控制系统文章编号：１００８—０５７０（２００６）１０…１０１０５０２
ＬａｂＶｌＥＷ控制步进电机自动升降速
ＬａｂＶｌＥＷｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎｇｔｈｅａｕｔｏｍａｔｉｃｒｉｓｉｎｇａｎｄｆａｌｌｉｎｇｓｐｅｅｄｏｆｓｔｅｐｍｏｔｏｒ
（１．张家口职业技术学院；２．中国农业大学）赵冬梅１，２张宾２
Ｚｈａｏ，ＤｏｎｇｍｅｉＺｈａｎｇ，Ｂｉｎ
摘要：步进电机在开环控制系统中作为控制用电机和驱动用电机得到广泛使用，为防止失步和过冲，使用步进电机高速运行时必须有升降速过程。本文在分析比较几种常用的升降速控制曲线基础上．利用ＬａｂＶＩＥＷ通过ＰＣＩ一１７８０卡实现了步进电机自动升降速的软件控制。
关键词：步进电机：自动升降速；ＬａｂＶＩＥＷ；软件控制
中图分类号：ＴＰ３９３．０３文献标识码：Ａ
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｓｔｅｐｍｏｔｏｒｉｓｕｓｅｄａｓｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎｇａｎｄｄｒｉｖｉｎｇｍａｃｈｉｎｅｉｎｏｐｅｎｉｎｇｌｏｏｐｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎｇｓｙｓｔｅｍｗｉｄｅｌｙ．Ａｓｈｉｇｈｓｐｅｅｄｍｏｖｉｎｇ，ｓｔｅｐｍｏｔｏｒｍｕｓｔｈａｖｅｒｉｓｉｎｇａｎｄｆａｌｌｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓａｖｏｉｄｉｎｇｌｏｓｉｎｇｓｔｅｐａｎｄｏｖｅｒｓｔｅｐ．Ｂａｓｅｄｏｎａｎａｌｙｚｉｎｇａｎｄｃｏｍｐａｒｉｎｇｓｏｍｅｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎｇｇｒａｐｈ，ｔｈｉｓａｒｔｉｃｌｅｒｅａｌｉｚｅｓｔｈｅｓｏｆｔｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎｇｏｆｓｔｅｐｍｏｔｏｒ’ＳａｕｔｏｍａｔｉｃｒｉｓｉｎｇａｎｄｆａｌｌｉｎｇｓｐｅｅｄｕｓｉｎｇＬａｂＶＩＥＷａｎｄＰＣＩ一１７８０ｃａｒｄ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｓｔｅｐｍｏｔｏｒ，ａｕｔｏｍａｔｉｃｒｉｓｉｎｇａｎｄｆａｌｌｉｎｇｓｐｅｅｄ，ＬａｂＶＩＥＷ，ｓｏｆｔｃｏｎｔｒｏｌ
１前言
步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件，在办公室自动化（ＯＡ）、工厂自动化（ＦＡ）和计算机外部设备等领域作为控制用电机和驱动用电机得到广泛使用。在各类高校机电、数控、自动化等专业的教学中．步进电机是学生必须掌握的内容。
使用步进电机的开环控制系统必须在高速运行前有一个逐渐升速的过程，否则步进电机将会失步，临到终点前必须有一个减速过程，否则会造成过冲，使定位不准，这种升降速必须在短时间内自动完成。若用硬件方法实现，将增加硬件结构的复杂性从而增加系统故障的出现次数；用软件实现将增加计算机硬件实时计算工作量，有可能影响速度的提高，但随着计算机硬件性能的提高，ＣＰＵ的更快的运算速度为自动升降速的软件实现提供了硬件保障。而ＬａｂＶＩＥＷ（Ｌａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆｖｉｒｔｕａｌｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇｗｏｒｋ—ｂｅｎｃｈ）是美国ＮＩ公司利用虚拟仪器技术开发的３２位、面向计算机测控领域的虚拟仪器软件开发平台『１，２１。该软件具有十分强大的功能，包括数值函数运算、数据采集、信号处理、输入／输出控制、信号生成、图像的获取、处理和传输等，提供了编写仪器测试程序与建立数据采集系统的便捷途径。采用旋钮、开关、波形图等构造用户界面，人机交互界面友好。利用ＬａｂＶＩＥＷ编程可以摆脱繁琐的底层命令，直接选用相关图标节点进行连线即可，容易实现程序的控制。
赵冬梅：讲师硕士
２常用的步进电机自动升降速控制
曲线
常用的控制曲线有以下几种
１．速度时间曲线是梯形的运动（图１）
电机做梯形运动时。其运动过程是首先以一定的加速度加速运动，当速度达到指定的速度时，开始匀速运动。减速时，以一定的加速度减速运动到指定的速度后匀速运动或停下来。这种升降速控制方法计算简单．节省机时，但因为加速、匀速和减速过程不能光滑过渡，即加速度对时间的函数ａ（ｔ）＝ｄｖ（ｔ）／ｄｔ不是连续函数，而存在阶跃现象。这将影响电机和机械系统的使用寿命，所以适用于控制系统处理速度较慢且对升降速过程要求不高的场合。
加速／≮
ＳＴ，Ｔ２Ｔ１Ｄｔ
图１梯形ｖ—ｔ曲线
２．速度时问曲线是Ｓ型的运动（图２）
图２Ｓ型ｖ—ｔ曲线
图２中Ｍ—Ｂ为加加速运动阶段，Ｂ—Ｃ为加速运动
两鼬控搠邮局订阅号：８２－９４６３６０元／年一１０５一
万方数据
控制系统中文核Ｊ出期刊《微计算机信息》（测控自动化）２００６年第２２卷第１０－１期
阶段，Ｃ—Ｄ为减加速运动阶段，Ｄ—Ｅ为匀速运动阶段，
减速时情况类似．Ｅ—Ｆ为加减速运动阶段，Ｆ—Ｓ为减速
运动阶段，Ｓ—Ｈ为减减速运动阶段。速度是时间的连
续函数，从启动到加速过程的光滑过渡以及到匀速运
动的过渡使电机和机械系统的使用寿命提高．但计算
量大。适用于控制系统处理速度较快且对升降速过程
要求较高的场合。
３．速度时间曲线是直线加抛物线型的运动（图３）
图３直线加抛物线型ｖ—ｔ曲线
在对步进电机的控制中，工程上一般认为步进电机无需经过加速就直接阶跃到启动频率所对应的速度，也可在启动频率所对应的速度直接停止。因此上述直线加抛物线运动规律就演变为抛物线运动规律，由于步进电机的转矩是其速度的减函数，在高速状态下，易于产生振荡，而使用抛物线型曲线的控制方法可提高步进电机的允许上限速度，而且可以保证系统尽快由启动状态上升到高频运行状态，或尽快由运动状态停止。所以这里我们通过编程实现近似抛物线运动规律。
３ＬａｂＶｍＷ软件控制的实现
根据步进电机控制电压的特点，我们选用了ＰＣＩ＝１７８０卡。这是一款基于ＰＣＩ总线的８路定时肘数卡，使用了ＡＭ９５１３芯片，提供８个１６位计数器通道，８路数字量ＴＴＬ输出和８路数字量ｒＩ＇１１Ｌ输入．它的应用包括：事件计数、触发式输出、可编程频率输出、频率测量、脉宽测量、ＰＷＭ输出、产生周期性中断和延时功能等。
我们利用ＰＣＩ一１７８０输出所用脉冲，通过改变脉冲的输出频率来控制步进电机的转速；通过控制输出脉冲数量的方法控制步进电机转动一定的角度：利用数字输出功能控制其方向：利用软件编程的强大功能实现步进电机的自动加减速控制。流程如图４，步进电机控制的前面板如图５所示。
４小结
基于图形化的编程语言．基于数据流的运行方式为我们开辟了步进电机控制的新领域。本文作者创新有以下几点：
１、采用旋钮、开关等构造用户界面，人机交互界面友好。
２、将步进电机升降速的控制不但自动化，而且充分利用ＬａｂＶＩＥｗ的优势将控制量和显示量实时显示出来。
图４自动升降速控制流程图
Ｎ
图５步进电机控制前面板
３、利用计算机快速的运算速度实现了自动升降速的控制，减少了硬件的配置，使整个系统简化。
实践证明这种控制方式可以加深对步进电机及其控制的理解和掌握。
参考文献：
［１］雷振山．（ＬａｂＶＩＥＷ７Ｅｘｐｒｅｓｓ实用技术教程》中国铁道出版社．北京．２００４，ｐ２１８
【２］张毅，周绍磊，杨秀霞．《虚拟仪器技术分析与应用》，北京：机械工业出版社，２００４．２，ｐ８３—１２０
［３】杨林，方宇栋，ＬａｂＶＩＥＷ控制步进电机［Ｊ】．微计算机信息，２００４，２．ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ａｕｔｏｃｏｎｔｒ０１．ｃｏｍ．ｅｎ／ｍａｇａｚｉｎｅ／６２４．ｈｔｍｌ
作者简介：赵冬梅（１９６６一），张家口职业技术学院机工系高级讲师，中国农业大学工学院在职在读硕士，机械电子工程专业；张宾（１９６４一），教授，研究方向是微机数控技术．Ｅ—ｍａｉｌ：ｚｄｍ７２０＠ｙａｈｏｏ．ＣＯＢ．ＣＢ。
Ｂｉｏｇｒａｐｈｙ：Ｚｈａｏ，Ｄｏｎｇｍｅｉ
（１９６６一），Ｚｈａｎｇｊｉａｋｏｕｖｏｃａｔｉｏｎａｌｔｅｃｈｎｉｃａｌｃｏｌｌｅｇｅ，ｍｅｃｈａｎｉｃａｌｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇｄｅｐａｒｔｍｅｎｔ，ａｄｖａｎｃｅｄｌｅｃｔｕｒｅｒ，ｓｔｕｄｙｉｎｇｍａｓｔｅｒｄｅｇｒｅｅｉｎＣｈｉｎａａｇｒｉｃｕｌｔｕｒｅｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，ｍｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄｅｌｅｃｔｒｏｎｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇｓｐｅｃｉａｌｔｙ．Ｔｕｔｏｒｉｓ
（０７５００张家口职业技术学院）赵冬梅
（１０００８３中国农业大学工学院）赵冬梅张宾
（Ｚｈａｎｇｊｉａｋｏｕｖｏｃａｔｉｏｎａｌｔｅｃｈｎｉｃａｌｃｏｌｌｅｇｅ）ＺｈａｏＤｏｎｇｍｅｉ
（Ｃｈｉｎａａｇｒｉｃｕｌｔｕｒｅｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ）ＺｈａｏＤｏｎｇｍｅｉＺｈａｎｇＢｉｎ
通讯地址：（０７５０００张家口市高新区马路东５９号河北省张家口职业技术学院）赵冬梅
（收稿日期：２００６．２．５）（修稿日期：２００６．３．１０）
一１０６—３６０元，年邮局订阅号：８２．９４６
万方数据
LabVIEW控制步进电机自动升降速
作者：赵冬梅， 张宾， Zhao， Dongmei， Zhang， Bin
作者单位：赵冬梅,Zhao,Dongmei(07500,张家口职业技术学院;100083,中国农业大学工学院)， 张宾,Zhang,Bin(100083,中国农业大学工学院)
刊名：
微计算机信息
英文刊名：CONTROL & AUTOMATION
年，卷(期)：2006，22(28)
引用次数：3次
参考文献(3条)
1.雷振山LabVIEW 7 Express实用技术教程 2004
2.张毅.周绍磊.杨秀霞虚拟仪器技术分析与应用 2004
3.杨林.方宇栋LabView控制步进电机[期刊论文]-微计算机信息(测控仪表自动化) 2004(2)
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为使步进电机在转速和负载变化的条件下不失步运行,实现精密控制系统中高精度控制,并保持最快响应速度,需要对其进行动态升降速控制.设计一种基于FPGA的自动升降速离散控制,采用VHDL语言进行设计输入,能有效地生成具有各种升降速功能的速度方程.实验证明,升降速曲线控制简单易行、安全实时可靠、抗干扰性能好,能够显著提高由步进电机驱动系统的性能.
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引证文献(3条)
1.王勇亮.陈蕾.唐升全无线电罗盘仿真系统的设计与实现[期刊论文]-微计算机信息 2009(13)
2.张其林.赵冬梅基于虚拟仪器的磁粉制动器加载自动控制[期刊论文]-机电产品开发与创新 2008(03)
3.陈龙.张新政.邓婵LabVIEW控制步进电机的并口通讯研究[期刊论文]-电子测试 2007(10)
本文链接：https://www.doczj.com/doc/aa15656238.html,/Periodical_wjsjxx200628038.aspx
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步进电机升降速曲线控制方法 在一些控制简单或要求低成本的运动控制系统中，经常用步进电机做执行 元件。步进电机在这种应用场合下最大的优势是：可以开环方式控制而无需反 馈就能对位置和速度进行控制。但也正是因为负载位置对控制电路没有反馈， 步进电机就必须正确响应每次励磁变化。如果励磁频率选择不当，电机不能够 移到新的位置，那么实际的负载位置相对控制器所期待的位置出现永久误差， 即发生失步现象或过冲现象。因此步进电机开环控制系统中，如何防止失步和 过冲是开环控制系统能否正常运行的关键。失步和过冲现象分别出现在步进电 机启动和停止的时候。一般情况下，系统的极限启动频率比较低，而要求的运 行速度往往比较高。如果系统以要求的运行速度直接启动，因为该速度已超过 极限启动频率而不能正常启动，轻则可能发生丢步，重则根本不能启动，产生 堵转。系统运行起来以后，如果达到终点时立即停止发送脉冲串，令其立即停止，则由于系统惯性作用，电机转子会转过平衡位置，如果负载的惯性很大， 会使步进电机转子转到接近终点平衡位置的下一个平衡位置，并在该位置停下。为了克服失步和过冲现象，应在步进电机启停时进行如图1 所示的升降速控制。600)this.width=600”border=0>从图1 可以看出，L2 段为恒速运行，L1 段为升频，L3 段为降频，按照“失步”的定义，如果在L1 及L3 段上升及下降的控制 频率变化大于步进电机的响应频率变化，步进电机就会失步，失步会导致步进 电机停转，经常会影响系统的正常工作，因此，在步进电机变速运行中，必须 进行正确的升降速控制。以下按不同的控制单元，介绍几种常用的步进电机升 降速控制方法。1、运动控制卡作上位控制单元——以MPC01 系列运动卡为例MPC01 系列运动控制卡可以作为PC 机运动控制系统的核心控制单元。卡上的专用运动控制芯片可自动进行升降速计算。其运动控制函数库中也有专门进行
<<技能大赛自动线的安装与调试>>项目二等奖 心得二 心得二：步进电机的控制方法 我带队参加《2008年全国职业院校技能大赛自动线的安装与调试》项目，我院选手和其他院校的三位选手组成了天津代表队，我院选手所在队获得了《2008年全国职业院校技能大赛自动线的安装与调试》项目二等奖，为天津市代表队争得了荣誉，也为我院争得了荣誉。以下是我这个作为教练参加大赛的心得二：步进电机的控制方法 《2008年全国职业院校技能大赛自动线的安装与调试》项目的主要内容包括如气动控制技术、机械技术（机械传动、机械连接等）、传感器应用技术、PLC控制和组网、步进电机位置控制和变频器技术等。但其中最为重要的就是PLC方面的知识，而PLC中最重要就是组网和步进电机的位置控制。 一、 S7-200 PLC 的脉冲输出功能 1、概述 S7-200 有两个置PTO/PWM 发生器，用以建立高速脉冲串（PTO）或脉宽调节（PWM）信号波形。 当组态一个输出为PTO 操作时，生成一个50%占空比脉冲串用于步进电机或伺服电 机的速度和位置的开环控制。置PTO 功能提供了脉冲串输出，脉冲周期和数量可由用户控制。但应用程序必须通过PLC内置I/O 提供方向和限位控制。 为了简化用户应用程序中位控功能的使用，STEP7--Micro/WIN 提供的位控向导可以帮助您在几分钟内全部完成PWM，PTO 或位控模块的组态。向导可以生成位置指令，用户可以用这些指令在其应用程序中为速度和位置提供动态控制。 2、开环位控用于步进电机或伺服电机的基本信息 借助位控向导组态PTO 输出时，需要用户提供一些基本信息，逐项介绍如下： ⑴最大速度（MAX_SPEED）和启动/停止速度（SS_SPEED） 图1是这2 个概念的示意图。 MAX_SPEED 是允许的操作速度的最大值，它应在电机力矩能力的范围。驱动负载所需的力矩由摩擦力、惯性以及加速/减速时间决定。
步进电机的速度控制 步进电机区别于其他控制用途电机的最大特点是，它可接受数字控制信号（电脉冲信号）并转化成与之相对应的角位移或直线位移，因而本身就是一个完成数字模拟转化的执行元件。而且它能进行开环位置控制，输入一个脉冲信号就得到一个规定的位置增量。这样的增量位置控制系统与传统的直流伺服系统相比，其成本明显降低，几乎不必进行系统调整。因此，步进电机广泛应用于数控机床、机器人、遥控、航天等领域，特别是微型计算机和微电子技术的发展，使步进电机获得更为广泛的应用。 步进电机的速度特性 步进电机的转速取决于脉冲频率、转子齿数和拍数。其角速度与脉冲频率成正比，而且在时间上与脉冲同步。因而在转子齿数和运行拍数一定的情况下，只要控制脉冲频率即可获得所需速度。由于步进电机是借助它的同步转矩而启动的，为了不发生失步，启动频率是不高的。特别是随着功率的增加，转子直径增大，惯量增大，启动频率和最高运行频率可能相差10倍之多。 为了充分发挥电机的快速性能，通常使电机在低于启动频率下启动，然后逐步增加脉冲频率直到所希望的速度，所选择的变化速率要保证电机不发生失步，并尽量缩短启动加速时间。为了保证电机的定位精度，在停止以前必须使电机从最高速度逐步减小脉冲率降到能够停止的速度（等于或稍大于启动速度）。因此，步进电机拖动负载高速移动一定距离并精确定位时，一般来说都应包括“启动－加速－高速运行（匀速）－减速－停止”五个阶段，速度特性通常为梯形，如果移动的距离很短则为三角形速度特性，如图１所示。 图1 步进电机的速度曲线 步进电机控制系统结构 PC机在适当的时刻通过对硬件控制电路上的8253计数器0赋初值，设置好加减速过程的频率变化（即速度、加速度变化），以防止失步。例如，在点位控制中设置好速度曲线图，在起动和升速时，使步进电机产生足够的转矩驱动负载，跟上规定的速度和加速度；在减速时，下降特性使负载不产生过冲，停止在规定的位置。硬件控制电路板上的8253产生脉冲方波作为中断信号源，启动细分驱动电路中的固化程序以产生一定频率的脉冲，经功率放大后驱动步进电机运动。步进电机运动方向的改变及启动和停止均由计算机控制硬件控制电路实现。 图2 步进电机控制系统 软件和硬件结合起来一起进行控制，具有电路简单、控制方便等优点。在这种控制中，微机软件占用的存储单元少，程序开发不受定时限制。只要外部中断允许，微机就能在电机的每一步之间自由地执行其他任务，以实现多台步进电机的运动控制。 定时器初值的确定 步进电机的实时控制运用PC机，脉冲方波的产生采用8253定时器，其计数器0工作于方式0以产生脉冲方波，计数器 1工作于方式1起记数作用，8253计数器0的钟频由2MHz晶振提供。设计算机赋给8253计数器0的初值为D1，则产生的脉冲方波频率为f1=f0/D1，周期为T1=1/f1=D1/f0，D1=f0T1=f0/f1。其中，f1为启动频率，f0为晶振频率。步进电机升降速数学模型为使步进电机在运行中不出现失步现象，一般要求其最高运行频率应小于（或等于）步进响应频率fs。在该频率下，步进电机可以任意启动、停止或反转而不发生失步现象。步进电机升降速有两种驱动方式，即三角形与梯形驱动方式（见图1），而三角形驱动方式是梯形驱动的特例，因而我们只要研究梯形方式。电机的加速和减速是通过计算机不断地修改定时器初值来实现的。在电机加速阶段，从启动瞬时开始，每产生一个脉冲，定时器初值减小某一定值，则相应的脉冲周期减小，即脉冲频率增加；在减速阶段，定时器初值不断增加，
PLC控制步进电机的实例(图与程序) ·采用绝对位置控制指令(DRVA)，大致阐述FX1S控制步进电机的方法。由于水平有限，本实例采用非专业述语论述，请勿引用。 ·FX系列PLC单元能同时输出两组100KHZ脉冲，是低成本控制伺服与步进电机的较好选择！ ·PLS+，PLS-为步进驱动器的脉冲信号端子，DIR+，DIR-为步进驱动器的方向信号端子。 ·所谓绝对位置控制(DRVA),就是指定要走到距离原点的位置，原点位置数据存放于32位寄存器D8140里。当机械位于我们设定的原点位置时用程序把D8140的值清零，也就确定了原点的位置。 ·实例动作方式：X0闭合动作到A点停止，X1闭合动作到B点停止，接线图与动作位置示例如左图(距离用脉冲数表示)。 ·程序如下图：(此程序只为说明用，实用需改善。) ·说明： ·在原点时将D8140的值清零(本程序中没有做此功能) ·32位寄存器D8140是存放Y0的输出脉冲数，正转时增加，反转时减少。当正转动作到A点时，D8140的值是3000。此时闭合X1，机械反转动作到B点，也就是-3000的位置。D8140的值就是-3000。 ·当机械从A点向B点动作过程中，X1断开(如在C点断开)则D8140的值就是200，此时再闭合X0，机械正转动作到A点停止。 ·当机械停在A点时，再闭合X0，因为机械已经在距离原点3000的位置上，故而机械没有动作！
·把程序中的绝对位置指令(DRVA)换成相对位置指令(DRVI)： ·当机械在B点时(假设此时D8140的值是-3000)闭合X0，则机械正转3000个脉冲停止，也就是停在了原点。D8140的值为0 ·当机械在B点时(假设此时D8140的值是-3000)闭合X1，则机械反转3000个脉冲停止，也就是停在了左边距离B点3000的位置(图中未画出)，D8140的值为-6000。 ·一般两相步进电机驱动器端子示意图： ·FREE+，FREE-：脱机信号，步进电机的没有脉冲信号输入时具有自锁功能，也就是锁住转子不动。而当有脱机信号时解除自锁功能，转子处于自由状态并且不响应步进脉冲。 ·V+，GND：为驱动器直流电源端子，也有交流供电类型。 ·A+，A-，B+，B-分别接步进电机的两相线圈。
优秀设计 3333学院 毕业设计（论文）说明书 题目步进电机指数规律升降速的 单片机控制系统设计 学生 系别机电工程系 专业班级机械设计制造及自动化机电 学号 指导老师
3333学院 毕业设计（论文）任务书 设计（论文）题目：步进电机指数规律升降速的单片机控制系统设计系：机电工程系专业：机电一体化班级：学号： 学生：指导教师： 接受任务时间 教研室主任（签名）系主任（签名） 1．毕业设计（论文）的主要内容及基本要求 用单片机对步进电机进行三相六拍的控制，通过软硬件设计，实现电机指数规律升降速。 (1) 系统总体方案拟定； (2) 数学模型建立，求控制算法； (3) 硬件设计； (4) 软件设计； 编写设计说明书，完成系统控制硬件图1张 A 2； 2．指定查阅的主要参考文献及说明 (1) 《机电一体化系统设计》 (2) 《计算机控制系统分析与设计》 (3) 《单片机应用设计》 (4) 《电子电工技术》 (5) 《C语言程序设计》 (6) 《机床电气控制》 注：本表在学生接受任务时下达
摘要 从步进电机的矩-频特性可知，启动频率越高，启动转矩越小，带动负载的能力越差。当启动频率较高时，启动时会造成失步，而停止时由于惯性作用又会发生过冲，所以在步进电机控制中必须要采取升降速控制措施。本文根据步进电机的动力学方程和矩-频特性曲线建立系统的数学模型，采用指数规律的升降速算法，以单片机为核心对步进电机进行并行控制。系统的软件设计由C51 语言编程来实现。并设计了检测系统用于对步进电机转速和步数的检测。最后，本系统可以实现以下功能：在显示器的提示下，由键盘输入运行的步数和稳定运行的速度；由各个功能键控制系统的运行，按启动键后，步进电机按照输入的步数进行走步；如在运行期间按停止键，则步进电机停止运行。研究表明，采用指数规律的升降速曲线将大大地提高微机控制步进电机的最高工作频率，大大缩短所需的升降速时间。 关键词：步进电机,单片机,速度控制,C51 语言
步进电机只能够由数字信号控制运行的，当脉冲提供给驱动器时，在过于短的时间里，控制系统发出的脉冲数太多，也就是脉冲频率过高，将导致步进电机堵转。要解决这个问题，必须采用加减速的办法。就是说，在步进电机起步时，要给逐渐升高的脉冲频率，减速时的脉冲频率需要逐渐减低。这就是我们常说的“加减速”方法。 步进电机转速度是根据输入的脉冲信号的变化来改变的，从理论上讲，给驱动器一个脉冲，步进电机就旋转一个步距角(细分时为一个细分步距角)。实际上，如果脉冲信号变化太快，步进电机由于内部的反向电动势的阻尼作用，转子与定子之间的磁反应将跟随不上电信号的变化，将导致堵转和丢步。 所以步进电机在高速启动时，需要采用脉冲频率升速的方法，在停止时也要有降速过程，以保证实现步进电机精密定位控制。加速和减速的原理是一样的。以加速实例加以说明：加速过程是由基础频率(低于步进电机的直接起动最高频率)与跳变频率(逐渐加快的频率)组成加速曲线(降速过程反之)。跳变频率是指步进电机在基础频率上逐渐提高的频率，此频率不能太大，否则会产生堵转和丢步。 步电机系统解决方案
加减速曲线一般为指数曲线或经过修调的指数曲线，当然也可采用直线或正弦曲线等。使用单片机或者PLC，都能够实现加减速控制。对于不同负载、不同转速，需要选择合适的基础频率与跳变频率，才能够达到最佳控制效果。指数曲线，在软件编程中，先算好时间常数存贮在计算机存贮器内，工作时指向选取。通常，完成步进电机的加减速时间为300ms以上。如果使用过于短的加减速时间，对绝大多数步进电机来说，就会难以实现步进电机的高速旋转。 深圳市维科特机电有限公司成立于2005年，是步进电机产品的销售、系统集成和应用方案提供商。我们和全球产品性价比高的生产厂家合作，结合本公司专家团队多年的客户服务经验，给客户提供有市场竞争力的步进电机系统解决方案。我们的主要产品有信浓(SHINANO KENSHI)混合式步进电机、日本脉冲(NPM)永磁式步进电机、减速步进电机、带刹车步进电机、直线步进电机、空心轴步进电机、防水步进电机以及步进驱动器、减振垫、制振环、电机引线、拖链线、齿轮、同步轮、手轮等专业配套产品。我们还供应德国TRINAMIC驱动芯片和日本NPM运动控制芯片。根据客户配套需要，我们还可以 步电机系统解决方案
课程设计说明书 课程设计名称：数字电路课程设计 课程设计题目：步进电机简单的控制电路 学院名称：南昌航空大学信息工程学院 专业：班级： 学号：姓名： 评分：教师： 2013 年 9 月 9 日 数字电路课程设计任务书 20 13－20 14 学年第 1 学期第 2 周－ 4 周
注：1、此表一组一表二份，课程设计小组组长一份；任课教师授课时自带一份备查。 2、课程设计结束后与“课程设计小结”、“学生成绩单”一并交院教务存档。
步进电机是一种原理为利用电子电路的电脉冲信号转变为角位移或线位移的感应电机。通过简单的数字电路来控制它的转速并可以利用数码管来计算其转动的圈数，便可以实现电机的正反向转动，并且在数码管上精确的显示出它转动的圈数，从而广泛应用于实际生活当中。其中涉及到计算机，数字电路，电机，机械，完成了简单的自动化控制流程，将所学知识应用于工程中，增加实践动手能力。 关键词：分频、时序控制、脉冲计数
前言 (1) 第一章设计内容及要求 (1) 第二章系统的组成及工作原理 (2) 第三章单元电路设计 (2) 3.1多谐振荡器 (2) 3.2 步进电机信号控制电路 (3) 3.3转速的测量及显示电路 (4) 第四章调试 (5) 4.1电路排板及制作 (5) 4.2电路的调试 (5) 第五章总结 (6) 附录1：设计原理图 (7) 附录2：PCB电路图 (8) 附录3: 元件清单 (9)
前言 步进电机最早出现于上世纪，源于资本主义的造船工业，是一种可以自由转动的电磁铁，其工作原理和如今的反应式电机差不多，是依靠磁导来产生电磁矩，从而实现转动。 到了80年代之后，微型计算机逐步的应用于工业与生活中，使得步进电机的控制更加的灵活多样，最主要的是利用分立元件或者小型的集成电路来控制，但是对元件的需求量很大，调试也很复杂，出现问题需要花大量的精力来调试，因此，通过计算机软件来控制步进电机是必然的趋势，以提高工作效率。 现在的步进电机主要是由数字电路组成，也是利用集成电路来控制电路，但是大大的提高了其精度，更好的满足工业发展的需要。目前用到最多的是混合式步进电机，并具有很好的发展前景。 步进电机按照工作原理可分为永磁式、磁阻式和永磁感应子式三种。 今后步进电机将会有以下四个方面的发展，为减小其占用的空间从而会往小型方向发展，以更加的适用于工业制造当中；为增加力矩，从而会将圆形改为方形，以提高其工作效率；为体现其优越的控制性能，从而会偏向于一体化设计，以实现电子自动化控制，更加灵活方便；为降低其成本，增加其性能，从而会向三相和五相的方向发展，以充分实现其优越性能。 步进电机以其显着的特点，在电子数字化时代将发挥重大作用，将广泛应用于数控车床、机器人、航空工业和电子领域中，可完成工作量大，任务复杂、精度高的制造业以及代替人类完成不利于身体健康的工业中，为生活带来更多的便利。 第一章设计内容及要求 基本要求：1、利用proteus软件设计步进电机的工作原理图，并进行仿真。 2、调试及实现。 （1）实现步进电机根据输入的脉冲旋转的相应圈数。 （2）可以实现复位，正反转控制，由4个LED代替4个线圈。 （3）实现步进电机的加速、减速功能。
文件编号：TP-AR-L2541 In Terms Of Organization Management, It Is Necessary To Form A Certain Guiding And Planning Executable Plan, So As To Help Decision-Makers To Carry Out Better Production And Management From Multiple Perspectives. （示范文本） 编订：_______________ 审核：_______________ 单位：_______________ 基于单片机步进电机速 度控制研究(正式版)
基于单片机步进电机速度控制研究 (正式版) 使用注意：该安全管理资料可用在组织/机构/单位管理上，形成一定的具有指导性，规划性的可执行计划，从而实现多角度地帮助决策人员进行更好的生产与管理。材料内容可根据实际情况作相应修改，请在使用时认真阅读。 本文对步进机一个全面的介绍，再基于单片机对 步进电机的控制。本文采用硬件控制系统，通过单片 机MC9S12XS128与光电编码器对步进电机进行速度的 控制。最后对步进电机的速度曲线进行研究。 步进电机又称为脉冲电动机或者阶跃电动 机，作为执行元件，是机电一体化的关键产品之一， 广泛应用于各种自动化控制系统之中，比如当今电子 钟表、工业机械手、包装机械和汽车制动元件的测试 中等。步进电机在未来应用前景会往更加小型化、从 圆形电动机往方形电动机和四相、五相往三相电动机
发展。而这便需要对步进电机的控制提出了更高的要求。 1.步进电机综合介绍 1.1.步进电机分类 步进电动机的种类很多，从广义上讲，步进电机的类型分为机械式、电磁式和组合式三大类型。按结构特点电磁式步进电机可分为反应式(VR)、永磁式(PM)和混合式(HB)三大类；按相数分则可分为单相、两相和多相三种。目前使用最为广泛的为反应式和混合式步进电机。 1.1.1.反应式步进电机 反应式步进电机的转子是由软磁材料制成的，转子中没有绕组。一般为三相，可实现大扭矩的输出，步进角一般为1.5度。它的结构简单，成本低，但噪音大。
mega16的，16和32管脚兼容，只不过flash大小不一样，不过中断向量号也不一样，你看下自己改改。时钟频率：内部RC 1M 芯片：ULN2003 键值：0 小角度快正转。1 小角度快倒。2 大角度快转。3 大角度快倒。4 小角度正慢转。5 小角度倒慢转。6 大角度正慢转。7 大角度倒慢转。********************************************************************/ #include 第四节 步进电机的控制与驱动 步进电机的控制与驱动流程如图4-11所示。主要包括脉冲信号发生器、环形脉冲分配器和功率驱动电路三大部分。 步进脉冲 方向电平 图4-11 步进电机的控制驱动流程 二、步进电机的脉冲分配 环形分配器是步进电机驱动系统中的一个重要组成部分，环形分配器通常分为硬环分和软环分两种。硬环分由数字逻辑电路构成，一般放在驱动器的内部，硬环分的优点是分配脉冲速度快，不占用CPU的时间，缺点是不易实现变拍驱动，增加的硬件电路降低了驱动器的可靠性；软环分由控制系统用软件编程来实现，易于实现变拍驱动，节省了硬件电路，提高了系统的可靠性。 1．采用硬环分时的脉冲分配 采用硬环分时，步进电机的通电节拍由硬件电路来决定，编制软件时可以不考虑。控制器与硬环分电路的连接只需两根信号线：一根方向线，一根脉冲线（或者一根正转脉冲线，一根反转脉冲线）。假定控制器为AT89S52单片机，晶振频率为12MHz，如图4-18：P1.0输出方向信号，P1.1输出脉冲信号。 则控制电机走步的程序如下： （1）电机正转100步 MOV 0FH，#100D ；准备走100步 CONT1： SETB P1.0 ；正转时P1.0=1 CLR P1.1 ；发步进脉冲的下降沿（设驱动器对于脉冲的下降沿有效） NOP ；延时（延时的目的是让驱动电路的光耦充分导通） NOP ；延时（根据驱动器的需要，调整延时） SETB P1.1 ；发步进脉冲的上升沿 MOV 0EH，#4EH ；两脉冲之间延时20000μs（决定电机的转速） MOV 0DH，#20H ；20000的HEX码为4E20 CALL DELAY ；调用延时子程序 DJNZ 0FH，CONT1 ；循环次数减1后，若不为0则继续，循环100次 RET （2）电机反转100步 MOV 0FH，#100D ；准备走100步 CONT2： CLR P1.0 ；反转时P1.0=0 CLR P1.1 ；发步进脉冲的下降沿（设驱动器对于脉冲的下降沿有效） NOP ；延时（延时的目的是让驱动电路的光耦充分导通） NOP ；延时（根据驱动器的需要，调整延时） SETB P1.1 ；发步进脉冲的上升沿 龙源期刊网 https://www.doczj.com/doc/aa15656238.html, 利用单片机实现对步进电机的简单控制 作者：吴云 来源：《计算机光盘软件与应用》2013年第08期 摘要：本文主要介绍了利用LY-51SV2.3开发板实现对步进电机的简单控制，以实现步进电机的正反转、加减速以及开始停止等功能。通过对步进电机的控制，使人们对开发板的应用以及如何编写C语言程序有更深层次的理解。通过本文的介绍，也为下一步更好的利用开发板控制步进电机打下一个基础。 关键词：单片机；步进电机；语言 中图分类号：TP368.1 目前，单片机应用得到了非常广泛的应用，几乎涉及到了社会生活中的各个领域，对于与计算机相关专业的单片机的知识有一个简单的学习了解是必要的，而对于初学者或者教学人员利用开发板进行学习是有效的途径。开发板是学习和实践的最好产品，因为有配套测试好的软件和硬件，这样用户就不必操心组建开发系统的过程。只需要专心研究程序。开发板只不过是个工具，利用这个工具，可以使我们更快的了解并掌握需要的知识。 1设计思路 本次单片机使用STC89C51，通过开发板的5个按键K1-K5分别实现对步进电机的加减速、正反转与停止的控制，在实现正反转的过程中分别由Led指示灯进行指示，并在数码管上显示当前速度的大小值，其最大值不超过18，在整个按键过程中是由键盘扫描函数来控制， 速度的大小值是由显示函数在数码管上显示出来。 2端口、函数与变量定义 #defineKeyPortP3//由P3口连接控制按钮 #defineDataPortP0//定义数据端口程序中遇到DataPort则用P0替换 sbitLATCH1=P2^2；//定义锁存使能端口段锁存 sbitLATCH2=P2^3；//位锁存 sbitA1=P1^0；//定义步进电机连接端口 sbitB1=P1^1；sbitC1=P1^2；sbitD1=P1^3；sbitled=P1^5；sbitled1=P1^7； 控制工程Control Engineering of China Sep .2008Vol .15,No .5 2008年9月第15卷第5期文章编号:1671-7848(2008)05-0576-04 收稿日期:2007-05-31; 收修定稿日期:2007-08-05 基金项目:国家自然科学基金资助项目(60534010) 作者简介:王 勇(1977-),男,辽宁大连人,博士,主要研究方向为电动机伺服控制等;王 伟(1955-),男,(满族),教授,博士生 导师。 步进电机升降速曲线控制系统设计及其应用 王 勇,王 伟,杨文涛 (大连理工大学信息与控制研究中心,辽宁大连 116023) 摘 要:使用PLC 模块搭建步进电机控制系统时,系统灵活性差、造价高。针对此问题,提出基于AR M7微处理器的步进电机的嵌入式控制系统,并进行了两种步进电机升降速曲线的 设计与实现,给出了这两种曲线在工业定长嵌入式控制系统中的应用对比。实际运行表明,采用提出的升降速曲线策略的步进电机控制系统在未增加成本的情况下,有效抑制了失步和过冲现象,避免了机械柔性冲击,延长了系统寿命,提高了生产效率。关 键 词:步进电机;升降速曲线;嵌入式系统;AR M7微处理器中图分类号:TP 202 文献标识码:A Control System Design of Acceleration and Deceleration Curves of Stepping Motor and Its Application W ANG Yong ,W A NG W ei ,YA NG Wen -tao (Res earch Center of Information and Control ,Dalian Univers it y of Technol ogy ,Dalian 116023,China ) A bstract :The step motor is a kind of electric actuator that transfers electrical pulses into angular displacement .It is wildl y used in all kinds of open -loop control s y stems because of its no cumulative error and easy control .To the problem that PLC used in the control of step motor has disadvantages of high price and being unhandy in the system structure ,an ARM7processor based embedded control s y stem is proposed for step motor and two kinds of acceleration and deceleration curves are designed and implemented .An application comparison is given in the industrial constant length control .The results show that the proposed methods improve the out -of -step and overshoot performance of step motor s ystem and prolong the system life without more cost . Key words :step motor ;acceleration deceleration curve ;embedded system ;ARM7processor 1 引 言 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。通常的步进电机控制系统设计是使用PLC 模块搭建系统。这种设计方案简单,硬件可选范围广,并且软件编程容易,直接通过梯形图编程即可完成相应功能。但PLC 系统造价高,系统灵活性差,针对某个具体应用场合,很难选择出一套完全与应用吻合的系统,往往造成系统资源浪费。并且在某些特殊应用的情况下,有些技术细节很难实现。 针对上述问题,本文提出基于AR M7微处理器的步进电机的嵌入式控制系统。在简要介绍使用ARM7对步进电机实现控制的基础上,进行了两种 步进电机升降速曲线,即分段线性加速[1] 和S 型曲 线加速[2] 的设计与实现,并且给出这两种曲线在工业定长系统中的应用对比。 2 升降速曲线控制系统结构 升降速曲线控制系统结构,如图1所示。 图1 升降速曲线控制系统结构 Fig .1 Control system frame for acceleration deceleration curve ARM 系列微处理器是32位高性能处理器的主要产品之一。其他的类似产品主要有PowerPC ,68K ,MIPS 等系列。而这其中AR M 控制器则是凭 DOI :10.14107/j .cn ki .kzgc .2008.05.003 指导教师评定成绩： 审定成绩： 重庆邮电大学 自动化学院 自动控制原理课程设计报告 设计题目： 单位（二级学院）：自动化学院 学生姓名： 专业：自动化 班级： 学号： 指导教师： 设计时间：2010 年 6 月 重庆邮电大学自动化学院制 目录 目录 (2) 一、设计题目 (3) 1题目内容 (3) 2实现目标 (3) 3设计要求 (3) 4 设计安排 (3) 二、设计报告正文 (3) 1步进电机的概论 (4) 2步进电机的驱动控制系统 (6) 3系统设计思路 (10) 4步进电机的控制电路 (13) 三、设计总结 (15) 四、参考文献 (16) 一、设计题目 1题目内容 基于51单片机的步进电机调速设计 2实现目标 1)具有与PC机串口通信的功能； 2)具有与数码管显示或者LED指示灯显示状态（数码管显示的速度并不代表电 机实际速度，只是一个感性的认识） 3设计要求 1)绘制原理图，PCB; 2)完成单片机所有代码编写； 3)设计PC机简易显示界面； 4设计安排 三个人一组，为期一周，小组成员合作，共同完成设计要求。 二、设计报告正文 摘要：步进电机是一种将电脉冲转换成相应角位移或者线位移的电磁机械装置。在非超载的情况下，电机的转速，停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。它具有快速启停能力，在电机的负荷不超过它能提供的动态转矩时，可以通过输入脉冲来控制它在一瞬间的启动或者停止。由于其精确性以及其良好的性能在实际当中得到了广泛的应用。 本文首先介绍了步进电机的分类、技术指标、步进电机的工作原理以及步进电机 大连理工大学本科设计报告题目：步进电机转速控制系统设计 课程名称：单片机综合设计 学院（系）：电子信息与电气工程学部 专业： 班级： 学号： 学生姓名： 成绩： 2013 年7 月20 日 题目：步进电机转速控制系统设计 1 设计要求 1)利用ZLG7290的键盘控制直流电机（或步进电机的转速、转向）； 2)也可以利用ADC模块（与电位器配合），利用电位器控制转速； 3)利用ZLG7290的8位LED数码管显示电机转向、转速参数显示。 2 设计分析及系统方案设计 实验要求使用步进电机作为被控制对象，由ZLG7290做人机对话平台，利用单片机的P1（8位）和P3（部分口线）构造系统。实验最终实现功能、设计思路以及方案设计如以下几个小节所述。 2.1 系统设计实现功能 根据设计要求、现有设备以及知识储备，完成功能如下： ①由按键S1~S8实现转速切换，其中S1~S4正转，S5~S8反转 ②按键S16作为停止键，按下S10后步进电机停止转动，再按S1~S16步进电机按 照按键对应转速以及转向转动 ③按键S10作为复位键，当按下S10后，无论当前处于何种状态，系统恢复至初 始态 ④8为LED数码管显示当前步进电机转速（speed=0/1 1~4），转速前0表示正转， 1表示反转 ⑤若按下停止键，数码管显示当前转速；若按下复位键，数码管显示初始态speed=00 2.2 设计思路 本次的设计是LED显示与步进电机相结合以及若干功能键的组合的一种设计。根据之前学习的按键中断显示实验和定时器实验，使用INT0和INT1，INT0作为按键中断，INT1作为定时器。在主程序中实现LED初始显示、定时器计时初始、按键中断初始。INT0中断调用中断服务子程序实现对按键键值的判断，并根据相应的按键值实现对应步进电机的变化，并显示该按键对应的转速。INT1定时器中断根据INT0的按键键值，对定时器设定相应的初值，实现步进电机按规定的转速转动。对于按键停止，则是利用中断优先级，当INT0的中断优先级高时，系统进入中断，此时INT1停止计时，也就实现了步进电机的停止，当改变定时器与按键中断的优先级时，即把INT0设为低优先级，INT1设为高优先级，步进电机重新开始转动。此时添加一个对INT0位地址的查询，若有按键即正/反转的4档转速所对应的按键，步进电机开始重新转动。对于复位功能，则同样是利用按键键值的判断，在对应键值下控制电机初始化。 步进电机升降速曲线控制方法 技术分类:电机与运动控制发表时间：2007-07-09 在一些控制简单或要求低成本的运动控制系统中，经常用步进电机做执行元件。步进电机在这种应用场合下最大的优势是：可以开环方式控制而无需反馈就能对位置和速度进行控制。但也正是因为负载位置对控制电路没有反馈，步进电机就必须正确响应每次励磁变化。如果励磁频率选择不当，电机不能够移到新的位置，那么实际的负载位置相对控制器所期待的位置出现永久误差，即发生失步现象或过冲现象。因此步进电机开环控制系统中，如何防止失步和过冲是开环控制系统能否正常运行的关键。 失步和过冲现象分别出现在步进电机启动和停止的时候。一般情况下，系统的极限启动频率比较低，而要求的运行速度往往比较高。如果系统以要求的运行速度直接启动，因为该速度已超过极限启动频率而不能正常启动，轻则可能发生丢步，重则根本不能启动，产生堵转。系统运行起来以后，如果达到终点时立即停止发送脉冲串，令其立即停止，则由于系统惯性作用，电机转子会转过平衡位置，如果负载的惯性很大，会使步进电机转子转到接近终点平衡位置的下一个平衡位置，并在该位置停下。 &nbs p; 为了克服失步和过冲现象，应在步进电机启停时进行如图1所示的升降速控制。 从图 1 可以看出，L2段为恒速运行，L1 段为升频，L3段为降频，按照“失步”的定义，如果在 L1 及 L3 段上升及下降的控制频率变化大于步进电机的响应频率变化，步进电机就会失步，失步会导致步进电机停转，经常会影响系统的正常工作，因此，在步进电机变速运行中，必须进行正确的升降速控制。 以下按不同的控制单元，介绍几种常用的步进电机升降速控制方法。 1、运动控制卡作上位控制单元——以MPC01系列运动卡为例 MPC01系列运动控制卡可以作为PC机运动控制系统的核心控制单元。卡上的专用运动控制芯片可自动进行升降速计算。其运动控制函数库中也有专门进行梯形升降速运动参数设置的函数——set_profile(int ch, double ls, double hs, double accel)。其参数定义如下： ch: 设定的轴号。 ls:?设定低速（起始速度）的值。单位为pps（脉冲/秒） hs: 设定高速（恒速段）的值。单位为pps（脉冲/秒） accel：设定加速度大小。单位为ppss（脉冲/秒/秒） 用户在调用运动指令函数时，只需指定总的脉冲数，运动控制卡上的专用运动控制芯片便按照set_profile函数设置的运动参数自动进行升降速计算，而不会占用PC机的CPU 资源。 2、用具有运动控制功能的PLC做上位控制单元——以松下FP0系列PLC为例 松下FP0系列PLC具有专用的运动控制指令，其CPU单元可自动进行图1所示的升降速计算。和MPC01系列运动控制卡相似，用户只需设置梯形速度的初速度ls、恒速hs、加速时间t和所需发的脉冲数P。运行此程序段，当PLC检测到输入端X2的一个上跳变时，便自动执行如图1所示的升降速脉冲输出功能。 更多电子资料请登录赛微电子网https://www.doczj.com/doc/aa15656238.html, 步进电机原理 作者：Dan Simon，电子与计算机工程系，克里夫兰州立大学 步进电机也叫步进器，它利用电磁学原理，将电能转换为机械能，人们早在20世纪20年代就开始使用这种电机。随着嵌入式系统(例如打印机、磁盘驱动器、玩具、雨刷、震动寻呼机、机械手臂和录像机等)的日益流行，步进电机的使用也开始暴增。不论在工业、军事、医疗、汽车还是娱乐业中，只要需要把某件物体从一个位置移动到另一个位置，步进电机就一定能派上用场。步进电机有许多种形状和尺寸，但不论形状和尺寸如何，它们都可以归为两类：可变磁阻步进电机和永磁步进电机。本文重点讨论更为简单也更常用的永磁步进电机。 步进电机的构造 （图一，具有双齿槽和单绕组的定子） 如图1所示，步进电机是由一组缠绕在电机固定部件--定子齿槽上的线圈驱动的。通常情况下，一根绕成圈状的金属丝叫做螺线管，而在电机中，绕在齿上的金属丝则叫做绕组、线圈、或相。如果线圈中电流的流向如图1所示，并且我们从电机顶部向下看齿槽的顶部，那么电流在绕两个齿槽按逆时针流向流动。根据安培定律和右手准则，这样的电流会产生一个北极向上的磁场。 现在假设我们构造一个定子上缠绕有两个绕组的电机，内置一个能够绕中心任意转动的永久磁铁，这个可旋转部分叫做转子。图2给出了一种简单的电机，叫做双相双极电机，因为其定子上有两个绕组，而且其转子有两个磁极。如果我们按图2a所示方向给绕组1输送电流，而绕组2中没有电流流过，那么电机转子的南极就会自然地按图中所示，指向定子磁场的北极 （图2：双相双极电机） 然后我们切断绕组1中的电流，按照图2b所示方向给绕组2输送电流，于是定子磁场会指向左侧，从而使得转子旋转，其南极也指向左侧。 综合实践报告之第二次大作业 题目：步进电机控制设计 说明：在工业电气自动化工程中，步进电机是一种常用的控制设备，它以脉冲信号控制电机的转速，在数控机床、仪器仪表、计算机外围设备以及其它自动设备中有广泛的应用。 步进电机是指一步步走的电动机，所谓“步”指转动角度，每步都会使电机转过一个固定的角度。步进电机有不同的种类，但其控制方法均相同，均以脉冲信号进行驱动，很适合使用单片机来进行控制。 本次大作业要求设计一个步进电机的控制部分。 已知： 采用2相制5线步进电机，其结构如下图所示，线圈中心抽头X1与X2连接在一起； B 相X1A 相 2相步进电机 步进电机采用1相激磁法，即在每一个瞬间只有一个线圈导通，其它线圈休息； 单片机与步进电机之间可采用ULN2003类的驱动IC ； 要求： 查找资料，设计出步进电机的硬件连接电路图； 给出控制软件流程图； 用汇编语言写出控制软件的代码。 提示：本作业对电机的转动方向不做要求，在实际应用中，改变线圈激磁的顺序可以改变步进电机的转动方向，每送一次激磁信号后应经过一小段时间延时，让步进电机有足够的时间建立激励磁场及转动。可以使用单片机的~端口输出控制信号，经驱动IC 传至步进电机。 电路图设计说明 此控制电路选用AT89S51型单片机作为驱动时序的输出控制器，其输出作为两相四线步进电机的时序信号，经过驱动芯片ULN2003放大后输入到两相四线步进电机的输入端口；单片机作为控制指令的输入按键K1-K3的输入端口，K1为电机正转按键，K2为电机正转按键，K3为电机停止按键，这三个按键均为高电平输入有效，按一下K1电机正转，按一下K2电机反转转，按一下K3电机停止。其硬件电路如图一： 控制程序流程图步进电机控制方法
利用单片机实现对步进电机的简单控制
步进电机升降速曲线控制系统设计及其应用_王勇
步进电机的控制1
单片机汇编语言步进电机转速控制系统
步进电机升降速曲线控制方法
步进电机控制入门资料(经典) (1)
步进电机控制及其汇编程序
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