机器人大赛设计方案
一． 机器人基本设计总体构想
由于机器人外观设计原因，在擂台下必须拉起外部元件，使机器人能够顺利登上擂台。当机器人登上擂台时迅速放下机器人外部设备，是外部设备顺利展开。
上到擂台后，由于机器人本身分为四个区，每个区管辖九十度，在九十度范围内寻找对方机器人或棋子。寻找时用到可调红外接近开关，如果在寻找到对方机器人时，自身机器人没有
处在正对状态，可通过步进电机调节。因为本身机器人上下分为两层，上层主要是由可调红外
接近开关和控制放下外部设备的器件，下层是四个可调红外接近开关和四个直流电机，而上下
两层的关联部分就是步进电机。步进电机每次只能正传或反转九十度，从而调节机器人的正对
方向。当找到对方机器人或棋子后全力加速行驶，将其推出边界。当到达边界时，机器人下层
的光电开关会感知已到边界，防止自身掉下。
二． 机器人基本设计需求
1.硬件：可调红外线接近开关 12个(距离在10CM~200CM)
步进电机 1个
直流电机 4个
控制系统 单片机
2.软件：
（1）控制步进电机旋转九十度（在下层接近开关没有感应到边沿的情况下） （2）控制直流电机旋转 （分为四种情况）
或向后，将对方推出擂台
第二种：在确定对方在左或右区内时，直流电机控制下层旋转正或负九十度（九
十度的确定将由上层和下层的之间步进电机来校正）
第三种：在到达边沿时，如果只有一个距离传感器感知，电机自动调整使对
方机器人所在区域正对边沿，从而使对方掉下擂台。
第四种：在进入擂台之前，接近开关没有开启时，加速冲向擂台。
（3）控制开关放下外部设备（再放下外部设备时，同时启动接近开关）
（4）控制接近开关程序（十二个接近开关分为上下两部分）
第一部分：上层分为四个区，每个区两个接近开关。用于感应对方机器人或
棋子
第二部分：下层四个角分别有四个接近开关，用于感应边界。 第一种：确定对方机器人在正前或正后区内之后四个直流电机同时加速向前