《中共中央国务院关于进一步加强城市规划建设管理工作的若干意见》
城市是经济社会发展和人民生产生活的重要载体，是现代文明的标志。新中国成立特别是改革开放以来，我国城市规划建设管理工作成就显著，城市规划法律法规和实施机制基本形成，基础设施明显改善，公共服务和管理水平持续提升，在促进经济社会发展、优化城乡布局、完善城市功能、增进民生福祉等方面发挥了重要作用。同时务必清醒地看到，城市规划建设管理中还存在一些突出问题：城市规划前瞻性、严肃性、强制性和公开性不够，城市建筑贪大、媚洋、求怪等乱象丛生，特色缺失，文化传承堪忧；城市建设盲目追求规模扩张，节约集约程度不高；依法治理城市力度不够，违法建设、大拆大建问题突出，公共产品和服务供给不足，环境污染、交通拥堵等“城市病”蔓延加重。
积极适应和引领经济发展新常态，把城市规划好、建设好、管理好，对促进以人为核心的新型城镇化发展，建设美丽中国，实现“两个一百年”奋斗目标和中华民族伟大复兴的中国梦具有重要现实意义和深远历史意义。为进一步加强和改进城市规划建设管理工作，解决制约城市科学发展的突出矛盾和深层次问题，开创城市现代化建设新局面，现提出以下意见。
一、总体要求
（一）指导思想。全面贯彻党的十八大和十八届三中、四中、五中全会及中央城镇化工作会议、中央城市工作会议精神，深入贯彻习近平总书记系列重要讲话精神，按照“五位一体”总体布局和“四个全面”战略布局，牢固树立和贯彻落实创新、协调、绿色、开放、共享的发展理念，认识、尊重、顺应城市发展规律，更好发挥法治的引领和规范作用，依法规划、建设和管理城市，贯彻“适用、经济、绿色、美观”的建筑方针，着力转变城市发展方式，着力塑造城市特色风貌，着力提升城市环境质量，着力创新城市管理服务，走出一条中国特色城市发展道路。
（二）总体目标。实现城市有序建设、适度开发、高效运行，努力打造和谐
宜居、富有活力、各具特色的现代化城市，让人民生活更美好。
（三）基本原则。坚持依法治理与文明共建相结合，坚持规划先行与建管并重相结合，坚持改革创新与传承保护相结合，坚持统筹布局与分类指导相结合，坚持完善功能与宜居宜业相结合，坚持集约高效与安全便利相结合。
二、强化城市规划工作
（四）依法制定城市规划。城市规划在城市发展中起着战略引领和刚性控制的重要作用。依法加强规划编制和审批管理，严格执行城乡规划法规定的原则和程序，认真落实城市总体规划由本级政府编制、社会公众参与、同级人大常委会审议、上级政府审批的有关规定。创新规划理念，改进规划方法，把以人为本、尊重自然、传承历史、绿色低碳等理念融入城市规划全过程，增强规划的前瞻性、严肃性和连续性，实现一张蓝图干到底。坚持协调发展理念，从区域、城乡整体协调的高度确定城市定位、谋划城市发展。加强空间开发管制，划定城市开发边界，根据资源禀赋和环境承载能力，引导调控城市规模，优化城市空间布局和形态功能，确定城市建设约束性指标。按照严控增量、盘活存量、优化结构的思路，逐步调整城市用地结构，把保护基本农田放在优先地位，保证生态用地，合理安排建设用地，推动城市集约发展。改革完善城市规划管理体制，加强城市总体规划和土地利用总体规划的衔接，推进两图合一。在有条件的城市探索城市规划管理和国土资源管理部门合一。
（五）严格依法执行规划。经依法批准的城市规划，是城市建设和管理的依据，必须严格执行。进一步强化规划的强制性，凡是违反规划的行为都要严肃追究责任。城市政府应当定期向同级人大常委会报告城市规划实施情况。城市总体规划的修改，必须经原审批机关同意，并报同级人大常委会审议通过，从制度上防止随意修改规划等现象。控制性详细规划是规划实施的基础，未编制控制性详细规划的区域，不得进行建设。控制性详细规划的编制、实施以及对违规建设的处理结果，都要向社会公开。全面推行城市规划委员会制度。健全国家城乡规划督察员制度，实现规划督察全覆盖。完善社会参与机制，充分发挥专家和公众的力量，加强规划实施的社会监督。建立利用卫星遥感监测等多种手段共同监督规
划实施的工作机制。严控各类开发区和城市新区设立，凡不符合城镇体系规划、城市总体规划和土地利用总体规划进行建设的，一律按违法处理。用5年左右时间，全面清查并处理建成区违法建设，坚决遏制新增违法建设。
三、塑造城市特色风貌
（六）提高城市设计水平。城市设计是落实城市规划、指导建筑设计、塑造城市特色风貌的有效手段。鼓励开展城市设计工作，通过城市设计，从整体平面和立体空间上统筹城市建筑布局，协调城市景观风貌，体现城市地域特征、民族特色和时代风貌。单体建筑设计方案必须在形体、色彩、体量、高度等方面符合城市设计要求。抓紧制定城市设计管理法规，完善相关技术导则。支持高等学校开设城市设计相关专业，建立和培育城市设计队伍。
（七）加强建筑设计管理。按照“适用、经济、绿色、美观”的建筑方针，突出建筑使用功能以及节能、节水、节地、节材和环保，防止片面追求建筑外观形象。强化公共建筑和超限高层建筑设计管理，建立大型公共建筑工程后评估制度。坚持开放发展理念，完善建筑设计招投标决策机制，规范决策行为，提高决策透明度和科学性。进一步培育和规范建筑设计市场，依法严格实施市场准入和清出。为建筑设计院和建筑师事务所发展创造更加良好的条件，鼓励国内外建筑设计企业充分竞争，使优秀作品脱颖而出。培养既有国际视野又有民族自信的建筑师队伍，进一步明确建筑师的权利和责任，提高建筑师的地位。倡导开展建筑评论，促进建筑设计理念的交融和升华。
（八）保护历史文化风貌。有序实施城市修补和有机更新，解决老城区环境品质下降、空间秩序混乱、历史文化遗产损毁等问题，促进建筑物、街道立面、天际线、色彩和环境更加协调、优美。通过维护加固老建筑、改造利用旧厂房、完善基础设施等措施，恢复老城区功能和活力。加强文化遗产保护传承和合理利用，保护古遗址、古建筑、近现代历史建筑，更好地延续历史文脉，展现城市风貌。用5年左右时间，完成所有城市历史文化街区划定和历史建筑确定工作。
四、提升城市建筑水平
（九）落实工程质量责任。完善工程质量安全管理制度，落实建设单位、勘察单位、设计单位、施工单位和工程监理单位等五方主体质量安全责任。强化政
府对工程建设全过程的质量监管，特别是强化对工程监理的监管，充分发挥质监站的作用。加强职业道德规范和技能培训，提高从业人员素质。深化建设项目组织实施方式改革，推广工程总承包制，加强建筑市场监管，严厉查处转包和违法分包等行为，推进建筑市场诚信体系建设。实行施工企业银行保函和工程质量责任保险制度。建立大型工程技术风险控制机制，鼓励大型公共建筑、地铁等按市场化原则向保险公司投保重大工程保险。
（十）加强建筑安全监管。实施工程全生命周期风险管理，重点抓好房屋建筑、城市桥梁、建筑幕墙、斜坡（高切坡）、隧道（地铁）、地下管线等工程运行使用的安全监管，做好质量安全鉴定和抗震加固管理，建立安全预警及应急控制机制。加强对既有建筑改扩建、装饰装修、工程加固的质量安全监管。全面排查城市老旧建筑安全隐患，采取有力措施限期整改，严防发生垮塌等重大事故，保障人民群众生命财产安全。
（十一）发展新型建造方式。大力推广装配式建筑，减少建筑垃圾和扬尘污染，缩短建造工期，提升工程质量。制定装配式建筑设计、施工和验收规范。完善部品部件标准，实现建筑部品部件工厂化生产。鼓励建筑企业装配式施工，现场装配。建设国家级装配式建筑生产基地。加大政策支持力度，力争用10年左右时间，使装配式建筑占新建建筑的比例达到30%。积极稳妥推广钢结构建筑。在具备条件的地方，倡导发展现代木结构建筑。
五、推进节能城市建设
（十二）推广建筑节能技术。提高建筑节能标准，推广绿色建筑和建材。支持和鼓励各地结合自然气候特点，推广应用地源热泵、水源热泵、太阳能发电等新能源技术，发展被动式房屋等绿色节能建筑。完善绿色节能建筑和建材评价体系，制定分布式能源建筑应用标准。分类制定建筑全生命周期能源消耗标准定额。
（十三）实施城市节能工程。在试点示范的基础上，加大工作力度，全面推进区域热电联产、政府机构节能、绿色照明等节能工程。明确供热采暖系统安全、节能、环保、卫生等技术要求，健全服务质量标准和评估监督办法。进一步加强对城市集中供热系统的技术改造和运行管理，提高热能利用效率。大力推行采暖
地区住宅供热分户计量，新建住宅必须全部实现供热分户计量，既有住宅要逐步实施供热分户计量改造。
六、完善城市公共服务
（十四）大力推进棚改安居。深化城镇住房制度改革，以政府为主保障困难群体基本住房需求，以市场为主满足居民多层次住房需求。大力推进城镇棚户区改造，稳步实施城中村改造，有序推进老旧住宅小区综合整治、危房和非成套住房改造，加快配套基础设施建设，切实解决群众住房困难。打好棚户区改造三年攻坚战，到2020年，基本完成现有的城镇棚户区、城中村和危房改造。完善土地、财政和金融政策，落实税收政策。创新棚户区改造体制机制，推动政府购买棚改服务，推广政府与社会资本合作模式，构建多元化棚改实施主体，发挥开发性金融支持作用。积极推行棚户区改造货币化安置。因地制宜确定住房保障标准，健全准入退出机制。
（十五）建设地下综合管廊。认真总结推广试点城市经验，逐步推开城市地下综合管廊建设，统筹各类管线敷设，综合利用地下空间资源，提高城市综合承载能力。城市新区、各类园区、成片开发区域新建道路必须同步建设地下综合管廊，老城区要结合地铁建设、河道治理、道路整治、旧城更新、棚户区改造等，逐步推进地下综合管廊建设。加快制定地下综合管廊建设标准和技术导则。凡建有地下综合管廊的区域，各类管线必须全部入廊，管廊以外区域不得新建管线。管廊实行有偿使用，建立合理的收费机制。鼓励社会资本投资和运营地下综合管廊。各城市要综合考虑城市发展远景，按照先规划、后建设的原则，编制地下综合管廊建设专项规划，在年度建设计划中优先安排，并预留和控制地下空间。完善管理制度，确保管廊正常运行。
（十六）优化街区路网结构。加强街区的规划和建设，分梯级明确新建街区面积，推动发展开放便捷、尺度适宜、配套完善、邻里和谐的生活街区。新建住宅要推广街区制，原则上不再建设封闭住宅小区。已建成的住宅小区和单位大院要逐步打开，实现内部道路公共化，解决交通路网布局问题，促进土地节约利用。树立“窄马路、密路网”的城市道路布局理念，建设快速路、主次干路和支路级
配合理的道路网系统。打通各类“断头路”，形成完整路网，提高道路通达性。科学、规范设置道路交通安全设施和交通管理设施，提高道路安全性。到2020年，城市建成区平均路网密度提高到8公里／平方公里，道路面积率达到15%。积极采用单行道路方式组织交通。加强自行车道和步行道系统建设，倡导绿色出行。合理配置停车设施，鼓励社会参与，放宽市场准入，逐步缓解停车难问题。
（十七）优先发展公共交通。以提高公共交通分担率为突破口，缓解城市交通压力。统筹公共汽车、轻轨、地铁等多种类型公共交通协调发展，到2020年，超大、特大城市公共交通分担率达到40%以上，大城市达到30%以上，中小城市达到20%以上。加强城市综合交通枢纽建设，促进不同运输方式和城市内外交通之间的顺畅衔接、便捷换乘。扩大公共交通专用道的覆盖范围。实现中心城区公交站点500米内全覆盖。引入市场竞争机制，改革公交公司管理体制，鼓励社会资本参与公共交通设施建设和运营，增强公共交通运力。
（十八）健全公共服务设施。坚持共享发展理念，使人民群众在共建共享中有更多获得感。合理确定公共服务设施建设标准，加强社区服务场所建设，形成以社区级设施为基础，市、区级设施衔接配套的公共服务设施网络体系。配套建设中小学、幼儿园、超市、菜市场，以及社区养老、医疗卫生、文化服务等设施，大力推进无障碍设施建设，打造方便快捷生活圈。继续推动公共图书馆、美术馆、文化馆（站）、博物馆、科技馆免费向全社会开放。推动社区内公共设施向居民开放。合理规划建设广场、公园、步行道等公共活动空间，方便居民文体活动，促进居民交流。强化绿地服务居民日常活动的功能，使市民在居家附近能够见到绿地、亲近绿地。城市公园原则上要免费向居民开放。限期清理腾退违规占用的公共空间。顺应新型城镇化的要求，稳步推进城镇基本公共服务常住人口全覆盖，稳定就业和生活的农业转移人口在住房、教育、文化、医疗卫生、计划生育和证照办理服务等方面，与城镇居民有同等权利和义务。
（十九）切实保障城市安全。加强市政基础设施建设，实施地下管网改造工程。提高城市排涝系统建设标准，加快实施改造。提高城市综合防灾和安全设施建设配置标准，加大建设投入力度，加强设施运行管理。建立城市备用饮用水水
源地，确保饮水安全。健全城市抗震、防洪、排涝、消防、交通、应对地质灾害应急指挥体系，完善城市生命通道系统，加强城市防灾避难场所建设，增强抵御自然灾害、处置突发事件和危机管理能力。加强城市安全监管，建立专业化、职业化的应急救援队伍，提升社会治安综合治理水平，形成全天候、系统性、现代化的城市安全保障体系。
七、营造城市宜居环境
（二十）推进海绵城市建设。充分利用自然山体、河湖湿地、耕地、林地、草地等生态空间，建设海绵城市，提升水源涵养能力，缓解雨洪内涝压力，促进水资源循环利用。鼓励单位、社区和居民家庭安装雨水收集装置。大幅度减少城市硬覆盖地面，推广透水建材铺装，大力建设雨水花园、储水池塘、湿地公园、下沉式绿地等雨水滞留设施，让雨水自然积存、自然渗透、自然净化，不断提高城市雨水就地蓄积、渗透比例。
（二十一）恢复城市自然生态。制定并实施生态修复工作方案，有计划有步骤地修复被破坏的山体、河流、湿地、植被，积极推进采矿废弃地修复和再利用，治理污染土地，恢复城市自然生态。优化城市绿地布局，构建绿道系统，实现城市内外绿地连接贯通，将生态要素引入市区。建设森林城市。推行生态绿化方式，保护古树名木资源，广植当地树种，减少人工干预，让乔灌草合理搭配、自然生长。鼓励发展屋顶绿化、立体绿化。进一步提高城市人均公园绿地面积和城市建成区绿地率，改变城市建设中过分追求高强度开发、高密度建设、大面积硬化的状况，让城市更自然、更生态、更有特色。
（二十二）推进污水大气治理。强化城市污水治理，加快城市污水处理设施建设与改造，全面加强配套管网建设，提高城市污水收集处理能力。整治城市黑臭水体，强化城中村、老旧城区和城乡结合部污水截流、收集，抓紧治理城区污水横流、河湖水系污染严重的现象。到2020年，地级以上城市建成区力争实现污水全收集、全处理，缺水城市再生水利用率达到20%以上。以中水洁厕为突破口，不断提高污水利用率。新建住房和单体建筑面积超过一定规模的新建公共建筑应当安装中水设施，老旧住房也应当逐步实施中水利用改造。培育以经营中水
业务为主的水务公司，合理形成中水回用价格，鼓励按市场化方式经营中水。城市工业生产、道路清扫、车辆冲洗、绿化浇灌、生态景观等生产和生态用水要优先使用中水。全面推进大气污染防治工作。加大城市工业源、面源、移动源污染综合治理力度，着力减少多污染物排放。加快调整城市能源结构，增加清洁能源供应。深化京津冀、长三角、珠三角等区域大气污染联防联控，健全重污染天气监测预警体系。提高环境监管能力，加大执法力度，严厉打击各类环境违法行为。倡导文明、节约、绿色的消费方式和生活习惯，动员全社会参与改善环境质量。
（二十三）加强垃圾综合治理。树立垃圾是重要资源和矿产的观念，建立政府、社区、企业和居民协调机制，通过分类投放收集、综合循环利用，促进垃圾减量化、资源化、无害化。到2020年，力争将垃圾回收利用率提高到35%以上。强化城市保洁工作，加强垃圾处理设施建设，统筹城乡垃圾处理处置，大力解决垃圾围城问题。推进垃圾收运处理企业化、市场化，促进垃圾清运体系与再生资源回收体系对接。通过限制过度包装，减少一次性制品使用，推行净菜入城等措施，从源头上减少垃圾产生。利用新技术、新设备，推广厨余垃圾家庭粉碎处理。完善激励机制和政策，力争用5年左右时间，基本建立餐厨废弃物和建筑垃圾回收和再生利用体系。
八、创新城市治理方式
（二十四）推进依法治理城市。适应城市规划建设管理新形势和新要求，加强重点领域法律法规的立改废释，形成覆盖城市规划建设管理全过程的法律法规制度。严格执行城市规划建设管理行政决策法定程序，坚决遏制领导干部随意干预城市规划设计和工程建设的现象。研究推动城乡规划法与刑法衔接，严厉惩处规划建设管理违法行为，强化法律责任追究，提高违法违规成本。
（二十五）改革城市管理体制。明确中央和省级政府城市管理主管部门，确定管理范围、权力清单和责任主体，理顺各部门职责分工。推进市县两级政府规划建设管理机构改革，推行跨部门综合执法。在设区的市推行市或区一级执法，推动执法重心下移和执法事项属地化管理。加强城市管理执法机构和队伍建设，提高管理、执法和服务水平。
（二十六）完善城市治理机制。落实市、区、街道、社区的管理服务责任，健全城市基层治理机制。进一步强化街道、社区党组织的领导核心作用，以社区服务型党组织建设带动社区居民自治组织、社区社会组织建设。增强社区服务功能，实现政府治理和社会调节、居民自治良性互动。加强信息公开，推进城市治理阳光运行，开展世界城市日、世界住房日等主题宣传活动。
（二十七）推进城市智慧管理。加强城市管理和服务体系智能化建设，促进大数据、物联网、云计算等现代信息技术与城市管理服务融合，提升城市治理和服务水平。加强市政设施运行管理、交通管理、环境管理、应急管理等城市管理数字化平台建设和功能整合，建设综合性城市管理数据库。推进城市宽带信息基础设施建设，强化网络安全保障。积极发展民生服务智慧应用。到2020年，建成一批特色鲜明的智慧城市。通过智慧城市建设和其他一系列城市规划建设管理措施，不断提高城市运行效率。
（二十八）提高市民文明素质。以加强和改进城市规划建设管理来满足人民群众日益增长的物质文化需要，以提升市民文明素质推动城市治理水平的不断提高。大力开展社会主义核心价值观学习教育实践，促进市民形成良好的道德素养和社会风尚，提高企业、社会组织和市民参与城市治理的意识和能力。从青少年抓起，完善学校、家庭、社会三结合的教育网络，将良好校风、优良家风和社会新风有机融合。建立完善市民行为规范，增强市民法治意识。
九、切实加强组织领导
（二十九）加强组织协调。中央和国家机关有关部门要加大对城市规划建设管理工作的指导、协调和支持力度，建立城市工作协调机制，定期研究相关工作。定期召开中央城市工作会议，研究解决城市发展中的重大问题。中央组织部、住房城乡建设部要定期组织新任市委书记、市长培训，不断提高城市主要领导规划建设管理的能力和水平。
（三十）落实工作责任。省级党委和政府要围绕中央提出的总目标，确定本地区城市发展的目标和任务，集中力量突破重点难点问题。城市党委和政府要制定具体目标和工作方案，明确实施步骤和保障措施，加强对城市规划建设管理工
作的领导，落实工作经费。实施城市规划建设管理工作监督考核制度，确定考核指标体系，定期通报考核结果，并作为城市党政领导班子和领导干部综合考核评价的重要参考。
各地区各部门要认真贯彻落实本意见精神，明确责任分工和时间要求，确保各项政策措施落到实处。各地区各部门贯彻落实情况要及时向党中央、国务院报告。中央将就贯彻落实情况适时组织开展监督检查。
800个有趣句子帮你记忆7000个单词（完整修正版） 学习是件苦差事，自己不努力，资料再好也白搭。不过还是希望这些有趣的句子能给你的学习带去些许的乐趣。 本想一次性贴句完，但作为一个资深“电脑洁癖综合症”患者，发现这800个句子中有很多标点错误，不免癖性大发，非要一个个修改过来才肯罢休。学习是件苦差事，发帖也是体力活。于是决定每次贴100，分8次贴完（当然，你也可以直接去搜完整版的，如果你不太在意那些小瑕疵的话）。 发这个帖子的另外一个感触是（不耐烦的同学可以直接跳过了），在资讯越来越庞杂的今天，我们好像还患了一种叫“收集癖”的癖病——收集了N多的资源（比如书籍、学习资料、电影），心里说以后有时间慢慢品读，而真正潜心进入的却少之又少。事实是，我们正陷入“收集”这件事本身而快感连连。呜呼哀哉。 1. With my own ears I clearly heard the heart beat of the nuclear bomb. 我亲耳清楚地听到原子弹的心脏的跳动。 2. Next year the bearded bear will bear a dear baby in the rear. 明年，长胡子的熊将在后方产一头可爱的小崽。 3. Early I searched through the earth for earthenware so as to research in earthquake. 早先我在泥土中搜寻陶器以研究地震。 4. I learn that learned earnest men earn much by learning. 我得知有学问而认真的人靠学问挣很多钱。 5. She swears to wear the pearls that appear to be pears. 她发誓要戴那些看起来像梨子的珍珠。 6. I nearly fear to tear the tearful girl's test paper. 我几乎害怕撕那个泪流满面的女孩的试卷。 7. The bold folk fold up the gold and hold it in hand. 大胆的人们将黄金折叠起来拿在手里。 8. The customers are accustomed to the disgusting custom. 顾客们习惯了令人讨厌的风俗。 9. The dust in the industrial zone frustrated the industrious man. 工业区里的灰尘使勤勉的人灰心。 10. The just budget judge just justifies the adjustment of justice.
柔性多体系统的运动变形描述 柔性多体系统运动的描述方式，按其所选取的参照系不同，可分为绝对描述和相对描述两种类型[]。绝对描述以某一个指定的惯性系为参考系，系统中每一个物体在每一个时刻的位形都在此惯性系中确定。而在相对描述中对每一个物体都按某种方式选定一个随动参考系，物体的位形是相对于自己的动参照系确定的。这些参照系通常是惯性的。这两种描述方式导致两种不同的动力学模型。相对描述的显著优点在于处理物体变形很方便。它的一个缺点是在各加速度项中出现整体刚性运动和变形之间的耦合，这种耦合导致质量阵中出现与变形坐标有关的项。这些项的存在大大增加了动力学方程数值求解的难度，并且是引起数值病态的主要原因之一。 【补充】相对描述方法特别适合于由小变形物体所组成的系统。此时可以适当地选取动参考系，使得物体相对于动参考系的运动（变形）总是小的。这样，对小变形可按通常的线性，例如进行模态展开和截断等。将描述变形的弹性坐标和描述刚性运动的参数合起来，作为系统的广义坐标，就可以按通常的离散系统分析动力学方法建立动力学方程。相对描述方法的核心问题为物体变形与整体刚性运动的相互作用。这种相互作用可以通过规范场论的方法完全确定。于是动力学方程分为互相耦合的两类，一类控制物体的整体刚性运动，另一类控制物体的相对变形。 [] 陆佑方．柔性多体系统动力学．高等教育出版社．1996 对于如何描述系统变形模式方面，大致有下列三种方法。 1 经典的瑞利-里兹(Reyliegh-Ritz)法 这个方法是对所研究的弹性体，构造一个假设位移场，该位移场必须满足相容性和完备性要求。若假设位移场用(,,)x y z Φ表示，并取12[...]n Φ=ΦΦΦ，称为里兹函数矩阵， 用以描述物体变形模式，则物体上各点的变形向量f μ可表示为 f f q μ=Φ 式中，()f f q q t =为对应的弹性变形广义坐标向量。 这是弹性连续力学近似解的最基本方法，但对于复杂形状、复杂边界和复杂载荷的情况，要构造出一个适合的位移场式非常困难的，甚至可能做不到。
收稿日期:20010226 作者简介:仲 昕(1973-),女(汉),山东,博士生E 2m ail :xinzhong 99@sina . com 仲 昕 文章编号:100328728(2002)0320387203 多柔体系统动力学建模理论及其应用 仲 昕,杨汝清,徐正飞,高建华 (上海交通大学机器人研究所,上海 200030) 摘 要:以往对机械系统进行动力学分析,要么将其抽象为集中质量—弹簧—阻尼系统,要么将其中的每个物体都 看作是不变形的刚性体,但如果系统中有一些物体必须计及其变形,就必须对机械系统建立多柔体模型。本文阐述了柔性体建模理论,并用汽车前悬架多柔体模型进行举例说明。结果表明多柔体模型的仿真结果较多刚体动力学模型的仿真结果更接近道路试验数据结果,充分验证了多柔体建模的必要性和有效性。关 键 词:多柔体模型;柔性体建模理论中图分类号:TH 122 文献标识码:A D ynam ic M odeli ng of M ulti -Flex ible Syste m ——Theory and Applica tion ZHON G X in ,YAN G R u 2qing ,XU Zheng 2fei ,GAO J ian 2hua (In stitu te of Robo tics ,Shanghai J iao tong U n iversity ,Shanghai 200030) Abstract :In dynam ic analyses of a m echan ical system ,it is often ab stracted as a cen tralized m ass 2sp ring 2damper system ,o r every part in the system is regarded as a rigid body .How ever ,if som e parts defo rm obvi ou sly and their defo rm ati on m u st be taken in to con siderati on ,the m echan ical system m u st be modeled as a m u lti 2flex ib le body .In th is paper ,the flex ib le body modeling theo ry is demon strated firstly .T hen ,an examp le of modeling a k ind of au tomob ile’s fron t su spen si on as a m u lti 2flex ib le system is show n .F inally ,it is show n that the si m u lati on resu lts of m u lti 2flex ib le dynam ic model agree w ith the road test data mo re than tho se of m u lti 2rigid dynam ic model do .T hu s ,it is fu lly testified that u sing m u lti 2flex ib le body theo ry to model is necessary and effective .Key words :M u lti 2flex ib le body ;F lex ib le body modeling theo ry 机械系统一般是由若干个物体组成,通过一系列的几何约束联结起来以完成预期动作的一个整体,因此也可以把整个机械系统叫做多体系统。如果将系统中每个物体都看作是不变形的刚性体,则该系统称为多刚体系统;若系统中有一些物体必须计及其变形,则称之为多柔体系统或柔性多体系统。 随着当今世界经济的飞速发展和市场全球化,降低成本、提高质量、缩短开发周期、最大限度地减轻产品质量、确保操作者的安全性、舒适性等等已成为企业生存和发展的关键,因此必须考虑各零部件的柔性(弹性和塑性)以提高仿真分析的精度。多柔体系统动力学是研究物体变形与其刚性整体运动相互作用或耦合,以及这种耦合所导致的独特的动力学效应。这是多柔体系统动力学的核心特征。对机械系统的建模也由多刚体模型向多柔体模型发展。应用多柔体系统动力学的建模理论和方法,可以实现精确建模、虚拟设计、动力学仿真分析与优化、系统匹配、整体性能预测 等等。多柔体系统动力学的研究对象大致有两方面,即宇 航、大型空间站和高速轻型机械(特别是高速地面车辆)[1,2]。 1 计算方法1.1 广义坐标的选择 用刚体i 的质心笛卡尔坐标和反映刚体方位的欧拉角 作为广义坐标q i =[x ,y ,z ,7,Η,Υ]T i ,q =[q T 1,…,q T n ]T 即每个刚体用六个广义坐标描述。由于采用了不独立的广义坐标,系统动力学方程是最大数量但却高度稀疏耦合的微分代数方程,适于用稀疏矩阵的方法高效求解[3]。1.2 刚体系统动力学方程的建立 应用拉格朗日待定乘子法,多刚体系统的动力学方程为 d d t 5T 5q αT -5T 5q T +5T q p +ΗT q αΛ-Q =05(q ,t )=0 Η(q ,q α,t )=0(1) 式中:T 是系统能量,T =12 (v T M v +w T Iw );5(q ,t )=0为第21卷2002年 第3期5月机械科学与技术 M ECHAN I CAL SC IEN CE AND T ECHNOLO GY V o l .21M ay N o.3 2002
英语四级词汇超级记忆法 形近区分记忆法 idiot：白痴 idiom：习语 [比较记忆]白痴记不住习语 看到r想成花系列: friend：朋友 fiend：魔鬼 [比较记忆]有花的是朋友；无花的是魔鬼 brother：兄弟 bother：打扰 broth：肉汤 [比较记忆]拿着花来看你的是兄弟；不拿花的来打扰你。兄弟无人(er)是肉汤。 kernel：果核 kennel：狗窝 [比较记忆]“开了花才有果”；把n想成狗门 flail：打（谷子） frail：脆弱的 [比较记忆]l想成扁担，用扁担打谷子？（丽丽老师也不清楚，老俞说的）；花（r）都是脆弱的 sheer：完全的，纯粹的 shear：剪（羊毛） [比较记忆]在剪羊毛时耳朵不用剪，因为耳朵上没毛。 [扩展]shears：大剪刀 sprout：发芽 spout：喷发 [比较记忆]长花的发芽 fragrant：芬芳的 flagrant：臭烘烘的，臭名昭著的 [比较记忆]有“花r”才香 adept：有技巧的，娴熟的 adopt：采纳，收养 adapt：适应 [比较记忆]adept：e想成伏明霞在跳水，跳水需要技巧的。 adopt：o想成一个眼睛，即使是收养小孩也需要选择的，一个眼睛的你要吗 adapt：a：靠近a的就是a，近朱者赤，这就是对环境的适应性 observe：观察 reserve：储备 deserve：值得 conserve：保存 [比较记忆]观察储备，觉得是值得保存 conservation：n.保存 conservative：保守的
reservation：印第安人的保留地 complement：补偿，弥补，补充 compliment：赞美，称赞 [比较记忆]“爱赞美，被补充” i-爱，e-像不像军被啊 poverty：贫穷 property：财产 [比较记忆]poverty：p-“趴在地上”，over-“一切都完了” property：proper-恰当的，“每人恰当一份” haven：避难所 heaven：天堂 [比较记忆]haven：n-门。“have一个门” heaven：e-上面。“门在上面” 词根、词缀记忆法 词根、词缀记忆法 英语发展大体有四个阶段： 第一阶段：古英语阶段 这阶段的单词的特点是词短，但是难记。往往记得快忘得也快。如前面口诀记忆法里的rim系列。 第二阶段：中古英语阶段 这一阶段引进了很多意大利语、法语的词汇，如在前面联想记忆法中提到的chaos,quaint 第三阶段：资本主义萌芽阶段 这一阶段又引进了希腊、罗马的词汇，如在前面联想记忆法中提到的charisma,orison 第四阶段：高级英语阶段 这一阶段引进了大量的拉丁语汇，特点是有大量的词根、词缀，就像汉语的偏旁部首一样很工整，记忆起来较容易。 常用的词缀列在这里： ab-离开 e/ex-出来 com/co-共同 de-向下 im/in-里面 re-反复 pro-向前 sub-在下面 trans-交换 辅音双写，前面加a-一再。如ac,这个前缀经常用到 pose系列： pose：词义是摆姿势。作为词根是“放” expose：“放在外面”——暴露
第42卷第11期 2008年11月 上海交通大学学报 JOU RN AL O F SH AN G HA I JIA OT O N G U N IV ERSIT Y Vol.42No.11 Nov.2008 收稿日期:2007 10 08 基金项目:国家自然科学基金资助项目(10772113);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20040248013) 作者简介:洪嘉振(1944 ),男,浙江宁波市人,教授,博士生导师,研究方向:多体系统动力学与控制.电话(T el.):021 ********; E mail:jzhong@s https://www.doczj.com/doc/9710578738.html,. 文章编号:1006 2467(2008)11 1922 05 刚柔耦合动力学的建模方法 洪嘉振, 刘铸永 (上海交通大学工程力学系,上海200240) 摘 要:对柔性多体系统动力学研究的若干阶段和研究现状进行回顾,对已有的刚柔耦合动力学建模方法进行总结.为了对已有的建模方法进行评价,提出了5项指标:科学性、通用性、识别性、兼容性和高效性,指出现有的建模方法尚无法满足工程实际应用的需要,应研究满足全部评价指标的刚柔耦合动力学建模方法.文中对今后柔性多体系统刚柔耦合动力学的几个研究方向进行展望,包括理论建模、计算方法和试验研究等方面. 关键词:刚柔耦合系统;动力学;建模方法;评价指标中图分类号:O 313 文献标识码:A Modeling Methods of Rigid Flexible Coupling Dynamics H ON G J ia z hen, L I U Zhu y ong (Department of Engineering M echanics,Shanghai Jiaotong Univ er sity,Shanghai 200240,China)Abstract:A brief review about several phases and present status o f flexible multi bo dy dynamics w as given and the ex isting m odeling m ethods o f r ig id flex ible coupling dynam ics w ere sum marized.Five indexes,in cluding scientific index,g eneral index,identifiable index,compatible index and efficient index ,w ere pro posed to evaluate the ex isted mo deling methods.It show s that the ex isted m odeling metho ds can no t satis fy the actual needs of eng ineer ing application and new modeling m ethod w hich satisfies all the evaluating index es should be inv estig ated.T he r esearch tar gets including modeling theor y,com putational methods and exper im ents w er e sugg ested for the rigid flexible co upling dynamics o f the flex ible multi body sys tems. Key words:rigid flex ible coupling sy stem s;dy nam ics;mo deling methods;evaluating index 柔性多体系统是指由多个刚体或柔性体通过一定方式相互连接构成的复杂系统,是多刚体系统动力学的自然延伸.考虑刚柔耦合效应的柔性多体系统动力学称之为刚柔耦合系统动力学,主要研究柔性体的变形与其大范围空间运动之间的相互作用或相互耦合,以及这种耦合所导致的动力学效应.这种耦合的相互作用是柔性多体系统动力学的本质特 征,使其动力学模型不仅区别于多刚体系统动力学,也区别于结构动力学.因此,柔性多体系统动力学是 与经典动力学、连续介质力学、现代控制理论及计算机技术紧密相联的一门新兴交叉学科[1 3],它对高技术、工业现代化和国防技术的发展具有重要的应用价值. 根据力学的基本原理,基于不同的建模方法,得
谈谈我一年多的英语学习之路 最近看很多人在学英语上面问题多犹豫也多，我想说一下自己学习英语的经历。 首先，学英语是一个长期过程，需要坚持，这是很多人都知道的。作为一个在abc360学习了一年的人来说句公道话，也是兴致勃勃大晚上来翻翻自己上课的机构的评论，你之蜜糖他之砒霜，我的体会不一定适用于你，但仁者见仁智者见智，取自己所需吧。我是报了abc360去学英语，不过除了他们官网放假，我从来没请过假也没缺过课，每天两课老老实实上，如果累了就上一节课。那个套餐是可以改的，但一定不能断一天，偷懒一天你就心里舒服，回头你坚持不住就等着哭吧，如果心情好的话也可以一天上好几课，选下午的打八折，课也多，我的导师之前跟我分享了一个方法，一下午狂说10节课，会感觉自己超级爱说英语，确实，爱好就是这么培养的，会感觉越说越有感，也慢慢自信，觉得自己能说的比想象的多多了。总而言之，做什么事都得坚持。 我在abc360绑定过的老师都很好，不绑定的时候随意选的老师也很赞，可以让导师多推荐一些，因为他们推荐的老师有些评价确实很赞的，前前后后绑定过最有名的Mar老师，其他的Ginger老师，King老师，Mylee老师，Dina老师，没有心理负担，很喜欢跟他们聊，Ginger老师是最棒的，最开始语法被纠得一堂课都觉得没法好好说话，慢慢习惯了觉得可以学到东西，每次见到她都跟老朋友一样，很开心。以上的重点不是你需要最好的老师，而是需要找几个合适的老师，跟他们交朋友混合上。我的绑定周期都很短暂，不长，因为有时候时间不固定，但我能在不同时间段遇见不同朋友也是好事儿一件，从每个人身上都能学到不同东西，选择4-5个熟悉的人，相对来说课也容易选，用app选课比较方便。 需要一个能够给你提供最新资讯的导师。我前后有两个导师，第一个升职了，现在这个也很不错，有什么新活动都会跟我说，让我觉得在这里学的很开心。他们英语不一定要比我好，但每次需要帮忙都很乐意，500多个老师哪里看的过来，可以让他们帮忙推荐一些，这样可以筛选掉一部分，然后自己再听音频看评论筛选掉一部分，最后再试听找自己喜欢的，而且一定要不定期就跟他们要一份新的名单，常常会有新的不错的老师，他们能辨别哪些老师比较好，这样可以在试听上省去很多时间。 我第一次测评是4b左右，当时雅思口语考了5.5，但是我必须要达到6.5分，学了一段时间之后，导师有跟我说过测评，但是我也没去，感觉变化应该不大。第二次测评是学习了8个月左右的时间，测完居然5b了，好惊喜，第10个月考雅思，又猛练了一阵，口语考了6.5.我跟我导师分享的时候她告诉我有模范学员从3级别到7c，也是佩服。当然我的经验不一定适用于你，学习这个事情跟自己的努力和坚持有很大的关系，我从来都是把外教当练习工具，生活中没人跟我说英语，而我需要强迫自己有语言环境，因为并不是人人都有出国待一大段时间去联系英语这样的能力，你要不嫌弃满大街都是语言学校的广告，选择贵的也许你会因为心疼钱天天上课。然而我清楚知道自己要什么，所以在资源等同的情况下，就看缘分带你走向哪个机构了。总之，凡事用心坚持，学英语也是一样。
你的听力可以通过反复看英文动画片来彻底突破 你是否希望有一天，你突然可以毫无意识的听清英语，可以轻松听懂老外讲的英语，可以轻松听懂无字幕的英文电影电视剧英语动画片。你是否希望，你的英语听力突然得到了质的飞越，好像听什么英语都能很轻松听懂，似乎自己的耳朵突然已经完全可以毫不费力接收到英语，似乎自己突然拥有了一双“英语耳朵”。如果你有这种愿望，你应该相信，这不是一种奢望，而是确确实实可以实现的，因为好多人都有过这种“突然听清”的经历，而你也可以。先来看看，他们的经历是怎样的。 01.马达加斯加 实例一： 如果是一年前，我会很向往;如果是半年前，我会认为这是胡扯;但就在昨天，这一切真的发生在我身上。且听我细细道来。2009年7月29日对我而言是个值得纪念的日子。下班后，因为替补太多我主动让贤(我每天下班后要陪领导摔一下扑克)回家看孩子。到家后，照例与老婆大人替换，老婆大人做饭，我看孩子。按习惯，顺手打开电影看看《马达加斯加1》，看《马达加斯加1》后吃饭，趁小孩睡觉看了2集电视剧，孩子醒后，又无聊，重看了一遍，在将近结束时，忽然想到我看这部电影已这么长时间了，该听出来的都差不多了。为了测试下自己的听力水平是否提高些，我打开了《马达加斯加2》来看，看着看着，听着听着，略觉有些不妥，到底在哪不妥，也不知道。此时，因为孩子哭闹，音量开得比往日大些，听到一半时，发现内容特别清晰，平常需费好大力气集中注意力才能听出的内
容，历历在耳，联想到之前也有听过“打通”耳朵一事，心中一动，是否耳朵打通了。为了检验一下，打开了《美女与野兽》，听了约15分钟左右，无庸置疑这次也是历历在耳。不放心，再取出风月俏佳人，再次试听，嘈杂的街上小姐们抢地盘、讨价还价的对话，马达轰鸣中理察与维维安对车的评价都如潺潺流水，一一入耳，至此终于确认--------耳朵打通了。 长久以来，一个问题始终纠缠着我，到底谁能看懂美国电影?据我所见，确实屈指可数，包括很多大学的英语教师也是白给，(我曾亲耳所听)而电影是给人看的，美国人应该个个都看得懂才对，这中间的差异实在太大了，但是今晚的体验，使我认识到，虽然是电影，但也是英语，也只存在会的单词与不会的单词(题外话，电影的词汇量大约6000-7000)，其中的关键是你能不能听清，能不能打通耳朵。打通耳朵后的体验是电影中的对话终于可以做为一种“语言”的声音信号，而不必特地从一大堆噪音中挑出“语音”信号，清晰度不可同日而语。至此之后，我看难度不是太高的英文电影，基本上都可以不看字幕看懂，有时找不到可以隐藏字幕的，我会拿个纸张遮住显示器底部的有字幕部分，虽然看起来不是那么舒服，但是就不用去看些干扰人的字幕了，感觉也很有成就感。从此之后，我看电影最希望看那些没有字幕的清晰电影，最喜欢的还是迪斯尼、梦工厂的动画片，因为基本都可以轻松看懂，很有成就感。 而在我打通英语耳朵之前，我其实没有做什么，就是之前看了个牛人写的帖子，说天天看无字幕的英文电影，几个月之后就会有一个耳目一新的突破后，我就有意无意的天天晚上看英文动画片，看了大概4个月之后，我的耳朵终于打通了。在此推荐一些我看过，觉得比较适合学英语的英语动画片电影《怪物史莱克1/2》、《海底总动员》、《马达加斯加1/2》、《冰河世纪1/2/3》、《美女与野兽》、《功夫熊猫》、《超人特工队》、《玩具总动员1/2》、《闪电狗》、《阿拉丁》、《花木兰》等。总之，迪斯尼梦工厂的动画片都是很适合学英语的，因为都比较通俗易懂，而且说的话基本上都是美国人日常生活中天天用到的。在通过电影学英语的过程中，有个建议，看电影提高英语不是一朝一夕的事情，一定要多看，坚持看，反复看，特别是对自己喜欢的电影，建议反复看。还好的事，迪斯尼、梦工厂的电影都比较精彩，也适合反复看。甚至在我打通了耳朵之后，我还是会反复的把之前看过的好电影再拿出来反复看，每看一遍就会有一些新的收获，而且也能不断增加成就感呵呵。我在想，英语听力确实是需要一段长时间的熟悉、适应的吧，这样我们的耳朵才能不断的适应这种节奏或频率，才能从原来的无法接收或识别这种信号（英文）到逐渐读得懂这种信号的吧。 02.马达加斯加2
有限元软件与多体动力学软件 数值分析技术与传统力学的结合在结构力学领域取得了辉煌的成就，出现了以ANSYS 、NASTRAN 等为代表的应用极为广泛的结构有限元分析软件。计算机技术在机构的静力学分析、运动学分析、动力学分析以及控制系统分析上的应用，则在二十世纪八十年代形成了计算多体系统动力学，并产生了以ADAMS 和DADS 为代表的动力学分析软件。两者共同构成计算机辅助工程（CAE ）技术的重要内容。 商业通用软件的广泛应用给我们工程师带来了极大的便利，很多时候我们不需要精通工程问题中的力学原理，依然可以通过商业软件来解决问题，不过理论基础的缺失还是会给我们带来不少的困扰。随着动力有限元与柔性多体系统分析方法的成熟，有时候正确区分两者并不是很容易。 机械领域应用比较广泛的有两类软件，一类是有限元软件，代表的有：ANSYS, NASTRAN, ABAQUS, LS-DYNA, Dytran 等；另一类是多体动力学软件，代表的有ADAMS, Recurdyn ， Simpack 等。在使用时，如何选用这两类软件并不难，但是如果深究这两类软件根本区别并不容易。例如，有限元软件可以分析静力学问题，也可以分析“动力学”问题，这里的“动力学”与多体动力学软件里面的动力学一样吗？有限元软件在分析动力学问题时，可以模拟物体的运动，它与多体动力学软件中模拟物体运动相同吗？多体动力学软件也可以分析柔性体的应力、应变等，这与有限元软件分析等价吗？ 1 有限元软件 有限单元法是一种数学方法，不仅可以计算力学问题，还可以计算声学，热，磁等多种问题，我们这里只探讨有限元法在机械领域的应用。 计算结构应力、应变等的力学基础是弹性力学，弹性力学亦称为弹性理论，主要研究弹性体在外力作用或温度变化等外界因素下所产生的应力、应变和位移，从而为工程结构或构件的强度、刚度设计提供理论依据和计算方法。也就是说用有限元软件分析力学问题时，是用有限元法计算依据弹性力学列出的方程。 考虑下面这个问题，在()0t ， 时间内给一个结构施加一个随时间变化的载荷()P t ，我们希望得到结构的应力分布，在刚刚施加载荷的时候，结构中的应力会有波动，应力场是变化的，但很久以后，应力场趋于稳定。 如果我们想得到载荷施加很久以后，稳定的应力场分布，那么应该用静力学分析方法分析
超级记忆法完整篇学生版 第三部分 其它记忆方法简介 英语单词记忆法 图像联想记忆法（张海洋：四步背单词） 运图像记忆法来记忆英语单词，关键在于把抽象的字母转化为熟悉的图像，然后把这些图像组合起来进行联想。这样，原本抽象的单词就能变成一个生动的画面，就能像看电视、看电影那样来进行记忆，不仅记得快、记得牢，而且记忆的过程充满着乐趣，会让你从此爱上背单词！ 经过深入系统的研究，单词记忆的方法，可以归纳为最简单的四个步骤： 第一步、找单词——包括找完整单词、近似单词、词根词缀。 第二步、找拼音——包括找全拼、近似拼音、拼音首字母。 第三步、找编码——找字母编码。 第四步、找谐音——包括整体谐音和部分谐音。 介绍“四步背单词”的四个步骤： 第一步、找单词： ㈠、找完整单词： ⑴、hesitate——犹豫 分析：he——他；sit——坐；ate——吃（eat）的过去式。 记忆：他犹豫地坐着吃。
⑵、catcall——喝倒彩 分析：cat——猫；call——喊叫。 记忆：猫对着你喊叫，就是在向你喝倒彩。 ⑶、hatred——仇恨 分析：hat——帽子；red——红色的。 记忆：小红帽非常仇恨大灰狼。 ⑷、forget——忘记 分析：for——为了；get——得到。 记忆：为了要得到新的，需要先忘记旧的。 ㈡、找近似单词： ⑴、widow——寡妇 分析：window——窗户；n——“泥”的拼音首字母。 记忆：寡妇的工作是要把窗户上的泥擦干净。 ⑵、knack——诀窍 分析：knock——敲门；a——“一”。 记忆：敲门的诀窍是只敲一次。 ⑶、peak——山顶 分析：speak——说话；s——外形像蛇。 记忆：有一条蛇在山顶上说话。 ⑷、lurch——突然倾斜分析：lunch——午餐；r——“人”的拼音首字母。 记忆：那个人正在吃午餐的时候，桌子突然倾斜了。
柔性机械臂动力学建模 一,研究现状 柔体动力学建模方面国内外出现很多研究,主要针对关节柔性与柔性臂杆进行建模。 其中,Chang-Jin Li, T、S、 Sankar, 利用拉格朗日方程及假设模态法对柔性机械臂进行建模,提出的该方法可以降低运算量,并用单连杆柔性机器人进行证明验证; B、Subudhi ,A、S、Morris, 基于欧拉-拉格朗日法与假设模态法对多柔性杆与柔性关节进行动力学建模; Gnmarra-Rosado VO,Yuhara, EAO,利用牛顿-欧拉公式与有限元分析法对两柔性两转动关节推导动力学方程; 危清清,采用拉格朗日及假设模态法建立柔性机械臂辅助空间站舱段对接过程的动力学方程; 谢立敏,基于动量、动量矩守恒关系与拉格朗日假设模态法对双柔性关节单柔性臂建模;王海,在考虑外部干扰下对柔性关机机械臂进行动力学建模;刘志全,基于精细模型的空间机械臂对柔性关节进行建模。 1，建模过程原理 1）坐标系的选择(根据机械臂运动姿态选择不同的坐标系,一般包括绝对坐标系与相对坐标系,如表1所示) 设柔性体的变形始终处于弹性范围内,因为任何一个弹性体都具有无限多自由度,忽略轴向变形与剪切变形的影响,仅考虑弯曲变形,通常都将柔性体离散成有限自由度作为近似分析模型。(对变形场进行离散化后得到的常微分方程将有利于对柔性多体系统动力学建模研究的进一步深入)如下表2所列。
根据原理的不同一般常用的可分为牛顿-欧拉方法,拉格朗日方程(第二类),以及凯恩方程。如表3所示。 表3 动力学建模方法 二,单杆柔性机械的建模过程 1,模型简化假设 关节建模时需要注意关节齿轮传动间隙,间隙的存在使得传动机构存在误差,输出运动与输入运动不再就是线性关系;另外,关节臂驱动力就是通过电机来提供,电机中的电感电阻等元件,会影响电机力矩的产生,即关机建模的精细化问题,这里只进行简单的处理,不考虑精细化问题。柔性关节主要由分体式永磁同步电机,谐波减速器,永磁制动器,光电编码器与圆光栅等组成。谐波减速器为柔性关节的减速与驱动装置,一般把把关节视为转子-扭簧系统。
最适合学习英语的50部影片及获得方法（双语4字幕可切换） 一、视频特点： ●内容：最适合学英语的50部高清英语动画片是选用当前最流行、最经典的迪士尼等原版动画为英语 教材，给立志学好英语的小朋友提供一个良好的学习氛围，寓教于乐，使小朋友们在欢声笑语中学会英语，讲好英语！为孩子的明日的辉煌打下坚实的基础，是孩子成材的好朋友！（当然也适合成人学习、观看） ●格式：每部动画均为真正的高清节目，MKV格式，文件大小为2－4G，第一辑50部动画电影总容量为 115G。传统rmvb,清晰度不高，而且字幕有些是内嵌的，无法切换，mkv是高清720P，1080P常用格式。本人亲测在37寸电视上有非常好的清晰效果。 ●播放：电脑上，一般播放软件都可以播放；智能电视上，具体看电视型号，您可看下电视说明，或找 个.mkv格式的视频试一下；硬盘播放器；蓝光DVD机。普通DVD碟机和普通平板电视不支持，如想在普通平板电视上播放，先将动画资料复制到电脑中，再用一根高清数据线将笔记本电脑与电视机连接播放，可以实现同等功能。 ●配音：2种配音随意切换，英语配音/国语配音（双语可切换）。 ●字幕：4种字幕随意切换，中英同显/英文独显/中文独显/关闭无字幕 ●剧本：每部影片都为您配有剧本，可供您编辑后打印使用，格式为.txt，可放在手机等设备当做电子 书使用，随时当口语材料练习。 二、获得方法 ●淘宝网购买：在淘宝网上有卖，最便的80多块钱。省时间就等于省钱，个人觉得花点钱，省时间值 得。为了让买家能最实惠的拿到片源，他们简化包装，用普通DVD刻录，50级部要30多DVD,DVD的成本就近60元，而且还会刻坏一些光盘。您看两次电影也得个80元吧，而购买本商品后，没有广告、不分时间。你可以想什么时间看就什么时间看。 ●网上下载，省钱：如果这点钱您也不愿意花，而且网速快的话。提供个好方法，下载vod播放器，在 搜索里输入电影名，一般都能找到，不过这种双语4字幕的就不好找了。可一边看，一边下载。看完也下载完了。 三、播放说明 ●切换配音：以暴风影音为例 播放时鼠标在界面上滑动右上角会出现画、音、字、播4个字。其中音是对配音进行设置，字是对字幕时行设置。 ●设置字幕： 如上述，点击“字”，再点选择，就可有多种字幕供选择。而且在字体里面还可设置，字体格式和大小。四、内容展示 第一辑 50部
第十二课 1. match [记忆方法] 音：卖吃 2. outline [记忆方法] out外面；line线 外面的线就是“轮廓”。 3. prevail [记忆方法] vail小费；pre提前 提前给小费是很“流行“的事。 4. pronounce [记忆方法] pro提前；nounce说话 5. quarrel [记忆方法] 音：扣肉 6. reinforce [记忆方法] re一再；in投入；force力量 一再的投入力量就是“强化、加强”。 7. report [记忆方法] port港口 be report to 8. resort [记忆方法] stort储备；re反复 反复储备是为了“恢复”实力。 9. rough [记忆方法] tough坚硬的 10. scope [记忆方法] cope警察 11. serve [记忆方法] servant仆人 service服务 serf农奴 12. shrug [记忆方法] shur音：舒；g胳 让胳膊舒服一下就要“耸肩”。 13. spirit [记忆方法] s誓；p必；ir为；it他 势必为了他是“精神可贵”的。 14. stiff [记忆方法] cliff悬崖 从悬崖掉下来的人就会变得“僵硬”的。 15. swarm [记忆方法] 音：死暖和 “拥挤”的“人群”是死缓和的。 16. tend [记忆方法] tender温柔的 温柔的“照顾”。 17. tiresome [记忆方法] tir讨厌；some adj标志 18. wire [记忆方法] cable粗绳子 wire细绳子 19. yield [记忆方法] field田地 田地中会有“产量”。 20. accurate [记忆方法] accur occur ；rate速率 出现非常的数字要“精确的”。 21.accuse [记忆方法] ac增加；cuse说话 “指责”的时候一般会增加说话。 accuse sb. of sth职责某人某事，如果无of则不选accuse。 22. afford [记忆方法] a一个；for为了；d的 一个你为了得到的东西一定要“负担”得起。
1 你的听力可以通过反复看英文动画片来彻底突破 你是否希望有一天，你突然可以毫无意识的听清英语，可以轻松听懂老外讲的英语，可以轻松听懂无字幕的英文电影电视剧英语动画片。你是否希望，你的英语听力突然得到了质的飞越，好像听什么英语都能很轻松听懂，似乎自己的耳朵突然已经完全可以毫不费力接收到英语，似乎自己突然拥有了一双“英语耳朵”。如果你有这种愿望，你应该相信，这不是一种奢望，而是确确实实可以实现的，因为好多人都有过这种“突然听清”的经历，而你也可以。先来看看，他们的经历是怎样的。 01.马达加斯加 实例一： 如果是一年前，我会很向往;如果是半年前，我会认为这是胡扯;但就在昨天，这一切真的发生在我身上。且听我细细道来。2009年7月29日对我而言是个值得纪念的日子。下班后，因为替补太多我主动让贤(我每天下班后要陪领导摔一下扑克)回家看孩子。到家后，照例与老婆大人替换，老婆大人做饭，我看孩子。按习惯，顺手打开电影看看《马达加斯加1》，看《马达加斯加1》后吃饭，趁小孩睡觉看了2 集电视剧，孩子醒后，又无聊，重看了一遍，在将近结束时，忽然想到我看这部电影已这
么长时间了，该听出来的都差不多了。为了测试下自己的听力水平是否提高些，我打开了《马达加斯加2》来看，看着看着，听着听着，略觉有些不妥，到底在哪不妥，也不知道。此时，因为孩子哭闹，音量开得比往日大些，听到一半时，发现内容特别清晰，平常需费好大力气集中注意力才能听出的内容，历历在耳，联想到之前也有听过“打通”耳朵一事，心中一动，是否耳朵打通了。为了检验一下，打开了《美女与野兽》，听了约15分钟左右，无庸置疑这次也是历历在耳。不放心，再取出风月俏佳人，再次试听，嘈杂的街上小姐们抢地盘、讨价还价的对话，马达轰鸣中理察与维维安对车的评价都如潺潺流水，一一入耳，至此终于确认--------耳朵打通了。 长久以来，一个问题始终纠缠着我，到底谁能看懂美国电影?据我所见，确实屈指可数，包括很多大学的英语教师也是白给，(我曾亲耳所听)而电影是给人看的，美国人应该个个都看得懂才对，这中间的差异实在太大了，但是今晚的体验，使我认识到，虽然是电影，但也是英语，也只存在会的单词与不会的单词(题外话，电影的词汇量大约6000-7000)，其中的关键是你能不能听清，能不能打通耳朵。打通耳朵后的体验是电影中的对话终于可以做为一种“语言”的声音信号，而不必特地从一大堆噪音中挑出“语音”信号，清晰度不可同日而语。至此之后，我看难度不是太高的英文电影，基本上都可以不看字幕看懂，有时找不到可以隐藏字幕的，我会拿个纸张遮住显示器底部的有字幕部分，虽然看起来不是那么舒服，但是就不用去看些干扰人的字幕了，感觉也很有成就感。从此之后，我看电影最希望看那些没有字幕的清晰电影，最喜欢的还是迪斯尼、梦工厂的动画片，因为基本都可以轻松看懂，很有成就感。 而在我打通英语耳朵之前，我其实没有做什么，就是之前看了个牛人写的帖子，说天天看无字幕的英文电影，几个月之后就会有一个耳目一新的突破后，我就有意无意的天天晚上看英文动画片，看了大概4个月之后，我的耳朵终于打通了。在此推荐一些我看过，觉得比较适合学英语的英语动画片电影《怪物史莱克1/2》、《海底总动员》、《马达加斯加1/2》、《冰河世纪1/2/3》、《美女与野兽》、《功夫熊猫》、《超人特工队》、《玩具总动员1/2》、《闪电狗》、《阿拉丁》、《花木兰》等。总之，迪斯尼梦工厂的动画片都是很适合学英语的，因为都比较通俗易懂，而且说的话基本上都是美国人日常生活中天天用到的。在通过电影学英语的过程中，有个建议，看电影提高英语不是一朝一夕的事情，一定要多看，坚持看，反复看，特别是对自己喜欢的电影，建议反复看。还好的事，迪斯尼、梦工厂的电影都比较精彩，也适合反复看。甚至在我打通了耳朵之后，我还是会反复的把之前看过的好电影再拿出来反复看，每看一遍就会有一些新的收获，而且也能不断增加成就感呵呵。我在想，英语听力确实是需要一段长时间的熟悉、适应的吧，这样我们的耳朵才能不断的适应这种节奏或频率，才能从原来的无法接收或识别这种信号（英文）到逐渐读得懂这种信号的吧。 02.马达加斯加2
第二十三课 1. reckon [记忆方法] reck 注意；on在……上 在做数学的时候要注意在“计算”上 2. require [记忆方法] re 反复；quire需求，要求 反复的要求就是“（强烈的）需求”（语气重）。 3. resume [记忆方法] re 反复；sume 存款 反复的存款就为了“重新开始”新的投资。 4. ruin [记忆方法] ru 音：入；in在……里面 进入到敌人内部就可以把他们“毁灭”。 5. screw [记忆方法] crew全体船员 6. shadow [记忆方法] shade树荫 shadow树影 7. silent [记忆方法] silence寂静（n） 8. somehow [记忆方法] some某；how怎么样 某一方法“设法，以某种方式” 9. contemporary [记忆方法] con 反对；temporary暂时的 反对暂时的就是要保持“长久的”。 10. contrary [记忆方法] contra相反 11. stir [记忆方法] stick棍 用棍子“搅拌”。 12. sufficient [记忆方法] su 超过；fice rice大米 大米丰收“使足够”的粮食供给给人民 13. swell [记忆方法] s 死；well 好 股票“上涨”就是死好死好的。 14. terror [记忆方法] terrible可怕的 15. treaty [记忆方法] 音：啐它 对待清政府签订的“条约”每个都会愤怒的啐它。 16. union [记忆方法] unite联合 17. veteran [记忆方法] venter 音：我特能；ran跑 在赛跑中有我特能跑说明是一个“老手，有经验者”。 18. weed [记忆方法] seed种子 19. wit [记忆方法] witness目击，证据 20. accent [记忆方法] ac 增加；cent音：乡音 增加自己说话时的乡音就加重自己的口音。 21. actually [记忆方法] actual实际的（adj） 22. address [记忆方法] ad 增加；dress衣服 23. adequate [记忆方法] ad 增加；quate 相等的 在天平上增加相等的砝码是为了使天平“足够的”平稳。 24. administration [记忆方法] ad 增加；mini小的；trate 策略 增加小的策略是为了更好的“管理”。 25. agenda [记忆方法] agent代理商（n） 26. allowance [记忆方法] allow允许；ance n标志 27. anxious [记忆方法] curious好奇的（adj）