无人机数据处理完整解决方案操作手册
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1 产品特点................................................. 错误!未定义书签。
无人驾驶小飞机项目情况简介....................... 错误!未定义书签。
数据处理软件技术指标............................. 错误!未定义书签。
硬件设备要求..................................... 错误!未定义书签。
处理软件要求..................................... 错误!未定义书签。
数据要求......................................... 错误!未定义书签。
2 数据处理操作流程......................................... 错误!未定义书签。
数据处理流程图................................... 错误!未定义书签。
空三加密......................................... 错误!未定义书签。
启用软件FlightMatrix ........................ 错误!未定义书签。
创建Flightmatrix工程.................... 错误!未定义书签。
设置工程选项参数......................... 错误!未定义书签。
自动化处理............................... 错误!未定义书签。
DATMatrix交互编辑........................ 错误!未定义书签。
调用PATB进行平差解算.................... 错误!未定义书签。
生成DEM、DOM .................................... 错误!未定义书签。
镶嵌成图......................................... 错误!未定义书签。
启用软件EPT ................................. 错误!未定义书签。
导入MapMatrix工程生成DOM镶嵌工程....... 错误!未定义书签。
编辑镶嵌线............................... 错误!未定义书签。
图幅修补......................................... 错误!未定义书签。
创建DLG，进行数字测图........................... 错误!未定义书签。
1产品特点
1)空三加密
1.可根据已有航飞POS信息自动建立航线、划分航带，也可手动划分航带。
2.完全摒弃传统航测提点和转点流程，可不依赖POS信息实现全自动快速提点和转点，匹
配同影像旋偏角无关，克服了小数码影像排列不规则、俯仰角、旋偏角等特别大的缺点。
即使是超过80%区域为水面覆盖，程序依旧能匹配出高重叠度的同名像点，整个测区连接强度高。
3.直接支持数码相机输出的JPG格式或TIF格式，无需格式转换。
4.无需影像预旋转，横排、纵排都可实现自动转点，节约数据准备时间。
5.实现畸变改正参数化，方便用户修正畸变改正参数，不需要事先对影像做去畸变即可完
成后续4D产品生产。
6.除无人机小数码影像外，还适用于其它航空影像。
7.空三加密支持无外业像控点模式，方便快速制作挂图，满足相关需求。
8.专门针对中国测绘科学研究院二维检校场和武汉大学遥感学院近景实验室三维检校场
检校报告格式研发了傻瓜式批处理影像畸变差改正工具，格式对应，检校参数直接填入，无需转换，方便空三成果导入到其他航测软件进行后续处理。
2)DEM、DOM生产
1.摒弃传统的基于单模型像方匹配的方式匹配生成DEM模式，采用基于物方匹配的方式生
产DEM，既能充分利用小数码高重叠度的这一优势，大大提高匹配精度，并且能自动过滤人工建筑物，减少后期人工编辑工作量，同时提供人工干预恢复功能。
2.采用并行化处理方式快速生成全区DEM、DOM，在不升级现有硬件情况下，采用集群计
算模式，可用局域网内任意一台电脑作为服务器，自动调用网内冗余计算能力参与计算，计算任务的分配和计算结果的回收实现全自动化，无需人工干预。
3.提供多种方式高效编辑DEM，编辑功能涵盖国内外主流摄影测量软件的DEM编辑功能。
4.全自动批处理匀光匀色，针对单张影像内部色彩不均和影像之间色彩不均，分别提供小
波滤波法单调匀光和wallis整体匀光，还可以对带有地理坐标信息的影像如tif+tfw 提供基于地理编码匀光，可解决后期拼接影像时拼接线两边色彩、亮度不一致的问题。
针对影像色调灰暗单调死板，在匀光匀色过程中可根据情况适当增加绿色信息。
5.全自动拼接正射影像，自动选线，自动裁图，拼接裁图一体化，指定正射影像图幅存放
路径，程序批处理一次出所需的图幅。一次处理影像数量无限制，一次生成图幅数量无限制。
6.提供功能丰富的影像编辑功能（功能参照PS），无需后续PS干预，所见即所得，完全
满足精编正射影像需求。
3)DLG生产
1.可不需要事先采集核线，采用实时核线测图，节省采核线的时间。
2.根据外方位元素和影像重叠度，自动组合立体像对，采用最佳交会角，达到最好的测图
效果，以提高测图高程精度。
3.自动/手动切换立体模型，实现无缝测图，降低接边工作量和立体模型选择工作量，提高作业效率。
1.1无人驾驶小飞机项目情况简介
低空无人飞行器的测绘遥感系统主要由航拍无人机系统、任务载荷系统、数据处理系统等组成。在气候条件较差、测区面积较小的情况下，采用低空无人飞行器进行航拍、快速获取测区大比例尺4D产品已经成为一种高效、低成本的遥感测绘方式。
为了研发以无人飞行器为平台的低空无人测绘遥感系统，用于土地与资源开发利用的实时监测，为国土资源调查与管理工作提供及时、准确、直观的数据和资料，更好地服务于国民经济建设。武汉航天远景科技有限公司与湖南测绘科技研究所、湖南山河科技有限公司合作，为“低空无人飞行器的测绘遥感系统”提供了全面的解决方案。
其中，航拍无人机系统由湖南山河科技股份有限公司研发承建；任务载荷系统由湖南省测绘研究所承建；数据处理系统由武汉航天远景科技有限公司研发。
1.2数据处理软件技术指标
能实现全自动相对定向，全自动空三转点，自动化程度高，处理速度快，能快速得
到整个测区的DEM、DOM和DOM镶嵌，能实现数字线划图（DLG）采集。
成图比例尺：1：1000，1：2000的数字高程模型（DEM）、数字正射影像图（DOM）、数字线划图（DLG）。
1.3硬件设备要求
推荐配置：
联想M7150标配 CPU：E8400(CORE 2 6M)
主板：G41
硬盘：500G
内存：2G DDR3 1333
集成显卡 DOS
特配电源：310W 7200/SATA2/DVDROM/SATA
1.4处理软件要求
整套无人机处理需要用到航天远景的四套软件，分别是、FlightMatrix、
和。
1.5数据要求
原始影像（必须）
POS参数文件（必须）
2数据处理操作流程
2.1数据处理流程图
操作流程图
2.2空三加密
2.2.1启用软件FlightMatrix
2.2.1.1创建Flightmatrix工程
1.当工程文件不存在时，FlightMatrix创建该工程文件。
当工程文件存在时，FlightMatrix加载该工程文件。
打开FilghtMatrix建立（加载）工程，如下图2-1所示：
图2-1（FilghtMatrix主界面）
2.点击建立（或加载）工程文件（图2-2），并选择存放路径；
图2-2
2.2.1.2设置工程选项参数
点击图2-2打开后，弹出工程选项对话框（图2-3）。在工程选项对话框中需要设置工程的基本参数、POS参数、航带参数、空三转点、空三解算等。
a.基本参数设置
图2-3
POS参数文件：指定POS参数文件，其具体格式在POS参数页面进行设置。
正射纠正方式：指定生成正射影像的纠正方式。有通过空三转点、解算方式纠正
和使用POS参数直接纠正两种。
MapMatrix工程文件：新建（加载）MapMatrix工程文件并确认存放路径。在
FlightMatrix进行数据处理的各步骤中，会创建相应的MapMatrix工程，当出现问
题而无法自动处理时，可以在MapMatrix中加载该工程文件对数据进行检查。
DEM成果数据名称：设置DEM成果数据名称，最后生成的DEM文件在MapMatrix 工程文件所在的目录下的DEM子目录中，名为DEM成果数据名称.dem。
正射影像成果数据名称：设置正射影像成果数据名称，最后生成的正射影像文件在MapMatrix工程文件所在的目录下的DOM子目录中，名为正射影像成果数据称.tif，并同时生成同名的kml文件，可在Google Earth中调入该kml文件，叠加显示正射
影像成果。
日志文件名称：设置日志文件名，在处理日志窗口显示的消息都会保存在该日志文件中。
在日志文件尾部追加：如果选中该选项，当日志文件存在时，在日志文件尾部追加新的消息，当日志文件不存在时，创建该日志文件。当没有选中该选项时，总是创建新的日志文件，如果原日志文件存在，则会被覆盖。
记录时间：在显示日志消息时，是否冠以时间信息。
记录日期：在显示日志消息时，是否冠以日期信息。仅当记录时间信息时，才可记录日期信息。
DEM格网大小：设置DEM成果数据中DEM格网的尺寸。
正射影像像素大小：设置正射影像成果数据中像素的尺寸。
参考水准面高程：当使用POS参数直接正射纠正时，指定正射纠正目标水准面的高程。
b.POS参数设置
图2-4
相对航高：设置飞行时，相机距离地面的高度。
相机焦距：默认的相机焦距，以毫米为单位。
从影像文件中获取相机焦距：如果选中该选项，程序试图从影像文件中获取相机焦距信息，如果获取失败，则使用默认的相机焦距；如果没有选中该选项，则直接使用默认的相机焦距。
像素大小：默认的照片像素大小，以毫米为单位。
从影像文件中获取像素大小：如果选中该选项，程序试图从影像文件中获取像素大小信息，如果获取失败，则使用默认的像素大小；如果没有选中该选项，则直接使用默认的像素大小。
坐标类型：选择POS参数文件中的坐标是大地坐标还是UTM投影坐标。
UTM带号：如果POS参数文件中的坐标是UTM投影坐标，设置UTM带号。
北半球：如果POS参数文件中的坐标是UTM投影坐标，设置是否是北半球坐标。
偏航角起始方位：设置偏航角的起始方位。
偏航角旋转方向：设置偏航角的旋转方向。
数据列分隔符：设置POS参数文件的字段分隔符。常见的分隔符有空格、逗号和制
表符等。可以用”\t”表示制表符。
影像文件路径前缀：设置影像文件路径前缀。影像文件路径前缀与影像文件名、影
像文件路径后缀一起组合成完整的影像文件路径。
影像文件路径后缀：设置影像文件路径后缀。
影像文件名长度：设置影像文件名的长度。如果影像文件名不足该长度，则会在影
像文件名前部补前缀字符。如果影像文件名无需补前缀字符，可将影像文件长度设为-1。
前缀字符：设置当影像文件名长度不足时，在影像文件名前部填充的前缀字符。
角度单位：设置POS参数文件中使用的角度单位，可选角度、弧度和梯度等。
数据列：设置每个字段在POS参数文件中的列号。如果影像文件名是通过POS点ID经组合得到的，可以把影像文件名字段与ID字段设置为相同的数据列。
c.航带参数设置
图2-5
POS参数阈值
1)最大俯仰角：设置照相时飞行姿态的最大俯仰角阈值。俯仰角超过该阈值的
照片将会被忽略。
2)最大侧滚角：设置照相时飞行姿态的最大侧滚角阈值。侧滚角超过该阈值的
照片将会被忽略。
自动创建航带：
1)最大航片旋偏角：最大航片旋偏角阈值。当相邻照片的旋偏角超过该阈值时，
则认为它们分属不同的航带。
2）航带最大曲率：设置航带最大曲率阈值。自动创建的航带保证其曲率不超过该阈值。
3）相邻航片的最小重叠度：设置相邻航片的最小重叠度阈值。当相邻的照片的重叠度小于该阈值时，则认为这两张照片分属不同的航带。
4）航带最少像片数：设置每天航带的最少像片数。少于该照片数的航带将会被忽略。
d.空三转点设置
图2-6
提取设置
1)初始金字塔宽度设置：指的是将原始影像按照一定的比例采样后影像的宽
度大
小。一般数值为原始影像宽度的十分之一（建议数值800-1200），其数值越大，精度越高；数值越小，处理速度越快。
2)提取区域大小设置：指的是在标准点位的范围大小，一般用像素衡量。图2-7
（蓝色区域是影像，黄色栅格将影像划分成M行N列，示例图为3列5行。白色区域即是提取转点区域，可自行设这该区域的范围大小。该区域越大那么整张影像匹配的区域也就越大，处理速度越慢，该区域越小那么整张影像匹配的区域也就越小，处理速度越快）。
图2-7
3)提取区域设置：把一张影像划分成M行N列的形式，进行自动转点。一般默
认的格式有3*5，5*3，5*7，7*5；例如：3*5即三列五行标准点位。
4)区域内保留点：每个标准点位保留转点的个数。
5)测区编号：对多个测区进行有规则的编号。在该模块中测区编号支持1位数，
即1-9；航带编号支持三位数即1-999；影像编号支持3位数，1-999；连接点编号支持两位数1-99。使得在.xy文件中根据这些编号能快速准确的确定连接点信息。
运行设置
1)断点续做：对做过转点的部分直接跳过，系统会自动接着上次未完成的地
方开
始转点。这样大大减少了重复工作的时间，提高了工作效率。
2)合并已有数据成果：如果原始工程影像目录下面有影像对应的 *.xy文件
（其
中*代表影像的名字），则勾选此项后，原来的.xy文件里面记录的控制点连接
点坐标会合并到新的转点结果里。
3)实时看转点结果：在弹出的对话框中实时查看影像中的转点。
4)最小二乘匹配：匹配精度能提升到子像素，若工程要求较高时候可勾选。
5)运行结束后自动将JPEG影像转换为TIFF：将影像格式进行转换。
匹配方法
1)特征匹配：特征匹配是基于特征来进行匹配，平面或丘陵较多时候推荐使
用这
种匹配方法。
2)灰度匹配：灰度匹配是基于灰度来进行匹配，当影像植被较多时候推荐使
用这
种匹配方法。
e.空三解算设置
图2-8
收敛阈值：设置自动判断空三解算是否收敛的阈值。该参数为影像像素尺寸的倍数。当空三平差解算结果的中误差小于影像像素尺寸与该参数值的乘积时，即认为空三的结果收敛，可以进行后续的数据处理。
2.2.1.3自动化处理
使用工具菜单下的“创建POS参数图层文件”可将POS参数点导出到KML格式的文件中，方便调入Google Earth等软件查看POS点位。
图2-9
图2-10
图2-11（Google Earth上的POS点位）
点击”开始自动处理”，开始全自动处理数据，或者使用分布处理菜单下的功能，单步执行各个数据处理阶段。
FilightMatrix自动处理包括：自动划分航线、自动转点、自动平差解算、自动输出全区粗略DEM并输出单片纠正DOM，最后匀光匀色，输出全区快视图。
处理日志截图（图2-12）
图2-12
全区正摄影像图（图2-13）
图2-13
如果工程精度要求不高，FlightMatrix输出的成果全区正射影像图即可满足需求。如果还需要进一步制作更精细的DEM，正射影像或者高精度测图需要继续执行以下操作。
2.2.1.4 DATMatrix交互编辑
打开DATMatrix交互编辑模块
进入DATMatrix交互编辑，打开测区文件，进入交互编辑（如图2-13）
图2-13
在标准点位增加连接点：
双击左边影像列表（树型列表）中任一影像名时，窗口右边就会显示选中影像的全局金字塔影像，影像中显现出同名像点和标准点位（若标准点位内不存在同名
像点，则需要手动加点;若在标准点位内存在同名像点，即无须增加连接点）如图
所示窗口。
图
标准点位中无同名像点，则需要在标准点位中人工手动加点，人工加点有两种方法1.航带法人工加点；2人工选片法加点。对于小数码影像一般建议使用第一种加点方法即航带法人工加点。点击图标并进入加点界面（如图2-15所示）。
图2-15
在该界面中，在上面的窗口中显示了该点2张同名影像（或称该点是一个2度重叠点），在每张影像的右上角标注着相应的影像名。点击图标能设置各个影像显示的大小（如图2-16）影像大小一般设置有200*200、400*400、600*600、800*800。
a b
图2-16
选好像点后，即可点击编辑选择点，进入连接点的编辑界面如图2-17
图2-17
在该界面中，点号显示在窗口上方的中，在上面的窗口中显示了该点2张同名影像（或称该点是一个2度重叠点），在每张影像的下方标注着相应的影像名，代表该影像是基准影像，其他非基准影像的是。
图2-18
该窗口中显示了当前需加点处的原始影像，配合上下左右移动的工具，从而可以更加准确的寻找比较明显的地物点。
量测控制点：
在控制点的量测过程中AeroMatrix提供了控制点预测的功能，这对于控制点的量测非常方便，控制点的量测步骤为：
1.首先在测区的四角量测四个控制点。（若数据之前有做过处理，则不需要量测控制点。
只需在数码空三自动转点中勾选合并原来的已有成果即可）
2.调用PATB平差程序进行平差。
3平差结束后预测其他控制点的点位。
4.继续量测其他控制点。
注意：在加点时，一定要点击快捷图标，修改点名为控制点点号。然后点击保存添加结果。
量测测区四角上的四个控制点后，在工具栏中单击按钮，调用PATB平差程序，如图2-19所示。
图2-19
用户只要单击PATB界面下方的按钮Execute PATB，即可启动平差计算。平差解算结束后，界面如图2-20所示。
图2-20
单击确定按钮，然后单击PATB界面左下方的按钮Exit，返回连接点编辑的主界面即可完成初步平差。
完成初步平差后，单击按钮，系统就可以预测控制点，然后返回主界面，此时单击图标，就会显示如图2-21所示的界面。在界面中可以看到很多蓝色的三角形，它们代表已量测的控制点位，重复自动加点过程，完成剩余控制点的量测工作。
2.2.1.5调用PATB进行平差解算
点击快捷图标，运行PATB。在PATB界面下，选择Accuracy选项，如图2-22
图2-22
界面左边框中数值代表影像坐标的限差，单位为微米。像坐标限差默认为像素大小的一半。界面右边框选的第一个数值代表控制点在大地坐标系中的平面限差，第二个数值代表控制点在大地坐标系中的高程限差。两者的默认大小都是。设置好限差后，点击Execute PATB，程序会根据指定的限差进行光束法空三解算。
由于匹配的点已经够多，所以在PATB进行平差解算后可直接把粗差点删除，不需要进行传统的人工编辑粗差点。
粗差点删除完成后，再次进行PATB解算。重复PATB解算和粗差点去除，直到无粗差点被挑出为止。
单击快捷图标生成加密点，再单击成果输出系统会在测区目录下自动生成加密点成果.pas文件和.tri文件。
2.3生成DEM、DOM
启动MapMatrix软件，加载MapMatrix空三成果,如图2-23
图2-23
检查航带影像各属性参数是否设置正确，并予以调整。如图2-24、图2-25
图2-24
图2-25
启动MapMatrix工具栏中的匹配生产DEM，如图2-26：
图2-26
确认后弹出如下对话框，选择已经建立好的工程文件，并设置相应参数，最后执行即可生成精细的DEM。
启动MapMatrix加载工程文件，加入刚生成的DEM，检查并编辑DEM。
图2-28 全区的DEM
图2-29 编辑DEM
将编辑好的DEM保存，新建DOM，新生成的DOM节点上右键选择添加影像，影像添加完成后，在对象属性栏中设置相应的几何参量和正射影像参数。
保存设置好的参数，生成DOM。
2.4镶嵌成图
2.4.1启用软件EPT
将工程文件中DOM中的.tif和.tfw文件另存到新建的文件夹中。
启动EPT，首先对影像进行匀光匀色，菜单影像匀色匀色批处理…，弹出如下界面：
图2-30影像匀色批处理
单击按钮添加需要匀光的影像，选择相应的参考影像。设置输出文件的路径，匀光
方法选项建议选择默认方式。
注意事项：
1、对整体匀光，需要选取参考影像。在选取参考影像的时候，不要选择被匀光
的影像。参考影像可以从被匀光影像中剪切一小块区域，并将其色调调整为
期望的色调（在此可利用Photoshop等常用图像处理软件调整参考片的色
调）。参考影像的选取，应包括匀光影像中具有代表性的地物，且尽量不要
包含太多的水域。对于单独匀光而言，则不需要参考影像。
2、匀光输出路径，应与被匀光影像所在的路径不一致。
按钮对匀光参数进行相应的设置，具体如下图2-31 匀光参数
图2-31匀光参数
1)亮度、对比度调整输出影像的亮度对比度，这两项值越大，输出影像的亮度、对
比度也就越大。一般情况下，此值为默认值即可，对于特殊影像，可以调整此
参数。
2)参考影像系数表示参考影像在匀光过程中起到的作用，此值越大，则匀光结果影
像的色调越趋向于参考影像。一般情况下，此值为默认值即可，对于特殊影像，
可以调整此参数。
3)背景设置中，需要设置影像的背景色。特别是对单片正射影像进行匀光的情况下，
由于单片正射影像一般存在黑/白色背景（如图2-32），在此一定要设置影像的
背景色，否则，受背景干扰，直接导致匀光失败。
黑色背景（a）白色背景(b)
图2-32 影像背景色
4)添加绿色信息，可根据影像的情况适当的选取添加绿色让影像看上去更自然。
参数设置完毕后单击界面中的按钮，程序就开始根据所指定的参考片，进行整体的匀光运算。
2.4.1.1导入MapMatrix工程生成DOM镶嵌工程
单击文件菜单下的导入MapMatrix测区命令，弹出选择界面，单击选中需要处理的MapMatrix工程，确定后弹出如下界面：
图2-33
注意：在导入前需要在MapMatrix进行设置，确保工程中所关联的原始影像路径和文件都存在，并要求所涉及的DEM最好为大的包含全部工作区的DEM数据，在DOM节点最好能够直接设置好DOM的输出分辨率，生成的DOM坐标的起算点应该和EPT保持一致，为左下角起算。（目前不支持多个DEM数据同时运算）。
在DEM列表窗口中多余的DEM数据可以按住ctrl键和鼠标左键选取，然后右键菜单中选中删除命令。指定相应的成果输出路径，设置GSD参数，如果MapMatrix已经设置好这里是可以直接读取到正确的值的。完毕后单击按钮。程序就会根据DEM的范围将所涉及到的影像全部纠正为单片的正射影像文件。
在这里已经由MapMatrix生成好了正射影像文件，我们可以直接选择，程序就会自动切换到创建工程的界面并自动将参数设置好，如果需要改变，可以进行相应的修改。
如果所有的正射影像都生成完毕后程序就会自动切换到创建工程的界面，并自动填好所有的参数。效果如下图：
图2-34 正射影像工程
：分别可以选取相应的MapMatrix工程和相应的DEM文件（通常如果是导入MapMatrix 工程，这里程序都已经设置好了，只有在选取新建镶嵌工程的时候才需要手工设置）。
羽化宽度：初始镶嵌线并裁图时，沿初始镶嵌线的羽化宽度。
背景色：在生成的图幅中，若没有覆盖到任何正射影像时，图幅的填充颜色。
重采样方法：生成正射影像时，所用的重采样方法。
镶嵌工程路径：与DOM目录在同一目录下，不可更改。工程名默认为DOM目录的上一级目录名，若已经存在，则加上“_1”后缀，若还是存在，则加上“_2”，直到生成一个可用的文件名。
自动搜索镶嵌线：在这里可以选取dxf矢量文件（要求为房屋层，方便程序绕开房屋）、或者是dsm和dem的差值影像。由于自动搜索镶嵌线的结果直接与输入的数据相关，故在没有房屋矢量或者DSM和DEM差值影像的情况下，不建议选择使用此功能。
完成后单击确定，影像就被加载在工程中，显示效果见下图2-35：
图2-35新建工程界面
注意：DOM影像最好为原始影像大小范围，不要按照模型范围生成，否则会引起正射影像之间重叠度过小，导致后续编辑镶嵌线时，镶嵌线选取困难。
单击工具栏中的按钮，弹出如下界面：
图2-36 批量划分图幅
根据图幅的实际情况进行相应的参数设置，设置完毕后单击确认完成设置。程序就会在视图窗口中将所有的图幅全部绘制出来。
注意事项：
1)若导入的图幅与正射影像边界没有相交，则表示该图幅即使裁切出来，也只有背景
色填充，故在此建议选中这些图幅后删除。若在此步骤中不删除这些图幅，在后续的裁切图幅的操作中，程序也会提示存在空图幅，确定删除这些空图幅即可。
2)在导入图幅结合表（DXF文件）时，若DXF文件很大，则导入的速度会比较慢。导
入成功后，程序中只会显示与当前工程中正射影像最大外扩范围有相交的图幅，其他图幅则不会被导入（因为即使导入了，也是一个空图幅），故在此建议，在导入比较大的图幅结合表之前，将图幅结合表中无用的图幅删除（可在AutoCAD中进行此操作），再进行导入操作，这样可使操作更高效。
批量划分图幅时，若划分成功后，显示的图幅是不连续的——隔行，隔列出现图幅——则表明，在当前比例尺下，以目前的命名规则，有重名的图幅出现，这在工程中是不允许存在的，故只显示了一部分图幅，重名的图幅没有添加成功。在这种情况下，为确保划分图幅的正确，应在划分图幅时更改命名规则，或者更改图幅比例尺。
图幅设置
操作完毕后程序会在视图窗口中生成相应的图幅范围，并在图幅列表中将所有的图幅显示在列表中，如果无法看到图幅列表，可以单击界面中的按钮来开启列表，效果见下图2-37：
图2-37
选取图幅有两种方式：
a)在图幅列表中选取：单击界面中的按钮，打开图幅列表直接在图幅列表框中选
择，右键弹出设置菜单。
b)在视图窗口中选取：将鼠标状态置为空（即取消镶嵌线编辑、修补、标记线、
放大、缩小、漫游等功能），右键弹出菜单选中“选择图幅”，再在视图窗口
中用鼠标左键或拉框选取相应的图幅。选中的图幅显示为绿色边框。
在视图窗口中单击选中图幅，右键弹出图幅设置菜单图2-38：
图2-38
在选中图幅的情况下，右键菜单中，还可以对当前选中的图幅做如下操作：
a)删除图幅：删除当前选中图幅。
b)设置图幅路径：设置选中图幅的路径，缺省输出路径与工程文件所在的路径
一致。
c)导出图幅边界：导出当前选中图幅的边界为DXF文件。
d)镶嵌成图：在存在镶嵌线的情况下，以当前镶嵌线，重新生成当前选中的图
幅。
e) 羽化图幅：在存在镶嵌线及图幅的情况下，以当前工程中的羽化值（查看、
设置当前羽化值可点击“工程设置”按钮或使用快捷键Ctrl+P、Ctrl+F），沿
当前镶嵌线，对图幅进行羽化。
单击工具栏中的按钮，程序就会根据每个图幅进行镶嵌生成图幅。图幅生成完毕后，效果如下图2-39：
图2-39
注意事项：
1、在默认情况下，裁切的图幅与工程文件处于同一路径下（亦可手动选择图幅后，
在右键菜单中设置图幅路径），若在裁切过程中，有如下图提示：
图2-5-11 裁切图幅
则表示，在图幅的路径下面，已经存在同名的文件，这些影像文件可能是由另
外的工程裁切出来的，若想保留这些文件，请将其移动到其他目录，若选择
“是”，则生成的图幅会覆盖这些文件，请慎重选择，以免带来不必要的损失。
2、图幅生成完毕后，程序会根据不同的需要生成金字塔影像，生成的金字塔影像
存放在工程目录下的Pyramid文件夹下，金字塔影像格式为：工程文件名+_级
别+_索引+.tif。
3、在图幅生成完毕后，若存在图幅与正射影像边界没有重叠，即表明该图幅为空
图幅，程序会提示“部分图幅与正射影像没有重叠，是否删除？”，选择“是”
删除这些多余图幅。
生成完图幅及金字塔后，应大致检查所生成的图幅的正确性，若图幅不正确（可能由正射影像本身不正确等因素引起），应检查并找出原因，进行改正，得到
正确的图幅后，再进入到后续的镶嵌线的编辑中。
2.4.1.2编辑镶嵌线
由于初始化的镶嵌线是根据正射影像之间的相对位置关系自动搜索出来的，故不可
避免地会出现镶嵌线跨越房屋、道路等问题。进行镶嵌线编辑，可以解决这些问题。
当检查生成的图幅没有错误后，进入镶嵌线编辑步骤。
镶嵌线编辑的原则和技巧
嵌线编辑时，镶嵌线应尽量回避直接穿越地物，尽量沿着地物的边缘轮廓或是有明显分界线的地方前进。应尽量让镶嵌线沿着田地中的田埂、道路的边缘、房屋的边角、地物的阴影等各种色彩交界处，而不要直接从中间穿越，特别是河水、池塘和房屋、树木等很容易让镶嵌成果看出有明显镶嵌痕迹的区域。
如遇到无法回避的情况要尽量选择好处理的地方绘制镶嵌线。具体处理方式可以分为下面几种：
1因DEM原因造成地物扭曲
用原始影像修补可以解决此类问题，若保证正射影像窗口中的点，与原始影
像细节窗口中的相应点为同名点，则可以修补得到正确的、没有扭曲的图幅影像。
2因地物面积过大无法绕行
可以尽量让镶嵌线在阴影、河流等颜色比较一致的地方绕行，这样方便使用后面的其他工具来进行后续处理。
3因地物投影过大无法绕行
尽量保证大的、级别较高的地物的完整性,对其他的地物可以做些相应合理的取舍，针对房屋等地物，可以采用沿着较为高大的房屋的边缘线绘制镶嵌线，这
样即可以保证高大房屋的完整又可以保证图幅的合理性。
原则上只要保证镶嵌线不自交、互交、不跨越范围（即程序中红色的区域）、不跨越关键点（即程序中的白色的存在多度重叠的点），即认为该线为合法的线，
就可以生成正确的图幅。
4镶嵌线的折角不要过于小
镶嵌线的折角不要过于小，因为需要考虑羽化效果对折角处的影响，在对镶嵌效果检查的时候也要重点考虑检查这样的地方。
2.5图幅修补
在编辑镶嵌线时，对于图幅中存在的问题区域，利用标记线进行标记。在镶嵌线编辑完成之后，可以进入到图幅编辑模式，参照标记线所对应的区域，对问题区域进行修补。
程序中提供两种修补图幅的方式：
a)正射影像修补，为对应工具条上的选项。
b)原始影像修补，为对应工具条上的选项。
正射影像修补：对于当前选中的修补区域，利用单片正射影像，对图幅进行修补。
原始影像修补：对于当前选中的修补区域，利用MapMatrix工程文件中指定
的原始影像，通过其内外方位元素的解算，利用DEM，进行三角网纠正后，将纠正
后的影像替换现有的问题区域，解决问题区域影像不正确的问题。此种方式适用于
因DEM不正确，引起的房屋扭曲等问题。
这两种方式的选择，可以在“修补模型”的结合框中自由地切换。
注意事项：
i.在镶嵌线没有编辑完成之前，请不要进入到图幅修补模式。若镶嵌线的
编辑和图幅修补交替进行，有可能会使图幅修补的成果被覆盖掉，带来
不必要的损失。
ii.镶嵌线编辑过程中，若已经对问题区域作了标记，则在进入标记线编辑模式(快捷键W)时，会自动显示标记线，当进入到其他模式并退出标记线
编辑模式后，会自动隐藏标记线。在对问题区域修补完毕后，请同时将
该区域所对应的标记线删除，避免重复修补。
iii.若在“新建正射影像拼接工程”时，没有指定MapMatrix工程文件及对应的DEM文件，则在进行图幅修补时，无法启用原始影像修补功能。若
此时想启用原始影像修补功能，可在工程设置（快捷键Ctrl+P）中，重
新指定对应的MapMatrix工程文件以及DEM文件。
2.6创建DLG，进行数字测图
打开MapMatrix ，加载MapMatrix工程文件，新建DLG进行数字测图。
SVS无人机软件简易操作手册 一数据准备 数据内容：原始影像（jpg或者tif），相机检校文件，曝光点数据（pos文件，文本格式），控制点数据（点位坐标，刺点片，外业照片等）。 数据整理：原始影像，剔除转弯处的影像（如果有拍摄的话）和其它杂乱的影像(试拍影像，大面积落水)。 相机检校文件，整理为相机参数的格式，格式如下：
曝光点数据整理，检查曝光点数据和影像数量是否一致，必须影像有对应的曝光点数据，影像可以比曝光点数据少，但是不能多于曝光点数据，pos数据的影像名称中不要带后缀（*.jpg,*.tif）。 控制点文件，整理为如下格式： 第一行为控制点总数量，每一列依次为ID，X，Y，H，控制点属性（平高点使用数字1）
二预处理 设置原始影像目录，预处理后保存的目录，加载相机文件：
导入GPS/IMU信息： 修改ID名称和影像名称一致，这里必须保证影像和pos数据对应，所以影像的名称和导入的pos的ID必须对应。 修改方法：在右侧的ID属性栏修改，将默认的前缀IMG_改成和原始影像对应的DSC0，一个“#”代表一个替代的字符，根据影像数字长短修改，如：影像名称最大到 DSC0999,相应的改为DSC0###，去掉一个#;起始编号修改为与第一张影像相同的编
号，必须保证影像和pos都是连续的没有中断的，否则就要手动编辑pos文件。修改完成后必须点击“更改所有项”才能生效。 指定属性列：根据导入的pos数据，指定相应列的属性。不需要的列可以不指定属性。操作方法：在每列的顶上单击，弹出属性赋值对话框。选择对应的属性即可。
关于Omega，phi，Kappa角度的指定：一般的pos信息，这个三个角度信息都是有的，也是按照Omega，Phi，Kappa来排列的，但是不排除特殊情况；Omega，Phi指定错误没关系，Kappa角一定要正确。分辨Kappa角的时候，观察整列数据，一般两条航 带之间相差约180度的就是Kappa角。如下图：
无人机使用操作步骤公司内部编号：（GOOD-TMMT-MMUT-UUPTY-UUYY-DTTI-
航拍飞机基本操作步骤 1.本操作步骤，随飞行器箱子携带或自行打印。每次飞行均按此步骤操作。 2.将箱子放在平整地面，将拉链拉至转角后末端。（这步很重要，若未拉至转 角后末端，易损坏拉链造成箱子损坏。） 3.打开箱子，取出飞行器放置在平整的地面上。 4.将动力电池安装上机体上。电池按钮短按一次长按一次2秒开启飞机电源。 5.遥控器短按一次再长按一次2秒开启遥控器电源 6.待遥控器绿灯亮，快速拨动变形开关4次，将飞机运输模式转换为降落模式。 转换成功后，飞机电池按钮短按一次长按一次2秒关闭飞机电源（这个步骤很重要，切勿在通电的情况下安装云台相机） 7.将云台相机安装上飞机，并锁定。（白线对齐后根据提示方向锁定） 8.将螺旋桨叶片区分有白点和无白点对应安装上飞行器。 9.将下载好DJI GO APP的安卓或者平板设备用USB线连接至遥控器，并将设备固 定在支架上(选用性能相对较好的手机或平板，建议用性能好的平板，视野大，视线好)。使用前优先把手机或平板调成亮度最大。（白天因为阳光等影响，屏幕暗不容易看清飞行情况） 10.飞机电池按钮短按一次长按一次2秒开启飞机电源。 11.平板提示需要指南针校准的，根据提示，将飞机水平旋转360°，绿灯亮后 将机头朝下再旋转360°。会提示校准成功。不成功重新来一次或换个地方校准。 12.等飞行器机尾绿灯闪烁，安卓设备GPS已经搜索到卫星。 13.优先在手机或平板上进行一些设置的确认，屏幕里面有个飞机摄像头的模式选为锁定模式（即视线即为飞机的正前方）。 14.确认返航高度，观察周围较高建筑物。根据周围房屋建筑、树木、山包的
目录 1 项目规程................................................................................. 错误!未指定书签。 2 航飞......................................................................................... 错误!未指定书签。 2.1 资料收集 ...................................................................... 错误!未指定书签。 2.2 编制设计书 .................................................................. 错误!未指定书签。 2.3 航线规划 ...... 2.4 飞行作业 ......2.5 交付第一批成2.6 外业布控及外3 内业......................................................................................... 错误!未指定书签。 3.1 数据入库 ...................................................................... 错误!未指定书签。 3.2 定向及布控 .................................................................. 错误!未指定书签。 3.3 空中三角测量 .............................................................. 错误!未指定书签。 3.4 DSM 提取 ..................................................................... 错误!未指定书签。 3.5 弧垂提取 ...................................................................... 错误!未指定书签。 3.6 危险点判读 .................................................................. 错误!未指定书签。 4 成果输出................................................................................. 错误!未指定书签。 5 平台环境................................................................................. 错误!未指定书签。 5.1 硬件 .............................................................................. 错误!未指定书签。 5.2 软件 .............................................................................. 错误!未指定书签。 6 项目案例................................................................................. 错误!未指定书签。 6.1 基本情况 ...................................................................... 错误!未指定书签。 6.2 阶段成果 ...................................................................... 错误!未指定书签。 航天远景空间地理信息(深圳)有限公司 电力巡线系统手册 2015年10月编制
无人机操作流程 植保无人机飞行流程是保证每次飞行能正常操作，提前发现故障，保证操作安全的重要流程，每次操作时须严格遵守。 一、作业准备工作 1、在每次作业之前，对不熟悉的地方一定要问清楚对方地理环境是否符合作业要求（空中障碍物、水源、配电、是否禁飞）,路程近的可以提前去做好环境勘察（填写好检查表格）。 2、要确定是否有充电的地方。 3、对飞行线路要有好的线路规划，不能盲目的去进行作业，要确保能高效地作业。各项准备工作符合要求，经批准后方可去作业。 4、一定要带上飞机原装的工具，以免在作业过程中出现突发情况。 5、进行至少一次试飞，以保证飞机可以正常作业。 6、到作业点后，选择好作业面，设置安全作业警戒线（尽量选择靠山体的一方作为起飞点和降落点，药物配制点）。二．飞行前检查 整机检查包括整机机体和电池检查，且每次飞行前都应按要求检查到位。为了不漏掉检查项目，一般采取从机头开始逆时针的方向逐一检查。 1、确定无人机设备是否完好无损，配件安装位置正确
2、确定遥控器电池（12V）、无人机电池（25V）电量是否充足 3、确实GPS天线是否固定好（标准：无松脱现象） 4、检查参数设置是否正常 （1）飞控电压：25V，飞机上电检测 （2）GPS卫星颗数：7颗以上，信号灯为绿灯双闪 （3）飞行状态：遥控器5通道选择模式，摇杆推至最上端为姿态増稳模式，推至中间为GPS模式，推至最下端为工作模式 5、动力部分 (1)目视检查电机及线缆是否正常？（标准：电机内无异物、线缆无松脱、无靠近电机现象） (2)目视检查电调是否正常？（标准：线缆无松脱、无破皮想象） (3) 检测电池是否正常？（标准：外观无破皮、膨胀；电量充足、无过大压差；线缆无松脱、无破皮现象；低压报警电压设置正确） (4)目视检查脚架是否正常？（标准：无变形、无螺丝松动现象） （5）目视检查药箱是否正常？（标准：无严重变形、无破裂、内无异物、滤网存在、通气孔无堵塞现象。） （6）目视检查药泵是否正常？（标准：螺丝无松动、电源接头无松脱现象) （7）目视检查药管、喷头是否正常？（标准：药管无破裂、接头无松脱；螺丝无松动；喷管展开后检查无裂纹、固定螺
成都翼高九天科技有限公司无人机操作手册 第一版
第一章引言 (1) 一、编制背景 (1) 二、适用范围 (1) 三、无人机巡线试飞基本要求 (1) 四、引用标准 (2) 第二章任务准备 (3) 一、接到任务后准备工作 (3) 二、设备领取 (3) 三、工作确定 (4) 第三章作业流程 (4) 一、作业保障 (4) 1.首要保证 (4) 2.作业环境保障 (4) 3.飞行安全保障 (5) 4.作业危险点分析及避免方法 (6) 二、正式作业 (7) 1. 起飞前准备 (7) 2.起飞作业 (8) 3.不同塔型拍摄内容及方式： (10) 3. 飞机回收 (14) 三、数据处理 (15) 1.无人机自身数据 (15) 2.作业数据 (15) 第四章附表 (15) 一、作业设备清单 (16) 二、无人机标准化作业卡 (16) 三、无人机作业情况报告表 (16) 四、无人机作业资料整理清单 (16)
成都翼高九天科技有限公司 无人机操作手册 第一章引言 一、编制背景 本手册为规范无人机操作规程，保证无人机的正确保管和使用，以及操作人员的人生安全，作业对象的安全和作业的顺利完成。 二、适用范围 本指导书适用于成都翼高九天科技有限公司无人机飞行小组人员对线路巡视的正常飞行巡检工作。 三、无人机巡线试飞基本要求 1.新建输电线路巡视重点：螺栓、线夹、金具、接续管、标牌、绝缘子的安装紧固情况。 2.巡线环境 （1）、平原地区 （2）、山下巡查山上线路 （3）、同一走廊有平行杆塔和线路 （4）、交叉跨越 第1页
3.杆塔类型 （1）、单回直线塔 （2）、单回耐张塔 （3）、同杆多回直线塔 （4）、同杆多回耐张塔 4.总体原则 遵循由易至难的巡视顺序，避免不必要的损失 5.辅助工作 巡视轨迹记录、巡资料与电力设备对应关系记纪录、飞行过程影像资料拍摄 四、引用标准 《架空输电线路运行规程》DL/T741-2010 《架空输电线路直升机巡视技术导则》DL/T288-2012 《电业安全工作规程》（电力线路部分）DL 409—2005 《架空送电线路运行规程》DL/T 741—2010 《架空输电线路管理规范》（试行）国家电网生[2003]481号 《国家电网公司电力安全工作规程》（电力线路部分）国家电网安监[2009]664号 第2页
Pix4UAV软件处理无人机数据操作流程 一、Pix4UAV处理无人机数据包括以下几个步骤： 1、数据整理 2、启动软件 3、新建工程 4、数据处理 5、成果数据查看 6、数据后处理 二、具体操作步骤如下： 1数据整理 1)影像数据和POS数据的文件名及其存放的路径都不要出现中文。原始数据的存储 路径和成果数据的最好不在同一盘（若只有一个可以存放数据的盘，则两者最好 不要在同一路径下，都放在根目录即可），否则有可能影响速度。 2)POS的格式可为*.txt、*.dat或者*.csv中的任意一种，内容中不能出现任何中 文字符。POS数据包含的内容依次为：影像名称纬度经度绝对航高Κφω， （若无IMU，则无需Κ、φ、ω，POS数据包含的内容依次为：影像名称纬度经 度绝对航高）。 图1 POS数据样例（有IMU数据） 图2 POS数据样例（无IMU数据） 3)影像格式最好是JPG的，如果是TIFF的要转成JPG的，可节省时间。 2启动软件，显示如下界面。
3新建工程 1)点击Project菜单，从列表中选择New Project。 2)弹出如下对话框，定义工程存放路径和工程名称。 点击Browse按钮，弹出如下对话框，定义工程存放的路径。
工程路径和工程名定义完成后，界面显示如下。 3)点击Next按钮，弹出加载影像数据的界面。
点击按钮，找到影像数据存放的路径并选中待处理的影像加载，加载数据完成后，显示界面如下。 4)点击next按钮，显示如下界面。定义坐标系、相机参数，并导入POS数据。
①坐标系设定。若默认的坐标系正确，则无需更改。若不正确，则点击Images coordinate system选项卡中的按钮，弹出如下的定义坐标系界面。 可以通过点击来选择投影和坐标系；也可以通过导入通用的prj文件来定义坐标系。 ②相机模型设定。相机模型的核查、修改或自定义。在Camera model选项卡中点击按钮。
石河子职业技术学院多旋翼植 保无人机 培训手册 石河子职业技术学院无人机工程技术研究中心 2016年2月
目录 概述 (3) 法律法规 (3) 训练计划 (4) 员工必读 (5) 安全飞行 (6) 理论知识 (7) 实际操作 (9) 起降训练 (10) 主控系统 (11) 飞行过程中遇到的问题及解决方案 (13) 电机电调 (14) 备注 (16)
无人机驾驶飞机，简称无人机，利用无线电控设备和自备的程序控制装置操控的不载人飞机。 法律法规 《中华人民共和国民用航空法》-飞行管理 第七十三条 在一个划定的管制空域内，由一个空中交通管制单位负责该空域内的航空器的空中交通管制。 第七十四条 民用航空器在管制空域内进行飞行活动，应当取得空中交通管制单位的许可。 第七十五条 民用航空器应当按照空中交通管制单位指定的航路和飞行高度飞行；因故确需偏离指定的航路或者改变飞行高度飞行的，应当取得空中交通管制单位的许可。 第七十六条 在中华人民共和国境内飞行的航空器，必须遵守统一的飞行规则。进行目视飞行的民用航空器，应当遵守目视飞行规则，并与其他航空器、地面障碍物体保持安全距离。进行仪表飞行的民用航空器，应当遵守仪表飞行规则。飞行规则由国务院、中央军事委员会制定。 第七十七条 民用航空器机组人员的飞行时间、执勤时间不得超过国务院民用航空主管部门规定的时限。 民用航空器机组人员受到酒类饮料、麻醉剂或者其他药物的影响，损及工作能力的，不得执行飞行任务。 第七十八条 民用航空器除按照国家规定经特别批准外，不得飞入禁区；除遵守规定的限制条件外，不得飞入限制区。前款规定的禁区和限制区，依照国家规定划定 第七十九条 民用航空器不得飞越城市上空；但是，有下列情形之一的除外：（一）起飞、降落或者指定的航路所必需的；（二）飞行高度足以使该航空器在发生紧急情况时离开城市上空，而不致危及地面上的人员、财产安全的；（三）按照国家规定的程序获得批准的。 第八十一条 民用航空器未经批准不得飞出中华人民共和国领空。对未经批准正在飞离中华人民共和国领空的民用航空器，有关部门有权根据具体情况采取必要措施，予以制止。
无人机教学方案
无人机教学方案 一、培训需求分析： 国内无人机近几年来发展比较快，而除军事用途外，由于无人机成本相对较低、无人员伤亡风险、生存能力强、机动性能好、使用方便等的优势，使得无人机在航空拍照、地质测量、高压输电线路巡视、油田管路检查、高速公路管理、森林防火巡查、毒气勘察、缉毒和应急救援、救护等民用领域应用前景极为广阔。 因此技术先进、性能各异、用途广泛的各种新型无人机种不断出现。中国的无人机发展速度极快，相关需求急剧增加，很多生产和装备使用无人机单位的操控人才十分紧缺，而国内能够系统培养无人机操控员的机构非常稀少。据初步估算，中国需要的无人机操作维护人员可达20万。 二、培训的目标 1、经过理论教学、地面站控制、遥控器使用、通讯设备的维护和使用、电池的维护与使用、机体的组装等课程培养初级的无人机飞手。 2、经过任务飞行、航空摄影、航空测量、农业植保机操作、弹射器架设及使用、后期软件教学等方面培养初级的项目实操人才。 3、经过带领学员亲自参与项目实操，强化后期处理能力，提升学员艺术修养，了解无人机项目操作全过程等方面培养专业的项目管理人才。
三、培训内容 1、初级飞手培训教程（有基础） 注：无基础的需要在实操飞行方面多培训10天，合计30天。2、初级的项目实操培训教程（在初级飞手培训教程的基础上增设
如下内容） 3、专业的项目管理人才 主要对电力架线、电力巡线、抢险救灾的、农业植保，航测、航拍等实际项目进行跟踪实操（至少经历5个实操项目），进一步加强学员的实际操作能力及项目成本控制能力。深入了解各种机型的性能和使用方向，充分掌控项目运营过程中人员和机型的调配。预计需要1个月的时间。 4、教员培训
1.概论： 无人机，即无人驾驶的飞机。是指在飞机上没有驾驶员，只是由程序控制自动飞行或者由人在地面或母机上进行遥控的飞机。它装有自动驾驶仪、程序控制系统、遥控与遥测系统、自动导航系统、自动着陆系统等，通过这些系统可以实现远距离飞行并得以控制。无人机与有人驾驶的飞机相比而言，重量轻、体积小、造价低、隐蔽性好，特别宜于执行危险性大的任务，因此被广泛应用。 二、无人机的特点及技术要求 无人机没有飞行员，其飞行任务的完成是由无人飞行器、地面控制站和发射器组成的无人机系统在地面指挥小组的控制一下实现的。据此，无人机具有以下特点: （1）结构简单。没有常规驾驶舱，无人机结构尺寸比有人驾驶飞机小得多。有一种无尾无人机在结构上比常规飞机缩小40%以上。重量减轻，体积变小，有利于提高飞行性能和降低研制难度。 （2）安全性强。无人机在操纵人员培训和执行任务时对人员具有高度的安全性，保护有生力量和稀缺的人力资源。可以用来执行危险性大的任务。 （3）性能提高。无人机在设计时不用考虑飞行员的因素。许多受到人生理和心理所限的技术都可在无人机上使用，从而突破了有人在机的危险，保证了飞行的安全性。 （4）一机多用，稍作改进后发展为轻型近距离对地攻击机。
（5）采用成熟的发动机和主要机载设备，以减少研制风险与经费投入，加快研制进度。联合研制以减小投资风险、解决经费不足有利于扩大出口及扬长技术与设备优势。 （6）研制综合训练系统。技术要求有: （1）信息技术包括信息的收集和融合，信息的评估和表达，防御性的信息战、自动目标确定和识别等； （2）设备组成包括低成本结构、小型化及模块化电子设备、低可见性天线、小型精确武器、可储存的高性能发动机及电动作动器等； （3）性能实现包括先进的低可见性和维护性技术、任务管理和规划、组合模拟和训练环境等。 三、无人机系统按照功能划分，主要包括四部分: （1）飞行器系统 包括空中和地面两大部分。空中部分包括：无人机、机载电子设备和辅助设备等，主要完成飞行任务。地面部分包括：飞行器定位系统、飞行器控制系统、导航系统以及发射回收系统，主要完成对飞行器的遥控、遥测和导航任务，空中与地面系统通过数据链路建立起紧密联系。 （2）数据链系统 包括：遥控、遥测、跟踪测量设备、信息传输设备、数据中继设备等用以指挥操纵飞机飞行，并将飞机的状态参数及侦察信息数据传到控制站。 （3）任务设备系统 包括：为完成各种任务而需要在飞机上装载的任务设备。
186六旋翼无人机飞行系统 操作说明书 1 / 17
目录 I.系统简介： 186型六旋翼无人飞行器系统是一款多功能便携式无人飞行器。186机身接狗均由碳纤维材料构成。机架、上盖、支臂、起落架、电机架等皆为轻强结构设计。其中六个支臂采用直连式结构，飞行姿态更加稳定。带载起飞重量小于18公斤，最大外形尺寸小于20厘米。采用插臂式结构，展开时间迅速，通电等候卫星定位几分钟即可升空飞行。实为一款使用性极强的六旋翼飞行器。系统还可实现数字微波图像传输及4G图像转发功能，能够将无人机拍摄的图像实时回传到千里之外的指挥中心。 II.飞行参数
III.无人飞行器系统组成 A.系统组成 186有着非常完备的系统配置。包含：※飞行系统 ※地面控制系统
※图传系统 B.飞行系统 ※动力系统简介 动力系统是由旋翼、电机、电速调器、电池组等组成、 采用了六支18英寸旋翼，旋翼由碳纤维材料构造，并采用湿法糊制固化成型，轻质而高强度。 旋翼设计经由无数次测试和优化改进，气动性能符合空气动力学原理。 配合外转子无刷低速高效电机和特制的400电子调速器，可在各种复杂的环境下安全飞行。 动力电池组采用了6S1P1封装方式，内置高能量锂聚合物电池。该电池组除给动力系统提供强劲电源外，同时，还利用直流转换技术给自动驾驶仪、陀螺稳定云台、机载设备、测控链路设备、图传设备等提供电源。 ※飞控系统 飞控系统安装有三轴电子陀螺、三轴加速计、高精度数字气压计、精密电子罗盘、天线及模块等各种传感器。飞控软件系统能根据飞行器本身的姿态变化和位置变化发出控制指令，从而自动调整飞行器平衡并锁定高度和位置。也可以接受地面遥控器或者地面指令信息，执行各种任务动作（接受包括对飞行器姿态指令和对机载设备的控制指令）。 ※测控链路
无人机解决方案操作手 册 公司内部档案编码：[OPPTR-OPPT28-OPPTL98-OPPNN08]
无人机数据处理完整解决方案操作手册 目录 1 产品特点 (3) 无人驾驶小飞机项目情况简介 (4) 数据处理软件技术指标 (4) 硬件设备要求 (4) 处理软件要求 (4) 数据要求 (4) 2 数据处理操作流程 (6) 数据处理流程图 (6) 空三加密 (7) 启用软件FlightMatrix (7) 创建Flightmatrix工程 (7) 设置工程选项参数 (8) 自动化处理 (13) DATMatrix交互编辑 (16) 调用PATB进行平差解算 (22) 生成DEM、DOM (22) 镶嵌成图 (26) 启用软件EPT (26) 导入MapMatrix工程生成DOM镶嵌工程 (29)
编辑镶嵌线 (36) 图幅修补 (37) 创建DLG，进行数字测图 (38) 1产品特点 1)空三加密 1.可根据已有航飞POS信息自动建立航线、划分航带，也可手动划分航 带。 2.完全摒弃传统航测提点和转点流程，可不依赖POS信息实现全自动快 速提点和转点，匹配同影像旋偏角无关，克服了小数码影像排列不规则、俯仰角、旋偏角等特别大的缺点。即使是超过80%区域为水面覆盖，程序依旧能匹配出高重叠度的同名像点，整个测区连接强度高。 3.直接支持数码相机输出的JPG格式或TIF格式，无需格式转换。 4.无需影像预旋转，横排、纵排都可实现自动转点，节约数据准备时
间。 5.实现畸变改正参数化，方便用户修正畸变改正参数，不需要事先对影 像做去畸变即可完成后续4D产品生产。 6.除无人机小数码影像外，还适用于其它航空影像。 7.空三加密支持无外业像控点模式，方便快速制作挂图，满足相关需 求。 8.专门针对中国测绘科学研究院二维检校场和武汉大学遥感学院近景实 验室三维检校场检校报告格式研发了傻瓜式批处理影像畸变差改正工具，格式对应，检校参数直接填入，无需转换，方便空三成果导入到其他航测软件进行后续处理。 2)DEM、DOM生产 1.摒弃传统的基于单模型像方匹配的方式匹配生成DEM模式，采用基于 物方匹配的方式生产DEM，既能充分利用小数码高重叠度的这一优势，大大提高匹配精度，并且能自动过滤人工建筑物，减少后期人工编辑工作量，同时提供人工干预恢复功能。 2.采用并行化处理方式快速生成全区DEM、DOM，在不升级现有硬件情况 下，采用集群计算模式，可用局域网内任意一台电脑作为服务器，自动调用网内冗余计算能力参与计算，计算任务的分配和计算结果的回收实现全自动化，无需人工干预。 3.提供多种方式高效编辑DEM，编辑功能涵盖国内外主流摄影测量软件 的DEM编辑功能。 4.全自动批处理匀光匀色，针对单张影像内部色彩不均和影像之间色彩
航拍飞机基本操作步骤 1.本操作步骤，随飞行器箱子携带或自行打印。每次飞行均按此步 骤操作。 2.将箱子放在平整地面，将拉链拉至转角后末端。（这步很重要， 若未拉至转角后末端，易损坏拉链造成箱子损坏。） 3.打开箱子，取出飞行器放置在平整的地面上。 4.将动力电池安装上机体上。电池按钮短按一次长按一次2秒开启飞 机电源。 5.遥控器短按一次再长按一次2秒开启遥控器电源 6.待遥控器绿灯亮，快速拨动变形开关4次，将飞机运输模式转换为 降落模式。转换成功后，飞机电池按钮短按一次长按一次2秒关闭飞机电源（这个步骤很重要，切勿在通电的情况下安装云台相机）7.将云台相机安装上飞机，并锁定。（白线对齐后根据提示方向锁 定） 8.将螺旋桨叶片区分有白点和无白点对应安装上飞行器。 9.将下载好DJI GO APP的安卓或者平板设备用USB线连接至遥控器， 并将设备固定在支架上(选用性能相对较好的手机或平板，建议用性能好的平板，视野大，视线好)。使用前优先把手机或平板调成亮度最大。（白天因为阳光等影响，屏幕暗不容易看清飞行情况） 10.飞机电池按钮短按一次长按一次2秒开启飞机电源。 11.平板提示需要指南针校准的，根据提示，将飞机水平旋转360°， 绿灯亮后将机头朝下再旋转360°。会提示校准成功。不成功重新来一次或换个地方校准。 12.等飞行器机尾绿灯闪烁，安卓设备GPS已经搜索到卫星。
13.优先在手机或平板上进行一些设置的确认，屏幕里面有个飞机摄像头的模式选为锁定模式（即视线即为飞机的正前方）。 14.确认返航高度，观察周围较高建筑物。根据周围房屋建筑、树 木、山包的高度适当调整返航高度（默认是30m,不确定的情况下修改为110m）这部分很重要，防止飞到建筑物或者山包后面时候，无人机与遥控器信号被阻挡，丢失信号后，无人机会按设置好的返航高度直线飞回起飞点。（这步骤很重要，是飞机失联的一个很重要的原因，飞机与遥控器的信号属于直线传播，被阻挡容易丢失信号） 15.将两摇杆向内向下拨动，飞机启动。将左摇杆缓慢向上推即起 飞。 16.飞行期间注意不要飞太低，注意高压线及树木等不易观察到的 物体，注意无线信号的质量及电池电量。（电量一旦低于50%，在不确定能否安全飞回的情况下，必须立即返航） 17.将飞行器飞回，缓慢下拉油门杆，待离地面1m左右，飞机会放 下起落架，继续下推油门杆，至飞机降落至地面。继续下拉油门杆至底部直至飞机停止运行。（遥控器美国手为，左手为油门杆，即上升下降，左右转向；右手边为前进后退，左右平移。） 18.关闭飞机电源后，拆卸云台相机，盖上保护盖。再开启飞机电 源，快速拨动变形开关4次，将飞机模式改为运输模式。再关闭飞机及遥控器电源，取出电池。并拆下螺旋桨叶片。将全部部件放回箱子。
无人机设计手册及主要技术 内容简介 独家《无人机设计手册》分上、下两册共十二章。 上册包括无人机系统总体设计，气动、强度、结构设计，动力装置，发射与 回收系统，飞行控制与管理系统。 下册包括机载电气系统，指挥控制与任务规划，测控与信息传输，有人机改装无人机，综合保障设计，可靠性、维修性、安全性和环境适应性以及无人机飞行试验等。有关无人机任务设备、卫星中继通信的设计以及正在发展的无人机技术等内容，有待手册再版时编入，使无人机设计手册不断成熟和丰富。 适用人群 本手册是国内第一部较全面系统阐述无人机设计技术的工具书，不仅可作为 无人机的设计参考，也可以作为院校无人机教学、无人机行业的工程技术人员和管理人员的参考书，并可供无人机部队试验人员使用。希望本手册的出版能对我国无人机研制工作的技术支持有所裨益。 作者简介 祝小平，现任西北工业大学无人机所总工程师，主要从事无人机总体设计、飞行控制与制导系统设计等研究工作。主持了工程型号、国防预研等国家重点项目多项，获国家和部级科学技术奖9项，其中国家科技进步一等奖1项，国防科技进步一等奖4项，获技术发明专利10项，荣立“国防科技工业武器装备型号研制”个人一等功，发表论著150多篇。先后入选国家级“新世纪百千万人
才工程”、国防科技工业“人才工程”和教育部“新世纪优秀人才支持计 划”，获得“国防科技工业百名优秀博士、硕士”、“国防科技工业有突出贡献的中青年专家”、“陕西省有突出贡献专家”和“科学中国人（2009）年度人物” 等荣誉称号。 无人机相关GJB标准- -融融网 gjb 8265-2014无人机机载电子测量设备通用规范 gjb 4108-2000军用小型无人机系统部队试验规程 gjb 5190-2004无人机载有源雷达假目标通用规范 gjb 7201-2011舰载无人机雷达对抗载荷自动测试设备通用规范 gjb 5433-2005无人机系统通用要求 gjb 2347-1995无人机通用规范 gjb 6724-2009通信干扰无人机通用规范 gjb 6703-2009无人机测控系统通用要求 gjb 2018-1994无人机发射系统通用要求 无人机主要技术 一、动力技术 续航能力是目前制约无人机发展的重大障碍，业内人士也普遍认为消费级多 旋翼续航时间基本维持在20min左右，很是鸡肋。逼得用户外出飞行不得不携 带多块电池备用，造成使用操作的诸多不便，为此有诸多企业在2016年里做出 了新的尝试。 1. 氢燃料电池
无人机解决方案操 作手册
无人机数据处理完整解决方案操作手册 目录 1 产品特点 .................................................................. 错误!未定义书签。
1.1 无人驾驶小飞机项目情况简介.................... 错误!未定义书签。 1.2 数据处理软件技术指标 ............................... 错误!未定义书签。 1.3 硬件设备要求 ............................................... 错误!未定义书签。 1.4 处理软件要求 ............................................... 错误!未定义书签。 1.5 数据要求....................................................... 错误!未定义书签。 2 数据处理操作流程 .................................................. 错误!未定义书签。 2.1 数据处理流程图 ........................................... 错误!未定义书签。 2.2 空三加密....................................................... 错误!未定义书签。 2.2.1 启用软件FlightMatrix ............................. 错误!未定义书签。 2.2.1.1创立Flightmatrix工程 错误!未定义书签。 2.2.1.2设置工程选项参数 错误!未定义书签。 2.2.1.3自动化处理 错误!未定义书签。 2.2.1.4DATMatrix交互编辑 错误!未定义书签。 2.2.1.5调用PATB进行平差解算 错误!未定义书签。 2.3 生成DEM、DOM .......................................... 错误!未定义书签。 2.4 镶嵌成图....................................................... 错误!未定义书签。 2.4.1 启用软件EPT .......................................... 错误!未定义书签。 2.4.1.1导入MapMatrix工程生成DOM镶嵌工程
无人机教学方案 一、培训需求分析： 国内无人机近几年来发展比较快，而除军事用途外，由于无人机成本相对较低、无人员伤亡风险、生存能力强、机动性能好、使用方便等的优势，使得无人机在航空拍照、地质测量、高压输电线路巡视、油田管路检查、高速公路管理、森林防火巡查、毒气勘察、缉毒和应急救援、救护等民用领域应用前景极为广阔。 因此技术先进、性能各异、用途广泛的各种新型无人机种不断出现。我国的无人机发展速度极快，相关需求急剧增加，很多生产和装备使用无人机单位的操控人才十分紧缺，而国内能够系统培养无人机操控员的机构非常稀少。据初步估算，我国2018年需要的无人机操作维护人员可达20万。 二、培训的目标 1、通过理论教学、地面站控制、遥控器使用、通讯设备的维护和使用、电池的维护与使用、机体的组装等课程培养初级的无人机飞手。 2、通过任务飞行、航空摄影、航空测量、农业植保机操作、弹射器架设及使用、后期软件教学等方面培养初级的项目实操人才。 3、通过带领学员亲自参与项目实操，强化后期处理能力，提升学员艺术修养，了解无人机项目操作全过程等方面培养专业的项目管理人才。 三、培训内容 1、初级飞手培训教程（有基础）
注：无基础的需要在实操飞行方面多培训10天，合计30天。 2、初级的项目实操培训教程（在初级飞手培训教程的基础上增设如下内容）
3、专业的项目管理人才 主要对电力架线、电力巡线、抢险救灾的、农业植保，航测、航拍等实际项目进行跟踪实操（至少经历5个实操项目），进一步加强学员的实际操作能力及项目成本控制能力。深入了解各种机型的性能和使用方向，充分掌控项目运营过程中人员和机型的调配。预计需要1个月的时间。 4、教员培训 三、培训对象 1、根据培训内容及计划，主要的培训对象为在校大学生或者希望投身于无人机事业的年轻人。 2、对有无人机应用需求的企业，但没有驾驶证的员工进行统一的企业培训。 四、培训方法 1、理论教学方面主要是通过讲授、演示、实际动手操作、项目分析等方式对学员进行系统教学。 2、实际飞行方面主要通过1个教员带3个学员的方式对学员进行训练，为了保证训练质量。每位学员飞行时间控制在5分钟。
[键入文字] V1.1版 翎航智能科技工作室 培训 教材 多旋翼无人机知识手册
前言 随着多旋翼无人机的应用日趋广泛，多旋翼无人机的入门门槛越来越低，“到手飞”、个人航拍机等对操作人员的要求几乎是零，对毫无基本常识和经验的人来说也可以操作。但这些都为人身和财产安全埋下了巨大的隐患，出于以上考虑，本教材阐述了多旋翼无人机的基本原理、总结了飞行过程中的注意事项、操作方法、以及如何规避风险。这是一本适合飞行初学者的教材，旨在普及航空知识、和飞行常识等基本理论，根据经验提出在飞行中应该注意的问题和如何规避风险、应急处置等。 本教材的材料有些基于无人机方面的书籍，有些则基于航模飞行的经验，很多都是十分难得的第一手资料，因此可以作为飞行初学者的基础教程，也可以作为以拓宽知识面、开拓思路为主要目的的广大无人机爱好者的学习资料。 由于水平有限，时间仓促，书中疏漏之处在所难免，敬请读者朋友批评指正，以使我们在再版时修订。 作者
目录 前言................................................................................................... - 2 - 目录................................................................................................... - 3 - 第一章绪论 ....................................................................................... - 4 - 第二章系统组成及原理.................................................................... - 7 - 第三章飞行器 ................................................................................. - 18 - 第四章操作方法实例...................................................................... - 26 - 第五章其他细节 ............................................................................. - 45 - 第六章多旋翼无人机的作用与意义 .............................................. - 53 - 第七章与多旋翼无人机有关的航空法规及航空气象 ................... - 54 - 总结................................................................................................... - 66 - 参考文献 ........................................................................................... - 66 -
RB-186六旋翼无人机飞行系统 操作说明书
目录 I.系统简介： ........................................... 错误!未定义书签。II.飞行参数............................................. 错误!未定义书签。III. ...................................................... 无人飞行器系统组成错误!未定义书签。 A.系统组成............................................ 错误!未定义书签。 B.飞行系统............................................ 错误!未定义书签。 C.地面控制系统........................................ 错误!未定义书签。 D.图传系统............................................ 错误!未定义书签。 1.数字微波传输系统.................................. 错误!未定义书签。IV.操作说明............................................. 错误!未定义书签。 A.飞行器的安装........................................ 错误!未定义书签。 1.飞行器组件........................................ 错误!未定义书签。 2.主机图示.......................................... 错误!未定义书签。 3.电池图示.......................................... 错误!未定义书签。 4.机臂安装.......................................... 错误!未定义书签。 5.电池安装.......................................... 错误!未定义书签。 B.遥控器的操作........................................ 错误!未定义书签。 C.地面站的操作........................................ 错误!未定义书签。 1.面板示意图........................................ 错误!未定义书签。 2.4G转发系统....................................... 错误!未定义书签。
无人机数据处理完整解决方案操作手册 目录 1 产品特点................................................. 错误!未定义书签。 无人驾驶小飞机项目情况简介....................... 错误!未定义书签。 数据处理软件技术指标............................. 错误!未定义书签。 硬件设备要求..................................... 错误!未定义书签。 处理软件要求..................................... 错误!未定义书签。 数据要求......................................... 错误!未定义书签。 2 数据处理操作流程......................................... 错误!未定义书签。 数据处理流程图................................... 错误!未定义书签。 空三加密......................................... 错误!未定义书签。 启用软件FlightMatrix ........................ 错误!未定义书签。 创建Flightmatrix工程.................... 错误!未定义书签。 设置工程选项参数......................... 错误!未定义书签。
自动化处理............................... 错误!未定义书签。 DATMatrix交互编辑........................ 错误!未定义书签。 调用PATB进行平差解算.................... 错误!未定义书签。 生成DEM、DOM .................................... 错误!未定义书签。 镶嵌成图......................................... 错误!未定义书签。 启用软件EPT ................................. 错误!未定义书签。 导入MapMatrix工程生成DOM镶嵌工程....... 错误!未定义书签。 编辑镶嵌线............................... 错误!未定义书签。 图幅修补......................................... 错误!未定义书签。 创建DLG，进行数字测图........................... 错误!未定义书签。 1产品特点 1)空三加密 1.可根据已有航飞POS信息自动建立航线、划分航带，也可手动划分航带。 2.完全摒弃传统航测提点和转点流程，可不依赖POS信息实现全自动快速提点和转点，匹 配同影像旋偏角无关，克服了小数码影像排列不规则、俯仰角、旋偏角等特别大的缺点。 即使是超过80%区域为水面覆盖，程序依旧能匹配出高重叠度的同名像点，整个测区连接强度高。 3.直接支持数码相机输出的JPG格式或TIF格式，无需格式转换。 4.无需影像预旋转，横排、纵排都可实现自动转点，节约数据准备时间。 5.实现畸变改正参数化，方便用户修正畸变改正参数，不需要事先对影像做去畸变即可完 成后续4D产品生产。 6.除无人机小数码影像外，还适用于其它航空影像。 7.空三加密支持无外业像控点模式，方便快速制作挂图，满足相关需求。 8.专门针对中国测绘科学研究院二维检校场和武汉大学遥感学院近景实验室三维检校场