教育导入 RC90 / RC700EPSON RC+ 7.0 Rev.2
RC90 / RC700
EPSON RC+ 7.0
教育导入
Rev.2
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本教材的对象是控制器RC90/RC700的使用者,程序开发软件包EPSON RC+7.0的使用者,
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目录
关于教材----------------------------------------------------------------------------- ii
注意----------------------------------------------------------------------------------- ii
咨询----------------------------------------------------------------------------------- ii
第１章 1. 与机器人相关的基础知识 (1)
1.1 接受机器人培训的意义------------------------------------------------------ 1
劳动安全卫生法 ------------------------------------------------------------------------------ 1
劳动安全卫生规则 --------------------------------------------------------------------------- 2
安全卫生特别教育规定---------------------------------------------------------------------- 3
1.2 工业机械手的定义---------------------------------------------------------- 15
1.3 工业机械手的分类---------------------------------------------------------- 15
一般分类 ------------------------------------------------------------------------------------- 15
从控制来分类 ------------------------------------------------------------------------------- 16
从动作机构来分类 ------------------------------------------------------------------------- 16
1.4 关于坐标系 ------------------------------------------------------------------ 17
1.5 机械手坐标系---------------------------------------------------------------- 17
水平多关节型机械手 ---------------------------------------------------------------------- 17
垂直多关节型机械手 ---------------------------------------------------------------------- 17
1.6 机械手的手臂姿势---------------------------------------------------------- 18
水平多关节型机械手 ---------------------------------------------------------------------- 18
垂直多关节型机械手 ---------------------------------------------------------------------- 18
特异姿势 ------------------------------------------------------------------------------------- 20
特异姿势附近的PTP动作----------------------------------------------------------------- 20
对于CP动作命令的LJM函数 ------------------------------------------------------------ 21
特异姿势附近的CP动作（CP动作时的特异姿势通过机能）--------------------- 21
第２章 2. 硬件的概要 (22)
2.1 系统构成 --------------------------------------------------------------------- 22
2.2 控制器RC90------------------------------------------------------------------ 23
各部分的名称和机能 ---------------------------------------------------------------------- 23
LED--------------------------------------------------------------------------------------------- 25
线缆的连接 ---------------------------------------------------------------------------------- 26
2.3 控制器RC700 ---------------------------------------------------------------- 28
各部分的名称和机能 ---------------------------------------------------------------------- 28
LED&7色LED的显示------------------------------------------------------ 31
特殊状态的显示 ---------------------------------------------------------------------------- 32
线缆的连接 ---------------------------------------------------------------------------------- 33
2.4 与安全相关的机能---------------------------------------------------------- 35
2.5 电源的接入 ------------------------------------------------------------------ 37
2.6 EPSON RC+ 7.0的启动 ---------------------------------------------------- 37
第３章 3. 软件概要 (38)
目录
3.1 EPSON RC+ 7.0的概要-----------------------------------------------------38
3.2 设计资源管理器 -------------------------------------------------------------39
3.3 状态窗口 ----------------------------------------------------------------------39
3.4 状态栏 -------------------------------------------------------------------------40
3.5 在线帮助 ----------------------------------------------------------------------41
3.6 简单的程序作成和实行 ----------------------------------------------------42
3.7 机械手管理器 ----------------------------------------------------------------43
第４章 4. 试校 (44)
4.1 控制面板 ----------------------------------------------------------------------44
4.2 点动&试校---------------------------------------------------------------------46
点动控制--------------------------------------------------------------------------------------46
点动方法--------------------------------------------------------------------------------------49
点动--------------------------------------------------------------------------------------------50
TEACH 模式-----------------------------------------------------------------------------------50
点的试校方法 --------------------------------------------------------------------------------50
变更内容的保存/删除----------------------------------------------------------------------51
4.3 点的编集 ----------------------------------------------------------------------52
打开编辑用的点的文件 --------------------------------------------------------------------52
选择1行以上 --------------------------------------------------------------------------------53
选择所有行的话 -----------------------------------------------------------------------------53
定义新的点-----------------------------------------------------------------------------------53
删除点-----------------------------------------------------------------------------------------53
点的[剪切]、[粘贴] -----------------------------------------------------------------------53
4.4程序的修正 ---------------------------------------------------------------------54
第５章 5. SPEL+语言 (55)
5.1 概要 ----------------------------------------------------------------------------55
5.2 程序构造 ----------------------------------------------------------------------55
5.3 函数名称 ----------------------------------------------------------------------55
5.4 批注 ----------------------------------------------------------------------------56
5.5 多陈述 -------------------------------------------------------------------------56
5.6 演算子 -------------------------------------------------------------------------56
5.7 进制 ----------------------------------------------------------------------------57
5.8 变量 ----------------------------------------------------------------------------57
变量的数据型 --------------------------------------------------------------------------------57
变量的种类-----------------------------------------------------------------------------------58
本地变量--------------------------------------------------------------------------------------58
模块变量--------------------------------------------------------------------------------------58
整体变量--------------------------------------------------------------------------------------58
备份变量(Global Preserve)-------------------------------------------------------------58
变量的初期化 --------------------------------------------------------------------------------58
变量宣言--------------------------------------------------------------------------------------59 第６章 6. 动作命令 (60)
1. ロボットに関する基礎知識
6.1 动作命令 --------------------------------------------------------------------- 60
PTP动作命令 -------------------------------------------------------------------------------- 60
CP动作命令---------------------------------------------------------------------------------- 61
6轴机械手专用动作命令(PTP+CP) ----------------------------------------------------- 62
6.2 速度设定命令 --------------------------------------------------------------- 63
PTP动作命令的速度设定 ----------------------------------------------------------------- 63
CP动作命令的速度设定------------------------------------------------------------------- 64
变更机械手速度的程序 ------------------------------------------------------------------- 65
6.3 Jump命令的修饰------------------------------------------------------------ 66
拱形运动 ------------------------------------------------------------------------------------- 66
Z轴上限值的指定 -------------------------------------------------------------------------- 67
6.4 指令窗口 --------------------------------------------------------------------- 68
第７章7. I/O (69)
7.1 输入输出控制 --------------------------------------------------------------- 69
7.2 输出 --------------------------------------------------------------------------- 69
7.3 输入 --------------------------------------------------------------------------- 72
7.4 Wait命令--------------------------------------------------------------------- 73
7.5 I/O 标签编辑器 ------------------------------------------------------------ 74
7.6 I/O 监视器 ------------------------------------------------------------------ 74
第８章8. 程序的控制文 (75)
For...Next ---------------------------------------------------------------------------------- 75
If…Then…Else ---------------------------------------------------------------------------- 77
Call ------------------------------------------------------------------------------------------- 79
子程序 ---------------------------------------------------------------------------------------- 79
Do…Loop ------------------------------------------------------------------------------------- 81
Print------------------------------------------------------------------------------------------ 82
Input------------------------------------------------------------------------------------------ 82
Print #--------------------------------------------------------------------------------------- 83
Input #--------------------------------------------------------------------------------------- 83
Cls--------------------------------------------------------------------------------------------- 84
第９章9. Pallet (85)
9.1 Pallet的定义--------------------------------------------------------------- 85
9.2 Pallet内的位置确定------------------------------------------------------ 86
第１０章10. 并列处理 (88)
第１１章11. 多重任务 (90)
RC90 / RC700 & EPSON RC+ 7.0 導入トレーニング Rev.2 5
1. ロボットに関する基礎知識
Xqt-------------------------------------------------------------------------------------90
任务暂停，继续实行，结束------------------------------------------------------91
Halt -----------------------------------------------------------------------------------91
Resume --------------------------------------------------------------------------------91
Quit -----------------------------------------------------------------------------------91
任务管理器---------------------------------------------------------------------------94
记忆卡I/O ---------------------------------------------------------------------------96
第１２章12. 设计方案管理 (98)
12.1 概要---------------------------------------------------------------------------98
EPSON RC+ 7.0的设计方案---------------------------------------------------------------98
为什么需要设计方案 -----------------------------------------------------------------------98
构成EPSON RC+ 7.0的设计方案的内容 -----------------------------------------------98
12.2 新规设计方案的作成------------------------------------------------------99
12.3 设计方案的设定------------------------------------------------------------99
12.4 设计方案的建立---------------------------------------------------------- 100
12.5 设计方案的复制的作成------------------------------------------------- 101
12.6 设计方案的备份---------------------------------------------------------- 101
12.7 设计方案的转换 ----------------------------------------------------------- 101
第１３章13. 远程控制 (102)
13.1 概要------------------------------------------------------------------------- 102
13.2 自动运转模式下的远程控制------------------------------------------- 102
13.3 TEACH模式下的远程控制 ---------------------------------------------- 103
13.4 遥控的程序调试---------------------------------------------------------- 103
13.5 程序的选择---------------------------------------------------------------- 103
13.6 远程输入------------------------------------------------------------------- 104
13.7 远程输出------------------------------------------------------------------- 107
13.8 设定远程控制软件设计------------------------------------------------- 110
第１４章14. 控制器的状态保存 (111)
14.1 所谓的控制器状态保存机能------------------------------------------- 111
14.2 在使用控制器状态保存机能之前------------------------------------- 111
注意事项------------------------------------------------------------------------------------ 111
可以使用的USB存储器 ------------------------------------------------------------------ 111
14.3 控制器状态保存机能的使用------------------------------------------- 112
用触发按钮保存控制器状态 ------------------------------------------------------------ 112
控制器状态保存显示 --------------------------------------------------------------------- 112
通过电子邮件的转送 --------------------------------------------------------------------- 113
14.4 保存的数据的详细说明------------------------------------------------- 114
第１５章15. 模拟装置 (115)
15.1 模拟装置机能------------------------------------------------------------- 115 6 RC90 / RC700 & EPSON RC+ 7.0 導入トレーニング Rev.2
1. ロボットに関する基礎知識
模拟装置上可执行的动作 --------------------------------------------------------------- 115
15.2 模拟装置的使用方法 ---------------------------------------------------- 116
1. 创建模拟控制器 --------------------------------------------------------------------- 117
2. 设置使用的机器人 ------------------------------------------------------------------ 118
3. 显示模拟画面 ------------------------------------------------------------------------ 119
4. 创建程序 ------------------------------------------------------------------------------ 119
5. 执行程序并操纵机器人------------------------------------------------------------- 121
15.3 机能说明------------------------------------------------------------------- 122
模拟装置画面的构成 --------------------------------------------------------------------- 122
第１６章Appendix ................................... A-1
A-I 机器人管理器菜单--------------------------------------------------------- A-1
A-II 程序调试----------------------------------------------------------------- A-34
断点的设定和解除 ---------------------------------------------------------------------- A-34
程序的STEP执行------------------------------------------------------------------------ A-35
CALL STUCK的显示---------------------------------------------------------------------- A-35
变量的显示 ------------------------------------------------------------------------------- A-36
A-III 点 ------------------------------------------------------------------------ A-38
点的定义 ---------------------------------------------------------------------------------- A-38
根据点标签进行点的参照 ------------------------------------------------------------- A-38
根据变量进行点的参照 ---------------------------------------------------------------- A-39
在程序上的点 ---------------------------------------------------------------------------- A-39
点的保存和读入 ------------------------------------------------------------------------- A-39
点属性 ------------------------------------------------------------------------------------- A-39
点坐标的取得和设定 ------------------------------------------------------------------- A-41
点的变更 ---------------------------------------------------------------------------------- A-41
A-IV 经常使用的指令 -------------------------------------------------------- A-42
P# (1. 定义点) ------------------------------------------------------------------------- A-42
P# (2. 指定点) ------------------------------------------------------------------------- A-43
优先工具姿势变化的加减速度的CP动作 ------------------------------------------ A-46
SpeedR ------------------------------------------------------------------------------------- A-47
AccelR ------------------------------------------------------------------------------------- A-47
Till ---------------------------------------------------------------------------------------- A-48
Sense--------------------------------------------------------------------------------------- A-49
CP ------------------------------------------------------------------------------------------- A-50
Fine ---------------------------------------------------------------------------------------- A-51
TmReset------------------------------------------------------------------------------------ A-52
Tmr函数 ----------------------------------------------------------------------------------- A-52
Exit ---------------------------------------------------------------------------------------- A-53
TW函数------------------------------------------------------------------------------------- A-53
Trap(用户定义触发) ------------------------------------------------------------------- A-54
Trap(系统状态触发) ------------------------------------------------------------------- A-57
Select…Send ---------------------------------------------------------------------------- A-59 RC90 / RC700 & EPSON RC+ 7.0 導入トレーニング Rev.2 7
1. ロボットに関する基礎知識
Inertia ------------------------------------------------------------------------------------A-60
OLRate--------------------------------------------------------------------------------------A-61
Align函数---------------------------------------------------------------------------------A-62
LJM函数------------------------------------------------------------------------------------A-63
Here函数 ----------------------------------------------------------------------------------A-65
RealPos函数------------------------------------------------------------------------------A-65
InPos 函数--------------------------------------------------------------------------------A-66
Curve ---------------------------------------------------------------------------------------A-67
CVMove--------------------------------------------------------------------------------------A-70 8 RC90 / RC700 & EPSON RC+ 7.0 導入トレーニング Rev.2
1. ロボットに関する基礎知識1.机械手相关的基础知识
1.1 接受机械手培训的意义
本次培训的开展是为了使客户掌握机械手的基本操作方法
然而，目的不仅仅只是掌握操作手法，还在于了解机械手、排除不安全行为、能够积
极地采取安全措施。以下的几点内容，请确保能够正确理解。
- 机械手是什么
- 与其他机械相比，机械手为什么能够有复杂的动作
- 为什么1台机械手能够进行多种作业
如果不能够正确理解这些问题，那么可能会导致故障（包括事故）的发生，而且一旦
发生，也无法对应处理。
工业机械手机构和控制非常复杂，也极其高度化。在工业机械手的处理上，知识不足
是导致错误操作等不安全行为的原因。
并且，法律也明确规定了操作工业机械手的作业者必须接受特别教育。所谓特别教育
是指「由用人单位向作业者施行规定时间以上的与作业者业务内容相关的学科教育和实
际技能教育，是为了确保安全、卫生的教育。那么，对于操作工业机械手的作业者来
说，法律为什么要规定“必须接受教育”呢？那是因为在操作机械手的时候，如果没有掌
握正确的知识，、有可能会导致故障和事故的发生。为了将故障和事故防范于未然，
所以法律中规定了要接受教育。
接下来，介绍一下实际中法律是怎样规定的。
劳动安全卫生法
第6章劳动者就业中的处理办法
第59条
用人单位雇用劳动者，厚生劳动省法令规定必须对该劳动者进行与其从事业务相关的
安全、卫生教育。
②前项的规定是为变更劳动者作业内容而准备的。
③用人单位雇用劳动者从事厚生劳动省法令中规定的危险或有害的作业时，应当根据
厚生劳动省法令的规定对该业务相关的安全及卫生方面进行特别的教育。
RC90 / RC700 & EPSON RC+ 7.0 導入トレーニング Rev.2 9
1. ロボットに関する基礎知識
「雇用劳动者从事厚生劳动省法令（劳动安全卫生规则）中规定的工作时，用人单位必
须对劳动者进行特别教育」。那么接下来，介绍下劳动安全卫生规则中规定的业务是什
么。
劳动安全卫生规则
第4章安全卫生教育
(需要特别教育的业务)
第36条
法59条第3项的厚生劳动省法令中规定的危险及有害的业务如下所述。(第1号到第30号
省略)
第31号
有操纵器以及记忆装置（包括可变序列控制装置以及固定序列控制装置。以下这号相
同。)，基于记忆装置的信息，操纵器能够进行伸缩、屈伸、上下移动、左右移动或者
是旋转动作的，再或者是能够自动的进行这些动作组合起来的复合动作的机械（研究
开发中的东西、其他劳动大臣规定的东西除外。以下叫做“工业机械手”。）的可动范围
（基于记忆装置的信息的操作器，其他工业机械手各部分的最大动作范围。以下相同）
内，该工业机械手的动作顺序、位置或者是速度的设定、变更或者确认（以下叫做“教
示等”），或者在工业机械手的可动范围内，与进行符合工业机械手有关教示的劳动者
一起，在工业机械手可动范围外进行的符合教示等的相关机器的操作业务。
第32号
在工业机械手的可动范围内进行该工业机械手的检查、修理或者调整（适合教示的除
外）或者对这些结果的确认（以下简称检查等）。（只针对工业机械手运转中的）或
者在工业机械手的可动范围内，与进行符合工业机械手有关检查的劳动者一起，在工
业机械手可动范围外进行的符合检查等的相关机器的操作业务。
10 RC90 / RC700 & EPSON RC+ 7.0 導入トレーニング Rev.2
1. ロボットに関する基礎知識
「需要特别教育的劳动者是指进行教示等作业的人、与其协调进行作业的人、在动作范
围内进行作业的人、进行保全维修作业的人」。而且，关于特别教育的实施，劳动大臣
作了如下必要事项的告示。
安全卫生特别教育规定
RC90 / RC700 & EPSON RC+ 7.0 導入トレーニング Rev.2 11
1. ロボットに関する基礎知識
如以上的法令中明确规定了「从事工业机械手的作业者必须接受与作业内容相符的教
育」。
12 RC90 / RC700 & EPSON RC+ 7.0 導入トレーニング Rev.2
1. ロボットに関する基礎知識
基于劳动安全卫生法的规定，有关工业机械手使用等安全基准的技术方针如下公示，
请作参考。
(工业机械手使用等安全基准相关的技术方针)
1 总则
1-1 宗旨
这个方针规定了在使用工业机械手时，为防止与工业机械手接触而造成灾害的一些工
业机械手的选定、设置、使用等相关的注意事项。
1-2 定义
在这个方针中，下列各号所揭示的用语含义是根据各个符合该号的内容来定义的。
(1)工业机械手指的是劳动安全卫生法则中第36条第31号所规定的工业机械手。
(2)机体具备与人体上肢相似的机能，并且能够进行下列任意作业。
1．通过前端的机械手掌（相当于人的手的部分）、吸附器等来支撑物体并实现空间移动的作业。
2．通过装在前端的涂装喷枪、焊接喷嘴等工具来进行涂装、焊接的作业。
(3) 可动范围是指基于记忆装置的信息的机体各部分（包含安装在机体前端部位的工
具。）在构造上能够动作的最大范围。但是，在这个构造的最大能动范围内有电气
或者机械挡块的话，要除开因挡块而导致机器各部分无法作动的范围。
(4) 教示等指的是工业机械手的机械动作顺序、位置以及速度的设定、变更或者确认。
(5) 检查等指的是工业机械手的检查、修理、调整（符合教示等的除外）、清扫或者加
油以及这些结果的确认。
1-3 适用除外
对于固定序列型的机械手，这个指针中的2-1-2的(1)的①以及②、2-1-4的(2)的①以及
②的规定不适用。
RC90 / RC700 & EPSON RC+ 7.0 導入トレーニング Rev.2 13
1. ロボットに関する基礎知識
2 选定
用人单位在选用工业机械手的时候要注意以下事项。
2-1 构造
工业机械手的构造在适用于以下事项的同时，设计以及计划阶段还要实施日本工业规
格B8433（工业机械手的安全通则)的4中规定的安全防护措施。
2-1-1 紧急停止装置
配备异常发生时能够使其直接停止运转的装置（以下统称“紧急停止装置”）
2-1-2 安全机能
(1) 为了防止与工业机械手相接触导致的危险，需要具备以下机能。
1．当运转状态切换为教示状态时，机械的作动速度要能够自动降低。
2．通过能够调整机械输出的物件，在切换为教示运转状态时，自动降低为适当的输出。
3．下列情况中，保证不对劳动者产生危险隐患，要能够自动停止运转。
①由于油压、气压或者电压的变动，有可能发生误作动的情况
②由于停电等原因导致驱动源被切断的情况
③关联机器发生故障的情况
④控制装置中发生异常的情况
4．紧急停止装置或者是③的机能作动导致的运转停止情况下，必须要人为操作重启，否则是不会运转的。
(2)劳动者等因接触而对机械施加了冲击力的情况下，希望能够有自动停止运转的机
能。
2-1-3 手掌部
因紧急停止装置或者2-1-2的(1)的③的机能作动而导致停止运转的时候，抓住的物品因
掉落或者松开而对作业者会产生危险隐患的情况下，要保证手掌部能够持续稳定地抓
住物品。
2-1-4 操作盘
(1) 共通事项
1．操作盘上有以下机能的按钮时，对应的按钮机能要简易标示。
①电源的开?关
②油压或气压源的开?关
③启动?停止
④运转状态（自动、手动、教示、确认等）的切换
14 RC90 / RC700 & EPSON RC+ 7.0 導入トレーニング Rev.2
1. ロボットに関する基礎知識
⑤机械作动速度的设定
⑥机械作动
⑦紧急停止装置的作动
2．容易操作的位置用红色，并且准备用于简易操作构造的紧急停止装置用的按钮。
3．在紧急停止装置用的按钮周围不要设置其他按钮，以防止误操作而导致的危险。
(2) 固定型操作盘
1．设置能够切换运转状态自动/手动的切换按钮
2．固定型操作盘具有切换为教示或者确认的运转状态（只限于手动运转状态。）
的按钮的话，要同时设置能够显示该运转状态的灯。
3．设置能够显示自动运转状态的灯。
4．设置接地用的端子。
5．紧急停止装置用的按钮以外的按钮，为了防止作业者的无意识触碰等导致工业
机械手的作动，要准备保护罩或者做成嵌入式的。
(3) 可搬型操作盘
1．利用可搬型操作盘来操作工业机械手之时，该操作盘以外的机器是无法执行该
机械手的操作（紧急停止装置的操作除外）。
2．在教示运转状态下，一旦手离开机械手的作动开关，该机械手就会自动停止运
转。
3．可搬型操作盘上连接的移动电源，为了防止其损伤而导致危险发生，必须使用
相应强度并具有耐磨损功能。
2-1-5 输入输出端子
设置有以下端子。
(1) 工业机械手因紧急停止装置或2-1-2的(1)的③的机能作动而停止运转的情况下，
能够输出显示停止状态的信号以及使关联机器停止运转的信号的端子
(2) 当关联机器发生故障时，能够输出使工业机械手停止运转的信号的端子
(3)通过3-1的(5)的按钮，能够输入使紧急停止装置作动的信号的端子
2-1-6 教示等的作业性
教示等以及检查等作业能够简单并且安全的实施。
RC90 / RC700 & EPSON RC+ 7.0 導入トレーニング Rev.2 15
1. ロボットに関する基礎知識
2-1-7 外面的突起部等
在工业机械手的外观上，除去必要的部分之外，要确保没有诸如突起部、尖角、齿轮
的露出部等危险的部分。
2-1-8 驱动气缸的残压释放
依靠空气驱动的工业机械手，其构造要是使驱动气缸内的残留压力能够简单且安全的
释放。
2-1-9 机械作动方向的表示
在机械的关节部等能够标识该机械的作动方向的机械手，其作动方向要与操作盘上该
机械动作作动按钮的标识相对应，并贴在该关节部等标识出来。
2-2 对设置场所的环境条件的适应性
(1) 为了防止工业机械手的误作动，其性能要适应设置场所的温度、湿度、粉尘浓
度、振动的程度等环境条件。
(2) 若设置在有易燃物蒸汽、可燃性气体或者达到某种浓度就有爆炸危险的可燃性
粉尘的场所时，则需要有对应该蒸汽、气体和粉尘的防爆性能。
2-3 标识
在工业机械手的可见处标识以下事项。
1．制造者名
2．制造年月
3．型号
4．驱动原动机的额定输出功率
2-4 安装说明书等
根据安装说明书等确认以下事项。
1．型号
2．构造（包括主要部品名）以及作动原理（控制方式、驱动方式等）
3．驱动原动机的额定输出功率
4．额定可搬重量
5．自动运转模式下机械手手掌部的最大作动速度以及教示运转模式下的机械手手掌部的所动速度
6．机械的最大力和力的扭矩以及教示运转模式下的机械手的力和力的扭矩
7．可动范围
8．油压、气压以及电压的容许变动范围
9．噪音等级
16 RC90 / RC700 & EPSON RC+ 7.0 導入トレーニング Rev.2
1. ロボットに関する基礎知識
10．安全机能的种类以及性能
11．设置的方法以及设置时安全方面的注意事项
12．搬运的方法以及搬运时安全方面的注意事项
13．自动运转时（包括启动和发生异常的的时候）安全方面的注意事项
14．教示等的作业方法以及进行该作业时安全方面的注意事项
15．检查、辅修、调整、清扫以及注油一系列，包括这些作业结果的确认时，安全上的注意事项（包括确保执行该作业时的必要作用空间）
16．作业开始前的点检，定期检查的项目、方法、判定基准以及实施时间
3 设置
用人单位在设置工业机械手的时候，需要注意以下事项。
3-1 配置等
(1) 配置时，安全起见，必须确保工业机械手的作业空间。
(2) 固定型操作盘要设置在可动范围之外，并且是操作者能够看到机械手作动的位
置。
(3) 压力计、油压计等其他计测器，要安置在方便看到的地方。
(4) 确保电气配线以及油?空气配管等不会因为机械、工具等而对其造成损伤。
(5) 为了确保在紧急的时候能够使紧急停止装置有效的作动，紧急停止装置用的按
钮要设置在操作盘以外必要的位置。
(6)工业机械手由于紧急停止装置以及２－１－２的(１)的③的机能而停止运作时，能够
显示停止运作的指示灯等要设置在方便看到的位置。
3-2 止动挡块
设有止动挡块的情况下，要符合以下事项。
(1) 机械的止动挡块要具有十足的强度。
(2) 电气的止动挡块的作动回路要与工业机械手的程序控制回路独立出来。
3-3 作动的确认
设置工业机械手的情况下，要确认该工业机械手的作动、与关联机器的连动状况以及
止动挡块的机能是否不存在异常。
RC90 / RC700 & EPSON RC+ 7.0 導入トレーニング Rev.2 17
1. ロボットに関する基礎知識
4 使用
用人单位若要使用工业机械手，关于以下措施需要进行说明。
4-1 防接触装置
为了防止作业者因触碰运作中的机械手而导致的危险，需要考虑作业现场的状况、作
业形态等，并对以下任意的措施或同等以上的措施进行讲解。但是，实施4-2的作业时，
4-2的措施不再此限。
4-1-1 围栏
根据以下的规定，围栏要设置在可动范围的外侧。
(1) 作业者能够无法从出入口以外的地方简单地侵入可动范围的构造。
(2)设置出入口的情况下，需要讲解以下任意的措施。
1．在出入口设置门，或者是锁等张开，并且打开或者拆掉这些的时候，要设置使紧急停止装置具有自动作动机能（互锁机能）的安全插头。
2．在出入口设置４－１－２的光线式安全装置或者安全垫子。
3．在出入口标示出运作中禁止站立的牌子，并且将此宗旨在操作者中彻底实施。
4-1-2 光线式安全装置
设置符合以下事项的光线式安全装置。
(1)当在可动范围内检测到有作业者靠近的时候，紧急停止装置能够即刻被作动。
(2)为检测站立在可动范围内的人员，要有必要数量的光轴。
(3)无法接收从投光器中照射出来的光线以外的光线，讲解这样的措施。
4-1-3 绳索或者锁
根据以下内容，绳索或锁要在可动范围的外侧。
(1) 支柱不容易晃动。
(2) 从周围能够简单的识别出的东西。
(3) 在方便看到的地方标示出运作中禁止站立，并且将此宗旨在操作者中彻底实施。
(4) 确定了出入口，4-1-1的(2)的①到③的任意措施讲解。
4-1-4 监视人
(1) 配置监视人，使人员不要站在运作中的机械手的可动范围内。
(2) 监视人要在可动范围之外，并且能够看到机械手的作动。
(3) 给予监视人必要的权限，以专门进行监视职务。
18 RC90 / RC700 & EPSON RC+ 7.0 導入トレーニング Rev.2