合系统的实现过程划分为三个层次：数据级信息融合、特征级信息融合和决策级信息融合。
数据级融合是最低层次的融合，直接对传感器的观测数据进行融合处理，然后基于融合后的结果进行特征提取和判断决策。这种融合处理方法的主要优点是：较少的数据量损失，拥有其他融合层次所不能提供的细微信息，精度最高。它的局限性包括：传感器数据量大，故处理代价高，实时性差；这种融合是在信息的最低层进行的，传感器信息的不确定性、不完全性和不稳定性要求在融合时有较高的纠缠处理能力；传感器必须是同类的，即提供对同一观测对象的同类观测数据；数据通信量大，抗干扰能力差。
特征级信息融合的实现过程为:首先抽取每个传感器的观测数据的特征，得到对应的特征向量，特征向量必须尽可能多的保证原数据包含的信息，然后把这些特征向量利用相关方法关联融合起来，并根据融合后的特征向量进行决策给出判决结果。特征级信息融合实现了对原始信息的提炼和压缩，减小了数据量，提高了运算速度。主要应用于目标识别与跟踪综合模式识别等问题。
决策级信息融合的实现过程为:首先对每个传感器的观测数据分别进行特征提取，对特征进行独立的判断，得到子决策，然后把这些子决策送到融合中心，进行关联处理和决策融合，最终获得输出联合推断结果。可见，决策级融合是一个联合决策过程，可以获得更高的决策精度和较好的鲁棒性。因而该方法可应用于多属性信息联合决策、复杂系统的多元状态监测问题。
信息融合的信息对象
信息融合系统的数据来源有：传感器的检测信息，人工输入信息和先验数据库。传感器的检测信息是系统所需的主要对象，是信息融合系统的主要信息源。对来自传感器组数据信息，多源系统在信息处理过程中会得到三类信息：（1）冗余信息：冗余信息是由多种传感器对客观事物的某一特征提供的多个重复信息，
它可以提高系统的可靠性。冗余信息是由多个独立传感器提供的关于环境信息中同一特征的
多个信息，也可以是某一传感器在一段时间内多次测量得到的信息。冗余信息的
融合可以减
少测量噪声等引起的不确定性，提高整个系统的精度。
（2）互补信息：互补信息是指由多种传感器观测到的相互独立的外界特征信息，它可以扩展系统的性能。互补信息在一个多传感器系统中，每个传感器提供的环境特征都是彼此独立的，即感知的是环境各个不同的侧面。则将这些特征综合起来就可以构成一个更为完整的环境描述，这些信息称为互补信息。互补信息的融合减少了由于缺少某些环境特征而产生的对环境理解的歧义，提高了系统描述环境的完整性和正确性，增强了系统正确决策的能力。
（3）协同信息：协同信息是指单一传感器无法获得，必须依靠多种传感器协同作用才能获得的信息，它可以进一步扩大系统的控制范围。协同信息在多传感器系统中，当一个传感器信息的获得必须依赖于另一个传感器的信息，或一个传感器必须与另一个传感器配合工作才能获得所需信息时，这两个传感器提供的信息称为协同信息。协同信息的融合，很大程度上与各传感器使用的时间或顺序有关。
信息融合的过程就是对不同来源信息之间存在的冗余信息、互补信息以及协同信息进行综合分析处理，提高系统的可靠性和使用范围。
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多传感器信息融合方法综述 作者：吴秋轩， 曹广益 作者单位：上海交通大学电子信息与电气工程学院,上海,200030 刊名： 机器人 英文刊名：ROBOT 年，卷(期)：2003,25(z1) 被引用次数：2次 参考文献(5条) 1.周锐;申功勋;房建成基于信息融合的目标图像跟踪 1998(12) 2.张尧庭;桂劲松人工智能中的概率统计方法 1998 3.何友;王国宏;彭应宁多传感器信息融合 2000 4.罗志增;叶明Bayes方法的多感觉信息融合算法及其应用[期刊论文]-传感技术学报 2001(03) 5.张文修;吴伟业;梁吉业粗糙集理论与方法 2001 本文读者也读过(8条) 1.臧大进.严宏凤.王跃才.ZANG Da-jin.YAN Hong-feng.WANG Yue-cai多传感器信息融合技术综述[期刊论文]-工矿自动化2005(6) 2.多传感器信息融合及应用[期刊论文]-电子与信息学报2001,23(2) 3.赵小川.罗庆生.韩宝玲.ZHAO Xiao-chuan.LUO Qing-sheng.HAN Bao-ling机器人多传感器信息融合研究综述[期刊论文]-传感器与微系统2008,27(8) 4.范新南.苏丽媛.郭建甲.FAN Xin-nan.SU Li-yuan.GUO Jian-jia多传感器信息融合综述[期刊论文]-河海大学常州分校学报2005,19(1) 5.咸宝金.陈松涛智能移动机器人多传感器信息融合及应用研究[期刊论文]-宇航计测技术2010,30(2) 6.韩增奇.于俊杰.李宁霞.王朝阳信息融合技术综述[期刊论文]-情报杂志2010,29(z1) 7.肖斌多传感器信息融合及其在工业中的应用[学位论文]2008 8.丁伟.孙华.曾建辉.DING Wei.SUN Hua.ZENG Jian-hui基于多传感器信息融合的移动机器人导航综述[期刊论文]-传感器与微系统2006,25(7) 引证文献(2条) 1.武伟.郭三学基于多传感信息融合的轮胎气压监测系统[期刊论文]-轮胎工业 2006(5) 2.魏东.杨洋.李大寨.宗光华基于多传感器融合的机器人微深度环切[期刊论文]-传感器技术 2005(11) 本文链接：https://www.doczj.com/doc/b3908782.html,/Periodical_jqr2003z1037.aspx
单位代码01 学号 分类号TN7 密级 文献综述 关于红外报警器的综述 院（系）名称信息工程学院 专业名称电子信息工程 学生姓名 指导教师 2013年3月20日
关于红外线报警器的综述 摘要 随着社会的发展，科学技术的进步和安全防范意识的增强，人们越来越注重自身所处的环境是否安全。当家中无人或者仅有老人孩子在家时，必须考虑家庭成员生命和财产的绝对安全。目前，许多住宅小区的安防主要依靠安装防盗窗、防盗门以及人工防范。这样不仅有碍美观，不符合防火的要求，而且不能有效地防止坏人的侵入。报警器的应用类型非常多，但热释电红外线报警器是最广泛的，因为它的制作简单、成本低，安装比较方便，而且防盗性能比较稳定，抗干扰能力强、灵敏度高、安全可靠。这种防盗器安装隐蔽，不易被盗贼发现，具有较高的应用价值。 本文简要通过对红外报警器组成的个个模块进行分析，介绍了红外报警器的两种常见方式即：主动式和被动式，进而又分析了两种方式的选择原则，最后有对红外线报警器的发展前景进行了预测。 关键词：红外线，热释电传感器，报警器，单片机
引言 随着社会经济的飞速发展和人民生活水平的不断提高，人们对其住宅的要求也越来越高，表现在不仅希望拥有舒适、温馨的住所，而且对安全性、智能性等方面也提出了更高的要求。相反地，经济的快速增长也带来了相当大的负面社会效应，城乡、区域收入差距进一步拉大，流动人口也开始迅速增加，盗窃、入室抢劫等刑事案件也呈现出了增长趋势，人们越来越渴望有一个安全生活的空间，但是犯罪分子的作案手段越来越高明，他们甚至采用一些高科技的作案手段，使得以往那种依靠安装防盗门窗、或靠人防的防范方式越来越不能满足人们日常防范的要求。这时，传统的家庭住宅显然己经远远不能满足人们的需求。人们迫切需要一种智能型的家庭防盗报警系统，能可靠的进行日常安全防范工作，及时发现各种险情并通知户主，以便将险情消灭在萌芽状态，这样人们便可安心工作，同时也保证了居民的生命财产不受损失。于是有关家庭、办公室和仓库等处的安全防范和自动报警系统的开发研制日益被科研单位和生产厂家所重视，现在市场上也出现了各种名目繁多的报警装置，但多由于可靠性较差、功能单一或造价高而难于普及。 而随着电子通讯技术的飞速发展，单片微机以其具有体积小、价格低、集成度高、性价比高等突出优点已在工业控制、智能仪表、数控机床、数据采集以及各种家用电器等方面得到了广泛应用。因此利用单片机和一些简单的外围器件来开发一种适合于家庭的低价位、运行可靠的智能型安全防范报警系统安全防范系统，对室内出现入室盗窃等自动发出报警信息并通知户主进行及时处理已经势在必行。 报警器的类型多种多样，例如：红外监控无线报警器,超声波防盗报警器,红外线防盗报警器，高灵敏红外报警器，触摸式延时防盗报警器, 触摸式防盗报警器,红外报警器, 红外线声光报警器等。 红外线作为一种不可见光，有很强的隐蔽性和保密性，因此在防盗、警戒等安保装置中得到了广泛的应用。所以在众多报警器的分类方式中，红外线报警器由于简单实用，抗干扰能力强、灵敏度高、安全可靠而被广泛应用。红外报警器直接决定系统的灵敏度与稳定性，是整个系统品质的保障，红外防盗报警器又称红外探测器。中国安防厂商在这些年，无论在技术的掌握与生产能力的提升上，均有明显的改善，这都归功于中国厂商的产品设计和生产技术，并致力于降低成本，使中国安防产品开始得到厂商们的认可，加上低价对于甲方有着重要的吸引力，使得本国产品在市场上成长迅速。虽然本国产品的品质仍与进口产品有段差距，但在用户对安防产品不熟悉的情况下，中国安防产品扔
本科毕业设计（论文）文献综述
文献综述： 浅谈《茶馆》中王利发的人物形象的文献综述 1.引言 话剧《茶馆》是老舍1956年完成的作品，被称为“东方舞台上的奇迹”，这部三幕剧上演以后，在当时引起了国内国际的一片轰动。作为该剧主人公的王利发是老舍塑造的一个经典的小人物，在商场上，他表现得既精明、干练，又自私、圆滑；在被压迫的时候他既逆来顺受，又愤世嫉俗。他是一个充满悲剧色彩的矛盾体，这
些悲剧是诸多因素造成的，包括个人性格因素和时代背景等因素，本文将对王利发的形象进行有益的探索。 2.国内外的研究概况 当前国内外对于《茶馆》中王利发的研究甚少，但是对于《茶馆》以及老舍先生本身的研究颇多，并且取得了卓越的成就。多数学者是从《茶馆》的艺术结构，语言特色以及戏剧矛盾冲突等方面进行了比较深入的研究，王利发作为《茶馆》的主人公，学者们大多从个人性格特征，身份，时代环境等方面研究，同时又与老舍的其他作品中的人物进行比较研究。大多看法是一致的，认为王利发是动荡时代中的一个充满悲剧色彩的社会底层小人物的典型代表，反映时代的变迁。 2.1国外关于王利发的研究概况 《茶馆》在国外也是声誉极高的，曾经在世界50多个国家出演，凭借颇富神韵的民族文化和京味文化特色，以及精巧的艺术结构受到国外的广泛好评。《莱茵—内卡报》指出“它给我们打开了一扇门，展示了对我们来说还是陌生的文化，但就其人类的共性来看，却似乎是极其熟悉的境界”，《茶馆》以其鲜明的地域文化特色永载文学史册。国外众多学者目前对于《茶馆》以及王利发的形象也在深入研究和探 索，由此可见，剧作拥有卓越的艺术成就和较高的文学价值。 2.2国内关于王利发的研究概况 首先，艺术成就方面。李健吾指出了《茶馆》艺术结构上的缺陷“毛病就在这一点，本身精致，象一串珠子，然而又一刻有一颗，少不了单粒的感觉”。针对这种建议，老舍先生在《答复有关<茶馆>的几个问题》一文表明自己的观点，他认为自己不熟悉政治，所以只能把他熟悉的小人物集中到茶馆中，用他们生活上的变迁反映社会的变迁，侧面透露政治消息。并申明“我的写法多少有点新的尝试，没有完全叫老套子捆住”。 其次，形象塑造方面。在当代话剧中，很多学者注意到老舍先生剧作打破了传统的格式，不以情节为重，而以人物为重，利用在茶馆中出现的人物去反映广阔的社会。苏必扬在《<茶馆>艺术特色初探》对于《茶馆》的人物形象塑造的成就有较为深入的分析，他将《茶馆》中的人物分为三类。第一类是贯穿全剧的中心人物，也就是王利发、秦仲义、常四爷三个人。“这三个人是作者刻画的重心，他们不但有着独立完整的个性特征，而且是富有典型意义的形象”。第二类是形形色色的过场人物，对于这类人物“作者采取召之即来，挥之即去的方法，并不重视他们动作的连贯性，而是突出他们命运的某一个侧面的勾勒，透过点点滴滴反映时代面貌”。第三
多传感器信息融合
0前言 移动机器人的定位问题是提高移动机器人自主能力的关键问题之一。具体来说，定位是利用先验环境地图信息、机器人位姿的当前估计及传感器的观测值等输入信息，经过一定的处理和变换，产生更加准确地对机器人当前位姿的估计。机器人的定位方式有很多种，如，基于光电寻线的定位、基于声纳的机器人自主定位、基于全景视觉的定位及基于激光测距的定位等。可以看出：机器人的定位方式取决于所采用的传感器。目前，在移动机器人上使用较多的传感器有视觉传感器、里程计和惯导系统、超声传感器、激光测距仪、GPS 定位系统等。其中，视觉传感器具有信息量大、感应时间短的优点，但往往获得的数据噪声大、信息处理时间长；激光传感器在测距范围和方向上具有较高的精度，但价格昂贵；超声波传感器虽然角度分辨力较低，但它处理信息简单、成本低、速度快，因此，在自主移动机器人上得到了广泛的应用；里程计是一种相对定位传感器，它通过累计计算得到定位信息，缺点是存在累计误差问题，因此，可结合绝对定位传感器，如超声传感器等，提供较准确的定位。各传感器都有它自己的局限性，因此，移动机器人往往同时装备多种传感器，各自提供关于机器人定位的消息。目前的趋势是：根据传感器的可靠性。使用不同类型的传感器来测量相关数据。本文采用扩展卡尔曼滤波( EKF) 技术，将里程计和超声波传感器所提供的数据进行融合定位。 1 机器人运动模型的建立 由于移动机器人机构复杂，为了便于构造运动学模型与规划控制机器人的位姿，本文选择两轮驱动小车作为运动平台。将整个机器人本体看作一个刚体，车轮视为刚性轮，并在运动不是太快而转弯半径较大时，不考虑车轮与地面侧向滑动的情况，其简化运动学模型如图1 所示。
第三届中国信息融合大会 中国 西安 2011.08 ———————————————————— 基金项目：航空基金项目，批准号：20090853013，西北工业大学校翱翔之星计划；西北工业大学基础研究基金：JC201015 多传感器航迹融合算法综述 张 伟，兰 华，杨 峰，梁 彦 （西北工业大学自动化学院，陕西 西安，710072） 摘 要：航迹融合是多传感器融合的一个重要组成部分，也是多传感器融合领域发展最快的方向之一。本文论述了航迹融合理论发展，以局部航迹估计误差的相关性为研究对象，详细讨论了几种主流航迹融合算法，包括简单凸组合、修正互协方差、不带反馈和带反馈的最优分布式融合、协方差交集、最优线性无偏估计以及自适应航迹融合等算法，分析并比较了各算法的特点、性能及应用。 关键词：多传感器；航迹融合；误差相关性 Approaches to Mutisensor Track-to-Track Fusion ：A Survey ZHANG Wei, LAN Hua, YANG Feng, LIANG Yan (College of Automation, Northwestern Polytechnical University, Xi’an Shannxi 710072, P .R. China) Abstract : Track-to-track fusion is an important part of multisensor fusion and is also one of the most rapidly developing branches of the multisensor fusion field. Various mainstream track-to-track fusion algorithms, including covariance convex algorithm, Bar Shalom-Campo algorithm, optimal distributed fusion without feedback, optimal distributed fusion with feedback, covariance intersection algorithm, best linear unbiased estimation algorithm and adaptive fusion algorithm, are investigated in detail, according to the correlation between local estimate errors. The performance of various algorithms and the weaknesses and strengths of the approaches in the context of different applications are analyzed and compared in this paper. Keywords ：Multisensor ; track-to-track fusion; error correlation 0引 言 在一个分布式多传感器环境中，每个传感器对于目标进行探测和跟踪的过程都是独立的，航迹关联关心的是如何判断从不同传感器获得的两条航迹是否对应于同一个目标。当确认两条航迹来自同一个目标后，接下来的问题是如何将这两条航迹的估计结果融合在一起，这就是航迹融合问题[1] 。 在航迹关联与航迹融合的问题中，由于参与融合的局部航迹之间存在误差相关性，从而使得航迹融合问题变得复杂。航迹融合中的误差相关性可以分为两类，一类是各局部状态估计之间由于共同的过程噪声、相关的量测噪声以及共同的先验估计而产生的 误差相关性；另一类是当融合中心具备记忆能力并存在多条传感器至融合中心的信息传播途径，局部状态（先验）估计与全局状态（先验）估计之间也存在有相关性[2]。因此，对局部航迹之间误差相关性的分析是航迹融合的基础和关键。在航迹融合的发展过程中，对误差相关性不同处理方式一直是航迹融合算法发展的主轴。 早期的航迹融合算法假设局部航迹之间的估计误差是独立的[3][4]，文献[5,6]首次考虑了由于相同过程噪声所导致的航迹误差相关性，并且分别给出了两传感器的最优关联和融合算法，文献[7]首次给出了多传感器最优估计的方法。一般的航迹关联和融合算法都需要计算它们之间的互协方差矩阵，
传感器技术综述 Luqingsong@https://www.doczj.com/doc/b3908782.html, 摘要：本文简介了传感器技术的原理、分类和应用，以位移传感器为例概述了传感器技术的研究现状，在此基础上分析了我国传感器技术发展中存在的问题和解决方法，分析了传感器技术的发展方向。 关键词：传感器技术应用研究发展方向 1传感器 传感器是一种检测装置，一般由敏感元件、传感元件和其他辅助件组成，有时也将信号调节也转换电路、辅助电源作为传感器的组成部分。能感受到被测量的信息，并能将感受到的信息，按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求。传感器通常可以按照一系列方法进行分类。根据用途分类，传感器常以测别的物理量命名，如位移传感器、速度传感器、温度传感器、压力传感器等；根据工作原理分类，传感器可以依据工作原理进行命名，如振动传感器、磁敏传感器、生物感器等；按输出信号，可分为模拟传感器和数字传感器等；还可按照传感器的制造工艺、构成、作用形式等进行分类。[1] 随着微电子技术、微机械加工技术、光电科学以及当代生物科学等高新技术的推动下，传感器己经从过去单一功能转变为功能多样、科技含量高的新型产品。传感器技术是当前代表国家综合科研水平的重要技术，传感器技术的具体应用是传感器技术转化的重要途径和方法。其所涉及的知识领域非常广泛，研究和发展也越来越多地和其他学科技术的发展紧密联系。 2主要传感技术分类[2][5] 2.1光电传感技术 光电式传感器是以光为测量媒介、以光电器件为转换元件的传感器，它具有非接触、响应快、性能可靠等卓越特性。随着光电科技的飞速发展，光电传感器己成为光电传感器己成为各种光电检测系统中实现光电转换的关键元件，并在传感器应用中占据着重要的地位，其中在非接触式测量领域更是扮演者无法替代的角色。光电传感器工作时，光电器件负责将光能(红外辐射、可见光及紫外辐射)信号转换为电学信号。光电器件不仅结构简单、经济性好，且具有响应快、可靠性强等优势，在自动控制、智能化控制等方面应用前景十分广阔。此外，光电传感器除了对光学信号进行测量，还能够对引起光源变化的构件或其它被测量进行
多传感器信息融合技术论文多传感器信息融合技 术论文阐述了多传感器信息融合的定义、原理、分类和结构，分析了多传感器信息融合的特点及其研究方向多传感器信息融合技术论文【1】关键词：多传感器信息融合研究方向 1 、多传感器信息融合的定义多传感器信息融合也称为信息融合或数据融合，指的是对不同知识源和多个传感器所获得的信息进行综合处理，消除多传感器信息之间可能存在的冗余和矛盾，利用信息互补，降低不确定性，以形成对系统环境相对完整一致的理解，从而提高智能系统决策和规划的科学性、反应的快速性和正确性，进而降低决策风险的过程。 由其定义可见，多传感器信息融合避免了单一传感器的局限性，可以获取更多信息，得出更为准确、可靠的结论。 2 、多传感器信息融合的原理多传感器信息融合是人类和其他生物系统中普遍存在的一种基本功能。如果把单传感器信号处理或低层次的数据处理方式看作是对人脑信息处理的一种低水平模仿，那么多传感器信息融合就是对人脑信息处理的一种高水平模仿。 多传感器信息融合的基本原理就像人脑综合处理信息的过程一样，它充分利用多个传感器资源，通过对这些传感器及其观测信息的合理支配和使用，把多个传感器在时间或空间上的冗余或互补信息依据某种准 则来进行组合，以获得被测对象的一致性解释或描述[1] 。 3 、多传感器信息融合的分类 信息的数据融合是对多源数据进行多级处理，每一级处理都代表了
对原始数据的不同程度的抽象化，它包括对数据的检测、关联、估计和组合等处理。信息融合按其在传感器信息处理层次中的抽象程度，可以分为三个层次：像素层融合、特征层融合及决策层融合[2] 。 3.1 像素层融合它是最低层次的融合，是在采集到的传感器的原始信息层次上（未经处理或只做很少的处理）进行融合，在各种传感器的原始测报信息未经预处理之前就进行信息的综合和分析。其优点是保持了尽可能多的战场信息; 其缺点是处理的信息量大，所需时间长，实时性差。 3.2 特征层融合属于融合的中间层次，兼顾了数据层和决策层的优点。它利用从传感器的原始信息中提取的特征信息进行综合分析和处理。也就是说，每种传感器提供从观测数据中提取的有代表性的特征，这些特征融合成单一的特征向量，然后运用模式识别的方法进行处理。这种方法对通信带宽的要求较低，但由于数据的丢失使其准确性有所下降。 3.3 决策层融合指在每个传感器对目标做出识别后，将多个传感器的识别结果进行融合。这一层融合是在高层次上进行的，融合的结果为指挥控制决策提供依据。 决策层融合的优点是：具有很高的灵活性，系统对信息传输带宽要求较低; 能有效地融合反映环境或目标各个侧面的不同类型信息，具有很强的容错性;通信容量小，抗干扰能力强; 对传感器的依赖性小，传感器可以是异质的; 融合中心处理代价低。 4 、多传感器信息融合的融合结构多传感器信息融合通常是在一个
《工作群体人口背景、社会融合程度和员工流动性》 的评价综述 本论文以20个工作单位、79位个体为调查对象，深入研究工作群体人口背景、群体社会融合程度和个体流动性之间的关系。得出以下结论，人口背景相同性可以增强群体社会融合性，从而降低个体员工流动性。 现分别从以下几方面对文章进行评价分析。 1 目录 摘要 理论背景与研究假设 人口背景和社会融合程度 社会融合程度和员工流动性 研究方法 研究程序 研究对象 变量测量 研究分析 研究结果 员工流动性 讨论 2 研究设计框图 通过对本文的阅读分析，其研究设计框图如图1所示：
图1 研究设计框图 3 研究的主要内容 3.1 文献综述部分 本文通过对大批量文献包括Shaw、Katz、Kahn等的研究成果进行分析，得出“群体中个体之间的心理联系，是一个多层面现象”。又用大批量的文献验证了“衡量社会融合程度的一些方法会受到群体成员相对的相似性的影响”。在提出两个假设后，深入研究了工作群体人口背景、群体社会融合程度和个体流动性之间的关系。 3.2 问题和目的部分 问题：为什么同类群体背景差别越大，个体流动性就越大；为什么在控制个体人口背景特征后，上级与下级之间在年龄、教育程度、种族和性别上的差距越大，上级主管对下级员工的工作效率的评价就越低，下级员工的角色也就越模糊；为什么人口背景可以影响群体的相对凝聚力，从而又增加或消除员工流动的可能性，离职的人可能是那些年龄和加入时间与其他人差距最大的人。 研究目的：深入研究工作群体人口背景、群体社会融合程度和个体流动性之间的关系。 3.3 假设部分 假设1：群体人口背景特征相同性与社会融合性程度的提高有正向关系。
多传感器数据融合技术的理论及应用 张宁110101256 摘要：多传感器数据融合技术是一门新兴前沿技术。近年来，多传感器数据融合技术已经受到广泛关注，它的理论和方法已经被应用到许多研究领域。本文主要论述了多传感器数据融合的基本概念、工作原理、数据融合特点与结构、数据融合方法及其应用领域，并总结了当前数据融合研究中存在的主要问题及其发展趋势。 关键词：多传感器；数据融合；融合方法 1引言 多传感器数据融合是一个新兴的研究领域，是针对一个系统使用多种传感器这一特定问题而展开的一种关于数据处理的研究。多传感器数据融合技术是近几年来发展起来的一门实践性较强的应用技术，是多学科交叉的新技术，涉及到信号处理、概率统计、信息论、模式识别、人工智能、模糊数学等理论。近年来，多传感器数据融合技术无论在军事还是民事领域的应用都极为广泛。多传感器数据融合技术已成为军事、工业和高技术开发等多方面关心的问题。这一技术广泛应用于复杂工业过程控制、机器人、自动目标识别、交通管制、惯性导航、海洋监视和管理、农业、医疗诊断、模式识别等领域。实践证明：与单传感器系统相比，运用多传感器数据融合技术在解决探测、跟踪和目标识别等问题方面，能够增强系统生存能力，提高整个系统的可靠性和鲁棒性，增强数据的可信度，并提高精度，扩展整个系统的时间、空间覆盖率，增加系统的实时性和信息利用率等。 2基本概念及融合原理 2.1多传感器数据融合概念 数据融合又称作信息融合或多传感器数据融合，对数据融合还很难给出一个统一、全面的定义。随着数据融合和计算机应用技术的发展，根据国内外研究成果，多传感器数据融合比较确切的定义可概括为：充分利用不同时间与空间的多传感器数据资源，采用计算机技术对时间序列获得的多传感器观测数据，在一定准则下进行分析、综合、支配和使用，获得对被测对象的一致性解释与描述，进而实现相应的决策和估计，使系统获得比它的各组成部分更充分的信息。
传感器的目前现状与发展趋势 吴伟 1106032008 材控2班 摘要：传感器是高度自动化系统乃至现代尖端技术必不可少的一个关键组成部分。传感器技术是世界各国竞相发展的高新技术，也是进入21 世纪以来优先发展的十大顶尖技术之一。传感器技术所涉及的知识领域非常广泛，其研究和发展也越来越多地和其他学科技术的发展紧密联系。本文首先介绍了传感器的基本知识和传感器技术的发展历史。之后，综述了近几年高端前沿的光电传感器技术和生物传感器技术的主要研究状况。最后，展望了现代传感器技术的发展和应用前景。 关键词：传感器技术；传感器；研究现状；趋势 引言 当今社会的发展，是信息化社会的发展。在信息时代，人们的社会活动将主要依靠对信息资源的开发及获取、传输与处理。而传感器是获取自然领域中信息的主要途径与手段，是现代科学的中枢神经系统。它是指那些对被测对象的某一确定的信息具有感受(或响应)与检出功能，并使之按照一定规律转换成与之对应的可输出信号的元器件或装置的总称。传感器处于研究对象与测控系统的接口位置，一切科学研究和生产过程所要获取的信息都要通过它转换为容易传输和处理的电信号。如果把计算机比喻为处理和识别信息的“大脑”，把通信系统比喻为传递信息的“神经系统”，那么传感器就是感知和获取信息的“感觉器官”。 传感器技术是现代科技的前沿技术，发展迅猛，同计算机技术与通信技术一起被称为信息技术的三大支柱，许多国家已将传感器技术列为与通信技术和计算机技术同等重要的位置。现代传感器技术具有巨大的应用潜力，拥有广泛的开发空间，发展前景十分广阔。 1 传感器的基本知识
1.1 传感器的定义和组成 广义地说，传感器是指将被测量转化为可感知或定量认识的信号的传感器。从狭义方面讲，感受被测量，并按一定规律将其转化为同种或别种性质的输出信号的装置。传感器一般由敏感元件、转换元件、测量电路和辅助电源四部分组成，其中敏感元件和转换元件可能合二为一，而有的传感器不需要辅助电源。 1.2 传感器技术的基本特性 在测试过程中，要求传感器能感受到被测量的变化并将其不失真地转换成容易测量的量。被测量有两种形式：一种是稳定的，称为静态信号；一种是随着时间变化的，称为动态信号。由于输入量的状态不同，传感器的输入特性也不同，因此，传感器的基本特性一般用静态特性和动态特性来描述。衡量传感器的静态特性指标有线性度、灵敏度、迟滞、重复性、分辨率和漂移等。影响传感器的动态特性主要是传感器的固有因素，如温度传感器的热惯性等，动态特性还与传感器输入量的变化形式有关。 2 传感器技术的发展历史与回顾 传感器技术是在20世纪的中期才刚刚问世的。在那时，与计算机技术和数字控制技术相比，传感技术的发展都落后于它们，不少先进的成果仍停留在实验研究阶段，并没有投入到实际生产与广泛应用中，转化率比较低。在国外，传感器技术主要是在各国不断发展与提高的工业化浪潮下诞生的，并在早期多用于国家级项目的科研研发以及各国军事技术、航空航天领域的试验研究。然而，随着各国机械工业、电子、计算机、自动化等相关信息化产业的迅猛发展，以日本和欧美等西方国家为代表的传感器研发及其相关技术产业的发展已在国际市场中逐步占有了重要的份额。 我国从20世纪60年代开始传感技术的研究与开发，经过从“六五”到“九五”的国家攻关，在传感器研究开发、设计、制造、可靠性改进等方面获得长足的进步，初步形成了传感器研究、开发、生产和应用的体系，并在数控机床攻关中取得了一批可喜的、为世界瞩目的发明专利与工况监控系统或仪器的成果。但从总体上讲，它还不能适应我国经济与科技的迅速发展，我国不少传感器、信号
有关农民工城市融入方面的文献综述 收稿日期：２０１１－１２－ ０９ 基金项目：国家自然基金（ 编号：７１０７３１０２）和国家社科基金（编号：１０ＣＧＬ０４８）。童雪敏 （上海交通大学安泰经济与管理学院，上海 ２０００５２ ）摘 要：流动人口的城市融入问题很早就引起了理论界的关注。国外学者从不同角度对这一问题展开了讨论，形成了包括“同化”与“多元”这两大基本取向的社会融合理论。从２０世纪９０年代中期开始，国内学者开始借鉴国外的理论和视角，结合个案调查、访谈等方式来分析农民工这一群体的城市融入的状况、适应的层次与路径等，取得了一定成果，但仍存在着包括研究视角单一、缺乏从流动人口自身因素进行探讨等方面的不足。 关键词：农民工；城市融入；文献综述 目前， 中国有１．２亿农民工“离土离乡”在大中城市就业和生活。与２０世纪８０年代第一波民工潮中在农村和城市之间来回迁徙、怀有叶落归根之情的“ 候鸟式”农民工相比，新时代的农民工更倾向于融入城市，他们希望成为真正的“城里人” 而非被当作“打工者”看待，希望在城市拥有稳定住所而不是居无定所，希望把打工地当作自己的家而不仅仅是一个赚钱的地方。他们的生活状态正逐步由城市流动向城市融入转变（中国农民工问题研究总报告，２００６）。农民工合理、有序地融入城市，既可以实现农村劳动力的转移，也可促进城市化进程，对推动经济发展与社会进步有着举足轻重的作用。 笔者旨在对国内外社会融合的文献成果进行梳理。国外对社会融合的探讨主要集中在的移民身上，虽然中国的实际情况与国外存在差异，乡－城流动人口与国际移民自身的社会经济背景和流入地的客观环境也不一样，但他们在流入地均属于弱势群体， 面临许多类似的问题，西方的理论对中国的情况无疑具有很重要的借鉴作用。 １ 国外对移民融入主流社会的研究 在国外，以美国社会学家帕克为代表的芝加哥学派在１９世纪９０年代就展开了对从欧洲来到美国的新移民的分析，研究其如何进入和适应新的城市环境。虽然不存在城市户籍和农村土地制度的阻碍和牵绊，他们仍然要面对语言、文化、习俗等方面的差异，要经历工作环境和生活方式的巨大转变，其原有的行为方式和价值理念可能要 随之受到巨大冲击， 因此也面临社会融入问题。众多学者对这一问题展开了探讨，形成了不同流派的社会融合理论。虽然众说纷纭，但大致可以分为“ 同化”与“多元”这两大基本取向。１．１ 同化论、 融合论与熔炉论同化论（ａｃｃｕｌｔｕｒａｔｉｏｎ）或融合论（ａｓｓｉｍｉｌａ－ｔｉｏｎ ）在字面意思有所差异（后者更强调族群之间的竞争、冲突、渗透与交融），但两者均强调外来移民对主流文化的认同，以及对原有的文化传统和社会习惯的抛弃。 同化论的思想源远流长，最早可以追溯到２０世纪初芝加哥学派的论述之中，并历经发展，到２０世纪中叶，由Ｇｏｒｄｏｎ等人发扬光大， 成为社会科学领域的一大理论范式。Ｐａｒｋ在《社会科学百科全书》（１９３０年版）中为“社会同化”下了定义，“社会同化指的是生活在同一区域内的一些具有不同种族源流、不同文化传统的群体之间形成一种共同文化的过程， 这种文化的共性至少应当达到足以使国家得以延续的程度。”Ｇｏｒｄｏｎ提出应从七个方面来测量族群的社会融合程度：文化接触、社会结构的相互深入、通婚、族群意识或身份认同、族群偏见消除、族群间教育或就业等领域无歧视和价值趋同。 同化论认为随着移民在流入地居住时间的延长，并经过语言的适应、经济的整合、文化的认同等一系列过程，移民终将融入到当地主流社会中。“熔炉论”正是这一同化模式的形象表述。以美国这个移民国家为实证基础，熔炉论认为，各外来民族应当、而且必然会在美国这个“上帝的伟大的熔 ·０４１·陕 西 农 业 科 学２０１２（２ ）
传感器技术文献综述 学校邕江大学专业 09信息学号 40号姓名赵丽霞 一、摘要 传感器技术是综合多种学科的复合型技术, 是一门正在蓬勃发展的现代化传感器技术。本文通过将所看的传感器相关文献总分为传感器、智能传感器以及无线传感器网络三个类别, 对每一类别进行综述, 分析每类别传感器研究中所存在的不足,探讨了相应的解决方案。 二、关键词:传感器 三、引言 传感器技术是一门正在蓬勃发展的现代化传感器技术, 是涉及微机械与微电子技术、计算机技术、信号处理技术、电路与系统、传感技术、神经网络技术以及模糊控制理论等多种学科的综合性技术, 而该技术也广泛应用到了军事、太空探索、智能家居、农业、医疗等领域。在伴随着“信息时代” 的到来,作为获取信息的重要手段——传感器技术得到飞速发展, 其应用领域越来越广, 人们对其要求越要越高, 需求也越来越迫切。但传感器技术的广泛应用以及飞速发展并不代表着该技术已经成熟, 相反在很多方面它还只是一项新兴的技术, 依然存在很多的问题等待我们去解决。如何能够让我们的传感器装置很快的适应周围的环境, 迅速准确的处理传输客户所需求的信号, 并可以根据客户的要求作出相应的反应以及如何可以尽量的延长传感器装置的生存时间等等。这些问题都是我们在研究传感器技术的过程中所应该解决的问题。 四、传感器 传感器是一种物理装置, 能够探测、感受外界的信号、物理条件 (如光、热、温度、湿度等或化学组成, 并将探知到的信息传递给其他装置。该装置相当我们的人类的眼睛、鼻子、舌头、耳朵以及皮肤等一些感知器官。这样,精确快速地感
受外界的信号就是迅速正确作出反应实施行动的前提条件。现在的物理传感器、生物传感器都是力图解决感知、精确以及快速这三个难题。例如气体流量监测就有很多种的感知方法,但每种方法都存在着精确以及反应速率方面的问题, 所以还需要不断的改进。然而,有很多的问题大自然已经很好的为我们解决了, 我们应该取其精华。因此, 我认为仿生传感器一定会解决很多传感器方面的问题。 模仿沙漠蚂蚁利用太阳偏振光在沙漠中很好的辨别方向机理设计了偏振测角传感器。在我们的生活中, 大自然还有很多聪明的发明, 这些都可以应用到我们现在所讨论的传感器技术中。比如鲸鱼、鸽子能够探测到地球微弱的磁场并根据其来确定旅行路线; 双髻鲨能都根据探测到微弱的生物电来捕食, 在它的双髻上分布着许多微小的孔,传感器也可以设计成与此相同的结构来探测微弱的电磁波, 并可以将此项技术应用到医学中来检测人体的健康;苍蝇的嗅觉特别灵敏,远在几千米外的气味也能嗅到,仿生学家根据苍蝇嗅觉器官的结构和功能,利用活的苍蝇,把非常纤细的微电极插到苍蝇的嗅觉神经上仿制成一种十分奇特的小型气体分析仪,用来检测舱内气体的成分。此外,还有很多的动物都具有特异功能,可以利用这些大量的自然资源来实现我们对自然界一些信息的需求,可以直接利用动物,降低成本,可以根据研究其特异功能的机制, 改进现在的传感器。 目前的传感器往往仅能感知一种或几种物理量。因此, 要尽量集成传感器的功能。在实际中, 需要检测的物理量往往不是唯一的, 这样就需要多种传感器共同工作来完成对这些物理量的检测, 浪费了大量资源, 比如人力资源——我们要花费大量的时间与精力去部署以及维护这些节点, 通信资源——每个节点都会向基站发送信号, 占用带宽, 容易造成数据拥堵。要求一种传感器可以同时感知多种物理量比较困难, 这样可以将多种传感器固定在同一装置上, 通过程序让它们在分配间隙时间内轮流工作发送数据, 间隙时间越短, 该传感器的整体测量效率也就越高。但如果对测量的实时性要求不高的话, 一个传感器装置就可以达到预期效果。也可以在监测区域分布多个的装置, 编制程序, 使在同一时刻能够测量到多种物理量。 五、智能传感器
一、背景介绍： 多传感器数据融合是一种信号处理、辨识方法，可以与神经网络、小波变换、kalman 滤波技术结合进一步得到研究需要的更纯净的有用信号。 多传感器数据融合涉及到多方面的理论和技术，如信号处理、估计理论、不确定性理论、最优化理论、模式识别、神经网络和人工智能等。多传感器数据融合比较确切的定义可概括为：充分利用不同时间与空间的多传感器数据资源，采用计算机技术对按时间序列获得的多传感器观测数据，在一定准则下进行分析、综合、支配和使用，获得对被测对象的一致性解释与描述，进而实现相应的决策和估计，使系统获得比它的各组成部分更充分的信息。 多传感器信息融合技术通过对多个传感器获得的信息进行协调、组合、互补来克服单个传感器的不确定和局限性，并提高系统的有效性能，进而得出比单一传感器测量值更为精确的结果。数据融合就是将来自多个传感器或多源的信息在一定准则下加以自动分析、综合以完成所需的决策和估计任务而进行的信息处理过程。当系统中单个传感器不能提供足够的准确度和可靠性时就采用多传感器数据融合。数据融合技术扩展了时空覆盖范围，改善了系统的可靠性，对目标或事件的确认增加了可信度，减少了信息的模糊性，这是任何单个传感器做不到的。 实践证明：与单传感器系统相比，运用多传感器数据融合技术在解决探测、跟踪和目标识别等问题方面，能够增强系统生存能力，提高整个系统的可靠性和鲁棒性，增强数据的可信度，并提高精度，扩展整个系统的时间、空间覆盖率，增加系统的实时性和信息利用率等。信号级融合方法最简单、最直观方法是加权平均法，该方法将一组传感器提供的冗余信息进行加权平均，结果作为融合值，该方法是一种直接对数据源进行操作的方法。卡尔曼滤波主要用于融合低层次实时动态多传感器冗余数据。该方法用测量模型的统计特性递推，决定统计意义下的最优融合和数据估计。 多传感器数据融合虽然未形成完整的理论体系和有效的融合算法，但在不少应用领域根据各自的具体应用背景，已经提出了许多成熟并且有效的融合方法。多传感器数据融合的常用方法基本上可概括为随机和人工智能两大类，随机类方法有加权平均法、卡尔曼滤波法、多贝叶斯估计法、产生式规则等;而人工智能类则有模糊逻辑理论、神经网络、粗集理论、专家系统等。可以预见，神经网络和人工智能等新概念、新技术在多传感器数据融合中将起到越来越重要的作用。 数据融合存在的问题 (1)尚未建立统一的融合理论和有效广义融合模型及算法； (2)对数据融合的具体方法的研究尚处于初步阶段； (3)还没有很好解决融合系统中的容错性或鲁棒性问题； (4)关联的二义性是数据融合中的主要障碍； (5)数据融合系统的设计还存在许多实际问题。 二、算法介绍： 2.1多传感器数据自适应加权融合估计算法： 设有n 个传感器对某一对象进行测量，如图1 所示，对于不同的传感器都有各自不同的加权因子，我们的思想是在总均方误差最小这一最优条件下，根据各个传感器所得到的测量值以自适应的方式寻找各个传感器所对应的最优加权因子，使融合后的X值达到最优。
PETER HALL " The City of Theory" 综述 ——节选自Cities of Tomorrow: An Intellectual History of Urban Planning and Design in the 20th Century （一）Peter Hall其人 Peter Hall 是英国社会研究院（Institute of Community Studies）院长，伦敦大学建筑与规划学院（Bartlett School of Architecture and Planning)规划系教授。他从剑桥大学获博士学位，曾经在雷丁大学（1968-1988）、加州大学伯克利分校（1980-1992）任教，是UC Berkley 城市与区域规划终身教授。 同时，Peter Hall在教职之外还曾担任多项公职。1991～1994年期间，他曾担任英国环境部部长战略规划特别顾问，1998～1999年期间，他曾供职于副首相城市工作组。他是多家英国官方委员会成员，包括社会科学委员会（1974～1979）、东南区域规划委员会（1965～1979）、环境委员会（1975～1979）等。 Peter Hall撰写及编辑了30多部城市和区域及相关问题的著作，包括《伦敦2000》（London 2000)，《规划与城市增长：英美比较》（Planning and Urban Growth)，《明天的城市》（Cities of Tomorrow)，《文明中的城市》（Cities in Civilization)等。本文正节选自其最有影响力的作品之一《明天的城市》（Cities of Tomorrow)。 英国的学术界与政界泾渭分明，Peter Hall作为地理学家和规划师，是不多的能在学术界与政界兼具影响力的学者。他从学术角度深刻影响政府，直接指导城市发展战略和政策。Hall致力于对“世界城市”的研究，作为与卡斯戴尔(Castells）、弗里德曼（Friedmann)和哈维（D.Harvey)齐名的大事，Hall对全球城市的理解与他们一脉相承。这批学者经历了1960年社会激变，深受法国马克思主义哲学家列斐伏尔(Lefebvre)的影响，将城市空间的变化视为社会政治经济变化的反映，强调将空间变化与不同空间尺度乃至全球尺度的资本循环和经济社会变迁相联系（Lefebvre 1991)。同时，霍尔强调历史对于城市现实和未来的影响，强调不同区域的差异性。霍尔认为，今天的城市研究纯粹是学术圈中纯理论的探讨，很少考察具体的规划落实，而规划设计人员又漠视深层的理论研究，埋首于实际的工程设计。因此他倡导规划人员和研究者的融合，倡导理论与实际的结合，而霍尔自己一生的规划研究与实践正是他这一主张的个中写照。 （二）背景与概述 20世纪30年代起，各大学陆续建立规划学院（如哈佛大学在1909年开始开设规划课程，于1929年成立独立的规划学院，伦敦大学于1959年成立规划学院），规划理论经历了近80年的发展。本文中，霍尔分析了这80年间，规划理论与规划实践之间的关系。 霍尔认为，经过长期的发展，规划教学的学院色彩愈加浓烈，规划学者习惯于在学院框架内进行探讨，因为规划学者的事业发展主要取决于其在学院框架下得到评判高低。同时发生的是，规划理论与规划实践之间的距离逐渐扩大（divorced)。其具体表现之一是，20世纪80年代以来，规划学者撰写了浩如烟海的规划文章与著作，其中很多在学院框架内获得了甚高评价，但是，它们却对规划实践指导甚少。 在这一背景下，霍尔对规划学科建立以来，规划理论与规划实践之间的关系进行了梳理与评述。霍尔将规划学科这80年来的发展分为三个阶段。一是1930年至1955年的“史前
社会学研究 农民工城市融入问题文献综述 朱考金,吴磊! (南京农业大学社会学系,南京210095) 摘要:城市化是中国现代化发展进程中不可逆转的潮流,而农民工是我国城市化进程中出现的一个特殊群体。随着?民工潮#的出现,有关农民工的研究逐渐兴起。从农民工城市融入现状、制约因素以及如何改善这三个角度出发,对学界的研究成果作出归纳和整理,为今后继续研究农民工城市融入问题提供有益的借鉴和参考。 关键词:农民工;城市融入;社会融合 中图分类号:C912.82文献标志码:A文章编号:1672?8572(2007)03?0029?04 社会融合是个体和个体之间、不同群体之间、或不同文化之间互相配合、互相适应的过程,并以构筑良性和谐的社会为目标。作为外来人口的移民群体,进入城市后如何实现与城市生活相互融合,一直是城市研究的经典命题[1]87-94。当前,农民工城市融入的现状、制约农民工城市融入的因素以及如何促进农民工城市融入等问题引起了学者们的极大关注,他们对农民工的城市适应情况进行了实证或理论的探讨。 一、农民工城市融入现状 在我国,农民工在流动人口中的比重占据着绝对主导。近年来,农民工如何融入城市社会,日益引起国内学者的重视。社会融合的前提是社会适应,因此,考察农民工的城市融入必须参照农民工的城市适应性。流动人口适应城市生活的过程,实际上是再社会化过程,必须具备3个方面的基本条件:首先,在城市找到相对稳定的职业;其次,这种职业带来的经济收入及社会地位能够形成一种与当地人接近的生活方式,从而使其具备与当地人发生社会交往,并参与当地社会生活的条件;最后,由于这种生活方式的影响和与当地社会的接触,使他可能接受并形成新的、与当地人相同的价值观[2]。因此,流动人口社会融合包括3个层面:经济层面、社会层面、心理层面或文化层面。田凯指出,这3个不同方面是依次递进的,经济层面的适应是立足城市的基础;社会层面是城市生活的进一步要求,反映融入城市生活的广度;心理层面的适应是属于精神上的,反映参与城市生活的深度,只有心理和文化的适应,才说明流动人口完全地融入于城市社会。而学界对当前农民工的城市融入研究也是从这三个方面着手的。 目前我国农民工城市融入度很低,表现为农民工与城市的关系还仅仅限于经济上的交换关系,即农民工付出劳动然后获得相应的一份报酬,这仅仅是一种城市对农民工的经济吸纳,而从城市社会的其他方面来看,农民工实际上还是被拒于门外的。这就是城市对农民工的?经济吸纳,社会拒入#的现状[3]67-69。 近年来,也有不少学者,通过实证方法,对农民工城市融入进行研究,得出了相同结论。徐志旻[4]通过对福州市进城农民工家庭的调查发现,农民工家庭已改变某些原有的生活方式和价值观念,向城市文明体系靠拢,但从总体上看,由于在 ? 29 ? 第9卷第3期辽东学院学报(社会科学版)V o.l9N o.3 2007年6月Journal o f Eastern L i aoning U niversity(Socia l Sc i ences)Jun.2007 !收稿日期:2007-03-08 基金项目:江苏省社会科学基金项目的部分成果(06J SCS H003) 作者简介:朱考金(1973?),女,浙江台州人,博士,讲师,研究方向:农村社会学;吴磊(1984-),男,安徽宁国人,硕士,研究方向:农村社会学。