焊缝跟踪的控制算法
（一）理论模型
虚线 Y( t )为焊炬的跟踪调节曲线, 可视作系统执行机构的输出量,即 ：
()()t
Y t S t dt =?
传感器在焊缝坡口 B 点的偏移量e1（t ）实际上是 R ( t )曲线上B 点相对于 Y( t )上 A 点的偏差量,即
1()()()()()t e t R t Y t R t S t dt τ
τ-=--=-?
设焊接速度V ( mm/ s)，则焊接点 A 滞后检测点B 时间为：V
λ
τ= （s ）
再设()S τ是焊炬从t τ-时刻到t 时刻的调节量,即: ()()t
t S S t dt τ
τ-=?
则焊炬行走 时间后与坡口中心的实际误差应为:
()1()()1()()t
t e t e t S e t S t dt τ
τ-=-=-?
理论上 ,只要知道机械系统的传递函数,
()S τS 便可 知道 ,但实际系统 的传输 函数
往往很难准确得到,因此△S 直接求解比较困难
焊接起始点
实际焊缝的坡口中心曲线
焊枪的跟踪曲线
（二）由模型得出的简易控制算法
实际的焊缝跟踪过程中，视觉系统提供的位置偏差是经过传感器经过一帧一帧的图像采
集后，再经过一系列的图像处理，最终得出位置偏差信息提供给控制器。因此，需做以下设定：
(1) 位置请求指令发送时间间隔和执行机构调整时间间隔同步； (2) 在每次位置请求时，在上一调整周期内焊枪已完成所需的调整量； (3) λ为采样间隔点的整数倍。
设O 点为初始参考点，O 0为焊枪开始纠正起始点，从O 点到O 0点，视觉传感器只做图像采集，焊枪并不进行跟踪，这一段距离属于“盲区”。i e 为每次识别的坡口中心点与初始参考点之间的差值，i m 为每一步的焊枪实际跟踪量。
系统焊枪实时跟踪量m i 的算法为： 1
()
i i
i a i i a
m e
m ---=-∑ （ i=a ，a+1，
···，n ）
焊接方向
（三）根据简易控制算法得出的两种方案
第一种方案：焊接过程中，在焊接速度方向上，焊枪相对工件每移动固定的距离，完成一次调整，或者说，每移动固定的距离，控制器向传感系统发出一次位置请求指令。
设固定距离为L ，焊接速度为V ，T 为控制器向传感系统发出一次位置请求指令的间隔时间，则： L T V
=
1
()
i i
i a i i a
m e
m ---=-∑ （ i=a ，a+1，
···，n ） 此种算法优点：在焊接过程中，无论是低速还是高速，焊枪每次纠偏动作均是在X 方
向上固定距离内发生的，所以，对焊缝成形和焊接质量有较好的保证。
缺点：若焊接速度过高，则在单位时间内焊枪纠偏动作次数增大，即焊枪纠偏频率变高，不利于焊接机械设备的稳定甚至会损坏设备。
第二种方案：在焊接过程中，以固定的时间间隔控制器向传感系统发位置请求指令，设T 间隔时间为，T1为传感器处理每帧图像时间，T2为传感器与处理器之间数据传输时间及控制器处理数据时间之和；T3为伺服电机响应时间。则满足123T T T T ≥++ 时，焊枪在T 时间内完成一次纠偏动作。
在前视距离λ内，焊枪滞后检测点时间V
λ
τ=（s ），根据请求时间间隔T ，可得请求次
数为:N T
τ
=
,即前视距离下，焊枪调整的次数a=N T
τ
=
。
系统焊枪实时跟踪量m i 算法为：
1
()i i i a i i a m e m ---=-∑ （ i=a ，a+1，
···，n ； a=N T
τ
= ）
分析：
此种发方案缺点：跟踪精度受焊接速度影响较大，在高速焊接时，会影响焊接质量； 优点：焊枪纠偏动作频率固定，有利于系统稳定。
全过程跟踪控制方案 第一章绪言部分 第一节项目造价咨询的难点要点分析 第二节投资控制方案编制依据 第二章造价咨询服务工作计划 第一节投资控制的目标计划 第二节预算编制的工作计划 第三节施工过程控制的工作计划 第四节结算审核的工作计划 第三章招标阶段造价咨询工作方案 第一节造价咨询的工作内容 第二节预算编制基本要求 第三节预算编制工作流程 第四节预算编制主要方法 第五节预算编制要点及注意事项 第四章施工阶段全过程投资跟踪控制方案 第一节造价咨询的工作内容 第二节施工阶段全过程投资控制流程 第三节施工阶段全过程投资控制内容 第四节投资跟踪控制总目标及主要节点目标 第五节全过程投资跟踪控制方案 第六节造价控制偏差分析方法及纠偏措施 第五章竣工结算审核工作方案 第一节造价咨询的工作内容 第二节结算审核工作要点 第三节结算审核工作流程 第四节结算审核主要方法
第五节结算审核风险与防范措施 第一章绪言部分 第一节项目造价咨询的难点要点分析建设项目工程造价全过程投资跟踪控制是在新形势下产生的一项新的投资管理方式，也是工程造价由事后控制向事前、事中、事后的全过程控制的转变。投资跟踪控制作为现代投资管理一种重要方式，已经在大中型建设项目实施过程中被普遍实用，并且取得了明显的社会效益和经济效益。 1.预算阶段难点、要点分析概预算编制有时时间紧、任务急、工程数量繁杂，难免多算、漏算、重复计算，这就要加强审核力度，提高概预算编制的准确性。 ①审核工程量、审核采用的定额单价、指标是否合适 a）根据设计图纸、设计说明、施工组织设计的要求审核工程量。 b）定额具有科学性、权威性、法令性，它的形式、内容任何人都必须严格执行。审核采用的定额名称、规格、计量单位、内容是否满足施工方法要求，套用定额不同，单价则不同。 c）定额包含内容是否与设计相符。如定额含筋率、混凝土标号等。 d）补充定额是否符合要求，计算是否正确。 ②审核材料价格对材料价格、运杂费进行审核，材料价格是否包括运杂费，材料运输 方法、 措施是否符合实际，做到既要满足工程要求，又要努力降低费用。 ③其他费用 a）取费标准是否符合工程性质； b）费率计算是否正确； c）计算基数是否符合规定； d）价差调整是否符合规定。 2.结算阶段难点、要点分析 ①工程合同的不完全性决定了工程价款的不确定性 与一般货物购销合同不同, 工程合同是一种典型的不完全性合约。由于工程 本身的专业性、复杂性以及建设工程的契约商品性质, 工程合同不可能对所有事件及其对策做出详尽可行的规定, 不可能对违约造成的损失事先就规定补偿和解决办法, 合同履行结果对于相关第三方是难以证实和无法直观地确定的。为弥补 合同的不完全性, 合同各方需要在初始合同中考虑合同再协商谈判、修正对策的 设计问题,即在合同中建立一种机制来弥补缺口。因此, 工程合同的两个主要特 征是合同规划上缺口的存在和一系列的程序和技术的出现。以GF1999-0201《建 设工程施工合同》和FIDIC 施工合同条件为例, 两者在合同机制设计上均对初始合同以及再谈判程序进行恰当的安排。主要表现为: a）合同价款体现为初始造价和追加造价，是不确定的或待定的。工程合同价款一般由清单费用、工程变更费用、价格调整和索赔费用四个部分组成, 其中只有清单费用是相对确定的, 而变更费用、价格调整和索赔费用在合同签订时是不确定的, 而在实施过程中通过再协商谈判而不断调整。 b）对合同实施过程中的现协商谈判的程序和规则进行了详尽规定，例如：对计量与支付、工程变更费用、价格调整和索赔费用等方面双方的权利义务、程序、期限的规定。 c）在合同履行机制上，引入第三方合同机制：工程监理制度，重视过程管理。 ②工程管理的现实矛盾蕴含着无序和混乱, 制约着工程结算 a）工程合同的不完全性要求规范化管理，价款的不确定性要求加强过程管理但由于长期计划经济体制下形成的管理方式、管理手段的制约, 当前我国的合同管理极不规
蓝鼎视觉智能焊缝控制系统 一、系统简介 本系统主要功能是对有缝不锈钢管的氩弧焊接进行自动跟踪与矫正，解决目前人力成本日益提高，人工操作时的视觉疲劳带来的焊接质量问题。系统采用先进的智能视觉技术，融合光机电技术为一体，目前国内尚未发现同类产品。本系统由视觉采集系统捕捉焊缝与钨棒的焊接视频，再运用视觉技术计算钨棒的偏移量，进而控制机电装置实时矫正钨棒位置，达到钢管焊接自动跟踪的目的，从而实现无人值守高质量焊接的要求。 焊接现场实际焊接画面 二、系统特点及技术指标 性能特点 ?非接触式，长时间运行无磨损 ?识别精度高 ?可视化效果，钨棒熔池焊缝图像三位一体 ?稳定性好，采用嵌入式系统，比基于PC机控制系统更加稳定可靠 ?人性化的界面，操作界面的设计基于窗口方式，使用简单，无需专业技 术人员即可操作运行 技术指标 ?额定功率：150W ?识别速率：40ms
? 识别精度：0.05mm ? 响应时间：≤200ms ? 工作温度：-10°~60° ? 焊接速度：≤5m/min ? 管子直径：≥4mm 三、系统主要部件 电机及传动机 械 采集相机 声光报 警装置 焊接控制箱 系统关系框图 本系统包括主要部件为系统控制箱、焊接视频捕获装置、焊枪移动机构、电流及测速模块。 1. 系统控制箱 系统主板、开关电源、电气控制与驱动、声光报警，输入输出接口等主要模块安装在控制箱内，其外设包括触摸显示屏、鼠标、电源开关、电源指示灯、电机左右微调按键、各类插座（220V 电源插座、鼠标孔、12V 工业摄像机电源插口、电流检测及测速模块接口、电机接口） 2. 专用焊接视频捕获装置 根据氩弧焊弧光光谱特点，定制专用焊接视觉捕捉装置，获取钨棒熔池及焊缝实况细节。 3. 焊枪移动机构 根据视觉识别出的焊枪偏差，正转或反转步进电机，经丝杆联动、带动焊枪
基于激光视觉的焊缝跟踪系统 一、焊缝自动跟踪系统构成 基于激光视觉传感,具有主动性、非接触、能获取物体的三维信息、灵敏度精度高、抗电磁场干扰能力强等优点,被认为是焊缝检测的主要发展方向。线激光法是一种直接获取深度图像的方法,它可以获取焊缝的二维半信息。基于激光视觉的焊缝跟踪系统如图1所示，主要有3个组成部分，分别是视觉传感、图像处理和跟踪控制。CCD摄像机垂直对准工件,激光器倾斜布置，激光器打出的激光,经柱透镜形成一光片照射到工件上形成一条宽度很窄的光带。当该光带被工件反射或折射后,经滤光片保留激光器发出的特定波长的光,而滤除其他波长的光,最后进入CCD摄像机成像。由于坡口各处与工件在垂直方向深度不同,故从垂直工件的方向看去,反射光成一折线,折线反映了光纹中心与焊缝坡口中心的三维位置关系。计算机对采集图像进行图像预处理，减少图像中的噪声污染，并加强焊缝特征信息信号，通过一定的算法提取焊缝特征点，得到焊缝与电弧偏差。此偏差作为跟踪控制系统的输入条件，依据控制算法进行处理，最后获得驱动信号控制焊炬运动，实现焊缝跟踪过程实时控制。 图像采集卡 图像预处理 焊缝识别 控制器 驱动系统 焊机控制 工件 激光器摄像机 滤光片 焊炬 焊缝 柱透镜 图1 系统构成 二、焊缝自动跟踪硬件设计 1.激光器 在本系统中决定采用半导体激光器。半导体激光器是以半导体为工作介质，具有超小形、高效率、结构简单、价格便宜、工作速度快、波长范围宽等一系列优点。本视觉系统中采用的激光器是红光一字线激光器，由点激光二极管发光通过一柱透镜变换成直线形的激光条纹。 有文献通过测量MIG焊弧光的光谱范围，提出弧光的范围为150～970nm。通过比较弧光波长与普通激光二极管波长，认为弧焊传感器中所用激光二极管的中心波长最好为467nm，594nm，610nm，632nm和950nm。从而可选择适当波长的激光感器以减少弧光对
收稿日期: 1997211226第一作者 女 29岁 博士生 100083 北京 1)国家重点科技攻关(9621302205202)资助项目 GPS 信号捕获与跟踪策略确定及实现 1) 孙 礼 王银锋 何 川 张其善 (北京航空航天大学电子工程系) 摘 要 为了检测GPS(Global Positioning System)信号,设计了码环及载波环捕获与跟踪数字系统.序贯搜索与窄间隔超前2滞后型数字延迟锁相环的采用,保证了码相位的可靠捕获与精确跟踪,四相鉴频器、叉积自动频率跟踪算法及科思塔环载波相位跟踪算法的结合,既保证了载波频率(多普勒频移)的捕获速度,又使环路能有效地跟踪频率/相位变化,获得较好的动态性能与噪声性能.控制算法及参数确定的软化实现使系统具有较好的灵活性.基于扩频相关器与数字信号处理器的数字系统验证了上述方案的正确性及有效性. 关键词 接收机;捕获;跟踪;全球定位系统分类号 TN 12;TN 915 GPS 信号捕获与跟踪控制策略的确定与实现是GPS 接收机研制的核心.由于GPS 导航数据经过了直接序列扩频调制及载波调制,信号发射功率小,故必须首先对信号进行码相关解扩.由于接收机载体的动态性,多普勒频移不定,因此码捕获须在整个码相位及频域上以固定间隔进行二维搜索.信号解扩发生后,即采用/虚拟暂态0窄间隔超前2滞后型数字延迟锁相环对码相位进行精确跟踪.载波频率(多普勒频移)的粗略估计包含在GPS 码同步过程中,四相鉴频器进一步将多普勒频移牵引到载波跟踪的线性范围.载波跟踪主要采用科斯塔环相位跟踪与叉积自动频率相结合 的跟踪算法,二者随载体动态以软件方式进行切换,以保证载波跟踪环的噪声性能与动态性能.最后利用科斯塔环软件算法解调出导航电文. 1 GPS 信号捕获与跟踪数字系统 接收机中信号捕获与跟踪数字系统软硬件接口如图1所示.硬件主要包括解扩相关器,完成本地载波和C/A 码的产生与混频、信号处理等功能;软件由码环算法、载波环算法及数据解调算法等组成,完成捕获与跟踪闭合控制及数据解调等功能. 基于TM C/图1GPS 接收机中信号捕获与跟踪数字系统软硬件接口 载波辅助 S 320C31 的软件算法 解调数据 载波环算法 码环算法 GPS 扩频相关器 正交 同相 输入信号 A 码发生器 积分清除器 积分清除器 码数控振荡器 载波数控振荡器 积分清除器 积分清除器 1999年4月第25卷第2期北京航空航天大学学报 Jour nal of Beijing University of Aeronaut ics and Astronaut ics April 1999Vol.25 No 12
应用背景 与传统焊接技术相比，激光焊接在焊接质量和效率等各方面都具有明显优势。由于激光束的光斑直径较小，使得激光束准确对中焊缝成为实现高质量焊接的前提。因此，准确跟踪焊缝是激光焊接的关键所在。机器视觉检测是焊缝跟踪的主要方法之一，通过高速视觉传感器拍摄动态熔池图像序列，获取熔池特征参数，分析焊缝路径偏差与熔池特征参数之间的内在规律，建立焊缝路径与激光束偏差实时测量的视觉模型。然后输出调整量给机器人控制器,控制机械手指引焊枪运行,实现自动跟踪。 应用优势 1、拍摄过程缓慢，可以获取高度清晰的熔池特征参数； 2、可以控制机械手指引焊枪运行,实现自动跟踪。 拍摄效果 科天健已有多款高速相机用于焊缝跟踪项目应用中中，下面介绍两款常用高速相机。。
1、德国Optronis的CP80-4-M-500，该相机为Coaxpress接口，全分辨率为1696X1710下可达500fps，开窗分辨率为512X512时可达5000fps，它的这些特点可使拍摄画面更清晰，拍摄过程更缓慢。 图一CP80-4-M-500在5000fps@512X512下的拍摄效果 2、瑞士Photonfocus的MV-D1024E-160，该相机采用Photonfocus的LINLOG技术，动态范围高达120dB；在全分辨率1024*1024分辨率下可达150帧/秒；开窗分辨率256*256时，帧率达到2241帧/秒。在Linlog功能下能有效抑制强等离子干扰，在焊机电压、电流较小时可直接用相机拍摄，无需光学辅助系统即可得到对比度较好的图像，借助光学辅助手段可得到高清晰的、细节清晰的图像。 图二MV-D1024E-160相机的拍摄效果
项目跟踪管理办法 证券投资银行部项目跟踪管理办法为做好客户服务工作，及时发现解决问题，并对业务人员进行考核，特制定本管理办法。 一、在项目小组与企业签定协议，开始进场工作后五个工作日内，业务部须将项目小组名单、企业的通讯地址、传真和企业负责人联系方式通知管理部。 二、由管理部负责项目跟踪管理工作的人员，依照联系方式，根据本管理办法附件一的内容将项目反馈意见表等送达企业负责人。 三、在项目小组进场工作半个月后，由管理部项目跟踪管理人员督促企业，及时将反馈意见初始表收回。 四、项目进展中的每三个月，由管理部项目跟踪管理人员按时将附件二项目跟踪反馈意见期间表送达企业，并督促企业进行填写和收回。 五、项目发行结束后半年，继续由管理部项目跟踪管理人员将附件三项目回访表送达企业，同时督促企业进行填写和收回。 六、管理部项目跟踪管理人员必须对每次反馈意见表的送达和回收情况进行登记。七、各业务部有义务配合管理部的项目跟踪管理工作，按时提供企业的地址等情况。对违反规定者，将在业务部考核中进行相应处理。八、管理部项目跟踪管理人员须对所收
集到的反馈意见表的内容予以严格保密。非经许可，该反馈意见表仅限投行管理部总经理及其以上领导阅读。北京证券投资银行部2001年7月20日附件一：尊敬的公司：北京证券非常荣幸为贵公司提供（股份制改造、发行辅导、财务顾问、股票发行上市）服务，并真诚地希望能为贵公司的未来发展贡献我们的智慧和力量。为提高服务质量，确保业务工作顺利开展，北京证券投资银行管理部，将对项目进行全程跟踪，对项目的质量和服务水平予以监督。我们将在项目人员进场半个月后，发出我们的调查表，并将每间隔一个月发出一份反馈意见表，以便我们了解业务人员的工作和项目进展情况，及时改进工作。希望贵公司能为我们提供宝贵意见，协助我们提高服务水平，确保圆满完成贵公司的工作。本次为贵公司提供服务的是北京证券投资银行部（）部。我们已派遣了以（）为项目负责人的项目小组提供全部服务。我们还将根据不同阶段工作需要，增派其它业务人员。我们将承诺恪守北京证券一贯的“诚信、高效、服务、进取”原则，为贵公司提供优质全面的服务，以使（改制、辅导、财务顾问、股票发行）工作获得圆满成功，贵我双方结成长期合作伙伴关系。管理部联系人员和电话：E-MAIL信箱：北京证券投资银行管理部年月日项目跟踪反馈意见表（初始表）尊敬的公司：经过一段时间的合作，我们希望贵公司能对项目小组的工作予以阶段性总结和评价，以便我们更好地根据贵公司的要求提供服务，我们将对填写的反馈意见表的内容予以保密。
XXXX大学 《智能机器人》结课论文 移动机器人对运动目标的检测跟踪方法 学院（系）： 专业班级： 学生学号： 学生姓名： 成绩：
目录 摘要 (1) 0、引言 (1) 1、运动目标检测方法 (1) 1．1 运动目标图像HSI差值模型 (1) 1.2 运动目标的自适应分割与提取 (2) 2 运动目标的预测跟踪控制 (3) 2．1 运动目标的定位 (3) 2．2 运动目标的运动轨迹估计 (4) 2．3 移动机器人运动控制策略 (6) 3 结束语 (6) 参考文献 (7)
一种移动机器人对运动目标的检测跟踪方法 摘要：从序列图像中有效地自动提取运动目标区域和跟踪运动目标是自主机器人运动控制的研究热点之一。给出了连续图像帧差分和二次帧差分改进的图像HIS 差分模型，采用自适应运动目标区域检测、自适应阴影部分分割和噪声消除算法，对无背景图像条件下自动提取运动目标区域。定义了一些运动目标的特征分析和计算 ，通过特征匹配识别所需跟踪目标的区域。采用 Kalrnan 预报器对运动目标状态的一步预测估计和两步增量式跟踪算法，能快速平滑地实现移动机器人对运动目标的跟踪驱动控制。实验结果表明该方法有效。 关键词：改进的HIS 差分模型；Kahnan 滤波器；增量式跟踪控制策略。 0、引言 运动目标检测和跟踪是机器人研究应用及智能视频监控中的重要关键技术 ，一直是备受关注的研究热点之一。在运动目标检测算法中常用方法有光流场法和图像差分法。由于光流场法的计算量大，不适合于实时性的要求。对背景图像的帧问差分法对环境变化有较强的适应性和运算简单方便的特点，但帧问差分不能提出完整的运动目标，且场景中会出现大量噪声，如光线的强弱、运动目标的阴影等。 为此文中对移动机器人的运动目标检测和跟踪中的一些关键技术进行了研究，通过对传统帧间差分的改进，引入 HSI 差值模型、图像序列的连续差分运算、自适应分割算法、自适应阴影部分分割算法和图像形态学方法消除噪声斑点，在无背景图像条件下自动提取运动 目标区域。采用 Kalman 滤波器对跟踪目标的运动轨迹进行预测，建立移动机器人跟踪运动 目标的两步增量式跟踪控制策略，实现对目标的准确检测和平滑跟踪控制。实验结果表明该算法有效。 1、运动目标检测方法 接近人跟对颜色感知的色调、饱和度和亮度属性 (H ，S ，I )模型更适合于图像识别处理。因此，文中引入改进 型 HSI 帧差模型。 1．1 运动目标图像HSI 差值模型 设移动机器人在某一位置采得的连续三帧图像序列 ()y x k ,f 1-，()y x f k ,，()y x f k ,1+
全过程跟踪控制方案-CAL-FENGHAI-(2020YEAR-YICAI)_JINGBIAN
全过程跟踪控制方案目录 第一章绪言部分 第一节项目造价咨询的难点要点分析 第二节投资控制方案编制依据 第二章造价咨询服务工作计划 第一节投资控制的目标计划 第二节预算编制的工作计划 第三节施工过程控制的工作计划 第四节结算审核的工作计划 第三章招标阶段造价咨询工作方案 第一节造价咨询的工作内容 第二节预算编制基本要求 第三节预算编制工作流程 第四节预算编制主要方法 第五节预算编制要点及注意事项 第四章施工阶段全过程投资跟踪控制方案 第一节造价咨询的工作内容 第二节施工阶段全过程投资控制流程 第三节施工阶段全过程投资控制内容 第四节投资跟踪控制总目标及主要节点目标 第五节全过程投资跟踪控制方案 第六节造价控制偏差分析方法及纠偏措施 第五章竣工结算审核工作方案 第一节造价咨询的工作内容 第二节结算审核工作要点 第三节结算审核工作流程 第四节结算审核主要方法 第五节结算审核风险与防范措施
第一章绪言部分 第一节项目造价咨询的难点要点分析 建设项目工程造价全过程投资跟踪控制是在新形势下产生的一项新的投资管理方式，也是工程造价由事后控制向事前、事中、事后的全过程控制的转变。投资跟踪控制作为现代投资管理一种重要方式，已经在大中型建设项目实施过程中被普遍实用，并且取得了明显的社会效益和经济效益。 1.预算阶段难点、要点分析 概预算编制有时时间紧、任务急、工程数量繁杂，难免多算、漏算、重复计算，这就要加强审核力度，提高概预算编制的准确性。 ①审核工程量、审核采用的定额单价、指标是否合适 a)根据设计图纸、设计说明、施工组织设计的要求审核工程量。 b)定额具有科学性、权威性、法令性，它的形式、内容任何人都必须严格执行。审核采用的定额名称、规格、计量单位、内容是否满足施工方法要求，套用定额不同，单价则不同。 c)定额包含内容是否与设计相符。如定额含筋率、混凝土标号等。 d)补充定额是否符合要求，计算是否正确。 ②审核材料价格 对材料价格、运杂费进行审核，材料价格是否包括运杂费，材料运输方法、措施是否符合实际，做到既要满足工程要求，又要努力降低费用。 ③其他费用 a)取费标准是否符合工程性质； b)费率计算是否正确； c)计算基数是否符合规定； d)价差调整是否符合规定。 2.结算阶段难点、要点分析 ①工程合同的不完全性决定了工程价款的不确定性 与一般货物购销合同不同,工程合同是一种典型的不完全性合约。由于工程本身的专业性、复杂性以及建设工程的契约商品性质,工程合同不可能对所有事件及其对策做出详尽可行的规定,不可能对违约造成的损失事先就规定补偿和解决办法,合同履行结果对于相关第三方是难以证实和无法直观地确定的。为弥补合同的不完全性,合同各方需要在初始合同中考虑合同再协商谈判、修正对策的设计问题,即在合同中建立一种机制来弥补缺口。因此,工程合同的两个主要特征是合同规划上缺口的存在和一系列的程序和技术的出现。以 GF1999-0201《建设工程施工合同》和FIDIC 施工合同条件为例,两者在合同机制设计上均对初始合同以及再谈判程序进行恰当的安排。主要表现为: a)合同价款体现为初始造价和追加造价,是不确定的或待定的。工程合同价款一般由清单费用、工程变更费用、价格调整和索赔费用四个部分组成,其中只有清单费用是相对确定的,而变更费用、价格调整和索赔费用在合同签订时是不确定的,而在实施过程中通过再协商谈判而不断调整。 b)对合同实施过程中的现协商谈判的程序和规则进行了详尽规定,例如:对计量与支付、工程变更费用、价格调整和索赔费用等方面双方的权利义务、程序、期限的规定。 c)在合同履行机制上,引入第三方合同机制:工程监理制度,重视过程管理。
工作任务跟踪管理办法 1 范围 本标准规定了公司有关工作任务的书面下达方式及对执行情况的跟踪管理办法， 以 强化对工作 实施情况的沟通、检查和反馈，提高工作任务实施效果，确保各项管理工作得以良好完成。 本标准适用于对公司工作计划、任务的实施过程的管理。 2 职责 2.1企管办是公司工作任务下达、跟踪、信息反馈和考核管理的归口部门。 2.2 各部门配合实施相关职能工作任务的制订、下达和跟踪管理。 3 措施和方法 3.1 工作任务跟踪程序 3.2 工作计划和任务的下达形式 工作计划和任务分别以《月度工作计划》 、《会议纪要》、 《工作任务单》和《工作联系单》 的形式制订下达。 3.2.1 月度工作计划及述职 各部门下月度工作计划在每月上报的 《月度工作述职报告》 中 作为述职报告中的一项内容， 随述职报告一并报企管办， 由企管办提交总经理， 并汇同总经理意见纳入对各部门下月度工作 的跟踪和考核。 3.2.2 会议纪要 会议形成的《会议纪要》 ，应当包含以下内容：①会议时间、地点、人员、主持人和记录 人；②简明的会议议题和目的； ③会议中形成的会议决议和要求； ④会议中布置下达的工作任 务（应明确工作内容、责任人、完成日期、跟踪人等要素） 。 3.2.3 工作任务单 对于临时决策需完成的工作任务 （或被认为有必要对工作执行情况进行跟踪反馈的工作） ， 由企管办以《工作任务单》的形式向工作责任人下达工作任务，同时抄报工作跟踪人。需相关 部门配合开展实施的工作， 由责任人自行组织相关工作内容的分解落实 （必要时可采取 《工作 联系单》的形式），若相关部门不配合或配合不力，责任人可向企管办或 任务下达部门 执行考核结 果 下达任务
轮式移动机器人航向跟踪预估控制算法 龚建伟 黄文宇 陆际联 (北京理工大学机器人中心，北京 100081) 摘 要：本文提出了一种轮式移动机器人航向跟踪预估控制算法，航向预估量根据机器人前轮偏角和纵向速度实时得出，预估量与机器人实际航向之和作为控制反馈航向.仿真和实验时用PID 控制器和航向预估算法结合进行航向跟踪，结果表明该算法与常规PID 算法相比，对机器人纵向速度适应范围较宽，能有效地改善控制器的动态特性，表现出了较好的自适应能力. 关键词：轮式移动机器人；自主车；侧向控制；航向跟踪；预估控制 1 引言 Introduction 轮式移动机器人是一个具有大延迟、高度非线性的复杂系统，建立精确的数学模型十分困难，在进行航向跟踪控制时，参数的变化对系统模型影响较大，其中纵向速度的变化影响最为明显.轮式移动机器人航向跟踪一般控制方法是把期望航向与机器人实测航向之差作为控制器输入偏差，控制器输出控制量为机器人的前轮偏角.轮式移动机器人的航向与其纵向速度、横向速度、前轮偏角、机器人绕其重心的转动惯量、重心位置、前后轮侧偏系数以及实际道路情况等诸多因素有关，在常规控制方法中，只考虑了期望航向与实际航向的偏差，而未能包含其它因素的影响，因此难以达到满意的控制效果，当系统参数特别是某些敏感参数发生变化时，就必须重新设定控制器参数.例如，我们用常规PID 控制器进行航向跟踪实验，在某一纵向速度下整定好PID 控制参数，当纵向速度发生很小变化时，必须重新整定PID 参数，否则控制性能变坏，超调较大，甚至出现振荡.表现在路径跟踪实验中，则是在该速度下能较好地完成弯道或急弯等路径跟踪任务，而速度变化后，跟踪误差变大或出现大幅度振荡.因此，在轮式机器人航向跟踪控制中，控制方法应该能对纵向速度等影响因素有一定的自适应能力，航向跟踪预估控制方法就是在这一背景下提出的. 2 二自由度轮式移动机器人动力学模型 T wo Degrees of Freedom Dynamic Model for Wheeled Mobile Robot 当横向加速度和横摆角速度较小时，常采用经简化的二自由度轮式移动机器人动力学模型1,2，其微分方程如下： r f r f r f zz C aC v U bC aC r U C b C a r I 2) (2)(222=-+++ （1） f f r f r f s s C v U C C r U bC aC U M v M δ2)(2)(2=++??????-++ （2） 其中：I zz ：轮式机器人绕重心的转动惯量(kgm 2)； M s ：轮式机器人质量(kg)；C f 、C r ：分别为前、后轮侧偏系数(N/rad)；U ：轮式机器人纵向速度(m/s)；v ：轮式机器人横向速度(m/s)；a 、b ：前后车轴到重心的距离(m)；r ：轮式移动机器人横摆角速度. 将轮式移动机器人转向机构视为一个惯性环节，则有： d f f δδδτ=+ (3) 其中：τ：惯性时间常数；δd ：期望前轮偏角. 在航向跟踪控制过程中，可以令道路曲率为零，即不计实际路径的影响，航向变化率即为机器人的横摆角速度3，即： r =? (4) 其中：?为轮式移动机器人航向与期望航向的偏差角. (1)、(2)、(3)、(4)式联立即可得出以横摆角速度、横向速度、航向偏差角、前轮偏角即X=（r ,v ,?,δf ）为状态变量的系统状态空间表达式. 3 航向预估算法原理 Heading Prediction Algorithm 在实际的航向控制过程中，控制器根据期望航向与采样航向得到航向偏差，再计算控制量，而当执行机构执行这一控制量时，要经过一个采样周期，这时机器人的实际航向已经改
关于新入职员工考核及跟踪管理办法 拟文部门总经理室审核 拟文签发 新入职员工考核及跟踪管理办法 一、总则 1. 为严把新员工进入关，保证公司员工整体素质，建立良好的人才成长环境，有效的培养、 使用、激励新进员工快速成长，特制订此办法。 2. 本办法适用于水之源公司的全体新员工，在入职后12个月内的跟踪管理工作。 二、试用期管理 1. 新录用员工自报到之日起进入试用期，试用期3至6个月。试用期内，所在部门为新进员工 指定1名入职“导师”，负责帮助新进员工熟悉工作环境并掌握基本工作技能。 2. 自新录用员工报到之日起10个工作日内，人力资源部必须组织新员工参加不少于3个工作日 的集中培训，集训结束后的实习期不少于1个月。 3. 试用期内，采用工作日报、月度总结、转正综合评定相结合的方式对新进员工进行管理。 1）每日工作汇报由新员工在钉钉上提报，对当日的工作进行汇报。 2）月度总结由新进员工完成。新进员工就本人当月工作内容、对公司及所在岗位的认识、得体会等进行总结后形成书面材料送交入职引导人。 3）每月由入职员工的“导师”和人力资源部门跟踪管理人员实施，重点就新进员工工作态度、适应能力、专业基础、职业道德、稳定性等进行考察，引导其将个人发展与公司发展结合起来。具体包括： ●工作态度：考核新进员工对待工作是否认真负责、积极主动，是否具有良好的职业操守和职业道德。 ●适应能力：考核新进员工对公司管理理念、企业文化的掌握情况和认同度，及对公司现状及自身发展的客观认识等。 ●业务素质：考核新进员工专业理论知识、业务技能的掌握情况，对拟从事工作的兴趣及其在该领域的发展潜力等。 ●工作表现：考核新进员工在试用岗位的实际工作表现，包括是否能够按时完成并保证工作质量，是否能够发现问题并提出有针对性的改进意见等。
北京证券投资银行部 项目跟踪管理办法 为做好客户服务工作，及时发现解决问题，并对业务人员进行考核，特制定本管理办法。 一、在项目小组与企业签定协议，开始进场工作后十五个工作日内，业务部须 将项目小组名单、企业的通讯地址、传真和企业负责人联系方式通知管理 部。 二、由管理部负责项目跟踪管理工作的人员，依照联系方式，根据本管理办法 附件一的内容将项目反馈意见表等送达企业负责人。 三、在项目小组进场工作半个月后，由管理部项目跟踪管理人员督促企业，及 时将反馈意见初始表收回。 四、项目进展中的每三个月，由管理部项目跟踪管理人员按时将附件二项目跟 踪反馈意见期间表送达企业，并督促企业进行填写和收回。 五、项目发行结束后半年，继续由管理部项目跟踪管理人员将附件三项目回访 表送达企业，同时督促企业进行填写和收回。 六、管理部项目跟踪管理人员必须对每次反馈意见表的送达和回收情况进行登 记。 七、各业务部有义务配合管理部的项目跟踪管理工作，按时提供企业的地址等 情况。对违反规定者，将在业务部考核中进行相应处理。 八、管理部项目跟踪管理人员须对所收集到的反馈意见表的内容予以严格保 密。非经许可，该反馈意见表仅限投行管理部总经理及其以上领导阅读。 北京证券投资银行部 2001年7月20日
附件一： 尊敬的公司： 北京证券非常荣幸为贵公司提供（股份制改造、发行辅导、财务顾问、股票发行上市）服务，并真诚地希望能为贵公司的未来发展贡献我们的智慧和力量。 为提高服务质量，确保业务工作顺利开展，北京证券投资银行管理部，将对项目进行全程跟踪，对项目的质量和服务水平予以监督。我们将在项目人员进场半个月后，发出我们的调查表，并将每间隔一个月发出一份反馈意见表，以便我们了解业务人员的工作和项目进展情况，及时改进工作。希望贵公司能为我们提供宝贵意见，协助我们提高服务水平，确保圆满完成贵公司的工作。 本次为贵公司提供服务的是北京证券投资银行部（）部。我们已派遣了以（）为项目负责人的项目小组提供全部服务。我们还将根据不同阶段工作需要，增派其它业务人员。 我们将承诺恪守北京证券一贯的“诚信、高效、服务、进取”原则，为贵公司提供优质全面的服务，以使（改制、辅导、财务顾问、股票发行）工作获得圆满成功，贵我双方结成长期合作伙伴关系。 管理部联系人员和电话： E-MAIL信箱： 北京证券投资银行管理部 年月日 项目跟踪反馈意见表（初始表） 尊敬的公司： 经过一段时间的合作，我们希望贵公司能对项目小组的工作予以阶段性总结和评价，以便我们更好地根据贵公司的要求提供服务，我们将对填写的反馈意见表的内容予以保密。
全过程跟踪控制方案目录 第一章绪言部分 第一节项目造价咨询的难点要点分析 第二节投资控制方案编制依据 第二章造价咨询服务工作计划 第一节投资控制的目标计划 第二节预算编制的工作计划 第三节施工过程控制的工作计划 第四节结算审核的工作计划 第三章招标阶段造价咨询工作方案 第一节造价咨询的工作内容 第二节预算编制基本要求 第三节预算编制工作流程 第四节预算编制主要方法 第五节预算编制要点及注意事项 第四章施工阶段全过程投资跟踪控制方案 第一节造价咨询的工作内容 第二节施工阶段全过程投资控制流程 第三节施工阶段全过程投资控制内容 第四节投资跟踪控制总目标及主要节点目标 第五节全过程投资跟踪控制方案 第六节造价控制偏差分析方法及纠偏措施 第五章竣工结算审核工作方案 第一节造价咨询的工作内容 第二节结算审核工作要点 第三节结算审核工作流程 第四节结算审核主要方法
第五节结算审核风险与防范措施 第一章绪言部分 第一节项目造价咨询的难点要点分析 建设项目工程造价全过程投资跟踪控制是在新形势下产生的一项新的投资管理方式，也是工程造价由事后控制向事前、事中、事后的全过程控制的转变。投资跟踪控制作为现代投资管理一种重要方式，已经在大中型建设项目实施过程中被普遍实用，并且取得了明显的社会效益和经济效益。 1.预算阶段难点、要点分析 概预算编制有时时间紧、任务急、工程数量繁杂，难免多算、漏算、重复计算，这就要加强审核力度，提高概预算编制的准确性。 ①审核工程量、审核采用的定额单价、指标是否合适 a)根据设计图纸、设计说明、施工组织设计的要求审核工程量。 b)定额具有科学性、权威性、法令性，它的形式、内容任何人都必须严格执行。审核采用的定额名称、规格、计量单位、内容是否满足施工方法要求，套用定额不同，单价则不同。 c)定额包含内容是否与设计相符。如定额含筋率、混凝土标号等。 d)补充定额是否符合要求，计算是否正确。 ②审核材料价格 对材料价格、运杂费进行审核，材料价格是否包括运杂费，材料运输方法、措施是否符合实际，做到既要满足工程要求，又要努力降低费用。 ③其他费用 a)取费标准是否符合工程性质； b)费率计算是否正确； c)计算基数是否符合规定； d)价差调整是否符合规定。 2.结算阶段难点、要点分析 ①工程合同的不完全性决定了工程价款的不确定性 与一般货物购销合同不同,工程合同是一种典型的不完全性合约。由于工程本身的专业性、复杂性以及建设工程的契约商品性质,工程合同不可能对所有事
精细化管理跟踪考核管理办法 为切实加强对精细化管理工作的跟踪考核，根据实际，形成如下考核管理办法： 一、明确部门考核职责 按照工作职责分工，各职能部门在综合检查考核中的具体职责是： 综合考核办公室：负责对各职能部门工作落实情况进行检查、督办；负责全矿材料监管考核；按月检查通报各单位精细化管理的推进情况。 综合办公室：负责检查、督办各单位贯彻执行矿党委、行政的决定、决议和重大政策措施的落实情况。年初制定全矿重点工作安排计划，并做好跟踪落实与检查督办。 政工部：负责全矿党建工作的计划、布置、检查、落实工作；协助安监处做好对各单位推进安全生产体系建设工作的监督落实；牵头督查干部作风、现场跟班、带班情况的落实工作；负责全矿文明创建工作的开展。 经营管理部：负责全矿职工考勤和劳动纪律检查工作；对全矿费用报销情况进行审核、把关、控制，并按期对执行单位进行考核奖惩；落实矿月度生产平衡会结果，合理分配内部市场化工资。 生产技术部：负责全矿采掘质量标准化工作，每旬检查评定一次并报安监处；不定期检查通报顶板管理、矿压观测、防治水工作以及煤炭资源的回收落实情况；考核全员效率完成情况、全员产量
增长率、全员综合单进、科技创新、管理创新开展情况。 安全生产信息中心：对各生产及生产辅助单位生产任务完成情况进行月度考核；对矿领导下达的有关安全生产指令和布置的任务进行跟踪调度、检查、落实；负责运输、调度、通讯专业的质量标准化创建工作，每旬检查评定一次并报安监处；不定期检查通报煤眼、煤仓的管理情况；负责全矿生产事故的追查处理。 安监处：监督检查各单位落实安全生产相关文件政策的情况；按规定考核通报矿井百万吨死亡率控制指标及重伤、轻伤率控制指标、三违控制指标、质量标准化建设情况；负责全矿安全生产体系建设推进工作的检查、考核、落实；负责全矿安全事故的追查处理。 瓦斯办：负责全矿“一通三防”专业的质量标准化创建工作，每旬组织检查评定一次并报安监处；监督检查并及时通报全矿瓦斯治理、防突工程的计划、执行、落实情况； 机电科：负责全矿机电专业质量标准化创建工作，每旬组织检查评定一次并报安监处；对全矿用电情况进行监督考核并通报；不定期检查通报矿属各单位机电管理中存在问题。 物资管理科：负责考核通报矿属各单位二级库管理的基本情况；每月考核一次各单位材料计划准确率；不定期考核通报各单位执行交旧领新制度的落实情况。 煤质管理科：负责全矿煤质及煤炭销售完成量情况。 物业管理科：负责全矿范围内的卫生管理和后勤服务的日常考核工作；每天执行日巡查制度，发现问题及时通报。 保卫科：负责全矿范围的治安保卫和不文明行为的检查考核工作；不定期进行消防专业的检查，发现问题及时通报；认真治理各
太阳跟踪控制方式 国内外，太阳跟踪系统中实现跟踪太阳的方法很多，基本上可以分为两类:一类是实时的探测太阳对地位置，控制对日角度的被动式跟踪;另一类是根据天文知识计算太阳位置以跟踪太阳的主动式跟踪。文献中介绍了被动式跟踪的典型代表:压差式跟踪器和光电式跟踪器;主动式跟踪的典型代表:控放式跟踪器、时钟式跟踪器和采用计算机控制和天文时间控制的视日运动轨迹跟踪器。以下对两种类型中目前主要采用的光电跟踪 方式和视日运动轨迹跟踪方式进行比较。一般地，在聚光光伏发电的应用多采用校准 的光筒，它可以阻止散射进入传感器达到更精确的太阳位置探测。 （1）光电跟踪 虽然光电跟踪方式本身的精度较高，但是它却具有严重的缺点:在阴天时，太阳辐照度较弱(而散射相对会强些)，光电转换器很难响应光线的变化;在多云的天气里，太阳 本身被云层遮住，或者天空中某处由于云层变薄而出现相对较亮的光斑时，光电跟踪 方式可能会使跟踪器误动作，甚至会引起严重事故。对于太阳能发电来说，是可能在 晴朗、阴天和多云等任何天气情况下进行的。光电跟踪能够在较好的天气条件下，提 供较高的精度，但是在气象条件差时跟踪结果不能令人满意。 （2)视日运动轨迹跟踪 视日轨迹跟踪的原理是根据太阳运行轨迹，利用计算机(由天文学公式计算出每天中日出至日落每一时刻的太阳高度角与方位角参数)控制电机转动，带动跟踪装置跟踪太阳。此跟踪方式通常采用开环控制，由于太阳位置计算与地理位置(如纬度、经度等)和系 统时钟密切相关，因此，跟踪装置的跟踪精度取决于一是输入信息的准确性，二是跟 踪装置参照坐标系与太阳位置坐标系的重合度，即跟踪装置初始安装时要进行水平和 指北调整。 太阳跟踪机构 双轴跟踪 如果能够在太阳高度和赤纬角的变化上都能够跟踪太阳就可以获得最多的太阳能， 全跟踪即双轴跟踪就是根据这样的要求而设计的。双轴跟踪又可以分为两种方式:极轴式全跟踪和高度角方位角式全跟踪。 1)极轴式全跟踪。
焊缝跟踪的控制算法 （一）理论模型 虚线 Y( t )为焊炬的跟踪调节曲线, 可视作系统执行机构的输出量,即 ： ()()t Y t S t dt =? 传感器在焊缝坡口 B 点的偏移量e1（t ）实际上是 R ( t )曲线上B 点相对于 Y( t )上 A 点的偏差量,即 1()()()()()t e t R t Y t R t S t dt τ τ-=--=-? 设焊接速度V ( mm/ s)，则焊接点 A 滞后检测点B 时间为：V λ τ= （s ） 再设()S τ是焊炬从t τ-时刻到t 时刻的调节量,即: ()()t t S S t dt τ τ-=? 则焊炬行走 时间后与坡口中心的实际误差应为: ()1()()1()()t t e t e t S e t S t dt τ τ-=-=-? 理论上 ,只要知道机械系统的传递函数, ()S τS 便可 知道 ,但实际系统 的传输 函数 往往很难准确得到,因此△S 直接求解比较困难 焊接起始点 实际焊缝的坡口中心曲线 焊枪的跟踪曲线
（二）由模型得出的简易控制算法 实际的焊缝跟踪过程中，视觉系统提供的位置偏差是经过传感器经过一帧一帧的图像采 集后，再经过一系列的图像处理，最终得出位置偏差信息提供给控制器。因此，需做以下设定： (1) 位置请求指令发送时间间隔和执行机构调整时间间隔同步； (2) 在每次位置请求时，在上一调整周期内焊枪已完成所需的调整量； (3) λ为采样间隔点的整数倍。 设O 点为初始参考点，O 0为焊枪开始纠正起始点，从O 点到O 0点，视觉传感器只做图像采集，焊枪并不进行跟踪，这一段距离属于“盲区”。i e 为每次识别的坡口中心点与初始参考点之间的差值，i m 为每一步的焊枪实际跟踪量。 系统焊枪实时跟踪量m i 的算法为： 1 () i i i a i i a m e m ---=-∑ （ i=a ，a+1， ···，n ） 焊接方向
工作任务跟踪管理办法 1 范围 本标准规定了公司有关工作任务的书面下达方式及对执行情况的跟踪管理办法，以强化对工作实施情况的沟通、检查和反馈，提高工作任务实施效果，确保各项管理工作得以良好完成。本标准适用于对公司工作计划、任务的实施过程的管理。 2 职责 2.1企管办是公司工作任务下达、跟踪、信息反馈和考核管理的归口部门。 2.2 各部门配合实施相关职能工作任务的制订、下达和跟踪管理。 3 措施和方法 3.1工作任务跟踪程序 执行考核结果 反馈考核结果 任务下达部门下达任务 责任人 工作进展汇报 跟踪人 跟踪反馈 企管办 传递考核 结果 行政办 3.2工作计划和任务的下达形式 工作计划和任务分别以《月度工作计划》、《会议纪要》、《工作任务单》和《工作联系单》的形式制订下达。 3.2.1月度工作计划及述职 各部门下月度工作计划在每月上报的《月度工作述职报告》中作为述职报告中的一项内容，随述职报告一并报企管办，由企管办提交总经理，并汇同总经理意见纳入对各部门下月度工作的跟踪和考核。 3.2.2 会议纪要 会议形成的《会议纪要》，应当包含以下内容：①会议时间、地点、人员、主持人和记录人；②简明的会议议题和目的；③会议中形成的会议决议和要求；④会议中布置下达的工作任
务（应明确工作内容、责任人、完成日期、跟踪人等要素）。 3.2.3 工作任务单 对于临时决策需完成的工作任务（或被认为有必要对工作执行情况进行跟踪反馈的工作），由企管办以《工作任务单》的形式向工作责任人下达工作任务，同时抄报工作跟踪人。需相关部门配合开展实施的工作，由责任人自行组织相关工作内容的分解落实（必要时可采取《工作联系单》的形式），若相关部门不配合或配合不力，责任人可向企管办或分管领导投诉。 3.2.4工作联系单 为进一步提倡协作精神，有效发挥组织资源的优势，在必要时，部门之间可采用《工作联系单》的形式开展工作接洽。被联系部门应在《工作联系单》上立即填写处理意见，不得拒绝处理，如非被联系部门工作责任范围，被联系部门应注明具体负责的部门。若被联系部门拒绝处理，发函部门可向企管办投诉。 3.2.5 工作调整申请单 在工作的开展过程中，当责任人认为工作内容或工作完成时间等需要调整时，可向工作下达部门提交《工作调整申请单》，在取得工作下达部门书面同意调整后，可按调整后的内容进行跟踪和考核。若未取得书面同意，则仍按原定内容执行。 3.3 工作任务执行情况的跟踪反馈 3.3.1 各部门负责人应在每月28日前提交《月度工作述职报告》，对当月（以上月26日—当月25日为一个计划月度）的各项计划工作完成情况进行评价和反馈。 3.3.2 对于以《工作任务单》形式专项下达的工作，跟踪人须及时向企管办反馈跟踪信息。 ⑴对按期完成的工作，跟踪人须在工作完成日期到期（若工作提前完成，则在完成日期）后2个工作日内将书面跟踪记录和跟踪人意见传递至企管办。 ⑵对超期完成的工作，跟踪人须在工作完成日期到期后2个工作日内向企管办反馈跟踪信息，若公司对该项工作未作调整或变动，则跟踪人应继续实施工作跟踪，并须在工作完成后2日内将书面跟踪记录和跟踪人意见传递至企管办。若公司对该项工作开展内容和完成日期有调整或变动，则跟踪人应按第3.3.2条继续跟踪工作进展。 3.3.4企管办负责对工作任务整体推进实施情况开展综合平衡、协调和跟踪反馈工作，组织实施对责任人和跟踪人的工作效果开展业绩评价。 3.3.5 采用《工作联系单》进行协调的工作，发函部门可将工作开展跟踪情况抄报企管办，并书面提出对被联系部门的工作评价建议，由企管办提请总经理酌情对相关责任部门的当期工作