跳舞机器人的实现源程序
一个典型的A型电机的加速过程amotor.asm程序清单：
；该程序用来驱动A型电机左右各转120度
DRIVE: MOV 81H,#40H ;避免堆栈指针的影响，81H为SP的物理地址ACALL INIT ;调用初始化子程序
MOV D PTR,#004FH ;DPTR指向数据表
MOV R0,05H ;开始为向右转，05H为R5的物理地址TURN: CLR A
MOVC A,@A+DPTR ;取脉冲数
MOV R3,A ;R3存每阶段的脉冲数
STEP: MOV A,#0FH
MOVC A,@A+DPTR ;取该阶段的延时数
MOV R4,A ;延时数存R4中
CJNE @R0,#00H,NEXT ;状态字指针R0到尽头
MOV R0,05H ;指针复位
NEXT: MOV 80H,@R0 ;输出脉冲，89H为P2口的物理地址
MOV 90H,@R0
MOV 0A0H,@R0
MOV 0B0H,@R0
INC R0 ;指针下移
ACALL DELAY ;延时
DJNZ R3,STEP ;该阶段循环
INC D PTR
DJNZ R2,TURN ;执行下一阶段
DEC R6
MOV A,R6
JZ STOP ;总步数结束
MOV R7,#40
REST: MOV R4,#0FFH ;正转120度，休息
ACALL DELAY
DJNZ R7,REST
MOV R2,#0FH ;加速阶段数复位
MOV D PTR,#004FH ;DPTR复位
CJNE R5,#20H,RIGHT ;R5存正反状态字
LEFT: MOV R5,#25H
MOV R0,05H
SJMP TURN
RIGHT: MOV R5,#20H
MOV R0,05H
SJMP TURN
STOP: SJMP STOP ;停机
;
ORG 004FH
PULETAB: D B 9,10,11,12,14,15,16,17
DB 18,19,108,108,108,108,108
TIMETAB: D B 55,50,45,42,36,33,31,29
DB 27,26,24,24,24,24,24
DELAY1: MOV 08H,#34 ;DELAY1为延时0.1MS的标准子程序
LOOP1: NOP
DJNZ 08H,LOOP1
RET
DELAY: ACALL DELAY1
DJNZ R4,DELAY
RET
INIT: MOV 20H,#33H ;INIT为初始化子程序
MOV 21H,#66H
MOV 22H,#0CCH
MOV 23H,#99H
MOV 24H,#00H ;20H――24H存右转状态字
MOV 25H,#33H
MOV 26H,#99H
MOV 27H,#0CCH
MOV 28H,#66H
MOV 29H,#00H ;25H—29H存左转状态字
MOV R5,#20H ;R5暂存状态地址
MOV R6,#14H ;前进10大步
MOV R2,#0FH ;阶段数
RET
END
以上就是一个典型的电机加速驱动过程，其主要的思想是：通过有规律的变化的延时程序来控制送往步进电机的脉冲的快慢，从而使电机得到逐渐加快的脉冲激励，稳定的实现加速过程，而不会出现因为脉冲的陡然加快而抖动的现象。
完整的机器人舞蹈动作程序比这段程序复杂的多，要牵涉到多个电机的协调动作以及舞动动作的配合与连贯，其中主要的是DRIVE子程序，限于篇幅，在此不能一一列出，完整的驱动程序可与笔者联系。（email:yytao008.student@https://www.doczj.com/doc/7419165573.html,）
课程设计任务书 （ 2015 级） 目录 摘要------------------------------------------------------4 引言------------------------------------------------------5 任务书-----------------------------------------------------6 第一章 我国机器人技术的发展概况------------------------------------7 第二章机器人的总体设计解剖 1.1资料的收集与阐述-----------------------------------------7 1.2机器人工作原理简介 1.总体设计剖------------------------------------------------8 2.伺服电机的剖析--------------------------------------------9 第三章机器人总体设计综述 ---------------------------------12 1、1设计课题的阐述-----------------------------------------12 1、2单片机的选择-------------------------------------------12 1、3主控板部分简介-----------------------------------------12 第四章机器人的总体设计方案与部分简介 1、1设计方案-----------------------------------------------13 1、2各部分功能及原理简介-----------------------------------13 第五章机器人的原理图设计、仿真及电路板制作 1、1机器人的原理图设计-------------------------------------15 1、2电源部分-----------------------------------------------16 1、3稳压电源部分-------------------------------------------16 1、5接口电路部分-------------------------------------------17 1、6单片机最小系统和ISP在线编程---------------------------18 1、9电路板制作---------------------------------------------18 第六章机器人电路板的调试与结论
《机器人制作》项目四 ?舞蹈机器人 ? 说课稿 电力工程系刘远明
舞蹈机器人？ ?由单片机程序控制，能顺序完成一定动作的机器人。 ?舞蹈机器人可只是按照一定程序完成预定的一些动作,结构比较简单,具有机器人的基本结构和要素,是制作其他高水平智能机器人的基础。
在本项目开始前,我们来回忆一下前面几个项目的内容: 在项目一我们设计制作了机器人的车体 项目二我们设计焊装了单片机控制板 项目三我们学习了单片机编译软件KEIL的使用 通过前面的学习和制作,我们了解到了机器人由机械、电路、软件等几部分组成。 机械部分：包括车体、车轮、电动机等部件。 电路部分：包括单片机控制电路、电机驱动电路、（传感电路、）电源电路等。(机械部分和电路部分也可归为硬件部分) 他们组成了机器人的躯体。 软件部分:主要是编写的程序，把对机器人的运动状态按要求编写成指令，写入单片机，再由单片机端口控制机械运动部分完成各种预设的动作。 软件就是机器人的灵魂了。 项目四将帮助我们给机器人注入灵魂，使机器人能够运动起来。。。
项目四声控舞蹈机器人项目引导任务驱动组织教学
项目目标： ?制作一个机器人，能按事先编写的程序完成相关的动作，机器人由声控启动。
?知识与能力目标： ?1、复习单片机编程方法和指令，利用机器人这个平台，学会用单片机对实际对象的智能化控制，真正掌握单片机的应用技术。 ?2、熟悉单片机对机器人控制的基本原理，了解各种接口电路，能正确连接装配机器人。 ?3、复习模拟电子技术相关知识，自行设计一个声控电路，并制作成为一个声控模块备用。 ?4、进一步熟悉KEIL软件的使用方法，正确编写、调试机器人的运行程序。
机器人大赛策划书 为了展现我校科技创新水平，提高我校学生科技创新能力，为全校同学提供一个参与科技活动、进行科技创新的平台，机器人大赛作为我部科技节特色活动正式展开。为了能够使本届机器人大赛顺利举行，能够办出自己的特色，体现自己的水平，取得预期效果，现特作本届大赛策划书如下： 第一阶段：宣传动员阶段：__月__日——__月__日为了使更多的同学了解认识机器人大会的基本情况，使更多的同学参与到本次大赛中来，我部在宣传动员方面具体做如下安排： 1、成立机器人大赛机器人研发团队，本次大赛分两组，简单组和困难组，研发团队主要负责各项技术难点进行集体攻关。 2、在例会上，将举行机器人大赛的通知和有关注意事项告知各干事，要求各干事动员班级成员，届时将派分成员到场答疑。 3、我部将于__月__日在______举行大赛动员大会，届时将邀请__ __ __作动员报告，届时将对机器人大赛参赛内容和具体流程作简单介绍。 4、科技部将以横幅、宣传板和广播稿等形式进行宣传。 5、本届机器人面向全校进行组队报名，截止时间为__月__日预期将不再接纳队伍 第二阶段：组织培训阶段：__月__——__月__
为了提高机器人大赛的技术含量，提高同学们的动手能力，我部将邀请研发团队成员和相关专业老师进行集体培训，具体时间初步安排在__ __。届时将根据实际情况进行调整。同时收齐个团队报名表，根据研发模型成本预算收缴个团队材料费用，并组织具体人员集体进料。 第三阶段：机器人调试阶段__月__日—__月__日 在____期间将安排专人为同学们调试提供调试场所和工具。我部决定将于__月__对各队机器人进行验收 第四阶段：机器人大赛：__月__日 本届机器人大赛决赛定于我部决定将于__月__月末于 ____楼举行，届时将邀请____________出席开幕式，最后根据成绩评出各组奖项。 本届机器人大赛奖项设置如下：各组将评出一等奖1名，二等奖2名，三等奖3名，优胜奖若干名，另设最佳组织奖，最佳外形奖，最佳创意奖，技术突破奖如干名，并由到场嘉宾为获奖团队进行颁奖。 机器人大赛作为我院得特色活动，对激发同学们的创新热情，提高同学们的创新意识和创新能力具有重大意义。希望同学们积极参加。在分团委各部门的密切合作下，共同办好本届机器人大赛。
机器人比赛的策划书 活动主题：利用各种材料，如油画、水彩、手绘或者废品制作模型、电脑模型、电脑制作等，设计你心中的人形机器人。（设计的机器人形式不限） 活动时间：20XX年11月初——11月中旬（具体另定） 活动地点： 11幢209 活动对象：社团全体社员及全校有兴趣的同学均可参加活动目的培养社员兴趣，加强社员之间的合作能力，锻炼动手能力，同时也将社团原有的机器人知识运用到其他领域，打破社员对机器人社团原有的枯燥感觉，重新树立一个多方面、多色彩有专业支持的社团形象。也为之后将举行的学院和学校机器人比赛做好准备，打下基础。 活动过程： 一、前期准备 1、宣传部马上制作并张贴关于此次活动简介的海报、宣传单及横幅。 2、秘书长鼓励社员和有兴趣的同学积极参加此次活动。 3、组织部部门查阅资料，与指导老师交流，准备此次活动的技术指导并熟悉整个活动的流程，负责活动地点和人员安排。 4、财务部印刷证书。 5、秘书长、宣传部做好各环节活动的总结工作。 6、社长联系评委。 7、社长、财务部规划整个活动，协调好各部门的工作。 二、具体流程
1、前期工作准备好后，组织部将印刷好的宣传单发于各个学院，每个学院10份。 2、要求参赛者设计他们自己的机器人（可以组队设计和制作）。 参赛要求： 1、要求设计人形机器人的外观（机器人的功能不用考虑） 2、要有创意，要新颖。 3、参赛者将参赛作品在11月21号晚6：30于11-209参赛。 三、活动安排 1、组织部在活动场合管理纪律 2、所有参加此次活动的社团干部提前半小时到场，熟悉活动流程。 3、所有社团干部打扫整理现场 四、后期总结 1、此次活动设立一等奖一名，二等奖两名，三等奖三名，创意奖一名，并颁发证书。 2、宣传部制作海报公布本次活动的结果 3、秘书长做一份本次活动的调研工作，评定本次活动成功与否 经费预算 海报：2元 宣传单：5元 奖品：（由赞助商提供） 横幅：50元 证书：30元 总计：87元
舞蹈机器人设计方案 一、比赛场地：待定 二、比赛时间：时间定为3到5分钟 三、机器人技术要求： （1）构造：机器人采用17个舵机，可以做出人形机器人，两只手臂，各3个舵机，分别模仿人的肘关节，肩关节和胳膊横向的旋转。 两条腿各有5个舵机，分别模仿人的胯关节，膝关节（两个舵 机）和脚踝关节。头部有一个舵机，来控制机器人头部的转动。（2）外形：身上的连接件可采用硬质铝合金或者铁片加工连接，建议采用硬质铝合金连接件，这样可以让机器人重量减轻一点。 外表在不影响动作的条件下，可以给它穿上衣服，服装搭配一 定要恰当。 （3）要求：机器人的身高、体重要符合比赛要求，电源线路不能外露，能保证机器人在做动作时不会摔倒。 （4）背景音乐：有4个背景音乐，第一个是准备音乐，机器人能够按照需求站好，准备跳舞。其他3个音乐为机器人的舞蹈音乐。（5）其他：电池和控制芯片需要安放在合理的位置。 四、机器人舞蹈选择： 我们可以做3个机器人，形成一个组合上场比赛。机器人呈竖线排列，面向裁判。首先准备音乐响起，第一个机器人不动，可做一些有趣动作，比如扭胯，伸展胳膊等，后面两个分别向两边分开，走到一定位置停下，走路可以模仿太空步，滑过去的，调整步伐，形成一
个等边三角形，以第一个机器人为中心，这个过程差不多40秒。切换音乐，第一个机器人开始跳舞，后面两个机器人伴舞，这个过程一分钟左右，动作停止，机器人复位为直立状态。第三首音乐响起，然后第一个机器人与第二个机器人互换位置，继续跳舞，持续一分钟左右。最后响起第四首音乐，第二个机器人和第三个机器人互换，开始跳舞，持续一分钟左右结束，向裁判敬礼。 五、造价： 舵机必须选择金属齿轮的舵机，并且能旋转180°，有足够大的扭力，这样才能承受机器人的重量和运动，一般价格在80~500元之间。这样一个机器人造价五千五百元左右。
设计目的：随着社会的进步和生活水平的不断提高，人们对传统的娱乐方式产生了厌倦，对娱乐也有了新的认识和更高的追求。为了满足人们的需求，我们设计了会跳舞的机器人，它不仅可以填补老人们的空虚与无聊，更满足了青年和儿童的好奇心，同时也能激发他们对新科技的认识和再创造。基本思路：通过对人类动作的深入了解，分析人类的动作特性，并且与控制对象跳舞机器人的工作原理、动作过程进行比较，从而确定机器人的基本构成并选择合适的机械构件，组装完成机器人的造型。分析机器人动作的局限性与优势，设定机器人的舞蹈动作，按动作编写程序，完成作品设计。创新点：该跳舞机器人的结构完全模仿真人，并实现了双腿分立走路，双臂有很强的自由度，可以完成多种高难度动作。机器人的双脚为轮式结构，这样不仅可以实现转身和滑步，更突出的优点是在走路时减少了重心的调整，从而减少了机器人的倾斜度，实现了类似真人的走路及跳舞模式。 该舞蹈机器人的控制方式是将uC/OS-Ⅱ操作系统嵌入Atmega128处理器中,采用PID算法,对电机、舵机进行实时可靠的控制，进而对机器人主动轮的速度、方向进行有效的控制，使机器人的动作定位更加准确，动作过程更加优美协调。机器人的双脚为轮式结构，此结构可以很完美地实现转身和滑步。更突出的优点是在走路时减少了重心的调整，同时也克服了塑料构件机械强度不够高的局限性。 该跳舞机器人完全实现了智能化运行，可以用相应软件通过编程实现对舵机的控制，做出各种不同的动作，带给人们另类娱乐。它可以走进各种不同的场合，如：在学校用于科技教育学习；在家庭用于提供丰富的生活享受；用于社会可以增加更多的新型娱乐项目等。随着社会对服务业的需求不断扩大，可以代替人的机器人将会有更广阔的前景 从近几年世界范围内推出的机器人产品来看，机器人技术正在向智能化、模块化和系统化的方向发展。其发展趋势主要为：结构的模块化和可重构化；控制技术的的开放化；PC化和网络化；伺服驱动技术的数字化和分散化。舞蹈机器人在日本、韩国、美国、中国等各个国家都先后有不同程度的发展，尤其是在日本已经有突破性的发展。在机器人科技方面，中国还处于萌芽阶段。近几年，先后在科研、军事、工业、农业等各领域都有应用，尤其在工业中的应用最多，范围最广。就中国而言，机器人很少向娱乐行业发展，当我们的舞蹈机器人出现在娱乐舞台上时，必将使娱乐方式更加时代化、多元化，使娱乐内容更加丰富多彩。它不仅能带给人们娱乐享受，还可以将舞蹈动作用数字记录下来，方便了文化的快速传递，从而实现了在数字时代背景下传统文化的传承。
试题 1、数学黑洞（程序文件名maths.c/maths.cpp） 【问题描述】 任给一个4位正整数，其各位数位上的数字不全相同，将数字重新组合成一个最大的数与最小的数相减，重复这个过程，最多7步，必得6174。对任给的4位正整数（各位数位上的数字不全相同），编程输出掉进黑洞的步数。 【输入】 一行，一个4位正整数n（1000< n<9999） 【输出】 掉进黑洞的步数 输入 1234 输出 3 2、进制转换（程序文件名conver.c/conver.cpp） 【问题描述】 任给一个十进制整数n,及正整数m(m<=16且m≠10), 将n转换成m进制并输出。 【输入】 一行，两个整数n，m（0 ≤ n ≤ 500000，2 ≤ m ≤ 16，且m≠10），中间用一个空格隔开，其中n 表示十进制数。 【输出】 转换后的数 【输入输出样例】 输入 255 8 输出 377 3、分数线划定（程序文件名score.c/score.cpp） 【问题描述】 公务员选拔工作正在 A 市如火如荼的进行。为了选拔优秀人才，A 市对所有报名的选手进行了笔试，笔试分数达到面试分数线的选手方可进入面试。面试分数线根据计划录取人数的150%划定，即如果计划录取m名公务员，则面试分数线为排名第m*150%（向下取整）名的选手的分数，而最终进入面试的选手为笔试成绩不低于面试分数线的所有选手。现在就请你编写程序划定面试分数线，并输出所有进入面试的选手的报名号和笔试成绩。 【输入】 第一行，两个整数n，m（5 ≤ n ≤ 5000，3 ≤ m ≤ n），中间用一个空格隔开，其中n 表示报名参加笔试的选手总数，m 表示计划录取的人数。输入数据保证m*150%向下取整后小于等于n。 第二行到第 n+1 行，每行包括两个整数，中间用一个空格隔开，分别是选手的报名号k（1000 ≤ k ≤ 9999）和该选手的笔试成绩s（1 ≤ s ≤ 100）。数据保证选手的报名号各不相同。 【输出】 第一行，有两个整数，用一个空格隔开，第一个整数表示面试分数线；第二个整数为进入面试的选手的实际人数。 从第二行开始，每行包含两个整数，中间用一个空格隔开，分别表示进入面试的选手的报名号和笔试成绩，按照笔试成绩从高到低输出，如果成绩相同，则按报名号由小到大的顺序输出。 【输入输出样例】 输入 6 3 1000 90 3239 88 2390 95 7231 84 1005 95 1001 88
机器人设计方案 一、设计要求 设计一具有独立前进、转弯、后退、避障、救人等功能的救援机器人。 二、设计任务 1.电子控制组：设计好控制电路及原理图，各类传感器电路及稳压电源，并制作成独立模块，按程序要求进 行调试（超声波、雷达和红外线传感器的感应距离）。 2.机械设计组：设计机器人各部分结构（包括机械手、身躯、底盘）以及各类传感器模块的安装。 3.程序设计组：按照具体设计要求进行编程及调试、烧录等工作。 4. 三、设计思路 机器人在封闭场地内利用红外线传感器自动搜索安装了红外线发射管的洋娃娃。一旦发现目标便向目标靠近，途中发现障碍物则侧移距离L或转弯角度a然后继续前进，当机器人与洋娃娃之间距离达到S（此时红外线传感器比超声波传感器或雷达优先级更高）时，触发控制机械臂抓向小人，机械臂的“手指”部分装有压力传感器（或轻触开关代替触觉传感器实现），当抓紧小人时触发单片机控制（入口设一200W白炽灯光感返回或者程序倒退返回）机器人返回，并翻转电机松开洋娃娃。 四、场地模拟 有一封闭场地并设立一入口， 机器人从入口出发，利用红外线 传感器搜索救援目标洋娃娃，没 有搜索到时则继续前进，遇到障 碍物时侧移并转弯绕过障碍物继 续前进，直到接近目标控制机械 臂抓紧小人并返回，途中屏蔽掉 红外线感应，只绕过障碍返回。 返回到达入口白炽灯处手部电机 反转松开小人并复位。 五、机器人运作流程图：入口小人障碍物
六、电路模块设计 1.超声波发射电路： 入口出发 驱动双步进电机前进 功能一：绕过障碍 物并前进 1． 超声波传感器（或雷达）测障 碍物 2． 驱动双步进电机绕过障碍 发现目标并救人 1. 小人装红外线发射器 2. 机器人装红外线接受器 3. 搜索到目标（即机器人接受到红外 线信号）后向目标前进，驱动手部步进电机实施抓起小人动作。 设计程序返回或在入口处设置一200W 白炽灯，利用光敏传感器返回 控制手部步进电机反转松开小人 复位 入口（白炽灯） 小人 障碍物
说说我们的基地 ——记自己在舞蹈机器人基地半智能机器人组的一年 随着新生军训的口号声，一个新的学年又不知不觉地开始了，而自己也已经进入了大四。回想自己已经过去的三年大学时光，如果真的有从头再来的机会的话，我一定会这样做的。我从小热爱计算机，不过在加入基地前我几乎没有认真地学过一项计算机方面的技术，说到底还是自己太浮躁，不踏实，没有充分利用好时间，更重要的是，自己一个人也没有足够的实验条件。 加入基地之后，我结识了许多技术十分出色的朋友。是他们和他们在基地的工作使我认识到了自己与许多人的许多差距，无论是技术上，还是做事上。尤其是看着09级那些干劲十足的学弟们，我真的为自己在一年前的半堕落状态感到惭愧。基地浓厚的学习气氛极大地鞭策了我去继续学习、实践计算机的知识与技术。从之前对硬件与底层软件基本一窍不通，到现在能够明白一整套软件&硬件&机械系统的工作原理，能够通过看电路自己焊飞线来实现想要的功能，知道如何编写程序来操作硬件，懂得了课本上讲得很虚幻的工作原理是怎样真真切切地表现在机器人的电路板和软件上的，我感谢基地给我带来的变化。 如果让我举出我这三年最幸运的事情，那应该是加入了舞蹈机器人基地； 如果让我举出我这三年最遗憾的事情，那一定是没有早一年，甚至早两年加入舞蹈机器人基地。 在这篇文章中，我愿意把我在基地这短短一年的经历与大家分享，同时向大家介绍一下我们基地的半智能机器人项目。希望更多的人能够更多地了解我们这个充满热情，崇尚技术的团队，并加入到我们中间。—————————————————————————————————————————— 我是在去年这个时候加入的舞蹈机器人基地，说起来应该算是基地里资历比较浅的队员了。我接触编程很早，可是我对硬件方面的设计从来都不怎么懂。在加入的第一个学期里，我对基地的满桌子满地的器件那是各种好奇啊，什么模拟舵机、数字舵机、各种芯片、单片机、传感器，还有一堆堆的焊好的与没焊好的PCB电路板。我时常拿起一个器件，问问旁边的同学“这是什么”，而他们总会耐心地给我讲。 记得当时组长给我们演示机器人做动作时，他的笔记本的USB口上插着一个模块，这个模块又通过几根线与机器人上的电路板相连，机器人通过一个直流电源箱供电。他在笔记本上操作一个看起来很专业的机器人调试软件，机器人居然就随着他的指令做动作。我心里的好奇之火一下子熊熊燃烧起来了，心里的感觉一直是：好神奇，好神奇…… 后来又了解到机器人上的电路板是我们基地电路组的同学自己设计并焊接的，而笔记本上的上位机调试软件同样是我们基地软件组的同学自己编写的，电脑与机器人之间的通讯协议也是我们自己定义的，机器人身上的各部分零件也都是基地机械组的同学设计的。 于是当时的我一下子对这帮人充满了佩服和羡慕，佩服的是他们的技术，羡慕是因为不知道自己啥时候才能学懂这些东西。后来通过学习和请教，我逐渐明白了这套系统的工作原
第 3 课 机器人跳舞 教学目标 1、模仿范例 2，初步尝试 scratch 软件中“从文件夹中选择新角色” 来新增角色。 2、模仿范例 2，初步尝试 scratch 软件中声音的导入和给背景设计音 乐脚本。 3、学习范例 2，能看懂并理解以下（图一和图二）的脚本。 3、模仿范例 2，自己设计一个作品。
图一
图二 和
4、学习范例 2，重点理解 模块的作用。
教学课时： 1 课时 教学过程： 一、创设情景，激发兴趣
老师打开例子，今天我们学习新的例子，请同学们看，机器人在音 乐的伴奏下激情地跳起舞了，你想自己也来设计一个生趣有音乐的作 品吗？下面我们就开始学习吧！b5E2RGbCAP
二、模仿学习，探究发现 1、请同学打开例子，对照例子看，动画故事里有几个角色？如何新增 这些角色？ 2、思考每个角色有几个造型？如何导入不同的造型？ 3、仔细观察每个角色的脚本，与我们上节课学习的脚本用到什么不同 的模块. 4、鼠标点击脚本，看一看显示区中角色是如何变化的，想一想脚本是 怎样在控制角色的，不同颜色的模板起着什么作用，多尝试几次，理 解模块的用法。p1EanqFDPw 5、完成作品后保存提交。 三、学生设计创作，教师巡视指导
在创作中学生遇到的各种设计问题，教师把它展示出来，请同学们 观察并解决，倡导学生之间互相学习。无法解决的老师再给予指导。
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四、欣赏作品，交流学习 请 1 到 2 位学生，说一说设计思想和故事情境。 五、师生共同小结，构建知识 通过今天我们学习的例子，知道如何控制角色的移动；通过给角色 设置特效，使角色变得有活力和生命。我们还知道了一个作品中用同 一个音乐时， 可以用 的模块给背景设计音乐
脚本。同时，尝试了声音是如何导入的。我们用到的以下两个脚本控 制我们的角色。RTCrpUDGiT 坚持下去，日积月累，我相信大家一定会成为 scratch 设计高手。
如对您有帮助，请购买打赏，谢谢您！ 机器人大赛活动策划 一. 活动背景 随着社会的发展，机器人的发展可谓是日新月异，如今不论是在生活还是生产上，它的应用都越来越广泛。我国的机器人事业虽然起步晚，但如今也有了一定的发展，现在的大学生接过了这把火炬，就一定会让它传得更远。 我校的许多学生对机器人都有很高的热情，希望通过一定途径能有机会设计并制作机器人，并且相当一部分人都有一定的技术基础，而机器人大赛正是给他们提供了一个平台，供他们去学习、去展现。 二. 活动目的 以此来提高同学们在机械等方面的相关知识，增强同学们的动手能力，让大家在实际的设计和制作中体验实际动手操作的重要性，并以此激发同学们的创新精神，巩固并进一步加深同学们对理论知识的理解，也为我校培养机器人工业后备人才打下坚实的兴趣和知识基础。 三．活动对象全校本科生 四．活动时间*年*月 五．活动地点 六．活动内容 本次比赛分为三组，初级组、中级组（遥控组）、自动组。三组的比赛规则和难易也各不相同（具体规则见附表），参赛队可根据自身水平选择进入何组，然后在规定时间内，按照所进组的要求自行制作出相应的机器人（品种不限），最后再进行比赛。 七．活动安排 1.*年*月*号至*月*号 协会内部进行各项准备，包括海报、展板、横幅、宣传单等内容和版式的设计，宣传场地的租借，活动详细流程的规划，比赛规则以及评分标准的完善。 2.*年*月*号至*月*日 宣传 通过海报、展板、横幅、宣传单以及校广播进行宣传并在网上发布比赛规则，比赛流程，评分标准。同时开通网上电子邮件报名方式。 具体如下：1、在学校各处张贴海报，公告板、桥上、路上、宿舍楼等 为防止海报被撕，用喷雪在公告板上喷涂。 2、主要在一食堂和四食堂放大展板，并在中午和下午进行 现场报名，连续三天，并且配专人进行讲解。 3、在各个食堂门口发放传单
引言 30年前，比尔·盖茨毅然弃学，创立微软，成为个人电脑普及革命的领军人物；30年后的今天，他预言，机器人即将重复个人电脑崛起的道路。点燃机器人普及的“导火索”，这场革命必将与个人电脑一样，彻底改变这个时代的生活方式。 机器人作为人类２０世纪最伟大的发明之一，在短短的几十年内发生了日新月异的变化。近几年机器人已成为高技术领域内具有代表性的战略目标。机器人技术的出现和发展，不但使传统的工业生产面貌发生根本性变化，而且将对人类社会产生深远的影响。随着社会生产技术的飞速发展，机器人的应用领域不断扩展。从自动化生产线到海洋资源的探索，乃至太空作业等领域，机器人可谓是无处不在。目前机器已经走进人们的生活与工作，机器人已经在很多的领域代替着人类的劳动，发挥着越来越重要的作用，人们已经越来越离不开机器人帮助。机器人工程是一门复杂的学科，它集工程力学、机械制造、电子技术、技术科学、自动控制等为一体。目前对机器人的研究已经呈现出专业化和系统化，一些信息学、电子学方面的先进技术正越来越多地应用于机器人领域。 目前机器人行业的发展与30年前的电脑行业极为相似。今天在汽车装配线上忙碌的一线机器人，正是当年大型计算机的翻版。而机器人行业的利基产品也同样种类繁多，比如协助医生进行外科手术的机械臂、在伊拉克和阿富汗战场上负责排除路边炸弹的侦察机器人、以及负责清扫地板的家用机器人，还有不少参照人、狗、恐龙的样子制造机器人玩具。舞蹈机器人（如图1）具有人类外观特征、可爱的外貌、又兼有技术含量，极受青少年的喜爱。我从前年开始机器人方面的研究，在这过程中尝试过很多次的失败，也感受到了无比的乐趣。
图1.1、舞蹈机器人 1 绪论 机器人技术作为20世纪人类最伟大的发明之一，自20世纪60年代初问世以来，经历40余年的发展已取得长足的进步。未来的机器人是一种能够代替人类在非结构化环境下从事危险、复杂劳动的自动化机器，是集机械学、力学、电子学、生物学、控制论、计算机、人工智能和系统工程等多学科知识于一身的高新技术综合体。走向成熟的工业机器人，各种用途的特种机器人的多用化，昭示着机器人技术灿烂的明天。 1.1国内外机器人技术发展的现状 为了使机器人能更好的应用于工业，各工业发达国家的大学、研究机构和大工业企业对机器人系统开发投入了大量的人力财力。在美国和加拿大，各主要大学都设有机器人研究室，麻省理工学院侧重于制造过程机器人系统的研究，卡耐基—梅隆机器人研究所侧重于挖掘机器人系统的研究，而斯坦福大学则着重于系统应用软件的开发。德国正研究开发“MOVE AND PLAY”机器人系统，使机器人操作就像人们操作录像机、开汽车一样。 从六十年代开始日本政府实施一系列扶植政策，使日本机器人产业迅速发展起来，经过短短的十几年。到80年代中期，已一跃而为“机器人王国”。其机器人的产量和安装的台数在国际上跃居首位。按照日本产业机器人工业会常务理事米本完二的说法：“日本机器人的发展经过了60年代的摇篮期。70年代的实用期。到80年代进人普及提高期。”并正式把1980年定为产业机器人的普及元年”。开始在各个领域内广泛推广使用机器人。 中国机器人的发展起步较晚，1972年我国开始研制自己的工业机器人。"七五"期间，国家投入资金，对工业机器人及其零部件进行攻关，完成了示教再现式工业机器人成套技术的开发，研制出了喷涂、点焊、弧焊和搬运机器人。1986年国家高技术研究发展计划(863计划)开始实施，智能机器人主题跟踪世界机器人技术的前沿，经过几年的研究，取得了一大批科研成果，成功地研制出了一批特种机器人。20世纪90年代，我国的工业机器人又在实践中迈进一大步，先后研制出了点焊、装配、喷漆、切割、搬运等各种用途的工业机器人，并实施了一批机器人应用工程，形成了一批机器人产业化基地，为我国机器人产业的腾飞奠定了基础。 1.2 机器人技术的市场应用 机器人融入我们日常生活的步伐有多快？据国际机器人联盟调查，2004年，全球个人机器人约有200万台，到2008年，还将有700万台机器人投入运行。按照韩国信息通信部的计划，到2013年，韩国每个家庭都能拥有一台机器人；而日本机器人协会预测，到2025年，全球机器人产业的“蛋糕”将达到每年500亿美元的规模(现在仅有50
机器人比赛的计划方案书 活动主习题：利用各种材料，如油画、水彩、手绘或者废品制作模型、电脑模型、电脑制作等，设计你心中的人形机器人。（设计的机器人形式不限） 活动时间：20ＸＸ年11月初——11月中旬（详细另定） 活动地点： 11幢209 活动对象：社团全体社员及全校有兴趣的同学均可参加活动目的培养社员兴趣，加强社员之间的合作能力，锻炼动手能力，同时也将社团原有的机器人知识运用到其他领域，打破社员对机器人社团原有的枯燥感觉，重新树立一个多方面、多色彩有专业支持的社团形象。也为之后将举行的学院和学校机器人比赛做好准备，打下基础。 活动过程： 一、前期准备 ⑴宣传部马上制作并张贴关于此次活动简介的海报、宣传单及横幅。 ⑵秘书长鼓励社员和有兴趣的同学积极参加此次活动。 ⑶组织部部门查阅资料，与指导教师交流，准备此次活动的技术指导并熟悉整个活动的流程规范，负责活动地点和人员安排。 ⑷财务部印刷证书。 ⑸秘书长、宣传部做好各环节活动的总结归纳工作。
⑹社长联络评委。 ⑺社长、财务部规划整个活动，协调好各部门的工作。 二、详细流程规范 ⑴前期工作准备好后，组织部将印刷好的宣传单发于各个学院，每个学院10份。 ⑵要求参赛者设计他们自己的机器人（可以组队设计和制作）。 参赛要求： ⑴要求设计人形机器人的外观（机器人的功能不用考虑） ⑵要有创意，要新颖。 ⑶参赛者将参赛作品在11月21号晚6：30于11⑵09参赛。 三、活动安排 ⑴组织部在活动场合管理纪律 ⑵所有参加此次活动的社团干部提前半小时到场，熟悉活动流程规范。 ⑶所有社团干部打扫整理现场 四、后期总结归纳 ⑴此次活动设立一等奖一名，二等奖两名，三等奖三名，创意奖一名，并颁发证书。 ⑵宣传部制作海报公布本次活动的结果 ⑶秘书长做一份本次活动的调研工作，评定本次活动成功与否 经费预算 海报：2元
舞蹈机器人创意设计及实现研究摘要：舞蹈机器人是一种娱乐类机器人。本文针对其设计结构，以及操控性能的要求，以51系列单片机为处理器，设计和实现了基于舵机达到控制机器人舞蹈动作的效果。 关键词：舞蹈机器人；51单片机；舵机 1设计机器人技术的难点和关键点 通过对参加2007年Robocup的比赛，发现设计机器人的难点和关键技术主要在以下方面：1）控制软件。目前，市场上仅有同时支持16个舵机运转的软件，也就是这款软件的控制通道只有16个，不足以满足这款有两个直流电机与26个舵机的机器人实际需求。由于51单片机的端口有限，所以只能把16通道升级为24通道，创造性的用一根线连接两个舵机，即往两个极位角相差180的舵机上传送同一个信号，最终实现了机器人变形后翅膀和机翼的动作；2）对机器人直流电机的控制。要单独设计电路板，以确保动作的准确性，避免线路之间信号造成的互相干扰；3）机械设计方面。机器人在设计尺寸上有严格的规定，其自身的构造必须要科学设计，要合理分布其自身的重量，以便于达到机器人重心尽可能得到合理调整的目的，同时还要二次加工个别位置的舵机[1]。 2具体实现过程 1）机械设计。以前研发比较成熟的机器人为基础，添加一些类人型舞蹈动作模块，如手指、腕部、腿部、头部等部位的模块。机器人通常使用3种电机，也就是步进电机、直流电机和舵机这三种。通过
对这三种电机进行综合对比，舵机最终被决定用在机器人的各个关节部位，但机器人变形后的轮子，则是用直流电机来驱动。这样机器人电机的安装可以结合自身的结构特点省去麻烦，还能使电池的负载大大减轻。机器人采用SolidWorks2006来构建三维建模平台，在整体建模结束后，所进行的工作模拟仿真一般是通过Solidworks的COOS/Motio模块来实现。当前面临的难题是选择机器人本身材料。大家都很难完美解决机器人自身重量和结构强度的矛盾，综合考虑多方面原因，决定采用铝合金构件来作为机器人的整体结构，把电木板材构件应用于摩擦较剧烈的部位。有机玻璃不仅美观，抗冲击性能还比较稳定，所以把其用于脚掌部位。上述做法，都是为了让机器人具备高强度的同时，还必须控制其重量在规定的范围里。为防止机器人舵机的连接件出现故障，特意采用同轴连接器对舵机实施二次加工改造，提升了舵机的稳定性，后来舵机连接件几乎没有发生过脱落现象。2）控制系统设计。控制电路系统采用Atmel8051单片机，12MHz晶振，RS232通讯部件，I2C总线插座，24路舵机控制器接口。操作软件采用24路舵机控制器，是由我国自主研发，与机器人的连接通过串口实现，拖动数据滑杆即可实时操控机器人[2]。由于端口通讯的实时性较强，所以舵机能够实时对信号做出响应，做出想要的舞蹈动作。可以把各种舞蹈动作制作成相应的数据，并把其存入数据库里，借助Access和MATLAB，数据库可以对其进行数据的编辑和处理，使单个机器人的数据在不同机器人上实现共享，减少后期动作编排的麻烦。可借助软件对动作数据进行后期处理，处理后的数据格式能被单片机
舞蹈机器人设计 【摘要】本文介绍了一款低成本的小型舞蹈机器人的设计。根据仿生学原理确定机器人的比例尺寸，根据机器人的功能要求确定其自由度配置，选择了合适的材料和驱动元件，实现了一个小型的双足舞蹈机器人。舞蹈机器人是娱乐机器人的一种，集软件和硬件于一身，核心是控制系统。采用基于上下位机的控制结构，通过无线通信方式传输数据和指令。在音乐特征识别的基础上结合专家系统、模糊控制等手段，通过舞蹈动作与音乐的自动匹配、同步演示等方法，实现舞蹈动作与音乐协调一致。舞蹈机器人的设计一般要经过创意提案、整体论证、初步设计、组装调试、最终定型等几个大的步骤。其中最重要的当数其中的机械设计环节，它关系到后面机器人的整体性能以及控制系统的设计。 【关键词】舞蹈机器人；A VR单片机；舵机 1.引言 机器人是作为现代高新技术的重要象征和发展结果，已经广泛应用于国民生产的哥哥领域，并正在给人类传统的生产模式带来革命性的变化，影响着人们生活的方方面面。机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统等组成[1]。现在，国际上对机器人的概念已经逐步趋近一般，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。” 机器人产业在二十一世界将成为和汽车、电脑并驾齐驱的主干产业。从庞大的工业机器人到微观的纳米机器人，从代表尖端技术的仿人型机器人到孩子们喜爱的宠物机器人，机器人正在日益走进我们的生活，成为人类最亲密的伙伴。机器人技术和产业化在全中国甚至全世界拥有一定得现实基础和广阔的市场前景。本次设计采用Atmega16L单片机作为双足机器人控制单元的核心，具备自主决策和智能判断的能力[2]。使用六个FutabaS3003舵机作为关节驱动和一个微机板作为舵机的驱动控制机器人完成各种动作。该舞蹈机器人双腿关节采用6个FutabaS3003舵机，能够可靠地负载起手臂和身躯。微机板放在背部，用以充当机器人的身躯，手臂安装在微机板两侧；利用舵机调试程序对舞蹈机器人的每个动作进行编排、采样，最后将一个个动作连贯起来编译下载，在团队的共同努力下完成跳舞机器人。 2.机器人总体方案设计 2.1 舞蹈机器人总体分析 要设计和开发一个舞蹈机器人，首先应该对其进行总体分析和设计，确定舞蹈机器人的功能，基本结构和系统配置。舞蹈机器人的设计一般要经过创意提出、整体论证、初步设计、组装调试、最终定型等几个大的步骤。其中最重要的当数
舞蹈机器人设计方案 引言 30年前，比尔·盖茨毅然弃学，创立微软，成为个人电脑普及革命的领军人物；30年后的今天，他预言，机器人即将重复个人电脑崛起的道路。点燃机器人普及的“导火索”，这场革命必将与个人电脑一样，彻底改变这个时代的生活方式。 机器人作为人类２０世纪最伟大的发明之一，在短短的几十年发生了日新月异的变化。近几年机器人已成为高技术领域具有代表性的战略目标。机器人技术的出现和发展，不但使传统的工业生产面貌发生根本性变化，而且将对人类社会产生深远的影响。随着社会生产技术的飞速发展，机器人的应用领域不断扩展。从自动化生产线到海洋资源的探索，乃至太空作业等领域，机器人可谓是无处不在。目前机器已经走进人们的生活与工作，机器人已经在很多的领域代替着人类的劳动，发挥着越来越重要的作用，人们已经越来越离不开机器人帮助。机器人工程是一门复杂的学科，它集工程力学、机械制造、电子技术、技术科学、自动控制等为一体。目前对机器人的研究已经呈现出专业化和系统化，一些信息学、电子学方面的先进技术正越来越多地应用于机器人领域。 目前机器人行业的发展与30年前的电脑行业极为相似。今天在汽车装配线上忙碌的一线机器人，正是当年大型计算机的翻版。而机器人行业的利基产品也同样种类繁多，比如协助医生进行外科手术的机械臂、在伊拉克和阿富汗战场上负责排除路边炸弹的侦察机器人、以及负责清扫地板的家用机器人，还有不少参照人、狗、恐龙的样子制造机器人玩具。舞蹈机器人（如图1）具有人类外观特征、可爱的外貌、又兼有技术含量，极受青少年的喜爱。我从前年开始机器人方面的研究，在这过程中尝试过很多次的失败，也感受到了无比的乐趣。
服务机器人项目规划设计方案 规划设计/投资分析/产业运营
摘要 根据机器人的应用环境，国际机器人联盟(IFR)将机器人分为工业机器人和服务机器人。其中，服务机器人是指除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，主要包括个人/家庭用服务机器人和公共服务机器人。 该服务机器人项目计划总投资6874.77万元，其中：固定资产投资5047.67万元，占项目总投资的73.42%；流动资金1827.10万元，占项目总投资的26.58%。 本期项目达产年营业收入12928.00万元，总成本费用9966.08万元，税金及附加126.13万元，利润总额2961.92万元，利税总额3496.59万元，税后净利润2221.44万元，达产年纳税总额1275.15万元；达产年投资利润率43.08%，投资利税率50.86%，投资回报率32.31%，全部投资回收期4.59年，提供就业职位197个。
服务机器人项目规划设计方案目录 第一章概况 一、项目名称及建设性质 二、项目承办单位 三、战略合作单位 四、项目提出的理由 五、项目选址及用地综述 六、土建工程建设指标 七、设备购置 八、产品规划方案 九、原材料供应 十、项目能耗分析 十一、环境保护 十二、项目建设符合性 十三、项目进度规划 十四、投资估算及经济效益分析 十五、报告说明 十六、项目评价 十七、主要经济指标
第二章投资背景及必要性分析 一、项目承办单位背景分析 二、产业政策及发展规划 三、鼓励中小企业发展 四、宏观经济形势分析 五、区域经济发展概况 六、项目必要性分析 第三章项目建设内容分析 一、产品规划 二、建设规模 第四章项目选址方案 一、项目选址原则 二、项目选址 三、建设条件分析 四、用地控制指标 五、用地总体要求 六、节约用地措施 七、总图布置方案 八、运输组成 九、选址综合评价
全地形机器人自主创新设计大赛 比赛规则 第二届四川省大学生机器人大赛下设“探索者”全地形机器人自主创新设计比赛，是为了鼓励和推动在校大学生开展机器人项目的自主创新设计活动，使用“探索者创新套件”统一设计平台，以统一的创新主题“全地形机器人自主创新设计”，其目的是使参赛高校都能在统一的设计平台上完成统一的设计主题，设计制作各种新颖的机器人项目，实现各类机器人的设计、应用等方面的创新，从而推动机器人应用技术的不断发展，同时也便于统一展示创新设计的成果，合理公正评判大学生自主创新设计的成果。 1.关于探索者全地形机器人的设计和制作要求 参赛队应根据大赛组委会提供的具有4种不同特性障碍物及比赛要求，推荐采用北京启创远景科技有限公司提供的“探索者模块化机器人平台”设计制作全地形机器人。机器人尺寸要求长宽高分别不超过300*230*200mm。在比赛过程中机器人变形后长宽不超过300*250，高度变形不限制。 2.关于全地形机器人比赛障碍场地的设定 场地中设定四种五个不同特点、不同难度的障碍物，每种障碍物均有一定的分值，参赛队根据比赛规则自主设计制作机器人，完成穿越各个障碍物的比赛。 障碍物分别为模拟工业用栅格地毯、楼梯、管道、窄桥，各障碍物由黑色引导线连接，形成完整的比赛赛道，并设置比赛起点和终点，比赛场地由组委会统一布置。 3. 比赛场地尺寸说明（单位：cm） 比赛场地及四种障碍物（栅格地面，管道，窄桥，楼梯）尺寸标记（含引导 黑线、比赛起点和终点）。 （1）场地整体图：
黑色引导线的宽度为3.8cm。 （2）窄桥尺寸图： 单位：cm 材料：发泡EVA 颜色：黑色
第9课《机器人跳舞》 一、本课说明 在前面几课的学习中，学生已经知道通过“移动”模块可以上机器人前进和后退，可能有些学生在设置“移动”模块的参数时，还发现如果将左右电机的数值设置为不同的值，会导致机器人左转或右转。本课将通过机器人跳“８”舞的案例来介绍机器人的转弯，涉及到“启动电机”模块的使用，及永远循环结构语句的编写。 二、教学目标 1、知识和技能目标 （１）了解“启动电机”模块与“移动”模块的区别； （２）了解永远循环结构语句的含义； ２、过程与方法目标 （１）学会使用“启动电机”模块； （２）编写具有永远循环结构的程序； 3、情感性目标 培养学生分析问题、解决问题的能力，让学生在学习体验成功的乐趣，提高学生相互交流的能力。 三、教学重、难点 1、教学重点 （1）“启动电机”模块的使用； （2）编写具有永远循环结构的程序；
2、教学难点 永远循环结构语句的理解与使用。 四、教学准备 将本课的视频及相关资料分发到学生机上，事先将本课要用的机器人程序编写好，以便示范。 五、教学过程 1、情境导入 演示机器人跳“８”字舞。 教师：机器人在干什么？如果让你控制机器人“不知疲倦”地跳舞，你行吗？并说说你是怎么去做的？ 学生演示，汇报。 教师：没有成功也没关系，现在啊，老师就叫同学们怎样设置。 ２、新授 教师讲解“启动电机”模块的使用、永远循环语句的使用，同时对“８”字舞进行分析。 学生再次去编写控制机器人跳“８”舞的程序。 学生表演机器人跳“８”舞。 布置任务：利用已有的知识，设计一个舞蹈，让机器人来表演。 学生分组活动，教师指导帮助。 学生表演机器人，其他学生和老师一起对其机器人进行评价。 思考练习：影响机器人画圆有哪些因素？并试着完成书中的“试一试”１。