最优控制读书报告 学院 专业 班级 姓名 学号
最优控制理论是现在控制理论的一个重要组成部分。控制理论发展到今天，经历了古典控制理论和现代控制理论两个重要发展阶段，现已进入了以大系统理论和智能控制理论为核心的第三个阶段。对于确定性系统的最优控制理论，实际是从20世纪50年代才开始真正发展起来的，它以1956年原苏联数学家庞特里亚金（Pontryagin）提出的极大值原理和1957年贝尔曼提出的动态规划法为标志。这些理论一开始被应用于航空航天领域，这是由于导弹、卫星等都是复杂的MIMO非线性系统，而且在性能上有极其严格的要求。时至今日，随着数字技术和电子计算机的快速发展，最优控制的应用已不仅仅局限于高端的航空航天领域，而更加渗入到生产过程、军事行动、经济活动以及人类的其他有目的的活动中。最优控制的发展成果主要包括分布式参数的最优控制、随机最优控制、自适应控制、大系统最优控制、微分对策等，可以这样讲，最有控制理论对于国民经济和国防事业起着非常重要的作用。 这个学期开设的最优控制课程，主要介绍的是静态优化，经典变分法以及极小值原理。对于静态优化的方法，解决的主要是如何求解函数的极值问题；变分法则被用来求解泛函的极值问题；极小值原理的方法，适用于类似最短时间控制、最少燃料控制的问题。另外，在这些的基础上，我们还学习研究了线性系统二次型指标的最优控制，即线性二次型问题（LQR）。 类似其他的控制理论与控制工程的专业课程，最优控制的基础不但是有关自动化、控制方面的内容，很大一部分可以说是高等数学，以及更加深刻的数学知识和理论。就这门课程而言，遇到的第一个比较重要的数学命题，就是关于泛函的问题。在学习泛函之前，我们都对于函数的定义非常清楚，简而言之，泛函就是“函数的函数”。在动态系统最优控制问题中，其性能指标就是一个泛函，而性能指标最优即泛函达到极值。
《现代控制理论》第1章习题解答 1.1 线性定常系统和线性时变系统的区别何在？ 答：线性系统的状态空间模型为： x Ax Bu y Cx Du =+=+ 线性定常系统和线性时变系统的区别在于：对于线性定常系统，上述状态空间模型中的系数矩阵A ，B ，C 和D 中的各分量均为常数，而对线性时变系统，其系数矩阵A ，B ，C 和 D 中有时变的元素。线性定常系统在物理上代表结构和参数都不随时间变化的一类系统， 而线性时变系统的参数则随时间的变化而变化。 1.2 现代控制理论中的状态空间模型与经典控制理论中的传递函数有什么区别？ 答: 传递函数模型与状态空间模型的主要区别如下: 1.3 线性系统的状态空间模型有哪几种标准形式？它们分别具有什么特点？ 答: 线性系统的状态空间模型标准形式有能控标准型、能观标准型和对角线标准型。对于n 阶传递函数 121210 1110 ()n n n n n n n b s b s b s b G s d s a s a s a ------++++=+++++， 分别有 ⑴ 能控标准型： []012 101 210100000100000101n n n x x u a a a a y b b b b x du ---????? ???????????? ???=+?? ???????? ? ?????----???? ? =+??
⑵ 能观标准型： []0011221100010 00 100010 1n n n b a b a x a x u b a b y x du ---?-?? ????? ??-????? ?????=-+???? ? ????? ??????-???? ?=+?? ⑶ 对角线标准型： []1212 001001001n n p p x x u p y c c c x du ????? ??????? ???=+?????? ????? ??????=+? 式中的12,, ,n p p p 和12,,,n c c c 可由下式给出， 12121012 1 11012 ()n n n n n n n n n b s b s b s b c c c G s d d s a s a s a s p s p s p ------++++=+=+++ +++++--- 能控标准型的特点：状态矩阵的最后一行由传递函数的分母多项式系数确定，其余部分具有特定结构，输出矩阵依赖于分子多项式系数，输入矩阵中的元素除了最后一个元素是1外，其余全为0。 能观标准型的特点：能控标准型的对偶形式。 对角线标准型的特点：状态矩阵是对角型矩阵。 1.4 对于同一个系统，状态变量的选择是否惟一？ 答：对于同一个系统，状态变量的选择不是惟一的，状态变量的不同选择导致不同的状态空间模型。 1.5 单输入单输出系统的传递函数在什么情况下，其状态空间实现中的直接转移项D 不等 于零，其参数如何确定？ 答: 当传递函数)(s G 的分母与分子的阶次相同时，其状态空间实现中的直接转移项D 不等于零。 转移项D 的确定：化简下述分母与分子阶次相同的传递函数 1110 111)(a s a s a s b s b s b s b s G n n n n n n n ++++++++=---- 可得： d a s a s a s c s c s c s G n n n n n ++++++++=----0 11 10 111)( 由此得到的d 就是状态空间实现中的直接转移项D 。 1.6 在例1. 2.2处理一般传递函数的状态空间实现过程中，采用了如图1.12的串联分解，试 问：若将图1.12中的两个环节前后调换，则对结果有何影响？
元宵节猜灯谜闯关题及答案 2.我国西晋的第一代皇帝名字是叫曹丕吗（不是）司马炎 3.成都的市花是水仙花吗。（不是）芙蓉花 4.号称"六一居士"的古代是.欧阳修吗。（是） 5."东北三宝"中的乌拉草的优点是纤维坚韧吗（是） 6.世界上第一个空中犯罪问题的国际公约是《东京条约》（是） 9.人体最大的器官是皮肤吗？（是） 11.目前世界各国普遍实行的社会保险属于强制保险吗？（是） 12.中国电影金鸡奖奖品是高达35公分的一座造型优美的鸡形雕像，这座雕像是铸银镀金的吗？（不是）铸铜镀金 13. 小提琴协奏曲《梁山泊与祝英台》是以黄梅戏唱腔为写作素材的吗?（不是）越剧 14. 普契尼的歌剧《图兰朵》是根据法国作家的作品改编的吗? 15.人们常说的瘦西湖是西湖吗? （不是） 16."半部论语治天下"之说是由赵普开始的吗？（是） 18.秦朝开始推行郡县制度在全国设.24郡吗？（不是）36郡 19.除了黑芝麻外有白芝麻吗?（有） 20.人的眼睛能出气吗?（能） 21.皮影戏中的皮影人物一般是用胶皮制成的吗？（不是）驴皮或牛皮 22.琥珀属于有机宝石吗？（是） 24.我国最早的地理学家是.徐霞客吗？（不是）郦道元 25.金字塔是位于尼罗河的西岸吗？（是） 26.老花眼和远视眼是一回事吗?（不是） 27.植物的叶子呈绿色，是由于叶子反射绿光吗？（是） 29.无籽西瓜的繁育是通过种子吗？（是） 30.成语"不毛之地"中的"不毛"是指不生长树木吗？（不是）五谷 31.人的唾液有杀菌作用吗?（有） 32.汉代以后所指的西域是指山海关以西吗？（不是）玉门关、阳关以西 33.衣服在水中浸泡的时间越长洗得越干净吗?（.不是） 34."二锅头"酒的得名是根据生产工艺吗？（是） 37.无线电视台的电视剧传播是通过微波吗？（不是）中波 38.在生活中，正常人体的五感-视觉、听觉、触觉、嗅觉、味觉，其信息量最大的是视觉吗？（是） 39.亚麻凉席清洗后是太阳晒干吗？（不是）自然阴干 41.月球上的一天比地球上的一天长吗？（长） 42.有"非洲屋脊"之称的是乞力马扎罗山吗？（是） 1
《最优控制理论》 课程总结 姓名：肖凯文 班级：自动化1002班 学号：0909100902 任课老师：彭辉
摘要：最优控制理论是现代控制理论的核心，控制理论的发展来源于控制对象的要求。尽50年来，科学技术的迅速发展，对许多被控对象，如宇宙飞船、导弹、卫星、和现代工业设备的生产过程等的性能提出了更高的要求，在许多情况下要求系统的某种性能指标为最优。这就要求人们对控制问题都必须从最优控制的角度去进行研究分析和设计。最优控制理论研究的主要问题是：根据已建立的被控对象的时域数学模型或频域数学模型，选择一个容许的控制律，使得被控对象按预定要求运行，并使某一性能指标达到最优值[1]。 关键字：最优控制理论，现代控制理论，时域数学模型，频域数学模型，控制率Abstract： The Optimal Control Theory is the core of the Modern Control Theory，the development of control theory comes from the requires of the controlled objects.During the 50 years， the rapid development of the scientific technology puts more stricter requires forward to mang controlled objects，such as the spacecraft，the guide missile，the satellite，the productive process of modern industrial facilities，and so on，and requests some performance indexes that will be best in mang cases.To the control problem，it requests people to research ,analyse，and devise from the point of view of the Optimal Control Theory. There are mang major problems of the Optimal Control Theory studying,such as the building the time domain’s model or the frenquency domain’s model according to the controlled objects,controlling a control law with admitting, making the controlled objects to work according to the scheduled requires, and making the performance index to reseach to a best optimal value. Keywords: The Optimal Control Theroy， The Modern Control Theroy， The Time Domaint’s Model， The Frequency domain’s Model，The Control Law
第二篇概率与推断基础 一、讨论题 1. 简述随机变量的均数与样本均数的区别。 答：由随机实验中产生的结果用数值表示的变量叫随机变量。随机变量X的均数是指随机变量所有可能值的平均，但它不是一般意义下的平均，而是要把每个取值都按照它的概率来加权之后的平均，每个可能取值的权重就是X取这个值的概率。通常用 X μ而不是简单的μ来表示随机变量X的均数，这样有利于我们理解描述的到底是哪一个随机变量。样本均数是指某样本所有观测值的平均值，是描述样本数据特征的一个统计量，通常用x表示。对于一个特定总体而言，样本观测值会随抽取的样本不同而变化，相应的样本均数也会因样本的不同而变化。但是随机变量X的均数是一个描述总体特征的参数，它是随机变量所有可能取值的平均值。 2. 简要回答二项分布、Poisson分布及正态分布的区别与联系。 答：（1）三者的区别 表4-1 三种分布的比较 二项分布Poisson分布正态分布 概率函数 () () () ! Pr1 !! n k k n X k k n k ππ- ==- - 0,1,2,, k n = Pr() ! k e X k k μμ - == 0,1,2,, k n = ( ) 2 1 2 x f x μ σ - ?? - ? ?? = ∞ 概率函数意义说明n个观察数中恰好发生 X个某事件的概率 说明一定观察单位内发生 某事件数为X的概率 X对应的曲线上的点代表 概率密度，一个范围如 X1－X2内的面积才代表 概率 决定 参数 n，πμμ，σ 均数与方差关系 X n μπ = 2(1) X n σππ =- 2 X X μσ > π μn = π σn = 2 2 σ μ= 一般σ μ>（Z分布除 外） 适用条件 互斥性，独立性，稳定性 （用大量重复实验得到的样 本率来估计参数π） 同前，尚需n很大（趋向 于无穷大），π很小 连续分布，服从正态性 类型离散型随机变量的概率分布离散型随机变量的概率分 布 连续型随机变量的概率 分布 可加性无有有
现代控制理论基础考试题 西北工业大学考试题（A卷） （考试时间120分钟） 学院：专业：姓名：学号： ) 一．填空题（共27分，每空分） 1.现代控制理论基础的系统分析包括___________和___________。 2._______是系统松弛时，输出量、输入量的拉普拉斯变换之比。 3.线性定常系统齐次状态方程是指系统___________时的状态方程。 4.推导离散化系统方程时在被控对象上串接一个开关，该开关以T为周期进 行开和关。这个开关称为_______。 5.离散系统的能______和能______是有条件的等价。 6.在所有可能的实现中，维数最小的实现称为最小实现，也称为__________。 7.构造一个与系统状态x有关的标量函数V(x, t)来表征系统的广义能量， V(x, t)称为___________。8." 9.单输入-单输出线性定常系统，其BIBO稳定的充要条件是传递函数的所有 极点具有______。 10.控制系统的综合目的在于通过系统的综合保证系统稳定，有满意的 _________、_________和较强的_________。 11.所谓系统镇定问题就是一个李亚普诺夫意义下非渐近稳定的系统通过引入_______，以实现系统在李亚普诺夫意义下渐近稳定的问题。 12.实际的物理系统中，控制向量总是受到限制的，只能在r维控制空间中某一个控制域内取值，这个控制域称为_______。 13._________和_________是两个相并行的求解最优控制问题的重要方法。二．判断题（共20分，每空2分） 1.一个系统，状态变量的数目和选取都是惟一的。（×） 2.传递函数矩阵的描述与状态变量选择无关。（√） 3.状态方程是矩阵代数方程，输出方程是矩阵微分方程。（×） 4.对于任意的初始状态) ( t x和输入向量)(t u，系统状态方程的解存在并且惟一。（√） 5.（ 6.传递函数矩阵也能描述系统方程中能控不能观测部分的特性。（×） 7.BIBO 稳定的系统是平衡状态渐近稳定。（×）
《中华人民共和国安全生产法》（修订版）知识竞赛 试题 一、单项选择题（共70题，每题1分） 1、《安全生产法》的修改应由（）进行： A.国家安全生产监督管理总局 B.国务院安全生产委员会 C.全国人民代表大会及其常务委员会 D.国务院法制办 2、修改后的《安全生产法》一般由（）讨论通过并正式施行： A.国家安全生产监督管理总局 B.国务院安全生产委员会 C.全国人民代表大会或其委员会、常务委员会 D.国务院法制办 3、以下不属于本次《安全生产法》修改总体思路的是（） A.强化依法保安 B.落实企业安全生产主体责任 C.强化政府监管 D.强化安全生产责任追究 4、关于《安全生产法》的立法目的，下列表述不准确的是: A.加强安全生产工作 B.防止和减少生产安全事故 C. 推动经济社会跨越式发展 D.保障人民群众生命财产安全 5、《安全生产法》确立了（）的安全生产监督管理体制。 A.国家监察与地方监管相结合 B.国家监督与行业管理相结合 C.综合监管与专项监管相结合 D. 行业管理与社会监督相结合 6、关于安全生产工作的机制，表述错误的是（）： A.政府监管 B.生产经营单位参与 C.行业自律 D.社会监督 E.员工参与 7、对生产经营单位开展安全生产标准化工作，新的安全生产法的态度是（）： A.提倡 B.强制 C. 鼓励 D.原则性要求 8、除（）外，以下关于安全生产方面的要求，生产经营单位必须履行： A.安全生产法律法规、行政规章 B.国家、行业或地方安全标准 C.地方政府安全监管方面指令 D.行业安全生产自律公约 9、工会在生产经营单位安全生产方面的职权表述正确的是（）： A.验收劳动防护用品质量并监督发放 B.对生产经营单位的违法行为，可以组织员工罢工 C.监督企业主要负责人安全承诺落实情况 D.通过职工代表大会可以决定企业的安全生产决策 10、作为生产经营单位，其主要负责人不包括（）： A. 法人代表 B. 分管负责人 C. 安全管理机构负责人 D. 外设机构负责人 11、《安全生产法》对（）的安全生产工作任务、职责、措施、处罚等方面做出了明确的规定。 A. 各级行政机关及其安全生产监督管理部门 B. 各级行政机关及其生产经营单位主要负责人 C.各级人民政府及其安全生产监督管理部门 D. 各级人民政府及其生产经营单位主要负责人 12、《安全生产法》之所以称为我国安全生产的基本法律，是就其在各个有关安全生产法律、法规中的主导地位和作用而言的，是指它在安全生产领域内具有（），主要解决安全生产领域中普遍存在的基本法律问题。 A. 适用范围的基本性、法律制度的广泛性、法律规范的概括性 B. 适用范围的广泛性、法律制度的概括性、法律规范的基本性 C. 适用范围的概括性、法律制度的基本性、法律规范的广泛性 D. 适用范围的广泛性、法律制度的基本性、法律规范的概括性 13、依据《安全生产法》的规定，除须由决策机构集体决定安全生产投入的之外，生产经营单位拥有本单位安全生产投入的决策权的是（）：
第二章 习题二 2-1.某谐振功率放大器CC U =12V ， 输入t U u ωcos im i =，工作于临界状态，I cm =1A ，功放管输出特性如题图所示。 题2-1图 (1)当谐振功率放大器分别工作于甲类(=180o ，i c 的振幅为0.5A)，乙类(=90o )和丙类(=60o )状态，根据折线分析法在输出特性平面上粗略画出三种放大器的动态线； (2)分别画出三种放大器集电极电流i c (ωt )和u ce (ωt )的波形； (3)求丙类(=60o )时的输出功率P 0和效率c 。(已知 =60o 时，1( )=，g 1() = 解：(1) 红线：丙类；蓝线：乙类；黄线：甲类 ？
(2) (3) 丙类：A 1V ,11,60cm cm ===I U θ W 1505.2)(2 1 21cm 1cm cm c10=== U I U I P θα %5.82)(2 1 1dc 0c === θξη g P P 2-2. 已知谐振功率放大电路如图2-2所示，其基极偏压U BB =-，晶体管导通电压U D =，饱和压降U CES ＜，输入信号电压振幅U im =，集电极电源U CC =24V ，谐振回路的谐振阻抗R P =50Ω，集电极输出功率P 0= 4W 。 (1)计算输出电压的振幅U cm ，集电极电流最大值I cm ，导通角 ，集电极效率 c 。 (已知0()0.218αθ=，1()0.391αθ=) (2)指明工作在什么状态；若要调整到临界状态，定性指出可采取哪些措施，各种措施对应的P 0 和c 如 何变化。 解：(1) V 20,400221cm P 02 cm 2 P cm 0===→= U R P U R U P
2016文学常识知识题库及答案 １、下列对文学常识的表述，不正确的一项是（）A、《鲁提辖拳打镇关西》节选自《水浒传》，作者施耐庵。B、《关睢》和《蒹葭》两首诗都选自《诗经》。C、《江城子?密州出猎》中的“江城子”为词牌名。D、《破阵子?为陈同甫赋壮词以寄之》选自《稼轩长短句》，作者苏轼。２、下列文学常识表述有误的是（）A、《春》和《背影》的作者是朱自清。B、《马说》和《捕蛇者说》的作者分别是柳宗元、韩愈。C、“大漠孤烟直，长河落日圆”出自唐代诗人王维的《使至塞上》。 D、《最后一课》的作者都德和《我的叔叔于勒》的作者莫泊桑都是法国作家。３、下列文学常识表述不完全正确的是（）A、《关睢》是我国第一部诗歌总集《诗经》中的作品，《天净沙?秋思》是元朝马致远所作的散曲。B、《枣核》和《背影》是叙事散文，《白杨礼赞》和《春》是抒情散文。C、按写作年代的先后排列下面的文章正确的顺序是《出师表》《捕蛇者说》《醉翁亭记》《陋室铭》。D、鲁迅的《孔乙己》、契诃夫的《变色龙》和马克?吐温的《竞选州长》都是小说。４、下列判断有误的一项是（）A、莎士比亚是英国杰出的戏剧家和诗人。《威尼斯商人》是莎士比亚的著名喜剧。B、在中国文学史上的“唐宋八大家”中，有苏氏三父子，他们是父亲苏洵，儿子苏轼和苏辙。C、《木兰诗》是我国南北朝时
期北方的一首乐府民歌，它叙述了木兰女扮男装、代父从军、建功立业、辞官还乡的故事。D、我们学过的鲁迅的《故乡》、《藤野先生》都出自他的散文集《朝花夕拾》。５、选出下列文学常识判断错误的一项（）A、《桃花源记》的作者是陶渊明，宋代人，他的作品还有《岳阳楼记》。B、苏轼《水调歌头》中的“但愿人长久，千里共婵娟”，表达了与亲人共赏人间美景的心愿，体现了诗人积极乐观的人生态度。C、《雪》选自鲁迅的散文诗集《野草》，他的代表作品有小说《孔乙己》。D、《左传》相传是春秋时期左丘明所作，是根据鲁史写的编年体史书。６、下面对文学名著的点评不正确的一项是（）A、《格列佛游记》是一部杰出的讽刺小说，作者用虚构的情节和纪想的手法，揭露批判了当时英国统治阶级的腐败与罪恶。B、《童年》是高尔基以自身经历为原型创作的自传体小说三部曲中的第一部，这部小说生动地再现了19世纪七八十年代俄罗斯下层人民的生活状况。C、《鲁滨逊漂流记》的主人公鲁滨逊热衷于航海，性格坚毅。他在小人国、大人国历险多年，吃尽千辛万苦，终于得到了可观的财富。 D、《水浒》中的英雄性格各不相同，但在“义”这一点上却是共同的。晁盖劫取生辰纲是“义”，宋江私放晁盖是“义”，鲁提辖拳打镇关西也是“义”。７、下面表述有错误的一项是（）A、《漱玉词》《稼轩长短句》的作者分别是李清照、辛弃疾。B、封建王朝的官吏降职或者远调叫做“谪”。C、《变色龙》《我的
最优控制的应用概述 1.引言 最优控制是现代控制理论的重要组成部分，它研究的主要问题是：在满足一定约束条件下，寻求最优控制策略，使得性能指标取极大值或极小值。最优控制是使控制系统的性能指标实现最优化的基本条件和综合方法。可概括为：对一个受控的动力学系统或运动过程，从一类允许的控制方案中找出一个最优的控制方案，使系统的运动在由某个初始状态转移到指定的目标状态的同时，其性能指标值为最优。最优控制是最优化方法的一个应用。从数学意义上说，最优化方法是一种求极值的方法，即在一组约束为等式或不等式的条件下，使系统的目标函数达到极值，即最大值或最小值。从经济意义上说，是在一定的人力、物力和财力资源条件下，是经济效果达到最大（如产值、利润），或者在完成规定的生产或经济任务下，使投入的人力、物力和财力等资源为最少。 最优控制理论是研究和解决从一切可能的控制方案中寻找最优解的一门学科，基本内容和常用方法包括动态规划、最大值原理和变分法。这方面的开创性工作主要是由贝尔曼（R.E.Bellman）提出的“动态规划”和庞特里亚金等人提出的“极大值原理”，到了60年代，卡尔曼（Kalman）等人又提出了可控制性及可观测性概念，建立了最优估计理论。这方面的先期工作应该追溯到维纳（N.Wiener）等人奠基的控制论（Cybernetics）。最优控制理论的实现离不开最优化技术。控制系统最优化问题，包括性能指标的合理选择以及最优化控制系统的设计，而性能指标在很大程度上决定了最优控制性能和最优控制形式。最优化技术就是研究和解决最优化问题，主要包括两个需要研究和解决的方面：一个是如何将最优化问题表示为数学模型；另一个是如何根据数学模型尽快求出其最优解。 2.最优控制问题 所谓最优控制问题，就是指 在给定条件下，对给定系统确定 一种控制规律，使该系统能在规 定的性能指标下具有最优值。也 就是说最优控制就是要寻找容 许的控制作用（规律）使动态系 统（受控系统）从初始状态转移 到某种要求的终端状态，且保证 所规定的性能指标（目标函数）图1 最优控制问题示意图 达到最大（小）值。 最优控制问题的示意图如图1所示。其本质乃是一变分学问题。经典变分理论只能解决一类简单的最优控制问题。为满足工程实践的需要，20世纪50年代中期，出现了现代变分理论。最常用的方法就是极大值原理和动态规划。最优控制在被控对象参数已知的情况下，已成为设计复杂系统的有效方法之一。
知识竞赛题库 本题库共235题，其中选择题150题，判断题50题，多选题35题 一、选择题(150题) 1.我国人民行使国家权力的机关是（A ）。 A全国人民代表大会B地方各级人民代表大会C国务院D地方各级人民政府 2.国务院总理、副总理、国务委员连续任职不得超过（B ）。A一届 B两届C三届D四届 3. 中央军事委员会领导全国武装力量。中央军事委员会主席对（ C ）负责。A全国人民代表大会B全国人大常委会C国务院D全国政协 4.党的临时支部可否发展党员（ B ）。 A．可以 B.不可以 5.现阶段党员教育的工作指导思想有几点（ B ）。 A．2 B.3 C.4 6.哪年十月，党的十四大报告中，同志指出了“在新历史时期，对共产党有新要求。”( A ) A.1992年 B.1993年 C.1994年 7.支部委员会会议程序主要有几项（B ）。 A.4 B.5 C.6
8.劝退党员程序有几项（ A ） A.3 B.4 C.5 9.哪一年成立中国共产党（ B ）。 A.1919年 B.1921年 C.1949年 10.谁提出的“一国两制”的方针（ C ）。 A. B. C. 11.党的组织优势主要是指( C )。 A.由分布在全国各条战线上的几十万党组织 B.党集中了中华民族的众多优秀分子 C.在马克思主义指导下按照集中制组成的统一的整体 12. 党的（A ），作出了把党和国家的工作重点转移到社会主义现代化建设上来和实行改革开放的战略决策，表明中国从此进入社会主义事业发展的新时期。 A、十一届三中全会 B、十一届四中全会 C、十二届三中全会 13. 党小组长由（C ）。 A、党小组会选举产生 B、党支部大会选举产生 C、党支部委员会指定 14. 党员缺乏革命意志，不履行党员义务，不符合党员条件，党的支部应当对他进行教育，要求他限期改正；经教育仍无转变的，应 当(B)。 A、给予处分 B、劝他退党 C、自动退党
《现代控制理论参考答案》 第一章答案 1-1 试求图1-27系统的模拟结构图，并建立其状态空间表达式。 1 1K s K K p +s K s K p 1 +s J 11s K n 2 2s J K b - + + - +- ) (s θ)(s U 图1-27系统方块结构图 解：系统的模拟结构图如下： ) (s U ) (s θ-- - + ++图1-30双输入--双输出系统模拟结构图 1 K p K K 1p K K 1++ +p K n K ? ? ?1 1J ? 2 J K b ? ?- 1 x 2 x 3 x 4 x 5x 6x 系统的状态方程如下：
u K K x K K x K K x X K x K x x x x J K x J x J K x J K x x J K x x x p p p p n p b 1611166 13153 46 1 51 41 31 33 222 11+ - - =+-==+ + - - == =? ? ? ? ? ? 令y s =)(θ，则1x y = 所以，系统的状态空间表达式及输出方程表达式为 []????????? ???????????=??????? ? ?????????? ????+?? ???????? ?????????????????????? ? ??? ? ???????? ?---- -=??????????????????????????????6543211654321111111126543 2100 0001 000000 00 0000 0001 00100000 000 000 10 x x x x x x y u K K x x x x x x K K K K K K J K J J K J K J K x x x x x x p p p p n p b 1-2有电路如图1-28所示。以电压)(t u 为输入量，求以电感中的电流和电容上的电压作为状态变量的状态方程，和以电阻2R 上的电压作为输出量的输出方程。 R1 L1 R2 L2 C U ---------Uc --------- i1 i2图1-28 电路图
山西四建集团党务工作知识复习题（140题） 一、填空题（30个） 1、申请入党的人,要填写入党志愿书,要有两名正式党员作介绍人,要经过支部大会通过和上级党组织批准,才能成为正式党员。 2、月工资3000元以上至5000元（含5000元）的在职党员，其交纳党费的比例为1%。 3、党员自愿多交党费不限。自愿一次多交纳1000元以上的党费，全部上缴中央。 4、党员应当增强党员意识，主动按月交纳党费。 5、要求入党的人必须自愿向党组织提出申请，递交入党申请书。 6、入党积极分子名单确定以后，党支部应领取《入党积极分子培养考察表》，由党支部定期进行考察写实。 7、入党积极分子被列为发展对象后，党支部要安排党性强、作风正派的两名正式党员，对其进行政治审查，党支部应写出综合政治审查报告。 8、在对发展对象进行短期集中培训的基础上，各基层党支部向公司党委汇报有关发展对象的政审、考察、公示等情况，同时报送相关材料，党委工作部审查合格后，领取《入党志愿书》。 9、为了使入党介绍人能够认真担负起对被介绍人进行教育和考察的责任，一般情况下，一名正式党员不宜同时担任两名以上发展对象的入党介绍人。 10、《入党志愿书》记载了一个党员入党时的主要情况和党组织的全部审批过程，表明了接收一个同志入党的严格手续和加入党组织的严肃性。 11、预备党员应在预备期满前一个月主动写好转为正式党员的书面申请交给党支部。 12、对外单位转来的预备党员，党组织应及时审查其全部入党材料。属采取不正当手段弄虚作假、伪造手续进入党内的，经支部党员大会讨论通过，并报上级党组织批准，取消其预备党员资格；其中确实具备党员条件的，须重新履行入党手续。 13、党员100人以上的，设立党的基层委员会。
最优控制理论的发展与展 望 Last revision on 21 December 2020
最优控制理论的发展与展望 摘要:回顾最优控制的基本思想、常用方法及其应用,并对其今后的发展方向和面临的困难提出一些看法。 关键词:最优控制:最优化技术;遗传算法;预测控制 Abstract: The basic idea, method and application of optimal control are reviewed, and the direction of its development and possible difficulties are predicted. Keywords: optimal control; optimal Technology；Genetic Algorithm；Predictive Control 1引言 最优控制理论是本世纪60年代迅速发展的现代控制理论中的主要内容之一,它研究和解决如何从一切可能的方案中寻找一个最优的方案。1948年维纳等人发表《控制论一关于动物和机器中控制与通信的科学》论文,引进信息、反馈和控制等概念,为最优控制理论诞生和发展奠定了基础。我国着名学者钱学森在1954年编着的《工程控制论》直接促进了最优控制理论的发展与形成。在最优控制理论的形成和发展过程中,具有开创性的研究成果和开辟求解最优控制问题新途径的工作,主要是美国着名学者贝尔曼的“动态规划”和原苏联着名学者庞特里亚金的“最大值原理”。此外,构成最优控制理论及现代最优化技术理论基础的代表性工作,还有库恩和图克共同推导的关于不等式约束条件下的非线性最优必要条件(库恩一图克定理)及卡尔曼的关于随机控制系统最优滤波器等口 2最优控制理论的几个重要内容 最优控制理论的基本思想 最优控制理论是现代控制理论中的核心内容之一。其主要实质是:在满足一定约束条件下,寻求最优控制规律(或控制策略),使得系统在规定的性能指标(目标函数)下具有最优值,即寻找一个容许的控制规律使动态系统(受控对象、从初始状态转移到某种要求的终端状态,保证所规足的性能指标达到最小(大)值。
绪论 为了帮助大家在期末复习中能更全面地掌握书中知识点，并且在以后参加考研考博考试直到工作中，为大家提供一个理论参考依据，我们11级自动化二班的同学们在王整风教授的带领下合力编写了这本《现代控制理论习题集》（刘豹第三版），希望大家好好利用这本辅助工具。 根据老师要求，本次任务分组化，责任到个人。我们班整体分为五大组，每组负责整理一章习题，每个人的任务由组长具体分配，一个人大概分1~2道题，每个人任务虽然不算多，但也给同学们提出了要求：1.写清题号，抄题，画图（用CAD或word画）。2.题解详略得当，老师要求的步骤必须写上。3.遇到一题多解，要尽量写出多种方法。 本习题集贯穿全书，为大家展示了控制理论的基础、性质和控制一个动态系统的四个基本步骤，即建模、系统辨识、信号处理、综合控制输入。我们紧贴原课本，强调运用统一、联系的方法分析处理每一道题，将各章节的知识点都有机地整合在一起，力争做到了对控制理论概念阐述明确，给每道题的解析赋予了较强的物理概念及工程背景。在课后题中出现的本章节重难点部分，我们加上了必要的文字和图例说明，让读者感觉每一题都思路清晰，简单明了，由于我们给习题配以多种解法，更有助于发散大家的思维，做到举一反三！
这本书是由11级自动化二班《现代控制理论》授课老师王整风教授全程监管，魏琳琳同学负责分组和发布任务书，由五个小组组组长李卓钰、程俊辉、林玉松、王亚楠、张宝峰负责自己章节的初步审核，然后汇总到胡玉皓同学那里，并由他做最后的总审核工作，绪论是段培龙同学和付博同学共同编写的。 本书耗时两周，在同学的共同努力下完成，是二班大家庭里又一份智慧和努力的结晶，望大家能够合理使用，如发现错误请及时通知，欢迎大家的批评指正！ 2014年6月2日 第一章 控制系统的状态空间表达式 1-1 试求图1-27系统的模拟结构图，并建立其状态空间表达式 解：系统的模拟结构图如下： 系统的状态方程如下： 令y s =)(θ，则1x y = 所以，系统的状态空间表达式及输出方程表达式为 1-2有电路如图1-28所示。以电压)(t u 为输入量，求以电感中的电流和电容上的电压作为状态变量的状态方程，和以电阻2R 上的电压作为输出量的输出方程。 解：由图，令32211,,x u x i x i c ===，输出量22x R y =
最优控制理论的发展与展望 摘要:回顾最优控制的基本思想、常用方法及其应用,并对其今后的发展方向和面临的困难提出一些看法。 关键词:最优控制:最优化技术;遗传算法;预测控制 Abstract: The basic idea, method and application of optimal control are reviewed, and the direction of its development and possible difficulties are predicted. Keywords: optimal control;optimal Technology；Genetic Algorithm；Predictive Control 1引言 最优控制理论是本世纪60年代迅速发展的现代控制理论中的主要内容之一,它研究和解决如何从一切可能的方案中寻找一个最优的方案。1948年维纳等人发表《控制论一关于动物和机器中控制与通信的科学》论文,引进信息、反馈和控制等概念,为最优控制理论诞生和发展奠定了基础。我国著名学者钱学森在1954年编著的《工程控制论》直接促进了最优控制理论的发展与形成。在最优控制理论的形成和发展过程中,具有开创性的研究成果和开辟求解最优控制问题新途径的工作,主要是美国著名学者贝尔曼的“动态规划”和原苏联著名学者庞特里亚金的“最大值原理”。此外,构成最优控制理论及现代最优化技术理论基础的代表性工作,还有库恩和图克共同推导的关于不等式约束条件下的非线性最优必要条件(库恩一图克定理)及卡尔曼的关于随机控制系统最优滤波器等口 2最优控制理论的几个重要内容 2.1最优控制理论的基本思想 最优控制理论是现代控制理论中的核心内容之一。其主要实质是:在满足一定约束条件下,寻求最优控制规律(或控制策略),使得系统在规定的性能指标(目标函数)下具有最优值,即寻找一个容许的控制规律使动态系统(受控对象、从初始状态转移到某种要求的终端状态,保证所规足的性能指标达到最小(大)值。 2.2最优控制问题的常用方法 ·变分法 ·最小值原理 ·动态规划 2.3最优化技术概述及基本方法 一般最优化方法解决实际工程问题可分为三步: ①据所提出的最优化问题,建立数学模型,确定变量,列出约束条件和目标函数;②对所建立的数学模型进行具体分析和研究,选择最优化求解方法;③根据最
Key to Exercises of College English Book 2 Unit 1 ★ Text A Vocabulary I. 1.1) insert 2) on occasion 3) investigate 4) In retrospect 5) initial 6) phenomena 7) attached 8) make up for 9) is awaiting 10) not…in the least 11) promote 12) emerged 2. 1) There is a striking contrast between the standards of living in the north of the country and the south. 2) Natural fiber is said to be superior to synthetic fiber. 3) The city’s importance as a financial center has evolved slowly. 4) His nationality is not relevant to whether he is a good lawyer. 5) The poems by a little-known sixteenth-century Italian poet have found their way into some English magazines. 3. 1) be picked up, can’t accomplish, am exaggerating 2) somewhat, performance, have neglected, they apply to 3) assist, On the other hand, are valid, a superior II. 1. 1) continual 2) continuous 3) continual 4) continuous 2. 1) principal 2) principal 3) principle 4) principles 5) principal III. 1. themselves 2. himself/herself 3. herself/by herself/on her own 4. itself 5. ourselves 6. yourself/ by yourself/on your own Comprehensive Exercise I. Cloze 1. 1) contrast 2) exaggerating 3) priority 4) on the other hand 5) promoting 6) pick up 7) assist 8) accomplish 9) on occasion 10) neglecting 11) worthwhile 12) superior 2. 1) end 2) perform 3) facing 4) competent 5) equipped 6) designed 7) approach 8) rest 9) definitely 10) quality
知识竞赛题库及答案(个人赛)
武平县“农行杯”新《预算法》知识竞赛试题 一、不定项选择题80题，每题1分共80分。（至少有一个正确答案，多选、少选不得分） 1、我国实行几级政府预算（） A、3 B、4 C、5 D、6 2、全国预算由（）组成 A、中央预算 B、地方预算 C、一般公共预算 D、政府性基金预算 3、预算包括（） A、一般公共预算 B、政府性基金预算 C、国有资本经营预算 D、社会保险基金预算 4、一般公共预算包括（） A、中央各部门的预算 B、地方对中央的上解收入 C、中央对地方的税收返还预算 D、中央对地方的转移支付预算 5、政府性基金预算应当根据基金项目收入情况和实际支出需要，按基金项目编制，做到（）A、全收全支B、以收定支C、实收实支D、定收定支 6、政府性基金预算可以用于（） A、老城区道路改造 B、城市饮用水源污染整
治C、城镇绿化D、环境污染整治 7、各级预算应遵循的原则（） A、统筹兼顾 B、量力而行 C、勤俭节约 D、讲求绩效、收支平衡 8、新《预算法》根据2014年8月31日第十二届全国人民代表大会常务委员会（）会议通过 A、七 B 、八C、九D、十 9、我国的预算年度自（） A、2月1日起至下一年度1月31日止 B、1月1日起至12月31日止 C、4月1日起至下一年度3月31日止 D、5月1日起至下一年度4月30日止 10、下列属于一般公共预算收入的是（） A、增值税 B、消费税 C、土地出让金收入 D、转移性收入 11、一般公共预算支出按经济性质分类包括（） A、工资福利支出 B、商品和服务支出 C、资本性支出 D、其他支出 12、中央预算与地方预算有关收入和支出项目的划分、地方向中央上解收入、中央对地方税收返还或者转移支付的具体办法，由（）规定，报全国人民代表大会常务委员会备案。