工业机器人简述
工业机器人是一种用于替代或辅助人力完成各种工业任务的自动化
设备。它们可以在工厂生产线上执行各种重复性的、繁琐的或危险的
任务，极大地提高了生产效率和产品质量。本文将对工业机器人进行
简要介绍，并探讨其在现代制造业中的应用。
一、工业机器人的定义和分类
工业机器人是指由各种机械、电气和电子设备组成的自动控制系统，能够在各种工业环境中执行预定任务的装置。根据其结构和功能特点，工业机器人可以分为以下几类：
1. 固定式机器人：这种机器人通常固定在工作台或地板上，适用于
对物体进行简单操作和加工。它们具有较大的稳定性和刚性，适合进
行高精度的工作。
2. 台式机器人：这种机器人安装在一个特制的移动台上，可以在工
作台面上自由移动。它们常用于组装、搬运和装卸等操作，具有较好
的灵活性和适应性。
3. 移动式机器人：这类机器人可以在工厂内自由移动，能够在不同
工作站之间完成任务。它们通常通过导航和避障系统来实现自主导航
和路径规划。
4. 协作式机器人：这种机器人可以与人类共同工作，能够感知和适
应人类的动作和需求。它们常用于需要机器人和人类紧密合作的任务，如装配线上的协作组装。
二、工业机器人的应用领域
工业机器人在现代制造业中起着至关重要的作用，广泛应用于以下几个领域：
1. 汽车制造：工业机器人在汽车制造业中应用最为广泛。它们可以完成汽车的焊接、喷涂、装配等工序，高效且准确地完成任务，提高了汽车生产线的效率和质量。
2. 电子制造：在电子制造业中，工业机器人能够完成电子产品的组装、测试和包装等工作。它们具有高速度和高精度的特点，能够满足电子产品对质量和生产效率的要求。
3. 医药制造：工业机器人在医药制造业中的应用也越来越广泛。它们可以在制药过程中进行灌装、包装和质检等工作，提高了生产效率和质量可控性，同时减少了人为操作的风险。
4. 食品加工：工业机器人在食品加工行业中扮演着重要的角色。它们可以完成食品的分拣、包装和装配等任务，提高了加工速度和准确度，同时也增强了食品生产的卫生可靠性。
5. 物流和仓储：工业机器人在物流和仓储领域中的应用也越来越普遍。它们可以实现货物的搬运、堆垛和装卸等操作，提高了物流过程的效率和安全性。
三、工业机器人的优势与挑战
工业机器人相比传统的人力操作具有一些明显的优势：
1. 提高生产效率：机器人可以以高速度、高精度和全天候工作，从而大幅度提高生产效率，减少了生产周期和成本。
2. 提高产品质量：机器人执行的任务准确性高，无疲劳和差异性，能够提供一致的产品质量，减少了因人为操作而导致的质量问题。
3. 降低劳动强度：机器人能够替代人工完成繁重、危险和重复性的工作，减轻了工人的劳动强度，提高了工作环境的安全性。
4. 提高安全性：由于机器人能够完成危险工作或被放置在危险环境中，它们可以保护工人的安全，减少工伤事故的发生。
然而，工业机器人也面临着一些挑战：
1. 投资成本高：购买和维护工业机器人的成本相对较高，这对于中小型企业来说可能是一个制约因素。
2. 技术复杂：工业机器人的设计、编程和运维需要专业的技术知识和培训，企业需投入大量时间和精力进行学习和培训。
3. 灵活性有限：某些类型的工业机器人在面对复杂和多变的任务时可能缺乏适应性和灵活性，这可能限制了它们的应用范围。
四、展望与结论
随着科技的发展和工业机器人技术的进步，工业机器人将在未来的制造业中扮演更为重要的角色。随着成本的降低和技术的进步，中小型企业也有望使用工业机器人来提高自身的竞争力。
然而，我们也需要认识到工业机器人的应用不可避免地会对劳动力市场带来一定的影响。因此，政府和企业需要共同努力，为工人提供相关的培训和转岗机会，使他们能够适应工业机器人的到来。
总之，工业机器人的出现和广泛应用对于提高制造业的效率和竞争力具有重要意义。我们期待随着技术的进步和应用的拓展，工业机器人将在更多领域发挥它们的作用，推动制造业的发展与进步。
认识工业机器人 机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多种学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃、应用日益广泛的领域。而且，机器人应用情况是反映一个国家工业自动化水平的重要标志。本次任务的主要内容就是了解工业机器人的现状和发展趋势；通过现场参观，认识工业机器人相关企业；现场观摩或在技术人员的指导下操作ABB工业机器人，了解其基本组成。 一、工业机器人的定义及特点 1.工业机器人的定义 国际上对机器人的定义有很多。 美国机器人协会（RIA）将工业机器人定义为：“工业机器人是用来进行搬运材料、零部件、工具等可再编程的多功能机械手，或通过不同程序的调用来完成各种工作任务的特种装置。” 日本工业机器人协会（JIRA）将工业机器人定义为：“工业机器人是一种装备有记忆装置和末端执行器的，能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。” 在我国1989年的国际草案中，工业机器人被定义为：“一种自动定位控制，可重复编程、多功能的、多自由度的操作机。操作机被定义为：具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓取物体或进行其他操作的机械装置。” 国际标准化组织（ISO）曾于1984年将工业机器人定义为：“机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助于可编程的操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行各种任务。” 2.工业机器人的特点 （1）可编程
生产自动化的进一步发展是柔性自动化。工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量、多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统中的一个重要组成部分。 （2）拟人化 工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有计算机。此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语音功能传感器等。 （3）通用性 除了专门设计的专用的工业机器人外，一般机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。例如，更换工业机器人手部末端执行器（手爪、工具等）便可执行不同的作业任务。 （4）机电一体化 第三代智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都是微电子技术的应用，特别是与计算机技术的应用密切相关。工业机器人与自动化成套技术，集中并融合了多项学科，涉及多项技术领域，包括工业机器人控制技术、机器人动力学及仿真、机器人构建有限元分析、激光加工技术、模块化程序设计、智能测量、建模加工一体化、工厂自动化及精细物流等先进制造技术，技术综合性强。 二、工业机器人的历史和发展趋势 1. 工业机器人的诞生 “机器人”（Robot）这一术语是1921年捷克著名剧作家、科幻文学家、童话寓言家卡雷尔·恰佩克首创的，它成了“机器人”的起源，此后一直沿用至今。不过，人类对于机器人的梦想却已延续数千年之久。如古希腊古罗马神话中冶炼之神用黄金打造的机械仆人、希腊神话《阿鲁哥探险船》中的青铜巨人泰洛斯、犹太传说中的泥土巨人、我国西周时代能歌善舞的木偶“倡者”和三国时期诸葛亮的“木牛流马”传说等。而到了现代，人类对于机器人的向往，从机器人频繁出现在科幻小说和电影中已不难看出，科技的进步让机器人不仅停留在科幻故事
工业机器人简述 邓雄平2012.3 第一章概论 第一节机器人的发展史 一、机器人概述 机器人技术作为20世纪人类最伟大的发明之一，自20世纪60年代初问世以来，经历了近50年的发展已取得显著成果。走向成熟的工业机器人，各种用途的特种机器人的实用化，昭示着机器人技术灿烂的明天。 在科技界，科学家会给每一个科技术语一个明确的定义。但机器人的定义仍然仁者见仁，智者见智，没有一个统一的意见。原因之一是机器人还在发展，新的机型，新的功能不断涌现，领域不断扩展。但根本原因主要是因为机器人涉及到了人的概念，成为一个难以回答的哲学问题。就像机器人一词最早诞生于科幻小说之中一样，人们对机器人充满了幻想。也许正是由于机器人定义的模糊，才给了人们充分的想象和创造空间。 其实并不是人们不想给机器人一个完整的定义，自机器人诞生之日起人们就不断地尝试着说明到底什么是机器人。但随着机器人技术的飞速发展和信息时代的到来，机器人所涵盖的内容越来越丰富，机器人的定义也不断充实和创新。 1886年法国作家利尔亚当在他的小说《未来夏娃》中将外表像人的机器起名为“安德罗丁”（android），它由4部分组成： （1）生命系统（平衡、步行、发声、身体摆动、感觉、表情、调节运动等）； （2）造型材料（关节能自由运动的金属覆盖体，一种盔甲）； （3）人造肌肉（在上述盔甲上有肉体、静脉、性别等身体的各种形态）； （4）人造皮肤（含有肤色、机理、轮廓、头发、视觉、牙齿、手爪等）。 为了防止机器人伤害人类，科幻作家阿西莫夫于1940年提出了“机器人三原则”： （1）机器人不应伤害人类； （2）机器人应遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外； （3）机器人应能保护自己，与第一条相抵触者除外。 这是给机器人赋予的伦理性纲领。机器人学术界一直将这三原则作为机器人开发的准则。 美国国家标准局（NBS ）的定义：“机器人是一种能够进行编程并在自动控制下执行某些操作和移动作业任务的机械装置”。 国际标准化组织(ISO)的定义：“机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助于可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行种种任务。” 机器人具有以下特性： （1）一种机械电子装置； （2）动作具有类似于人或其他生物体的功能； （3）可通过编程执行多种工作，有一定的通用性和灵活性； （4）有一定程度的智能，能够自主地完成一些操作。 进入20世纪后，机器人的研究与开发得到了更多人的关心与支持，一些适用化的机器人相继问世， 1927年美国西屋公司工程师温兹利制造了第一个机器人“电报箱”，并在纽约举行的
对工业机器人的了解和认识 工业机器人是一种具有高度智能化和自主性的现代化机器人。它们 能够在工业生产线上完成各种繁重、危险和重复性的工作任务，从而 提高生产效率和质量，降低生产成本。在本文中，我们将全面了解和 认识工业机器人的基本概念、应用领域、工作原理以及发展趋势。 一、工业机器人的基本概念 工业机器人是一种由电子技术、计算机技术以及机械工程技术等多 种技术综合应用于制造业领域的机器人。它们被设计用于代替人力完 成工厂生产过程中的重复性、繁重或危险的任务，如车间装配、焊接、搬运、喷涂等。工业机器人具备自主感知、决策和执行能力，能够根 据预先设定的程序和条件自动执行任务。 二、工业机器人的应用领域 工业机器人在许多制造业领域都有广泛的应用。首先是汽车制造业，工业机器人在汽车生产线上扮演着重要的角色。它们能够完成汽车零 部件的组装、焊接、喷涂等工作，提高生产效率和产品质量。其次是 电子制造业，工业机器人在电子产品的生产过程中发挥着关键作用， 如电路板组装和焊接。此外，工业机器人还在食品加工、医药制造、 塑料制品等领域得到广泛应用。 三、工业机器人的工作原理 工业机器人通过感知、决策和执行三个关键步骤完成工作任务。首先，它们通过传感器感知周围的环境和目标物体，获取必要的信息。
然后，机器人根据预先编写的程序和算法进行决策，确定如何执行任务。最后，机器人根据决策结果，通过运动控制系统驱动执行器，完 成任务。 四、工业机器人的发展趋势 随着科学技术的进步和工业生产的要求，工业机器人正不断发展和 演进。首先，人机协作成为了一个重要的发展趋势，机器人能够与人 类工作人员在同一工作区域内共同完成任务。其次，机器人的智能化 程度不断提高，能够通过学习和适应不同的工作环境和任务要求。此外，机器人的柔性化和模块化设计也是未来发展的重点，能够满足不 同生产情况下的需求。 综上所述，工业机器人是一种能够自主执行工作任务的现代化机器人。它们在各个制造业领域都有广泛的应用，能够提高生产效率和产 品质量。随着科技的不断进步，工业机器人的发展趋势将更加智能化、柔性化和人机协作化。我们相信，在不久的将来，工业机器人将会在 更多领域发挥更重要的作用，为人类创造更多的价值。
工业机器人概述 工业机器人是一种应用于工业制造领域的自动化设备，具备感知、 决策和执行等功能。随着技术的不断进步和应用场景的扩大，工业机 器人在现代制造业中扮演着重要的角色。本文将对工业机器人的概念、应用、发展历程以及未来趋势进行概述。 一、概念和类型 工业机器人是一种具备多轴控制系统和各种传感器能力的机械设备，能够执行各种制造工序中的操作任务，大大提高了制造过程的效率和 准确性。根据其功能和应用领域的不同，工业机器人主要分为以下几类： 1. 搬运机器人：主要用于搬运和装卸各种物料，如汽车制造中的零 部件搬运等。 2. 拆卸机器人：用于拆解废弃物品，如废旧电子产品的拆解和分离。 3. 焊接机器人：广泛应用于汽车、航空航天等行业的焊接工艺，可 以提高焊接效率和质量。 4. 组装机器人：主要用于产品的组装和装配过程，如手机、电子产 品的组装线。 5. 检测机器人：用于产品质量检测和故障排查，可以准确、快速地 完成复杂的检测任务。
6. 喷涂机器人：广泛应用于汽车、家具等行业的表面喷涂，可以节 约人力资源，提高涂装的均匀性和一致性。 二、应用领域 工业机器人在各个领域的应用越来越广泛，对于提高制造的效率、 降低成本、改善安全性和质量控制起到了重要的作用。以下是工业机 器人在不同行业中的应用举例： 1. 汽车制造：工业机器人广泛应用于汽车制造的各个环节，如焊接、装配、涂装等，提高了汽车制造的效率和产品质量。 2. 电子制造：工业机器人在电子产品制造中扮演着重要的角色，能 够完成电子元件的焊接、组装、检测等任务。 3. 医疗行业：工业机器人在手术室和药品生产等领域具有广泛应用，例如辅助手术机器人可以提高手术准确度和安全性。 4. 快速消费品行业：工业机器人可以应用于各类商品的生产和包装 过程，提高生产效率和产品一致性。 5. 食品加工业：工业机器人可以完成各种食品的搬运、包装、烹饪 等工序，提高食品加工的效率和卫生标准。 三、发展历程 工业机器人的发展历程可以追溯到20世纪50年代，随着计算机技 术和自动化技术的迅速发展，工业机器人开始投入到实际的生产中。
工业机器人专业介绍 随着现代工业的不断发展，工业机器人已经成为了现代工业的重要组成部分。工业机器人的出现，不仅能够提高生产效率，还能够减少人工成本，改善工作环境，保证生产安全等。本文将从工业机器人的定义、分类、应用领域、发展历程、发展趋势等方面进行介绍。 一、工业机器人的定义 工业机器人是一种能够执行各种工业任务，并且具有自主性、智能化、自适应性等特点的机器人。它能够根据预先设定的程序，自动完成一系列的工业操作，如搬运、装配、焊接、喷涂等。工业机器人通常由机械臂、控制系统、传感器、执行器等部分组成，可以通过编程或者遥控来控制。 二、工业机器人的分类 根据机器人的结构、功能、应用等方面的不同，可以将工业机器人分为以下几类： 1.按照结构分类 (1)直线机器人：机械臂由一系列平行的连杆组成，能够在一个平面内进行直线运动。 (2)旋转机器人：机械臂由一系列旋转关节组成，能够在一个平面内进行旋转运动。 (3)关节机器人：机械臂由多个关节组成，能够在三维空间内进行各种运动。 (4)混合机器人：机械臂由以上不同类型的组合而成。
2.按照功能分类 (1)搬运机器人：用于搬运重物或者物品。 (2)装配机器人：用于将多个零部件组装成一个完整的产品。 (3)焊接机器人：用于焊接各种金属件。 (4)喷涂机器人：用于喷涂各种涂料。 (5)检测机器人：用于检测产品的质量和尺寸等。 3.按照应用领域分类 (1)汽车制造：用于汽车组装线上的各种工业操作。 (2)电子制造：用于电子产品的生产和测试。 (3)食品加工：用于各种食品的生产和包装。 (4)医药制造：用于药品的生产和包装。 三、工业机器人的应用领域 工业机器人在现代工业中的应用领域非常广泛，主要包括以下几个方面： 1.汽车制造：工业机器人在汽车制造中的应用非常广泛，包括汽车的焊接、涂装、装配等。 2.电子制造：工业机器人在电子制造中的应用也非常广泛，包括半导体芯片的制造、电子产品的组装和测试等。 3.食品加工：工业机器人在食品加工中的应用主要包括食品的分拣、包装、标签贴附等。 4.医药制造：工业机器人在医药制造中的应用主要包括药品的生产和包装等。
工业机器人简述 工业机器人是一种用于替代或辅助人力完成各种工业任务的自动化 设备。它们可以在工厂生产线上执行各种重复性的、繁琐的或危险的 任务，极大地提高了生产效率和产品质量。本文将对工业机器人进行 简要介绍，并探讨其在现代制造业中的应用。 一、工业机器人的定义和分类 工业机器人是指由各种机械、电气和电子设备组成的自动控制系统，能够在各种工业环境中执行预定任务的装置。根据其结构和功能特点，工业机器人可以分为以下几类： 1. 固定式机器人：这种机器人通常固定在工作台或地板上，适用于 对物体进行简单操作和加工。它们具有较大的稳定性和刚性，适合进 行高精度的工作。 2. 台式机器人：这种机器人安装在一个特制的移动台上，可以在工 作台面上自由移动。它们常用于组装、搬运和装卸等操作，具有较好 的灵活性和适应性。 3. 移动式机器人：这类机器人可以在工厂内自由移动，能够在不同 工作站之间完成任务。它们通常通过导航和避障系统来实现自主导航 和路径规划。 4. 协作式机器人：这种机器人可以与人类共同工作，能够感知和适 应人类的动作和需求。它们常用于需要机器人和人类紧密合作的任务，如装配线上的协作组装。
二、工业机器人的应用领域 工业机器人在现代制造业中起着至关重要的作用，广泛应用于以下几个领域： 1. 汽车制造：工业机器人在汽车制造业中应用最为广泛。它们可以完成汽车的焊接、喷涂、装配等工序，高效且准确地完成任务，提高了汽车生产线的效率和质量。 2. 电子制造：在电子制造业中，工业机器人能够完成电子产品的组装、测试和包装等工作。它们具有高速度和高精度的特点，能够满足电子产品对质量和生产效率的要求。 3. 医药制造：工业机器人在医药制造业中的应用也越来越广泛。它们可以在制药过程中进行灌装、包装和质检等工作，提高了生产效率和质量可控性，同时减少了人为操作的风险。 4. 食品加工：工业机器人在食品加工行业中扮演着重要的角色。它们可以完成食品的分拣、包装和装配等任务，提高了加工速度和准确度，同时也增强了食品生产的卫生可靠性。 5. 物流和仓储：工业机器人在物流和仓储领域中的应用也越来越普遍。它们可以实现货物的搬运、堆垛和装卸等操作，提高了物流过程的效率和安全性。 三、工业机器人的优势与挑战 工业机器人相比传统的人力操作具有一些明显的优势：
工业机器人的定义 工业机器人是一种用于执行特定任务的可编程自动化设备。它能够 自主进行各种物理操作，例如搬运、组装、焊接、喷涂等，旨在减轻 人工劳动和提高生产效率。工业机器人通常由多个关节驱动，并且具 备传感器和控制系统，能够根据预设的程序和指令进行运动和操作。 一、工业机器人的发展历程 二、工业机器人的应用领域 三、工业机器人的工作原理 四、工业机器人的优势和挑战 五、工业机器人的发展趋势 一、工业机器人的发展历程 工业机器人的发展可以追溯到20世纪60年代，最早由美国的通用 电气公司引入生产线进行试用。早期的工业机器人主要用于执行繁重、危险或重复性工作，如焊接和搬运。随后，随着技术的进步和应用范 围的扩大，工业机器人逐渐成为自动化生产线不可或缺的一部分。 二、工业机器人的应用领域 工业机器人的应用领域十分广泛，几乎覆盖了所有需要自动化操作 的行业。以下是一些常见的工业机器人应用领域：
1. 制造业：工业机器人在汽车制造、电子设备制造、家电制造等行 业发挥着重要作用。它们能够帮助提高生产效率和产品质量，降低劳 动力成本。 2. 包装和物流：工业机器人在包装行业中用于包装、封箱、码垛等 工作，能够提高包装效率和产品的一致性。在物流领域，机器人能够 自动搬运、分拣和装卸货物，提高物流效率和减少人工错误。 3. 医疗和卫生保健：在医疗领域，机器人被用于手术操作、药剂配送、病人监测等任务。机器人的精确性和稳定性使得医疗过程更加安 全和高效。 4. 农业和食品加工：工业机器人在农业领域能够自动完成植物种植、收割和喷灌等任务，提高农作物的产量和质量。在食品加工行业，机 器人可以用于食品包装、分拣和调配等工作。 三、工业机器人的工作原理 工业机器人的工作原理主要包括以下几个方面： 1. 传感器：工业机器人配备了各种传感器，例如视觉传感器、力传 感器和接近传感器。这些传感器能够感知周围环境和物体，并将感测 到的信息传递给控制系统。 2. 控制系统：工业机器人的控制系统是整个操作的大脑。它接收传 感器传来的数据，并根据预设的程序指令做出相应的决策。控制系统 可以精确控制机器人的运动和动作。
工业机器人种类介绍 工业机器人是指具有自主操作、具备灵活技能和重复操作能力、广泛应用于生产线的机器。在现代制造业中，工业机器人已经成为不可缺少的一部分。本文将介绍几种常见的工业机器人种类，包括焊接机器人、搬运机器人、装配机器人和喷涂机器人等。 一、焊接机器人 焊接机器人是工业机器人中最常见的一种。它们通常用于实现高精度的焊接操作，无论是点焊还是弧焊。焊接机器人能够通过激光或者视觉传感器精确地感知和定位工件，从而实现高质量的焊接。这些机器人通常具备多轴自由度，可以在复杂的空间环境中进行操作。 二、搬运机器人 搬运机器人主要用于物料的搬运和装卸。它们通常具有较大的负载能力和高速度，能够有效地完成生产线上的物料搬运任务。搬运机器人可以根据需求进行编程，从而实现自动的物料搬运，提高生产效率和减少人力成本。同时，它们还能通过传感器避免碰撞，确保操作的安全性。 三、装配机器人 装配机器人用于完成产品的组装工作。它们通常具备高度的柔性和精确性，能够在短时间内完成复杂的装配任务。装配机器人可以通过视觉传感器或者力传感器实现对零部件的检测和定位，从而保证装配
的质量和准确性。这些机器人还可以与其他自动化设备进行集成，实现全面的装配流程。 四、喷涂机器人 喷涂机器人主要用于涂装工作，如汽车涂装和工业喷漆。由于其高度的精确性和均匀性，喷涂机器人能够提供高质量的涂装效果。这些机器人通常搭载喷雾器和喷涂枪，可以通过传感器实现对工件表面的检测和监控，从而实现精确的喷涂过程。喷涂机器人还具备高速操作和快速换色的能力，可以满足生产线上的不同涂装需求。 总结： 工业机器人是现代制造业中不可或缺的一部分。通过介绍焊接机器人、搬运机器人、装配机器人和喷涂机器人等几种常见的工业机器人种类，我们可以看到它们在不同的领域中发挥着重要的作用。随着技术的不断进步，工业机器人将会越来越智能化和自动化，为制造业的发展带来更多的机会和挑战。
工业机器人 工业机器人（Industrial robot，IR）是用于工业生产环境的机器人总称。我国的GBT12643－2013标准参照lsO（国际标准化组织（）、RLA（美国机器人协会）的相关标准，将其定义为：工业机器人是一种“能够自动定位控制，可重复编程的、多功能的、多自由度的操作机，能搬运材料、零件或操持工具，用于完成各种作业”。 用工业机器人替代人工操作，不仅可保障人身安全、改善劳动环境、减轻劳动强度、提高劳动生产率，而且还能够起到提高产品质量、节约原材料消耗及降低生产成本等多方面作用，因而，它在工业生产各领域的应用也越来越广泛。工业机器人自1959年问世以来，经过50多年的发展，在性能和用途等方面都有了很大的变化；现代工业机器人的结构越来越合理、控制越来越先进、功能越来越强大、应用越来越广泛。世界工业机器人的简要发展历程、重大事件和重要产品研制的简况如下。1959年：Joseph f：Engelberger（约瑟夫·恩盖尔柏格）利用George devol（乔治·德沃尔）的专利技术，研制出了世界上第一台真正意义上的工业机器人Unimate。该机器人采 用液压驱动的球面坐标（Polar coordinate）轴控制，具有水平回转、上下摆动和手臂伸缩3 个自由度，可用于点对点搬运。1961年：美国GM（通用汽车）公司首次将Unimate 工业机器人应用于生产线，机器人 承担了压铸件叠放等部分工序。 1962年：美国AMF公司（机床与铸造公司）研发了首台柱面坐标（Cylindrical carlnale）工业机器人Persatuan。该机器人具有水平回转、上下移动和手臂伸缩3个自由度，可用于固定轨迹移动和点对点搬运，并被用于福特汽车厂。1968年：Animation公司将机器人的制造技术转让给了日本KAWASAKI（川崎）公司，日本开始研制、生产机器人。同年，美国斯坦福大学研制出了首台具有感知功能的第二代机器人Shakey。1969年：美国GM（通用汽车）公司在汽车生产线上装备了首台点焊机器人，使90％的车身焊接任务实现了自动化。同年，瑞典的ASEA公司（阿西亚公司，现为ABB集团）研制出首台喷涂机器人，并在挪威投入使用；日本的NACHⅡ1（不二越）公司也开始进入工业机器人研发生产领域。1972年：日本KAWASAKI（川崎）公司研制出了日本首台工业机器人“Kawasaki Unimate2000”。1973年：日本HITACHI（日立）公司研制出了世界首台装备有动态视觉传感器的工业机器人，该机器人能识别模具上的螺栓位置，并可通过模具运动实现螺栓拧紧、松开等操 作。同年，德国KUKA（库卡）公司研制出了世界首台6轴工业机器人Famulus。1974年：美国Cincinnati milacron（辛辛那提·米拉克隆，著名的数控机床生产企业）公司研制出了首台微机控制的商用工业机器人Tomorrow tool（T3）。同年，瑞典的ASEA公 司研制出了世界首台微机控制、全电气驱动的5轴涂装机器人IRB6，该机器人可用于钢管 的打磨、抛光和上蜡同年，日本KAWASAKI（川崎）公司在美国引进的Unimate机器人基础上，研制出了 世界首台用于摩托车车身焊接的弧焊机器人；此外，川崎公司还研制出了带接触传感器和力 传感器的机器人Hi－T－Hand，它可对间隙为0．01mm的零件，进行每秒1次的插入
简述工业机器人的定义 工业机器人是指用于代替或辅助人工进行工业生产的自动化机器。 工业机器人是现代制造业中的重要工具，通过自动化和智能化的技术，提高生产效率和产品质量，降低劳动成本，满足不断变化的市场需求。 1. 工业机器人的定义与分类 工业机器人是一种能够完成多种生产工作的多关节机械装置。它们 可以执行各种任务，如装配、焊接、搬运、喷涂等。根据其结构和特点，工业机器人可以分为协作机器人、固定机器人和移动机器人。 2. 工业机器人的应用领域 工业机器人广泛应用于制造业的各个领域。在汽车制造业中，工业 机器人可以完成车身焊接、喷涂、装配等任务。在电子产业中，工业 机器人可以完成智能手机的组装和测试。在食品加工行业，工业机器 人可以完成包装和品质检测等工作。 3. 工业机器人的优势与挑战 工业机器人相比于传统的手工生产具有许多优势。首先，工业机器 人可以持续高效地工作，不受疲劳和时间限制。其次，工业机器人的 精确性和稳定性较高，可以提高生产质量。此外，工业机器人还可以 减少人为因素对产品质量的影响，降低质量风险。然而，工业机器人 的引入也面临一些挑战，如高成本投入、安全性和人机协作等问题。 4. 工业机器人的发展趋势
随着科技的不断进步，工业机器人正在迎来新的发展机遇。首先， 工业机器人将更加智能化，具备学习和自适应能力，可以适应不同的 工作环境和任务。其次，工业机器人将更加灵活多变，可以通过人机 协作实现更高效的生产方式。此外，工业机器人的生产成本也将进一 步下降，使更多企业能够引入并应用这一技术。 5. 工业机器人的影响与展望 工业机器人的引入不仅推动了制造业的转型升级，也对劳动力市场 产生了影响。一方面，工业机器人的广泛应用导致某些劳动力岗位的 减少，从而引发就业压力。另一方面，工业机器人的存在也创造了新 的就业机会，如机器人维护和开发人员。因此，在工业机器人的发展 过程中需要平衡经济效益和社会效益，促进机器人与人类的共存共荣。 总之，工业机器人作为现代制造业的重要组成部分，对提高生产效 率和产品质量起到了重要的作用。在未来，工业机器人将继续发展， 并逐渐融入各个行业的生产过程中。随着技术的进步，工业机器人将 更加智能化和灵活化，为人类创造更加便利和舒适的生产环境。
简述工业机器人的定义及特点 工业机器人是一种能够执行各种工业任务的自动化机器,通常由机械臂、控制系统、传感器和执行器等组成。工业机器人主要用于制造、装配、包装、搬运和物流等领域,可以代替人类完成一些危险、重复、精度要求高的工作。 工业机器人的定义可以从以下几个方面来理解: 1. 工业机器人是一种自动化机器:与传统手动机器不同,工业机器人具有自动、自动化的特点,能够自主完成各种任务。 2. 工业机器人通常由机械臂、控制系统、传感器和执行器等组成:机械臂是工业机器人的主要组成部分,能够根据预先编程的指令,运动并执行任务。控制系统负责监测机械臂的状态,并根据需要进行调节和控制。传感器用于监测工业机器人周围环境的变化,执行器用于控制机械臂的运动和动作。 3. 工业机器人主要用于制造、装配、包装、搬运和物流等领域:工业机器人在制造业中应用广泛,主要用于制造零部件、组装产品、包装物品、搬运货物等。在物流和搬运领域,工业机器人也能够实现高效、准确的任务执行。 工业机器人具有以下特点: 1. 高精度:工业机器人执行的是高精度、重复性高的任务,需要具有更高的精度和稳定性。 2. 高效率:工业机器人能够在短时间内完成大量的任务,提高工作效率和生产力。 3. 高安全性:工业机器人通常用于危险、重复性高、精度要求高的场合,需要具有更高的安全性,保障工人的生命安全。 4. 可编程:工业机器人可以通过编程进行定制化,实现不同的任务和功能。
5. 灵活性:工业机器人可以实现多地部署和灵活调度,提高生产灵活性和效率。 工业机器人的发展对工业的发展起到了重要的推动作用。随着人工智能技术的不断发展,工业机器人将逐渐向智能化、自主化的方向发展,实现更高级别的自动化和智能化。
1、工业机器人的定义：是一种能自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的操作机，能够搬运材料，工件或者操持工具来完成各种作业。 2、工业机器人的四个特点：①拟人化：在机械结构上类似于人的手臂或者其他组织结构。②通用性：可执行不同的作业任务，动作程序可按需求改变。 ③独立性：完整的工业机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。④智能性：具有不同程度的智能，⑤可编程性 3、工业机器人的分类：①按结构运动形式分类②按运动控制方式分类③按机器人的性能指标分类④按程序输入方式分类⑤按发展程度分类 4、按运动形式分类(1)直角坐标机器人(2)圆柱坐标机器人(3)球坐标机器人(4)多关节型机器人（水平多关节、垂直多关节）(5) 并联机器人（串联机器人一条传动链） 5、工业机器人的应用：搬运、焊接（点焊、弧焊、激光）、涂装、（球型手腕、非球型手腕机器人）、装配、码垛、打磨 6、刚体：在任何外力作用下，体积和形状都不发生改变的物体称为刚体。 7、空间直角坐标系：称为笛卡尔坐标系，它是以空间一点O为原点，建立三条两两相互垂直的数轴。 8、右手坐标系；三个轴的正方向符合右手规则，右手大拇指指向Z轴的正方向，食指指向X轴的正方向，中指指向Y轴的正方向。 9、自由度:是描述物体具有确定运动时所需要的独立运动参数的数目。三维空间中描述位姿（位置和姿态）需要六个自由度，沿直角坐标系的平移和沿直角坐标系的旋转。 10、关节：是允许工业机器人机械臂各零件之间发生相对运动的机构，是两构件直接接触并能产生相对晕的的可动连接。 11、连杆：是工业机器人机械臂上被相邻两关节分开的部分，是保持各关节间固定关系的刚体，是机械结构中分别于主动和从动构件交接以传动运动和力的杆件。作用：是将一种运动形式转变为另一种运动形式。 12、转动关节：转动关节又称为转动副，是连续两个连杆的组件中的一件相对于另一件绕固定轴线转动的关节，两个连杆之间做相对转动。可分为回转关节和摆动关节 13、回装关节：两连杆相对运动的转动轴线与连杆的纵轴线。共轴关节旋转角可达360度 14、摆动关节：是两连杆相对运动的转轴线与两连杆的纵轴线垂直的关节通常受到结构的限制，转动角度小。 15、移动关节：又称为移动副，滑动关节，是使两个连杆的组件中的一组相对于另一组做直线运动的关节。只做相对运动。 16、图像符号： 17、机器人轴分为：机器人轴、基座轴、工装轴 18、机器人轴：是机器人操作机的机械臂运动轴，属于机器人本身。 19、基座轴：是使机器人移动的轴的总称，主要是行走轴，移动滑台或导轨。外部轴 20、工装轴：除机器人轴，基座轴以外的轴的总称，是使工件、工装夹具翻转和回转的轴，如回转台、翻转台。外部轴 21、工具中心点：是机器人系统的控制点，出厂时默认为最后一个运动轴或法兰的中心。 22、坐标系：是为确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上进行定义的位置指标系统。 23、工业机器人系统常用的运动坐标系有：关节坐标系、世界坐标系、基座坐标系、工具坐标系、和工件坐标系。（其中世界坐标系、基坐标系、工具坐标系和工件坐标系都属于空间直角坐标系） 24、关节坐标系：是设定在机器人关节中的坐标系，在此坐标系机器人均可实现单独运动或反向运动。 25、世界坐标系：机器人系统的绝对坐标系，是建立在工作单元或工作站中的固定坐标系，用于确定机器人周边设备之间或机器人之间的位置，其他坐标系均与世界坐标系直接或者间接相关。 26、基坐标系：是机器人工具和工件坐标系的参照基础，是工业机器人示教与编程时经常使用的坐标系之一。出厂前基坐标系已由生产厂商设定好，用户不可以更改。 27、工具坐标系；是用来定义工具中心点的位置和工具姿态的坐标系。其原点定义在TCP点，X、Y、Z轴方向因生产厂商定义，未定义时工具坐标系默认为在连接法兰的中心处，安装工具重新定义后，工具坐标系位置会发生改变。 28、工具坐标系的方向随腕部的移动而发生变化，与机器人的位姿无关。 29、工件坐标系，是用户对每个空间进行定义的直角坐标系，以基坐标系为参考，建立在工件或工作台上。优点：当机器人运行轨迹相同，工件位置相同，只需要更新工件坐标系即可，无须重新编程。30、机器人的技术参数：自由度、额定负载、工作空间、最大工作速度、分辨率和工作精度。其它还有控制方式、驱动方式、安装方式、动力源容量、本体重量。 31、自由度：是机器人相对坐标系能够进行独立运动的数目，不包括末端执行器的动作。 32、机器人的自由度反映机器人的动作灵活性自由度越多，通用性能越好自由度越高，结构越复杂。 33、采用空间开链连杆的机器人，因每个关节仅有一个自由度，所以机器人的自由度数就等于它的关节数。 34、工作空间：又称为工作范围，工作行程是机器人作业时手腕参考中心所能到达的空间区域。工作空间的形状和大小反映了机器人的工作能力大小。 35、生产厂家给的工作空间一般不安装末端执行器时所到达的区域。 36、分辨率：是机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。 37、系统分辨率可分为编程分辨率和控制分辨率。 38、工作精度包括定位精度和重复点位精度。 39、定位精度：又称为绝对精度，是机器人末端执行器实际到达位置与目标位置之间的差距。 40、重复定位精度：又称重复精度，是在相同运动位置命令下，机器人重复定位其末端执行器于同意目标位置的能力，以实际位置值得分散程度来表示。 41、机器人的定位精度比重复定位精度低1--2个数量级。 42、由于机器人有关节转动，不同回转半径时其直线分辨率是变化的，因此机器人的精度难以确定，通常机器人只给出重复定位精度。 43、多关节机器人工作空间指个星座半径，即参考中心点P与第一轴的最大水平位置。 44、机器人的工作空间通常是相对于自身本体的原点位置而言的。 45、机器人的原点位置是机器人本体的各个轴同时处于机械原点是=时的姿态而机械原点是机器人某一本体轴的角度显示为0度时的状态。 46、简答题：1、工业机器人常用的坐标系有哪几种？每个坐标系的含义是什么？ 47、什么是定位精度、重复定位精度？联系与区别？ 48、第一代机器人的组成：操作机、控制器、和示教器。 49、机器人的操作机主要包括：机械臂、驱动装置、传动装置和内部传感器。 50、机械臂是机器人的机械结构部分，是机器人的主要承载体和直观的动作执行机构。 51、机械臂有四种：垂直多关节机械臂、水平多关节机械臂、直角坐标型机械臂和DELTA并联机械臂。 52、垂直多关节机器人由连杆、关节组成。一端固定在基座一端可自由移动。（多用垂直多关节机器人有四轴和六轴之分） 53、六轴机器人由：基座、腰部、手臂、手腕组成。 54、基座：机器人的支撑基础，所有机构和驱动、传动装置都安装在基座上。安装方式为两种;固定式和移动式。 腰部：一般与基座相连的回转机构。也可和基座成为一个整体。是机器人手臂的支撑部分，带动手臂，手腕末端执行器做回转运动。决定了它们所能达到的回转角度范围。 手臂：连接腰部和手腕部分。包括大笔和小臂。 手腕的分类：回转手腕和摆动手腕。手腕六轴垂直多关节机器人有三个自由度。 55、本体轴：两类基本轴和腕部轴。 56、水平多关节机器人是串联配置，水平内旋转，具有选择顺应性装配机器人手臂。机械臂的组成：基座、大臂和小臂。本体轴4个 57、驱动装置：机械臂运动的动力装置，提供工业机器人各部动作的原动力。 驱动方式分为：电气驱动、液压驱动、气压驱动。（电器驱动最多，应用最广的为交流伺服电动机）①将电信号转变为转矩和转速以驱动控制对象。 ②为执行元件。③分为直流和交流伺服电动机两大类。④工业机器人的操作机的每一个关节均采用一个交流伺服电动机驱动。 基本结构：一般用同步型交流伺服电动机。组成：定子和转子。工作原理： 特点：①转动惯性小②动态响应好③结构简单④运行可靠 58、伺服驱动器：别称为伺服控制器，伺服放大器。通过位置、速度、和转矩对电动机进行控制。 位置控制：通过输入脉冲的个数来确定转动角度。速度控制：外部模拟量的输入或脉冲频率。转矩控制：外部模拟量的输入或者地址赋值 59、传动装置:传动装置的作用是将驱动装置的运动传递到关节和动作部位，并使其运动性能符合实际运动需求，已达到规定的作业。
简述工业机器人的定义及特点 工业机器人是指用于工业生产领域的自动化机器人，它是一种能够代替人工完成重复性、繁琐或危险工作的机器人系统。工业机器人具有高度灵活性、精确性和可编程性的特点，可以在生产线上执行多种不同的任务，提高生产效率和产品质量。 工业机器人的定义： 工业机器人是一种能够自动执行某些特定任务的机器人系统，它由机械结构、控制系统、传感器和执行器等组成。工业机器人通过程序控制，能够完成一系列重复性、繁琐或危险的工作，具有高效、精确、稳定的特点。 工业机器人的特点： 1. 高度灵活性：工业机器人具有多轴自由度，可以在三维空间内灵活移动，适应不同的工作环境和任务需求。机械臂的关节可根据需要进行旋转、伸缩和抓取等操作，具有较强的适应能力。 2. 精确性：工业机器人的运动精度高，能够进行精确定位和操作。通过精密的控制系统和传感器，工业机器人能够实现毫米级的位置控制和力量控制，保证产品的质量和生产效率。 3. 可编程性：工业机器人可以通过编程实现不同的工作任务和工艺流程。工业机器人的控制系统通常采用专门的编程语言，如机器人操作系统（ROS）和G代码等，通过编写程序指令，可以实现机器
人的自主运动和任务执行。 4. 多功能性：工业机器人可以完成多种不同的任务，包括搬运、装配、焊接、喷涂、包装等。通过更换不同的工具和末端执行器，工业机器人可以适应不同的生产需求，实现多样化的生产。 5. 自动化：工业机器人具有自动化的特点，可以在无人值守的情况下执行任务。通过与其他自动化设备和系统的联动，工业机器人能够实现自动化生产流程，提高生产效率和生产线的灵活性。 6. 安全性：工业机器人在设计和工作时考虑了安全性问题，采取了多种安全措施。例如，通过安全光幕、安全装置和力矩传感器等，可以实现对机器人和人员的安全监测和保护，避免意外伤害。 7. 数据采集和分析：工业机器人可以通过传感器采集工作过程中的数据，如位置、力量、速度等，通过数据分析和处理，可以实现对生产过程的监控和优化，提高生产效率和产品质量。 8. 节能环保：工业机器人的使用可以减少人力资源的消耗，降低生产成本。同时，由于工业机器人的高效能和精确性，可以减少能源的浪费和环境污染，具有较好的节能环保效果。 总结： 工业机器人是一种能够在工业生产中代替人工完成重复性、繁琐或危险工作的自动化机器人系统。它具有高度灵活性、精确性和可编
简述工业机器人的概念、结构及分类工业机器人是指为工业生产自动化而设计和制造的一种特殊机器人。它具有高度灵活性、协作能力和精确控制的特点，可以代替人类在危险、繁重、重复和高精度环境下进行工作。本文将从工业机器人的概念、结构和分类三个方面进行阐述。 一、概念 工业机器人是指能够执行工业任务的自动化机械装置。它通过接受计算机程序、传感器信号或者遥控方式，以人工智能为核心技术，完成各种需要力、速度、精度和灵活性的生产任务。与传统机械设备相比，工业机器人拥有更大的自主性和智能化，能够灵活应对不同的生产需求。 二、结构 工业机器人的结构主要由机械臂、操作系统、传感器、执行机构和控制系统组成。 1. 机械臂：机械臂是工业机器人最重要的组成部分，它类似于人类的手臂，由多个关节和驱动装置组成。机械臂可以在空间内灵活移动，实现多维的运动和操作。 2. 操作系统：工业机器人的操作系统是通过计算机程序来控制机械臂和相关部件的。操作系统可以实现工业机器人的路径规划、运动控制、监测和故障诊断等功能。 3. 传感器：工业机器人配备了各种传感器用于感知环境和检测目标物体，包括视觉传感器、力传感器、压力传感器等。传感器的作用
是使机器人能够感知和理解周围环境，从而更好地执行任务。 4. 执行机构：工业机器人的执行机构是负责实际执行工作的部件，例如夹具、焊枪、切割装置等。执行机构能够根据控制系统的指令完成具体的操作任务。 5. 控制系统：工业机器人的控制系统是整个机器人的大脑，它接受操作系统的指令并控制机械臂和执行机构完成工作任务。控制系统具有实时性要求，需要能够快速、准确地响应不同的指令和情况。 三、分类 根据不同的分类标准，工业机器人可以分为多种类型。 1. 按照结构分类： (1) 平行式机器人：平行式机器人由固定基座和可平行移动的平台组成，其功能主要是进行多点定位和搬运操作。平行式机器人具有较高的刚度和定位精度，适用于精密装配和加工等工作。 (2) 关节式机器人：关节式机器人的结构类似于人的手臂，由多个关节连接而成。关节式机器人的特点是可靠性高、运动灵活，适用于装配、焊接、喷涂等工作。 (3) 滑动式机器人：滑动式机器人是一种基于滑块和导轨来实现运动的机器人，具有较大的移动范围和载荷能力。滑动式机器人适用于搬运、物流和仓储等工作。 2. 按照应用领域分类： (1) 汽车制造机器人：主要用于汽车生产线上的制造工作，如焊接、喷涂、装配等。
简述工业机器人的四种不同定义-回复 四种不同定义的工业机器人 工业机器人是指专门用于进行工业生产和制造操作的自动化机器人。它具有多种功能和优势，能够提高生产效率、产品质量和人员安全性。然而，不同的人和组织对工业机器人的定义可能会有所不同。本文将从技术、应用、功能和性能四个方面来逐步回答这个问题，以突出工业机器人的多样性和多功能性。 1. 技术定义：工业机器人可以根据其技术特征来进行定义。根据技术标准化组织ISO 8373的定义，工业机器人是由可编程控制和有多个关节的可编程执行器组成的多自由度机器人系统。这一定义强调了工业机器人的可编程性和灵活性，以及其关节和自由度。工业机器人通常由各种传感器、执行器和控制系统组成，以实现对物体的抓取、搬运、加工和装配等操作。 2. 应用定义：工业机器人也可以根据其应用领域来进行定义。根据国际工业机器人联合会（IARF）的定义，工业机器人是用于工业生产领域的自动化机器人。工业机器人广泛应用于汽车制造、电子设备制造、航空航天、医疗器械、食品加工等各个行业。每个行业的工业机器人都会根据其具体的应用要求而有所不同，但它们的共同目标是提高生产效率和质量，减少生产成本和人员风险。
3. 功能定义：工业机器人的功能定义主要是根据其能够完成的任务来进行的。根据工业机器人制造商ABB的定义，工业机器人是一种可以模仿和 执行人类动作的机器人系统。工业机器人通常具有抓取、搬运、加工、装配等多种功能，可以根据特定任务的需求来进行编程和控制。例如，一台用于汽车制造的工业机器人可以完成车身焊接、喷涂、装配和检测等操作，而一台用于食品加工的工业机器人可以完成食品包装、分拣和标记等任务。 4. 性能定义：工业机器人的性能定义主要是根据其操作能力和技术指标来进行的。通常，工业机器人的性能可以通过以下指标来评估：负载能力、工作空间、精度和速度。负载能力是指机器人可以携带和操作的最大重量。工作空间是指机器人能够覆盖的工作区域。精度是指机器人在执行任务时的位置和姿态准确度。速度是指机器人在完成任务时的运动速度。这些性能指标通常会根据特定任务的需求来进行调整和优化，以实现最佳的操作效果。 综上所述，工业机器人的四种不同定义包括技术、应用、功能和性能四个方面。这些定义突出了工业机器人的多样性和多功能性，以及其在工业生产和制造中的重要作用。无论是从技术、应用、功能还是性能的角度来看，工业机器人都是现代制造业的关键驱动力，为企业提供了更高效、更安全、更可靠的生产解决方案。
习 题 0.1 简述工业机器人的定义，说明机器人的主要特征。 0.2 工业机器人与数控机床有什么区别？ 0.3 工业机器人与外界环境有什么关系？ 0.4 说明工业机器人的底子组成及三大局部之间的关系。 0.5 简述下面几个术语的含义：自由度、重复定位精度、工作道理、工作速度、承载能力。 0.6 什么叫冗余自由度机器人？ 0.7 题图所示为二自由度平面关节型机器人机械手，图中L 1=2L 2，关节的转角范围是0︒≤θ1≤180︒，–90︒≤θ2≤180︒，画出该机械手的工作范围(画图时可以设L 2=3 cm)。 0.8 工业机器人怎样按机械系统的底子布局来分类？ 0.9 工业机器人怎样按控制方式来分类？ 0.10 什么是SCARA 机器人，应用上有何特点？ 0.11 试总结机器人的应用情况。 题图 1.1 点矢量v 为[10.00 20.00 30.00]T ，相对参考系作如下齐次坐标变换： 0.866 0.500 0.000 11.00.500 0.866 0.000 3.00.000 0.000 1.000 9.0 0 0 0 1 -⎡⎤⎢⎥ -⎢ ⎥=⎢⎥⎢⎥⎣⎦A 写出变换后点矢量v 的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子Rot 及平移算子Trans 。 1.2 有一旋转变换，先绕固定坐标系Z 0轴转45°，再绕其X 0轴转30°,最后绕其Y 0轴转60°，试求该齐次坐标变换矩阵。 1.3 坐标系{B }起初与固定坐标系{O }相重合，现坐标系{B }绕Z B 旋转30°，然后绕旋转后的动坐标系的X B 轴旋转45°，试写出该坐标系{B }的起始矩阵表达式和最后矩阵表达式。 1.4 坐标系{A }及{B }在固定坐标系{O }中的矩阵表达式为 1.000 0.000 0.000 0.00.000 0.866 0.500 10.0 {}0.000 0.500 0.866 20.0 0 0 0 1 ⎡⎤⎢⎥ -⎢ ⎥=⎢⎥-⎢⎥⎣⎦A