第一章习题及答案 1-1 根据题1-1图所示的电动机速度控制系统工作原理图 (1) 将a ，b 与c ，d 用线连接成负反馈状态； (2) 画出系统方框图。 解 （1）负反馈连接方式为：d a ?，c b ?； （2）系统方框图如图解1-1 所示。 1-2 题1-2图是仓库大门自动控制系统原理示意图。试说明系统自动控制大门开闭的工作原理，并画出系统方框图。 题1-2图 仓库大门自动开闭控制系统 解 当合上开门开关时，电桥会测量出开门位置与大门实际位置间对应的偏差电压，偏
差电压经放大器放大后，驱动伺服电动机带动绞盘转动，将大门向上提起。与此同时，和大门连在一起的电刷也向上移动，直到桥式测量电路达到平衡，电动机停止转动，大门达到开启位置。反之，当合上关门开关时，电动机带动绞盘使大门关闭，从而可以实现大门远距离开闭自动控制。系统方框图如图解1-2所示。 1-3 题1-3图为工业炉温自动控制系统的工作原理图。分析系统的工作原理，指出被控对象、被控量和给定量，画出系统方框图。 题1-3图 炉温自动控制系统原理图 解 加热炉采用电加热方式运行，加热器所产生的热量与调压器电压的平方成正比，增高，炉温就上升，的高低由调压器滑动触点的位置所控制，该触点由可逆转的直流电动机驱动。炉子的实际温度用热电偶测量，输出电压。作为系统的反馈电压与给定电压进行比较，得出偏差电压，经电压放大器、功率放大器放大成后，作为控制电动机的电枢电压。 c u c u c u f u f u r u e u a u 在正常情况下，炉温等于某个期望值T °C ， 热电偶的输出电压正好等于给定电压。此时，f u r u 0=?=f r e u u u ，故01==a u u ，可逆电动机不转动，调压器的滑动触点停留在某个合适的位置上，使保持一定的数值。这时，炉子散失的热量正好等于从加热器吸取的热量，形成稳定的热平衡状态，温度保持恒定。 c u 当炉膛温度T °C 由于某种原因突然下降(例如炉门打开造成的热量流失)，则出现以下的控制过程：
第 一 章 1-1 图1-2是液位自动控制系统原理示意图。在任意情况下，希望液面高度c 维持不变，试说明系统工作原理并画出系统方块图。 图1-2 液位自动控制系统 解：被控对象：水箱；被控量：水箱的实际水位；给定量电位器设定水位r u （表征液 位的希望值r c ）；比较元件：电位器；执行元件：电动机；控制任务：保持水箱液位高度 不变。 工作原理：当电位电刷位于中点（对应 r u ）时，电动机静止不动，控制阀门有一定的 开度，流入水量与流出水量相等，从而使液面保持给定高度 r c ，一旦流入水量或流出水量 发生变化时，液面高度就会偏离给定高度r c 。 当液面升高时，浮子也相应升高，通过杠杆作用，使电位器电刷由中点位置下移，从而给电动机提供一定的控制电压，驱动电动机，通过减速器带动进水阀门向减小开度的方向转动，从而减少流入的水量，使液面逐渐降低，浮子位置也相应下降，直到电位器电刷回到中点位置，电动机的控制电压为零，系统重新处于平衡状态，液面恢复给定高度r c 。 反之，若液面降低，则通过自动控制作用，增大进水阀门开度，加大流入水量，使液面升高到给定高度r c 。 系统方块图如图所示： 1-10 下列各式是描述系统的微分方程，其中c(t)为输出量，r (t)为输入量，试判断哪些是线性定常或时变系统，哪些是非线性系统? （１） 222 ) ()(5)(dt t r d t t r t c ++=；
（２）)()(8) (6)(3)(2 233t r t c dt t dc dt t c d dt t c d =+++； （３） dt t dr t r t c dt t dc t )(3)()()(+=+； （４）5cos )()(+=t t r t c ω； （５）?∞-++=t d r dt t dr t r t c τ τ)(5) (6)(3)(； （６）)()(2 t r t c =； （７）???? ?≥<=.6),(6,0)(t t r t t c 解：（1）因为c(t)的表达式中包含变量的二次项2 ()r t ，所以该系统为非线性系统。 （2）因为该微分方程不含变量及其导数的高次幂或乘积项，且各项系数均为常数，所以该 系统为线性定常系统。 （3）该微分方程不含变量及其导数的高次幂或乘积项，所以该系统为线性系统，但第一项 () dc t t dt 的系数为t ，是随时间变化的变量，因此该系统为线性时变系统。 （4）因为c(t)的表达式中r(t)的系数为非线性函数cos t ω，所以该系统为非线性系统。 （5）因为该微分方程不含变量及其导数的高次幂或乘积项，且各项系数均为常数，所以该系统为线性定常系统。 （6）因为c(t)的表达式中包含变量的二次项2()r t ，表示二次曲线关系，所以该系统为非 线性系统。 （7）因为c(t)的表达式可写为()()c t a r t =?，其中 0(6) 1(6)t a t ?
当代中国政治制度作业3 单项选择题 第1题中华人民共和国宪法是( )。 A、柔性宪法 B、协定宪法 C、语义性宪法 D、成文宪法 答案：D 第2题宪法规定的我国最高国家权力机关是( )。 A、党中央 B、国务院 C、全国人民代表大会 D、全国人大常委会 答案：C 第3题 ( )即指选举权和被选举权的普遍性。 A、普遍原则 B、平等原则 C、直接选举与间接选举相结合的原则 D、秘密投票原则 答案：A 第4题第( )届全国人大常委会第十九次会议通过了《中国人民解放军选举全国人民代表大会和地方各级人民代表的办法》。 A、4 B、5 C、6 D、7 答案：B
第5题政协全国委员会全体会议一般( )。 A、每两年举行一次 B、每年举行一次 C、每半年举行一次 D、每季举行一次 答案：B 第6题中国人民政治协商会议全国委员会全体会议的议案，应经全体委员( )通过。 A、过半数通过 B、三分之二通过 C、四分之三通过 D、全体通过 答案：A 第7题公民通过其代表进行选举的一种制度是( )。 A、等额选举 B、直接选举 C、差额选举 D、间接选举 答案：D 第8题一国两制方针最早提出是针对( )。 A、香港问题 B、澳门问题 C、台湾问题 D、港澳问题 答案：C 第9题特区行政长官由( )任命。 A、选举委员会 B、中央政府
C、全国人大 D、全国人大常委会 答案：B 第10题除中国共产党以外，中华人民共和国具有合法地位的政治党派总共有( )。 A、5个 B、6个 C、7个 D、8个 答案：D 多项选择题 第11题民族自治地方的基本形式有( )。 A、以一个民族聚居区为基础建立的民族自治地方 B、以两个或两个以上的少数民族聚居区为基础建立的民族自治地方 C、以一个较大民族聚居区为基础，其中包括级别不同的若干较小规模的其它民族聚居区而建立的民族自治地方 D、一个民族在多处有聚居区的，建立多个自治地方 E、以汉族为主，其他少数民族混居其中建立的民族自治地方 答案：A|B|C|D 第12题党的中央纪律检查委员会，是党的最高纪律检查机关，其主要任务是（）。 A、维护党的章程和其他党内法规 B、协助党的委员会加强党风建设 C、检查党的路线、方针、政策和决议的执行情况 D、检查党的代表大会召开情况 答案：A|B|C 第13题在下列少数民族中，目前已没有本民族语言的是( )。 A、壮族 B、满族
人教版小学语文六年级下册语文作业本 第一组---第五组答案 1 文言文两则 一、给带点字选择正确的读音，打上“√”。 1、孰．（shú√ shǔ）为汝．（rǔ√ nǚ）多知乎t6 2、为是其智．（zhī zhì√）弗若与 二、给带点字选择正确的解释，将序号填在括号里。 “之”在不同的语言环境里的不同含义： ①助词，相当于“的”；②代词，代指某人或某事；③动词，表示“去、往”的意思。 1、奕秋，通国之．善弈者也。（①） 2、一人虽听之．（②） 3、思援弓缴而射之．（②） 4、虽与之俱学，弗若之．矣（②） 5、送孟浩然之．广陵（③） 三、品读课文，完成练习。 （一）学弈 弈秋，通国 ．．（全国）之善．（擅长）弈．（下棋）者也。使弈秋诲．（教导）二人弈，其一人专心致志，惟弈秋之为听；一人虽听之，一心以为有鸿鹄将至，思援．（拉）弓缴而射之。虽与之俱．（一起）学，弗若之矣。为是其智弗若与？曰：非然也。 1、解释文中带点字、词的意思，并写在相应的括号里。 2、课文记叙了两个人跟奕秋学下围棋，一人专心致志，一人三心二意，结果后一个人的棋艺比不上前一个人。这个故事告诉我们学习、做事都要一心一意，不能三心二意的道理。 3、联系课文，写出下面句子的意思。 为是其智弗若与？曰：非然也。 是因为他（后一个人）的智力不如前一个人吗？我说：不是这样的。 （二）两小儿辩日 孔子东游，见两小儿辩斗，问其故．（原因）。 一儿曰：“我以日始出时去人近，而日中时远也。”。 一儿以日初出远，而日中时近也。 一儿曰：“日初出大如车盖，及日中则如盘盂，此不为远者小而近者大乎？”
孔子不能决．（判断）也。 两小儿笑曰：“孰．（谁）为汝多知乎？” 1、解释文中带点字、词的意思，并写在相应的括号里。 2、联系课文，写出下面句子的意思。 ①一儿以日初出远，而日中时近也。 一小儿认为太阳刚刚出来时距离我们远，而到了中午时分距离我们近。 ②孰为汝多知乎？ 还以为你比我们多知道一些东西呢？ 3、从文中“孔子不能决也”一句可见所辩问题的复杂性。他们探索自然现象时采用的方法是观察—结论。 在辩论过程中，两小儿表现得都很在理、坚决。孔子对待这个问题则表现出了不能决断的态度。 4、写出两句你所知道的孔子的名言。 ①学而时习之，不亦说乎。 ②有朋自远方来，不亦乐乎。 四、小练笔。 从课文中选择你感触最深的一则故事，联系自己的学习、生活实际，把你的感受写下来。 《学弈》这篇古文给我的感触最深，它告诉我们——做什么事都要专心致志，不能三心二意。 2 匆匆 一、给带点字选择正确的读音，打上“√”。 涔涔．（ ch?n c?n√）伶．俐（ lín ling√）遮挽．（ w ǎn√ miǎn ） 潸潸．（ lín shān√）徘徊．（ huí huái √）尽．管（ j ǐn√ jìn ） 二、看拼音，写词语。 nu? yí zhēng r?ng y?u sī chì luǒ luǒ（挪移）（蒸融）（游丝）（赤裸裸） 三、根据意思，从课文中找出相应的词语写下来。 1、眼睛定定地看着的样子。（凝然） 2、急急忙忙的样子。（匆匆） 3、的确。（确乎） 4、遮挡并挽留。（遮挽）
高一政治必修二作业本答案：第一课 关于高一政治必修二作业本答案，高一政治必修二作业本答案是高一政治必修二的重要辅导材料，需要大家好好学习，为协助大家学好高一政治必修二知识点，小编为大家提供高一政治必修二作业本答案：第一课，供大家参考。 第1课时 一、选择题1—5 ABCCD 6—10 CABCD 11—12 CC 二、非选择题 13.【答案】①社会主义民主的本质是人民当家作主。②我国社会主义民主具有广泛性，全体人民是民主的主体，并享有广泛的民主权利。③我国社会主义民主具有真实性，人民当家作主的权利有法律、制度和物质的保障，广大人民的利益也得到日益充分的实现。 14.(1)我国是人民民主专政的社会主义国家。我国人民民主专政的最大特点是，对占有全国绝大部分的人民实行民主，对极少数敌视和破坏社会主义事业的敌人实行专政。 (2)国家只有坚专政职能，打击一切破坏社会主义建设的敌对分子和敌对势力，才能保障人民民主，维护国家的长治久安。 第2课时 1.2 政治权利和义务参考答案 一、选择题1—5 DCDAD 6—10CCBAB 11—12 CA 二、非选择题： 13.答案①在我国，人民是国家的主人，国家保护公民合法的权利和自由，公民应履行维护国家利益的义务。 ②公民行使权利时，必须履行相对应义务。材料中的浪费行为，只强调了个人占用公共资源的权利，忽视了节约公共资源的义务。 ③在社会主义制度下，国家、集体和个人的利益在根本上是一致的，必须坚持三者利益相结合的原则。材料中的浪费行为，有损国家和集体的利益。 ④当个人利益与国家和集体利益发生矛盾时，个人利益必须服从国家和集体的利益。材料中的浪费行为，只考虑个人利益，忽视国家和集体利益。所以浪费公共资源是错误的。 14. ⑴公民在法律面前一律平等。任何公民的合法权利都受到法律保护，任何公民的违法犯罪行为都受到法律的制裁。所以任何组织和个人不得打击报复信访人，信访活动必须依法
小学三年级下册科学课堂作业答案
一、植物的生长变化 1、植物新生命的开始 活动记录 1．略 2． 判断题：（1）√（2）√（3）√ 2、种植我们的植物 活动记录 1．凤仙花的生长发育记录表（表中日期仅供参考，根据您的实际情况而定） 2．略 课堂练习 判断题（1）√ （2）× （3）× （4）√ （5）√ 资料阅读 选择题（1）A （2）B （3）B （4）C
3、我们先看到了根 活动记录 通过观察种下的种子，我们发现，种子萌发先（长根），再（长茎和叶）。植物的根向（下）生长，根的生长速度（很快）。 我们还发现，根生长的方向与种子放置的方向（没有）关系。 课堂练习 判断题（1）×（2）√（3）×（4）√（5）√ （6）√（7）√（8）×（9）√ 4、种子变成了幼苗 活动记录 课堂练习 1．填空题 （1）阳光、空气。（2）叶。（3）太阳。（4）水分，养料。 2．判断题（1）√（2）×（3）√（4）√（5）√ 3．简答题 因为小老鼠吐出的二氧化碳和叶子从根部吸收的水分并依靠阳光提供的能量制造氧气和养料，这就是光合作用。其中氧气给小老鼠呼吸，所以，小老鼠不会被马上憋死。 5、茎越长越高
观察凤仙花茎的高度变化统计图，我们发现：凤仙花在前三周茎生长速度很慢，第四周至第七周茎的生长速度很快，第七周以后茎的生长速度逐渐开始减慢。 课堂练习 1．选择题（1）A （2）B 2．判断题（1）√（2）√（3）√（4）√（5）× 6、开花了，结果了 活动记录：略 课堂练习 判断题(1)√ (2)√ (3)√ (4)×（5）√ (6)√ 7、我们的大丰收 活动记录 填图省略 （1）一株凤仙花大约可以结出（20—30）个果实。一株凤仙花大约可以收获（300—500）粒种子。 （2）300—500粒种子。 课堂练习 判断题(1)× (2)√（3）√（4）√（5）× 《植物的生长变化》单元练习 1、填空题。 （1）种子（2）选种
绪论珍惜大学生活开拓新的境界 1\大学生怎样尽快适应大学新生活？ （1）认识大学生活特点，了解大学生活的变化。 大学生活的新特点：宽松与自主并存的学习环境；统一与独立并存的生活环境；丰富与平等并存的人际环境；多彩与严谨并存的课余环境。 （2）提高独立生活能力。 确立独立生活意识；虚心求教、细心体察；大胆实践、不断积累生活经验。不断提高生活上的自理能力，包括一些基本的生活能力；学会用平等的态度对待他人，正确地认识和评价自己，客观地对待别人的优势。 （3）树立新的学习理念。 树立自主学习的理念；树立全面学习的理念；树立创新学习的理念；树立终身学习的理念。（4）培养优良学风。 高度要求自己，努力做到“勤奋、严谨、求是、创新”。 2\大学生应该塑造怎样的崭新形象？ 1．理想远大，热爱祖国 爱因斯坦：“人只有献身社会，才能找出那实际上是短暂而有风险的生命的意义。” 当代大学生应把自己的崇高理想具体落实到建设中国特色社会主义事业上来，始终以国家富强和人民幸福为己任，学好本领，报效祖国。 2．追求真理，善于创新 当代大学生应掌握善于创新的技能，提高持续创新能力，使自己富有创新精神的高素质人才。要善于从马克思主义理论中汲取营养，树立科学的世界观，把握正确的方法论，做科学探索和创新的先锋。 3.德才兼备，全面发展 “ 才者, 德之资也; 德者, 才之帅也。”－－司马光《资治通鉴》 当代大学生要学习掌握扎实的专业基础知识和前沿的科学文化知识，以造福国家和人民。同时，要坚持以德为先, 德才兼备，只有用德来统帅才,才能保证才的正当发挥，只有以才支撑德，德才兼备是衡量大学生全面发展的一个重要标准。 4.视野开阔，胸怀宽广 当代大学生应当学会以开阔的视野观察中国和世界；向历史、向人民学习。要把个人的小我融入国家的大我之中，在实现国家利益中创造个人的辉煌人生。 5．知行统一，脚踏实地 3\社会主义法律和道德的关系 一、社会主义法律和道德具有共同的性质、任务和目标。 1．有着共同的指导思想和阶级本质。 思想：都是以马列主义毛泽东思想和邓小平理论为指导思想和理论基础的，都是我国工人阶级和广大人民共同意志和利益的体现。都是为人民服务的，为社会主义服务的。 2．社会主义法律和道德有着共同的任务和目标。 二、社会主义法律和道德的互相配合、互相促进和互相补充关系。 1．社会主义法律与社会主义道德的互相配合、互相促进关系主要表现在： ①法律和道德都把公民素质的重要内容作为自己的行为规则来要求，使之得到强化。 ②社会主义法律把社会主义道德的某些要求法律化，使之规范化、制度化，并运用国家强制力来保障其实施。我国法律把严重违反社会主义道德规则的行为用法律来加以制裁和打击。 社会主义社会主义道德把“遵纪守法”作为社会美德来倡导，对破坏法纪的行为加以谴
语文园地五 1 凝结屯兵肩膀打仗 智慧葱郁楼阁宫殿 隐隐约约气魄雄伟 金碧辉煌神清气爽 2半帘花影月笼纱 烟淡烟浓远近秋四川青城山真武殿 一城山色半城湖山东济南大明湖 近水远山皆有情江苏苏州沧浪亭 雾锁山头山锁雾 天连水尾水连天福建厦门鼓浪屿 绿水本无忧因风皱面 青山原不老为雪白头浙江宁波天童寺 山山水水处处明明秀秀 晴晴雨雨时时好好奇奇浙江杭州西湖 3很宽的马路，五六匹马可以并行。 有五十个篮球场那么大，坑内有兵马俑近八千个。列数字、作比较、打比方 4 （1）m? sù xì jí （2）奇特神奇慢慢均匀 （3）乳白色藏青色灰蓝蔚蓝碧绿
这时，远处的天边，微成灰蓝，烟雾在继续减退、变薄、薄得像一层轻纱。 （4）好似——秋天的落叶好似一只只蝴蝶，在空中翩翩起舞。 犹如——中午的太阳犹如一个大火球，烤得大地直冒烟。 （5）时间早晨中午傍晚象山的赞美 20古诗两首 1、zhāo cháo sha shě 2故人辞别孟浩然 广陵烟花君子 3 ×××√ 4诗人久久伫立江边，目送友人远去时的惆怅和留恋。 劝好友再饮完一杯醇香的美酒，等你西行出了阳关之后就再也没有交清深厚的老友了。 6（1）一、二、万、千、七 （2）九月九日忆山东兄弟 独在异乡为异客每逢佳节倍思亲 遥知兄弟登高处遍插茱萸少一人 21搭石 1俗语、平稳、平衡、间隔 起伏、涨潮、裤子、猛烈
2清波漾漾、人影绰绰、山洪暴发、溪水猛涨 勤劳-懒惰、相对-相背、人工-天然、杂乱-有序 3每当……的时候……每当天黑的时候，路灯就亮起来了。 不能……也不能……排队出操的时候，不能拥挤，也不能推搡。 4略 5（1）上工-下工、前面-后面 （2）沙沙的声音、（哗哗的声音） 美妙的音乐、（抒情的音乐） （3）走搭石协调有序、走搭石的动作和声音、人与自然和谐 6无名小花 沐浴着春天的阳光，花坛里许多无名的小花开放了。远远望去，一簇簇，一丛丛，五彩缤纷。微风吹过，花儿摇曳着，像五颜六色的玛瑙在绿毯上滚动。这些不知名的小花，开在叶片细小的茎干上，朴实淡雅。这些花儿并不算大，却昂首向天，为的是得到阳光的沐浴，把更多的芳香带给人间。她们在百花的世界里，不孤芳自赏，不炫耀自己，只是默默地开放着。这些花并不为人所知，没有作家赞美，甚至没有人注
第一章引论 1-1 试描述自动控制系统基本组成，并比较开环控制系统和闭环控制系统的特点。答： 自动控制系统一般都是反馈控制系统，主要由控制装置、被控部分、测量元件组成。控制装置是由具有一定职能的各种基本元件组成的，按其职能分，主要有给定元件、比较元件、校正元件和放大元件。如下图所示为自动控制系统的基本组成。 开环控制系统是指控制器与被控对象之间只有顺向作用，而没有反向联系的控制过程。此时，系统构成没有传感器对输出信号的检测部分。开环控制的特点是：输出不影响输入，结构简单，通常容易实现；系统的精度与组成的元器件精度密切相关；系统的稳定性不是主要问题；系统的控制精度取决于系统事先的调整精度，对于工作过程中受到的扰动或特性参数的变化无法自动补偿。 闭环控制的特点是：输出影响输入，即通过传感器检测输出信号，然后将此信号与输入信号比较，再将其偏差送入控制器，所以能削弱或抑制干扰；可由低精度元件组成高精度系统。 闭环系统与开环系统比较的关键，是在于其结构有无反馈环节。 1-2 请说明自动控制系统的基本性能要求。 答： 自动控制系统的基本要求概括来讲，就是要求系统具有稳定性、快速性和准确性。 稳定性是对系统的基本要求，不稳定的系统不能实现预定任务。稳定性通常由系统的结构决定与外界因素无关。对恒值系统，要求当系统受到扰动后，经过一定时间的调整能够回到原来的期望值（例如恒温控制系统）。对随动系统，被控制量始终跟踪参量的变化（例如炮轰飞机装置）。 快速性是对过渡过程的形式和快慢提出要求，因此快速性一般也称为动态特性。在系统稳定的前提下，希望过渡过程进行得越快越好，但如果要求过渡过程时间很短，可能使动态误差过大，合理的设计应该兼顾这两方面的要求。 准确性用稳态误差来衡量。在给定输入信号作用下，当系统达到稳态后，其实际输出与所期望的输出之差叫做给定稳态误差。显然，这种误差越小，表示系统的精度越高，准确性越好。当准确性与快速性有矛盾时，应兼顾这两方面的要求。 1-3 请给出图1-4炉温控制系统的方框图。 答：
第1单元 1、我们的民族小学 1、①②；①②；②① 2、（1）学校被那鲜艳的民族服装打扮得更加绚丽多彩。 （2）钟声敲响了。 3、这时候，窗外十分安静，树枝不摇了，鸟儿不叫了，蝴蝶停在花朵上，好像都在听同学们读课文。最有趣的是跑来了几只猴子。这些山林里的朋友是那样好奇地听着同学们读课文。 4、、、、 2、（略） 2、金色的草地 1、假装、绒毛、花瓣、使劲、 手掌、有趣、观察、朝南 2、玩耍合拢钓鱼 要求龙王鱼钩 3、（1）那朵小花并不引人注目，确很香。 （2）拔河比赛我们使劲一拉，赢了。 4、略 5、绿、金、绿
我们的手掌、张开、合上、花朵张开、金色的、花朵合拢、就变成绿色的了当妈妈回来时，我已经把饭烧好了。 3、爬天都峰 1、发：fā（发现）似：sì（似乎）相：xiāng（相当） fà（头发）shì（似的）xiàng（照相） 2、果然、居然 3、啊，蝴蝶这么美，在翩翩起舞呢！ 啊，井水这么深，都看不见底哩！ 啊，湖水这么清，可以当镜子啦！ 5、要不是你拉我一把，我都要掉下去了。 鼓励、汲取力量 语文园地一 1、知了、好了；照相、相信；天都峰、都是；长大、成长； 2、yǐshìtíng
mǒu jìn lù 3、桥、绿、谋——某 诗、亿、停——亭 4、路人借问 怕得鱼惊不应人 5、喜气洋洋斤斤计较十全十美 金光闪闪恋恋不舍 6、居然、一本正经 7、（1）树枝不摇了、鸟儿不叫了、蝴蝶停在花朵上、十分安静 （2）摇、叫、停、听、读 （3）小狗摇着尾巴向我扑来，好像在欢迎我回家。 （4）国庆节广场上很热闹：阿姨们在欢快地跳舞，老爷爷在练太极拳，小朋友们在溜冰 第二单元 5、灰雀 1、 果然?可惜?仰望 2、 肯定一定 ?肯定 5、 小男孩可能担心列宁知道是他捉走灰雀、想说又不敢说。 ?决心改正错误的心理。
第一章 绪论 1-1 试比较开环控制系统和闭环控制系统的优缺点. 解答：1开环系统 (1) 优点:结构简单，成本低，工作稳定。用于系统输入信号及扰动作用能预先知道时，可得到满意的效果。 (2) 缺点：不能自动调节被控量的偏差。因此系统元器件参数变化，外来未知扰动存在时，控制精度差。 2 闭环系统 ⑴优点：不管由于干扰或由于系统本身结构参数变化所引起的被控量 偏离给定值，都会产生控制作用去清除此偏差，所以控制精度较高。它是一种按偏差调节的控制系统。在实际中应用广泛。 ⑵缺点：主要缺点是被控量可能出现波动，严重时系统无法工作。 1-2 什么叫反馈？为什么闭环控制系统常采用负反馈？试举例说 明之。 解答：将系统输出信号引回输入端并对系统产生控制作用的控制方式叫反馈。 闭环控制系统常采用负反馈。由1-1中的描述的闭环系统的优点所证明。例如，一个温度控制系统通过热电阻（或热电偶）检测出当前炉子的温度，再与温度值相比较，去控制加热系统，以达到设定值。 1-3 试判断下列微分方程所描述的系统属于何种类型（线性，非 线性，定常，时变）？ （1）22 ()()() 234()56()d y t dy t du t y t u t dt dt dt ++=+ （2）()2()y t u t =+ （3）()()2()4()dy t du t t y t u t dt dt +=+ （4）() 2()()sin dy t y t u t t dt ω+= （5）22 ()() ()2()3()d y t dy t y t y t u t dt dt ++= （6）2() ()2() dy t y t u t dt +=
第 二 章 2-3试证明图2-5(ａ)的电网络与(b)的机械系统有相同的数学模型。 分析 首先需要对两个不同的系统分别求解各自的微分表达式，然后两者进行对比，找出两者之间系数的对应关系。对于电网络，在求微分方程时，关键就是将元件利用复阻抗表示，然后利用电压、电阻和电流之间的关系推导系统的传递函数，然后变换成微分方程的形式，对于机械系统，关键就是系统的力学分析，然后利用牛顿定律列出系统的方程，最后联立求微分方程。 证明：(a)根据复阻抗概念可得： 22212121122122112121122121221 11()1()1 11 o i R u C s R R C C s R C R C R C s R u R R C C s R C R C R C C s R C s R C s + ++++== +++++ + + 即 220012121122121212112222()()i i o i d u du d u du R R C C R C R C R C u R R C C R C R C u dt dt dt dt ++++=+++取A 、B 两点进行受力分析，可得： o 112( )()()i o i o dx dx dx dx f K x x f dt dt dt dt -+-=- o 22()dx dx f K x dt dt -= 整理可得： 2212111221121212211222()()o o i i o i d x dx d x dx f f f K f K f K K K x f f f K f K K K x dt dt dt dt ++++=+++ 经比较可以看出，电网络（a ）和机械系统（b ）两者参数的相似关系为 11122212 11,,,K f R K f R C C : ::: 2-5 设初始条件均为零，试用拉氏变换法求解下列微分方程式，并概略绘制x(t)曲线，指出各方程式的模态。 (1) ; )()(2t t x t x =+&
第1章 习 题 1-1 日常生活中存在许多控制系统，其中洗衣机的控制是属于开环控制还是闭环控制？卫生间抽水马桶水箱蓄水量的控制是开环控制还是闭环控制？ 解：洗衣机的洗衣过程属于开环控制，抽水马桶的蓄水控制属于闭环控制。 1-2 用方块图表示驾驶员沿给定路线行驶时观察道路正确驾驶的反馈过程。 解：驾驶过程方块图如图 所示。 图 驾驶过程方块图 1-3自动热水器系统的工作原理如图T1.1所示。水箱中的水位有冷水入口调节阀保证，温度由加热器维持。试分析水位和温度控制系统的工作原理，并以热水出口流量的变化为扰动，画出温度控制系统的原理方块图。 图T1.1 习题1-3图 解：水位控制：输入量为预定的希望水位,设为H r, 被控量为水箱实际水位,设为H。当H=H r时，浮子保持一定位置，冷水调节阀保持一定开度，进水量=出水量，水位保持在希望水位上。当出水量增加时，实际水位下降，浮子下沉，冷水入口调节阀开大，进水量增加，水位上升直到H=H r。同理，当出水量减少时，实际水位上升，浮子上升，冷水入口调节阀关小，进水量减少，水位下降直到H=H r。 温度控制：在热水电加热器系统中，输入量为预定的希望温度（给定值），设为T r，被控量（输出量）为水箱实际水温，设为，控制对象为水箱。扰动信号主要是由于放出热水并注入冷水而产生的降温作用。当T=T r时，温控开关断开，电加热器不工作，此时水箱中水温保持在希望水温上。当使用热水时，由于扰动作用使实际水温下降，测温元件感受T 自动控制原理第六章课后习题答案（免费） 线性定常系统的综合 6－1 已知系统状态方程为： ()100102301010100x x u y x ? -???? ? ?=--+ ? ? ? ?????= 试设计一状态反馈阵使闭环系统极点配置为－1，－2，－3. 解: 由()100102301010100x x u y x ? -???? ? ?=--+ ? ? ? ?????=可得: (1) 加入状态反馈阵()0 12K k k k =,闭环系统特征多项式为: 32002012()det[()](2)(1)(2322)f I A bK k k k k k k λλλλλ=--=++++-+--+- (2) 根据给定的极点值,得期望特征多项式: *32()(1)(2)(3)6116f λλλλλλλ=+++=+++ (3) 比较()f λ与*()f λ各对应项系数,可得:0124,0,8;k k k === 即:()408K = 6－2 有系统： ()2100111,0x x u y x ? -????=+ ? ?-????= （1） 画出模拟结构图。 （2） 若动态性能不能满足要求，可否任意配置极点？ （3） 若指定极点为－3，－3，求状态反馈阵。 解(1) 模拟结构图如下: (2) 判断系统的能控性； 0111c U ?? =?? -?? 满秩，系统完全能控，可以任意配置极点。 (3)加入状态反馈阵01(,)K k k =,闭环系统特征多项式为: ()2101()det[()](3)22f I A bK k k k λλλλ=--=+++++ 根据给定的极点值,得期望特征多项式: *2()(3)(3)69f λλλλλ=++=++ 比较()f λ与*()f λ各对应项系数,可解得:011,3k k == 即:[1,3]K = 政治课后练习参考答案 1． 高举“五四”火炬，争当青年先锋；齐奋斗建时代新功，促和谐展青春风采 【解析】 本题要求考生为中小学弘扬和培育五四精神设计2条宣传标语。本题属于开放性试题，要求考生要紧扣问题、知识准确、条理清晰、言之有理即可。 2． 发挥团队精神，为实现中国梦而奋斗；不抛弃不放弃，使青春无悔。 【解析】 可从把女排精神转化为主动担当的自觉，转化为敢于担当的拼劲，转化为善于担当的能力；发挥团队精神，为实现中国梦而奋斗；不抛弃不放弃，使青春无悔；弘扬女排精神，主动担当作为等方面，就新时代青年学生如何发扬“女排精神”提出两条建议。 本题要求请就新时代青年学生如何发扬“女排精神”提出两条建议。 女排精神体现了新时期伟大奋斗精神、伟大团结精神、伟大梦想精神，是对中华民族精神的传承和弘扬。 可从发挥团队精神，为实现中国梦而奋斗；不抛弃不放弃，使青春无悔；弘扬女排精神主动担当作为；把女排精神转化为主动担当的自觉，转化为敢于担当的拼劲，转化为善于担当的能力等方面，就新时代青年学生如何发扬“女排精神”提出两条建议。 3． 提高眼力，拒绝污染，增强辨别网络文化的能力；培养独立思考能力，不盲从跟风；努力学习，提高思想道德素质和科学文化素质；积极主动参与健康向上的文化活动，主动接受先进文化的影响。 【解析】 要求“就全媒体时代青少年学生如何避免被‘流量思维’误导提出两条具体建议。”属于开放性探究类试题。此类试题答案具有开放性，考生只需围绕主题从青少年学生角度任提两条建议即可。 4． ①广大青年要树立家国情怀、远大理想。既要丰富内在修养，在细节上下功夫；也要能胸怀世界和未来，树立崇高的理想与志向，为共建人类命运共同体贡献青春力量。 ②青年应具备持续学习的能力、不断创新的意识、敢于实践的行动。立足本职、埋头苦干， 一、解释句中作标记的词语： ①临溪而渔②宴酣之乐，非丝非竹③四时之景不同，而乐亦无穷也 ④所识穷乏者得我与⑤环滁皆山也⑥醉翁之意不在酒⑦野芳发而幽香 ⑧林壑尤美⑨有亭翼然临于泉上者⑩晦明变化者⑾伛偻提携⑿颓然乎其间 ⒀临溪而渔⒁杂然而前陈者⒂佳木秀而繁阴⒃山肴野蔌⒄觥筹交错 ⒅云归而岩穴暝⒆泻出于两峰之间者⒇树林阴翳（21）太守谓谁（22）觥筹交错（23）醒能述以文者（24）其西南诸峰，林壑尤美（25） 若夫日出而林霏开 二、翻译下列句子： ①朝而往，暮而归，四时之景不同，而乐亦无穷也。 ②苍颜白发，颓然乎其间者，太守醉也。 ③醉翁之意不在酒，在乎山水之间也。 ④人知从太守游而乐，而不知太守之乐其乐也。 ⑤名之者谁?太守自谓也。 ⑥野芳发而幽香，佳木秀而繁阴。 ⑦山水之乐，得之心而寓之酒也 ⑧峰回路转，有亭翼然临于泉上者，醉翁亭也。 ⑨树林阴翳，鸣声上下，游人去而禽鸟乐也。 ⑩已而夕阳在山，人影散乱，太守归而宾客从也。 三、选择题 1. 选出下列句子中语解释不正确的一项。（） A.名之者谁（命名） B.醉翁之意不在酒（情趣） C.野芳发而幽香（香气） D.有亭翼然临于泉上者（靠近） 2.选出句中“而”字与“禽鸟知山林之乐，而不知人之乐”中的“而”意思相同的一项。（） A.一鼓作气，再而衰 B.民殷国富而不知存恤 C.广起，夺而杀尉 D.云归而岩穴暝 3.选出下列句子翻译不正确的一项。（） A.得之心而寓之酒也(领会在心里，寄托在喝酒上) B.伛偻提携（老年人弯着腰走，小孩由大人领着走） C.日出而林霏开（太阳出来，树林里的雾气散了） D.觥筹交错（大家交换着酒杯喝酒） 4.选出对文章内容分析不正确的一项。（） 第七章习题参考答案 7-1 试求下列函数的初值和终值。 （2）2 11 )1(10=)(－－－z z z X 解：0=)1(10=)(=)0(2 11 ∞→∞→－－－z z lim z X lim x z z ∞=)1(10)1(=)()1(=)∞(211 1→1→－－－－－z z z lim z X z lim x z z 7-2 试求下列函数的Z 反变换。 （2）) 2()1(=)(2－－z z z z X （4）))((=)(3T T e z e z z z X －－－－ 解 （2）1 )1(2=)2()1(= )(22－－－－－－－z z z z z z z z z z X 1 2=]1)1(2[ =)(2－－－－－－－－１n z z z z z z Z nT x n )()1(2=)(∑∞ =nT t δn t x n n * －－－ （4）) )((=)(3T T e z e z z z X －－－－ ]) )(([=])([=)(31∑∑T T n n e z e z z s Re z z X s Re nT x －－－－－ T T nT z=e T T T n e e e e z e z e z z R Ｔ331=)]())(([=－－－－－－－－－－－ T T nT z=e T T T n e e e e z e z e z z R Ｔ－－－－－－－－－－－33332=)]())(([=3 T T nT nT T T nT T T nT e e e e e e e e e e nT x －－－－－－－－－－－－－－33333=+=)( )(=)(∑∞ 0=33nT t δe e e e t x n T T nT nT * －－－－－－－ 7-4 试判断图7-24所示系统的稳定性。 解 开环脉冲传递函数为 ))()(190() ()1()()1100(+))()(1(99))((900= ] 901910+11011)1(10)[(1=] 100+1 90110+1910+1101110[)(1=] 1) +.0101)(+.10(10 [)(1=]1)+.0101)(+.10(101[=)(100101021002100101001010010212121T T T T T T T T T T Ts e z e z z e z z e z z e z e z z e z e z T e z z e z z z z z Tz z s s s s Z z s s s Z z s s s s e Z z G －－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－闭环系统的特征方程为：0=)(+1z G 0=)()1()()1100(+))()(1(9))((90010210021001010010T T T T T T e z z e z z e z e z z e z e z T －－－－－－－－－－－－－－－－－ 将1=T 代入上式得： 0=)()1()()1100(+))()(1(9))((90010 210021*********－－－－－－－－－－－－－－－－－e z z e z z e z e z z e z e z 整理后，近似得： 0=11+79+1023z z z 将1 1 += －w w z 代入上述特征方程，得 0=293049+5023－－w w w w 域的劳斯表为： 图7-24 采样系统 第二章 2-3试证明图2-5( a )的电网络与(b)的机械系统有相同的数学模型。 分析首先需要对两个不同的系统分别求解各自的微分表达式，然后两者进行对比，找岀两者之 间系数的对应关系。对于电网络，在求微分方程时，关键就是将元件利用复阻抗表示，然后利用电压、电阻和电流之间的关系推导系统的传递函数，然后变换成微分方程的形式，对于机械系统，关键就是系统的力学分析，然后利用牛顿定律列岀系统的方程，最后联立求微分方程。 证明：(a)根据复阻抗概念可得： 即取A、B两点进行受力分析，可得： 整理可得： 经比较可以看岀，电网络( a)和机械系统(b)两者参数的相似关系为 2-5 设初始条件均为零，试用拉氏变换法求解下列微分方程式，并概略绘制x(t)曲线，指岀各方程式的模态。 (1) (2 ) 2-7由运算放大器组成的控制系统模拟电路如图2-6所示，试求闭环传递函数U c ( s )/U r ( s)。 图2-6 控制系统模拟电路 解：由图可得 联立上式消去中间变量U1和U2,可得： 2-8某位置随动系统原理方块图如图2-7所示。已知电位器最大工作角度，功率放大级放 大系数为K3,要求： (1) 分别求岀电位器传递系数 K 0、第一级和第二级放大器的比例系数 K 1和K 2； (2) 画岀系统结构图； (3) 简化结构图，求系统传递函数。 图2-7 位置随动系统原理图 (2)假设电动机时间常数为 Tm 忽略电枢电感的影响，可得直流电动机的传递函数为 式中Km 为电动机的传递系数，单位为。 又设测速发电机的斜率为，则其传递函数为 由此可画岀系统的结构图如下： (3)简化后可得系统的传递函数为 2-9若某系统在阶跃输入 r(t)=1(t) 时，零初始条件下的输岀 响应，试求系统的传递函数 和脉冲响应。 分析：利用拉普拉斯变换将输入和输出的时间域表示变成频域表示， 进而求解出系统的传递函数， 然后对传递函数进行反变换求岀系统的脉冲响应函数。 解：(1)，则系统的传递函数 (2)系统的脉冲响应 2-10试简化图2-9中的系统结构图，并求传递函数 C(s)/R(s ) 和C(s)/N(s) 分析：分别假定 R(s)=o 和N(s)=O ，画出各自的结构图，然后对系统结构图进行等效变换, 将其化成最简单的形式，从而求解系统的传递函数。 解：(a )令N (s )= 0,简化结构图如图所示： 可求出： 分析：利用机械原理和放大器原理求解放大系数, 构图，求岀系统的传递函数。 解：(1) 然后求解电动机的传递函数， 从而画岀系统结 红色为重点（2016年考题） 第一章 1-2 仓库大门自动控制系统原理示意图。试说明系统自动控制大门开闭的工作原理，并画出系统方框图。 解当合上开门开关时，电桥会测量出开门位置与大门实际位置间对应的偏差电压，偏差电压经放大器放大后，驱动伺服电动机带动绞盘转动，将大门向上提起。与此同时，和大门连在一起的电刷也向上移动，直到桥式测量电路达到平衡，电动机停止转动，大门达到开启位置。反之，当合上关门开关时，电动机反转带动绞盘使大门关闭，从而可以实现大门远距离开闭自动控制。系统方框图如下图所示。 1-4 题1-4图为水温控制系统示意图。冷水在热交换器中由通入的蒸汽加热，从而得到一定温度的热水。冷水流量变化用流量计测量。试绘制系统方块图，并说明为了保持热水温度为期望值，系统是如何工作的？系统的被控对象和控制装置各是什么？ 解工作原理：温度传感器不断测量交换器出口处的实际水温，并在温度控制器中与给定温度相比较，若低于给定温度，其偏差值使蒸汽阀门开大，进入热交换器的蒸汽量加大，热水温度升高，直至偏差为零。如果由于某种原因，冷水流量加大，则流量值由流量计测得，通过温度控制器，开大阀门，使蒸汽量增加，提前进行控制，实现按冷水流量进行顺馈补偿，保证热交换器出口的水温不发生大的波动。 其中，热交换器是被控对象，实际热水温度为被控量，给定量（希望温度）在控制器中设定；冷水流量是干扰量。 系统方块图如下图所示。这是一个按干扰补偿的复合控制系统。 1-5图为工业炉温自动控制系统的工作原理图。分析系统的工作原理，指出被控对象、被控量及各部件的作用，画出系统方框图。 解加热炉采用电加热方式运行，加热器所产生的热量与调压器电压Uc的平方成正比，Uc增高，炉温就上升，Uc 的高低由调压器滑动触点的位置所控制，该触点由可逆转的直流电动机驱动。炉子的实际温度用热电偶测量，输出电压Uf。Uf作为系统的反馈电压与给定电压Ur进行比较，得出偏差电压Ue，经电压放大器、功率放大器放大成au后，作为控制电动机的电枢电压。 在正常情况下，炉温等于某个期望值T°C，热电偶的输出电压Uf正好等于给定电压Ur。此时，Ue=Ur-Uf=0，故U1=Ua=0，可逆电动机不转动，调压器的滑动触点停留在某个合适的位置上，使Uc保持一定的数值。这时，炉子散失的热量正好等于从加热器吸取的热量，形成稳定的热平衡状态，温度保持恒定。 当炉膛温度T°C由于某种原因突然下降(例如炉门打开造成的热量流失)，则出现以下的控制过程,控制的结果是使炉膛温度回升，直至T°C的实际值等于期望值为止。自动控制原理第六章课后习题答案
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