ABB机器人常见故障处理 1：在什么情况下需要为机器人进行备份? 处理方式：1、新机器第一次上电后。 2、在做任何修改之前。 3、在完成修改之后。 4、如果机器人重要，定期1周一次。 5、最好在U盘也做备份。 6、太旧的备份定期删除，腾出硬盘空间。 2：机器人出现报警提示信息10106维修时间提醒是什么意思? 处理方式：这个是ABB机器人智能周期保养维护提醒，需要联系厂家进行机器人保养。3：机器人在开机时进入了系统故障状态应该如何处理? 处理方式：1、重新启动一次机器人。 2、如果不行，在示教器查看是否有更详细的报警提示，并进行处理。 3、重启。 4、如果还不能解除则尝试 B 启动。 5、如果还不行，请尝试 P 启动。 6、如果还不行请尝试 I 启动(这将机器人回到出厂设置状态，小心)。
4：什么是机器人机械原点?机械原点在哪里? 处理方式：机器人六个伺服电机都有一个唯一固定的机械原点，错误的设定机器人机械原点将会造成机器人动作受限或误动作，无法走直线等问题，严重的会损坏机器人。 5：机器人第一次上电开机报警“50296, SMB 内存数据差异”怎么办? 处理方式：1 ABB主菜单中选择校准。 2 点击ROB_1进入校准画面，选择SMB内存。 3 选择"高级"，进入后点击"清除控制柜内存"。 4 完成后点击"关闭"，然后点击"更新"。 5 选择"已交换控制柜或机械手，使用SMB内存数据更新控制柜"。 6、机器人报警“20252”，电机温度高，DRV1 处理方式：检查电机是否过热，如电机温度正常则检查连接电缆是否正常（可能是控制柜处航空插头没插好）。如果查不出问题，又着急用机器人，可临时将报警信号短接，不过注意，此时电机真正过热后也不会报警，可能会引起电机烧毁！ 7、如果机器人系统异常或崩溃，可先尝试用“B启动”重新启动，即可恢复到最近的正产状态。 处理方式：点击示教器右上角ABB图标，点击重新启动
特性总结 16 / 32位微处理器（实现32位性能） XC2785X (XC2000家族） 1 特性总结 为了方便用户浏览和查找，将XC2785X 的特性归纳如下： ? 具有五级流水线的高性能CPU 和MPU – CPU 时钟为80 MHz 时，指令周期为12.5 ns （单时钟周期指令执行） – 带40位结果的单周期32位加法和减法运算 – 单周期乘法运算（16 × 16位） – 21个时钟周期的后台除法运算（32/16位） – 单周期的乘累加（MAC ）指令 – 增强的布尔位操作能力 – 零周期跳转执行 – 支持HLL 和操作系统的附加指令 – 基于寄存器的设计，具有多个可变寄存器组 – 两个附加的局部寄存器组，支持快速上下文切换 – 16 MB 线性代码和数据地址空间 – 1024字节片上特殊功能寄存器区（与C166家族兼容） – 集成的存储器保护单元（MPU ） ? 支持多达96个中断源、分为 16级优先级的中断系统 – 可选择由外部输入产生中断和唤醒系统 – 最快采样率达到12.5 ns ? 由中断驱动的、支持单周期数据传送的8通道外围事件控制器（PEC ），24位 指针可覆盖整个地址空间 ? 使用片上PLL 或预分频器、由内部或外部时钟源产生时钟 ? 带有可编程多项式的硬件CRC 检查器，用于监控片上存储器区域 ? 片上存储器模块 – 8 KB 片上备用RAM （SBRAM ） – 2 KB 片上双口RAM （DPRAM ） – 高达16 KB 的片上数据SRAM （DSRAM ） – 高达32 KB 的片上程序/数据SRAM （PSRAM ） – 高达832 KB 片上程序存储器（Flash 存储器）
焊接缺陷分析及处理 1.焊接缺陷分析及处理 机器人焊接采用的是富氩混合气体保护焊，焊接过程中出现的焊接缺陷一般有焊偏、咬边、气孔等几种，具体分析如下：(1)出现焊偏可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时，要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。(2)出现咬边可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调整焊枪的姿态以及焊枪与工件的相对位置。(3)出现气孔可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。(4)飞溅过多可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置。(5)焊缝结尾处冷却后形成一弧坑，编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。 ２.机器人故障分析与处理 在焊接过程中机器人系统遇到一些故障，常见的有以下几种： (1)发生撞枪。可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确，可检查装配情况或修正焊枪TCP。(2)出现电弧故障，不能引弧。可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整焊枪与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数。 (3)保护气监控报警。冷却水或保护气供给存有故障，检查冷却水或保护气管路。 ３.焊接机器人应用经验工件质量 作为示教一再现式机器人，要求工件的装配质量和精度必须有较好的一致性。应用焊接机器人应严格控制零件的制备质量，提高焊件装配精度。零件表面质量、坡口尺寸和装配精度将影响焊缝跟踪效果。可以从以下几方面来提高零件制备质量和焊件装配精度。(1)编制焊接机器人专用的焊接工艺，对零件尺寸、焊缝坡口、装配尺寸进行严格的工艺规定。一
呼吸机的常见故障及其处理 1 呼吸机的一般结构 呼吸机主要由供气装置、控制装置和病人气路只部分组成 1.1 供气装置 由空气压缩机(提供高压空气)、氧气供给装置和空氧混合器组成。主要提供给病人吸人的氧浓度为21%-100%的含氧气体。 1.2 控制装里 由计算机对设置参数及实测值进行智能化处理，通过控制器发出不同指令来控制各传感器、吸气阀、呼气阀来满足病人的呼吸要求 1.3 病人气路 山气体管道、集水杯、细菌过滤器、湿化器、流量传感器等组成 2 呼吸机模式的基本原理 2.1 基本呼吸模式 Ass ist C M V辅助j控制通气)的基本原理当一个呼吸周期时间一到(设定的控制频率决定呼吸周期)，或由患者启动辅助触发时送出通气〕a.患者没有自主呼吸时，呼吸机当按临床设置好的参数进行间歇正压通气b.患者有自主呼吸而且吸气努力达到触发敏感度阐值时，呼吸机将由病人触发启动一次与控制呼吸相同潮气量峰流速的呼吸。 SIM V (同步间歇指令性通气)的基本原理在此模式里，容量控制和自主(或H<.力支持)呼吸共存，在容控呼吸间歇患者可进行自主呼吸，自主呼吸所需的混合气体由按需系统提供，其瞬间气流可大丁200L/分。 当描述S IMV工作的基本原理时‘.辅助窗口”的概念是很有用的。 当一个预定的容控呼吸到来时(其间期长短取决于频率)，辅助窗口打开并等待患者的吸气努力，患者吸气努力达到触发灵敏度，呼吸机按照设定的峰流速和波形释放预设潮气量，一以一个容控呼吸被触发，辅助窗口就关闭，容控呼吸启动，此后患者再继续努力只能进行自主(或压力支持)呼吸直到下一个机械呼吸的到来如果患者出现窒息或者呼吸机检测到病人的吸气努力，那么.呼吸机将会在下一呼吸周期到来时自动给予控制呼吸并按照设置的呼吸频率进行通气直到患者下一个吸气努力被感应到。 如一个窒息周期产生，被检测的呼吸频率少于临床设置的呼吸频率报警下限，则声j光会报警并在报警显示窗显示“AP。CP A I，的基本原理此模式时患者自主呼吸，当患者吸气努力达到或超过辅助灵敏度A值时，其次数将由频率检测电路感知并计算出自主呼吸的频率。另外，在整个呼吸周期气道压将被维持在临床选择PEEP水平。压力斜坡调节自主呼吸期间的流速响应速率，较高的压力斜坡设置产生较快的响应时间 2.2 附加呼吸模式 PC V( 压力控制呼吸)基本原理 压力控制呼吸时，在设置吸气时间里呼吸机维持一个恒定吸气压力，呼吸机送出的潮气量由临床设置的吸气压水平、吸气时间和频率来决定。另外潮气量的变化还与患者气道的阻力和肺的顺应性的变化有关。 压力控制呼吸的启动既可以由设置的呼吸频率决定也可以由患者吸气努力达到或超过辅助灵敏度阂值来启动。在吸气期间，呼吸机送出足够的气流以使患者管道的压力达到吸气1+力的总和(加上PEEP)。例如，吸气压设置在20emH20并且PEEP为10e.H20，那么压力控制呼吸的总吸气压力水平是30e.H20流量持续释放以保证在预设的吸气时间内气道压稳定，当预设吸气时间过去时，送气中止。在呼气期间压力回到预置的PEEP水平。 每次压力控制呼吸开始，呼吸时间周期重置，因此当自主呼吸比预置呼吸频率快时患者可以触发每次呼吸，另一方面没有触发时，患者将接受预置频率的机械呼吸。
使用呼吸机的基本步骤 1.确定是否有机械通气的指征。 2.判断是否有机械通气的相对禁忌症, 进行必要的处理。 3.确定控制呼吸或辅助呼吸。 4.确定机械通气方式（IPPV、IMV、CPAP、PSV、PEEP 、 ASV）。 5.确定机械通气的分钟通气量(MV）,一般为潮气量5-15ml/kg。 6.确定补充机械通气MV 所需的频率（f）、潮气量（TV）和吸气时间(IT)。 7.确定FiO2 ：一般从0.3开始，根据PaO2 的变化渐增加。长时间通气时不超过0.5。 8.确定PEEP：当FiO2>0.6而PaO2仍小于60mmHg，应加用PEEP,并将FiO2降至0.5以下。PEEP的调节原则为从小渐增，达到最好的气体交换和最小的循环影响。 9.确定报警限和气道安全阀。不同呼吸机的报警参数不同，参照说明书调节。气道压安全阀或压力限制一般调在维持正压通气峰压之上5-10cmH2O。 10.调节温化、湿化器。一般湿化器的温度应调至34-36摄氏度。 11.调节同步触发灵敏度。根据病人自主吸气力量的大小调整。一般为-2~-4cmH2O或0.1L/S。 呼吸机治疗常见的问题及处理 人机对抗的原因： 一.机械通气治疗早期
神志清楚,呼吸急促的病人,在应用呼吸机的早期,由于不太明白呼吸机的治疗目的,不能很好合作,易发生人机对抗.此外气管插管过深,进入右侧支气管,也容易出现人机对抗。 二.治疗过程中的病情变化 治疗过程中如果患者需氧量增加或CO2产生过多，或胸肺顺应性降低、气道阻力增加，致使呼吸功增大、或体位变化等，均可造成人机对抗，具体原因包括： 1.机械通气时患者咳嗽，易发生气流冲突。 2.发热、抽搐、肌肉痉挛耗氧量增加，CO2产量增多，原来设定的MV 和FiO2已不能满足肌体需要。 3.疼痛、烦躁、体位改变腹肌张力及胸肺顺应性改变吸气压力增高，自主呼吸频率增快。 4.发生气胸、肺不张、肺栓塞、支气管痉挛等。 5.心脏循环功能发生改变。 三.患者以外的原因 1.呼吸机的同步触发灵敏度调节不当或失灵，致使触发时间延长以至不能触发。 2.人工气道被分泌物阻塞、回路管道内积水过多、PEEP阀发生故障等。 3.气道或通气管道漏气，不能触发同步供气,并且通气量不足，体内CO2潴留自主呼吸增快。 人机对抗的处理
售后常见问题及解决方法 目录 一、软件方面问题 (2) 1.1唤醒无反应或交流无应答 (2) 1.2忘记开机密码 (2) 1.3更换管理员 (3) 1.4连接不上wifi (3) 二、操作方面的问题 (3) 2.1如何下载应用？ (4) 2.2安全家开启后是任何人进入监控区域都会报警，还是只是针对陌生人？ (4) 2.3手机端如何设置管理员？ (4) 2.4无法连接网络 (4) 2.5机器人不能发出声音 (4) 2.6无法开机 (4) 2.7无法关机 (4) 2.8机器人的系统如何更新 (5) 2.9机器人找不到充电桩怎么办？ (5) 2.10如何保证机器人不会因为没电而终止工作 (5) 2.11为什么机器人无法自动充电 (5) 2.12通过手机APP无法连接机器人 (5) 2.13机器人无法前进 (6) 2.14机器人是否可以一直放置在充电座上 (6) 2.15机器人无法跳舞 (6) 2.16人体不慎触碰主机或充电座的电极片，是否有触电危险 (6) 2.17投影仪射出的画面歪斜或不清晰怎么办？ (6) 2.18机器人的耳朵圈处的灯有什么作用？ (7)
一、软件方面问题 1.1唤醒无反应或交流无应答 （1）查看耳圈灯：正常工作耳圈灯为绿色 不亮：说明是未唤醒状态，需要发出唤醒指令如“三宝，三宝”唤醒 蓝色：说明目前为静音状态，麦克风被关闭。长按悬浮按钮弹出调节窗口，打开麦克风。 注：升级V2.7.16.X系统后，对三宝说“闭嘴\别吵\别说话\住口\住嘴”后，机器人耳朵圈也会变成蓝色，进入静音模式，以这种方式进入静音模式的话需要触 摸机器人的触摸感应部位来取消，进入唤醒状态。 （2）查看音量，是否音量设置太低。长按悬浮按钮弹出调节窗口，点击按钮，拖动滑块调节音量 （3）是否由于唤醒灵敏度太低，您可以进入机器人设置，调整语音唤醒的灵敏度 （4）查看网络连接是否正常 （5）是否环境太嘈杂、距离太远或者发音不清晰 （6）如上述方案均无法解决，则建议重新启动，或者恢复出厂设置（设置-关于本机-恢复出厂设置） 1.2忘记开机密码 机器人“管理员”初始密码为“admin”，如需要更改密码，可进入“权限管理”进行更改。如果忘记密码则需先确认下系统版本，根据不同情况进行相应的操作： 方案一：拥有本地升级包（例如企业用户）且系统不是最高版本 Step1:以亲友身份（初始密码123）登陆—“升级”App —解决方案—“本地升级”，升级到版本V2.7.16.X Step2:提供机器的ID给客服代表，客户可以获得一个临时密码，有效期为当天零点之前； 用户需在有效期内使用临时密码登陆，进入权限管理修改并记住新的密码。 方案二：没有本地升级包并且系统不是最高版本 提供机器人32位ID号给客服人员，由技术部门发送定向升级，之后客户可以以亲友身份登陆后点击“升级”App 完成升级，之后客户可以使用临时密码（有效期为1天）登
HONZEN电喷系统典型故障维修方法（适用无诊断设备情况下）1、启动类故障 故障现象（1）：打马达，无着火迹象 故障维修方法： 1 磁电机触发信号故障。判断方法：开钥匙，油泵有声音，但是打马达后，喷油器、油泵、点火的故障灯都不亮，则磁电机信号未到达ECU，检查磁电机的角标传感器、角标信号线是否正常。 2. 点火输出电路故障。判断方法：开机，有油泵声音，打马达，喷油器、油泵、点火的故障灯会闪，但无着火迹象，拔出高压帽试火没有火花，则检查高压包插头是否松脱，ECU、点火器、高压包之间的连接线有无断路，最后用替换法判定是否点火器、高压包故障。 3，油泵或油泵驱动线路故障：判断方法：开钥匙油泵声音很大，则可能缺油，或滤清堵塞，开钥匙没有油泵声，但是油泵故障灯能亮5秒，则可能油泵损坏或卡死，更换油泵；开钥匙后油泵故障灯一直不亮，打马达之后，点火和喷油器的故障指示灯能亮，油泵故障灯不亮，则是油泵驱动线路故障，检查油泵驱动线有没有断，插头是否松脱。 4 喷油器不喷油、卡死、常喷油或喷油器驱动线路故障：判断方法：打马达，油泵、点火故障灯能亮，但是喷油器故障灯不亮，则喷油器驱动线路故障，检查插头是否松脱，喷油器驱动线是否断；如果打马达，喷油器故障灯能亮，则松开喷油器的安装螺钉，将喷油器从进气管拔出，打马达观察是否喷油，不喷，或者长喷不停，滴漏，则喷油器故障，更换喷油器； 故障现象（2）：难启动，或时间过长 故障维修方法： 1缸头温度传感器或信号线故障。判断方法：开钥匙，油泵有长时间断续的“嗒、嗒”声；冷机启动困难，热机启动正常，检查缸头温度传感器和连接线和插头。 2喷油器滴漏。判断方法：刚熄火立即启动没有问题，但是过1分钟后启动困难；松开喷油器的安装螺钉，将喷油器从进气管拔出,开钥匙，拉油门超过一半开度使油泵处于工作状态，观察喷油器是否有滴油现象，有则更换喷油器。 3，怠速通道堵塞，判断方法：带油门可以启动，但是放油门后熄火。可在正常启动后调整怠速螺钉，或清洗节气门发片和怠速通道（一般出现此问题往往在行驶1万公里以后） 2怠速类故障 故障现象（1）：怠速不稳，怠速过低或怠速容易熄火 故障维修方法： 2.1.1 节气门怠速孔堵塞。判断方法：拉油门工作正常，放油门怠速不稳或熄火。清洗怠速孔，或者在怠速状态，将怠速螺钉逆时针旋转，直到怠速正常。 2.1.2 火花帽连接松动。判断方法：检查火花帽是否松脱或腐蚀。 2.1.2火花塞故障。判断方法：拔出火花塞，观察是否积碳，电极间隙是否正常，修复方法见第一部分的第5节
电喷发动机工作原理 电喷发动机工作时，需要随时从各种传感器中获取数据，然后由行车电脑运算后，送到各执行部件进行调整来实现对发动机的控制的。简单的说分以下几种情况：（只对电喷型发动机）1. 着车：当你将钥匙转动到on位时，行车电脑开始对各传感器和执行器进行自检，并同时接通汽油泵继电器供油，这时如果车子里很静的话，你会听到在油箱里的电子油泵转动的声音，1-2秒左右后，当油压达到标准压力后，汽油泵停转。同时，电脑将向位于节气门处的怠速步进电机供电，使其进入正常位置。这时将钥匙转向start位置，接通启动继电器，启动机开始转动； 2. 怠速：启动机开始转动后，电脑开始读取位于发动机飞轮处的曲轴位置传感器和位于分电器中的同步传感器这两个传感器的读数，如果读数正常，且两信号数据变化与启动条件吻合，则电脑再根据当前的发动机冷却水温度，进气岐管空气温度数据调整怠速步进电机，将怠速调整杆调整到合适位置。一切就绪后，电脑开始根据曲轴位置传感器和同步传感器传来的信号计算出点火时机，并根据水温和气温传感器的数据计算出喷油咀开启时隙（脉冲），然后根据计算结果开始向高压包的低压线供电和向喷油咀线路供电，其中，向喷油咀供电是以脉冲方式进行的。根据以上原理，在冻天启动电喷车是不用加油门的，不然行车电脑还要将节气们开启度数据进行运算，会影响启动效果。点火成功后，行车电脑将时刻监视各传感器数据，并根据安装在发动机进气岐管上的进气岐管绝对压力传感器所传入的真空压力值，结合水温、进气温度等信号，调整怠速电机和喷油咀开启脉冲，将转速控制在最低的稳定转速下； 3. 加速：当你踩下油门时，电脑及时从节气门上的节气门位置传感器读到数值，并结合节气门上的进气岐管绝对压力（真空度）传感器和分动箱上（2021切诺基）的行车速度传感器共同算出车辆负荷信息，调整喷油咀喷油脉冲（实际上是延长喷油时间），加大喷油量，完成加速动作； 4. 减速：当你松开油门时，电脑如上面加速一样，根据各传感器信号，调整喷油脉冲实现减速，但此时为保证减速效果平稳，电脑会对喷油量
[新版]大排量摩托车电喷系统维修概述大排量摩托车电喷系统维修概述 E-FI是“Electronic Fuel Injection”电子燃油喷射的缩写，读作 “伊--爱抚--啊”(跟一级方程式不沾边的，千万别读错)，目前已经广泛用于大排量摩托车中，日本四大车厂的新品中已难觅化油器的踪影。电喷系统主要由机械部分和电子部分构成，机械部分包括: 燃油泵、调压阀、输油管、节气阀体、喷油嘴; 电子部分包括: ECU电脑、大气压力传感器、水温传感器、进气温度传感器、节气门位置传感器、复合压力传感器，氧传感器、爆震传感器、挡位传感器、跌车传感器、喷油嘴线圈、凸轮轴触发器、点火触发器，PAIR废气电磁阀，车速传感器，某些跑车还具有专用的传感器，如排气阀传感器，铃木和川崎的从碟阀传感器，以及附属的防盗电路，如H.I.S.S电子钥匙防盗系统等。 有些车友认为电喷系统精密复杂，需要使用专用仪器检查,难于维修，实际上恰恰相反。目前四大车厂的电喷系统均具有SD自检功能，在电喷系统出现故障时，只需按照FI故障灯的指示进行维修即可。 以本田车系为例，放下边撑，接通ECU电脑电源后，ECU首先检查防盗系统状态,如果防盗系统尚未解锁，则ECU电脑一直处于等待状态，防盗系统解锁后ECU 电脑依次检查各传感器的输出电压，并将排气阀复位，如果自检中发现故障,则故障灯闪烁，将故障码显示出来。故障灯的一长亮(约1.3秒)代表“10”，一短亮(约0.5秒)代表“1”，故障是循环重复显示的，遵循从小到大的原则，比如一辆车有3个故障码，分别为“7”，“13”，“25”，则故障灯的闪烁情况为:7短亮-(熄灭1秒)-1长亮接3短亮-(熄灭1秒)-2长亮接5短亮(熄灭1秒)7短亮-循环出现。查本田故障码表可知“7”为水温传感器故障，“13”为2缸喷油嘴故障，
焊接机器人的行业中广泛应用 焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人，它主要包括机器人和焊接设备两部分。其中，机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成；而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人，还应配有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。 1、点焊机器人的特点 由于采用了一体化焊钳，焊接变压器装在焊钳后面，所以点焊机器人的变压器必须尽量小型化。对于容量较小的变压器可以用50Hz工频交流，而对于容量较大的变压器，工业上已经开始采用逆变技术把50Hz工频交流变为600～700Hz交流，使变压器的体积减少、减轻。变压后可以直接用600～700Hz交流电焊接，也可以再进行二次整流，用直流电焊接，焊接参数由定时器调节。目前，新型定时器已经微机化，因此机器人控制柜可以直接控制定时器，无需另配接口。点焊机器人的焊钳，用电伺服点焊钳，焊钳的张开和闭合由伺服电机驱动，码盘反馈，使焊钳的张开度可以根据实际需要任意选定并预置，而且电极间的压紧力也可以无级调节。 电伺服点焊钳具有如下优点： （1）每个焊点的焊接周期可大幅度降低，因为焊钳的张开程度是由机器人精确控制的，机器人在点与点之间的移动过程，焊钳就可以开始闭合；而焊完一点后，焊钳一边张开，机器人就可以一边位移，不必等机器人到位后，焊钳才闭合或焊钳完全张开后机器人再移动。 （2）焊钳张开度可以根据工件的情况任意调整，只要不发生碰撞或干涉，可尽可能减少张开度，以节省焊钳开度，节省焊钳开合所占的时间。 （3）焊钳闭合加压时，不仅压力大小可以调节，而且在闭合时两电极是轻轻闭合，可减少撞击变形和噪声。 2、弧焊机器人的特点 弧焊机器人多采用气体保护焊方法（MAG、MIG、TIG），通常的晶闸管式、逆变式、波形控制式、脉冲或非脉冲式等的焊接电源都可以装到机器人上作电弧焊。由于机器人控制柜采用数字控制，而焊接电源多为模拟控制，所以需要在焊接电源与控制柜之间加一个接口。 近年来，国外机器人生产厂都有自己特定的配套焊接设备，在这些焊接设备内已经插入相应的接口板，所以弧焊机器人系统中并没有附加接口箱。应该指出的是，在弧焊
电机未能驱动机器人原地打转不前进不进房间门和不出房间门 18 灭火机器人故障找不到火源风扇无法启动外界光强机器人运行速度慢控制端口与驱动板连线不正常程序未定义前、左侧避障距离未调好，一般调 200MM 较好，或一侧找到火源指示灯亮左避障距离过近过远和前避障距离过远造成参照灭火模块故障解决方法电量不足或考虑用锂电池改变光电接收管角度，机器人两侧光电接收管为伞面搜球，找不到足球 19 足球机器人故障中间光电接收管（三只眼模块）接收到信号为直线踢球找球电位器灵敏度调高场地方向判断错误外界光强机器人运行速度慢、不灵活找不到光投篮方向不准参照电子罗盘故障解决方法调节找足球电位器敏感度不易过远，否则找球指示灯常亮，一般调至 1/2-3/4 场地距离为好 12V 电量不足或考虑用锂电池、程序校正参照光电接收模块故障解决方法集电子罗盘、光电接收模块、程序校正来综合调节参照光敏模块故障解决方法参照接近开关故障解决方法检查电机连线及 12V 供电不足及时充电、建议 12V 供电用锂电池 20 篮球机器人故障未按轨迹取球未按定点取球扫、传、投电机有误运行速度慢
21 跨栏机器人故障未按轨迹行走滑出擂台场地巡线光敏模块参照光敏模块故障解决方法前、后光敏模块未调好，参照光敏模块故障解决方法 22 擂台机器人故障 12V 电量不足或考虑用锂电池前、后、两面采用铲式结构为好采用色标开关巡线机器人走偏 23 越野机器人故障击落乒乓球不准确推落物体后机器人也随之落下机器人上坡走偏机器人走偏 24 打靶机器人故障第 2、3、4 只乒乓球流球不准投球不准到达 D 点返回找不到引导线机器人走不直机器人通过限速丘走偏机器人通过限速丘时火炬亦滑落交接区对接不准组装时底盘四个电机要对称且保持在同一水平面适当增加模块、程序校正调节左避障距离或击打电机杆高度机器人前避障距离过近，稍远一些程序校正采用色标开关巡线多方法搭建、适当增加管型材料投球电机要有力、靶芯高低也可用程序控制电机来实现采用色标开关和程序相结合的方法机器人右侧采用色标开关场地边沿巡线式，结合程序控制机器人前方采用色标开关寻障加速和右侧采用色标开关巡线相结合方式，注意：碰撞开关要安装在巡障色标开关前面注意：电磁固定方式 1、 2 号机器人右侧均采用色标开关场地边沿巡线式及结合程序控制 25 火炬传递 1 号机器人故障（碰撞、电磁式） 交接区火炬未释放交接区对接不准交接区火炬吸拾不过来 26 火炬传递 2 号机器人故障（碰撞、永磁式）机器人走不直机器人通过限速丘走偏机器人通过限速丘时火炬亦滑落检查碰撞开关及引线，另外，可检查程序永磁固定方式可适量放宽检查 1 号机器人碰撞开关及引线机器人右侧采用色标开关场地边沿巡线式机器人前方采用色标开关寻障加速和右侧采用色标开关巡线相结合方式，注意：碰撞开关要安装在巡障色标开关前面注意：永磁固定方式 27 火炬传递 1 号机器人故障（碰撞、漏斗式）机器人通过限速丘走偏机器人前方采用色标开关寻障加速和右侧采用色标开关巡线相结合方式，注意：碰撞开关要安装在巡障色标开关前面交接区对接不准或抓斗未释放交接区火炬未释放交接区对接不准交接区火炬抓拾不过来 28 火炬传递 2 号机器人故障（碰撞、抓斗式）机器人通过限速丘走偏程序无法下载 29 4.8V 电池损坏供电不足主板稳压芯片不能正常工作主板端口不能正常工作模块不能正常工作 30 12V 电池损坏供电不足机器人运行速度减慢机器人走不直抓斗位置适量台高或检查抓斗电机连线检查碰撞开关及抓斗电机引线，另外，可检查程序抓斗搭建可适量调整检查 1、2 号机器人碰撞开关及引线，2 号先
电喷发动机工作原理 现在的电喷车在行驶过程中，当司机突然松开油门踏板（使节气门完全关闭）时，发动机不需要输出转矩，而是由汽车的动能拖动。这一工况被称为拖动工况或滑行工况。 在拖动工况为了减少废弃排放和降低燃油消耗以及改善行驶特性，电控系统中央控制器识别出发动机处于拖动工况后，首先立即推迟当时的点火角，然后全部切断向发动机喷油，这样可使工况的过度过程较为平稳。 当发动机转速超过规定转速界限（转速界限２）并且节气门关闭时，喷嘴将不再喷油，发动机的供油被切断；而发动机转速一旦低于下个转速界限（转速界限３），则喷嘴又重新开始喷油。如果在拖动工况出现发动机转速急剧下降，如在紧急刹车时，则喷嘴将在较高转速（转速界限１）恢复喷油，以防止低于发动机怠速转速或发动机完全熄火。 一、简介 电子燃油喷射控制系统（简称EFI或EGI系统），以一个电子控制装置（又称电脑或ECU）为控制中心，利用安装在发动机不同部位上的各种传感器，测得发动机的各种工作参数，按照在电脑中设定的控制程序，通过控制喷油器，精确地控制喷油量，使发动机在各种工况下都能获得最佳浓度的混合气。 此外，电子控制燃油喷射系统通过电脑中的控制程序，还能实现起动加浓、暖机加浓、加速加浓、全负荷加浓、减速调稀、强制断油、自动怠速控制等功能，满足发动机特殊工况对混合气的要求，使发动机获得良好的燃料经济性和排放性，也提高了汽车的使用性能。 电子控制燃油喷射系统的喷油压力是由电动燃油泵提供的，电动燃油泵装在油箱内，
浸在燃油中。油箱内的燃油被电动燃油泵吸出并加压，压力燃油经燃油滤清器滤去杂质后，被送至发动机上方的分配油管。分配油管与安装在各缸进气歧管上的喷油器相通。喷油器是一种电磁阀，由电脑控制。通电时电磁阀开启，压力燃油以雾状喷入进气歧管内，与空气混合，在进气行程中被吸进气缸。分配油管的末端装有燃油压力调节器，用来调整分配油管中燃油的压力，使燃油压力保持某一定值，多余的燃油从燃油压力调节器上的回油口返回燃油箱。 进气量由驾驶员通过加速踏板操纵节气门来控制。节气门开度不同，进气量也不同，进气歧管内的真空度也不同。在同一转速下，进气歧管真空度与进气量成一定的比例关系。进气管压力传感器可将进气歧管内真空度的变化转变成电信号的变化，并传送给电脑，电脑根据进气歧管真空度的大小计算出发动机进气量，再根据曲轴位置传感器测得信号计算出发动机转速。根据进气量和转速计算出相应的基本喷油量。电脑根据进气压力和发动机转速控制各缸喷油器，通过控制每次喷油的持续时间来控制喷油量。喷油持续时间愈长，喷油量就愈大。一般每次喷油的持续时间为2～10ms。各缸喷油器每次喷油的开始时刻则由电脑根据安装于离合器壳体上的发动机转速（曲轴位置）传感器测得某一位置信号来控制。这种类型的燃油喷射系统的每个喷油器在发动机每个工作循环中喷油两次，喷油是间断进行的，属于间歇喷射方式 二、电子燃油喷射控制的原理 （一）各种工况控制简介
摩托车电喷系统典型故障维修方法 HONZEN电喷系统典型故障维修方法（适用无诊断设备情况下）1、启动类故障 故障现象（1）：打马达，无着火迹象 故障维修方法： 1 磁电机触发信号故障。判断方法：开钥匙，油泵有声音，但是打马达后，喷油器、油泵、点火的故障灯都不亮，则磁电机信号未到达ECU，检查磁电机的角标传感器、角标信号线是否正常。 2. 点火输出电路故障。判断方法：开机，有油泵声音，打马达，喷油器、油泵、点火的故障灯会闪，但无着火迹象，拔出高压帽试火没有火花，则检查高压包插头是否松脱，ECU、点火器、高压包之间的连接线有无断路，最后用替换法判定是否点火器、高压包故障。 3，油泵或油泵驱动线路故障：判断方法：开钥匙油泵声音很大，则可能缺油，或滤清堵塞，开钥匙没有油泵声，但是油泵故障灯能亮5秒，则可能油泵损坏或卡死，更换油泵；开钥匙后油泵故障灯一直不亮，打马达之后，点火和喷油器的故障指示灯能亮，油泵故障灯不亮，则是油泵驱动线路故障，检查油泵驱动线有没有断，插头是否松脱。 4 喷油器不喷油、卡死、常喷油或喷油器驱动线路故障：判断方法：打马达，油泵、点火故障灯能亮，但是喷油器故障灯不亮，则喷油器驱动线路故障，检查插头是否松脱，喷油器驱动线是否断；如果打马达，喷油器故障灯能亮，则松开喷油器的安装螺钉，将喷油器从进气管拔出，打马达观察是否喷油，不喷，或者长喷不停，滴漏，则喷油器故障，更换喷油器；
故障现象（2）：难启动，或时间过长 故障维修方法： 1缸头温度传感器或信号线故障。判断方法：开钥匙，油泵有长时间断续的“嗒、嗒”声；冷机启动困难，热机启动正常，检查缸头温度传感器和连接线和插头。 2喷油器滴漏。判断方法：刚熄火立即启动没有问题，但是过1分钟后启动困难；松开喷油器的安装螺钉，将喷油器从进气管拔出,开钥匙，拉油门超过一半开度使油泵处于工作状态，观察喷油器是否有滴油现象，有则更换喷油器。 3，怠速通道堵塞，判断方法：带油门可以启动，但是放油门后熄火。可在正常启动后调整怠速螺钉，或清洗节气门发片和怠速通道（一般出现此问题往往在行驶1万公里以后） 2怠速类故障 故障现象（1）：怠速不稳，怠速过低或怠速容易 熄火 故障维修方法： 2.1.1 节气门怠速孔堵塞。判断方法：拉油门工作正常，放油门怠速不稳或熄火。清洗怠速孔，或者在怠速状态，将怠速螺钉逆时针旋转，直到怠速正常。 2.1.2 火花帽连接松动。判断方法：检查火花帽是否松脱或腐蚀。 2.1.2火花塞故障。判断方法：拔出火花塞，观察是否积碳，电极间隙是否正常，修复方法见第一部分的第5节
特性 总结 16 / 32位微处理器（实现32位性能） XC2734X (XC2000家族） 1 特性总结 为了方便用户浏览和查找，将XC2734X 的特性归纳如下： ? 具有五级流水线的高性能CPU 和MPU – CPU 时钟为80 MHz 时，指令周期为12.5 ns （单时钟周期指令执行） – 带40位结果的单周期32位加法和减法运算 – 单周期乘法运算（16 × 16位） – 21个时钟周期的后台除法运算（32/16位） – 单周期的乘累加（MAC ）指令 – 增强的布尔位操作能力 – 零周期跳转执行 – 支持HLL 和操作系统的附加指令 – 基于寄存器的设计，具有多个可变寄存器组 – 两个附加的局部寄存器组，支持快速上下文切换 – 16 MB 线性代码和数据地址空间 – 1024字节片上特殊功能寄存器区（与C166家族兼容） – 集成的存储器保护单元（MPU ） ? 支持多达96个中断源、分为 16级优先级的中断系统 – 可选择由外部输入产生中断和唤醒系统 – 最快采样率达到12.5 ns ? 由中断驱动的、支持单周期数据传送的8通道外围事件控制器（PEC ），24位 指针可覆盖整个地址空间 ? 使用片上PLL 或预分频器、由内部或外部时钟源产生时钟 ? 带有可编程多项式的硬件CRC 检查器，用于监控片上存储器区域 ? 片上存储器模块 – 8 KB 片上备用RAM （SBRAM ） – 2 KB 片上双口RAM （DPRAM ） – 高达16 KB 的片上数据SRAM （DSRAM ） – 高达16 KB 的片上程序/数据SRAM （PSRAM ） – 高达320 KB 片上程序存储器（Flash 存储器）
焊接机器人工作中易出现的问题和解决方法 （1）出现焊偏问题：可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时，要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。? （2）出现咬边问题：可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对，可适当调整。 （3）出现气孔问题：可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。 （4）飞溅过多问题：可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整机器功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置。 （5）焊缝结尾处冷却后形成一弧坑问题：可编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。? 4、在焊接过程中，机器人系统常见的故障 （1）发生撞枪：可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确，可检查装配情况或修正焊枪TCP。 （2）出现电弧故障，不能引弧：可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整焊枪与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数。? （3）保护气监控报警：冷却水或保护气供给存有故障，检查冷却水或保护气管路。? 5.?焊接机器人的编程技巧 （1）选择合理的焊接顺序，以减小焊接变形、焊枪行走路径长度来制定焊接
顺序。? （2）焊枪空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、安全。? （3）优化焊接参数，为了获得最佳的焊接参数，制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。? （4）采用合理的变位机位置、焊枪姿态、焊枪相对接头的位置。工件在变位机上固定之后，若焊缝不是理想的位置与角度，就要求编程时不断调整变位机，使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置。同时，要不断调整机器人各轴位置，合理地确定焊枪相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。工件的位置确定之后，焊枪相对接头的位置必须通过编程者的双眼观察，难度较大。这就要求编程者善于总结积累经验。 （5）及时插入清枪程序，编写一定长度的焊接程序后，应及时插入清枪程序，可以防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴，保证焊枪的清洁，提高喷嘴的寿命，确保可靠引弧、减少焊接飞溅。? （6）编制程序一般不能一步到位，要在机器人焊接过程中不断检验和修改程序，调整焊接参数及焊枪姿态等，才会形成一个好程序。?
Kuka机器人常见问题及解决方案 1 开机坐标系无效 世界坐标系是以枪头为基点，在这种坐标系中机器人所有的动作都是按照以枪头为顶点来完成移动，XYZ方向切割枪方向不改变，如果机器人在世界坐标系中移动，枪头也随着改变方向，那就是我们在开机后没有选择工具。 解决方案：配置→当前工具/基坐标→工具号→1 2 专家登陆 一般情况，开机后我们要编辑程序时，首先我们要登陆专家级别，有助于我们操作。 解救方案：配置→用户组→专家→登陆→密码kuka→登陆 3 设置END 新建程序我们发现没有终点，我们要设置终点。 解决方案：配置→杂项→编辑器→定一行DEF 4 程序第一条设置为home位置 编辑程序时，第一条指令要设为home位置，这时我们在最后可以直接找到home位置的标准，可以节省手动移动机器人的操作时间。 5 手动关闭输出信号 当我们在测试程序或者正常使用时（已经打开了输出信号），有时候会遇到突发情况，比如说程序路径有撞车危险，或者预热失败，程序错误等等，这时候我们要手动关闭输出信号。在问题解决完毕后我们可以再次用kcp打开输出信号。（其中我们的输出信号是3是低压氧，4是高压氧，5是丙烷） 解决方案：显示→输入/输出端→数字输出端→按住驱动→数（关闭或者打开）6 6D鼠标失效 系统指示6D鼠标仍然有电压之类的提示，鼠标失效了，我们这时可以松开驱动，从新按下去等待驱动指示I 变为绿色即可。 7 从电脑中拷贝程序 电脑中拷贝程序，以便C盘中程序丢失后，我们可以从D盘或者外部移动U盘中拷贝使用。 解决方案：专家登陆后→按Num（此时显示器上Num为灰色，在按一下转换回来）→CTRL(2)+Esc→电脑C盘→KRC→ROBOTER→KRC→R1→Program 8 机器人保护 当机器人撞车后，会启动自动保护，也就是机器人在A6轴处有一个保护系统，当撞车后弹簧被压弯变形，系统接收到信号后会停止一切操作，此时我们无法操作机器人，这时候我们要先关掉保护开关。 解决方案：配置→输入/输出端→外部自动→允许运动→把5改成1025→此时机器人就不受系统保护限制可以移动，注意调节机器人运动方向，调整运动速度，离开撞车点，到达安全位置后把“允许运动”的数值调成5 即可。 9 下列情况下kuka机器人需要重新标定零点 机器人没有完全关闭下，蓄电池电量消耗殆尽后会丢失零点。 机器人撞到硬限位了时，会丢失零点。 手动删除零点。
电喷摩托车故障处理 E-FI是“Electronic Fuel Injection”电子燃油喷射的缩写，目前已经广泛用于大排量摩托车中，日本四大车厂的新品中已难觅化油器的踪影。电喷系统主要由机械部分和电子部分构成，机械部分包括： 燃油泵、调压阀、输油管、节气阀体、喷油嘴； 电子部分包括： ECU电脑、大气压力传感器、水温传感器、进气温度传感器、节气门位置传感器、复合压力传感器，氧传感器、爆震传感器、挡位传感器、跌车传感器、喷油嘴线圈、凸轮轴触发器、点火触发器，PAIR废气电磁阀，车速传感器，某些跑车还具有专用的传感器，如排气阀传感器，铃木和川崎的从碟阀传感器，以及附属的防盗电路，如H.I.S.S电子钥匙防盗系统等。 有些车友认为电喷系统精密复杂，需要使用专用仪器检查,难于维修，实际上恰恰相反。目前四大车厂的电喷系统均具有SD自检功能，在电喷系统出现故障时，只需按照FI故障灯的指示进行维修即可。 以本田车系为例，放下边撑，接通ECU电脑电源后，ECU首先检查防盗系统状态,如果防盗系统尚未解锁，则ECU电脑一直处于等待状态，防盗系统解锁后ECU电脑依次检查各传感器的输出电压，并将排气阀复位，如果自检中发现故障,则故障灯闪烁，将故障码显示出来。故障灯的一长亮（约1.3秒）代表“10”，一短亮（约0.5秒）代表“1”，故障是循环重复显示的，遵循从小到大的原则，比如一辆车有3个故障码，分别为“7”，“13”，“25”，则故障灯的闪烁情况为：7短亮-（熄灭1秒）-1长亮接3短亮-（熄灭1秒）-2长亮接5短亮（熄灭1秒）7短亮-循环出现。查本田故障码表可知“7”为水温传感器故障，“13”为2缸喷油嘴故障，“25”为爆震传感器故障。以上可以看出电喷车的检修非常简单，比化油器车省事多了。本田的故障码目前有30种左右，不同的车型间略有区别，收起边撑后故障灯就不再闪烁了。 电喷车的维修既然这么简单，那么电喷车容易坏么？答案是与化油器车不相上下。那么为什么我们拿到的电喷车有时侯会出现FI故障呢？大陆车友的车，来路大家都清楚。除非是新款的高价老鼠货整车装运，一般都是在香港拆散装箱，壳子一堆，螺丝一堆，刹车泵一堆，仪表、电脑一堆，这是不符合工厂的运输要求的。电子器件最怕潮湿，运输中受潮后插接件的铜皮上就会起碱，生成一层锈膜，装车后就会导致接触不良，碰到这种情况踢上两脚，拽拽大线，跑段孬路颠一颠就好了，我帮别人修的电喷车有十几辆了，包括一辆掉到水塘里的，迄今为止还没发现过有坏传感器的。新接的电喷车，最好用干净的手纸将电脑接口擦一遍，免得日后麻烦。 故障历史记录：当故障消除以后，故障码会记录在ECU电脑中，如果是本田的车，打开钥匙，用铜丝短接座子下面的维修接头（接两根绿色线的2P母插，CBR1000RR的在大包里），故障码就会显示出来，可以跟车贩子讲价了。。。。。。川崎的维修接头是一根线的，需要在车架螺丝上快速的连碰4次（2秒钟之内），故障码开始显示。故障码也是可以洗掉的，这里就不说了。
思考题 ?红外测距卡的测量范围及原理。 答：红外测距卡可以精确地测量10cm～80cm范围内障碍物的距离。 红外测距卡，顾名思义就是用红外光进行物体距离的检测。它分为一个模拟口的转接卡和红外测距传感器两部分。通过测量发射和反射红外光之间的相位差来测量物体的距离。红外测距卡能够把相位差的变化转化为输出电压的变化，输出电压可以通过红外测距的信号线接到微控制器的A/D转换口上。 ?多智能体通信的方式是什么？ 答：多智能体通信主要有三种通信方式：直接通信，强信号通信，黑板通信。 （1）直接通信：是指信息发送方智能体直接将信息传送给接受方智能体，执行过程中没有缓冲。 （2）强信号通信：是指当一个智能体发送消息时，实际上是将信息向整个系统或环境发送，并且信息的强度随距离的增加而减少，这样靠近信号源的智能体对信息的反应最强。 （3）黑板通信：是通过存取一个公用数据区以达到交换信息的目的。 ?简述机器人无线控制的实现过程。 答：计算机通过电平转换装置与一个无线收发模块相连，而机器人本身带有无线收发模块，机器人的无线收发模块与它自己的微处理器有信号线相连。这样计算机处理器和机器人微处理器之间就可以通过这两个无线收发模块实现通信，这种通信方式是双向的，计算机可通过程序指令控制机器人的行为，机器人也可以借助计算机处理复杂的信息。 ?简述基于视频技术的野外探险机器人系统的硬件结构及实现过程 答：系统硬件结构：从总体上分为机器人和上位机（计算机）。其中机器人部分包括AS无线摄像机和微功率无线通讯模块，上位机部分包括视频采集卡和微功率无线通讯模块。 实现过程：机器人上的无线摄像机通过摄像获取各种现场环境参数，通过机器人和上位机上的两个微功率无线通讯模块实现数据和控制信号的传输，从而AS无线摄像机的接收模块的视频输出接到了视频采集卡的视频输入端，因而机器人能自主运动，也能通过上位机的人机交互式进行控制。 ?机器人上程序不能正确下载的原因有哪些？ 答：主要有以下原因：操作系统崩溃、机器人死机、操作系统不正常、下载过程中按下复位键、型号不匹配、下载端口接触不良、下载线或端口已坏。 ?同步进程的处理原则是什么？如何利用同步进程的处理原则编写机器飞蛾程序？答：所有同步进程应该遵循以下四条原则： （1）空闲让进：当一个临界资源处于空闲状态时，允许一个请求进入临界区的进程立即进入自己的临界区。 （2）忙则等待：当已有进程进入自己的临界区时，其它试图进入临界区的进程必须等待，以保证进程互斥地访问临界资源。 （3）有限等待：对要求访问临界资源的进程，应保证进程能在有限时间进入临界区，