内蒙古科技大学
本科生毕业设计说明书（毕业论文）
题目：自动泊车系统的设计
学生姓名：赵文强
学号：1167118210
专业：电子信息工程
班级：2011-2班
指导教师：高丽丽
自动泊车系统
摘要
随着车辆的普及度、保有量越来越高，街道、小区、公路、停车场等拥挤不堪，人们对车辆的可操作性和智能性也提出了更多的要求，所以智能的自动泊车的研发迫在眉睫。本设计以蓝牙模块与单片机最小系统通过串口相连接，并与电脑端蓝牙连接实现下位机与上位机之间的通信过程,从而实现自动泊车的功能。
本设计由上位机、蓝牙模块、STC15F2K61S2单片机最小系统、GY-26电子指南针模块、光电避障模块、超声波模块、电机驱动模块、舵机组成系统。主要包括以下几个方面：第一，硬件电路设计，硬件电路通过Altium Designer软件进行硬件电路设计，主要包括包括电源系统和单片机最小系统，第二，STC15F2K61S2单片机最小系统设计，最小系统可以实现超声波数据、光电避障模块数据、电子指南针模块数据的接受，由上位机端发送命名实现对小车的相应控制。第三，上位机软件设计，上位机由C Sharp语言在Visual Studio 2010平台编写，主要实现对由下位机说发送的数据进行处理并实时显示出来的，并且对自动泊车系统进行整体控制，通过蓝牙向单片机最小系统发送数据，单片机接收到数据后控制小车完成侧位泊车或倒车入库动作。
关键词：上位机；单片机最小系统；自动泊车
Automatic parking system
Abstract
With the popularization of vehicle, retains the quantity is more and more high, streets, communities, roads, parking lots and other crowded. People of the vehicle can also put forward more requirements for the operation and intelligent, so the research and development of intelligent automatic parking is imminent. This design takes the Bluetooth module and the microcontroller smallest system through the serial port, and realizes the communication process between the lower computer and the upper computer with the Bluetooth connection of the computer terminal.
The design of the PC and Bluetooth module, STC15F2K61S2 MCU minimum system, GY-26 electronic compass module, photoelectric obstacle avoidance module, ultrasonic module, motor drive module, servo system. Mainly includes the following aspects: first, hardware circuit design, hardware circuit through Altium designer software were hardware circuit design, including including power supply system and the smallest single-chip system. Second, STC15F2K61S2 smallest single-chip system design, the minimum system can realize ultrasonic data, photoelectric obstacle avoidance module data, electronic compass module data received, sent by the host computer end named the corresponding control of the car.Third, PC software design and PC by C sharp language on the platform of Visual Studio 2010 prepared, mainly to achieve by the slave computer said transmitted data for processing and real-time display, and the automatic parking system integrated control, via Bluetooth to send data to the MCU minimum system, MCU receives the data control the car lateral parking or reversing storage action.
Key words: PC, minimum single-chip microcomputer, automatic parking
目录
摘要................................................................................................................................. I Abstract .............................................................................................................................. I I 第一章绪论 . (1)
1.1 课题的目的和意义 (1)
1.2 课题的国内外研究现状 (2)
第二章原理和技术 (5)
2.1 Altium Designer软件的应用 (5)
2.2 STC15F2K61S2单片机最小系统的应用 (5)
2.3 超声波原理的使用 (6)
2.4 C Sharp语言与Microsoft Visual Studio 2010开发平台 (8)
2.5 蓝牙模块 (8)
第三章系统的硬件设计 (10)
3.1 系统总体设计 (10)
3.2 系统的硬件设计 (11)
3.3 系统的软件设计 (11)
第四章系统的软件设计 (13)
4.1 下位机硬件设计 (13)
4.1.1 电机驱动电路 (13)
4.1.2 舵机 (14)
4.1.3 超声波测距模块 (15)
4.2 下位机程序编写 (16)
4.2.1 电子指南针模块数据接收与校准程序实现 (17)
4.2.2 串口发送接收与处理功能程序实现 (18)
4.2.3 小车控制程序实现 (19)
4.3 上位机界面设计 (22)
4.3.1 系统时间显示部分 (23)
4.3.2 串口设置部分 (23)
4.3.3 自动泊车状态显示部分 (24)
4.3.4 数据监测显示部分 (24)
4.3.5 指南针控制部分 (25)
4.3.6 自动泊车控制部分 (25)
4.4 上位机程序设计 (25)
4.4.1 定时器组件timer的使用及程序编写 (26)
4.4.2 串口组件serialPort的使用 (27)
4.4.3 串口触发事件函数comm_DataReceived (27)
4.4.4 指南针控制部分程序实现 (28)
4.4.5 指南针控制部分程序实现 (29)
第五章总结与发展趋势 (30)
参考文献 (31)
附录 (33)
致谢 (45)
第一章绪论
1.1 课题的目的和意义
1．课题的目的
自动泊车系统就是一种凭借检测车辆周边路况和路径来寻找最合适的泊车地点,借此来调整车辆的转弯半径、车速、停车方位和前后位置移动,使得车辆能够在系统的控制中自主的驶入泊车位的系统。相比于人工手动泊车事难度大、不好精确把握角度、以往的倒车雷达机械智能化程度低、可操作性不强等缺点,我设计的这个系统不仅仅提高了车辆在泊车的过程中的自动化水平、可靠性和准确性,并且很大程度的减小了驾龄时间短的司机驾驶车辆的困难程度,让驾驶员彻底从泊车的繁琐操作中解脱出来，也可以成为将来实现车辆的自动驾驶的一个基石，让车辆驾驶和停靠变得更加简单方便。
2．课题的意义
随着车辆的普及度、保有量越来越高，街道、小区、公路、停车场等拥挤不堪，人们对车辆的可操作性和智能性也提出了更多的要求。然而，相对于很多的司机朋友特别是女司机来说，顺列式泊车是的是有相当大的难度的，随着我国国力的发展城市的规模越来越大，人口和停车位的紧张的矛盾日益突出，甚至是三四线城市，由于城市的规划和发展不能满足人们日益猛增的生活空间的需求，由于停车空间和停车距离相对较小，安全准确的将车辆泊人正确位置对于驾驶员来说有很大的难读。地上、地下、以及停车楼的出现缓解了一部分的停车问题，可是想要轻而易举的就找到方便的停车地点停好车仍然不是一件简单的事情。泊车由于长时间的精神紧张常常是导致阻塞交通的重要原因之一，如果操作不当很容易发生剐蹭事故和损坏前后的保险杠。
因此，研发智能自动泊车系统势在必行。值得庆幸的是，科学技术的的进步让我们解决这个问题成为了可能，那就是自动泊车系统。我们可以想象到这样的情景，当您需要泊车的时候，告别了前进和后退的试探和繁琐的操作，取而代之的是简简单单的按动自动泊车的功能指令，车辆就会安全准确的自动泊如停车位置，让停车变得安全简单。
1.2课题的国内外研究现状
1．国内研究现状
因为我国汽车工业发展起步较晚，所以国内观月自动泊车系统相关专业的研发起步也相对较晚[1]。截至目前，依然是处于在研究院和高校的理论研究阶段，所进行一些理论仿真和模拟实验阶段，并没有投入实际汽车工业中，更谈不上量产化。但是，随着我国汽车工业和自动化以及信息化技术的发展，我国对智能机器驾驶车辆和智能机器人进行的相关研发工作已经取得长足的进步和可喜的成绩。
比如，清华大学的研发团队就在研发室外移动机器人THMR-III和THMR-V 上面取得了成功，清华大学的研发团队在车上配置了磁罗盘光码盘定位系统，彩色摄像机，超声波传感器，GPS地位系统等[2]。
吉林大学的相关研究是基于JLUIV系列的视觉智能导航车辆。就关于自动泊车系统的控制算法的研究，国内目前关于自动泊车系统的研究目前仍然处于起步阶段，其中主要是采用了模糊控制等相关技术。
早在1999年，上海大学的姚必正、吴志坚，就是利用了多维模糊控制器，最终成功地完成了在既定的平面内，选取任意一点上的小车的倒车控制。模糊控制器成功地实现了给定平面内任意一点上小车的倒车控制。
2005年，首都师范大学的杨昔阳和他的团队，根据他们所提出的变论域自适应模糊控制器的基本思想，成功的设计完成了一种可以适用于卡车倒车的自适应模糊控制器，并且通过仿真实验证明了，该系统实现了良好的普遍适性和相对较高的灵敏性和准确性。
2009年，吉林大学郭孔辉和他的团队，利用MATLAB/SINIULINK和相关技术，搭建了基于汽车运动学模型和平行泊车坏境的平台，提取了从技术熟练驾驶员的泊车经验，并且将其中的模糊规则嵌入到模糊控制器中，借此来检验它的可行性和合理性。
关于车位检测技术在自动泊车系统中的的应用，何锋在2009年提出了一种车位检测方法，其主要方法是利用增量式编码器和超声波传感器检的结合应用，基于这种方法是通过对所得到测试结果的误差分析，借此来验证其方法的可行
性。
就我们现在所讨论的自动泊车系统的研发，可以归类于智能车辆控制研究领域的重要研究问题，它不仅仅具有创新性和复杂性，而且还具有实用性和研发前景性。我们国内的相关研究学者在次问题上的各类算法计算，加上自动泊车系统的模型搭建等各个方面都做了大量的深入的研究，并且取得了相应的研究成果。根据实验模型、验样车为基础概念做了繁多大量的实验，关于研究理论和研究方面都做到了很大的改进和创新。
根据对现今我国国内所发表的学术研究和论文的了解，伴随着我国汽车工业、装备制造业以及我国智能机械化制造水平的提升，我们国内的研发团队和研发人员就自动泊车的相关探讨和研究，基本上达到了同国际基本接轨的水平，甚至在某些领域上达到了国际领先的地步。由近几年的研究成果和加之以前的基础之上，我国的自动泊车系统的研究已经已经取得了和可喜的成果。
2．国外研究现状
伴随着现代科技技术的发展应用到人工智能车辆技术的发展，相关的研究正在不断地渗透其中，各大汽车的生产龙头企业，都推出了具有其各自特色的自动泊车系统，并且应有到他们的主打的优势车型中。比如国外的著名的汽车生产商宝马、保时捷、奥迪、保时捷、标致、梅赛德斯·奔驰、道奇、福特等都已将该系统其自主研发的自动泊车系统标配，或选装到优势车型中最终实行了量产化。
几个具体的国外生产技术举例如下：
在2012的亚洲，日本的汽车生产商--日产依靠独立研发和创新的技术，实现了在室内、地下停车场，成功实施了智能机械化泊车，可以完全脱离人的手工操作，从而将驾驶员从复杂的操作中解放出来。日产所以应用的技术就是4G网络及云端技术服务，NSC-2015车辆联网，车辆可以在接受泊车命令后，完全独立的自动驶入停车场中，并且寻找相应的停车位置，从而实现智能化泊车。于此同时还可以将车辆的时事状态进行传递[3]。此类的研究成果预期将会在2015年--2016年装配到汽车中并且投入到市场[4]。
在2013年的欧洲，著名的汽车生产商奥迪公司，他的研发团队也在试图应用各种方法来实现自动泊车，而通过搭建Wi-Fi连接就是他们的主打技术，主要的是通过手机应用APP远程控制的方法。
同年的8月，福特公司将它旗下研发的辅助泊车系统，进行了第一次公演，该全辅助泊车系统，完全可以满足司机处在车，即可简单快捷的完成车辆的只能停靠和泊车功能。
第二章原理和技术
2.1 Altium Designer软件的应用
Altium Designer 是原Protel软件开发商Altium公司推出的一体化的电子产品开发系统，软件主要在Windows操作系统上运行，这套软件通过把原理图设计、电路仿真、PCB绘制编辑、拓扑逻辑自动布线、信号完整性分析和设计输出等技术的完美融合，为设计者提供了全新的设计解决方案[5]。软件主要实现以下几方面功能：
（1）原理图设计；
（2）印刷电路板设计；
（3）FPGA的开发；
（4）嵌入式开发；
（5）3D PCB设计。
Altium Designer软件在电路设计中主要运用（1）（2）两项，通过原理图设计与印刷电路板设计可以完成对电路的基本设计，而通过电路仿真等功能一方面可以明确系统的各项性能，另一方面可以通过仿真对所设计的电路进行适当的调整[7]，以实现电路的最优生产。因此，掌握Altium Designer软件的各项功能，并合理到运用到电路设计当中可以为电子电路的设计提供完美的解决方案。
2.2 STC15F2K61S2单片机最小系统的应用
STC15F2K61S2单片机是STC生产的单时钟/机器周期（1T）的单片机，是高速/高可靠/低功耗/超强抗干扰的新一代8051单片机，采用第八代加密技术，加密性超强，指令代码完全兼容传统8051，但速度快8-12倍。内部集成高精度R/C时钟，±1%温飘，常温下温飘5‰，5MHz-35MHZ宽范围可设置，可彻底省掉外部昂贵的晶振和外部复位电路（内部已集成高可靠复位电路，8级可选复位门槛电压）[9]。3路CCP/PWM/PCA，8路高速10位A/D转换（30万次/秒），内置2K字节大容量SRAM，2组高速异步串口通信端口（UART1/UART2，可在5组管脚之间进行切换，分时复用可做5组串口使用），1组高速同步串行通信端口SPI，针对多串口通信
/电机控制/强干扰场合。
STC15F2K61S2单片机管脚图如图 2.1所示。在设计中，主要运用STC15F2K61S2单片机最小系统P0口驱动12864LCD显示屏；P3.2口与温湿度检测模块进行数据传输；P1.1口进行AD采样，STC15F2K61S2 单片机集成有8 通道10 位高速电压输入模数转换器，采用逐次比较方式进行A/D 转换，速度可达300kHz，可完成液位、温度、湿度、压力等物理量的监测。
图 2.1 STC15F2K61S2 单片机管脚图
2.3 超声波原理的使用
所谓的超声波就是指代频率超过人类的听觉接受的频率，将所发出超过频率为20kHz及其以上的声波被称为超声波[10]。超声波是弹性机械波的一种，但是和其他的机械波所不同的是超声波的传播方式，超声波是凭借于传播介质的分子运动而传播的。超声波的原理跟普通声波的原理和性质基本是类似的，超声波和声波的传播，有一个共同点就是在没有介质的情况下是无法传播的，必须凭借介质才可以实现声波或是超声波的传播。所以超声波和声波都需要以气体、液体、固体或混合体为介质才可以实现信息的传递。S(t)被设置为最初始的位移值，Ao 为全部的初始振动幅度的参照值，w、t所代表的数值为角频率和声波传输时间。X为声波传递播距离，k=w/c称为波数，a为衰减系数[11]。据此可得，声波的振幅A(x)随距离X的升高所呈现出的衰减呈递出的形式是指数形式。，Ae代表的是介质常数，f为振动频率。据此我们可得，声波和超声波自身的频率越强，衰减系数也就越大，超声波的传播距离也就越短，反之超声波频率越低，衰减系数
越弱，超声波的传播距离就越远
[13]。
可是声波还有一项非常重要的特点是:如果让频率不断的提高，那么声波的波束也就会随之改变，并且变得越来越窄。与此同时，在和振幅相一致的的低频波对比，频率较高的声波，它所沿着直线传递的路径也就更长，反射能力也有所加强，声波所带的功也就更多。
在日常的真实检验测距的使用过程阶段，出于对超声波的传波路径不可以过短的考虑，所以对你超声波的的频率要求是衰减要尽量的慢一下，同时还要使得超声波的接受和发送频率在一定的规定范围以内，我们通常的做法是采用满足频率为f = 40 k Hz的超声波作为使用对象。
超声波最大的优点就是当用超声波和其它声波相互比较的时候，超声波具有其它声波难以比拟的传输的方向性和穿透性。超声波的检测技术，在实际的应用中还有一个好处就是，可以完全的避免和被测物体直接的接触接触，就可以非常精确和方便的测量出和被测物体之间的实际距离，误差也可以控制到小数点后两位，对于日常普通的测距工作，超声波的这样的工程是完全可以满足日常的测距要求，而且可操作性强，可靠性高，性价比更划算，对人和测距的物体没有任何损伤等优点。
超声波已经被广泛的使用，主要是被应用在日常和实际的距离测量中，比如钢铁行业的探伤，卫生器具的清洁等许许多多的行业都展现出来超声波良好的功能及特性。超声波还被广泛的开发应用于传感器制造业，用它为主要应用技术制造的传感器，是截止目前为止，最被普遍应用的传感器应用技术，不仅仅是被应用在工业、农业、而且还被广泛的应用在军工行业这种涉及到国计民生的行业中都有所应用，超声波的使用范围可见一斑。
特别是被应用在工业领域，当测距条件收限制时，测距现场的工作人员往往会选择超声波作为主打的探测方法，进行无接触距离的测量。人工智能和自动泊车如果要完成独立的自主定位、避开障碍物移动，并且计算出恰当的路径选择等智能动作，超声波测量物体距系统是其中至关重要的组成部分，可以这样说，就目前的技术来看，能否实现自动泊车，在很大的程度上取决于超声波技术是否被充分良好的利用。
最早被人们研究的是超声波技术，在移动机器人的测量物体距离系统中的使用。超声波可以通过探测和障碍物的距离，并且借此来了解自身和被测物体之间
的路径已经距离的信息反馈。
监控系统设计方案 1.1、前言 北京北京雅晗有限公司在***解放军医院地下停车厂的监控系统规划设计中，以满足智能管理区域的安全目的，使视频监控系统时刻感受到现代高科技所带来的方便，也能使管理者通过该系统进一步提高管理水平并防患于未然，为智能管理系统提供一个先进的管理平台和相应的可视的管理手段。 1.2、概述 停车厂的管理区域由于面积比较大，进出车辆多，所以在保安方面决不能有任何的麻痹和松懈，继续采用过去保安方式已远远不能满足现代安全防范的需求，因此全方位、高效率、高精确度的电子防范技术已成为目前安全防范工作中的首选。北京巨龙工程有限公司根据实际需求出发，提出一套智能可视系统保安监控设计方案。 北京雅晗有限公司从智能管理系统的实用性、经济性、先进性、灵活性、可靠性和可扩展性等多方面出发，综合设计、力求兼顾、确保系统的功能更加的完善，性能更加稳定可靠，结构更加的合理，更能满足智能管理者保安监控管理的需求。 我们根据****解放军医院需求方提出的安防要求，结合现场实际情况和有关风险等级要求及安防行业的有关规定，引进世界上先进技术和设备，对保安监控系统作出如下设计方案： 1.3、本系统的设计原则：
停车厂的监视系统属于永久工程，必须有扩展性，经得起时间的考验；同时整个系统既要技术的尖端，又要符合实际需要。因此，整个系统的设计应遵循下列原则。 1.3.1、系统实时性原则； 智能化的内容应符合实际需要，不能华而不实。如果片面的追求系统的超前性，势必造成投资过大，系统离实际需要相差太远。因此，较高的性价比是首先应遵循的第一原则，就是做到既实惠又实用。 1.3.2、系统实时性原则； 系统中任何一个关键系统出现差错或停机工作将直接影响到整个系统的动作，因此，系统中的各个设备应尽可能属于NO-STOP（不停机）系统，以保证工作的正常运行。 1.3.3、系统的完整性原则； 功能完善，设备齐全，管理综合是设计应考虑的一个因素。 1.3.4、系统的安全性原则； 系统中的所有设备及配件在性能安全可靠运转的同时，还应符合中国或国际有关的安全指标，并可在非理想环境下能有效地工作。另外，系统安全性还应体现在信息的传输及使用过程中，不易被损坏的方面。 1.3.5系统的可扩展的原则； 监控系统的技术不断向前发展，用户需求也发生变化，因此智能监控系统的设计与实施应考虑到将来可扩展的实际需要，可灵活增减或更新各个新的设备，以满足不同时期的需求，保持长时间领先地位，成为智能系统的典范。
自动泊车辅助系统 百科名片 在众多的汽车配套产品中，与倒车安全有关的配套产品格外引人注目，配有倒车辅助系统的品牌车型也常常成为高档车配置的重要标志之一。 目录 一、概要 1二、奔驰自动泊车辅助系统设计初衷 1启动条件 1实施步骤 1优点 1缺点 三、斯柯达昊锐PLA自动泊车辅助系统 四、迈腾自动泊车辅助系统 一、概要据统计，由于车后盲区所造成的交通事故在中国约占30%，美国20%，交 管部门建议车主安装多曲率大视野后视镜来减少车后盲区，提高车辆的安全性能，但依旧无法有效降低并控制事故的发生。汽车尾部盲区所潜在的危险，往往会给人们带来生命财产的重大损失以及精神上的严重伤害。对于新手司机或女士而言，每次倒车时更是可以用瞻前顾后，胆战心惊来形容。现有的汽车倒车辅助产品如果从手动与自动的区别来分大致可分为两类：一类是手动类（以传统倒车系统为代表）和一类是自动类（以智能倒车系统为代表）。传统倒车系统主要以倒车雷达和倒车可视为代表，通过发出警示声音或可视后部情况提醒车主车后情况，使其主动闪避，以减少事故伤害。该产品对于驾驶者而言，主动性较差，虽然能在很大程度上避免车辆对行人的伤害，却无法顺利有效的完成泊车，极易造成刮蹭或碰撞。 二、奔驰自动泊车辅助系统 设计初衷官方读法是主动式停车辅助系统，是借助前后保险杠上安装的十组超声波感应器来实现辅助的泊车系统。为了应付欧洲路边停车设计的，增加泊车的便利性，注意是增加，不是从根本性改变泊车习惯，例如你还是要踩刹车，还是要挂挡的。 启动条件（1）车速要低于36km/h （2）打转向灯（以给系统提示要停车在哪个方向）（3）停车区域要长于车身的1.2到1.3米（B级车长4273mm）（4）车辆必须离开障碍物（例如停车区域前后的车）距离在1.5米之内，意思是不能离开太远。（5）停车区域必须是想路边临时停车那种，一排车在一侧，一字排开，象停车场那种每部车竖直并列排放的，不能实现该功能。
摘要：一个有效的智能泊车系统，不仅能帮助驾驶者快速、安全地完成泊车操作，从而减轻驾驶员负担，减少交通事故，而且能够有效提高汽车的智能化程度，增加汽车的附加值，从而带来巨大的经济效益。使用AT89C52单片机作为小车的主控制器，在该控制器基础上，添加了光电避障电路、测速电路、光源引导电路和电机驱动电路，从而实现了智能泊车系统设计。该系统结构简单、成本低，并在实验室中取得了预期的效果，能够使小车进入指定的停车位。 0 引言 随着我国汽车数量逐年急剧增多，泊车位、停车场的数量却跟不上其增长的步伐，越来越多的人为如何泊车而发愁。日益拥挤的泊车环境要求人们对汽车的泊车技术更加地娴熟，这就更加重了人们工作之外的紧张情绪，降低了人们的生活质量。因此，如何解决泊车过程中的不便利，消除安全隐患，迅速、准确、行车记录仪https://www.doczj.com/doc/7e3204134.html,/安全地将汽车停靠到合适的位置，逐渐引起了人们的关注。 1 系统的工作原理及功能 智能泊车系统可分为控制部分和信号检测部分。 其中信号检测部分包括障碍物检测模块，光源检测模块和速度检测模块；控制部分包括控制器模块，电机控制模块。智能泊车系统基本模块方框图如图1所示。 图1 智能泊车系统基本框图 系统工作原理如下：在小车启动之后，通过霍尔传感器A44E进行小车的速度检测，对小车进行智能限速，小车行进过程中通过红外光电传感器避障，车库系统发送光源指示信号，光敏三极管接收车库指示信息，使小车到达指定车库后，停车。 1.1 单片机最小系统设计 AT89C52是51系列单片机的一种，是一个低功耗，高性能，CMOS 8位单片机，片内含8KB的可反复擦写的FLASH只读程序存储器和256B的随机存取数据存储器（RAM），由ATMEL公司采用高密度、非易失性存储技术生产，兼容标准MCS-51指令系统，片内置通用8位中央处理器和FLASH存储单元，片内有ROM/EPROM,因此，这种芯片构成的最小系统简单可靠，只要将单片机接上时钟电路和复位电路即可。 1.2 避障电路设计 红外光电式传感器具有非接触、响应快、性能可靠、体积小、安装轻便等诸多特点，因此在工业自动化装置和智能小车中获得广泛应用。本设计中采用的光电避障传感器是 HS0038B.红外光电接收电路工作原理为：当接收到载波频率为38kHz的脉冲调制信号时，首先，HS0038B内的红外敏感元件将脉冲调制红外光信号转换成电信号，再由前置放大器和自动增益控制电路进行放大处理，然后通过带通滤波器进行滤波，滤波后的信号由解调电路进行解调，最后由输出电路进行反向放大并输出低电平；未接收到载波信号时，电路则输出高电平。红外发射电路由555定时电路产生方波，对红外发射管进行调制。
1 实习背景 (1) 1.1实习目的 (1) 1.2实习时间 2 1.3 实习内容概要 (2) 2 实习内容 (2) 2.1 实习过程 (2) 第一周项目概要设计：硬件 (2) 第二周：串口是什么？ (2) 2.2 实习内容 4 2.1.1无线传感器网络概述 (4) 2.1.2 停车位传感器的硬件设计技术 (6) 2.1.3停车场管理系统构成 (6) 2.1.4泊车引导系统 (7) 3.1.1车位检测电路方案论证 (9) 3.1.2 停车位检测器的设计 (10) 3.1.3 超声波检测车位状态的原理及实现 (10) 2.3主要成果14 3 实习心得 (16) 1 实习背景 1.1实习目的 使学生在学习专业技术基础和主要专业课程的基础上，学习和掌握自动化及通信工程领域内嵌入式系统技术及的基本知识和方法，培养学生综合运用所学的自动化及通信工程各专业方向的基础理论、基本技能和专业知识分析问题和解决工程设计问题的能力，培养学生调查研究，查阅技术文献、资料、手册，进行程
序设计、电路图纸绘制及编写技术文件的基本能力。 1.2 实习时间 2019年9月2日至9月20日。 1.3 实习内容概要 结合中国城市特点，以传感器网络为支撑，设计城市停车诱导系统。该系统能实时提供停车场停车信息、道路车位使用信息，引导驾驶员查找空车位，为驾驶员节省时间，减少因缺乏停车信息而引起的车位难找的情况。大大缓解了城市交通拥堵状况，减少了道路占用，降低了车辆尾气排放和噪声，提高停车场、路测车位的使用效率。同时，采用集约化系统化的车位管理、收费管理，也可有效改变停车场收费管理混乱的状况。 2 实习内容 2.1 实习过程 本课题提出了一种新的停车位监控方案:在所有的车位上布置基于ZigBee 标准和超声波检测的节点模块，在停车场的出入口等关键位置和所使用的停车卡上布置基于ZigBee标准的节点模块，组建网状拓扑结构的无线传感器网络，检测各车位的占用或空闲状态以及车辆的停车情况。 本系统的主控计算机通过RS-232串口与无线传感器网络的协调器节点相连接，计算机的主控程序调用ReadFile，WriteFile等标准文件操作读写串口。同时，协调器提供串口终端程序，实现计算机与协调器的通信。主控计算机与无线传感器网络无缝连接，无线传感器网络所采集的数据由计算机的主控中心管理系统处理。 第一周项目概要设计：硬件 1. ARM开发板（显示界面） 2. zigbee 无线传输数据的2个zigbee模块：1个协调器， 1个终端 协调器 + 终端（超声波的传感器测距离） = 2.4G频段：zigbee 无线网络 类似于：(无线路由器) + 手机 = 互联网网络 3. 超声波传感器：用来测距 软件： zigbee开发的软件 IAR 开发工具 第二周：串口是什么？ 串口是一种通信的接口。 比如： USB接口，并口，串口
基于MATLAB软件的自动泊车控制系统设计与仿真 摘要 现代社会汽车的使用已经相当广泛。而每一个司机都会面对倒车问题，有经验的司机能够快速、准确的将汽车停到指定的位置。然而多数的司机尤其是一些刚刚考到驾照的新手们尤其对停车的问题十分烦恼。在准确性和速度之间往往很难同时满足，设想如果能有个智能装置，根据当前的车速和位置能够自动将车停到合适位置，且又同时满足快速性和准确性。本课题正是基于以上的设想，结合我们最近学习的模糊控制的相关知识以MATLAB为软件平台，搭建一个基于MATLAB的自动倒车模糊控制系统。 以往的各种传统控制方法均是建立在被控对象精确数学模型基础上的，然而，随着系统复杂程度的提高，将难以建立系统的精确数学模型。在工程实践中，人们发现，一个复杂的控制系统可由一个操作人员凭着丰富的实践经验得到满意的控制效果。这说明，如果通过模拟人脑的思维方法设计控制器，可实现复杂系统的控制，由此产生了模糊控制。模糊控制是建立在人工经验基础之上的。对于一个熟练的操作人员，他往往凭借丰富的实践经验，采取适当的对策来巧妙地控制一个复杂过程。若能将这些熟练操作员的实践经验加以总结和描述，并用语言表达出来，就会得到一种定性的、不精确的控制规则。如果用模糊数学将其定量化就转化为模糊控制算法，形成模糊控制理论。 糊控制理论具有一些明显的特点： （1）模糊控制不需要被控对象的数学模型。模糊控制是以人对被控对象的控制经验为依据而设计的控制器，故无需知道被控对象的数学模型。 （2）模糊控制是一种反映人类智慧的智能控制方法。模糊控制采用人类思维中的模糊量，如“高”、“中”、“低”、“大”、“小”等，控制量由模糊推理导出。这些模糊量和模糊推理是人类智能活动的体现。 （3）模糊控制易于被人们接受。模糊控制的核心是控制规则，模糊规则是用语言来表示的，如“今天气温高，则今天天气暖和”，易于被一般人所接受。（4）构造容易。模糊控制规则易于软件实现。 （5）鲁棒性和适应性好。通过专家经验设计的模糊规则可以对复杂的对象进行有效的控制。 关键词：模糊控制； MATLAB仿真；智能控制；自动泊车
智能停车系统设计方案
目录 1. 引言 (1) 1.1 背景 (1) 1.2 智能停车系统定义 (1) 2. 系统开发设计概述 (2) 3. 智能停车系统分析 (2) 3.1系统设计的基本思路 (2) 3.2 可行性分析 (3) 3.3 需求分析 (3) 3.4 发展趋势分析 (4) 4. 智能停车系统设计 (5) 4.1 单片机软件设计 (5) 4.1.1 红外传感器检测 (5) 4.1.2 无线模块软件设计 (7) 4.2 上位机显示程序软件设计 (8) 4.2.1 串行通信函数模块 (8) 4.2.2 图像显示模块 (9) 4.2.3 附加功能模块 (10) 5. 结论 (11) 6. 参考文献 (11)
1.引言 1.1 背景 随着经济的发展，人民生活水平的提升，汽车市场的繁荣引发了停车难题。据统计，“全国机动车与停车位之比例约为3：1”。经济发达的大中城市这一比例则更高，停车场建设已成为城市发展所面临的大问题。根据我国机动车数量与停车位之比，以及国外发达国家停车产业的发展来看，停车难问题催生出了一个巨大的智能停车场管理设备市场。 新型的车位引导系统作为停车场管理系统的有力补充，从而形成了智能化更高的停车场管理系统。车位引导系统能够对进出停车场的车辆进行有效引导和管理。本系统实现的主要功能是引导人们更加方便快捷地停车，使停车场车位管理更加规范、有序，并且进一步提高停车场车位利用率。 “智能停车引导系统”在国外已得到了广泛应用，但是在国内只有较少大型停车场有类似的车位引导系统，因此本设计也有一定的实际意义。 1.2 智能停车系统定义 智能停车引导系统是为了对停车场车位状态进行判断，然后对停车场达到智能管理作用而设计的系统。停车场车位引导系统主要用于大中型停车场，其工作原理是通过一定1的车位检测技术进行检测车位，从而判断出车位有无停放车辆，然后将各个车位停车情况通过一定的通信方式与控制计算机相连，控制计算机经过数据处理，将引导信号传给引导指示器，引导司机快速将汽车驶入空位。停车场车位引导系统不但能够提高了停车场的使用率，使停车场管理更加便捷，还降低了大中型停车场的经营成本，大大提高了停车场的社会效益和经济效益。 从上面的信息我们可以清晰的看出：“智能停车引导系统”是一个应用于停车场，通过车位检测模块检测数据，经过数据处理模块处理数据，并在引导指示模块显示信息的智能化系统。
济南大学泉城学院毕业设计 题目汽车泊车辅助系统设计 学院工学院 专业机械设计制造及其自动化（专升本）班级1502班 学生高雯亭 学号2015040118 指导教师张兴达武华蒯建明
二〇一七年五月十六日
摘要 随着国民经济迅猛发展，汽车保有量逐年递增。在汽车使用过程中，泊车成为摩擦事故频发的一个环节，给人们的生命财产安全带来诸多隐患。针对这一问题，本设计提出了一种基于单片机的汽车泊车辅助系统。实现了泊车过程中的距离监测、报警、显示等功能，为泊车提供了可靠助力。 本设计主要包含硬件部分设计与软件部分设计。其中硬件部分主要包含核心控制部分、信号采集部分、显示部分、报警部分。具体工作主要有元器件选型、电路设计、电路制作及调试等。软件部分以C语言为工具，设计了完整的程序流程框图并完成了程序编写，实现了数据接收、分析以及控制指令输出等功能，结合硬件平台实现了预期功能。 通过电路制作及调试，验证了本设计系统的有效性，为进一步的研究及应用提供了一定的数据参考。 关键词：单片机；传感器；超声波测距
ABSTRACT With the rapid development of the national economy,car ownership increased year by year. In the process of car use,parking has become a frequent part of the friction accident,to people's lives and property to bring a lot of hidden dangers. Aiming at this problem,this design proposes a vehicle parking assist system based on single chip microcomputer. To achieve the process of parking distance monitoring,alarm,display and other functions for the parking to provide a reliable power. This design mainly includes the hardware part design and the software part design. The hardware part mainly includes the core control part,the signal
停车场管理系统 设 计 方 案
目录 第一章概述 (3) 1.1传统停车场面临的问题 (3) 1.2用户需求分析 (3) 1.3设计思想 (4) 1.4设计依据 (5) 第二章系统设计 (6) 2.1系统方案 (6) 2.2系统功能特点 (7) 1）资料管理 (7) 2）费用管理 (8) 3）实时监控 (8) 4）故障报修 (8) 3、车牌识别系统功能 (8) 3.1、基本功能 (8) 3.2车牌识别系统优势 (11) 3.3系统使用流程 (13) 第三章系统技术参数及功能 (14)
3.1系统硬件 (14) 3.2系统软件功能 (19)
第一章概述 1.1传统停车场面临的问题 传统的停车场收费模式大多采用近距离读卡方式或取票的方式，车主必须停车刷卡/取票后方能通行，使用非常不方便，有的车主还需要下车刷卡/取票。因此会碰到以下问题： 1)下雨天刷卡/取票容易被淋湿； 2)上下坡道停车刷卡/取票容易造成溜车、碰撞等事故。 3)停车刷卡更有通行速度慢的缺点，尤其是在进出高峰容易造成拥堵。 4)各个项目管理独立分散，给管理带来极大不便。 1.2需求分析 一个好的建筑必须具备先进的技术、现代化的硬件设施，以保证车辆进出快捷、方便、顺畅、有序，泊车安全、防盗；同时还需要优秀的收费系统以保证管理方便、收费的公开、公正、合理、费用不流失，真正实现人性化、智能化、自动化的管理。 应着停车场的信息化、智能化管理的现实需求，能给予车主提供一种更加安全、舒适、方便、快捷和开放的环境，实现停车场运行的高效化、节能化、环保化；
1.3设计思想 在系统设计过程中,所有的步骤和目的都是为了建设一个具有规范性,实用性,先进性,可靠性,经济性,可维护性,可扩充性等诸多优点的系统,带有前瞻性的设计保障系统在当前具有业界先进性,尽量延长使用周期而不会因过时而淘汰. 1)规范性:系统的设计严格遵守系统相关的国家标准和行业标准,所使用到的设备符合对应的检测标准,设备和设备的接口,通讯数据格式等都采用国际通用的相关标准格式,最大限度保障系统的标准化和规范化. 2)实用性:系统在设计之前,已经充分了解和把握项目的实际需求和项目的相关情况,根据实际使用环境选择最为合适的硬件设备,同时根据具体的客户化要求对软件平台进行优化,满足项目所有的功能要求和实际使用需求,力求做到量身订作,丝丝入扣. 3)先进性:整个系统采用了先进的开放式分布模块化设计思想,充分使用了物联网技术,自动控制技术,网络通讯技术,RFID无线射频技术,传感器技术,接口转换技术等等诸多高新技术,从基础上保障了系统的技术含量高,思想超前,提升用户形象. 4)可靠性:先有成熟的技术做基础,再加上系统在多个实际项目中的实际使用,经过实践检验和不断完善的过程,现在的系统具有良好的稳定性,平均无故障允许时间长,系统容错能力良好,个别部件故障不影响系统其他部分的正常允许. 5)经济性:在高质量地实现项目功能需求的同时,系统在设计中从用户角度出发,设备选择遵循高品质,适当价格的前提.优化设计布线方案和设备安装,连接方式,力求给用户营造一个物超所值的优质的一卡通系统. 6)可维护性:系统采用模块化设计,各功能子系统相对独立,当某个子系统发生故障,不影响其他子系统的正常允许.设备的连接和数据通讯完全采用标准化设计,不受使用环境和设备具体类型等外在因素的制约.
自动泊车技术原理 顺列式驻车是一种痛苦的经历，大城市停车空间有限，将汽车驶入狭小的空间已成为一项必备技能。很少有不费一番周折就停好车的情况，停车可能导致交通阻塞、神经疲惫和保险杠被撞弯。幸运的是，技术的发展为之提供了解决之道，这就是自动泊车功能。不必再来回折腾，而只需轻轻启动按钮、坐定、放松，其他一切即可自动完成。自动泊车技术同样适用于主动避撞系统，并最终实现汽车的自动驾驶。 许多地方只允许顺列式驻车 自动泊车技术有助于解决人口密集城区的一些停车和交通问题。有时候，能否在狭小空间中停车受驾驶员技术的限制。自动泊车技术可以将汽车停放在较小的空间内，这些空间比大多数驾驶员能自己停车的空间小得多。这就使得车主能更容易地找到停车位，同时相同数量的汽车占用的空间也更小。当人们顺列式驻车时，通常会阻塞一个车道的交通至少几秒钟。如果他们进入停车位碰到问题，那么这个过程会持续几分钟，这将严重扰乱交通秩序。 而且顺列式驻车会导致许多磕碰，而这将给爱车留下难看的凹坑和划痕。自动泊车技术能够避免这些意外。另外，自动泊车技术还可以节省开支，就不必再担心与停车损害相关的保险索赔问题了。 顺列式驻车自动泊车步骤： 自动泊车技术大部分用于顺列式驻车情况。顺列式驻车要求汽车沿路边平行停放，与其他停好的汽车排成一条直线。大多数汽车用户需要比车身长出约1.8米的停车位，才能顺利完成顺列式驻车，尽管有些熟练驾驶员只需要更少的空间。 为了顺列式驻车，驾驶员必须遵循以下五个基本步骤： 1)将汽车开到停车位的前面，停在前面一辆车的旁边。 2)向路边转动车轮，以大约45°将车向后切入停车位。 3)当汽车前轮与前车的后轮平行时，驾驶员拨直前轮，然后继续倒车。 4)当通过后视境确保与后面车辆保持一定距离后，驾驶员从路边向外打车轮，将汽车前端
本科课程论文题目自动泊车系统研究 学院工程技术学院专业设计及其自动化年级2009级 学号 姓名 指导教师冀杰
目录 摘要 (2) 1 前言 (2) 2正文 (2) 2.1自动泊车系统技术理 (2) 2.2研究现状与问题 (3) 2.3商用历史与现状 (4) 2.4自动泊车系统实现方式 (5) 2.5研究展望 (6) 参考文献 (7)
自动泊车系统研究 黄万强 西南大学工程技术学院 2009机械设计制造及其自动化1班 摘要：自动泊车系统是一种通过探测车辆周围环境信息来找到合适的泊车位，从而控制车辆的转向、速度，使得车辆能够自主驶入泊车位的系统。相比于人工泊车事故率高、倒车雷达智能度低，自动泊车系统提高了车辆的智能化水平和安全性，进一步降低了新手司机驾驶车辆的难度，也为将来实现车辆的自动驾驶打下基础。 本文从自动泊车系统的研究意义，技术原理，研究现状与问题，应用历史与现状，实现方式，研究展望等方面来对自动泊车系统进行介绍和探讨。 关键词：离子束加工 1．前言 随着经济水平的发展和人民生活水平的不断提高，一方面汽车拥有量越来越多，公路、街道、停车场、居民小区等拥挤不堪，可利用的泊车空间越来越少；另一方面，驾车新手逐年增多，由于不熟练导致的各种问题也很多。美国密歇根大学交通研究所的Paul Green的研究表明，根据交通事故数据库统计资料和保险公司事故统计资料，泊车导致的事故占到各类事故的44％，其中大约1／2到3／4的泊车碰撞是倒车造成的，由此可见，倒车进行泊车是驾驶员容易出问题而导致交通事故的一个重要原因。如何改善汽车的操控性，尤其是泊车过程中的不便利，消除安全隐患，迅速、准确、安全地将汽车停靠到合适的位置，逐渐引起了人们的关注。 2．正文 2.1 自动泊车系统技术原理 通常的泊车辅助系统是通过安装倒车雷达或后视影像系统，在泊车时给司机起到提示作用，以避免碰撞。这种系统安装简单，使用也较为普及，但是仍然没有能够有效解决人们泊车容易出错的问题。而自动泊车系统的基本功能是能够控制车辆自动完成泊车，在此过程中可以不需要司机的干预。这样一种系统可以有效解决了新手司机泊车的
汽车自动泊车系统详解和使用技巧 据北京市交通管理局介绍，目前北京市机动车保有量已经突破450万辆，平均每三人就有一辆汽车，近几年随着中国经济突飞猛进的发展呢，巨大的机动车保有量也导致路面上的新手不断增多。大量的新手用上路面不但造成了路面拥堵程度的加剧，在每个住宅小区也造成了停车难。 住宅小区的停车难既有车辆保有量激增的因素，也有新车主停车不当的因素。以编辑做居住的小区为例，每当小编回到家中经常可以看到小区中的新手揉库多次不能停车入位的情况。 应对这样的情况很多厂家纷纷引进自动泊车系统到国内，目前拥有自动泊车系统的车型主要有奔驰的B200，上海大众的昊锐、途欢、还有雷克萨斯的LS460L。虽然这些厂家的自动泊车系统各有不同，但是原理大同小异。这里小编为大家介绍一下汽车自动泊车系统的工作原理和使用技巧。 工作原理 自动泊车技术大部分用于顺列式驻车情况。顺列式驻车要求汽车沿路边平行停放，与其他停好的汽车排成一条直线。大多数汽车用户需要比车身长出约1米的停车位，才能顺利完成顺列式驻车，尽管有些熟练驾驶员只需要更少的空间。 顺列式驻车，自动泊车系统遵循以下五个基本步骤： 1.驾驶员将汽车开到停车位的前面，停在前面一辆车的旁边，启动自动泊车系统。 2.自动泊车系统向路边转动车轮，以大约45°将车向后切入停车位。 3.当汽车进入车位后，自动泊车系统会拨直前轮，然后继续倒车。 4.当通过后视境确保与后面车辆保持一定距离后。自动泊车系统会向从路边打车轮，这是驾驶员需要将汽车泊入行进档，自动泊车则会将汽车前端回转到停车位中。 5.驾驶员需要在停车位前后移动汽车，直到汽车停在适当的位置。
智能停车场系统设计方案研究
智能停车场管理系统 方案 河北广电网络集团股份有限公司 正定分公司
2016年12月
第一章产品概述 正定广电是智慧城市一站式解决方案的提供者，是领先的互联网技术企业。此停车场管理系统是经过不断优化并结合国内外停车场具体需求而设计的高效智能、快捷精确、科学经济的停车场管理系统，它主要包括出入口通道管理系统和场内管理两大部分，可以高效的管理车辆的通行权限、通行安全及效率、停车收费、信息发布、报警处理与联动等。 根据具体的使用环境和配置需要，我们将停车场管理系统细分为：简易停车管理系统、标准型停车管理系统、豪华型停车管理系统、车库车位诱导管理系统。 ：本系统采用国际标准的TCP/IP通信协议，通信布线全部采用UTP三 类以上的4对双绞线，超过100米的岗厅通信可采用4芯 光纤布线。。具体布线参考布线说明。 ：通过实时视频监控和车位感应器了解车库通道现场情况、停车场各 分区的车位状态；各类进出刷卡记录；系统报警事件、通 道报警事件、地感事件、控闸事件等全方位的停车场综合 管理信息，。 ：车辆进出抓拍图像对比功能、驾驶人员进出抓拍图像对比功能、抓 拍图像与库中样照对比功能、车牌识别等。 ：可选用纸票认证、卡片认证、卡片和车牌同时匹配认证、卡片或车
牌自动选择匹配认证通过后车辆放行。 跟车：防止前一合法车刷卡通行后，下一辆车不刷卡尾随进入。 ：系统支持方向疏导、应急封锁、超时报警、轻松应对各种突发事件。 ：系统支持对停车场各管理单元点（管理中心、岗亭、出入口、场区各角落）的CCTV监控管理及与关联的设备事件联动。 ：系统支持财权分离管理以及进出凭证的库存管理；支 持与收费钱箱的联动。支持换班对帐管理；支 持非系统开闸及遗失管理；支持进出事件与资 金交易数据关联，发票打印。 ：系统支持公车派车管理、访客车辆的管理、协作单位车辆管理及特殊车辆的管理，满足不同应用场合对车辆管理的特殊需求。 ：支持大容量发卡方案、支持通道口的规划和定义、支持车位有效引导和分流，避免拥堵，提高车辆通行效率。 ：可管制指定用户类型的车辆在指定的时间段内禁止从该通道通行。 ：具有按期、计时、计次、按时、按次、时段、分时、一次性收费、不收费等多种计费标准，具备出口收费模式、中央收费模 式、自助缴费管理模式及组合；支持现金支付、银行卡支 付、代金券支付、会员积分支付等方式。 ：支持数据库、设备、人员、数据按照行政分级的模式进行管理部署，可以轻松应对集中管理及分布管理的要求，充分满足大型 化、网络化及资源配置的管理。 ：支持与周边商铺进行停车场资源的共享，从而实现车主、商铺与停
《程序设计与算法综合训练》设计报告2 学号：E11514064 姓名：汪泓章年级：大一专业：计科 项目名称：停车场管理系统的设计与实现：完成日期：2016年6月27日 一．需求分析 1.问题描述： 设停车场是一个可停放n 辆汽车的狭长通道，且只有一个大门可供汽车进出。汽车在停车场内按车辆到达时间的先后顺序，依次由北向南排列（大门在最南端，最先到达的第一辆车停放在车场的最北端）。若停车场内已经停满n辆车，那么后来的车只能在门外的便道上等候。一旦有车开走，则排在便道上的第一辆车即可开入。当停车场内某辆车要离开时，在它之后进入的车辆必须先退出车场为它让路，待该辆车开出大门外，其他车辆再按原次序进入车场。每辆停放在车场的车在它离开停车场时必须按它停留的时间长短缴纳费用。试为停车场编制按上述要求进行管理的模拟程序。 2.基本要求： 以栈模拟停车场，以队列模拟车场外的便道，按照从终端读入数据的序列进行模拟管理。每一组输入数据包括三个数据项：汽车的“到达”（‘A’表示）或“离去”（‘D’表示）信息、汽车标识（牌照号）以及到达或离去的时刻。对每一组输入数据进行操作后的输出信息为：若是车辆到达，则输出汽车在停车场内或者便道上的停车位置；若是车辆离去，则输出汽车在停车场停留的时间和应缴纳的费用（便道上停留的时间不收费）。栈以顺序结构实现，队列以链表结构实现。
（1）.程序所能达到的基本可能： 程序以栈模拟停车场，以队列模拟车场外的便道，按照从终端读入数据的序列进行模拟管理。栈以顺序结构实现，队列以链表结构实现。同时另设一个栈，临时停放为给要离去的汽车让路而从停车场退出来的汽车。输入数据按到达或离去的时刻有序。当输入数据包括数据项为汽车的“到达”（‘A’表示）信息，汽车标识（牌照号）以及到达时刻时，应输出汽车在停车场内或者便道上的停车位置；当输入数据包括数据项为汽车的“离去”（‘D’表示）信息，汽车标识（牌照号）以及离去时刻时，应输出汽车在停车场停留的时间和应缴纳的费用（便道上停留的时间不收费）；当输入数据项为（‘P’，0，0）时，应输出停车场的车数；当输入数据项为（‘W’, 0, 0）时，应输出候车场车数；当输入数据项为（‘E’, 0, 0），退出程序； （2）.输入输出形式及输入值范围： 程序运行后进入循环，显示提示信息：“请输入停车场最大容量n=:”，提示用户输入停车场最大容量，输入后显示提示信息：请输入车辆信息，提示用户输入车辆信息（“到达”或者“离开”，车牌编号，到达或者离开的时间）。若车辆信息为“到达A”，车辆信息开始进栈(模拟停车场），当栈满，车辆会进队列（模拟停车场旁便道），若车辆信息为“离开D”，会显示该车进入停车场的时间以及相应的停车费用，若该车较部分车早进停车场，这部分车需先退出停车场，暂时进入一个新栈为其让道，当待离开车离开停车场后，这部分车会重新进入停车场，同时便道上的第一辆车进入停车场；若输入（‘P’，0，0），会显示停车场的车数；若输入（‘W’，0，0），会显示便道上的车数；若输入（‘E’，0，0），程序会跳出循环，同时程序结束。用户每输入一组数据，程序就会根据相应输入给出输出。输入值第一个必须为字母，后两个为数字，中间用逗号隔开
从APA到AVP，四代泊车辅助系统技术剖析 前言 在汽车智能化的浪潮中，车载传感器发展迅速，越来越多搭载了先进传感器的汽车进入了我们的视野。比如能够在高速公路上实现单车道巡航的凯迪拉克CT6，以及交通严重拥堵时解放驾驶员时间的奥迪A8，以及能够轻松实现高速公路自动驾驶、上下匝道的特斯拉Model系列的车型。 公众对自动驾驶的认识主要集中在高速、环路，解决的是“开车”的问题。其实自动驾驶技术除了能开得一手好车外，还可以帮助解决新老司机都比较头痛的停车问题。泊车辅助系统目前已经发展至第三代，从最开始的驾驶员必须在车内配合挂挡完成泊车，发展到驾驶员可以站在车外5米使用手机控制泊车，最后到汽车自己学习泊车路线，完成固定停车位或自家车库的泊车。 下面，我就来盘点一下已经成熟的这三代泊车辅助系统的传感器配置以及典型的应用场景，随后我会对将在一两年内量产的第四代泊车辅助系统做一个技术分析。 目前市面上已量产的泊车辅助系统主要有三类。最早普及也是最为常见的第一代叫做APA自动泊车，随后出现的是将泊车与手机结合的第二代RPA远程遥控泊车，最后是最先进的第三代叫做自学习泊车。在未来一到两年内将会出现更为先进的泊车解决方案——AVP代客泊车，也就是暂未量产的第四代泊车辅助系统。 泊车辅助一代：APA自动泊车 APA（Auto Parking Asist）自动泊车是生活中最常见的泊车辅助系统。泊车辅助系统在汽车低速巡航时，使用超声波雷达感知周围环境，帮助驾驶员找到尺寸合适的空车位，并在驾驶员发送泊车指令后，将汽车泊入车位。 APA自动泊车所以依赖的传感器并不复杂，包括8个安装于汽车前、后的UPA 超声波雷达，也就是大家常说的“倒车雷达”，和4个安装于汽车两侧的APA超声波雷达，雷达的感知范围如下图所示。 APA超声波雷达的探测范围远而窄，常见APA最远探测距离为5米；UPA超声波雷达的探测范围近而宽，常见的UPA探测距离为3米。不同的探测范围决定了他们不同的分工。 APA超声波雷达的作用是在汽车低速巡航时，完成空库位的寻找和校验工作。如下所示，随着汽车低速行驶过空库位，安装在前侧方的APA超声波雷达的探测距离有一个先变小，再变大，再变小的过程。一旦汽车控制器探测到这个过程，可以根据车速等信息得到库位的宽度以及是否是空库位的信息。后侧方的APA在汽车低速巡航时也会探测到类似的信息，可根据这些信息对空库位进行校验，避免误检。
智能停车系统方案设计 随着大数据的时代到来，很多行业多面临着改革的命运，在这段时间喊的多的就是互联网+了，也正因为此，渐渐的一些传统行业也进行了一系列的改革，安防行业也是如此，而切近人们生活的就是停车场系统了。现如今，大多数城市都面临停车难的问题，智能化的停车场系统的诞生也让大家看到了科技的发展，智能停车场系统也为安防行业开启大数据时代。 智能停车系统和传统停车系统的区别 传统的停车场系统均放在计费、收费管理功能上，关注的是各个车辆进出的时间以便于收费，而在停车场的运行效率和针对顾客的人性化要求方面考虑得较少。而智能停车系统是以实现车辆自动识别和信息化管理，提高车辆的通行效率，并统计车辆出入数据，方便管理人员进行调度，以减轻管理人员的劳动强度，从而提高工作效率。
智能停车系统的功能 智能停车场系统集感应式智能卡技术、计算机网络、视频监控、图像识别与处理及自动控制技术于一体，对停车场内的车辆进行自动化管理，包括车辆身份判断、出入控制、车牌自动识别、车位检索、车位引导、会车提醒、图像显示、车型校对、时间计算、费用收取及核查、语音对讲、自动取(收)卡等系列科学、有效的操作。这些功能可根据用户需要和现场实际灵活删减或增加，形成不同规模与级别的豪华型、标准型、节约型停车场管理系统和车辆管制系统。
智能停车系统的技术 车牌识别技术：车牌识别技术是以计算机视觉处理、数字图像处理、模式识别等技术为基础，对摄像机所拍摄的车辆图像或者视频图像进行处理分析，知道每辆车的车牌号码，从而完成识别过程的一种技术，可以完成对车辆身份的辨认。 RFID技术：如果用了RFID这样的标签，可以在查出违法、优先通行办理、机动车审验方式等方面提高工作效率。 大数据与云平台：其针对数据的存储、检索、关联、推导等有价值的挖掘，这些数据本身来说是通用的。停车场云平台管理，打破单个停车场系统信息孤岛现状，实现多个停车场在同一平台上集中统一管理。 移动微信支付：对于出入口管理行业来讲，“第三方支付”尚属新鲜事物，但是两方面业务具有着很强的“正相关”。在线支付是终端消费市场的较大业务领域，而出入口管理做为安防产业的终端行业可以为终端支付提供便捷的服务基础，两者的绑定也会催生出入口管理行业的新业务领域。移动微信支付停车智能管理系统采用无线组网技术，具有防止车主逃费；防止收费员私吞票款；避免收费过程中发生纠纷；大幅减少管理人员的数量等特色功能，支付结算对账更快更让人放心。
. 智能停车场管理系统 方案 河北广电网络集团股份有限公司 正定分公司 2016年12月
第一章产品概述 1.1系统简介 正定广电是智慧城市一站式解决方案的提供者，是领先的互联网技术企业。此停车场管理系统是经过不断优化并结合国内外停车场具体需求而设计的高效智能、快捷精确、科学经济的停车场管理系统，它主要包括出入口通道管理系统和场内管理两大部分，可以高效的管理车辆的通行权限、通行安全及效率、停车收费、信息发布、报警处理与联动等。 根据具体的使用环境和配置需要，我们将停车场管理系统细分为：简易停车管理系统、标准型停车管理系统、豪华型停车管理系统、车库车位诱导管理系统。 1.2功能与特点 1.2.1布线简单：本系统采用国际标准的TCP/IP通信协议，通信布线全部 采用UTP三类以上的4对双绞线，超过100米的岗厅通信可采 用4芯光纤布线。供电电源线采用RVV3x0.75防水线。具体布 线参考布线说明。 1.2.2实时监控：通过实时视频监控和车位感应器了解车库通道现场情况、 停车场各分区的车位状态；各类进出刷卡记录；系统报警事件、 通道报警事件、地感事件、控闸事件等全方位的停车场综合管 理信息，。 1.2.3图像对比：车辆进出抓拍图像对比功能、驾驶人员进出抓拍图像对比 功能、抓拍图像与库中样照对比功能、车牌识别等。
1.2.5认证方式：可选用纸票认证、卡片认证、卡片和车牌同时匹配认证、 卡片或车牌自动选择匹配认证通过后车辆放行。 1.2.5防跟车：防止前一合法车刷卡通行后，下一辆车不刷卡尾随进入。 1.2.6场内管理：系统支持方向疏导、应急封锁、超时报警、轻松应对各种 突发事件。 1.2.7车场与视频监控联动管理：系统支持对停车场各管理单元点（管理中 心、岗亭、出入口、场区各角落）的CCTV监控管理及与关联的 设备事件联动。 1.2.8财务管理：系统支持财权分离管理以及进出凭证的库存管理；支 持与收费钱箱的联动。支持换班对帐管理；支持非系统开闸及 遗失管理；支持进出事件与资金交易数据关联，发票打印。1.2.9特殊车辆：系统支持公车派车管理、访客车辆的管理、协作单位车 辆管理及特殊车辆的管理，满足不同应用场合对车辆管理的特殊 需求。 1.2.10流量管理：支持大容量发卡方案、支持通道口的规划和定义、支持 车位有效引导和分流，避免拥堵，提高车辆通行效率。 1.2.11通道管制：可管制指定用户类型的车辆在指定的时间段内禁止从该 通道通行。 1.2.12收费管理：具有按期、计时、计次、按时、按次、时段、分时、一 次性收费、不收费等多种计费标准，具备出口收费模式、中央 收费模式、自助缴费管理模式及组合；支持现金支付、银行卡 支付、代金券支付、会员积分支付等方式。
360度全景泊车辅助系统—使用说明书
360度全景泊车辅助系统使用说明书 欢迎使用360全可视泊车辅助系统。 本使用说明书讲解了正确使用360全可视泊车辅助系统的必要事项。在使用前，请务必仔细阅读。 本说明书中的插图仅为示意图，实际使用请以实物为准。 产品概述 360全可视泊车辅助系统通过安装在车身前后左右的4个广角摄像头，同时采集车辆四周的影像，经过图像处理单元矫正和拼接后，形成一幅车辆四周的360度全景俯视图，实时传送到中控台的显示设备上。通过360全可视泊车辅助系统，驾驶员坐在车中即可直观地看到车辆所处的位置以及车辆周围的障碍物，从容操控车辆泊车入位或通过复杂路面，有效减少刮蹭、碰撞、陷落等事故的发生。 产品组成 360全可视泊车辅助系统主要包括一个图像处理单元和四个广角摄像头，如图1、2所示。通常，左、右摄像头分别安装在左、右后视镜下方，前、后摄像头分别安装在前、后保险杠上方。根据车型不同，摄像头的外观和具体的安装位置有所差异。 图1 图像处理单元
图2 摄像头
显示界面 360全可视泊车辅助系统的视频可输出至单独的液晶屏，也可以通过原车安装的DVD进行显示输出。 360全可视泊车辅助系统的输出画面具有三种模式，分别适用于不同的场景： 1、全景视图模式。 系统开机时，默认处于此显示输出模式。 全景视图模式由鸟瞰图显示区和前、后影像显示区组成。 鸟瞰图显示区车身前、后、左、右的显示范围分别在2米、3米、2.5米、2.5米左右。 由于镜头角度、畸变等原因以及安全考虑，画面显示的车身并非完全同实际车身位置和大小一致，请注意留足安全距离。前、后影像显示区显示前或后摄像头采集的影像。 图4 全景视图模式 右下方的标志指示当前显示的是哪个摄像头显示的影像，如图5所示。 前后 图5 前后标志
一、系统概述 随着社会经济的发展，汽车数量急剧增加，对停车场地、收费管理、安全管理的要求也日益提高，运用电子信息技术实现安全、高效的智能管理成为车辆管理的主要发展方向。在常规的车辆出入管理系统中，人们采用非接触式感应技术，感应距离从5CM—8M不等，以非接触式的卡作为汽车身份的最重要的识别标识，虽然可以实现不停车出入，但为确保卡和车统一的问题，通常还需要增加图像对比系统，即汽车在离开时由值班人员对车辆的进出图像进行人工对比，以确保卡和车的准确和安全。费时费力，遇到车辆进出高峰有可能会出现拥堵的问题，且不能解决车辆进出管理中存在的人为因素。车牌识别技术的推出和应用，有效的解决了车辆管理系统中的身份标识问题，尽管牌照的字符、颜色、格式内容和制作材料多种多样，但是汽车牌照号码仍是全球范围内最为精确和特定的车辆的唯一“身份证”标识，车牌自动识别技术可以在汽车不作任何改动的情况下实现汽车“身份”的自动登记及验证。 新型的车位引导系统作为停车场管理系统的有力补充，从而形成了智能化更高的停车场管理系统。车位引导系统能够对进出停车场的车辆进行引导和管理，本次设计系统主要实现的功能是引导人们更加方便快捷地停车，进一步提高机关车辆的管理效能和运行效率。 二、设计原则 在本次停车场管理系统的规划设计中，我们在进行方案设计的时候将严格遵照以下原则进行设计。 ●技术先进性 系统采用世界先进、成熟的科学技术，主要设备应采用具有当今技术领先水平的、成熟的及国际著名品牌的先进产品，保证系统的在相当一段时间内的先进性。 ●功能实用性
在方案设计和设备的选择上，应注重系统功能的实用性。先进的技术应当有利于提高使用者的工作效率和设备的使用价值，从而赋予产品以最高的性能价格比。 ●性能可靠性 系统的高可靠性是对系统功能强有力的保证。在这方面，我们不仅有技术成熟、先进的可靠产品，更有多年丰富的工程设计和施工经验，保证整个系统成为一个稳定可靠、经久耐用的系统。 ●操作方便性 系统还应该体现其操作和维护的方便性，而设计的合理性是其主要保证；合理的布线和操作设置、简洁明确的控制程序和操作界面、全面的操作手册。 ●设备可扩展性 当今社会发展日新月异，许多新用途是随着社会发展需要而出现的。系统主要设备可以通过软件升级方式更新换代，可在相当长的时间内保持技术不落后。而且通道接口较多，可以随着应用需求的变化而扩展。 三、系统设计 系统结构