汽车运动的管理机构及重要赛事
一、汽车运动的管理机构
赛车运动的蓬勃发展促使法国、英国、德国、比利时等欧洲国家于1904年6月20日在法国巴黎成立了国际汽车联合会（法文缩写为FIA，当时不是用此名，1946年改为现称），它负责管理全世界汽车俱乐部和各种汽车协会的活动。国际汽车联合会有一个下层机构叫做国际汽车运动联合会（缩写为FISA）成立于1922年，其任务主要是制定有关参赛的车辆、车手、路线和比赛方法等相应规则，对比赛记录进行认可，并在各地举行汽车比赛时作必要的调整和协调。
国际汽车运动联合会由世界汽车运动委员会（World Motor Sport Council）的22个小组掌管，此委员会负责制定、监督和管理全球一切有关赛车事宜。在国际汽车联合会之下还设有若干具体赛事委员会，协助世界汽车运动委员会处理事宜，这些机构是：
（1）赛车委员会；
（2）国际小型赛车委员会；
（3）越野赛车委员会；
（4）越野吉普车委员会；
（5）登山越野车委员会；
（6）一级方程式赛车委员会；
（7）轿车锦标赛委员会；
（8）老式汽车委员会；
（9）太阳能车及电动车委员会；
（10）技术委员会；
（11）赛车日程委员会；
（12）安全及赛场委员会；
（13）制造厂委员会；
（14）记录委员会；
（15）医药委员会。
其中，（10）～（15）为服务机构。此外，各个国家的体育运动委员会（ASN）也是FIA 的下设机构，它们就汽车赛有关事宜和FIA进行接触。
中国汽车运动联合会（FASC）于1975年在北京成立，1983年加入国际汽车联合会。
二、国际汽联的重要赛事
国际汽联每年根据各国的申请在世界上约80个国家和地区安排包括世界锦标赛、世界杯赛、世界大奖赛和地区赛在内的近800场各类国际汽车比赛。下面是国际汽联的主要赛事：国际汽联一级方程式锦标赛（FIA FORMULA ONE CHAMPIONSHIP）
国际汽联方程式3000国际锦标赛（ FIA FORMULA 3000 INTERNATIONAL CHAMPIONSHIP）
国际汽联GT锦标赛（耐力赛）（FIA GRAND TOURING CAR CHAMPIONSHIP）
国际汽联三级方程式洲际杯（FIA FORMULA 3 INTERCONTINENTAL CUP）
国际汽联杯老爷车GT赛（FIA CUP FOR HISTORIC GRAND TOURING CARS）
国际汽联杯萨罗布莱德大奖赛（FIA CUP FOR THOROUGHBRED GRAND PRIX CARS）
国际汽联青少年方程式卢拉尼奖杯赛（FIA LURANI TROPHY FOR FORMULA JUNIOR CARS）
国际汽联老爷房车欧洲挑战赛（FIA EUROPEAN CHALLENGE FOR HISTORIC TOURING CARS）
国际汽联世界拉力锦标赛（FIA WORLD RALLY CHAMPIONSHIP）
国际汽联2升厂商世界杯赛（FIA 2-LITRE WORLD CUP FOR MANUFACTURERS）
国际汽联欧洲拉力锦标赛（FIA EUROPEAN RALLY CHAMPIONSHIP）
国际汽联非洲大陆拉力锦标赛（FIA AFRICAN CONTINENT RALLY CHAMPIONSHIP）
国际汽联中东拉力锦标赛（FIA MIDDLE EAST RALLY CHAMPIONSHIP）
国际汽联亚太拉力锦标赛（FIA ASIA-PACIFIC RALLY CHAMPIONSHIP）
国际汽联欧洲老爷车拉力赛大奖赛（FIA EUROPEAN HISTORIC SPORTING RALLY TROPHY）
国际汽联拉力越野世界杯赛（ FIA WORLD CUP FOR CROSS COUNTRY RALLIES）
国际汽联爬坡欧洲锦标赛（FIA EUROPEAN HILL CLIMB CHAMPIONSHIP）
国际汽联爬坡国际挑战赛（ FIA INTERNATIONAL HILL CLIMB CHALLENGE）
国际汽联老爷车爬坡挑战赛（FIA HISTORIC HILL CLIMB CHALLENGE）
国际汽联直线竞速锦标赛（FIA EUROPEAN DRAG RACING CHAMPIONSHIP）
国际汽联拉力越野赛手和1.4升杯欧洲锦标赛（FIA EUROPEAN CHAMPIONSHIP FOR RALLYCROSS DRIVERS & FIA EUROPEAN 1400 CUP）
国际汽联场地越野赛手和1.6升欧洲杯锦标赛（FIA EUROPEAN CHAMPIONSHIP FOR AUTOCROSS DRIVERS & FIA EUROPEAN 1600 CUP）
国际汽联太阳能动力杯赛（FIA ELECTRO-SOLAR CUP）
国际汽车运动赛事种类繁多，下面就主要的国际赛事作些简单介绍。
课程设计 题目汽车运动控制系统仿真设计学院计算机科学与信息工程学院班级2010级自动化班 姜木北：2010133*** 小组成员 指导教师吴
2013 年12 月13 日 汽车运动控制系统仿真设计 10级自动化2班姜鹏 2010133234 目录 摘要 (3) 一、课设目的 (4) 二、控制对象分析 (4) 2.1、控制设计对象结构示意图 (4) 2.2、机构特征 (4) 三、课设设计要求 (4) 四、控制器设计过程和控制方案 (5) 4.1、系统建模 (5) 4.2、系统的开环阶跃响应 (5) 4.3、PID控制器的设计 (6) 4.3.1比例（P）控制器的设计 (7) 4.3.2比例积分（PI）控制器设计 (9) 4.3.3比例积分微分(PID)控制器设计 (10) 五、Simulink控制系统仿真设计及其PID参数整定 (11) 5.1利用Simulink对于传递函数的系统仿真 (11) 5.1.1 输入为600N时，KP=600、KI=100、KD=100 (12) 5.1.2输入为600N时，KP=700、KI=100、KD=100 (12) 5.2 PID参数整定的设计过程 (13) 5.2.1未加校正装置的系统阶跃响应： (13) 5.2.2 PID校正装置设计 (14) 六、收获和体会 (14) 参考文献 (15)
摘要 本课题以汽车运动控制系统的设计为应用背景，利用MATLAB语言对其进行设计与仿真.首先对汽车的运动原理进行分析，建立控制系统模型，确定期望的静态指标稳态误差和动态指标搬调量和上升时间，最终应用MATLAB环境下的.m 文件来实现汽车运动控制系统的设计。其中.m文件用step函数语句来绘制阶跃响应曲线，根据曲线中指标的变化进行P、PI、PID校正；同时对其控制系统建立Simulink进行仿真且进行PID参数整定。仿真结果表明，参数PID控制能使系统达到满意的控制效果，对进一步应用研究具有参考价值，是汽车运动控制系统设计的优秀手段之一。 关键词：运动控制系统 PID仿真稳态误差最大超调量
南京工程学院 课程设计说明书 题目汽车运动控制系统的 / 设计与仿真 课程名称MATLAB 的控制系统 院（系、部、中心） 专业） 班级 学生姓名 学号 设计时间 ? 设计地点基础实验楼B114 指导教师 \
2012年1月南京 目录 一、课设目的 (3) ^ 二、控制对象分析 (3) 、控制设计对象结构示意图 (3) 、机构特征 (3) 三、课设设计要求 (4) 四、控制器设计过程和控制方案 (4) 、系统建模 (4) 、PID控制器的设计 (4) 五、控制系统仿真结构图 (5) — 六、仿真结果及指标 (6) 对于二阶传递函数的系统仿真 (6) 输入为500N时，K P=700、K I=100、K D=100。 (6) 输入为50N时，K P=700、K I=100、K D=100 (7) PID校正的设计过程 (7) 未加校正装置的系统阶跃响应： (7) PID校正装置设计 (8)
七、收获和体会 (9) >
Matlab 与控制系统仿真设计 一、课设目的 针对具体的设计对象进行数学建模，然后运用经典控制理论知 识 设计控制器，并应用Matlab 进行仿真分析。通过本次课程设计，建立理论知识与实体对象之间的联系，加深和巩固所学的控制理论知识，增加工程实践能力。 二、控制对象分析 、控制设计对象结构示意图 ： 图1. 汽车运动示意图 、机构特征 汽车运动控制系统如图1所示。忽略车轮的转动惯量，且假定汽 车受到的摩擦阻力大小与运动速度成正比，方向与汽车运动方向相反。 根据牛顿运动定律，该系统的模型表示为： ?? ?==+v y u bv v m （1） 其中，u 为汽车驱动力（系统输入），m 为汽车质量，b 为摩擦阻 力与运动速度之间的比例系数，v 为汽车速度（系统输出），v 为汽车加速度。 假定kg m 1000=，m s N b /50?=，N u 500=。
2020年全国汽车知识技能大赛理论知识竞赛题库 及答案（共350题） 1、电喷发动机有轻微的怠速不稳，且加速时经常熄火，可能的原因是以下哪种？（ B ） A.EGR阀卡在关闭状态 B.EGR阀的膜片复位弹簧弹力不足 C.EGR的真空管阻塞 D.EGR废气管阻塞 2、下列有关塑料间隙测量条使用的论述哪一项是正确的？（ BD ） A.将塑料间隙测量条放好以后，应转动曲轴 B.塑料间隙测量条放好以后，应用合适的力矩将主轴承盖拧紧 C.在塑料间隙测量条放好以前，应对整个曲轴轴颈进行良好的润滑 D.塑料间隙测量条被夹扁后，应用千分尺测量压扁后的厚度 3、测试发动机冷却液散热器盖时，下列哪项是错误做法？（ A ） A.将散热器盖浸人沸水中查看散热器盖上的阀门是否开启 B.将散热器压力测试仪连接到散热器盖上 C.对散热器盖加压至其额定压力值，看散热器盖是否在达到规定的压力时开启 D.检查散热器盖卡口和密封垫片 4、下列哪个现象可能是由皮带松动而引起的故障？（ A ） A．发动机过热B．冷却风扇离合器不能正常分离 C．交流发电机轴承磨损量大D．水泵轴承磨损量大 5、检查、测量外齿轮式机油泵的步骤中，下列哪项是错误的？（ B ） A.用厚薄规和直尺测量机油泵壳盖的平面度 B.用千分尺测量齿轮的外径 C.用厚薄规测量齿轮的啮合间隙 D.用厚薄规测量齿轮齿顶与泵体内腔的间隙 6、检查飞轮时下列哪种方法是错误的？（ D ） A.用厚薄规和直尺检查飞轮的平面度 B.检查飞轮与离合器接触表面有无拉毛、变色和裂纹 C.检查起动齿圈有无磨损、断裂或齿牙碎裂 D.用千分尺在几个不同的位置测量飞轮的厚度
中国汽车赛车运动文化节初步方案 一、活动宗旨 随着中国汽车市场的快速发展，汽车逐渐进入家庭市场，汽车消费也逐渐成为老百姓现实和潜在的消费支出，尽快成为有车一族已成为大众消费者或远或近的梦想。 本届活动旨在：提高教育文化、开展汽车下乡消费活动、促进经济繁荣、普及汽车知识、传播汽车文化、塑造城市形象、扩大学院影响、培育汽车人才。 活动期间将在汽车文化节这一平台下开展系列活动，车展与文化活动相结合。车展专业卖场的商业展出与系列汽车文化活动的互动性、平民参与性相得益彰，让汽车文化节成为精神文明的载体、老百姓的节日。 二、活动名称、时间及地点 1. 活动名称：第二届齐齐哈尔汽车文化节 2. 活动时间：2009年7月25日—27日 3. 活动地点：齐齐哈尔职业学院 4. 主办单位：齐齐哈尔职业学院齐齐哈尔东亚汽车销售有限公司 协办单位：齐齐哈尔汽车产业协会齐齐哈尔汽车运动俱乐部 “天路心驰”汽车协会汽车爱好者协会 0452e网民论坛 三、组织机构 组委会负责人： 金宇齐齐哈尔职业学院交通工程系负责人 纪春辉齐齐哈尔汽车产业协会负责人 富亮齐齐哈尔汽车运动俱乐部负责人
孙伶俐齐齐哈尔职业学院交通工程系对外负责人 张丽静“天路心驰”汽车协会负责人 胡冰心“天路心驰”汽车协会负责人 李龙汽车爱好者协会负责人 四、主要活动内容 1. 齐齐哈尔职业学院汽车展览会（教育促销专场） 本地车商悉数参展名车佳丽精品荟萃 现场活动精彩纷呈车坛盛会万众瞩目 2.车模大奖赛 汽车模特大赛作为车展传统项目一直以来便是车展整体中不可或缺的一道亮丽的风景线，本次大赛将植入赞助企业的品牌理念，以及成熟的市场化操作模式来举办。 3. 我的精彩汽车生活——车标设计大赛 城市，让生活更美好；汽车，让生活更精彩！一路有车相伴，分享你的汽车故事。征集人与车的精彩美丽瞬间。 4. 2009第二届齐齐哈尔汽车文化节娱乐表演 本次晚会体现高校学生当代大学生气息，爱国与奉献精神品质；反映汽车与时尚文化主题，推动齐齐哈尔市汽车市场的和谐繁荣发展，提高广大人民群众积极参与性。整体晚会以文艺表演为主要形式。 5.“新车试乘试驾”大体验 本届汽车文化节首次开展新车试乘试驾活动。由齐齐哈尔职业学院提供场地，汽车参展商提供试乘试驾车，为爱车一族提供新车亲密接触机会。 6.汽车特技表演
第二届全国大学生“飞思卡尔杯”智能汽车竞赛 背景介绍 全国大学生智能汽车竞赛于2005年11月正式启动,去年的第一届“飞思卡尔杯”全国大学生智能汽车邀请赛共有来自全国59所大学的112支队伍参加。今年,第二届全国大学生“飞思卡尔杯”智能汽车竞赛将规模扩大到全国超过100所院校,参赛队将近240支,并在全国分成五个赛区进行预赛,各区按照参赛队数量根据一定比例选拔出共76支队参加8月底在上海交通大学进行的全国总决赛。比赛将决出特等奖、一等奖和二等奖等奖项若干名。 该项竞赛是教育部为了加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养而设立的。旨在进一步深化高等工程教育改革,培养本科生获取知识、应用知识的能力及创新意识;培养硕士生从事科学和技术研究能力,知识和技术创新能力。 全国大学生智能汽车竞赛与已在全国举办的数学建模、电子设计、机械设计、结构设计等专业竞赛不同,是以迅猛发展的汽车电子为背景,涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科交叉的科技创意性比赛。教育部委托高等学校自动化专业教学指导分委员会主办每年一度的全国大学生智能汽车竞赛;高等学校自动专业教学指导分委员会决定飞思卡尔半导体公司为协办单位,赛事冠名为“飞思卡尔杯”。第二届“飞思卡尔杯”全国大学生智能汽车竞赛分赛区和决赛的承办院校从自愿报名的院校中竞争选拔产生。 竞赛组委会成员 “飞思卡尔杯”全国大学生智能汽车竞赛组织委员会由高等学校自动化专业教学指导分委员会主任委员吴澄院士任主任委员,教育部高等教育司张尧学司长、飞思卡尔高级副总裁兼汽车与标准产品部总经理Paul Grimme先生、飞思卡尔高级副总裁兼亚太区主席姚天丛先生、清华大学副校长汪劲松教授、高等学校自动化专业教学指导分委员会副主任委员申功璋教授任副主任委员。 参赛队组成
基于直流电机的小车运动控制设计 目录 摘要3 前言4 第1章系统概述5 第2章直流电机工作原理6 第2.1节直流电机的结构6 第2.2节直流电机的分类6 第2.3节直流电动机的工作原理7 第2.4节直流电机的可逆运行原理7 第3章脉冲宽度调制(PWM>控制技术9 第3.1节脉冲宽度调制基本原理9 第3.2节脉冲宽度调制具体过程10 第3.3节脉冲宽度调制的优点10 第3.4节脉冲宽度调制控制方法11 第3.5节脉冲宽度调制相关应用领域11 第4章硬件设计12 第4.1节供电电源模块12 第4.2节控制器模块12 第4.3节电机驱动模块15
第4.4节测速模块17 第4.5节显示模块17 第5章软件设计19 第5.1节主程序设计19 第5.2节直流电机驱动算法19 第5.3节测速算法21 第5.4节数码管显示算法21 总结23 参考文献24 致谢25 附录26 摘要 本文主要介绍了基于直流电机的小车运动控制设计。该车以玩具小车为车体，直流 电机及其控制电路为整个系统的驱动部分，AT89S51单片机为整个系统的控制核心，采 用ST188反射式光电传感器来检测小车的运行速度，并通过一个4位一体的数码管显示出来，使用驱动芯片74HC245来驱动数码管的显示；整个系统使用5V的直流电源供 电，直流电机驱动采用PWM控制技术，可以灵活方便地对车速进行控制。 关键词：直流电机，单片机，小车 [Abstract] : In this paper, the car based DC motor motion control design , the toy car as the car body , DC motor and control circuit for the driving part of the whole system , AT89S51 microcontroller core for the control of the entire system , using ST188 reflective photoelectric sensor to detect the car's speed , and through a
一、摘要 2 二、课程设计任务 3 1．问题描述 3 2．设计要求 3 三、课程设计内容 4 1、系统的模型表示 4 2、利用Matlab进行仿真设计 4 3、利用Simulink进行仿真设计 9 总结与体会 10 参考文献 10
本课题以汽车运动控制系统的设计为应用背景，利用MATLAB语言对其进行设计与仿真.首先对汽车的运动原理进行分析，建立控制系统模型，确定期望的静态指标稳态误差和动态指标搬调量和上升时间，最终应用MATLAB环境下的.m文件来实现汽车运动控制系统的设计。其中.m文件用step函数语句来绘制阶跃响应曲线，根据曲线中指标的变化进行P、PI、PID校正；同时对其控制系统建立Simulink进行仿真且进行PID参数整定。仿真结果表明，参数PID控制能使系统达到满意的控制效果，对进一步应用研究具有参考价值，是汽车运动控制系统设计的优秀手段之一。 关键词：运动控制系统 PID仿真稳态误差最大超调量
一、课程设计任务 1. 问题描述 如下图所示的汽车运动控制系统，设该系统中汽车车轮的转动惯量可以忽略不计，并且假定汽车受到的摩擦阻力大小与汽车的运动速度成正比，摩擦阻力的方向与汽车运动的方向相反，这样，该汽车运动控制系统可简化为一个简单的质量阻尼系统。 根据牛顿运动定律，质量阻尼系统的动态数学模型可表示为： ???==+v y u bv v m 系统的参数设定为：汽车质量m =1000kg ， 比例系数b =50 N ·s/m ， 汽车的驱动力u =500 N 。 根据控制系统的设计要求，当汽车的驱动力为500N 时，汽车将在5秒内达到10m/s 的最大速度。由于该系统为简单的运动控制系统，因此将系统设计成10％的最大超调量和2％的稳态误差。这样，该汽车运动控制系统的性能指标可以设定为： 上升时间：t r <5s ； 最大超调量：σ％<10％； 稳态误差：e ssp <2％。 2.设计要求 1．写出控制系统的数学模型。 2．求系统的开环阶跃响应。 3．PID 控制器的设计 （1）比例（P ）控制器的设计 （2）比例积分（PI ）控制器的设计 （3）比例积分微分（PID ）控制器的设计 利用Simulink 进行仿真设计。 二、课程设计内容 1.系统的模型表示
中国汽车运动联合会 （场地类）参赛选手注册登记规定 第一条参赛选手注册登记是各类组织和人员参加或举办有组织的汽车运动（含卡丁车项目）的比赛或活动以及从事相关业务活动的基本条件，是掌握全国汽车运动基本状况，进行全面管理的基本手段，也是制订全国汽车运动发展政策、方针和策略的基本依据。 第二条为保证注册登记工作规范有序地进行，现参照国家体育总局制定的《全国运动员注册管理办法》、国际汽车联合会规则，并结合中国汽车运动的实际情况，特制定本办法。 第三条本办法适用于在中华人民共和国境内参加和从事汽车运动的单位和个人。 第四条中国汽车运动联合会（以下简称“中国汽联”）负责对参赛选手进行资格审查、注册登记的审核以及管理工作，其中包括各类数据的同级整理工作。 第五条参赛选手参加中国汽联及会员协会或俱乐部组织的汽车比赛或活动，必须持有中国汽联颁发的比赛执照。获取比赛执照视为正式注册登记。组织者有权拒绝未接受过专项培训的选手报名参赛。 第六条场地类比赛执照分类为： 场地类比赛分为：场地类比赛、直线竞速比赛、飘移比赛、技巧竞速比赛和卡丁车比赛五类。 6.1 场地类T执照适用比赛类型：使用超级跑车、定制运动车型、方程式车型、房车、卡车、新能源车型按规定时间完成最长距离、或者按照规定距离使用最短时间在封闭永久赛道或临时赛道内举行的以竞速为目的且多车同时同道发车并提供计时服务的所有活动。（例如：耐力赛、回合制场地赛）； 6.2 直线竞速Z执照适用比赛类型：使用超级跑车、定制运动车型、方程式车型、房车、卡车、新能源车型按规定时间完成最长
距离、或者按照规定距离使用最短时间在直线柏油路面举行的以竞速为目的且单车或多车同时分道发车并提供计时服务的所有活动（例如：直线竞速）； 6.3 技巧竞速J执照适用比赛类型：使用超级跑车、定制运动车型、方程式车型、房车、卡车、新能源车型按规定时间完成最长距离、或者按照规定距离使用最短时间在封闭永久赛道或临时赛道内举行的以竞速和同时完成规定项目为目的且单车或多车同时分道发车并提供计时服务的所有活动（例如：卡车技巧比赛）； 6.4 飘移比赛P执照适用比赛类型：使用超级跑车、定制运动车型、方程式车型、房车、卡车、新能源车型在封闭赛道内以完成规定动作精确程度打分的，无计时服务的所有活动（例如：漂移比赛）。 6.5 卡丁车类K执照适用比赛类型：使用卡丁车按规定时间完成最长距离、或者按照规定距离使用最短时间在封闭永久赛道或临时赛道内举行的以竞速为目的且多车同时同道发车并提供计时服务的所有活动。（例如：各类卡丁车比赛）； 在各类比赛中均设立A级、B级、C级、E级和G级五等（卡丁车项目等级除外）。详见下表： 第七条比赛执照分级和晋级标准 所有场地类比赛执照有效期均为1年（为1个公历年）。新执照自批准之日起至当年12月31日为有效期。
比赛规则与赛场纪律 参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定并负责采购竞赛车模套件，采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案进行系统设计，包括传感器信号采集处理、动力电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加各分赛区的场地比赛，在获得决赛资格后，参加全国决赛区的场地比赛。参赛队伍之名次（成绩）由赛车现场成功完成赛道比赛时间为主，技术报告、制作工程质量评分为辅来决定。大赛分为光电与摄像头两个赛题组，在车模中使用透镜成像进行道路检测方法属于摄像头赛题组，除此之外则属于光电赛题组。 竞赛秘书处制定如下比赛规则适用于各分赛区预赛以及全国总决赛。在实际可操作性基础上力求公正与公平参与。秘书处将邀请独立公证人监督现场赛事及评判过程。 一、器材限制规定 1. 须采用统一指定的车模，细节及改动限制见附件一； 2. 须采用飞思卡尔半导体公司的 8 位、 16 位处理器 ( 单核 ) 作为唯一的微控制器，推荐使用 9S12XS128 ， 9S08AW60 微控制器。有关细节及其它电子器件使用的限制见附件二； 3. 参加光电赛题组中不允许传感器获取道路图像信息进行路径检测，参加摄像头赛题组可以使用光电管作为辅助检测手段. 其他事项 ?如果损毁车模中禁止改动的部件，需要使用相同型号的部件替换； ?车模改装完毕后，尺寸不能超过：250mm 宽和400mm长。 二、有关赛场的规定 1. 赛道基本参数（不包括拐弯点数、位置以及整体布局）见附件三； 2. 比赛赛道实际布局将在比赛当日揭示,在赛场内将安排采用制作实际赛道的材料所做的测试赛道供参赛队进行现场调试； 三、裁判及技术评判 竞赛分为分赛区和全国总决赛两个阶段。其中全国总决赛阶段是在竞赛组委会和秘书处指导下，由决赛承办学校成立竞赛执行委员会，下辖技术租、裁判组和仲裁委员会，统一处理竞赛过程中遇到的各类问题。 所有竞赛组织委员会工作人员，包括技术评判组及现场裁判组人员均不得参与任何针对个别参赛队的指导或辅导工作（提供微控制器培训除外），不得泄
1绪论 1.1选题背景与意义 汽车已经成为人们日常生活不可缺少的代步交通工具，在汽车发达国家，旅客运输的60％以上，货物运输的50％以上由汽车来完成，汽车工业水平和家庭平均拥有汽车数量已经成为衡量一个国家工业发达程度的标志。进行汽车运动性能研究时．一般从操纵性、稳定性和乘坐舒适性等待性着手。但近年来．随着交通系统的日趋复杂，考虑了道路环境在内的汽车运动性能开始受到关注。因此，汽车运动控制系统的研究也显得尤为重要，在文中，首先对汽车的运动原理进行分析，建立控制系统简化模型，确定期望的静态指针(稳态误差)和动态指针(超调量和上升时间)。然后对汽车运动控制系统进行设计分析。从而确定系统的最佳静态和动态指针。 2 论文基本原理分析 2.1.1汽车运动横向控制 （1）绝对位置的获得方法 汽车横向方向的控制使用GPS(全球定位系统)的绝对位置信息。GPS信息的精度与采样周期、时间滞后等有关。为提高GPS的数据精度和平滑数据．采用卡尔曼滤波对采样数据进行修正。GPS的采样周期为200ms相对应控制的周期采用50ms。另外考虑通信等的滞后、也需要进行补偿，采用航位推测法(dead reckoning)解决此问题。通过卡尔曼滤波和航位推测法推算出的值作为汽车的绝对位置使用来控制车速、横摆角速度等车辆的状态量。GPS 的数据通过卡尔曼滤波减少偏差、通过航位推测法进行误差和迟滞补偿．提高了位置数据推算的精度。 （2）前轮转角变化量的算出方法 这里对前轮目标转角变化量(?δ)的算出方法作简要说明，横方向控制采用预见控制，可以从现在汽车的状态预测经过时间t p秒后的汽车位置，由t p秒后的预测位置和目标路径
国内汽车直线竞速赛
比赛通则
1． 通则适用范围 1.1 在中国汽车运动联合会注册的直线竞速比赛均应遵守本通则。 1.2 直线竞速： 使用超级跑车、定制运动车型、方程式、房车、卡车、新能源车型按规定时间完成最 长距离、或者按照规定距离使用最短时间在封闭永久赛道或临时赛道内举行的以竞速为目 的且多车同时同道发车并提供计时服务的所有活动。b5E2RGbC
2． 定义 2.1 本通则定义遵守《国内汽车场地类比赛通则》。 2.2 赛道： （1）赛道是为开展直线竞速赛而选择或改建的一条直线赛道。赛道可以选择在固定式 赛车场，也可以在公共街道及其他可以举办比赛的场地。p1EanqFD （2）赛道长度标准为 402.336 米或 201.168 米。
3． 比赛级别 比赛分为省级、全国性、国际性单站或系列赛。并且以上比赛均须在中国汽车运动联合会
进行赛事注册。 4． 参赛车辆资格
4.1 各级别赛事参赛车辆必须在国际汽车联合会注册或在中国汽车运动联合会注册且符合 《国际汽联汽车运动总则附件 J》或《国内汽车比赛车辆技术规则》的要求。方程式赛事参赛 车辆必须符合国际汽车联合会批准的独立技术规则规定。DXDiTa9E
4.2 航空发动机类：针对直线竞速比赛而设计的使用航空发动机作为动力、使用减速伞进 行减速的车型。
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5．申办比赛
5.1 按照《中国汽车运动联合会场地类汽车比赛说明》办理。
5.2 修改比赛日期须在比赛开始前 60 天向中国汽车运动联合会提出书面申请。
5.3 赛事官员省级比赛由推广商任命并报中国汽车运动联合会备案。全国和国际比赛官员
由中国汽车运动联合会任命。RTCrpUDG
5.4 官员岗位：
— 赛事观察员
— 仲裁委员会主席
— 赛事主管
— 车检主管
— 成统主管
— 安全主管
— 赛事秘书
— 发车员
— 发车区主管
6． 保险 6.1 承办比赛办理公众责任险，保额在 500 万元人民币（含）以上。分站赛前 90 天，组织
者须向中国汽联发送一份记录保险覆盖内容的详细清单，这份清单须符合国家现行法律。
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6.2 所有车手须持有保额在 40 万元人民币（含）以上的人身意外伤害保险和保额在 3 万元 人民币（含）以上的意外医疗保险。与车手一同参赛的所有人员（如有，如车队经理、维修技 师等）也必须持有与车手相同种类和额度的保险。行政检验时，比赛秘书处将检查上述保险。
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7． 规则
7.1 推广商按《中国汽车运动联合会场地类汽车比赛说明》提交比赛规则。
7.2 比赛开始前 30 天提交补充规则包裹下列信息：
1) 主办者的名称和地址
2) 比赛名称
3) 比赛日期和地点
4) 比赛初步日程表
5) 比赛场地资料，包括
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地理位置和到达路线
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赛道的长度
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赛道行驶方向
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维修区位置
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发车区位置
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比赛完毕后回维修区的路线
6) 明确下述办公室具体位置
- 仲裁会议室
- 封闭停车场
- 车手会地点
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综合型设计实验 题目：基于PLC机电一体化组合实训 姓名：程新华王玉崔 学号： 1000407005 1000407004 指导教师：叶军 专业年级： 10级机电一班 所在学院和系：机械工程学院 完成日期： 2013年7月23日
基本指令的编程练习 （一）与或非逻辑功能实训 在S21 S7-200模拟实训挂箱（一）上完成实训。 一、实训目的 1、熟悉PLC 实训装置，S7-200系列编程控制器的外部接线方法。 2、了解编程软件STEP7的编程环境，软件的使用方法。 3、掌握与、或、非逻辑功能的编程方法。 二、基本指令编程练习的实训面板图 基本指令变成练习 三、梯形图参考程序 通过判断Q0.1、Q0.2、Q0.3、Q0.4的输出状态，然后再输入并运行程序加以验证。 实训参考程序 Q0.0 Q0.1 Q0.2 Q0.3 Q0.4 Q0.5 Q0.6 Q0.7 Q1.0 Q1.1 I0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 I0.5 I0.6 I0.7 I1.0 I1.1 I1.2 I1.3 I1.4 I1.5 左图中的接线孔，通过防转座插锁紧线与PLC 的主机相应输入输 出插孔相接。I 为输入点，Q 为输出点。 上图中下面两排I0.0~I1.1为输入按键和开关，模拟开关量的输入。 上面一排Q0.0~Q1.1是LED 指示灯，接PLC 主机输出端，用以模拟量负载的通断。 面板上的1M 和2M 接地线，1L+、2L+接24V 电压。 I0.7 I1.0 I1.1 I1.2 I1.3 I1.4 I1.5 I0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 I0.5 I0.6 Q0.0 Q0.1 Q0.2 Q0.3 Q0.4 Q0.5 Q0.6 Q0.7 Q1.0 Q1.1
2019年越野拉力赛比赛通则 说明 本规则适用于2019年中国汽车越野锦标赛，所有其它在中国境内举办的越野拉力比赛，包括锦标赛、系列赛、杯赛和大奖赛可参考执行。任何违反这些规则的行为将报送至赛事仲裁委员会，仲裁委员会可能会根据中国汽摩联比赛处罚及投诉、上诉条例或违纪处罚办法的规定进行处罚。 本规则参照国际汽联《国际运动总则》和国际汽联《越野通则》，并结合我国汽车运动的实际情况制定。 涉及车辆改装及安全装备的要求，依照《2019年汽车越野系列赛车辆技术规则》G281-G287执行。 在收到某一分站赛组织者的申请后，只有中国汽摩联有权放弃执行某些规则条款的执行。 本文件中的标题只是为了便于查找，并不构成规则的内容。 1. 定义-比赛特征 1.1 有三种类型越野拉力赛：常规越野拉力赛、越野马拉松赛和巴哈赛。 1.2 常规越野拉力赛的赛段总里程最少应为500km，最多5000km，赛程不得超过8天（包括车检、排位赛和闭幕式）。 1.3 越野马拉松赛的总赛程不小于5000km，赛段里程最少2500km，总赛程不得超过21天（包括车检、排位赛和闭幕式）。 1.4 巴哈赛是一种在一天或两天内完成特殊赛段的越野拉力赛。 排位赛可以另行安排一天举行。 1天：最大赛程不得超过600km。 2天：最大赛程不得超过1000公里，两阶段之间至少休赛8小时，最多休赛20小时。 特殊赛段不得低于300km。 1.5 如果某一比赛既是国际比赛也是中国汽车越野锦标赛的分站赛，那么全国赛的首车与国际赛的末车发车时间应至少间隔10分钟。 1.6 赛历所公布的赛事日期应为车检开始的时间至比赛颁奖的日期。 1.7 如果某一分站赛伴有摩托车的比赛，那么汽车组首车与摩托车组末车的发车时间间隔不得低于30分钟。 1.8 原则上，如果赛事组委会提供有偿或无偿试车阶段，所有通过行政检验、车检并出现在参赛资格表里的车辆和车组，才能够参加试车阶段的试车。
中国汽车100小时耐力赛2017赛事规则及技术规则 2017 年8 月21 日
目录 1. 规则 (6) 2. 总的条件 (6) 3. 总的责任义务 (7) 3.1 (7) 3.2 (7) 3.3 (7) 3.4 (7) 4. GT100参赛规则 (8) 4.1 (8) 4.2 (8) 4.3 (8) 4.4 (8) 4.5 (8) 5. GT100赛奖项及成绩评定 (9) 5.1 GT100奖励设置 (9) 5.1.1 总奖（综合奖） (9) 5.1.2 单项奖（按排量和品牌划分组别） (9) 5.2 GT100完赛认定： (10) 5.2.1 (10) 5.2.1.1 (10) GT100赛事，赛车冲过方格旗且完成全场冠军圈数的70%可视作完赛。 (10) 5.2.1.1 (10) 电动车单独认定。电动车完赛标准为赛车冲过方格旗且完成全场电动车冠军圈数的 70%可视作完赛。 (10) 5.2.2 (10) 5.3 GT100成绩排名： (10) 6. 赛事推广机构 (10) 7. 赛事组织 (10) 8. 保险 (11) 9. 赛事广告 (11) 9.1 车辆号码 (11) 9.2 夜间号码 (11) 9.3 广告规定 (11) 9.4 赛事组织者广告位置及要求 (11) 10．报名车手执照资格 (11) 11. 报名 (12) 11.1 时间 (12) 11.2 确认 (12) 11.3 约束 (12) 11.4 GT100报名费 (13) 11.4.1 (13) 11.4.2 (13)
11.4.4 (13) 12.证件 (13) 12.1 (13) 12.2 (14) 12.3 (14) 12.4 (14) 12.5 (14) 13. 车手护照 (14) 13.1 (14) 13.2 (14) 14. 与报名人的交流方式 (15) 14.1 (15) 14.2 (15) 14.3 (15) 14.4 (15) 15. 事故 (15) 15.1 (15) 15.2 (16) 15.3 (16) 15.4 (16) 15.5 (17) 15.6 (17) 16．抗议和上诉 (17) 17. 处罚 (18) 17.1 (18) 17.2 (18) 17.3 (18) 18. 车手更换 (18) 18.1 (18) 18.2 (18) 19.比赛规则 (19) 19.1 车手 (19) 19.1.1 (19) 19.1.2 (19) 19.1.3 (19) 19.1.4 (19) 19.2 旗号及信号站 (19) 19.2.1 (20) 19.2.2 (20) 19.2.3 (20) 19.2.4 (20) 19.3 加油 (21) 19.3.1 (21)
第一章概述 1完成本次循环工作后，停止在最初位置。其运动路线示意图如下图1-1所示。 如图1-1 小车运动路线示意图 第二章硬件设计 2.1 主电路图 如图2-1为小车循环控制的主电路原理图。该电路图利用两个接触器的主触点KM1、KM2分别接至电机的三相电源进线中，其中相对电源的任意两相对调，即可实现电机的正反转，也可达到小车左右运行的目的。假设接通KM1为正转（小车右行），则接通KM2为反转（小车左行）。
图2-1小车循环控制的主电路原理 2.2 I/O地址分配 如表2-1为小车循环运动PLC控制的I/O分配表。在运行过程中，这些I/O口分别起到了控制各阶段的输入和输出的作用，并且也使小车的控制过程更清晰明了，动作与结果显示更加方便直接。 表2-1
2.3 I/O接线图 如图2-2为小车循环运动PLC控制的I/O接线图。在进行调试过程时，在PLC模块上，当I0.0有输入信号，即按下SQ1；当I0.1有输入信号，也即按下SQ2，以此类推，I/O接线图就是把实际的开关信号变成调试时的输入信号。同理，输出信号也是利用PLC模块把小车的实际运动用Q0.0、Q0.1的状态表现出来。 图2-2小车循环运动PLC控制的I/O接线图 2.4 元件列表 如表2-2为小车循环运动PLC控制的元件列表。在本次设计中就是利用这些元件，用若干导线连接起来组成了我们需要的原理图、I/O接线图。 表2-2
第三章软件设计 3.1 程序流程图 如图3-1为小车循环运动PLC控制的程序流程图。小车在一个周期内的运动由4段组成。设小车最初在左端，当按下启动按钮，则小车自动循环地工作，若按下停止按钮，则小车完成本次循环工作后，停止在最初位置。 首先小车位于初始位置，按下SB1启动后，小车向右行驶；当碰到行程开关SQ4，小车转向，向左行驶；碰到行程开关SQ2，小车再一次转向，向右行驶；碰到行程开关SQ3，小车又向左行驶，直到再次碰到SQ1，然后开始依次循环以上过程。若不按下停止按钮SB2则小车一直进行循环运动，若此时按下停止按钮SB2，小车又碰到行程开关SQ1，则小车回到初始位置。
第七届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛 竞速比赛规则与赛场纪律 参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定的竞赛车模套件，采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位、32位微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案进行系统设计，包括传感器信号采集处理、电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加各分（省）赛区的场地比赛，在获得决赛资格后，参加全国决赛区的场地比赛。参赛队伍的名次（成绩）由赛车现场成功完成赛道比赛时间来决定，参加全国总决赛的队伍同时必须提交车膜技术报告。大赛根据车模检测路径方案不同分为电磁、光电与摄像头三个赛题组。车模通过感应由赛道中心电线产生的交变磁场进行路经检测的属于电磁组；车模通过采集赛道图像（一维、二维）或者连续扫描赛道反射点的方式进行进行路经检测的属于摄像头组；车模通过采集赛道上少数孤立点反射亮度进行路经检测的属于光电组。 竞赛秘书处制定如下比赛规则适用于各分（省）赛区预赛以及全国总决赛，在实际可操作性基础上力求公正与公平。 一、器材限制规定 编 号 车模外观和规格赛题组供应厂商A 型 车 模 车模：G768 电机：RS380-ST/3545，摄像头 组 东莞市博 思电子数 码科技有 限公司
舵机：FUTABA3010 B 型 车 模 车模型号 电机：540，伺服器：S-D6光电组 北京科宇 通博科技 有限公司 C 型 车 模 车模型号：N286 电机：RN260-CN 38-18130 伺服器：FUTABA3010电磁组 东莞市博 思电子数 码科技有 限公司 各赛题组车模运行规则： a)光电组，摄像头组：车模正常运行。 车模使用A型车模（摄像头组）、B型车模（光电组）。车模运行方向为，转向轮在前，动力轮在后。如图1所示：
汽车文化之汽车运动 内容摘要：汽车运动的起源：“赛车”一词来自法文（Grand Prix），意思是大奖赛。在国外，汽车比赛几乎与汽车具有同样长的历史。今天，各式各样的汽车比赛被统称为现代汽车运动，它是世界范围内一项影响较大的体育运动。 关键词：汽车运动世界汽车文化 汽车运动是指汽车在封闭场地内、道路上或野外比赛速度、驾驶技术和性能的一种运动项目。19世纪80年代，欧洲大陆出现了最早的汽车。汽车运动也汽 车工业的发展而兴起。从第一辆汽车被生产出来到第一次汽车比赛的举行只不过十年的时间。起初，汽车比赛的目的只是汽车生产厂着家为了检查车辆的性能，宣传使用汽车的安全性和可靠性，因此汽车生产厂家积极资助，推销其产品。1894年，Le Petit 日报的Pierre Gifard 组织了世界上第一次汽车比赛，线路由巴黎到鲁昂（Rouen），共80英里。这次比赛远不及今天大奖赛扣人心弦，引用当时的话说“without danger, easy to handle and cheap to run!”。 汽车运动的魅力：与通常的体育运动相比，汽车运动不仅是车手个人技艺、意志和胆量的竞争，而且是汽车设计、产品质量的角逐，这种独具特色的双重性运动，更能体现人类精英与高新科技最完美的结合，体现人类对自然的征服能力。有了具有高科技产品的汽车公司做后盾，有了拥有雄厚经济实力的大企业集团的资助，再加之热心汽车运动的人们的积极参与，这就是汽车运动能够经久不衰的关键所在。汽车比赛不断推动着世界和各国汽车工业的技术革命，而汽车工业的日新月异的变革又推动了汽车运动水平的不断提高。汽车运动自始至终围绕交通车和专门特制赛车这两大类车种发展。有钱人驾着刚刚问世不久的汽车，炫耀他们的“绅士派头”已成为历史。如今汽车甲级赛（即F1）驾驶员，他们身穿类似潜水员潜水服的长袖防火服，头盔和宇航员戴的差不多。 现在的汽车赛已完全成为一种职业活动，出现了空前繁荣的局面。在赛车场，那些五彩缤纷的赛车，随着一声令下，竟相出发，开足马力冲向前方。车手门你追我赶的争先表演，赛车如万马奔腾一泻千里而过的彩场面非常壮观，这对20～30万的现场观众和数以亿计的电视观众来说极丰富刺激。
目录 摘要 (1) 第一章概述....................................................... (2) 第二章硬件设计 (3) 1.主电路图 (3) 2.I/O地址分配 (4) 3.I/O接线图 (4) 4.元件列表 (5) 第三章软件设计 (6) 1.程序流程图 (6) 2.功能图 (7) 3.梯形图 (8) 4.指令表 (9) 5.程序分析 (11) 第四章结论 (12) 第五章设计感想 (13) 第六章参考文献 (15)
摘要 P LC的定义有许多种。国际电工委员会（IEC）对PLC 的定义是：可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用可编程序的存贮器，用来在其内部存贮执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字的、模拟的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。其应按易于与工业控制系统形成一个整体，易于扩充其功能的原则设计。PLC具有通信联网的功能，它使PLC与PLC 之间、PLC与上位计算机以及其他设备之间能够交换信息，形成一个统一的整体，实现分散集中控制。 本设计是基于PLC编程的生产流水线小车循环运动控制 设计。论述了小车控制系统的软硬件设计方案及其控制原理。采用的是步进指令，因而比较简洁。小车在一个周期内的运动由四段组成。设小车最初在左端，当按下启动按钮，则小车自动循环地工作，当按下停止按钮时，则小车完成本次循环工作后，停止在初始位置。 关键词：PLC 步进指令循环控制
第一章:概述 可编程序控制器（PLC）是在电气控制技术和计算机技术的基础上以微处理器为核心，将自动化技术、计算机技术、通信技术融为一体的新型工业控制装置，以其编程简单、可靠性高、功能完善，体积小、重量轻的特有优势，广泛应用于各个行业。该生产流水线上的小车自动控制系统是冶金、有色金属、煤矿、车站、港口、码头仓库、矿井等行业的主要设备之一。本文介绍了一种基于三菱PLC控制的生产流水线自动控制小车系统设计方案。利用PLC 控制技术，可实现小车相关运动，小车在一个周期内的运动由四段组成。设小车最初在左端，当按下启动按钮，则小车自动循环地工作，若按下停止按钮，则小车完成本次循环工作后，停止在最初位置。
浅谈汽车运动 随着社会的高速发展和人民生活水平的日益提高，汽车慢慢的成为了现代人生活必不可少的一部分，成为了现代社会快节奏前进的号角。尤其在中国，汽车的拥有数量也在突飞猛进，从国家统计数据来看，国内大城市的私家车拥有量继续保持大幅度的增长趋势。有关统计资料表明，我国城镇居民中有3800万户（占城镇居民总户数的24.8%），有能力承受10万元左右的汽车消费。从近几年我国汽车消费的发展变化来看，汽车消费将成为热点消费。 从1990年到2000年的10年间，我国居民汽车的保有量由551.36万辆增加到1608.91万辆，平均每年增长11.3%，其中私人汽车拥有量由1990年的81.62万辆增加到2000年的625.73万辆，平均每年增长22.6%。私人汽车拥有量占民用汽车的保有量比重从1990年的14.8%，上升到2000年的38.9%，平均每年上升2.4个百分点。 渐渐地，毫无悬念的，汽车进入了大部分人的生活，随之而来的就是各种各样的汽车运动项目，伴随着汽车的日益普及而深入许多车民的心中。因为汽车运动不仅带来了高超的车技，先进的汽车生产技术，更多深入人心的是那活动本身所带来的给人身心的刺激与视觉的冲击，引用当时的一句话，可以这样评价：“without danger, easy to handle and cheap to run!”的确，汽车运动拥有无限的魅力，吸引着一代又一代人而为之疯狂！ 一汽车运动的起源以及在中国的发展 世界上第一次汽车比赛是1898年在巴黎举行的从巴黎到波尔多的行程为1200公里的汽车比赛.。法国人著名汽车设计师勒瓦颂用了48小时驾车第一个到达终点。 中国举办的第一次汽车赛事是1907年举办的汽车拉力赛。 “赛车”一词来自法文（Grand Prix），意思是大奖赛。在国外，汽车比赛几乎与汽车具有同样长的历史。今天，各式各样的汽车比赛被统称为现代汽车运动，它是世界范围内一项影响较大的体育运动。多姿多彩的汽车运动使这一冷冰冰的钢铁机器充满了柔情蜜意，同时，汽车运动的激烈、惊险、浪漫、刺激，不仅仅使成千上万的观众为之痴迷，而且还使世界汽车技术的发展日新月异。19世纪80年代，欧洲大陆出现了最早的汽车。汽车运动也随着汽车工业的发展而兴起。从第一辆汽车被生产出来到第一次汽车比赛的举行只不过十年的时间。起初，汽车比赛的目的只是汽车生产厂家为了检查车辆的性能，宣传使用汽车的安全性和可靠性，因此汽车生产厂家积极资助，推销其产品。 1904年6月，由法国、英国、德国等欧洲国家发起，成立了国际汽车联合会（FIA）。该会在1922年设立了国际汽车运动联合会（FISA）,负责管理赛车运动的有关事宜。 中国汽车运动联合会FASC(Federation Of Auto Sport Of China),1975年成立，当时叫做“中国摩托运动协会”，1979年加入“国际摩托车联合会”，1983年正式加入了国际汽车联合会。中国汽联是中国境内管辖汽车运动的唯一全国性组织。
汽车运动控制方案-CAL-FENGHAI-(2020YEAR-YICAI)_JINGBIAN
南京工程学院 课程设计说明书 题目汽车运动控制系统的 设计与仿真 课程名称 MATLAB 的控制系统 院（系、部、中心） 专业） 班级 学生姓名 学号 设计时间 设计地点基础实验楼B114 指导教师 2012年1月南京
目录 一、课设目的 .......................................................... 错误!未定义书签。 二、控制对象分析 .................................................. 错误!未定义书签。 、控制设计对象结构示意图 ............................ 错误!未定义书签。 、机构特征 ....................................................... 错误!未定义书签。 三、课设设计要求 .................................................. 错误!未定义书签。 四、控制器设计过程和控制方案 ........................... 错误!未定义书签。 、系统建模 ....................................................... 错误!未定义书签。 、PID控制器的设计 ......................................... 错误!未定义书签。 五、控制系统仿真结构图....................................... 错误!未定义书签。 六、仿真结果及指标............................................... 错误!未定义书签。 对于二阶传递函数的系统仿真 ........................ 错误!未定义书签。 输入为500N时，K P=700、K I=100、K D=100。错误!未定义书 签。 输入为50N时，K P=700、K I=100、K D=100错误!未定义书签。 PID校正的设计过程 ........................................ 错误!未定义书签。 未加校正装置的系统阶跃响应：.............. 错误!未定义书签。 PID校正装置设计...................................... 错误!未定义书签。 七、收获和体会 ...................................................... 错误!未定义书签。