绿色能源
--光伏组件灰尘定时自动清扫--提高光伏电站发电效率
--延长光伏组件使用寿命WB系列光伏清扫机器人
北京四方德瑞科技有限公司
北京四方德瑞科技有限公司位于北京市海淀区上地国际创业园,公司成立于2006年,是以电力工业自动控制、监测及软件开发及其相关领域的技术研究、产品开发、生产制造、技术服务的高科技公司,公司在电气测控领域有着丰富经验和雄厚的技术储备。
公司宗旨
“以人为本、诚信立业、脚踏实地、开拓进取”,公司坚持尊重知识、尊重人才的信条,视人才为企业成长和发展的源泉,凝聚了一批高学历、高素质的人才。
公司立足之本
“以科技为先导,走科技成果
产业化的道路,发展具有自主知识产
权的核心技术体系”是公司的立足之本。国内首创自主研发了电缆火灾预警系统、开关在线监测系统、发电机漏氢监测系统及分布式光纤测温系统、。产品已广泛用于冶金、电力、石油、化工等行业,其技术水平达到国内领先。
公司发展方向
“以新产品研发,弥补国内空白,进军绿色环保行业”,公司常年不懈的在新产品、新技术上加强研发投入,经过两年多的努力,终于研发出全自动光伏清扫机器人,弥补了国内该行业的空白,为光伏电站维护、提高发电效率做出了卓越的贡献。
公司的经营服务理念
“以客户为中心,视质量为生命”,在研究开发中坚持客户为师,充分理解并满足电力工业客户需求;在设计制造中坚持质量至上,全面贯彻标准、严格控制环节和细节;在技术服务中坚持全程跟踪、完整解决,持续为客户提供一流产品、精品工程和优质服务。我们确保将客户利益放在第一位,以实现客户的需求,与客户共同成长。
四方德瑞愿意为您提供全方位的光伏电站清洁维护的解决方案;全心服务,愿与您建
立长期、友好、互信互利的合作关系!
前言:
光伏发电作为主要绿色能源之一,越来越多的普及应用,光伏电站的建设数量和规模也越来越大,国内每年光伏的发展规模在15GW的基础上,逐年递增。每年新建的光伏电站容量相当于300个50MW的光伏电站,总投资超过数千亿。
光伏电站大多分布在我国的甘肃、宁夏、青海、内蒙等沙漠地带。光伏组件的灰尘清扫问题,已成为光伏电站维护中最大的难题,光伏板上的灰尘直接影响着光伏组件的发电效率,在污秽严重和沙尘严重的地区尤为明显。下图中列举了几个国家的统计数据:
一、灰尘对光伏板的影响:
1、降低光伏板的发电效率:
光伏板表面上的灰尘影响了光线的透射率,进而减少了组件表面接收到的阳光辐射量,如上表统计的数据可以看出,不同的国家和地区的光伏灰尘遮挡影响的发电效率是不同的,在中国的部分地区,灰尘对光伏发电的影响最高能够达到25%,在印度灰尘对光伏发电的影响最高能够达到30%,在沙漠严重的国家,其影响会更加严重。
如下图一所示,灰尘影响了该光伏板的发电效率下降了15%,如下图二示,灰尘影响了该光伏板的发电效率下降了18%。
图一图二
2、灰尘遮挡能够减少光伏板的使用寿命
在发电企业投资设计光伏发电的前期,我们都知道光伏板的使用寿命为25年,然而,大多数人还没有了解,在灰尘遮挡的情况下,导致部分硅片的阻值增高,进而形成了光伏板的热斑,如下图:
图三图四
图五
图三、四中红色部分的中间白色显示的温度达到了80多度,已经超过了光伏板的正常使用温度,图五为过热点灰尘遮挡的直观照片。在正常的维护中,如不及时发现这些热斑,轻则损坏光伏板,重则引起光伏板的自燃,造成无法挽回的损失。
二、国内光伏电站灰尘清扫维护的现状:
1、利用高压水车、车载毛刷进行循环清洗;大多数光伏电站建设在缺水严重的沙漠、荒山,道路崎岖,无法大面积推广。
2、采用人工擦洗的方式进行清洁;
人工清扫是当前国内光伏电站清扫灰尘的主要方式,
人工清扫存在以下问题:
1、清扫人员的技术、责任心不同,清洁过程与质量不易控制。
2、踩踏光伏板清扫,造成光伏板严重变形产生隐裂,减少光伏板的使用寿命,该现象多数发生在分布式光伏楼顶电站,由于经常到楼顶清扫光伏板,会造成彩钢板楼顶的变形、漏水等现象,影响着合作双方的关系。
3、人工清洁效果一致性差,容易产生热斑,影响发电效率甚至损坏光伏板。
4、沙尘天气无法预测,人工清洁存在滞后、周期长的现象。
5、人工大多数是当地的临时工,以不完善临时聘用的劳务关系,特别是农忙季节,无法保证人工的连续性,随着劳动力的成本上升,人工清扫越来越难以满足光伏发电企业的需求。
综上所述,我们不难发现,当前国内的清洁方式不仅存在技术含量低的问题,弊端和其自身的限制性也非常大,而且清洁效果存在很大的不确定性。
三、全自动光伏清扫机器人的研发:
为提高光伏发电的效率,实现光伏板自动化清扫,我们经过几年的研发与现场实际试验,经历过喷水车、载毛刷电动汽车的失败后,成功研发出现在的全自动智能光伏清扫机,弥补了国内该项的空白,提高了光伏产业的发电效率。
由于采用独特的针对性技术,在不改变光伏板结构的情况下,实现了光伏充电、自动行走的全智能光伏清扫机器人,并获得了国家级的产品专利证书。
四、全自动清扫机器人清扫前后数据图片、数据统计、经济效益分析 1、光伏板清扫前后照片对比:
清扫前后对比,前面的灰尘遮挡,与后面清扫机器人清扫过的光伏组串相比,发电效率降低了15%.
清扫前后对比,前面的灰尘遮挡,与后面清扫机器人清扫过的光伏组串相比,发电效率降低了18%。
远处较深蓝色组串为清扫机器人清扫后的比对图2、清扫前后的发电量对比:
2015年2月,我公司在河北邢台某光伏电站开始进行了试验,我们选择了14号方阵组中的A、B两组串,A(500KVA串为参考串,B(500KVA串安装清扫机。
2015年1月份A、B串的发电数据,没有安装清扫机器人前的发电数据:
日期逆变器A
日发电量
逆变器B
日发电量
电量增加
百分比%
日期
逆变器A
日发电量
逆变器B
日发电量
电量增加
百分比%
日期
逆变器A
日发电量
全自动打包机维修教程
半自动打包机是一款常用的包装设备，其造价低于全自动打包机2倍多又只比手动打包机贵不到1000块钱，但是却可以通过拉紧、热容、切带、粘合完成打包，比手动打包机省时省力，还很大程度的提高了工作效率。高频率的不分季节的使用必然会造成比较高的磨损和故障率，而维修费用又会提高企业的生产成本，下面为您简单剖析一下半自动打包机出现故障时的简单维修方法。 一.半自动打包机不自动送带的故障可能原因如下： 1. 送带长度控制电位器在零位 解决方法为顺时针调整电位器，出带长度变长逆时针调整则变短；如果在零位置则不出带。
2.穿带不正确 解决方法是打开机器右门，按照说明书标明的“穿带过程法”或穿带示意图，正确将带子穿过去。 3.上下分机内有异物 由于半自动打包机长期使用，又没有做到及时的清洁与保养，导致机器内积有脏物，所以送带不能顺畅，对这种情况的解决办法是应多作清洁保养。 4.送带滚轮间隙不正确 半自动打包机的一对送带滚轮之间的间隙大小对正常送带问题有着至关重要的作用，滚轮间隙的调整参照使用说明书，送带滚轮间隙的调整范围只要比带子厚度多出0.05~1mm即可。 5.选用的PP打包带太薄或太厚 目前PP打包带生产厂家有很多，市场上带子的质量也良莠不齐，厚度也不一致，应该按照机器的按要求选用打包带。如果不能做到那就需要按照使用说明书，对退带滚轮的间隙进行仔细调整。 6.电磁铁工作不正常 可能的原因是电磁铁不工作。首先应该检查电磁铁连线的焊接头有没有脱落，如果没有脱落，检查线圈是否烧坏。如果这两项检查都没有问题，再检查电磁铁是否位移，或是被脏物堵住，使子弹头不能活动自如。 二.半自动打包机不退带可能原因如下： 1.上下分机内有异物 如果上下分机内有异物或者固定导带片的沉头螺钉松动了，打包带就会被卡住。这时应该取下分机清除异物。 2.横杆635轴承破裂 如果横杆平衡位置调整不当，就可能会造成横杆造成破裂，需要按照使用说明书正确调整到位。
中山市小榄镇丰兴包装机械厂 1、主要用途及特点 1．1主要用途 自动打包机主要适用于纸箱、木箱、书刊等硬软包及方形、筒状、环状构件的捆包，广泛适用于家电、轻工、食品、外贸、百货、印刷、医药、邮电、化工、纺织等行业的包装捆扎。 1．2 产品特点本机捆扎速度快，捆一条带只需1.5秒，降低了工人的劳动强度，提高了工作效率，捆扎力大，且调整 范围广，质量稳定可靠，操作、维修方便；热刀加热迅速，5秒钟进入最佳打包状态，捆包完成后，如1分 钟内不工作，电动机自停进入待机状态，节电、实用、噪声小。 2．产品主要规格及技术参数 型号高台型低台型 捆包带宽度6-15mm 6-15mm 最小捆包物60mm 60mm 最大捆包物不限不限 捆包速度 1.5 秒/条 1.5 秒/条 最大捆紧力60kg 60kg 供给电源220V/50HZ±10% 220V/50HZ±10% 额定功率、电流660W 3A 660W 3A 电动机转速1400 转/分1400 转/分 体积（长x宽x高）895x565x730mm 1490x565x460mm 重量100kg 80kg 3．主要部件名称及工作原理 3．1 主要部件名称（图二） A 带盘带卷安装在此处 B 导带杆带子经过导带杆，使送带时拉开刹车器 C 导带轮为一白色尼龙轮，用以协助送带时易于滚动 D 导带轮同上 E 插头用以插接电源 F 电源开关用以启动电源 - 1 -
G 长度调节器调节每次自动送带的长度 H 归零开关按此钮每一次退带（半个动作），第二次为归零 I 手动出带开关为手动调节任意出带长度 J 出带槽带子穿过此，机器没归零或积塞杂物，即无法穿过 K 捆包物为欲捆包之物品，紧靠阻挡器L 3．2 工作原理（图三） 将捆包物放在捆包机的台面上，调整适当的供带长度，机器自动供带，操作者将捆包带绕过捆包物， 将带头沿着导向槽插入直至触动微动开关，前顶刀便立即上升，将带头顶住，随之带子被张紧后，另一端也被上升的后顶刀顶住，中刀立即上升，将带子切断，与此同时，表面温度约180。C的热刀伸入上下层带 子的中间，使聚丙烯包装带表面热熔，随后热刀迅速退出，中刀继续上升，将热熔处的打包带压紧，使接头焊接牢固，最后，中刀、前顶刀、后顶刀下降将带子释放，前后经过约1.5秒，完成单条捆扎过程。 4．操作准备 4．1 装带 使用宽度6-15mm，厚度0.70-0.90mm，纸芯内径200mm的带卷，为防止带卷松散，装带前勿将包装纸及绳拆开，待放入带盘固定后拆除。将空带盘由机内取出，取下带盘轴套筒，将带盘一边取出，带卷放 入带盘，重新装回带盘轴套筒锁紧即可（图四） 4．2穿带 A、高台型机器参照（图五），把带头从带盘引出，穿过导带杆→导带轮→门孔→导带片→导带轮 B，直到穿过机器桌面。 B、低台型机器参照（图六），先将带盘三角架悬挂于机器并固定下缘，将带子由下方引出经导带滑轮→刹车滑轮→导带轮B，直到看见带子末端穿过机器桌面。 - 2 -
中文操作说明书 目录 1.一般说明 2.规格 3.结构与功能 4.操作 5.调整 6.故障检修 7.维护 示意图片： 一般说明： 1.1应用 本设备应用于聚丙烯带（机用带）捆扎的全自动捆扎机。捆扎的物件限于弓架内 规格（标准规格：宽度850mm*高度600mm）。该机不宜捆扎湿，多灰，粉末状或 者过于笨重（最大负载100kg）的包装物。 我们建议使用一下的规格的捆扎带 原材料：聚丙烯 固定带宽：最大正负 厚度：扭转：每米60 弧高：每米50mm 带圈高度:180MM-230MM 带圈纸芯内径：200mm-405mm 1.2安装 设备必须安装在靠近电源机及干燥平坦的硬质地板上，并可靠固定不移动。 电源必须与机器侧面的铭牌说明相一致。 安装地点应符合以下条件： 室温：-20℃-=+50℃、 地板：最大负载350公斤/平方米 空间：最小2米*米 严重警告：如果不按照机器说明书要求正确安装，将导致严重后果。 严重警告：电源连接线插头必须牢固，电源插座必须有接地保护。 1.3运输和储存 长途运输或者长期保管机器，必须用木箱或者硬纸板箱包装，固定在结实的垫
板上。并在包装箱内放吸潮剂，在机器内部喷涂防锈剂。切勿在包装箱顶部对放任何重物，运输和储存时不要将机器倒置。 长途运输或长期保存机器后，建议在机器接上电源前，先手动检查所有活动部件，以避免电气设备过负荷。 随机供应的标准附件： 1.工具： 1套 2.弓架活页弹簧： 5件 3.紧力臂夹刀弹簧： 1件 4.紧力臂弹簧 1件 5.紧力臂制动器弹簧 1件 6.所有其他品种的弹簧 1套 7.电热头 1件 8.说明书 1份 2-1. 技术要求： 批准 CE 2-2. 规格： 尺寸：宽1412mm 长 600mm 高1540mm 净重：220kgs 毛重： 230kgs 带宽： 8, 9，10, 12, , ， 18， 19mm 带盘： PP带纸芯内径200mm-280mm(可调) 捆扎速度: 26次每分钟 捆扎范围：最小。宽100mm 高30mm(最大为弓架内规格) 粘合方法：热熔法 捆扎紧度：5kg-80kg 功率： 电源： 3PH，220V-380V （50 HZ /60HZ） 1PH，110V-220V （50 HZ /60HZ） 可调选项：弓架规格，带宽，电源，进带传感器 说明： **标准弓架宽850mm 高600mm **如有改变，恕不另行通知 结构与功能： 外观图：
摘要 总体方案是设计一个自主控机器人，在一个模拟的平面结构内运动，移动机器人本体，完成自主移动、避障功能。尽快遍历每一个角落，完成任务，这个工作受多个因素的影响。其中在现实生活中清洁机器人清理的过程中，利用了机器人自身的传感系统、运动控制系统和自主蔽障系统，自动记录时间系统等。整个系统的电路结构简单，可靠性能高。实验测试结果满足要求，本文着重介绍了该系统的硬件设计方法及测试结果分析。 采用的技术主要有： （1）通过编程来控制小车的速度； （2）传感器的有效应用； 关键词80C51单片机、光电检测器、PWM调速、电动小车、舵机 一.国内外研究现况 在日本，东日本铁路公司、shinko电器公司和Howa工业有限公司联合研制了车站地面清扫机器人. 机器人可沿墙壁从任何一个位置自动启动. 利用不断旋转的刷子将废弃物扫入白带容器中[1]日本静甲株式会社的清水工厂开发出一种自动清扫机器人. 可用于各种工厂的清扫工作. 机器人采用光纤陀螺控制方向. 采用编码器和超声波传感器测距. 采用光学探测器探测障碍物机器人的四周装有橡胶垫. 橡胶垫内部装有触觉传感器. 一旦机器人与人接触. 触觉传感器信号会使机器人停下来1以保证人的安全Br-3]这些应用还都是用于工业或者公共的场合. 真正具有里程碑意义的是2002年9月清洁机器人‘‘Roomba”美国面市. 这是一款面向家庭的机器人。重约2ky直径为 762mm(30"). 具有高度自主能力. 可以游走于房间各家具缝隙间. 灵巧地完成清扫工作. 据说这是将用于军事的“躲避地雷的移动技术，'应用到了吸尘器上。“Roomba”的动作有点迟缓. 但却能稳定安全地完成任务由于能够在完成任务后自动切断电源. 所以可以在外出期间让‘‘Roomba”在家进行清扫英国法国和澳大利亚也都推出过清洁机器人产品 在国内，对清洁机器人相关技术如机器感知、机器人导航和定位与路径规划机器人控制、电源与电源管理、动力驱动等技术的研究. 哈尔滨工业大学、华南理工大学、上海交通大学等高校，也对清洁机器人进行了大量的研究，并取得了一些成果，这些都为清洁机器人的研究开发和推广奠定了物质和技术基础 二. 设计思路 为了制作一个能够覆盖全区域的清洁机器人，首先是设计一个移动的平台。为了简便起见，设计了两轮车身，两个后轮做主动轮，主动轮用两个直流电机。从动轮用一个万向轮。清扫装置用一个伺服电机带动一个灰尘刮和一个刷子，产生推动力达到除尘的目的。在车身前部放置一个储存垃圾的箱体。在车身的最后还设计了一个抹地机械手，进一步达到清洁的目的，机械手下带有洒水除尘装置，机械手上面的水箱带有一个用伺服电机控制的门，用来控制洒水量。车身上部安
戴氏平压平模切压痕机 设备技术介绍书 D1060S 机器型号： D1060P D1060 D1300 D1450 D1500 D1650 浙江戴氏印刷机械有限公司
公司简介： 浙江戴氏印刷机械有限公司，成立于1987年，是集研发、生产、销售、服务于一体的综合性实业公司，专业生产模切机、裱纸机、切纸机三大系列，三十余种机型。 戴氏集结了众多系列模切机、裱纸机、切纸机设计制造专家，并远销到法国、西班牙、葡萄牙、土耳其、黎巴嫩、埃及、墨西哥、巴西、智利、印度、巴基斯坦、越南、泰国、印度尼西亚等二十几个国家和地区。 戴氏以“以人为本”的经营理念，“笃信求实，务本创新”的企业精神，为客户提供优质的产品、合理的价格、及时的交货、良好的服务。时刻以“客户的需求，是我们永远的追求”为信念，锐意进取，改革创新，不断提高产品品质，拓展产品种类。客户的满意是戴氏的骄傲。
戴氏平压平模切压痕机服务及质量承诺 D1060S 机器型号： D1060P D1060 D1300 D1450 浙江戴氏印刷机械有限公司
产品质量保证及服务承诺 戴氏公司模切机除具备产品合格证以外，保证： 1.戴氏公司的平压平模切压痕机符合国家：JB/T 8116.1-1998”标准规定的质量标准要求。 2. 从产品安装调试完成后开始计算，在正确的保养及使用状态下戴氏公司提供12个月免费维修，终身维修服务“人为损坏及使用不当除外”。 3.保修期内非人为因素机器零部件损坏，负责免费更换“不包括机器消耗配件”。由于操作技工违规操作或误操作所导致机器零件损坏，收取零件成本费。 4.保修期外零件配件价格按戴氏公司最低出厂价格。 5.对于合同规定的机器标准配置外，客户需要额外配件按戴氏公司最低出厂价格。 6.模切机主要部件及底台、上下动平台、墙板实行终身质量保证。 7.零件供应最长不超过7天。
清扫机器人路径规划方法研究 摘要：近年来,智能清扫机器人系统的研究和开发已具备了坚实的基础和良好的 发展前景。现在的智能清扫机器人通过软硬件的合理设计，使其能够自动避开障 碍物，实现一般家居环境及特定户外环境的自主清扫工作。本文简单介绍了清扫 机器人基于无环境模型的路径规划的具体办法。 关键词：清扫机器人、无环境模型、路径规划 一、绪论 机器人的研究在日本和欧美的一些发达国家的研究相对比较深入，同时也取 得了很多显著的成果。国内关于清扫机器人的研究也取得了极大的进展。我国继 清华大学于1994年通过智能清扫机器人鉴定之后，陆续有中国科学院沈阳自动 化所研制了全方位移动式机器人视觉导航系统；2001年香港城市大学完整地研究了地面清扫机器人的导航、控制及整个硬件系统；2009年哈尔滨工业大学与香港中文大学合作，联合研制开发出一种全方位地面清扫机器人。总而言之，清洁机 器人的研究正在快速发展，并且也越来越深入，但是还有需要完善和改进的地方，例如清洁机器人的避障问题，路径规划等等，所以针对清扫机器人进行一系列的 技术研究探讨是相当有意义的。 二、基于无环境模型的路径规划 清洁机器人的路径规划是根据机器人所感知到的工作环境信息，按照某种优 化指标，在起始点和目标点规划出一条与环境障碍无碰撞的路径，并且实现所需 清扫区域的合理完全路径覆盖，同时实现封闭区域内机器人行走路径对工作区域 的最大覆盖率和最小重复率。目前全区域覆盖路径规划有两种，一种是无环境模 型的路径规划，另一种是基于环境模型的路径规划。本文主要着重介绍无环境规 划的整个过程。 无环境模型的路径规划不需要建立环境模型，有随机遍历路径规划和全区域 覆盖路径规划两种模式。机器人在清扫的时候比较自由，一般都是采用递进的方式，清扫完这个直线再偏移一段距离，掉头清扫另外一条直线，以达到全区域清扫，本文也着重介绍无环境模型的路径规划。基于无环境模型的依据边界的路径 规划方法 三、基于无环境模型的路径规划具体方法 （一）建立房间边界 首次在未知空间内行驶时，小车所能记录的信息为两种，一种是小车两个驱 动轮行驶路程L1与L2，另一种是各传感器被触发的状态。下图是小车在某转角 处的路线图，根据以上特点及为后续数据处理提供依据，我们可以建立如下规则。轨迹计算原理，数据处理规则。 (1)小车转角计算 若小车沿某一物体边缘转过θ角，则可以通过如下公式求算θ角 规定为行走时小车的拐角，规定连续经过多个拐角时，为各自拐角的和。 (2)小车行程的计算 小车行程的计算可以按照两驱动轮轨迹线的中心线即可代表小车行驶时的轨迹，小车行 车记录为： (3)机器人沿着边界行驶 机器人选择任意一方向寻找边界，找到边界后，小车沿边界方向前进直到遇到拐角。行 进过程中根据传感器状态确定内外侧路径，确定完内外侧后，小车前进过程中所记录的拐角
半自动平压模切机设计说明书 一、 设计目的 通过本课程设计将学过的基础理论知识进行综合应用，着手设计“半自动平压模切机”。通过对机构的选型、设计；对机械传动方案、机械运动方案的选择和评价而培养结构设计，计算能力。熟悉一般的机械装置设计过程。 二、 工作原理及工艺动作过程 半自动平压模切机是印刷，包装行业压制纸盒、纸箱制品的专用设备。它可以对各种规格的纸板、厚度在4mm 一下的瓦楞纸板，以及各种高级精细的印刷品进行压痕、切线、压凹凸。经过压痕、切线的纸板，用手工或机械沿切线除去掉边料后，沿压出的压痕可折叠成各种纸盒、纸箱，或制成凹凸的商标。 它的工艺动作主要有两个：一是将纸板走纸到位，二是进行冲压模切。其具体工作动作顺序如下： 半自动平压模切机工艺动作顺序 三、 运动循环图 印 刷 纸 板 夹紧纸板 输入走纸 模切冲压 输出走纸 松开走纸 纸盒余 料
（一）机构运动要求 从机器的工艺动作可以看出，可以把整个机构运动的运动分成两个部分，一是辅助运动，它可以用于完成纸板的夹紧，走纸，松开等动作。对实现该运动的传动机构要求做间歇运动；二是主运动，完成对纸板的压切动作，要求装有模板的滑块做直线往复运动。其特点是行程短，受载大。本机构要求行程是50毫米，最大载荷是错误！未找到引用源。，工作速度是每小时压制3000张。另外，主运动和辅运动要相互协调。 （二）运动示意图 由上述机构运动要求，绘制如下运动示意草图： 模切机构主轴夹紧装置 夹紧装置 走纸机构
（三）各部件运动分析 1、主轴的选择和转角运算 为了计算和设计方便，选择变速箱的输出轴为运动分析主轴，如上图所示。由原始数据和设计要求知，平面六杆机构的行程速比系数K=1.3，则极位夹角错误！未找到引用源。°并知该运动周期分为两部分，以156.5°（156.5°=180°-23.5°）为界分为0°---156.5°和156.5°--360°两个过程。 2、模切机构的分析 当主轴转角为0°---156.5°，下模从行程最低点开始，在平面六杆机构的带动下向上移动至预定模切位置，进行冲压模切；当主轴转角为156.5°--360°，下模完成模切动作，快速急回运动至行程最低点即下一周期起点。 3、走纸机构的分析 当主轴转角为0°---156.5°，特殊齿轮组（用于完成间歇运动）没有啮合运动，链轮链条处于静止状态；当主轴转角为156.5°--360°，特殊齿轮组轮齿参与啮合，带动链轮链条运动，进行走纸运动。 4、夹紧装置的分析 当主轴转角为0°---156.5°，带动夹子的凸轮走过推程，远休止和回程使刚性弹簧夹完成夹纸动作；当主轴转角为156.5°--360°，凸轮处于近休止状态使刚性弹簧夹处于夹紧状态。 （四）综上所述运动循环图如下： 主轴转角0°156.5°(图示位置) 360°走纸机构停止运动
H S Y81-125F型金属打包液 压机 使用说明书 江阴市胡氏机械制造有限公司
安全操作提示 1、操作前请仔细阅读本说明书。 2、停机是时应将门盖关闭，然后停止电机，切断电源。 3、设备在工作过程中不得进行维护和保养，也不得站立于机身上，不得 将手、脚、头等身体部位置于门盖与箱体之间。 4、若需在打包机箱体内进行清理或保养，应使设备处于停机状态，并将 门盖固定于完全开启状态，切断设备电源后方可进行。当管路或系统 漏油或发生故障时停机，待故障排除后方能运行。禁止设备带病或超 负荷运行。 5、拆卸液压阀、更换密封件以及检查管路时，请在系统泄压状态下进行， 避免在拆卸时高压油冲开液压阀及管路损伤人体。 6、非液压专业人员不得擅自调节液压系统中的液压阀，避免设备不能正 常运行或损坏液压阀。 7、设备运行时操作台前不得离人。 8、根据使用频率，经常检查油缸安装处、门盖滑块处和其它关键部位 的连接，不得有螺钉松动或销轴脱落等事故隐患存在。 9、请在液压机附近配备消防灭火器材，当发生火灾时请立即切断电源， 保护液压站，避免不必要的损失。 10、遇到不能解决的问题请与我们就近的办事处联系，也可直接找我们的 售后服务部。
目录 一、用途及特点 1 二、总体结构与工作原理1-2 三、主要技术参数 3 四、电气系统(选配部件) 4 五、液压系统 5 六、安装与调试 6 七、润滑系统7 八、操作顺序8 九、一般故障与排除9 十、维护与保养10 十一、密封件11 十二、附图 （1）、电气原理图(选配部件)12 （2）、液压原理图13 （3）、主机结构示意图14 （4）、YCY型油泵结构示意图15 十三、装箱单18
青岛农业大学 毕业论文(设计)开题报告 题目：小型自动清扫机设计 姓名： 学院： 专业：机械设计制造及其自动化 班级： 学号： 指导教师： 2012年3月10日
说明 一、有关说明 毕业论文(设计)题目确定后，学生应尽快征求导师意见，讨论题意与整个毕业论文(或设计)的工作计划，然后根据课题要求查阅、收集有关资料并编写研究提纲，主要由以下几个部分构成： 1.研究(或设计)的目的与意义。应说明此项研究(或设计)在生产实践上或对某些技术进行改革带来的经济、生态与社会效益。有的课题过去曾进行过，但缺乏研究，现在可以在理论上做些探讨，说明其对科学发展的意义。 2.国内外同类研究(或同类设计)的概况综述。在广泛查阅有关文献后，对该类课题研究(或设计)已取得的成就与尚存在的问题进行简要综述，只对本人所承担的课题或设计部分的已有成果与存在问题有条理地进行阐述，并提出自己对一些问题的看法。 3.课题研究(或设计)的内容。要具体写出将在哪些方面开展研究，要重点突出。研究的主要内容应是物所能及、力所能及、能按时完成的，并要考虑与其它同学的互助、合作。 4.研究(或设计)方法。科学的研究方法或切合实际的具有新意的设计方法，是获得高质量研究成果或高水平设计成就的关键。因此，在开始实践前，学生必须熟悉研究(或设计)方法，以避免蛮干造成返工，或得不到成果，甚至于写不出毕业论文或完不成设计任务。 5.实施计划。要在研究提纲中按研究(或设计)内容落实具体时间与地点，有计划地进行工作。 二、注意事项 1.开题报告的撰写完成，意味着毕业论文(设计)工作已经开始，学生已对整个毕业论文(设计)工作有了周密的思考，是完成毕业论文(设计)关键的环节。在开题报告的编写中指导教师只可提示，不可包办代替。 2.无开题报告者，不准申请答辩。 3.本表要用计算机填写，签字要手写，一式三份，本人、导师、所在学院(要原件)各一份。 4.学生可根据内容的多少调整表格的大小。
mq—320A型 全自动卷筒不干胶模切机 使 用 说 明 书
目录 一、概述 (3) 二、主要技术参数 (3) 三、触摸屏功能祥述 (3) 四、操作说明 (3) 五、放料系统 (4) 六、纠偏系统 (4) 七、模切系统 (5) 八、切刀系统 (5) 九、切片及收卷、收废 (6) 十、凸轮与光开位臵调整 (6) 十一、随机备件及电器图 (6)
一、概述 本机用于涤纶薄膜商标、镭射防伪标签、胶粘制品等商标的模切。本机在电脑控制下，集放料、模切、排废、切片、收卷为一体，实现了智能化全自动操作。本机在模切位臵的前后左右均设有光电控制装臵，因而定位精度高。本机送料稳定，张力均匀；无级调速，自动计数报警。本机具有无纸停机功能。本机结构紧凑、使用方便。 操作前请务必详阅此说明书。 二、主要技术参数 1、模切速度：20-135个/分 2、模切宽度：20-300mm 3、模切长度：20-300mm 4、定位精度：±0.15mm 5、主机功率：1.1KW 6、电源电压：220V±10%，50HZ或380V±10%，50HZ 7、外形尺寸：2.8（L）×0.95（W）×1.4（H）（m） 8、整机重量：约1500 kg 三、触摸屏功能祥述 （见附录1） 四、操作说明 1、在面板的右上方有“急停”开关。当此开关被按下去后，全机 断电。如果合上总电源，指示灯不亮，则应检查此开关是否仍在低
位。如处在低位，则应按该开关盖上的键头方向的旋之，可将该开 关还原至接通状态。这时，如果总电源开关已合上，则指示灯应亮。 当按触摸屏面上任何一处，即可进入工作画面。 2、在模切机结构示意图（图1、2）中，点划线表示料的走向。将 料按图示位臵穿好。穿料时，可按触摸屏“点进”、“点退”键，以 使料拉动到合适的模切、纠偏位臵。 3、按功能说明设臵“工作速度”、“长度设定”、“预警次数”及“停 机次数”。同时设定“工作方式”及“切片方式”。 五、放料系统 放料系统主要由放料架、上料辊、过渡辊、浮动辊、开关及调速板组成。 松开放料辊，按模切机结构示意图穿料；压上放料辊，将放料传感器调至最低位臵时放料电机会停转。另外，调节放料摩擦力，可控制放料的张力及平稳度。 六、纠偏系统 纠编系统主要由两个光电头、同步电机、丝杆、光电架、滑动轴承组成。 纠偏操作在触摸屏中进行。请参看本说明书之“三——17、18、19、 34、35。” 七、模切系统 模切系统主要由底板、模具安装板、模具、冲板组成。 上底板出厂前一般已调好水平，并四脚固定，一般不需要再调。
使用说明书 半自动捆包机
尊敬的用户： 感谢您选用本公司半自动系列捆包机！ 在使用机器前，请仔细阅读本说明书，以便正确的操作。为了您和机器的安全，延长机器的使用寿命及避免故障，请注意以下事项： 1、接通机器的电源必须可靠接地，并配备过载保护装置，机器电源线插头上的插脚不可除去， 否则可能导致触电事故发生。 2、接通电源后，不可触摸机器电器部件及速热钢片，以免发生事故。 3、机器运转时，请勿将头、手伸入捆包带环形圈内和机器运转部位，以免发生事故。 4、易破损的物品捆扎时，请注意调整捆紧力，不可过大；漏液、漏粉尘的物品不可直接放在机 器上捆扎。 5、请勿在有腐蚀性及粉尘的环境中使用本系列机器。 6、随时保持机内清洁，避免潮湿。 7、请勿在非润滑处加油。 8、请勿使用劣质机用捆包带和手工捆包带，以免影响捆扎效果。 9、非专业人员请勿拆装机器零件。 再次感谢您对本公司的大力支持与惠顾，我们将一如既往的努力专研，用心制造，用心服务，因为您的满足就是我们的追求。
1-1应用 本系列机器为半自动捆包机，通过迅速高温的速热钢刀插入上下两层捆包带使其表层融熔粘接，机械式快速退带收紧，前、中刀刀刃交错剪断捆包带，从而实现捆包过程。本系列捆包机广泛应用于纸箱、木箱、书刊、软硬包裹及方状、筒状、环状物品的捆扎包装，广泛适用于轻工、食品、外贸、物流、百货、印刷、医药、邮电、化工、纺织等行业。 本系列捆包机适用于聚丙烯、聚乙烯（机用带）捆包带捆扎，捆扎的物件尺寸应≥60mm（宽）30 mm（高）。本系列机器不宜捆扎湿、多灰，粉末状或过于笨重（≤80KG）的包装物。 建议使用以下规格的捆扎带： 原材料：PP、PE 固定带宽：6mm～15mm，最大±1.0mm 带厚：0.6mm～1.0mm 扭转：每米60° 弧高：每米5mm 带圈宽度：170mm～190mm 带圈纸芯内径：200mm 1-2 安装 机器必须放置在干燥平坦的硬质地板上，位置摆放平稳后踩下刹车，使其固定不移动。 电源必须可靠接地，并配备过载保护。 安装地点应符合以下条件： 室温：-20℃～+50℃ 地板：最大负载200公斤/平方米 空间：最小2米×1.5米 1-3运输及储存 警告： ◆如果不按机器说明书要求正确安装，将导致严重后果。 ◆电源连接线的插头必须牢固，电源插座必须安装接地保护。 长途运输或长期保管机器，必须用木箱或硬纸板箱包装，固定在结实的垫板上，并在包装箱内放干燥剂，在机器内部喷涂防锈剂，切勿在包装箱顶部堆放任何重物，运输和储存时请勿将机器倒置。 长途运输或长期保存机器后，建议在机器接上电源前，先手动检查所有活动部件是否正常，以避免机械部件干涉，电器部件过载而导致机器损坏。
打包机操作方法三大注意事项 打包机在操作时，应该注意什么？打包机械如果不能规范操作，不仅会出现卡带等一些故障，而且严重的还会造成操作人员的人身伤害。客户朋友在使用打包机之前，必须要先了解打包机操作方法，才能正确使用，因此懂得打包机的操作方法是必要的，本篇麦格为您讲述打包机操作方法三大注意事项： 一、开始工作之前，需要做一些基础的检查工作 1、开机前必须检查捆扎机部件光电管是否完好，反光板是否对正和上面是否有灰尘，如果未对正把它对在正确的位置，除去上面的灰尘。 2、各部件螺丝，螺帽是否有松脱现象，有应及时上紧。如果有缺钉少帽现象，必须通知修理人员及时进行处理。 3、检查送带轨内有无杂物堵塞，如果有必须清除，在用压缩空气吹出送带轨内的灰尘。 4、检查曲轴部分是否缺油，如果缺，必须对曲轴用蘸滴式方法进行加油，通常是用一小棍蘸油，慢慢的滴在轴上，不能用倒的方式流到送带轨中，打带时打滑，不会收带，打不紧带子。 5、检查设备、包装带穿插是否正确； 6、检查打包机是否固定不移动； 7、检查各运动部件是否润滑； 二、开始进行工作 1、开启电源，先让打包机预热几分钟； 2、调节打包带长度； 3、开机过程中如果发现有异常现象，如，声音大，振动大，有异味等，如果自己发现不了，应停机喊修理人员来处理，以免造成内部零件的损坏。 4、换打包带要做到，不慌不乱，沉着稳定。在打包带还够打2-3包时就把打包带从打包带带架子上取下来，摆在旁边，已利于有一定的时间把新换的打包带换上去，而不影响正常生产。换好后按顺序穿好带，把剩余的前一卷带子打完，通常是打到最后一根为准，再把新换的打包带带穿上，完成一次换带过程。换上的新带有时会有松紧不匀现象，应及时调整松紧钮，直到调到符合工艺标准为准。调打包带带要调得适中，太紧容易打不上带，过松又不符合工艺要求。必须调在具符合工艺标准，又能保证打带的成功率为好。
146 研究与探索Research and Exploration ·探讨与创新 中国设备工程 2018.02 (下) 智能清洁机器人集机械学、电子技术、传感器技术、计算机技术、控制技术、人工智能等诸多科技为一体，不仅是一种环保、智能型的服务机器人，还具有良好的应用前景和广泛的市场需求，近年来智能清洁机器人的发展和应用受到国内外的广泛重视，其技术越来越成熟，应用也越来越广泛。 1?国内外发展情况 1.1?国内相关研究情况 黑龙江八一农垦大学尧李慧、田雷与黑龙江省农业机械工程科学研究院蔡晓华、侯云涛对牛舍清洁机器人的结构与避障设计进行分析与研究，并结合迂回式路径规划算法和靠墙或牛栏等障碍物的避障策略，实现清洁机器人对牛舍的全方位清扫工作。 中国计量大学的郑哲恩、孙坚、沈斌，利用工业相机拍摄粉尘，经过MALTAB 处理之后对粉尘面积进行计算，并利用清洁机器人进行清洁，根据清洁效率计算得出清洁机器人的清洁性能。 解放军理工大学国防工程学院茅靳丰、朱国栋、张虎、宋威，根据风管机器人视觉检测系统的组成，包括照明系统、摄像头、图像采集卡、图像采集软件以及图像分析软件，利用Matlab 的图像处理功能对采集到的风管内部图像进行预处理，并依据特定的算法对其清洁度进行评估。 东南大学的陆晓敏，吴浩真，韩可炯，秦家晨设计了一种基于MSP430f149 的智能清洁机器人系统。机器人依靠车体的风机装置吸附在玻璃上，可以自动完成路径规划、探测窗户的边角距离、自动清洁窗户。实现使用设计的机器人来代替人进行高空作业，在高层建筑中对外壁玻璃上的粉尘和其他污物进行清洁。 东北林业大学的王振秋、薛建琪、张宇崴、狄海廷针对变直径杆件，设计一种爬杆清洁机器人。模拟人的上肢和下肢，轮流夹紧杆体，在曲柄连杆机构的驱动下，实现机器人的攀爬运动，在机器人攀爬过程中实现 自动清洁。 广东技术师范学院天河学院的陈朝大和广州航海学院的吕志胜针对红外避障检测和绝对定位的局限性，对智能寻迹的清洁机器人进行研究。机器人采用超声波传感器配合伺服电机构成自动避障系统，对室内未知环境进行探测，提出了多路径融合规划控制算法，使机器人能够完成自主全区域覆盖行走。 由此可见，国内智能清洁机器人研究主要集中在对障碍物的躲避以及特殊区域的清洁方面，研究应用范围主要包括高空清洁、管道清洁、牛舍清洁等，对更为复杂环境的清洁能力检测方面研究较少，利用静态图像进行分析和评估以及终端特殊机械机构的设计是目前主要的技术研究方向。1.2?国外相关研究情况 由新加坡国际和南洋理工大学控制专家Elid 开发的机器人技术系统Outobot，展示了一个能够清洁和油漆高层建筑外部的机器人，声称提供一个更安全和更有效的替代人工清洁的方法，清洁水平达到了一个新的标准。 韩国的Jin-Ho Suh 等人发明了一种更为高效的水下清洗机器人研制平台，平台可用于研制和设计可满足应用在工业清洁工作领域中的水下清洗机器人性能，所开发水下清洁机器人的方法，可用于实现清洗不同类型的工业水箱的功能。 英国的Jo ?ao Mouraa B 等人提出了一种驾驶室前清扫机器人的控制和路径规划方法。所提出的解决方案包括研究机器人之间的相互作用机械手联合清洁一个未知的表面，并在制定操作空间的实施的同时，通过力和位置控制末端执行器的轨迹，从一个光栅实时的扫描到被清洁表面与局部的自适应路径表面几何的细微差别。 英国的Tetsuo Tomiyama 等人介绍了列车驾驶室前部清扫机器人的系统和概念设计方法。对现行程序进行分析，发现过程中可能出现的空白，并产生一个满足这些要求的清洁系统概念设计的要求清单。提出的解决方案包括系统在不同子系统中的划分，每个子系统的不 智能清洁机器人国内外发展状况浅析 褥铜，赵晨 （顺德出入境检验检疫局技术中心，广东?佛山?528303） 摘要：通过分析智能清洁机器人的国内外发展状况，为相关企业做技术研发方向提供服务，对于提高我国智能清洁机器人生产企业的技术水平，以及提升我国在国际智能清洁机器人市场的竞争力有着积极的意义。 关键词：智能清洁机器人；国内；国外；发展状况 中图分类号：F416 文献标识码：A 文章编号：1671-0711（2018）02（下）-0146-02
目录 1.设计题目--------------------------------------------------------------------------------------2 2.给定的设计条件、数据及要求-----------------------------------------------------------2 3.设计步骤--------------------------------------------------------------------------------------2 1)原动机的选择--------------------------------------------------------------------------------3 2)传动机构的选择与比较--------------------------------------------------------------------4 3)执行机构的选择与比较--------------------------------------------------------------------5 4)机械系统运动方案的拟定和比较--------------------------------------------------------5 5)机械系统的运动循环图--------------------------------------------------------------------8 6)所选机构的设计与分析--------------------------------------------------------------------8 7)机械运动方案布置图及机械运动简图-------------------------------------------------12 8）完成设计所用方法及其原理的简要说明--------------------------------------------13 4.主要参考资料-------------------------------------------------------------------------------13 5.附录--------------------------------------------------------------------------------------------14
全自动打包机的常见故障以及解决办法 全自动打包机是打包机的一种，操作简单，具有四种打包方式，打包机主要是使用打包带进行将包装物捆扎的一种打包设备，主要是通过打包机的刀片热熔粘结，切断，经过打包机打包的产品有利于运输、储存、外表还比较美观。但是打包机在使用长时间之后肯定会出现不同的故障问题，下面麦格小编就简单介绍一下： 一、打包机出现打包带卡带时怎么办？ 当打包带卡在在滚轮中间，或有异物塞住无法取出时，拆开六角螺帽的垫圈，松开中间连接轴心上的两个M5沉头螺丝，由于此两个螺丝固定在连接轴心的缺口部分，所以必须将螺丝转上些；取下连接轴心，将上轮机拿起，取出卡住物。最后依以上方式装配复原就可以了，注意螺帽与L型曲板保持0.3-0.5mm的间隙。 二、打包机在打包完后，切刀不切带，是什么原因？ 1.松紧调整的太紧； 2.打滑片或者打滑皮带有油，必须拆下擦掉油； 3.皮带太紧，将皮带传动座往下下调些，或将马达往后调些即可； 三、打包带的粘结程度不够时怎么办？ 1.温度太高或不够，有时较特殊的带子，粘性较差，温度必须很准确才可以； 2.使用电压不够，有很多工厂的电压，往往不足，如果再使用延长线或者电缆线，造成压降，使原先调整的温度变低，甚至于马达捆紧时烧掉，所以尽量避免使用电缆线，如果一定要用延长线，则须接较粗而不要太长的电线； 3.电热钢片太高太低，或偏左偏右，因此碰到上、下方的brbr带，或是左、右的刀具，而无法进入加温，须视情况调整； 4.排烟的微风扇故障，使得温度太高。 四、如果全自动打包机不出打包带时应该怎么办？ 首先检查"出带长度调整"是否在"0"处，然后再看穿带过程是否正确；如果不行，看送带滚轮附近是否卡住异物，这样也会造成此种情况。 全自动打包机一般出现的故障问题很少，以上就是全自动打包机的常见故障问题，全自动打包机是打包机的一种，青岛麦格自动化设备有限公司专业生产打包机设备，MG-101A是最热销的一款全自动打包机，如果您对我们的打包机感兴趣，我们期待您的来电。
1、主要用途及特点 1．1 主要用途 自动打包机主要适用于纸箱、木箱、书刊等硬软包及方形、筒状、环状构件的捆包，广泛适用于家电、轻工、食品、外贸、百货、印刷、医药、邮电、化工、纺织等行业的包装捆扎。 1．2 产品特点 本机捆扎速度快，捆一条带只需1.5秒，降低了工人的劳动强度，提高了工作效率，捆扎力大，且调整范围广，质量稳定可靠，操作、维修方便；热刀加热迅速，5秒钟进入最佳打包状态，捆包完成后，如1分钟内不工作，电动机自停进入待机状态，节电、实用、噪声小。 3．主要部件名称及工作原理 3．1主要部件名称（图二） A 带盘带卷安装在此处 B 导带杆带子经过导带杆，使送带时拉开刹车器 C 导带轮为一白色尼龙轮，用以协助送带时易于滚动 D 导带轮同上 E 插头用以插接电源 F 电源开关用以启动电源
G 长度调节器调节每次自动送带的长度 H 归零开关按此钮每一次退带（半个动作），第二次为归零 I 手动出带开关为手动调节任意出带长度 J 出带槽带子穿过此，机器没归零或积塞杂物，即无法穿过 K 捆包物为欲捆包之物品，紧靠阻挡器L 3．2工作原理（图三） 将捆包物放在捆包机的台面上，调整适当的供带长度，机器自动供带，操作者将捆包带绕过捆包物，将带头沿着导向槽插入直至触动微动开关，前顶刀便立即上升，将带头顶住，随之带子被张紧后，另一端也被上升的后顶刀顶住，中刀立即上升，将带子切断，与此同时，表面温度约180。C的热刀伸入上下层带子的中间，使聚丙烯包装带表面热熔，随后热刀迅速退出，中刀继续上升，将热熔处的打包带压紧，使接头焊接牢固，最后，中刀、前顶刀、后顶刀下降将带子释放，前后经过约1.5秒，完成单条捆扎过程。4．操作准备 4．1装带 使用宽度6-15mm，厚度0.70-0.90mm，纸芯内径200mm的带卷，为防止带卷松散，装带前勿将包装纸及绳拆开，待放入带盘固定后拆除。将空带盘由机内取出，取下带盘轴套筒，将带盘一边取出，带卷放入带盘，重新装回带盘轴套筒锁紧即可（图四） 4．2 穿带 A、高台型机器参照（图五），把带头从带盘引出，穿过导带杆→导带轮→门孔→导带片→导带轮B，直到穿过机器桌面。 B、低台型机器参照（图六），先将带盘三角架悬挂于机器并固定下缘，将带子由下方引出经导带滑轮→刹车滑轮→导带轮B，直到看见带子末端穿过机器桌面。
? 117 ? ELECTRONICS WORLD? 技术交流 本文主要结合相关的研究背景设计了一种水下清洁机器人，作为一种水下设备的清洁维护的机器人，保障水下设备的正常运行。文章首先在引言部分对本文的研究背景及意义进行阐述，然后重点提出了水下清洁机器人运动控制系统的总体设计方案，并对其运动模型进行设计和仿真。 1 引言 海洋开发逐渐向特殊领域以及高深度领域转变，难度越来越大，人力开发已经完全不能够满足开发的需求，机器人开发已经成为了新趋势。本文主要在此背景下分析和研究水下清洁机器人的运动控制系统的设计。本文设计的水下清洁机器人主要是用于对水下的一些大型设备，例如海底搜救设备、勘测设备、取样设备等进行水下维护和修复等，能够在水下特殊环境中对海底设备进行维护和处理，能够较大程度上的促进海底开发技术的发展。 2 水下清洁机器人运动控制系统总体设计 2.1 水下清洁机器人运动控制流程 本文设计的水下清洁机器人的控制系统主要由主机、控制算法、控制电路、指令转换、机器人载体、采样设备等组成，具体的控制流程为：主机控制算法进行水下机器人的动力分配，并结合指令转换算法进行整理转换，结合控制电路开启操控箱，下达操作指令，机器人载体接到命令驱动机器人进行采样，采集样本之后将样本信息传递到主机处理系统当中，进行处理。 2.2 模拟运动控制平台结构设计 水下机器人的运动控制平台主要包括六个部分：步进电机、云台、安装板、推进器、U型板以及轴承等。其中云台主要实现的是2自由度的运动，包括水平和横向两个方向。本文模拟的控制平台主要实现的是3自由度的运动控制，除了上述2自由度之外，还包括前后摇摆自由度。由于多了一个自由度，因此需要对运动进行定位，该运动平台的定位主要由带套轴承和法兰轴组成固定左侧，由带套轴承和电机轴固定右侧，右侧的电机由法兰固定，由此就设计出了一个6自由度的模拟运动控制平台（边宇枢，高志慧，贠超，6自由度水下机器人动力学分析与运动控制：机械工程学报，2007）。 2.3 地面操控台结构设计 地面操控台主要是对上述的模拟运动控制平台进行控制，地面操控台主要包括显示器、操纵杆、按钮以及指示灯等。其中操纵杆有2个，一个用来控制云台的摄像机，一个用来控制模拟运动平台，面板主要是结合人体舒适度进行设计，角度定为70°（裴文良，郭映言，陈金山，申龙，水下机器人的研发及其应用：制造业自动化，2018）。 3 水下机器人运动模型及仿真分析 该部分主要对上述设计的水下机器人的运动模型以及仿真进行分析： 3.1 水下机器人的运动学建模 为了便于我们对机器人参数和变量的统一管理，可以定义以下 状态变量： 其中 ，，即用η1和η2分别表示稳定系下水下机器人的位置向量和方向向量，用v1和v2分别表示动态系下水下机器人的线速度和角度，用τ1和τ2表示在动态系下作用于水下机器人的力和力矩向量。 水下机器人的速度变量由稳定系转换成为动态系，从而通过动态控制器实现对运动的控制，同时要获得水下机器人的静态位置和姿态就必须要将水下机器人的速度变量由动态系转换成为稳定系，从而得到水下机器人的位置矢量。由此可知，在研究水下机器人状态时，需要分析和研究机器人速度变量的动态和静态的转变。 3.2 基于神经网络的轨迹控制器 本文主要设计了基于神经网络模型的水下机器人的运动轨迹控制器，具体的控制流程如下：当机体接收到信号后，传递到控制器，再通过执行器作用于机体，做出相应的动作，机器人本身还具有抗干扰的功能。输出与控制器之间用RBF网络连接。（朱大奇，陈亮，刘乾，一种水下机器人传感器故障诊断与容错控制方法：控制与决策，2009） 3.3 水下机器人神经网络轨迹控制的仿真 结合上述设计的基于神经网络模型的水下机器人的运动轨迹控制器，采用MATLAB进行仿真如下。该控制器设计的目的是实现对水下机器人运动状态的识别和跟踪，通过分析水下机器人的水下运动情况，结合轨迹参考实现了未知动力学的局部精确逼近和部分神经网络权值的收敛，从而奠定一定的学习控制器基础。 结合神经网络的训练实验得到，在神经网络权值的训练过程中，一些神经网络的权值最终收敛，可以作为神经网络的常数权值存储。在自适应神经网络控制器的作用下，将被控系统未知动态分量的局部精确逼近。 水下清洁机器人运动控制系统设计研究 （下转第121页）