设备标准操作规程
一、全操作前提
1.1、操作设备前必须按要求穿戴好劳动保护用品；
二、操作前设备检查
2.1、按照点检表完成设备点检，了解设备状态，并做好相应记录；
2.2、检查水、电、气等是否已经打开及确认其压力是否在正常状态；
2.3、检查控制柜及机器人本体上的电缆及水气管有无破损、接头裸露等，机器
人上各电机无异响。
三、设备操作注意事项
3.1、操作前先将速度调整到50%以下，检查机器人“紧急停止”按钮是否能够
正常作用，了解机器人当前所处位置及状态，在执行例行程序时必须先回
“HOME”点；
3.2、操作时尽量与机器人保持一定的安全距离，在熟知程序并在安全允许的情
况下才能进行程序跳步操作及对I/O点强制，强制点必须及时告知下一班
设备责任人及工段设备责任人，严禁将机器人撞上车身、其他机器人及夹
具；
3.3、严禁任何人员踩、踏机器人上电缆、电机、焊钳及A1---A6轴。对机器进
行野蛮操作；
3.4、未经过允许，严禁任意修改、删除、添加程序以及对机器人控制的设置进
行修改、删除、添加等，若确实需要必须经过设备负责人的允许，且极时
做好备份工作；
3.5﹑每次操作完成后，应将机器人上的电缆、示教器等归位，将机器人回到
“HOME”点。
四、操作中
4.1、机器人在断电情况下先将机器人运行方式打到手动，打开机器人的气源，
保证气压能满足设备的正常运行的需要，然后打开机器人控制柜的电源，等
待机器人启动；
4.2、机器人启动到初始界面后，先进入程序编辑界面，运行“HOME”例行程
序，当机器人离“home”位置较远或者有障碍物时，先手动移动机器人到离
“home”位置较近的地方，运行时注意机器人位置，防止出现碰撞；
4.3、机器人运行完“HOME”例行程序后，将机器人运行模式切换到自动状
态，机器人进入自动运行状态；
4.1、生产结束后，需要对机器人做保养时，按下请求服务按钮，机器人将会自
动运行到服务位，待机器人完全停止时，拉开门上安全锁，待“进入安全”
指示灯常亮后，进入安全门，进行相应的维护；
4.2、当机器人需要更换电极帽时，程序会自动执行相应的列行程序，并发出提
示信号，这是只需机器人完全运行到更换电极帽位置时，打开门上安全锁，待“进入安全”指示灯常亮以后进入安全门内，更换电极帽；
4.3、当机器人在工作过程中出现故障而停止时，先查看示教器，无法处理时通
知维修人员，不要随意移动机器人的轨迹；
4.4、定期对机器人程序进行备份，严格禁止无关人员随意操作机器人，操作过
程中，不得随意修改机器人轨迹和其他相关指令；
4.5、关机的正确方法是：主页面---登录专家模式---主页面----关机。严禁非正常
关机
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机器人外部自动启动配置方法 ?不通过程序号而选定好要运行的程序的外部启动机器人 通过下列步骤来外部启动机器人： 步骤1、在T1模式下把用户程序按控制要求插入cell.src里，选定cell.src程序，把机器人运行模式切换到EXT_AUTO. 步骤2、在机器人系统没有报错的条件下，PLC一上电就要给机器人发出 $move_enable(要一直给)信号。 步骤3、PLC给完$move_enable信号500ms后再给机器人$drivers_off(要一直给)信号。 步骤4、PLC给完$drivers_off信号500ms后再给机器人$drivers_on信号。当机器人接到$drivers_on后发出信号$peri_rdy给PLC，当PLC接到这个信号后要把 $drivers_on断开。 步骤5、PLC发给机器人$ext_start(脉冲信号)就可以启动机器人。 ?通过程序号(不校验奇偶)来选定程序的外部启动机器人。 需要配置的信号： PRNO_FBIT:表示位字节的第一位。例如，用$IN[11] ---$IN[17]来映射给变量 PGNO，这时PRNO_FBIT为11，意思是PRNO_FBIT是这个区域的第一位。 PGNO_LENGTH:表示映射给变量PGNO的数据长度，以上例来说，这时 PGNO_LENGTH为7，变量PGNO最大值为127. PGNO_PARITY:程序号奇偶位校验，没有特别要求，不需要校验的话 该值设置为0.
PGNO_VAILD:程序号有效，机器人信号输入端的位信号。把位信号编号编写 在其后面，如，用$IN[18]来表示此程序号有效的话，当 $IN[18]为TRUE的时候，PLC发过来的程序号才有效。 PGNO_VAILD是个脉冲信号(脉宽1秒左右)。每次改变程序号 时 ，PLC都要让PGNO_VAILD为TRUE.否则机器人端的变量PGNO 的值不会发生改变。 PGNO_REQ:机器人发给PLC的程序号请求信号，位信号。 准确配置完以上信号后，通过下列步骤来外部启动机器人： 步骤1、在T1模式下把用户程序按控制要求插入cell.src里，选定cell.src程序，把机器人运行模式切换到EXT_AUTO. 步骤2、在机器人系统没有报错的条件下，PLC一上电就要给机器人发出$move_enable(要一直给)信号。 步骤3、PLC给完$move_enable信号500ms后再给机器人$drivers_off(要一直给)信号。步骤4、PLC给完$drivers_off信号500ms后再给机器人$drivers_on信号。当机器人接到$drivers_on后发出信号$peri_rdy给PLC，当PLC接到这个信号后要把 $drivers_on断开。 步骤5、PLC发给机器人$ext_start(脉冲信号)就可以启动机器人。 步骤6、当PLC接收到PGNO_REQ信号后， PLC要把程序号发给机器人 步骤7、当PLC发出程序号500ms后，PLC发给机器人$PGNO_VAILD(脉冲信号，脉宽约1000ms)，以便让机器人的变量PGNO值生效。 如果生产过程切换程序号的话，重复步骤6和步骤7.
KUKA机器人安全操作手册 当您拿到这份安全操作手册时请引起您的足够重视，请以认真负责的态度阅读本说明书中的任何一项条款。您所接触到的是一台具有危险性的机器，正常的操作流程会给您带来更好的生产效益。操作不当很可能它会变成杀人利器，请所有操作人员及设备维修人员引起足够的重视。 安全事项 机器人在运行的过程中禁止任何人员进入机器人的工作区域，操作者在操作机器人的时候视线请不要离开机器人，任何情况下都有可能发生危险这时候操作员的正确处理会减小很多损失。在保证人身安全的前提下保证设备的安全。发生故障时，必须立即停止机器人的运行。在排除故障之前，必须采取安全措施，杜绝未经许可的重新开机运行，并保证人员和物件不至于受到威胁。 机器人的操作要严格执行单人操作，严禁一个班次出现两人及多人操作，操作员不得离开操作岗位，如果生产线上出现任何生产问题如倒瓶及缺少纸箱等故障请由班组其他成员配合完成操作员请不要离开操作岗位，机器人在正常运行过程中没有特殊情况下禁止使用急停停车，急停作为安全保护环节没有安全危险的情况下禁止使用，以防在日后生产环节中发生安全危险急停按钮失效。 机器人在外部自动及内部自动运行过程中禁止转换运行模式，机器人高速运行过程中突然的停止可能会损伤机器人的机械结构，机器人运行过程中严禁超速运行，机器人现在所运行的速度百分比是由工
程师根据现有机器人程序及机器人运行实际情况所确定，如需提速需征得公司有关领导的同意并由工程师调试以后由工程师确定上调百分比的幅度，严禁操作员随便提速。禁止操作员在好奇心的驱使下提速。 机器人程序是由工程师编写并且多次修改，请操作员不要打开或关闭某个程序，机器人系统中有很多机器人系统程序，修改这些程序都有一定的危险性。为了正常的生产效益请操作员不要打开或关闭某些程序。程序中有很多运动点每个点和其他点都有很强的联系，如果修改不小心（如增加一个点、减少一个点、修改一个点等）则会出现不同程度的安全事故，轻则损坏机械设备重则伤人引起人身安全事故。请操作员务必小心操作。操作员禁止进入专家及管理员模式。 机器人本体安全，机器人本体上带有安装孔如需安装其他设备只需要找到安装的位置，严禁在机器人的本体上实施打孔及其他破坏机器人本体的施工。在不确定故障的情况下严禁维修人员拆拔机器人的所有导线及接头，机器人控制柜里有所有元件禁止自行拆卸，PCB电子电路板禁止手直接接触，人体静电及人体汗液很可能会损坏电路板。机器人在电源关闭以后一段时间内内部伺服模块仍有一定的电压，请不要打开机器人控制柜。如机器人出现任何故障请及时联系武汉和越，禁止自行维修机器人。 机器人回原点，机器人回原点有一定的危险性，不是在任何位置机器人都可以直接回原点的，机器人会在当前位置和原点位置自动运算出一条轨迹，这条轨迹是不确定的，有可能其他设备就在它所运算
KUKA机器人示教器的简单介绍 【概括】 （1）KUKA控制屏（简称“KCP”）是人机交流的接口，它用于简化机器人“KRC”控制部分的操作。所有用于机器人系统编程和操作的部分（除了总开关以外）皆直接布置在KCP上。 （2）KCP的握把凸缘和背面的许可开关使操作者应用自如，不受左撇子或右撇子的限制。
【紧急停止按钮】 【驱动装置开】 （1）操作这个按键，机器人的驱动装置被接通。它们只能在正常的运行条件下（例如未按紧急停止按钮、防护门关闭等情况下）被接通。 （2）在“手动”运行方式时，该按键不起作用。
【驱动装置】 （1）操作这个按键，机器人的驱动装置被关断。同时电机制动器稍延时地闭合，并使各轴保持它们的位置。 （2）在“手动”运行方式时，该按键不起作用。 图形用户界面（GUI）
状态窗 （1）状态窗在需要时显现出来，以便显示（例如输出量的分配）或数据的输入（例如刀具校准期间） （2）使用光标键，你可以从一个输入窗口跳转到另一个输入使用光标窗口。 程序窗 （1）在程序窗中展示所选定的工作程序的内容。如果没有选定工作程序，程序窗中则显示一份可供使用的工作程序清单。 （2）在行号码和指令文字之间有一个黄色箭头指向右边，即“句子指针”句子指针位于正在执行的程序行上。另一个标记是“编辑光标”，它是一个垂直的红色线形标记编辑光标位于正在编辑行的开头。
【Alt-Escape组合功能】 使用这个组合功能可以返回到你以前激活过的应用程序。按下“ALT”键，并重复地按压“ESC”键，返回后，释放两个键。【CTRL-Escape组合功能】使用“CTRL+ESC”组合键，可以打开窗口的起始菜单，并使用光标键调用不同的应用程序。鼠标效法的使用键
Kuka机器人常见问题及解决方案 1 开机坐标系无效 世界坐标系是以枪头为基点，在这种坐标系中机器人所有的动作都是按照以枪头为顶点来完成移动，XYZ方向切割枪方向不改变，如果机器人在世界坐标系中移动，枪头也随着改变方向，那就是我们在开机后没有选择工具。 解决方案：配置→当前工具/基坐标→工具号→1 2 专家登陆 一般情况，开机后我们要编辑程序时，首先我们要登陆专家级别，有助于我们操作。 解救方案：配置→用户组→专家→登陆→密码kuka→登陆 3 设置END 新建程序我们发现没有终点，我们要设置终点。 解决方案：配置→杂项→编辑器→定一行DEF 4 程序第一条设置为home位置 编辑程序时，第一条指令要设为home位置，这时我们在最后可以直接找到home位置的标准，可以节省手动移动机器人的操作时间。 5 手动关闭输出信号 当我们在测试程序或者正常使用时（已经打开了输出信号），有时候会遇到突发情况，比如说程序路径有撞车危险，或者预热失败，程序错误等等，这时候我们要手动关闭输出信号。在问题解决完毕后我们可以再次用kcp打开输出信号。（其中我们的输出信号是3是低压氧，4是高压氧，5是丙烷） 解决方案：显示→输入/输出端→数字输出端→按住驱动→数（关闭或者打开）6 6D鼠标失效 系统指示6D鼠标仍然有电压之类的提示，鼠标失效了，我们这时可以松开驱动，从新按下去等待驱动指示I 变为绿色即可。 7 从电脑中拷贝程序 电脑中拷贝程序，以便C盘中程序丢失后，我们可以从D盘或者外部移动U盘中拷贝使用。 解决方案：专家登陆后→按Num（此时显示器上Num为灰色，在按一下转换回来）→CTRL(2)+Esc→电脑C盘→KRC→ROBOTER→KRC→R1→Program 8 机器人保护 当机器人撞车后，会启动自动保护，也就是机器人在A6轴处有一个保护系统，当撞车后弹簧被压弯变形，系统接收到信号后会停止一切操作，此时我们无法操作机器人，这时候我们要先关掉保护开关。 解决方案：配置→输入/输出端→外部自动→允许运动→把5改成1025→此时机器人就不受系统保护限制可以移动，注意调节机器人运动方向，调整运动速度，离开撞车点，到达安全位置后把“允许运动”的数值调成5 即可。 9 下列情况下kuka机器人需要重新标定零点 机器人没有完全关闭下，蓄电池电量消耗殆尽后会丢失零点。 机器人撞到硬限位了时，会丢失零点。 手动删除零点。
KUKA KRC4门盖线启动时序说明
机器人启动时序如下图 此情况为正常启动KRC时时序图：详细时序介绍如下 首先$EXT_START机器人启动信号开始前，首先机器人需要满足的启动条件有：ROB?PLC信号：$USER_SAF(机器人用户安全信号) 为高电平、$ALARM_STOP（机器人急停正常）为高电平； PLC?ROB信号：$DRIVES_OFF（伺服准备，伺服上电前必须为1）为高电平、$MOVE_ENABLE：机器人运动使能为高电平； 当这些信号满足后，PLC紧接着给机器人伺服上电命令$DRIVES_ON，该信号为一个类似脉冲信号，该信号触发ROB?PLC信号$PERI_RDY(驱动装置处于待机运行状态即示教器上I信号常亮)变为常1，在$PERI_RDY为1后短暂时间后$DRIVES_ON变为0； $DRIVES_ON信号变为0的同时PLC给ROB清除错误信号$CONF_MESS为1，该信号清除错误后触发机器人给PLC信号$STOP_MESS（正常情况为0）,同样情况，当$STOP_MESS变为0时$CONF_MESS变为0；
当以上条件都满足后此时我们按启动按钮$EXT_START，触发CELL程序进行执行状态；先触发$PRO_ACT(程序号激活)，示教器表现为S、I、R等为绿； 触发程序号请求信号$PGNO_REQ为1； PLC收到程序号请求后开始程序号校验工作并将校验信号PGNO_PARITY发送给PLC 此时PLC校验完成，并将程序号有效信号$PGNO_V ALID发送给机器人，在此前机器人会提示等待程序号有效信息，一旦收到此信号，机器人开始执行调用程序； 然后CELL程序执行信号变为0，同时子程序执行变为1，$APPL_RUN(应用程序运行)变为1； 并且$PGNO_REQ不再发出，从而触发PLC给的信号程序号校验和程序号有效信号不再为1； 机器人在任务程序执行中； 当任务程序结束的时候触发$APPL_RUN(应用程序运行)变为0，CELL程序继续进入下一次执行中，机器人此时进入下一次循环执行中
KUKA机器人外部自动启动配置方法 1、不通过程序号而选定好要运行的程序的外部启动机器人 通过下列步骤来外部启动机器人： 步骤1、在T1模式下把用户程序按控制要求插入cell.src里，选定cell.src程序，把机器人运行模式切换到EXT_AUTO。 步骤2、在机器人系统没有报错的条件下，PLC一上电就要给机器人发出$move_enable（要一直给）信号。 步骤3、PLC给完$move_enable信号500ms后再给机器人$drivers_off（要一直给）信号。 步骤4、PLC给完$drivers_off信号500ms后再给机器人$drivers_on信号。当机器人接到$drivers_on后发出信号$peri_rdy给PLC，当PLC接到这个信号后要把$drivers_on断开。 步骤5、PLC发给机器人$ext_start（脉冲信号）就可以启动机器人。 2、通过程序号（不校验奇偶）来选定程序的外部启动机器人 1）需要配置的信号： PRNO_FBIT：表示位字节的第一位。例如，用$IN[11]---$IN[17]来映射给变量PGNO，这时PRNO_FBIT为11，意思是PRNO_FBIT是这个区域的第一位。 PGNO_LENGTH：表示映射给变量PGNO的数据长度，以上例来说，这时PGNO_LENGTH为7，变量PGNO最大值为127。 PGNO_PARITY：程序号奇偶位校验，没有特别要求，不需要校验的话该值设置为0。 PGNO_VAILD：程序号有效，机器人信号输入端的位信号。把位信号编号编写在其后面，如，用$IN[18]来表示此程序号有效的话，当$IN[18]为TRUE的时候，PLC发过来的程序号才有效。PGNO_VAILD是个脉冲信号(脉宽1秒左右)。每次改变程序号时，PLC都要让PGNO_VAILD为TRUE.否则机器人端的变量PGNO的值不会发生改变。
菜单栏 功能选择栏 命令栏 操作栏 路径栏 程序栏 对话框 状态栏 一、界面说明
确认： 将对话框中高亮的一行确认掉； 全部确认： 将对话框中所有的信息确认掉。 操作模式选择 鼠标操作机器人移动
操作模式选择： 键盘操作机器人移动 新建：新建一个文档或者文件夹 打印：将目前程序栏内的文件打印出来 存档：-> 还原：-> 软盘格式化：将控制柜内的软盘格式化 筛选：输入特定的信息，以便更容易地找出需要的文件 文件 二、资源管理器模式下的功能说明
全部：将所有信息存入软盘。注：如果程序过多，则有可能存档失败。此时需要单独将应用程 序存档，再将其它设置进行存档。 应用程序：将程序栏内的所有程序存入软盘中 机器参数：将不同型号机器人的参数存入软盘中 配置：-> 登陆数据：将机器人操作时候的操作记录存入软盘中 输入/输出端配置：机器人和外围设备通讯接口配置 输入/输出长文本：机器人和外部设备通讯的基本通讯协议配置 库卡工艺包：为每个行业不同应用专门开发的工艺软件的配置 配置
请参看存档，还原即将存档的资料重新拷贝回机器人 输入/输出端：-> 输入/输出端驱动程序-> 提交解释程序-> 状态键：如果有安装库卡工艺包，则功能选择栏会出现相应的功能键 手动移动-> 用户组：有三个对应选项：用户，仅可以进行基本操作；专家：可以使用高阶编程语句进行软 件编写；管理员：可以对系统配置进行更改。 当前工具/基坐标：当前系统所用的工具类型或者基坐标类型。在正常情况下只有更换焊枪系 统以及外部轴系统需要用到此功能 工具定义：-> 开/关选项：-> 杂项：-> 配置
库卡机器人外部自动配置 外部自动配置：系统结构 外部自动配置，通过PLC调用机器人程序及启动停止。 ?系统结构原理为了在KR C4 和PLC之间能够顺利进行通讯，必须满足以下几点：?外部自动运行方式：在该运行方式下由一台主机或者PLC控制机器人系统 ?CELL.SRC：从外部选择机器人程序的控制程序。 ?PLC 和机器人之间的信号交换：用于配置输入和输出端信号的外部自动运行接口：?发送至机器人的控制信号（输入端）：开始和停止信号、程序编号、故障确认?机器人状态（输出端）：驱动装置状态、位置、故障等等。 从外部启动程序的安全须知 ?选择了CELL 程序后必须执行BCO 运行。 ?Cell.src 控制程序管理由PLC 传输的程序号时，需要使用控制程序Cell.src。该程序始终位于文件夹“R1” 中。与任何常见的程序一样，Cell 程序也可以进行个 性化调整，但程序的基本结构必须保持不变。
Cell程序的结构和功能: 1、初始化和Home 位置 ?初始化基坐标参数 ?根据“Home” 位置检查机器人位置?初始化外部自动运行接口 2、无限循环： ?通过模块“P00” 询问程序号
?进入已经确定程序号的选择循环。 3 、程序号的选择循环 ?根据程序号（保存在变量“PGNO” 中）跳转至相应的分支(“CASE”) 中。 ?记录在分支中的机器人程序即被运行。 ?无效的程序号会导致程序跳转至“ 默认的” 分支中。 ?运行成功结束后会自动重复这一循环。 更改CELL?操作步骤: 1. 切换到“ 专家” 用户组 2.打开CELL.SRC。 3.在“CASE” 段中将名称“EXAMPLE” 用?应从相应的程序编号调出的程序的?名称替换。删除名称前的分号。 4. 关闭程序并保存更改
KUKA简单操作说明书 一、KUKA控制面板介绍 1、示教背面 在示教盒的背面有三个白色和一个绿色的按钮。三个白色按钮是使能开关（伺服上电），用在T1和T2模式下。不按或者按死此开关，伺服下电，机器人不能动作；按在中间档时，伺服上电，机器人可以运动。绿色按钮是启动按钮。 Space Mouse为空间鼠标又称6D鼠标。 2、示教盒正面
急停按钮： 这个按钮用于紧急情况时停止机器人。一旦这个按钮被按下，机器人的伺服电下，机器人立即停止。 需要运动机器人时，首先要解除急停状态，旋转此按钮可以抬起它并解除急停状态，然后按功能键“确认（Ackn.）”，确认掉急停的报警信息才能运动机器人。 伺服上电： 这个按钮给机器人伺服上电。此按钮必须在没有急停报警、安全门关闭、机器人处于自动模式（本地自动、外部自动）的情况下才有用。 伺服下电： 这个按钮给机器人伺服上电。
模式选择开关： T1模式：手动运行机器人或机器人程序。在手动运行机器人或机器人程序时，最大速度都为250mm/s。 T2模式：手动运行机器人或机器人程序。在手动运行机器人时，最大速度为250mm/s。在手动运行机器人程序时，最大速度为程序中设定的速度。 本地自动：通过示教盒上的启动按钮可以使程序自动运行。 外部自动：必须通过外部给启动信号才能自动执行程序。 退出键： 可以退出状态窗口、菜单等。 窗口转换键： 可以在程序窗口、状态窗口、信息窗口之间进行焦点转换。当某窗口背景呈蓝色时，表示此窗口被选中，可以对这个窗口进行操作，屏幕下方的功能菜单也相应改变。 暂停键： 暂停正在运行的程序。按“向前运行”或“向后运行”重新启动程序。 向前运行键： 向前运行程序。在T1和T2模式，抬起此键程序停止运行，机器人停止。 向后运行键： 向后运行程序。仅在T1和T2模式时有用。 回车键： 确认输入或确认指令示教完成。 箭头键： 移动光标。
设备标准操作规程 一、全操作前提 1.1、操作设备前必须按要求穿戴好劳动保护用品； 二、操作前设备检查 2.1、按照点检表完成设备点检，了解设备状态，并做好相应记录； 2.2、检查水、电、气等是否已经打开及确认其压力是否在正常状态； 2.3、检查控制柜及机器人本体上的电缆及水气管有无破损、接头裸露等，机器 人上各电机无异响。 三、设备操作注意事项 3.1、操作前先将速度调整到50%以下，检查机器人“紧急停止”按钮是否能够 正常作用，了解机器人当前所处位置及状态，在执行例行程序时必须先回 “HOME”点； 3.2、操作时尽量与机器人保持一定的安全距离，在熟知程序并在安全允许的情 况下才能进行程序跳步操作及对I/O点强制，强制点必须及时告知下一班 设备责任人及工段设备责任人，严禁将机器人撞上车身、其他机器人及夹 具； 3.3、严禁任何人员踩、踏机器人上电缆、电机、焊钳及A1---A6轴。对机器进 行野蛮操作； 3.4、未经过允许，严禁任意修改、删除、添加程序以及对机器人控制的设置进 行修改、删除、添加等，若确实需要必须经过设备负责人的允许，且极时 做好备份工作； 3.5﹑每次操作完成后，应将机器人上的电缆、示教器等归位，将机器人回到 “HOME”点。
四、操作中 4.1、机器人在断电情况下先将机器人运行方式打到手动，打开机器人的气源， 保证气压能满足设备的正常运行的需要，然后打开机器人控制柜的电源，等 待机器人启动； 4.2、机器人启动到初始界面后，先进入程序编辑界面，运行“HOME”例行程 序，当机器人离“home”位置较远或者有障碍物时，先手动移动机器人到离 “home”位置较近的地方，运行时注意机器人位置，防止出现碰撞； 4.3、机器人运行完“HOME”例行程序后，将机器人运行模式切换到自动状 态，机器人进入自动运行状态； 4.1、生产结束后，需要对机器人做保养时，按下请求服务按钮，机器人将会自 动运行到服务位，待机器人完全停止时，拉开门上安全锁，待“进入安全” 指示灯常亮后，进入安全门，进行相应的维护； 4.2、当机器人需要更换电极帽时，程序会自动执行相应的列行程序，并发出提 示信号，这是只需机器人完全运行到更换电极帽位置时，打开门上安全锁，待“进入安全”指示灯常亮以后进入安全门内，更换电极帽； 4.3、当机器人在工作过程中出现故障而停止时，先查看示教器，无法处理时通 知维修人员，不要随意移动机器人的轨迹； 4.4、定期对机器人程序进行备份，严格禁止无关人员随意操作机器人，操作过 程中，不得随意修改机器人轨迹和其他相关指令； 4.5、关机的正确方法是：主页面---登录专家模式---主页面----关机。严禁非正常 关机 [此文档可自行编辑修改，如有侵权请告知删除，感谢您的支持，我们会努力把内容做得更好]
?不通过程序号而选定好要运行的程序的外部启动机器人 通过下列步骤来外部启动机器人： 步骤1、在T1模式下把用户程序按控制要求插入里，选定程序， 把机器人运行模式切换到EXT_AUTO. 步骤2、在机器人系统没有报错的条件下，PLC一上电就要给机器人发出 $move_enable(要一直给)信号。 步骤3、PLC给完$move_enable信号500ms后再给机器人$drivers_off(要一直给)信号。 步骤4、PLC给完$drivers_off信号500ms后再给机器人$drivers_on信号。当机器人接 到$drivers_on后发出信号$peri_rdy给PLC，当PLC接到这个信号后要把 $drivers_on断开。 步骤5、PLC发给机器人$ext_start(脉冲信号)就可以启动机器人。 ?通过程序号(不校验奇偶)来选定程序的外部启动机器人。 需要配置的信号： PRNO_FBIT:表示位字节的第一位。例如，用$IN[11] ---$IN[17]来映射给变量 PGNO，这时PRNO_FBIT为11，意思是PRNO_FBIT是这个区域的第
一位。 PGNO_LENGTH:表示映射给变量PGNO的数据长度，以上例来说，这时 PGNO_LENGTH为7，变量PGNO最大值为127. PGNO_PARITY:程序号奇偶位校验，没有特别要求，不需要校验的话 该值设置为0. PGNO_VAILD:程序号有效，机器人信号输入端的位信号。把位信号编号编写 在其后面，如，用$IN[18]来表示此程序号有效的话，当 $IN[18]为TRUE的时候，PLC发过来的程序号才有效。 PGNO_VAILD是个脉冲信号(脉宽1秒左右)。每次改变程序号时 ，PLC都要让PGNO_VAILD为TRUE.否则机器人端的变量PGNO 的值不会发生改变。 PGNO_REQ:机器人发给PLC的程序号请求信号，位信号。 准确配置完以上信号后，通过下列步骤来外部启动机器人：
Start-up Lab Procedure Introduction The KUKA KR16 robot is designed to perform well in any manufacturing task, from Welding to Palletizing to Machine Tending. It’s unique Windows PC-based controller allows for very powerful customization for the end user’s particular application. The KUKA robot is equipped with resolver technology for speed and position feedback. This means that when the system is powered up it doesn’t need to be referenced or homed in order to know where it is. However, A B lock CO incidence (BCO) move is always needed to align the physical arm with the first programmed point in a program. Safety Equipment The Robotics facility is protected by various safety devices such as Light Curtains, Emergency Stop switches, and door switches. In order to operate a robot system, the proper safety conditions must be met. Students are not permitted to enter the guarded cage at any time. If there is any reason to enter the cage an Instructor or Lab Supervisor must be the one to do it. Whenever the cage door opens all robots are automatically disabled. The cage door must be fully closed and the reset button must be pressed before any of the robots can be re-activated. Each robot work area is protected by a Light Curtain. If any object or part of the body enters the work area, the robot is disabled. Once the safety circuit has been tripped it must be reset before the robot can be re-started. The reset button lights up when the circuit is tripped and the light goes out when the circuit has been successfully reset.
库卡机器人的安全措施与维修毕业设计（论文）共16页 完成日期2011年4月17日 答辩日期2011年5月7日
摘要 本文概述了库卡机器人的自动包带系统，对其系统进行了简略的介绍，重点对它的安全事项和库卡机器人的维修进行了具体的介绍。让我们对库卡机器人平时和操作中应该特别注意，防小慎危，这是每个工作者应该注意的。还介绍了点安全实例作为参考。对于库卡机器人的维修做了一些简单的维修实例，和维修时注意事项，由于该机器是进口的，一些简单的维修，操作者不可缺少的掌握一些。 关键词：库卡机器人自动包带系统；安全；维修
目录 1.绪论 (1) 2.库卡机器人自动包带系统 (2) 2.1操作控制 (2) 2.1.1线圈参数输入屏幕 (2) 2.1.2夹具位置输入屏幕 (2) 2.1.3夹具修理监控屏幕 (3) 2.1.4线圈叠包率设置屏幕 (3) 2.1.5材料参数设置屏幕。 (4) 2.1.6产品选择 (4) 2.1.7运行参数反馈 (5) 2.1.8产品记录 (5) 2.2数控包带机器人系统操作流程图 (7) 3.库卡机器人的安全和文明操作 (8) 3.1一般使用的概念 (8) 3.2一般安全措施 (9) 3.3编程安全措施 (10) 3.4安全实例 (10) 3.4.1 操作中： (10) 3.4.2 离开时： (11) 4.库卡机器人的维修 (12)
4.1对包带头的维修 (12) 4.2夹具维修 (12) 4.3KCP维修 (12) 小结 (14) 致谢 (15) 参考文献 (16)
1.绪论 德国库卡公司成立于1898年，自1977年开始系列化生产各种用途的机器人，是目前国际上最大的机器人制造商之一。 库卡机器人最显著的特点是采用PC BASED控制系统，该系统在微软的Windows 界面下操作。PC BASED控制系统的设计，再加上标准化的个人电脑硬件，以及简单的规划和设置，使其MTBF(平均故障间隔时间)超越7万5干小时。而机器人平均使用寿命更长达10-15年。 机器人应用于包装机械行业已有多年历史，现在最新型的库卡卸码垛机器人采用了精巧的"聚碳纤维"材料制造，令机器人在非常轻巧的同时具有更高强度，使其尤其适用于高负载作业。该机器人的卸码垛过程采用了FEM的最优化操作方式，而四轴倾斜式的设计降低了维护保养的成本。 2001年，KUKA开发的“Robocoaster”是世界上第一台客运工业机器人。该机可提供两名乘客的类似于过山车式的运动序列，其行使实现了程序化。目前进行的“Robocoaster”开发针对轨道行程，开发目的是实现过山车，以及其它如主题公园与娱乐等沿预定路径运行的目标。 库卡机器人的控制和编程系统装有库卡公司开发的"Pal let Tech" 货盘处理软件，可离线编程;具有不影响生产，快速调试和转换，优化摆放形式，节省工程量和运输成本等优点。该系统反应迅速，无论什么样的卸码垛任务，库卡和其选择的辅助系统都能提供一流的解决万案，并采用更快更灵活的结构来缩短启动时间。Pal let Tech智能卸码软件和库卡机器人的KR C2控制系统确保简单高效地执行指令。它能控制整条生产线，并能通过总线整合成更高级的结构，而且提供了用于夹钳、视窗相传感器的标准界面。用Windows用户界面的编程很简单并提供了新的编辑图像程序，允许使用直观的符号进行编程和操作。
K U K A机器人安全操作 规程 文档编制序号：[KKIDT-LLE0828-LLETD298-POI08]
焊接机器人安全操作规程 1.机器人动作速度较快，存在危险性，操作人员应负责维护工作站正常运转秩序，严 禁非工作人员进入工作区域。 2.吊离时必须松开所有压紧机构，并确认其不妨碍工件吊离 3.吊装工件应将工件缓慢落在变位机上，尽量避免冲击。 4.调整夹紧机构夹紧工件。注意夹紧机构的位置要始终与编程时的位置一致，并确认 工件的夹紧情况。 5.工作人员在编程示教时，应将机器人调整到T1测试模式（最快运行速度250 mm/s） 以确保安全。 6.机器人开机工作中，需要有人员看守。操作人员暂时离开前，先确认系统和电弧工 作正常，并且离开时间不能超过10min。 7.任何情况下更换枪缆、导丝管必须检查水循环是否正常。 8.工件应在变位机上装夹牢固，防止工件在翻转时滑落，造成伤害。 9.装夹工具用完后必须收回，旋转妥当，严禁留在变位机或工件上或随手乱放。 10.机器人工作状态下，变位机翻转区域内严禁人员进入或放置物品。 11.清枪剪丝时机器人动作较快，操作人员应避免停留在清枪剪丝位置附近。经常查看 清枪剪丝效果，如果焊枪在清枪过程中与绞刀位置发生偏移或剪丝效果不好，必须及时检查程序和校正焊枪。 12.示教器和线缆不能放置在变位机上，应随手携带或挂在操作位置，线缆不能严重绕 曲成麻花状和与硬物摩擦，以防内部线芯折断或裸漏。 13.如需要手动控制机器人时，应确保机器人动作范围内无任何人员或障碍物，将速度 由慢到快逐渐调整，避免速度突变造成伤害或损失。 14.机器人各臂载荷能力有限，禁止任何人对机器人施加较大外力。
EtherCAT技术在库卡机器人控制系统上的应用 自2010 年以来，库卡一直采用EtherCAT 技术作为所有库卡机器人控制系统中的系统总线。最新的KR AGILUS 机器人和LBR iiwa 轻型机器人的紧凑型控制器也是在EtherCAT 基础上实施的。Beckhoff 基于工业以太网的EtherCAT 因而可以作为整个当前库卡控制系统范围内的基础技术集成。1996 年，库卡机器人有限公司成为第一家引进完全基于Windows PC 的机器人控制系统的机器人制造商。第一代控制系统的成功很大程度上可以归因于使用了广 为办公室用户所熟悉和客户接受的Windows 技术实现了直观操作指导，以及PC 技术的高性能。凭借消费品市场中的IT 产品，能够以较低的成本实现高创新能力和高性能。就新一代的库卡机器人控制系统的设计而言，除了Windows 和PC —即通过以太网实现的通用通信，还采用了IT 领域里更加成熟的技术，这不得不说是一个巨大的进步。需要一个功能非常强大、高速、 高确定性的总线系统来实现控制器内的内部通信。为此，自2010 年以来，库卡一直采用EtherCAT 作为KR C4 系列控制系统的系统总线，以确保高性能和开放性。一个标准现场总线通常用于机器人控制系统在I/O、蜂巢和设备层的外部通信，从而将机器人完全集成到自动化系统中。现场总线系统通常由客 户指定，而机器人控制系统则必须能够与所选择的技术连接。借助于完全集成的“KUKA.VisionTech”视觉系统，机器人也可以在非结构化环境中灵活应用。 然而，在一个机器人控制系统内不同组件（如驱动器和位置编码器）之间也 需要进行复杂的数据传输，以便能够实施对实时性能要求较高的控制和调节任务。此外，内部设备必须为安全技术和控制基础设施进行信息交换，更不用说 显示和操作。为此在上一版本的KR C4 机器人控制系统中要用到不同的通信
库卡工业机器人运动指令的入门知识问?学完了KUKA机器人的运动指令后，可以了解到哪些？ 答（1）通过对机器人几种基本运动指令的学习，能够熟练掌握机器人各种轨迹运动的相关编程操作 （2）通过学习PTP运动指令的添加方法，能够掌握机器人的简单编程 机器人的运动方式： 机器人在程序控制下的运动要求编制一个运动指令，有不同的运动方式供运动指令的编辑使用，通过制定的运动方式和运动指令，机器人才会知道如何进行运动，机器人的运动方式有以下几种： （1）按轴坐标的运动（PTP:Point-toPoint，即点到点） （2）沿轨迹的运动：LIN直线运动和CIRC圆周运动 （3）样条运动：SPLINE运动 点到点运动 PTP运动是机器人沿最快的轨道将TCP从起始点引至目标点，这个移动路线不一定是直线，因为机器人轴进行回转运动，所以曲线轨道比直线轨道运动更快。此轨迹无法精确预知，所以在调试及试运行时，应该在阻挡物体附近降低速度来测试机器人的移动特性。线性运动
线性运动是机器人沿一条直线以定义的速度将TCP引至目标点。在线性移动过程中，机器人转轴之间进行配合，是工具或工件参照点沿着一条通往目标点的直线移动，在这个过程中，工具本身的取向按照程序设定的取向变化。 圆周运动 圆周运动是机器人沿圆形轨道以定义的速度将TCP移动至目标点。圆形轨道是通过起点、辅助点和目标点定义的，起始点是上一条运动指令以精确定位方式抵达的目标点，辅助点是圆周所经历的中间点。在机器人移动过程中，工具尖端取向的变化顺应与持续的移动轨迹。 样条运动 样条运动是一种尤其适用于复杂曲线轨迹的运动方式，这种轨迹原则上也可以通过LIN 运动和CIRC运动生成，但是相比下样条运动更具有优势。 创建以优化节拍时间的运动（轴运动） 1?PTP运动 PTP运动方式是时间最快，也是最优化的移动方式。在KPL程序中，机器人的第一个指令必须是PTP或SPTP，因为机器人控制系统仅在PTP或SPTP运动时才会考虑编程设置的状态和转角方向值，以便定义一个唯一的起始位置。 2?轨迹逼近 为了加速运动过程，控制器可以CONT标示的运动指令进行轨迹逼近，轨迹逼近意味着将不精确到达点坐标，只是逼近点坐标，事先便离开精确保持轮廓的轨迹。
C4配置 第一步，将电脑IP更改成或者同一IP段内即可第二步将网线用电脑和机器人连接 第三步，打开Workvisual软件（以下简称WV软件） 软件打开后入下图1所示： 图1，WV软件打开界面 在WV软件的窗口中如图2所示
图2项目文件选择 当选择Browse 时，界面如图3 所示 图3 刷新后显示项目文件，带:绿色箭头”标志的为当前项目。 备注：在打开项目后将当前项目另存为文件，以免将原来的项目覆盖，在出问题时可以用此项目恢复。 打开VW 文件后，界面如图4所示
图4 第四步，拍下外部轴点机的型号，如图5查找点机的Art-Nr 号，对应 kuka 文件 查找电机的型号
例如图5中的电机订货号后六位是121216，参考kuka 文件中如图6，可查出电机型号为 MX_110_130_40_S0 图6 第五步，现在开始添加外部轴，当kuka 机器人有两个外部轴系统时，原则上先添加直线导轨外部系统，再配旋转轴外部系统。下面配置示例的就是直线导轨外部轴 单击geometric view 项中右击添加 Mx_110_130_40_S0，如图 7 图7 添加外部轴电机 添加完后把KR60HA_3拖到MX_60_110_30_S0的FLANGE BASE 下面，如图8
单击右下角 添加Mx_110_130_40_S0，如图 9 图9 保存 ——》设置参数——》保存——》编译，参数设置在如图10中 图10 参数主要有限位，电机转向，轴的类型，减速比等参数
注： 如果需要做耦合，就必须将坐标转换值输入进去，数值由实际 测量得出
责任 选用 安全标示 一般安全规定 关于营运者和操作者的特别安全措施 六轴机器人的死点 机器人系统的安全要素：工作空间的限制 机器人系统的安全要素：温度监控 机器人系统的安全要素：试运行模式 机器人的安全要素：使能按键 机器人轴的松开装置 规划和结构：安全和工作空间 安装与操作 安装与操作：安装的安全 安全标记 培训的安全指导 受静电威胁的组件的处理 二、用户控制&导航 (14) 系统概述 的技术数据 的PC主机箱14 接口 机器人上的序列号 控制柜上的序列号 软件 用户组 基本术语 机器人系统的构成 示教器(KCP) 机器人类型命名 机器人的机械结构 机器人轴的命名 机器人的工作范围（侧视图） 机器人的工作范围（俯视图） 机器人的载荷分配 机器人上的负载(标准系列) 的有效载荷表 示教器 示教器(KCP) 模式选择开关 模式列表 示教器窗口操作
窗口显示 窗口选择键 软按键 状态窗口 消息窗口 消息类型 示教器运行程序23 数字小键盘 字母键盘 光标/回车24 菜单键 状态键 状态栏 状态栏 用户模式导航 导航 导航中的图表 用键盘导航 新建程序 编程状态27 存档 存档所有 存档单个程序 恢复所有 恢复单个程序 专家模式导航 导航(专家) 导航中的附加图标(专家) 创建一个新模块(专家) 错误显示 错误列表 三、校零............................................................ 为什么要校零 校零装置 量具筒横截面 控制运行过程示意 重新校零的原因 用EMT进行轴的校正 为EMT校正做准备 四、坐标系.......................................................... 轴的精确移动 手动使轴精确运动 用空间鼠标使轴精确运动 全局坐标系 全局坐标系 直角坐标系中旋转角的分配
1、库卡机器人本体、控制柜、机器人编程控制器性能参数具体说明1.1 KR16机器人本体 KR16的外形尺寸及工作范围
KR16性能参数 1.2机器人控制器KRC2 （1）机器人控制器KRC2外形尺寸 控制柜采用高强材料作为结构框架，内部器件布置简洁明了，全部采用总线形式，维护方便、可靠；控制柜内的冷却按欧洲标准设计制造，元器件与冷却回路隔开，冷却可靠，外部灰层不会进入控制柜内部。
（2）KRC2性能参数
1.4 库卡机器人特点 库卡机器人由肘节式结构的机器人本体，KRC2控制柜、示教控制器KCP组成；铝合金机器人本体、高速运动曲线的动态模型优化，使得库卡机器人的加速性能比其它普通机器人高出25%，有利于提高系统寿命、优化工作节拍； KRC2控制柜采用熟悉的个人电脑WINDOWS操作界面，中英文多种语言菜单；标准的工业计算机，硬盘、光驱、软驱、打印接口、I/O信号、多种总线接口，远程诊断； KCP具有示教、编程、安全保护功能； 控制系统具有绝对位置记忆、软PLC（选项）功能； 事故间隔时间长达7万小时---这是其它机器人所无法比拟的。 库卡工业机器人优点描述： （1）标准六轴工业机器人本体： ?合理的机械结构和紧凑化设计 ?6个自由度AC伺服马达 ?绝对位置编码器 ?所有轴都带有抱闸 ?特定的负载和运动惯量的设计，使得速度和运动特性达到最优化 ?臂部的附加负载对额定负载没有运动限制 ?本体和控制器之间7m长电缆, 并可根据需要进行扩展 ?特点描述： ●模块化的机械结构设计，任何部分都可迅速更换 ●高精度电子零点标定，任何人在任何时间所作的零点标定都 是相同的，标定后，程序无需重新校正即可进入生产状态。 ●可调机械手臂，更大的活动空间和柔韧性 ●高速运动曲线中动态模型的优化，加速性能高于普通机器人25%，更利于 提高系统寿命、优化工作节拍。