1.在零初始条件下,线性定常系统输出量得拉普拉斯变换与输入量得拉普拉斯
变换值比,定义为线性定常系统得传递函数。传递函数表达了系统内在特性，只与系统得结构、参数有关,而与输入量或输入函数得形式无关。
2.一个一般控制系统由若干个典型环节构成,常用得典型环节有比例环节、惯性
环节、积分环节、微分环节、振荡环节与延迟环节等。
3.构成方框图得基本符号有四种,即信号线、比较点、方框与引出点。
4.环节串联后总得传递函数等于各个环节传递函数得乘积。环节并联后总得传
递函数就是所有并联环节传递函数得代数与。
5.在使用梅森增益公式时，注意增益公式只能用在输入节点与输出节点之间.
6.上升时间tr、峰值时间tｐ与调整时间ｔs反应系统得快速性；而最大超调量
Mp与振荡次数则反应系统得平稳性。
7.稳定性就是控制系统得重要性能,使系统正常工作得首要条件。控制理论用于
判别一个线性定常系统就是否稳定提供了多种稳定判据有:代数判据(Routh 与Hurwitｚ判据)与Ｎyquｉｓt稳定判据。
8.系统稳定得充分必要条件就是系统特征根得实部均小于零,或系统得特征根
均在跟平面得左半平面。
9.稳态误差与系统输入信号ｒ(t）得形式有关,与系统得结构及参数有关。
10.系统只有在稳定得条件下计算稳态误差才有意义,所以应先判别系统得稳定
性.
11.Kp得大小反映了系统在阶跃输入下消除误差得能力,Kp越大,稳态误差越
小；
Kv得大小反映了系统跟踪斜坡输入信号得能力，Kv越大，系统稳态误差越小;
Kａ得大小反映了系统跟踪加速度输入信号得能力,Ka越大，系统跟踪精度越高
12.扰动信号作用下产生得稳态误差essｎ除了与扰动信号得形式有关外，还与扰
动作用点之前(扰动点与误差点之间）得传递函数得结构及参数有关，但与扰动作用点之后得传递函数无关.
13.超调量仅与阻尼比ξ有关,ξ越大,Mp则越小，相应得平稳性越好。反之，阻
尼比ξ越小,振荡越强,平稳性越差。当ξ=0,系统为具有频率为Wn得等幅震荡。
14.过阻尼ξ状态下,系统相应迟缓,过渡过程时间长，系统快速性差；ξ过小,
相应得起始速度较快，但因震荡强烈，衰减缓慢,所以调整时间 ts亦长，快速性差。
15.当ξ=0、707时,系统得超调量Ｍp＜5%,,调整时间ts也最短，即平稳性与快
速性均最佳，故称ξ=０、７0７位最佳阻尼比。
16.当阻尼比ξ为常数时，Ｗn越大，调节时间ts就越短，快速性越好。系统得
超调量Mp与振荡次数N仅仅有阻尼比ξ决定，她们反映了系统得平稳性。17.系统引入速度反馈控制后,其无阻尼自然振荡频率Ｗｎ不变,而阻尼比ξ加大,
系统阶跃响应得超调量减小。
18.系统中增加一个闭环左实极点,系统得过渡过程将变慢,超调量将减小,系统
得反应变得较为滞呆。
19.根轨迹得规律就是相角条件与幅值条件。
20.Ｋ得变动只影响幅值条件不影响相角条件,也就就是说，跟轨迹上得所有点满
足同一个相角条件,Ｋ变动相角条件就是不变得。
21.跟轨迹图揭示了稳定性、阻尼系数、振型等动态性能与系统参数得关系,用跟
轨迹图设计控制系统得关键就是配置合适得闭环主导极点.
22.系统得开环对数幅频特性Ｌ（w)等于各个串联环节对数幅频特性之与,系统得
开环相频特性Ф(w）等于各个环节相频特性之与。
23.在s右半平面上既无极点有无零点得传递函数，称为最小相位传递函数.具有
最小相位传递函数得系统，称为最小相位系统
24.最小相位系统得Ｌ(w）曲线得斜率增大或减小时，对应相频特性得相角也增
大或减小，二者变化趋势就是一致得。对最小相位系统，幅频特性与相频特性之间存在着唯一得对应关系。
25.对于最小相位系统,当｜Ｇ（ｊｗ)H（jw）|<1或20ｌg|Ｇ(ｊｗ）Ｈ（jｗ）｜
<0时，闭环系统稳定.当γ〉0时闭环系统稳定.
26.时域性能指标,包括稳态性能指标与动态性能指标;频域性能指标，包括开环
频域指标与闭环频域指标。
27.校正方式可以分为串联校正、反馈（并联）校正、前置校正与扰动补偿等。
串联校正与并联校正就是最常见得两种校正方式.
28.根据校正装置得特性,校正装置可分为超前校正装置、滞后校正装置与滞后-
超前校正装置.
29.校正装置中最常用得就是ＰIＤ控制规律。PID控制就是比例积分微分控制得
简称，可描述为
Gc(s）=Kｐ+KI/s+KDs
30.PD控制器就是一高通滤波器,属超前校正装置；PＩ控制器就是一低通滤波
器，属滞后校正装置;而PID控制器就是由其参数决定得带通滤波器.
31.非线性系统分析得基础知识，主要包括相平面法与描述函数法.
32.只有在Ｗs≥2Wmax得条件下，采样后得离散信号才有可能无失真得恢复原来
得连续信号。这里2Wmax为连续信号得有限频率。这就就是香农采样定理。
由于它给出了无失真得恢复原有连续信号得条件，所以成为设计采样系统得一条重要依据。
33.在z域中采样系统稳定得充要条件就是:当且仅当采样特征方程得全部特征
跟均分布在z平面上得单位园内,后者所有特征跟得模均小于１，相应得线性定常系统就是稳定得。
1、控制系统得基本控制方式有哪些？
2、什么就是开环控制系统?
3、什么就是自动控制？
4、控制系统得基本任务就是什么？
５、什么就是反馈控制原理?
6、什么就是线性定常控制系统？
7、什么就是线性时变控制系统?
8、什么就是离散控制系统?
9、什么就是闭环控制系统？
１0、将组成系统得元件按职能分类，反馈控制系统由哪些基本元件组成？
11、组成控制系统得元件按职能分类有哪几种?
１2、典型控制环节有哪几个?
1３、典型控制信号有哪几种？
14、控制系统得动态性能指标通常就是指?
１5、对控制系统得基本要求就是哪几项？
１6、在典型信号作用下,控制系统得时间响应由哪两部分组成?
17、什么就是控制系统时间响应得动态过程?
18、什么就是控制系统时间响应得稳态过程？
1９、控制系统得动态性能指标有哪几个？
20、控制系统得稳态性能指标就是什么？
21、什么就是控制系统得数学模型?
22、控制系统得数学模型有:
2３、什么就是控制系统得传递函数?
2４、建立数学模型得方法有？
25、经典控制理论中,控制系统得数学模型有?
２6、系统得物理构成不同,其传递函数可能相同吗?为什么?
27、控制系统得分析法有哪些？
28、系统信号流图就是由哪二个元素构成？
29、系统结构图就是由哪四个元素组成？
30、系统结构图基本连接方式有几种？
31、二个结构图串联连接,其总得传递函数等于？
３2、二个结构图并联连接,其总得传递函数等于？
３3、对一个稳定得控制系统,其动态过程特性曲线就是什么形状?
3４、二阶系统得阻尼比,其单位阶跃响应就是什么状态？
35、二阶系统阻尼比减小时，其阶跃响应得超调量就是增大还就是减小?
36、二阶系统得特征根就是一对负实部得共轭复根时,二阶系统得动态响应波形就是什么特点?
３7、设系统有二个闭环极点，其实部分别为：δ＝—2;δ=－30,问哪一个极点对系统动态过程得影响大?38、二阶系统开环增益K增大,则系统得阻尼比减小还就是增大？
３9、一阶系统可以跟踪单位阶跃信号,但存在稳态误差？不存在稳态误差。
４0、一阶系统可以跟踪单位加速度信号。一阶系统只能跟踪单位阶跃信号(无稳态误差）可以跟踪单位斜坡信号(有稳态误差）
41、控制系统闭环传递函数得零点对应系统微分方程得特征根。应就是极点
４2、改善二阶系统性能得控制方式有哪些？
43、什么就是二阶系统？什么就是Ⅱ型系统？
4４、恒值控制系统
45、谐振频率
4６、随动控制系统
４7、稳态速度误差系数K V
4８、谐振峰值
49、采用比例－微分控制或测速反馈控制改善二阶系统性能，其实质就是改变了二阶系统得什么参数?。
5０、什么就是控制系统得根轨迹？
５１、什么就是常规根轨迹?什么就是参数根轨迹?
52、根轨迹图就是开环系统得极点在s平面上运动轨迹还就是闭环系统得极点在s 平面上运动轨迹？
５3、根轨迹得起点在什么地方？根轨迹得终点在什么地方？
5４、常规根轨迹与零度根轨迹有什么相同点与不同点？
55、试述采样定理。
5６、采样器得功能就是?
５7、保持器得功能就是？
二、填空题：
1、经典控制理论中,控制系统得分析法有:、、。
2、控制系统得动态性能指标有哪几
个?、、、、.
3、改善二阶系统得性能常用与二种控制方法。
4、二阶系统中阻尼系数ξ＝0，则系统得特征根就是；系统得单位阶跃响应为 .
５、根据描述控制系统得变量不同，控制系统得数学模型有:、、。
6、对控制系统得被控量变化全过程提出得共同基本要求归纳为：、、。
7、采用比例－微分控制或测速反馈控制改善二阶系统性能,其实质就是改变了二阶系统得。
8、设系统有二个闭环极点，实部分别为:δ=—2；δ＝－30，哪一个极点对系统动态过程得影响大?
9、反馈控制系统得基本组成元件有元件、元件、元件、元件、元件。
10、经典控制理论中，针对建立数学模型时所取得变量不同而将系统得数学模型分为：
模型、模型、模型。
1１、控制系统得分析法有:、、.
12、、与准确性就是对自动控制系统性能得基本要求.
13、二阶振荡环节得标准传递函数就是。
14、一阶系统得单位阶跃响应为。
1５、二阶系统得阻尼比ξ在＿＿_＿＿_范围时,响应曲线为非周期过程。
16、在单位斜坡输入信号作用下,Ⅱ型系统得稳态误差eｓs=______.
1７、单位斜坡函数ｔ得拉氏变换为______。
1８、在单位斜坡输入信号作用下,I型系统得稳态误差ｅsｓ=__＿＿______.
1９、当且仅当闭环控制系统传递函数得全部极点都具有__________时,系统就是稳定得.
20、线性定常系统得传递函数,就是在_＿＿_____条件下,系统输出信号得拉氏变换与输入信号得拉氏变换得比。
21、控制系统得校正方式有: ; ；；。
22、反馈控制系统就是根据给定值与_＿________得偏差进行调节得控制系统。
２3、在某系统特征方程得劳斯表中,若第一列元素有负数,那么此系统______。
２４、根据根轨迹绘制法则,根轨迹得起点起始于,根轨迹得终点终止于 .
２5、若根轨迹位于实轴上两个相邻得开环极点之间，则这两个极点之间必定存在点。
2６、线性定常系统在正弦信号输入时,稳态输出与输入得相位移随频率而变化得函数关系称为_＿_＿_。
27、设系统得频率特性为，则称为.
28、在小迟延及低频情况下，迟延环节得频率特性近似于得频率特性。
29、Ⅰ型系统极坐标图得奈氏曲线得起点就是在相角为____＿_得无限远处.
３０、根据幅相曲线与对数幅频、相频曲线得对应关系，幅相曲线单位园上一点对应对数幅频特性得线,幅相曲线单位圆外对应对数幅频特性得范围.
31、用频率校正法校正系统，在不影响系统稳定性得前提下，为了保证稳态误差要求，低频段要充分大,为保证系统得动态性能，中频段得斜率为 ,为削弱噪声影响，高频段增益要。
32、利用滞后网络进行串联校正得基本原理就是:利用校正网络对高频信号幅值得特性，使已校正系统得下降，从而使系统获得足够得。
３3、超前校正就是将超前网络得交接频率1/aT与1/T选择在待校正系统得两边,可以使校正后系统得与满足性能指标要求。
3４、根据对数频率稳定判据判断系统得得稳定性，当幅频特性穿越0ｄｂ线时,对应得相角裕度γ〈０，这时系统就是；当相频特性穿越－180。线时，对应得幅频特性h〈0,这时系统就是。
３5、在频域设计中,一般地说,开环频率特性得低频段表征了闭环系统得；开环频率特性得中频段表征了闭环系统得；开环频率特性得高频段表征了闭环系统得；
36、滞后校正装置最大滞后角得频率= 。
３7、０型系统对数幅频特性低频段渐近线得斜率为_____＿dB/dec,高度为20lgK p。
38、串联校正装置可分为超前校正、滞后校正与_＿__＿＿____。
39、积分环节得对数幅频特性曲线就是一条直线，直线得斜率为＿____＿_＿__dB/dec。
40、在离散控制系统中有二个特殊得环节，它们就是与。
自动控制原理填空题复习(一）
1.对于一个自动控制得性能要求可以概括为三个方面:稳定性、快速
性、准确性 .
2.反馈控制系统得工作原理就是按偏差进行控制,控制作用使偏差消
除或减小,保证系统得输出量按给定输入得要求变化。
3.系统得传递函数只与系统本身有关，而与系统得输入无关。
4.自动控制系统按控制方式分,基本控制方式有：开环控制系统、闭环
控制系统、混合控制系统三种.
5.传递函数G(S)得拉氏反变换就是系统得单位阶跃响应。
6.线性连续系统得数学模型有电机转速自动控制系统。
7.★系统开环频率特性得低频段，主要就是由惯性环节与一阶微分
环节来确定。
8.稳定系统得开环幅相频率特性靠近(—1,j0）点得程度表征了系统得相对稳
定性,它距离（-１，ｊ0）点越远，闭环系统相对稳定性就越高.
9.频域得相对稳定性常用相角裕度与幅值裕度表示,工程上常
用这里两个量来估算系统得时域性能指标。
10.某单位反馈系统得开环传递函数，则其开环频率特性就是，开
环幅频特性就是，开环对数频率特性曲线得转折频率为。
11.单位负反馈系统开环传递函数为，在输入信号r（t)=sint作用下,,系统得
稳态输出c ss（t）= ，系统得稳态误差ｅss(t)
＝、
12.开环系统得频率特性与闭环系统得时间响应有关。开环系统得低频段表
征闭环系统得稳定性;开环系统得中频段表征闭环系统
得动态性能?;开环系统得高频段表征闭环系统得抗干
扰能力。
自动控制原理填空题复习(二)
1、反馈控制又称偏差控制,其控制作用就是通过输入量与反馈量得
差值进行得.
2、复合控制有两种基本形式：即按参考输入得前馈复合控制与按
扰动得前馈复合控制。
３、两个传递函数分别为G1（s）与Ｇ2(s)得环节,以并联方式连接，其等效传递函数为，则G(s）为G1（s）+G2(s）(用G１（s)与Ｇ2（s）表示)。
５、若某系统得单位脉冲响应为,
则该系统得传递函数G（s）为。
6、根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点或无穷远。
7、设某最小相位系统得相频特性为，则该系统得开环传递函数为
８、PI控制器得输入-输出关系得时域表达式就是,
其相应得传递函数为,由于积分环节得引入,可以改善系统得稳定性能。自动控制原理填空题复习(三）
1、在水箱水温控制系统中，受控对象为水箱 ,被控量为水温 .
２、自动控制系统有两种基本控制方式，当控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系时，称为开环控制系统 ;当控制装置与受控对象之间不但有顺向作用而且还有反向联系时，称为闭环控制系统；含有测速发电机得电动机速度控制系统，属于闭环控制系统。
3、稳定就是对控制系统最基本得要求,若一个控制系统得响应曲线为衰减振
荡,则该系统稳定。判断一个闭环线性控制系统就是否稳定，在时域分析中采用劳斯判据 ;在频域分析中采用奈奎斯特判据 .
4、传递函数就是指在０初始条件下、线性定常控制系统得输入拉氏变
换
与输出拉氏变换之比.
5、设系统得开环传递函数为,则其开环幅频特性为,相频特性为 .
６、频域性能指标与时域性能指标有着对应关系,开环频域性能指标中得幅值穿越频率对应时域性能指标调整时间，它们反映了系统动态过程得快速性。
自动控制原理填空题复习（四）
1、对自动控制系统得基本要求可以概括为三个方面，即：稳定性、快速
性与准确性。
2、控制系统得输出拉氏变换与输入拉氏变换在零初始条件下得比值
称为传递函数.一阶系统传函标准形式就是，二阶系统传函标准形式就是.
3、在经典控制理论中，可采用劳斯判据、根轨迹法或奈奎斯特判据等
方法判断线性控制系统稳定性。
４、控制系统得数学模型,取决于系统结构与参数，与外作用及初始条件无关。
5、线性系统得对数幅频特性,纵坐标取值为20lgA（），横坐标为lg（）。
６、奈奎斯特稳定判据中，Z = P - R ，其中Ｐ就是指右半S平面得开环极点个数，Z就是指右半Ｓ平面得闭环极点个数，R指奈氏曲线逆时针方向包围（－１,ｊ0 )整圈数。
7、在二阶系统得单位阶跃响应图中,定义为调整时间。就是超调 .
8、PI控制规律得时域表达式就是.Ｐ I D 控制规律得传递函数表达式
就是。
9、设系统得开环传递函数为,则其开环幅频特性为,相频特性为。
自动控制原理填空题复习（五）
１、对于自动控制系统得性能要求可以概括为三个方面，即:稳定性、准确性与快速性，其中最基本得要求就是稳定性。
2、若某单位负反馈控制系统得前向传递函数为,则该系统得开环传递函数为Ｇ（s）。
3、能表达控制系统各变量之间关系得数学表达式或表示方法，叫系统得数学模型,在古典控制理论中系统数学模型有微分方程、传递函数等。
4、判断一个闭环线性控制系统就是否稳定，可采用劳斯判据、根轨迹、
奈奎斯特判据等方法。
5、设系统得开环传递函数为,则其开环幅频特性为,
相频特性为。
6、PID控制器得输入-输出关系得时域表达式就是，
其相应得传递函数为.
7、最小相位系统就是指S右半平面不存在系统得开环极点及开环零点.
自动控制原理填空题复习（六)
1.某典型环节得传递函数就是,则系统得时间常数就是0、5 。
2.延迟环节不改变系统得幅频特性,仅使相频特性发生变化。
3.若要全面地评价系统得相对稳定性，需要同时根据相位裕量与幅值裕量
来做出判断。
4.一般讲系统得加速度误差指输入就是阶跃信号所引起得输出位置
上得误差。
5.输入相同时,系统型次越高,稳态误差越小.
6.系统主反馈回路中最常见得校正形式就是串联校正与反馈校正.
7.、已知超前校正装置得传递函数为,其最大超前角所对应得频率1、2
５。
8.若系统得传递函数在右半S平面上没有开环零点与开环极点，则该
系统称作最小相位系统.
9、对控制系统性能得基本要求有三个方面：稳定性、快速性、
准确性。
10、传递函数得定义：在0初始条件下，线性定常系统输出量得拉氏变换与系统输入量得拉氏变换变换之比。
11、控制系统稳定得充分必要条件就是：系统得全部闭环极点都在复平面得左半平面上。
１2、增加系统开环传递函数中得积分环节得个数,即提高系统得型别,可改善其稳态精度。
1３、频率特性法主要就是通过系统得开环频率特性来分析闭环系统性能得,可避免繁杂得求解运算，计算量较小。
∞时，延迟环节频率特性极坐标图为圆.
3.若系统得开环传递函数为，则它得开环增益为 5 .
4.在信号流图中,只有方框图单元不用节点表示。
5.二阶系统得传递函数，其阻尼比ζ就是0、5 。
6.若二阶系统得调整时间长，则说明系统处于过阻尼状
态 .
7.比例环节得频率特性相位移０ .
8.已知系统为最小相位系统，则一阶惯性环节得幅频变化范围为
0~1 .
9.为了保证系统稳定，则闭环极点都必须在复平面得左半平面上.
自动控制原理填空题复习(八）
1、一阶惯性系统得转角频率指 2
２、设单位负反馈控制系统得开环传递函数，其中K＞0,a>0,则闭环控制系统得稳定性与 C 有关。
A、Ｋ值得大小有关
B、a值得大小有关
Ｃ、ａ与K值得大小无关 D、a与K值得大小有关
3、已知二阶系统单位阶跃响应曲线呈现出等幅振荡，则其阻尼比可能为
４、系统特征方程式得所有根均在根平面得左半部分就是系统稳定得充要条件
5、系统稳态误差与系统得结构与参数有(有／无)关
6、当输入为单位加速度且系统为单位反馈时，对于I型系统其稳态误差
为。
７、若已知某串联校正装置得传递函数为，则它就是一种微分调节器
8、在系统校正时,为降低其稳态误差优先选用超前校正。
9、根轨迹上得点应满足得幅角条件为 k=0，1，2 。。.。。
10、主导极点得特点就是距离虚轴很近。
自动控制原理填空题复习（九）
１。在控制系统中,若通过某种装置将反映输出量得信号引回来去影响控制信号，这种作用称为反馈。
2.一般情况,降低系统开环增益,系统得快速性与稳态精度将__提高＿__＿_＿。
3。、串联环节得对数频率特性为各串联环节对数频率特性得_乘积_。
4。频率特性由_幅频特性＿_与___相频特性＿_组成。
自控概念及定义 1.开环控制的定义：若系统的被控制量对系统的控制作用没有影响，则此系统叫开环控制 系统 2.闭环控制的定义：凡是系统的被控制信号对控制作用有直接影响的系统都叫闭环控制系 统 3.恒值控制系统的定义：如果反馈控制系统的参考输入信号为常量则称这类反馈控制系统 为恒值控制系统 4.程序控制系统的定义：系统的参考输入信号按照一定的时间函数变化则称这类反馈控制 系统为程序控制系统 5.随动控制系统的定义：闭环控制系统中，如果参考输入信号为一任意时间函数，其变化 规律无法预先予以确定，则承受这类输入信号的闭环控制系统叫做随动控制系统 6.被控对象的定义：控制系统中被控制的设备或过程 7.被控参数或输出量的定义：指被控对象中按一定规律变化的物理量，与输入信号间满足 一定的函数关系 8.扰动量的定义：所有妨碍控制量对被控量进行正常控制的因素称为扰动量 9.控制量的定义：直接加到被控对象、直接改变被控量的变量，称为控制量 10.反馈量的定义：由系统（或元件）输出端取出并反向送回系统（或元件）输入端的信号 称为反馈量 11.偏差量的定义：参考输入与主反馈信号之差 12.控制器的定义：控制系统中除了被控对象外各个部分的组合 13.负反馈控制基本原理：在反馈控制系统中，控制装置对被控对象施加的控制作用，是取 自被控量的反馈信息，用来不断修正被控量与输入量之间的偏差，从而实现对被控对象进行控制的任务，这就是负反馈控制的原理。 14.前向通道的定义：在闭环控制系统中，从系统输入量到系统被控量之间的通道称为前向 通道 15.反馈通道的定义：在闭环控制系统中，从被控量到输入端的反馈信号之间的通道称为反 馈通道 16.对控制系统的基本要求：稳定，精确，迅速 17.传递函数的定义：在初始条件为零时，线性定常系统或元件输出信号的拉氏变换式与输 入信号的拉氏变换式之比称为该系统或元件的传递函数 18.什么叫基本环节：一个复杂的控制系统分成的一个个小部分称为环节。从动态方程、传 递函数和运动特性的角度看不宜再分的最小环节称为基本环节 19.比例环节传递函数：G(s)=K 20.惯性环节传递函数：G(s)=1/(Ts+1) 21.积分环节传递函数：G(s)=1/s 22.振荡环节传递函数：G(s)=1/()= 23.纯微分环节传递函数：G(s)=s 24.一阶微分环节传递函数:G(s)=s+1 25.二阶微分传递函数：G(s)= 26.延迟环节传递函数：G(s)= 27.二阶系统五个性能指标：上升时间、峰值时间、最大超调量、过渡过程时间、振
1.城市轨道交通联络线是连接两独立运营线的辅助线路，利用率较低。() A.错误 B.正确 答案：B 2.车辆段承担本线一部分车辆的技术检查、清扫、洗刷、停放和运用管理。() A.错误 B.正确 答案：A 3.城市轨道交通系统线网中的线路按照功能可分为客流追随型和规划引导型。规划引导型解决目前交通紧迫问题，符合现状最大客流。() A.错误 B.正确 答案：A 4.车体分为有司机室车体和无司机室车体两种。() A.错误 B.正确 答案：B 5.北京第一条地铁于1965年开工，采取的是盾构法施工。() A.错误 B.正确 答案：A 6.城市轨道交通安全问题是以“以预防为主，防消结合”为工作方针。()
B.正确 答案：B 7.城市轨道交通车站的设备配置首先要强调设备配置的能力匹配与经济性，其次要满足面向乘客分服务要求。() A.错误 B.正确 答案：A 8.线网构架的类型包括无环放射型线网和有环放射型线网两种。() A.错误 B.正确 答案：A 9.轨道交通各车场任务和分工必须从全网统筹规划、合理布局、有序发展。() A.错误 B.正确 答案：B 10.辅助线是指连接车站并贯穿或直股伸入车站的线路，是列车正常运营的线路，一般为双线。() A.错误 B.正确 答案：A 11.线路位置必选包括直线位置和曲线半径比选。()
B.正确 答案：B 12.车辆段设计总体上主要分为咽喉部分和线路两部分。() A.错误 B.正确 答案：A 13.城市轨道交通线路难以改建，而且一般都是单线。() A.错误 B.正确 答案：A 14.系统分析的内容包括对过去系统的分析、对现有系统的分析和对新开发系统的分析。() A.错误 B.正确 答案：A 15.城市轨道交通系统引导城市结构发展就是通过大幅度提高交通供给，引导周边土地高强度利用。一般整个过程分四个阶段：团状开发，波浪状开发、带状开发，面状开发。() A.错误 B.正确 答案：B
1.在零初始条件下，线性定常系统输出量的拉普拉斯变换与输入量的拉普拉斯 变换值比，定义为线性定常系统的传递函数。传递函数表达了系统在特性，只与系统的结构、参数有关，而与输入量或输入函数的形式无关。 2.一个一般控制系统由若干个典型环节构成，常用的典型环节有比例环节、惯 性环节、积分环节、微分环节、振荡环节和延迟环节等。 3.构成方框图的基本符号有四种，即信号线、比较点、方框和引出点。 4.环节串联后总的传递函数等于各个环节传递函数的乘积。环节并联后总的传 递函数是所有并联环节传递函数的代数和。 5.在使用梅森增益公式时，注意增益公式只能用在输入节点和输出节点之间。 6.上升时间tr、峰值时间tp和调整时间ts反应系统的快速性；而最大超调量 Mp和振荡次数则反应系统的平稳性。 7.稳定性是控制系统的重要性能，使系统正常工作的首要条件。控制理论用于 判别一个线性定常系统是否稳定提供了多种稳定判据有：代数判据（Routh 与Hurwitz判据）和Nyquist稳定判据。 8.系统稳定的充分必要条件是系统特征根的实部均小于零，或系统的特征根均 在跟平面的左半平面。 9.稳态误差与系统输入信号r(t)的形式有关，与系统的结构及参数有关。 10.系统只有在稳定的条件下计算稳态误差才有意义，所以应先判别系统的稳定 性。 11.Kp的大小反映了系统在阶跃输入下消除误差的能力，Kp越大，稳态误差越 小; Kv的大小反映了系统跟踪斜坡输入信号的能力，Kv越大，系统稳态误差
越小； Ka的大小反映了系统跟踪加速度输入信号的能力，Ka越大，系统跟踪精度越高 12.扰动信号作用下产生的稳态误差essn除了与扰动信号的形式有关外，还与扰 动作用点之前（扰动点与误差点之间）的传递函数的结构及参数有关，但与扰动作用点之后的传递函数无关。 13.超调量仅与阻尼比ξ有关，ξ越大，Mp则越小，相应的平稳性越好。反之， 阻尼比ξ越小，振荡越强，平稳性越差。当ξ=0，系统为具有频率为Wn的等幅震荡。 14.过阻尼ξ状态下，系统相应迟缓，过渡过程时间长，系统快速性差；ξ过小， 相应的起始速度较快，但因震荡强烈，衰减缓慢，所以调整时间ts亦长，快速性差。 15.当ξ=0.707时，系统的超调量Mp<5%，，调整时间ts也最短，即平稳性和快 速性均最佳，故称ξ=0.707位最佳阻尼比。 16.当阻尼比ξ为常数时，Wn越大，调节时间ts就越短，快速性越好。系统的超 调量Mp和振荡次数N仅仅有阻尼比ξ决定，他们反映了系统的平稳性。17.系统引入速度反馈控制后，其无阻尼自然振荡频率Wn不变，而阻尼比ξ加大， 系统阶跃响应的超调量减小。 18.系统中增加一个闭环左实极点，系统的过渡过程将变慢，超调量将减小，系 统的反应变得较为滞呆。 19.根轨迹的规律是相角条件和幅值条件。 20.K的变动只影响幅值条件不影响相角条件，也就是说，跟轨迹上的所有点满
《自动控制原理》复习参考资料 一、基本知识1 1、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过输入量与反馈量的差值进行的。 2、闭环控制系统又称为反馈控制系统。 3、在经典控制理论中主要采用的数学模型是微分方程、传递函数、结构框图和信号流图。 4、自动控制系统按输入量的变化规律可分为恒值控制系统、随动控制系统与程序控制系统。 5、对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面，即：稳定性、快速性和准确性。 6、控制系统的数学模型，取决于系统结构和参数, 与外作用及初始条件无关。 7、两个传递函数分别为G1(s)与G2(s)的环节，以并联方式连接，其等效传递函数为G1(s)+G2(s)，以串联方式连接，其等效传递函数为G1(s)*G2(s)。 8、系统前向通道传递函数为G（s），其正反馈的传递函数为H（s），则其闭环传递函数为G（s）/(1- G（s）H（s）)。 9、单位负反馈系统的前向通道传递函数为G（s），则闭环传递函数为G（s）/(1+ G（s）)。 10、典型二阶系统中，ξ=0.707时，称该系统处于二阶工程最佳状态，此时超调量为4.3%。 11、应用劳斯判据判断系统稳定性，劳斯表中第一列数据全部为正数，则系统稳定。 12、线性系统稳定的充要条件是所有闭环特征方程的根的实部均为负，即都分布在S平面的左平面。 13、随动系统的稳态误差主要来源于给定信号，恒值系统的稳态误差主要来源于扰动信号。 14、对于有稳态误差的系统，在前向通道中串联比例积分环节，系统误差将变为零。
15、系统稳态误差分为给定稳态误差和扰动稳态误差两种。 16、对于一个有稳态误差的系统，增大系统增益则稳态误差将减小。 17、对于典型二阶系统，惯性时间常数T 愈大则系统的快速性愈差。 18、应用频域分析法，穿越频率越大，则对应时域指标t s 越小，即快速性越好 19最小相位系统是指S 右半平面不存在系统的开环极点及开环零点。 20、按照校正装置在系统中的不同位置，系统校正可分为串联校正、反馈校正、 补偿校正与复合校正四种。 21、对于线性系统，相位裕量愈大则系统的相对稳定性越好。 22、根据校正装置的相位特性，比例微分调节器属于相位超前校正装置，比例积分调节器属于相位滞后校正装置，PID 调节器属于相位滞后-超前校正装置。 23、PID 调节中的P 指的是比例控制器，I 是积分控制器，D 是微分控制器。 24、离散系统中信号的最高频谱为ωmax ，则采样频率ωs 应保证ωs>=2ωmax 条件。 26、在离散控制系统分析方法中，把差分方程变为代数方程的数学方法为Z 变换。 27、离散系统中，两个传递函数分别为G 1(s)与G 2(s)的环节，以串联方式连接，连接点有采样开关，其等效传递脉冲函数为G 1(z)G 2(z)；连接点没有采样开关，其等效传递脉冲函数为G 1G 2(z)。 28、根据系统的输出量是否反馈至输入端，可分为开环控制系统与闭环控制系统。 29、家用空调温度控制、电梯速度控制等系统属于闭环控制系统； 30、经典控制理论的分析方法主要有时域分析法、根轨迹分析法、频域分析法。 二、基本知识2 1、开环控制系统的的特征是没有（ ） A.执行环节 B.给定环节 C.反馈环节 D.放大环节 2、闭环系统的动态性能主要取决于开环对数幅频特性的（ ） A 、低频段 B 、中频段 C 、高频段 D 、均无关 3、若系统的开环传递函数为 10) (5 50 s s ，则它的开环增益为（ ） A.5 B.10 C.50 D.100
A.比较元件 B.给定元件 C. 反馈元件 D.放大元件 第一章 自动控制的一般概念 1. 如果被调量随着给定量的变化而变化，这种控制系统叫（ ） A. 恒值调节系统 B.随动系统 C. 连续控制系统 D.数字控制系 统 2. 主要用于产生输入信号的元件称为（ ） 3. 与开环控制系统相比较，闭环控制系统通常对（ ）进行直接或间接地测量，通过反馈 环节去影响控制信号。 A.输出量 B. 输入量 C. 扰动量 D . "r 亘. 设定量 4. 直接对控制对象进行操作的元件称为（ ) A.给定兀件 B. 放大兀件 C. 比较兀件 D . 执行兀件 5. 对于代表两个或两个以上输入信号进行 ( ）的元件又称比较器。 A.微分 B. 相乘 C. 加减 D. 相除 6. 开环控制系统的的特征是没有（ ） A.执行环节 B. 给定环节 C. 反馈环节 D . . 放大环节 7. 主要用来产生偏差的兀件称为（ ） A.比较兀件 B. 给疋兀件 C. 反馈兀件 D . 放大兀件 8. 某系统的传递函数是 G s _ 1 2s +1 s e ， 则该可看成由（ ) 环节串联而成。 A.比例.延时 B. 惯性.导前 C. 惯性.延时 D. 惯性.比例 10 . 在信号流图中，在支路上标明的是（ ) A.输入 B. 引出点 C. 比较点 D. 传递函数 11. 采用负反馈形式连接后，贝U （） A. 一定能使闭环系统稳定； B. 系统动态性能一定会提高； C. 一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除; D. 需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能。
《自动控制原理》课程标准 一、课程概述 （一）课程性质地位 自动控制原理是空间工程类、机械控制类、信息系统类等相关专业学历教育合训学员的大类技术基础课程。由于自动控制原理在信息化武器装备中得到了广泛的应用，因此，将本课程设置为大类技术基础课，对培养懂技术的指挥人才有着十分重要的作用。本课程所覆盖的知识面较宽，既有较深入的理论基础知识，也有较广泛的专业背景知识，因而，它在学员知识结构方面将起到加强理论深度和拓展知识广度的积极作用。 （二）课程基本理念 为了贯彻素质教育和创新教育的思想，本课程将在注重自动控制原理的基本概念和基本分析与设计方法的基础上，适当引入自动控制发展中的、学员能够理解的新概念和新方法；贯彻理论联系实际的原则，科学取舍各种主要理论、方法的比例，正确处理好理论与案例的关系，以适应为部队培养应用复合型人才的需要；适当引入和利用Matlab工具来辅助自动控制原理中的复杂计算与作图、验证分析与设计的结果；本课程应该既使学员掌握必要的基础理论知识，并了解它们对实际问题的指导作用，又要促进学员养成积极思考、长于分析、善于推导的能力和习惯。 （三）课程设计思路 本课程主要介绍自动控制原理的基本概念和基本的分析与设计方法。课程采用“一纵三横”的设计思路，具体来说，“一纵”就是在课程讲授中要求贯彻自动控制系统的建模、分析及设计方法这条主线；“三横”就是在方法讲授中要求强调自动控制系统的稳定性、快速性和准确性，稳准快三个字是分析的核心，也是设计的归宿。在课程讲授中，贯彻少而精的原则，即对重点、难点讲深讲透；注意理论联系专业实际，例子贴近生活，注重揭示抽象概念的物理意义；注意传统教法与现代教法的有机结合，充分运用各种教学手段，特别注重发挥课程教学网站的作用。在课程学习中，注重阅读教材、完成作业、课程实验及讨论问题等四个环节，深刻理解课程内容中的重点和难点，重点掌握自动控制原理的基本概念和基本分析与设计方法。 二、课程目标 （一）知识与技能 通过本课程的学习，使学员掌握自动控制原理的基本概念和基本的分析与设计方法，重点培养学生利用自动控制的基本理论分析与解决工程实际问题的思维方式和初步能力，并为学习后续相关专业课程，以及进一步学习和应用自动控制方面的新知识、新技术打下必要基础。 （二）过程与方法 通过本课程的学习，使学员掌握自动控制系统分析与设计的一般过程与基本方法。 （三）情感态度与价值观 通过本课程的学习，使学员在五个方面得到磨练与培养。 （1）实践意识：坚持一切从实际出发，不迷信书本、不迷信权威。 （2）质量意识：认认真真做好每一件事，在学习中的每一个环节都坚持质量至上的思想。 （3）协作意识：现代科学技术已经很少是一个人可以独立完成的了，所以要能与同学协同工作、协调配合。 （4）创新意识：勇于不断追求和探索新意境、新见解。 （5）坚毅意志：具有坚强的意志和顽强的精神，要敢于面对困难、善于克服困难。
上海交通大学电气工程与自动化本科工程型—— 卓越工程师教育计划培养方案 一、学科专业及项目简介 电气工程与自动化专业是上海交通大学历史最悠久的专业，已逾百年，为国家培养了大批社会精英。 本专业目前为教育部“第一类特色专业”，也是教育部“卓越工程师”培养专业，体现强弱电、软硬件相结合的特色，将学生培养成为具有国际视野，具有综合运用所学的科学理论与技术方法从事与电气工程相关的系统运行和控制、电工技术应用、信息处理、试验分析、研制开发、工程管理以及计算机技术应用等领域的人才。本专业本科生在“全国大学生节能设计大赛”和“全国大学生电子设计大赛”等比赛中屡创佳绩。毕业生大量进入电力公司等国企、世界五百强企业，约1/3的学生进入国内外大学继续深造。 在《教育部关于实施卓越工程师教育培养计划的若干意见》文件引导下，我校电气工程与自动化专业被列入教育部第一批“卓越工程师教育培养计划”，为此，从2009级开始，电气工程与自动化专业每年有35名本科生按卓越工程师教育培养计划进行培养，其三个特点为：1）行业企业深度参与培养过程（共同制定培养计划，企业设立“工程实践教育中心”）；2）学校按通用标准和行业标准培养工程人才；3）强化培养学生的工程能力和创新能力。我校“电气工程与自动化”专业卓越工程师培养依托于上海交大电气工程一级学科及上海电气、上海电力、施耐德电气等企业和其他研究所。其特色为：1）学科基础好，电气工程一级学科拥有博士学位授予权，涵盖了电力系统及其自动化、高电压与绝缘技术、电机与电器、电力电子与电力传动、电工理论与新技术五个二级学科，其中电力系统及其自动化为国家重点培育学科。2）师资力量雄厚，电气工程系现有教职工98人，其中院士2人，以及一批在国内外有一定影响、承担国家及地方重大工程项目的中青年专家，并有一大批企业导师参与指导。该专业学位硕士点还依托教育部重点“电力传输与功率转换”实验室、高电压试验设备研究开发中心、风力发电研究中心、国家能源智能电网（上海）研发中心、上海市高压电器产品质量监督检验站，给学生们提供大量的实习、实践及参与各类科研项目的机会。
自动控制原理整理 第一章 绪论 自动控制：自动控制，就是在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（控制 装置），使机器、设备或生产过程（控制对象）的某个工作状态或参数（被控量）自动地按照预定的规律运行。 自动控制系统：是指能够对被控对象的工作状态进行自动控制的系统。它是控制对象以 及参与实现其被控制量自动控制的装置或元部件的组合，一般由控制装置和被控对象组成。一般包括三种机构：测量机构、比较机构、执行机构。 反馈：把输出量送回到系统的输入端并与输入信号比较的过程。 反馈控制系统的基本组成：测量元件、给定元件、比较元件、放大元件、执行元件、校 正元件 控制方式 （1） 反馈控制方式（2）开环控制方式（3）复合控制方式 控制系统的分类 （1） 恒值系统和随动系统（按参考输入形式分类） （2） 线性系统和非线性系统（按照组成系统的元件特性分类） （3） 连续系统和离散系统（按照系统内信号的传递形式分类） 控制系统的性能指标：稳定性、快速性、准确性，即稳准快。 第二章 控制系统的数学模型 定义：数学模型是描述系统内部物理量（或变量）之间关系的数学表达式。 建立方法：解析法、实验法 线性系统：能够用线性数学模型(线性的代数方程、微分方程、差分方程等)描述的系统， 称为线性系统。重要性质：叠加原理，即具有可叠加性和均匀性。 单位阶跃函数1(t) 单位阶跃函数的拉氏变换为 { 001)(1<≥=t t t 0 11 ()0st st F s e dt e s s ∞ --∞==-=?
单位脉冲函数 单位脉冲函数的拉氏变换为 传递函数的定义与性质 定义：线性定常系统的传递函数为零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与系统输入量的拉氏变换之比。 所谓零初始条件是指 1）输入量在t>0时才作用在系统上，即在t=0- 时系统输入及各项导数均为零； 2）输入量在加于系统之前，系统为稳态，即在 t=0-时系统输出及其所有导数项为零。 性质： ? 传递函数是复变量s 的有理真分式函数，分子多项式的次数m 低于或等于分母多项的次数n ，所有系数均为实数； ? 传递函数与微分方程有相通性，可经简单置换而转换； ? 传递函数表征了系统本身的动态特性。 ? 只能描述线性定常系统与单输入单输出系统，不能表征内部所有状态的特征。 ? 只能反映零初始条件下输入信号引起的输出，不能反映非零初始条件引起的输出。 ? 服从不同动力学规律的系统可有同样的传递函数 ? 传递函数有一定的零、极点分布图与之对应，因此传递函数的零、极点分布图也表征了系统的动态性能。 零极点形式 系统零点、极点的分布决定了系统的特性，因此，可以画出传递函数的零极点图，直接分 析系统特性。在零极点图上，用“ ”表示极点位置，用“ 圆圈”表示零点 结构图的基本组成： 定义: 由具有一定函数关系的环节组成的，并标明信号流向的系统的方框图，称为系统的结构图。 组成：信号线、引出点、比较点、方框。 结构图的基本组成形式 串联连接、并联连接、反馈连接 { 1000()t t t t εε ε δ ≤≤<>=或()0()1st F s t e dt δ∞ -==? ?),,2,1(m i z i =),,2,1(n i p i =
～ 自动控制原理知识点总结 第一章 １、什么就是自动控制?(填空) 自动控制:就是指在无人直接参与得情况下，利用控制装置操纵受控对象，就是被控量等于给定值或按给定信号得变化规律去变化得过程。 2、自动控制系统得两种常用控制方式就是什么？(填空） 开环控制与闭环控制 3、开环控制与闭环控制得概念? 开环控制:控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系 特点:开环控制实施起来简单，但抗扰动能力较差,控制精度也不高. 闭环控制:控制装置与受控对象之间，不但有顺向作用,而且还有反向联系，既有被控量对被控过程得影响。 主要特点：抗扰动能力强，控制精度高,但存在能否正常工作,即稳定与否得问题。 掌握典型闭环控制系统得结构。开环控制与闭环控制各自得优缺点？ (分析题:对一个实际得控制系统，能够参照下图画出其闭环控制方框图。） 4、控制系统得性能指标主要表现在哪三个方面？各自得定义?(填空或判断) （1）、稳定性：系统受到外作用后，其动态过程得振荡倾向与系统恢复平衡得能力 （２）、快速性:通过动态过程时间长短来表征得 （3)、准确性:有输入给定值与输入响应得终值之间得差值来表征得 第二章 1、控制系统得数学模型有什么？（填空） 微分方程、传递函数、动态结构图、频率特性 2、了解微分方程得建立? (1)、确定系统得输入变量与输入变量 （２)、建立初始微分方程组.即根据各环节所遵循得基本物理规律,分别列写出相应得微分方程，并建立微分方程组 （3）、消除中间变量,将式子标准化。将与输入量有关得项写在方程式等号得右边，与输出量有关得项写在等号得左边 3、传递函数定义与性质？认真理解。（填空或选择） 传递函数：在零初始条件下,线性定常系统输出量得拉普拉斯变换域系统输入量得拉普拉斯变
自动控制原理选择题（48学时） 1．开环控制方式是按 进行控制的，反馈控制方式是按 进行控制的。 （A ）偏差；给定量 （B ）给定量；偏差 （C ）给定量；扰动 （D ）扰动；给定量 （ ） 2．自动控制系统的 是系统正常工作的先决条件。 （A ）稳定性 （B ）动态特性 （C ）稳态特性 （D ）精确度 （ ） 3．系统的微分方程为 222 )()(5)(dt t r d t t r t c ++=,则系统属于 。 （A ）离散系统 （B ）线性定常系统 （C ）线性时变系统 （D ）非线性系统 （ ） 4．系统的微分方程为)()(8)(6)(3)(2233t r t c dt t dc dt t c d dt t c d =+++,则系统属于 。 （A ）离散系统 （B ）线性定常系统 （C ）线性时变系统 （D ）非线性系统 （ ） 5．系统的微分方程为()()()()3dc t dr t t c t r t dt dt +=+,则系统属于 。 （A ）离散系统 （B ）线性定常系统 （C ）线性时变系统 （D ）非线性系统 （ ） 6．系统的微分方程为()()cos 5c t r t t ω=+,则系统属于 。 （A ）离散系统 （B ）线性定常系统 （C ）线性时变系统 （D ）非线性系统 （ ） 7．系统的微分方程为 ττd r dt t dr t r t c t ?∞-++=)(5)(6 )(3)(,则系统属于 。 （A ）离散系统 （B ）线性定常系统 （C ）线性时变系统 （D ）非线性系统 （ ） 8．系统的微分方程为 )()(2t r t c =,则系统属于 。 （A ）离散系统 （B ）线性定常系统 （C ）线性时变系统 （D ）非线性系统 （ ） 9. 设某系统的传递函数为：,1 2186)()()(2+++==s s s s R s C s G 则单位阶跃响应的模态有： （A ）t t e e 2,-- （B ）t t te e --,
《自动控制原理》题库 一、解释下面基本概念 1、控制系统的基本控制方式有哪些？ 2、什么是开环控制系统？ 答：在控制器与被控对象之间只有正向控制作用而没有反馈控制作用，即系统的输出量对控制量没有影响。 3、什么是自动控制？ 答：自动控制就是采用控制装置使被控对象自动地按照给定的规律运行，使被控对象的一个或数个物理量能够在一定的精度范围内按照给定的规律变化。 4、控制系统的基本任务是什么？ 5、什么是反馈控制原理？ 6、什么是线性定常控制系统？ 7、什么是线性时变控制系统？ 8、什么是离散控制系统？ 9、什么是闭环控制系统？ 10、将组成系统的元件按职能分类，反馈控制系统由哪些基本元件组成？ 11、组成控制系统的元件按职能分类有哪几种？ 12、典型控制环节有哪几个？ 13、典型控制信号有哪几种？ 14、控制系统的动态性能指标通常是指？ 15、对控制系统的基本要求是哪几项？ 16、在典型信号作用下，控制系统的时间响应由哪两部分组成? 17、什么是控制系统时间响应的动态过程？ 18、什么是控制系统时间响应的稳态过程？ 19、控制系统的动态性能指标有哪几个？ 20、控制系统的稳态性能指标是什么？ 21、什么是控制系统的数学模型？ 22、控制系统的数学模型有： 23、什么是控制系统的传递函数？ 24、建立数学模型的方法有? 25、经典控制理论中，控制系统的数学模型有?
26、系统的物理构成不同，其传递函数可能相同吗?为什么? 27、控制系统的分析法有哪些？ 28、系统信号流图是由哪二个元素构成？ 29、系统结构图是由哪四个元素组成？ 30、系统结构图基本连接方式有几种？ 31、二个结构图串联连接，其总的传递函数等于？ 32、二个结构图并联连接，其总的传递函数等于？ 33、对一个稳定的控制系统，其动态过程特性曲线是什么形状？ 34、二阶系统的阻尼比10<<ξ，其单位阶跃响应是什么状态？ 35、二阶系统阻尼比ξ减小时，其阶跃响应的超调量是增大还是减小？ 36、二阶系统的特征根是一对负实部的共轭复根时，二阶系统的动态响应波形是什么特点？ 37、设系统有二个闭环极点，其实部分别为：δ＝－2；δ＝－30，问哪一个极点对系统动态过程的影响大？ 38、二阶系统开环增益K 增大，则系统的阻尼比ξ减小还是增大？ 39、一阶系统可以跟踪单位阶跃信号，但存在稳态误差？不存在稳态误差。 40、一阶系统可以跟踪单位加速度信号。一阶系统只能跟踪单位阶跃信号（无稳态误差）可以跟踪单位斜坡 信号（有稳态误差） 41、控制系统闭环传递函数的零点对应系统微分方程的特征根。应是极点 42、改善二阶系统性能的控制方式有哪些？ 43、什么是二阶系统？什么是Ⅱ型系统？ 44、恒值控制系统 45、谐振频率 46、随动控制系统 47、稳态速度误差系数K V 48、谐振峰值 49、采用比例－微分控制或测速反馈控制改善二阶系统性能，其实质是改变了二阶系统的什么参数？。 50、什么是控制系统的根轨迹？ 51、什么是常规根轨迹？什么是参数根轨迹？ 52、根轨迹图是开环系统的极点在s 平面上运动轨迹还是闭环系统的极点在s 平面上运动轨迹？ 53、根轨迹的起点在什么地方？根轨迹的终点在什么地方？ 54、常规根轨迹与零度根轨迹有什么相同点和不同点？ 55、试述采样定理。
《大学物理AI 》作业 No.01运动的描述 班级 ________ 学号 ________ 姓名 _________ 成绩 _______ 一、判断题 【 F 】1、运动物体的加速度越大，其运动的速度也越大。 反例：如果加速度的方向和速度方向相反。 【 F 】2、匀加速运动一定是直线运动。 反例：抛体运动。 【 F 】3、在圆周运动中，加速度的方向一定指向圆心。 反例：变速率的圆周运动。 【T 】4、以恒定速率运动的物体，其速度仍有可能变化。 比如：匀速率圆周运动。 【 T 】5、速度方向变化的运动物体，其加速度可以保持不变。 比如：抛体运动。 二、选择题 1． B 2、B 3、C 4、D 5、C 6、C 4．一运动质点在某瞬时位于矢径()y x r , 的端点处，其速度大小为 [ D ] (A) t r d d (B) t r d d (C) t r d d (D) 22d d d d ?? ? ??+??? ??t y t x 解：由速度定义t r v d d = 及其直角坐标系表示j t y i t x j v i v v y x d d d d +=+=可得速度大小为 2 2d d d d ?? ? ??+??? ??=t y t x v 选D 6．一飞机相对空气的速度大小为1h km 200-?，风速为1 h km 56-?，方向从西向东。地面雷达测得飞机速度大小为1 h km 192-?，方向是 [ C ] (A) 南偏西16.3° (B) 北偏东16.3° (C) 向正南或向正北 (D) 西偏北16.3° (E) 东偏南16.3° 解：风速的大小和方向已知，飞机相对于空气的速度和飞机对地的 速度只知大 小，不知方向。由相对速度公式 地空气空气机地机→→→+=v v v 空气 机→v 地 机→v 地 空气→v 200 19256
《 自动控制原理B 》 试题A 卷答案 一、单项选择题（本大题共5小题，每小题2分，共10分） 1．若某负反馈控制系统的开环传递函数为 5 (1) s s +，则该系统的闭环特征方程为 ( D )。 A ．(1)0s s += B. (1)50s s ++= C.(1)10s s ++= D.与是否为单位反馈系统有关 2．梅逊公式主要用来（ C ）。 A.判断稳定性 B.计算输入误差 C.求系统的传递函数 D.求系统的根轨迹 3．关于传递函数，错误的说法是 ( B )。 A.传递函数只适用于线性定常系统； B.传递函数不仅取决于系统的结构参数，给定输入和扰动对传递函数也有影响； C.传递函数一般是为复变量s 的真分式； D.闭环传递函数的极点决定了系统的稳定性。 4．一阶系统的阶跃响应（ C ）。 A ．当时间常数较大时有超调 B ．有超调 C ．无超调 D ．当时间常数较小时有超调 5. 如果输入信号为单位斜坡函数时，系统的稳态误差为无穷大，则此系统为（ A ） A ． 0型系统 B. I 型系统 C. II 型系统 D. III 型系统 二、填空题（本大题共7小题，每空1分，共10分） 1．一个自动控制系统的性能要求可以概括为三个方面：___稳定性、快速性、__准确性___。 2.对控制系统建模而言，同一个控制系统可以用不同的 数学模型 来描述。 3. 控制系统的基本控制方式为 开环控制 和 闭环控制 。 4. 某负反馈控制系统前向通路的传递函数为()G s ，反馈通路的传递函数为()H s ，则系统 的开环传递函数为()()G s H s ，系统的闭环传递函数为 () 1()() G s G s H s + 。 5 开环传递函数为2(2)(1) ()()(4)(22) K s s G s H s s s s s ++= +++，其根轨迹的起点为0,4,1j --±。 6. 当欠阻尼二阶系统的阻尼比减小时，在单位阶跃输入信号作用下，最大超调量将 增大 。 7.串联方框图的等效传递函数等于各串联传递函数之 积 。 三、简答题（本题10分） 图1为水温控制系统示意图。冷水在热交换器中由通入的蒸汽加热，从而得到一定温度的热水。冷水流量变化用流量计测量。试绘制系统方框图，并说明为了保持热水温度为期望值，系统是如何工作的？系统的被控对象和控制装置各是什么？
1.下列不属于城市轨道交通与常规公交换乘站点的客流特征的是()。 A.发量大而集中 B.多向集散和换乘 C.各小时段客流不均衡性 D.各小时段客流变化不大 答案：D 2.车站位于综合功能用地区位时，客流分布与其它交通方式的客流分布一致，有两个配对的早晚上下车高峰属于哪类客流时间分布类型?() A.单向峰型 B.双向峰型 C.突峰型 D.无峰型 答案：B 3.城市轨道交通发挥效益的关键在于()。 A.准时 B.形成网络 C.快捷性 D.延续性 答案：B 4.车站高峰小时客流是确定车站设备()的基本依据。 A.运行状况 B.使用时间 C.服务质量 D.容量或能力 答案：D
5.路网由若干直径线组成，所有的线路都经过市中心向外呈放射状，换乘站一般都位于市中心的客流集散中心的结构为()。 A.放射状结构 B.放射环形结构 C.栅格网状结构 D.网格环线结构 答案：A 6.车站中对车站客流的通过量起着决定性的影响的是()。 A.服务人员 B.主要设施设备 C.列车 D.车站的容量 答案：B 7.通信枢纽与信息交换处理中心称为()。 A.信号系统 B.通信系统 C.运营控制中心 D.环控系统 答案：C 8.下列不属于时间序列客流预测方法的是()。 A.移动平均法 B.指数平滑法 C.月度比例系数法 D.德尔菲法 答案：D
9.坐常规公共电、汽车到站换乘的乘客称为()。 A.一次乘客 B.二次乘客 C.三次乘客 D.四次乘客 答案：C 10.信息诱导设施不包括()。 A.方向性标识 B.说明性标识 C.宣传性标识 D.警告性标志 答案：C 11.城市轨道交通换乘枢纽站内的设施包括站台、人行道、楼梯、自动扶梯等，其中，站台的基本形式有()。 A.岛式 B.侧式 答案：AB 12.车站客运作业包括()。 A.售票作业 B.检票作业 C.站台服务 答案：ABC 13.从轨道交通站点的影响范围上来说，轨道交通客流主要分为()。 A.直接吸引客流 B.间接吸引客流
自动控制原理知识点总结 第一章 1、自动控制：是指在无人直接参与的情况下，利用控制装置操纵受控对象，是被控量等于给定值或按给定信号的变化规律去变化的过程。 2、被控制量：在控制系统中．按规定的任务需要加以控制的物理量。 3、控制量：作为被控制量的控制指令而加给系统的输入星．也称控制输入。 4、扰动量：干扰或破坏系统按预定规律运行的输入量，也称扰动输入或干扰掐入。 5、反馈：通过测量变换装置将系统或元件的输出量反送到输入端，与输入信号相比较。反送到输入端的信号称为反馈信号。 6、负反馈：反馈信号与输人信号相减，其差为偏差信号。 7、负反馈控制原理：检测偏差用以消除偏差。将系统的输出信号引回插入端，与输入信号相减，形成偏差信号。然后根据偏差信号产生相应的控制作用，力图消除或减少偏差的过程。 8、自动控制系统的两种常用控制方式是开环控制和闭环控制。 9、开环控制：控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系特点：开环控制实施起来简单，但抗扰动能力较差，控制精度也不高。 10、闭环控制：控制装置与受控对象之间，不但有顺向作用，而且还有反向联系，既有被控量对被控过程的影响。主要特点：抗扰动能
力强，控制精度高，但存在能否正常工作，即稳定与否的问题。 11、控制系统的性能指标主要表现在： （1）、稳定性：系统的工作基础。 （2）、快速性：动态过程时间要短，振荡要轻。 （3）、准确性：稳态精度要高，误差要小。 12、实现自动控制的主要原则有：主反馈原则、补偿原则、复合控制原则。 第二章 1、控制系统的数学模型有：微分方程、传递函数、动态结构图、频率特性。 2、传递函数：在零初始条件下，线性定常系统输出量的拉普拉斯变换域系统输入量的拉普拉斯变换之比 3、求传递函数通常有两种方法：对系统的微分方程取拉氏变换，或化简系统的动态方框图。对于由电阻、电感、电容元件组成的电气网络，一般采用运算阻抗的方法求传递函数。 4、结构图的变换与化简化简方框图是求传递函数的常用方法。对方框图进行变换和化简时要遵循等效原则：对任一环节进行变换时，
1.年度计划是企业在计划年度内的行动纲领。由计划部门为主，组织营调、服务、安全、技术、财务、人事、物资等部门共同讨论，由计划部门综合平衡后上报下达。年度计划主要包括()和作业计划。 A.营运服务计划 B.营运计划 C.中长期计划 D.阶段性计划 答案：A 2.以下选项当中哪一个不是公共交通企业统计的特点?() A.数据量大 B.要求计算的统计指标体系庞大 C.重复劳动多 D.无时间要求 答案：D 3.以下几个选项中哪一个不是统计学研究对象的特点?() A.总体性 B.无限性 C.具体性 D.数量性 答案：B 4.通过了解乘客的满意度，我们可以对乘客满意度影响因素进行分析，其中哪一项可以作为前提变量?() A.感知质量 B.乘客满意度 C.乘客抱怨 D.乘客忠诚
5.企业计划指标按其表现形式可分为实物指标和()。 A.指令性指标 B.数量指标 C.价值指标 D.考核指标 答案：C 6.以下哪个选项不能作为制约因素来考虑轨道交通之间的换乘效率?() A.换乘通畅性 B.运动协调性 C.换乘舒适性 D.换乘安全性 答案：D 7.数据处理的历史可以追溯到远古时代，随着文明的发展，数据处理没有经过()阶段。 A.手工数据处理阶段 B.机械数据处理阶段 C.电子数据处理阶段 D.计算机数据处理阶段 答案：D 8.下列哪一项指标可以作为衡量整个运营网络能耗的指标?() A.客流量能耗指标 B.客运周转量指标 C.车站动力能耗指标 D.动力照明能耗
9.以下哪一个不是统计分析的原则?() A.实事求是 B.以点代面 C.科学全面 D.一分为二 答案：B 10.正常运营状态下评价指标包含基础指标、客流指标与乘客出行特征三方面内容，以下选项中哪一项属于基础指标?() A.进站量/进线量 B.线路平均运距 C.客运量 D.运营车站数 答案：D 11.计划编制的原则主要有()。 A.总目标原则 B.经验与科学相结合 C.定性与定量相结合 D.统筹安排，综合平衡 答案：ABCD 12.统计研究的基本方法有()。 A.大量观察法 B.统计分组法 C.统计指标法 D.统计模型法 E.统计推断法
-自动控制原理知识点汇总
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自动控制原理知识点总结 第一章 1.什么是自动控制？（填空） 自动控制：是指在无人直接参与的情况下，利用控制装置操纵受控对象，是被控量等于给定值或按给定信号的变化规律去变化的过程。 2.自动控制系统的两种常用控制方式是什么？（填空） 开环控制和闭环控制 3.开环控制和闭环控制的概念？ 开环控制：控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系 特点：开环控制实施起来简单，但抗扰动能力较差，控制精度也不高。 闭环控制：控制装置与受控对象之间，不但有顺向作用，而且还有反向联系，既有被控量对被控过程的影响。 主要特点：抗扰动能力强，控制精度高，但存在能否正常工作，即稳定与否的问题。 掌握典型闭环控制系统的结构。开环控制和闭环控制各自的优缺点？ （分析题：对一个实际的控制系统，能够参照下图画出其闭环控制方框图。） 4.控制系统的性能指标主要表现在哪三个方面？各自的定义？（填空或判断） （1）、稳定性：系统受到外作用后，其动态过程的振荡倾向和系统恢复平衡的能力 （2）、快速性：通过动态过程时间长短来表征的 e来表征的 （3）、准确性：有输入给定值与输入响应的终值之间的差值 ss 第二章 1.控制系统的数学模型有什么？（填空） 微分方程、传递函数、动态结构图、频率特性 2.了解微分方程的建立？ （1）、确定系统的输入变量和输入变量 （2）、建立初始微分方程组。即根据各环节所遵循的基本物理规律，分别列写出相应的微分方程，并建立微分方程组 （3）、消除中间变量，将式子标准化。将与输入量有关的项写在方程式等号的右边，与输出量有关的项写在等号的左边 3.传递函数定义和性质？认真理解。（填空或选择） 传递函数：在零初始条件下，线性定常系统输出量的拉普拉斯变换域系统输入量的拉普拉斯变
@~@ 自动控制原理知识点总结 第一章 1.什么是自动控制？（填空） 自动控制：是指在无人直接参与的情况下，利用控制装置操纵受控对象，是被控量等于给定值或按给定信号的变化规律去变化的过程。 2.自动控制系统的两种常用控制方式是什么？（填空） 开环控制和闭环控制 3.开环控制和闭环控制的概念？ 开环控制：控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系 特点：开环控制实施起来简单，但抗扰动能力较差，控制精度也不高。 闭环控制：控制装置与受控对象之间，不但有顺向作用，而且还有反向联系，既有被控量对被控过程的影响。 主要特点：抗扰动能力强，控制精度高，但存在能否正常工作，即稳定与否的问题。 掌握典型闭环控制系统的结构。开环控制和闭环控制各自的优缺点？ （分析题：对一个实际的控制系统，能够参照下图画出其闭环控制方框图。） 4.控制系统的性能指标主要表现在哪三个方面？各自的定义？（填空或判断） （1）、稳定性：系统受到外作用后，其动态过程的振荡倾向和系统恢复平衡的能力 （2）、快速性：通过动态过程时间长短来表征的 e来表征的 （3）、准确性：有输入给定值与输入响应的终值之间的差值 ss 第二章 1.控制系统的数学模型有什么？（填空） 微分方程、传递函数、动态结构图、频率特性 2.了解微分方程的建立？ （1）、确定系统的输入变量和输入变量 （2）、建立初始微分方程组。即根据各环节所遵循的基本物理规律，分别列写出相应的微分方程，并建立微分方程组 （3）、消除中间变量，将式子标准化。将与输入量有关的项写在方程式等号的右边，与输出量有关的项写在等号的左边 3.传递函数定义和性质？认真理解。（填空或选择）
《自动控制原理》基本概念总结 1.自动控制系统的基本要求是稳定性、快速性、准确性 2.一个控制系统至少包括控制装置和控制对象 3.反馈控制系统是根据被控量和给定值的偏差进行调节的控制系统 4.根据自动控制系统是否形成闭合回路来分类，控制系统可分为开环控制系统、闭环控制系统。 根据信号的结构特点分类，控制系统可分为：反馈控制系统、前馈控制系统和前馈-反馈复合控制系统。根据给定值信号的特点分类，控制系统可分为：恒值控制系统、随动控制系统和程序控制系统。 根据控制系统元件的特性分类，控制系统可分为：线性控制系统、非线性控制系统。 根据控制信号的形式分类，控制系统可分为：连续控制系统、离散控制系统。 5.令线性定常系统传递函数的分母多项式为零，则可得到系统的特征方程 6.系统的传递函数完全由系统的结构和参数决定 7.对复杂系统的方框图，要求出系统的传递函数可以采用梅森公式 8.线性控制系统的特点是可以应用叠加原理，而非线性控制系统则不能 9.线性定常系统的传递函数，是在零初始条件下，系统输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换的比。 10.信号流图中，节点可以把所有输入支路的信号叠加，并把叠加后的信号传送到所有的输出支路。 11.从控制系统稳定性要求来看，系统一般是具有负反馈形式。 12.组成控制系统的基本功能单位是环节。 13.系统方框图的简化应遵守信号等效的原则。 14.在时域分析中，人们常说的过渡过程时间是指调整时间 15.衡量一个控制系统准确性／精度的重要指标通常是指稳态误差 16.对于二阶系统来说，系统特征方程的系数都是正数是系统稳定的必要条件 17.若单位反馈系统在阶跃函数作用下，其稳态误差ess为常数，则此系统为0型系统 18.一阶系统的阶跃响应无超调 19.一阶系统 G(s)= K/(Ts+1)的T越大，则系统的输出响应达到稳态值的时间越长。 20.控制系统的上升时间tr、调整时间tS等反映出系统的快速性。 21.二阶系统当0<ζ<1时，如果ζ增加，则输出响应的最大超调量将减小。 22.对于欠阻尼的二阶系统，当阻尼比ξ保持不变时，无阻尼自然振荡频率ωn越大，系统的超调量σp不变 23.在单位斜坡输入信号作用下，?II型系统的稳态误差 ess=0 24.衡量控制系统动态响应的时域性能指标包括动态和稳态性能指标。 25.分析稳态误差时，将系统分为0型系统、I型系统、II型系统…，这是按开环传递函数中的积分环节数来分类的。 26.二阶系统的阻尼系数ξ=时，为最佳阻尼系数。这时系统的平稳性与快速性都较理想。 27.系统稳定性是指系统在扰动消失后，由初始偏差状态恢复到原来的平衡状态的性能。 28.系统特征方程式的所有根均在根平面的左半部分是系统稳定的充要条件。 29.如果系统中加入一个微分负反馈，将使系统的超调量减小。 30.确定根轨迹与虚轴的交点，可用劳斯判据判断。 31.主导极点的特点是距离虚轴很近。 32.根轨迹上的点应满足的幅角条件为∠G(s)H(s)等于±(2l+1)π (l=0,1,2,…) 33.如果要求系统的快速性好，则闭环极点应距离虚轴越远越好。 34.根轨迹的分支数等于特征方程的阶数/开环极点数，起始于开环传递函数的开环极点，终止于开环传递函数的开环零点。 35. 根轨迹与虚轴相交时，在该交点处系统处于临界稳定状态，系统阻尼为0