通信导论论文
在人类社会里，人们总是离不开信息的传递。随着计算机技术的广泛普及与计算机远程信息处理应用的发展，数据通信应运而生，它实现了计算机与计算机之间，计算机与终端之间的传递。由于不同业务需求的变化及通信技术的发展使得数据通信经过了不同的发展历程。
首先说明对通信概论的认识，对于通信专业的认识以及该学科的发展趋势；然后着重讲述无线动通信蜂窝网从模拟至数字和即将进入第三代系统的快速发展历程及现代通信网的基本结构和发展。
所谓通信，最简单的理解，也是最基本的理解，就是人与人沟通的方法。无论是现在的电话，还是网络，解决的最基本的问题，实际还是人与人的沟通。现代通信技术，就是随着科技的不断发展，如何采用最新的技术来不断优化通信的各种方式，让人与人的沟通变得更为便捷，有效。这是一门系统的学科，目前炙手可热的3G就是其中的重要课题。
现在的移动通信系统主要有数字移动通信系统,码多分址蜂窝移动通信系统。现代通信技术是应用性非常强的一门学科。如今它已被应用到人们通讯生活的各个领域，成为人们生活不可分割的一部分。如日常的手机、网络、电子邮件等等，都是通信技术为人类提供方便的表现方面。现代通信技术是应用性非常强的一门学科。如今它已被应用到人们通讯生活的各个领域，成为人们生活不可分割的一部分。如日常的手机、网络、电子邮件等等，都是通信技术为人类提供方便的表现方面。
我们学习这门学科也要从生活中领悟其中所蕴含的知识和技术。在这之前我们首先要把课本上相关的理论知识理解透彻，真正的弄明白各个名词的含义、各种通信原理、通讯方式原理等，再理论联系实际，将专业知识与实际相结合，更加透彻的理解其原理。现今科技日新月异，发展非常迅速，跨学科的技术应用也在与通信技术相辅相成，一些边缘学科都可以应用到通信中来，所以我们在学习的时候也要有方向性的涉猎和学习一些相关领域的知识，帮助本学科的学习。而且平时也要多多了解现在这些领域的发展进程，以及相关科技的更新，查找和了解相关科技产品的工作机理和应用范围。
通信实际上是由一地向另一地的传送含有信息的消息。通信中所含有的消息。所有不同的形式。例如符号，文字，语言，图像，数据等。因而根据所传送的不同消息的类别，在通信不同的业务中分为电话电报、数据传输及可视电话。数据通信是以“数据”为业务的通信系统，数据是预先约定好的具有某种含义的数字、字母或符号以及它们的组合。数据通信是20世纪50年代随着计算机技术和通信技术的迅速发展，以及两者之间的相互渗透与结合而兴起的一种新的通信方式，它是计算机和通信相结合的产物。随着计算机技术的广泛普及与计算机远程信息处理应用的发展，数据通信应运而生，它实现了计算机与计算机之间，计算机与终端之间的传递。由于不同业务需求的变化及通信技术的发展使得数据通信经过了不同的发展历程。
通信技术专业是通信技术、电子技术与计算机应用技术相结合的复合型专业。培养具有适应社会主义现代化建设需要的德、智、体、美全面发展，掌握通信系统领域所涉及的通信技术、电子技术、计算机应用技术等方面的必备理论知识，专业技能强，适应面广，基本素质好，能够实际操作检测、维护管理通信设备及系统正常运行的应用型高等技术人才。适应生产、建设、管理、服务第一线需要的德、智、体等方面全面发展的高等技术应用型专门人才，毕业生是掌握通信工程中的基本理论和技术的应用型、具有通信系统的运行维护与管理能力，通信设备的安装、调试和故障排除能力，通信工程施工组织与管理能力的第一线的技术应用性人才。能熟练掌握通信设备及相关设备的维护应用、安装、调试和维修人员。主要面向通信和电子、信息等行业的运营商、生产型企业从事通信设备、电子设备、系统和网
络的研究、设计、开发、运营和技术管理以及通信设备的营销、装配、调试、维修和检验等技术工作。
现代通信--网络作为快捷的通讯方式，越来越让人接受。像邮箱，只要轻点鼠标，一秒钟之内好友就会收到你发的邮件。又如像QQ、MSN这些聊天工具，也被人接受，同时存在因为以需礼数字传递为基础造成这种传递方式漏洞百出越高新越容易信息崩溃，即使常备份也抵不住数据外溢黑客攻击，同时因为其传递速度快捷也容易使错误的不安分的信息快速传播。现在一般所指的通信，指的是电通信也就是由电来传输信息的通信。现代通信技术，一般是指电信，国际上称为远程通信。随着电信业务从以话音为主向以数据为主转移，交换技术也相应地从传统的电路交换技术逐步转向给予分株的数据交换和宽带交换，以及适应下一代网络基于IP的业务综合特点的软交换方向发展。信息传输技术主要包括光纤通信，数字微波通信，卫星通信，移动通信以及图像通信。
2、1 solution: According to the equation of pure transition transformation,the new point after transition is as follows: 2、3 solution: According to the constraint equations: Thus,the matrix should be like this: 2、4 Solution:
= 2、7 Solution: According to the equation of pure rotation transformation , the new coordinates are as follows: 2、9 Solution: Acording to the equations for the bined transformations ,the new coordinates are as follows: 010051 05110 0030010310(,90)(5,3,6)(,90)001060 1004900 0110 00111A B P Rot z Trans Rot x P -????????????????????-? ????????? =???==?????????? ? ????????? ??????????o o
A B Transformations relative to the reference frame Transformations relative to the current frame 2、10 P=Trans(5,3,6)Rot(x,90)Rot(a,90) P 1 0 0 5 1 0 0 0 0 -1 0 0 2 = 0 1 0 3 0 0 -1 0 1 0 0 0 3
通信工程专业导论 结课论文 论文名称通信的发展史 所在学院信息工程学院 专业通信工程 班级 学号 姓名 授课教师 时间 2017/1/3
世界移动通信发展史 关键词通信的发展趋势5G将采用华为力挺的Polar 摘要现代移动通信技术的发展始于本世纪20年代，大致经历了五个发展阶段。 1 .概述与总体趋势 移动通信可以说从无线电通信发明之日就产生了。1897年，M·G·马可尼所完成的无线通信试验就是在固定站与一艘拖船之间进行的，距离为18海里。 现代移动通信技术的发展始于本世纪20年代，大致经历了五个发展阶段。 第一阶段从本世纪20年代至40年代，为早期发展阶段。在这期间，首先在短波几个频段上开发出专用移动通信系统，其代表是美国底特律市警察使用的车载无线电系统。该系统工作频率为2MHz，到40年代提高到30～40MHz,可以认为这个阶段是现代移动通信的起步阶段，特点是专用系统开发，工作频率较低。 第二阶段从40年代中期至60年代初期。在此期间内，公用移动通信业务开始问世。1946年，根据美国联邦通信委员会(FCC)的计划，贝尔系统在圣路易斯城建立了世界上第一个公用汽车电话网，称为“城市系统”。当时使用三个频道，间隔为120kHz，通信方式为单工，随后，西德(1950年)、法国(1956年)、英国(1959年)等国相继研制了公用移动电话系统。美国贝尔实验室完成了人工交换系统的接续问题。这一阶段的特点是从专用移动网向公用移动网过渡，接续方式为人工，网的容量较小。 第三阶段从60年代中期至70年代中期。在此期间，美国推出了改进型移动电话系统(IMTS)，使用150MHz和450MHz频段，采用大区制、中小容量，实现了无线频道自动选择并能够自动接续到公用电话网。德国也推出了具有相同技术水平的B网。可以说，这一阶段是移动通信系统改进与完善的阶段，其特点是采用大区制、中小容量，使用450MHz频段，实现了自动选频与自动接续。
大作业 谈谈对数学与应用数学专业的理解？ 数学与应用数学是一个学科专业，该专业培养掌握数学科学的基本理论与基本方法，具备运用数学知识、使用计算机解决实际问题的能力，受到科学研究的初步训练，能在科技、教育和经济部门从事研究、教学工作或在生产经营及管理部门从事实际应用、开发研究和管理工作的高级专门人才。 在得知自己要学习这个专业的时候，忽略了后面的师范专业，那时候对这个专业更多的想法是，与生活有关，可能要学习各个专业，根据不同的专业，不同的状况来设计不同的模型，提供更简便的计算方法，给人们提供便利。在来了学校之后，发现这个是学校唯二的师范专业之一，除了掌握必要的专业知识外，更多的是要学习讲课时的技巧以及与学生交流沟通的技巧。等到毕业的时候，我们应该具备几方面的知识和能力。１．具有扎实的数学基础，受到比较严格的科学思维训练，初步掌握数学科学的思想方法；２．具有应用数学知识去解决实际问题，特别是建立数学模型的初步能力，３．能熟练使用计算机（包括常用语言、工具及一些数学软件），具有编写简单应用程序的能力。 我们的专业从一定程度上决定了我们以后会成为一名教师，不论是小学，初中还是高中，我们要学习的东西还有很多。 １．选择该专业的原因？ 其实高考的数学成绩一塌糊涂，当时打电话到学校的招生办，听到老师告诉我，你被数学与应用数学专业录取的时候，一点都不敢相信，还确认了一遍，都不知道当时自己是怎么挂了电话。在通知书到家之前，一直在纠结，要不要回去复读，大学四年学习数学，对于当时的我来说，无疑是一种煎熬，然而造看到通知书的那一刻，我却没有了其他的想法。从河南跨越几个省份来到莆田，在确定自己要学这个专业的时候，还是很忐忑，害怕自己学不好。 一年半的学习，我觉得我已经爱上了这个专业，即使是在别人口中很难的专业，只有用心，没有什么会学不好。最近在外面的家教，我逐渐喜欢和享受给别人传授知识的过程，这应该就是最理想的状态吧。
《我看机器人》 学院：理学院 学号：5502211005 姓名：黄志涵 班级：应用物理学111班
摘要：在21世纪，随着科学技术的发展，机器人的研究和发展也将会更进一步。机器人原本起源在美国，但其在美国的发展速度远远不如日本。这里面主要的原因，可能是因为日本劳动力短缺，大部分需要劳动力的工厂得不到劳动力，所以日本政府大力发展机器人产业，用机器人代替短缺的劳动力资源。本文通过三部分简要阐述有关机器人一些发展和应用，以及未来机器人更大的应用前景。 关键词：机器人，机器人发展史，关键技术，分类，应用 正文： 第一部分：机器人的发展史 从1920年捷克斯洛伐克作家卡雷尔·恰佩克在他的科幻小说《罗萨姆的机器人万能公司》中，根据Robota(捷克文，原意为“劳役、苦工”)和Robotnik(波兰文，原意为“工人”)，创造出“机器人”这个词。机器人历史有了如下的发展：1939年美国纽约世博会上展出了西屋电气公司制造的家用机器人Elektro。它由电缆控制，可以行走，会说77个字，甚至可以抽烟，不过离真正干家务活还差得远。但它让人们对家用机器人的憧憬变得更加具体。 1942年美国科幻巨匠阿西莫夫提出“机器人三定律”。虽然这只是科幻小说里的创造，但后来成为学术界默认的研发原则。 1948年诺伯特·维纳出版《控制论》，阐述了机器中的通信和控制机能与人的神经、感觉机能的共同规律，率先提出以计算机为核心的自动化工厂。 1954年美国人乔治·德沃尔制造出世界上第一台可编程的机器人，并注册了专利。这种机械手能按照不同的程序从事不同的工作，因此具有通用性和灵活性。 1956年在达特茅斯会议上，马文·明斯基提出了他对智能机器的看法：智能机器“能够创建周围环境的抽象模型，如果遇到问题，能够从抽象模型中寻找解决方法”。这个定义影响到以后30年智能机器人的研究方向。 1959年德沃尔与美国发明家约瑟夫·英格伯格联手制造出第一台工业机器人。随后，成立了世界上第一家机器人制造工厂——Unimation公司。由于英格伯格对工业机器人的研发和宣传，他也被称为“工业机器人之父”。 1962年美国AMF公司生产出“VERSTRAN”(意思是万能搬运),与Unimation 公司生产的Unimate一样成为真正商业化的工业机器人，并出口到世界各国，掀起了全世界对机器人和机器人研究的热潮。 1962年-1963年传感器的应用提高了机器人的可操作性。人们试着在机器人上安装各种各样的传感器，包括1961年恩斯特采用的触觉传感器，托莫维奇和博尼1962年在世界上最早的“灵巧手”上用到了压力传感器，而麦卡锡1963年则开始在机器人中加入视觉传感系统，并在1965年，帮助MIT推出了世界上第一个带有视觉传感器，能识别并定位积木的机器人系统. 1965年约翰·霍普金斯大学应用物理实验室研制出Beast机器人。Beast已经能通过声纳系统、光电管等装置，根据环境校正自己的位置。20世纪60年代中期开始，美国麻省理工学院、斯坦福大学、英国爱丁堡大学等陆续成立了机器人实验室。美国兴起研究第二代带传感器、“有感觉”的机器人，并向人工智能进发。 1968年美国斯坦福研究所公布他们研发成功的机器人Shakey。它带有视觉传感器，能根据人的指令发现并抓取积木,不过控制它的计算机有一个房间那么大。Shakey可以算是世界第一台智能机器人，拉开了第三代机器人研发的序幕。 1969年日本早稻田大学加藤一郎实验室研发出第一台以双脚走路的机器人。加藤一郎长期致力于研究仿人机器人，被誉为“仿人机器人之父”。日本专家
现代通信技术概论大作业 课题名称：对光纤通信的认识 学院：信息与机电工程学院 专业：电子信息工程 姓名： 班级：电子1班
对光纤通信的认识 光纤通信的发展依赖于光纤通信技术的进步。目前,光纤通信技术已有了长足的发展,新技术也不断涌现,进而大幅度提高了通信能力,并不断扩大了光纤通信的应用范围。 1光纤通信技术历史与发展现状 1960年，第一台相干振荡光源——红宝石激光器问世，世界性的光纤通信研究热潮开始。而真正为光纤通信奠定基础的是1970年研究出的在室温下连续工作的双异质结半导体激光器。标志着光纤通信进入商业应用阶段的是1976年在美国亚特兰大进行的世界上第一个实用光纤通信系统的现场实验。此后，光纤通信技术不断发展：光纤从多模发展到单模，工作波长从0.85um发展到1.31和1.55um，传输速率从几十发展到几十。另一方面，随着技术的进步和大规模产业的形成，光纤价格不断下降，应用范围不断扩大：从初期的市话局间中继到长途干线进一步延伸到用户接入网，从数字电话到有线电视（CATV），从单一类型信息的传输到多种业务的传输。 1995年以来,为了解决超大容量、超高速率和超长中继距离传输问题,密集波分复用DWDM(Dens Wavelength Division Multi-plexing)技术成为国际上的主要研究对象。DWDM光纤通信系统极大地增加了每对光纤的传输容量,经济有效地解决了通信网的瓶颈问题。据统计,截止到2002年,商用的DWDM系统传输容量已达400Gbit/s。以10Gbit/s为基础的DWDM 系统已逐渐成为核心网的主流。DWDM系统除了波长数和传输容量不断增加外,光传输距离也从600km左右大幅度扩展到2000km以上。 与此同时,随着波分复用技术从长途网向城域网扩展,粗波分复用CWDM(Coarse Wavelength Division Multiplexing)技术应运而生。CWDM的信道间隔一般为20nm,通过降低对波长的窗口要求而实现全波长范围内(1260nm～1620nm)的波分复用,并大大降低光器件的成本,可实现在0km～80km内较高的性能价格比,因而受到运营商的欢迎。目前光纤已成为信息宽带的主要媒质，光纤通信系统将成为未来国家基础设施的支柱。 2光纤接入技术 光纤接入网是信息高速公路的“最后一公里”。实现信息传输的高速化,满足大众的需求,不仅要有宽带的主干传输网络,用户接入部分更是关键,光纤接入网是高速信息流进千家万户的关键技术。在光纤宽带接入中,由于光纤到达位置的不同,有FTTB、FTTC、FTTCab和FTTH 等不同的应用,统称FTTx。 FTTH(光纤到户)是光纤宽带接入的最终方式,它提供全光的接入,因此,可以充分利用光纤的宽带特性,为用户提供所需要的不受限制的带宽,充分满足宽带接入的需求。我国从2003年起,在“863”项目的推动下,开始了FTTH的应用和推广工作。迄今已经在30多个城市建立了试验网和试商用网,包括居民用户、企业用户、网吧等多种应用类型,也包括运营商主导、驻地网运营商主导、企业主导、房地产开发商主导和政府主导等多种模式,发展势头良好。不少城市制订了FTTH的技术标准和建设标准,有的城市还制订了相应的优惠政策,这些都为FTTH在我国的发展创造了良好的条件。 在FTTH应用中,主要采用两种技术,即点到点的P2P技术和点到多点的xPON技术,亦可称为光纤有源接入技术和光纤无源接入技术。P2P技术主要采用通常所说的MC(媒介转换器)实现用户和局端的直接连接,它可以为用户提供高带宽的接入。目前,国内的技术可以为用户提供FE或GE的带宽,对大中型企业用户来说,是比较理想的接入方式[1]。 3光纤通信的优点和应用
1. 自由度：指描述物体运动所需要的独立坐标数。 2. 机器人工作载荷：机器人在规定的性能范围内，机械接口处能承受的最大负载量（包括手部）。 3. 柔性手：可对不同外形物体实施抓取，并使物体表面受力比较均匀的机器人手部结构。 4. 制动器失效抱闸：指要放松制动器就必须接通电源，否则，各关节不能产生相对运动。 5. 机器人运动学：从几何学的观点来处理手指位置与关节变量的关系称为运动学。 6. 机器人动力学：机器人各关节变量对时间的一阶导数、二阶导数与各执行器驱动力或力矩之间的 关系，即机器人机械系统的运动方程。 7. 虚功原理：约束力不作功的力学系统实现平衡的必要且充分条件是对结构上允许的任意位移（虚位 移）施力所作功之和为零。 8. PWM 驱动：脉冲宽度调制驱动。 9. 电机无自转：控制电压降到零时，伺服电动机能立即自行停转。 10. 直流伺服电机的调节特性：是指转矩恒定时，电动机的转速随控制电压变化的关系。 11. 直流伺服电机的调速精度：指调速装置或系统的给定角速度与带额定负载时的实际角速度之 差，与给定转速之比。 12. PID 控制：指按照偏差的比例、积分、微分进行控制。 13. 压电元件：指某种物质上施加压力就会产生电信号，即产生压电现象的元件。 14. 图像锐化：突出图像中的高频成分，使轮廓增强。 15. 隶属函数：表示论域U 中的元素u 属于模糊子集A 的程度，在[0, 1]闭区间内可连续取值。 16. 脱机编程：指用机器人程序语言预先进行程序设计，而不是用示教的方法编程。 17. AUV ：无缆自治水下机器人，或自动海底车。 二、简答题： 1.机器人学主要包含哪些研究内容？ 2.机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？ 4.机器人控制系统的基本单元有哪些？ 5.直流电机的额定值有哪些？ 6.常见的机器人外部传感器有哪些？ 7.简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。 8.机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？ 9.为什么要做图像的预处理？机器视觉常用的预处理步骤有哪些？ 10.请简述模糊控制器的组成及各组成部分的用途。 11.从描述操作命令的角度看，机器人编程语言可分为哪几类？ 12.仿人机器人的关键技术有哪些？ 1.答：机器人研究的基础内容有以下几方面：(1) 空间机构学；(2) 机器人运动学；(3) 机器人静力学；(4)机器人动力学；(5)机器人控制技术；(6)机器人传感器；(7)机器人语言。 2.答：目前常用的有如下几种形式：(1)横梁式。(2)立柱式。(3)机座式。(4)屈伸式。 4.答：构成机器人控制系统的基本要素包括： (1) 电动机，(2) 减速器，(3) 驱动电路，(4) 运动特性检测传感器，(5) 控制系统的硬件，(6) 控制系统的软件， 5.答：直流电动机的额定值有以下几项：(1)额定功率，(2)额定电压，(3)额定电流，(4)额定转速， 6.答常见的外部传感器包括 触觉传感器，分为；接触觉传感器、压觉传感器、滑觉传感器和力觉传感器。距离传感器，包括超声波传感器，接近觉传感器，以及视觉传感器、听觉传感器、嗅觉传感器、味觉传感器等。 7.答：在脉冲回波式中，先将超声波用脉冲调制后发射，根据经被测物体反射回来的回波延迟时间Δt ，计算出被测物体的距离R ，假设空气中的声速为v ，则被测物与传感器间的距离R 为： /2R v t =?? 如果空气温度为T （℃)，则声速v 可由下式求得： ()331.50.607m/s v T =+ 8.答：(1) 景物和距离传感器，常用的有摄像机、CCD 图像传感器、超声波传感器和结构光设备等；(2) 视频信号数字化设备，其任务是把摄像机或者CCD 输出的信号转换成方便计算和分析的数字信号；(3)
2014-1第二学期行政管理专业《公共政策概论》作业二 A元政策B基本政策C具体政策D实质性政策 2. 提出“政策是组织的产物”的理论模型是（D） A系统模型B过程模型 C团体理论模型D制度理论模型 3. 政策咨询机构的职责主要在于（ A） A“谋”B“断”C组织决策人员D监督决策人员 4. 整个公共政策体制的核心和中枢系统是（C） A信息子系统B咨询子系统C决断子系统D执行子系统 5.政策方案形成的中心环节是（ C ） A政策问题B政策议程C政策规划D政策方案抉择 6. 通过视察、检查和组成针对特定问题的调查委员会而对政府各部门的政策及其执行情况进行监督的组织机构是（A） A立法机关B司法机关C行政机关D政党系统 7. 公共政策终结的最果断的方式是（B） A公共政策替代 B公共政策分解 C公共政策缩减D公共政策废止8.力求解答“应该是什么”、“应该怎样做”的问题的政策分析方法属于（ C ）A行为研究B价值研究C规范研究D可行性研究 9. 主要依靠专家的判断和直觉进行公共政策分析的方法是（C） A系统分析方法B定量分析方法 C定性分析方法D相对分析方法 10. 借助于经济学、数学、计算机科学、统计学、概率论以及帮助决策的理论来进行逻辑分析和推论。这一概念指的是（ B ） A系统分析方法B定量分析方法 C定性分析方法D相对分析方法 1. 在当代政策分析学科中，有影响的经济学模型主要有（A.B.C.E） A 传统理性模型 B 有限理性模型 C 公共选择理论 D 取舍理论E福利经济学模型 2. 我国监控系统的外部监控体系主要有（C、D、E ） A中国共产党的纪检委 B人民政府的监察部门 C人民群众 D社会团体 E新闻舆论
(一) 单选题 1. 下图所示的机身和臂部的配置型式属于（）。 (A)横梁 式 (B) 立柱 式 (C) 机座 式 (D) 屈伸 式 参考答案： (A) 2. 下图所示的机器人属于（）。 (A)直角坐 标型 (B) 圆柱坐 标型 (C) 极坐 标型 (D) 多关 节型 参考答案：(B)
3. ASIMO是什么类型的机器人（）。 (A)拟人机 器人 (B) 焊接机 器人 (C) 搬运机 器人 (D) 星球探 险车 参考答案： (A) 4. 下图所示的机身和臂部的配置型式属于（）。 (A)横梁 式 (B) 立柱 式 (C) 机座 式 (D) 屈伸 式 参考答案： (C) 5. 几个以上的自由度是冗余的（）。 (A)4 (B) 5 (C) 6 (D) 7 参考答案： (D) 6. 下图所示的机身和臂部的配置型式属于（）。
(A) 横梁式 (B) 立柱 式 (C) 机座式 (D) 屈伸式 参考答案： (D) 7. 下图所示的机器人有几个自由度（）。 (A) 3 (B) 4 (C) 5 (D) 6 参考答案：
(C) 8. 齐次变换矩阵的大小是（）。 (A) (B) (C) (D) 参考答案： (D) 9. 对于如下的2自由度机械手，其可能的逆运动学求解有几组（）。 (A)无解(B) 1组(C) 2组(D) 无穷多 参考答案： (C)
10. 通常指（）。 (A)美国(B) 日本(C) 德国(D) 中国参考答案： (B) 11. PUMA是什么类型的机器人（）。 (A)拟人机 器人 (B) 军事机 器人 (C) 工业机 器人 (D) 星球探 险车 参考答案： (C) 12. 下图所示的机器人属于（）。 (A)直角坐 标型 (B) 圆柱坐 标型 (C) 极坐 标型 (D) 多关 节型 参考答案： (A) 13. 已知机器人杆件的几何参数，给定机器人末端执行器相对于参考坐标系的期望位置 和姿态(位姿)，求取机器人使其末端执行器达到这个预期的位姿的关节变量。这属
中南大学网络教育课程考试复习题及参考答案 机器人学导论 一、名词解释题： 二、简答题： 1.机器人学主要包含哪些研究内容？ 2.机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？ 3.拉格朗日运动方程式的一般表示形式与各变量含义？ 4.机器人控制系统的基本单元有哪些？ 三、论述题： 1.试论述机器人技术的发展趋势。 2.试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系。 4.试论述机器人静力学、动力学、运动学的关系。 四、计算题：（需写出计算步骤，无计算步骤不能得分）： 1.已知点u 的坐标为[7,3,2]T ，对点u 依次进行如下的变换：（1）绕z 轴旋转90°得到点v ；（2）绕y 轴旋转90°得到点w ；（3）沿x 轴平移4个单位，再沿y 轴平移-3个单位，最后沿z 轴平移7个单位得到点t 。求u , v , w , t 各点的齐次坐标。 x y z O u v w t 2.如图所示为具有三个旋转关节的3R 机械手，求末端机械手在基坐标系{x 0,y 0}下的运动学方程。 θ1 θ2 θ3 L 2 L 1 L 3 x 0 y 0 O 3.如图所示为平面内的两旋转关节机械手，已知机器人末端的坐标值{x ,y }，试求其关节旋转变量θ1 和θ2.
θ1 θ2 L 2 L 1 x y P 4.如图所示两自由度机械手在如图位置时（θ1= 0 , θ2=π/2），生成手爪力 F A = [ f x 0 ]T 或F B = [ 0 f y ]T 。求对应的驱动力 τ A 和τ B 。 τ1 L 2 x y P L 1 τ2F A F B 0y f ?? ???? 0x f ?????? 5.如图所示的两自由度机械手，手部沿固定坐标系在手上X 0轴正向以 1.0m/s 的速度移动，杆长 l 1=l 2=0.5m 。设在某时刻θ1=30°，θ2=-60°，求该时刻的关节速度。已知两自由度机械手速度雅 可比矩阵为 1121221211212 212l s l s l s l c l c l c θθ---?? =? ?+?? J θ1 -θ2 l 2 l 1 x 0 y 0 O x 3 y 3v 3
文学概论课程平时作业（） 一、填空（每空分，共分） 、文学的原初含义是文章和博学。 、文学理论以、、为其研究对象。 、历史上的文学观念有、、、、、。 、文学文本有再现型文本、表现型文本、象征型文本等呈现类型。 、文学媒介有、、的特点。 二、名词解释（每题分，共分） 、摹仿论：是关于文学是对宇宙万物的摹仿的看法体系．这是西方最古老的文学观念，又可称再论． 、蕴藉 、高雅文化 、陌生化 三、简答题（每题分，共分） 、从文学的原初含义、广义、狭义说明文学的含义。 答：文学一词的原初含义是文章和博学，即文学是富于文采和语言作品和人的学识渊博。文学一词的广义就是人的所有语言性符号行为及其作品的代名词。 文学一词的狭义是以表达情感为主并具有文采的语言作品。 、从学科归属、对象任务说明文学理论的性质。 答：第一，从学科性质看，文学理论是一门人文学科。人文学科主要是关于人类生活方式、价值、理想范式等的学科，包含哲学、历史学、伦理学、修辞学和艺术学等。第二，从学科对象看，文学理论是关于文学的普遍问题的思考。文学理论当然要思考个别的文学问题，但这种思考往往要在一个包含若干个别的普遍层面进行，要在对于个别的关注中从事一定的普遍性概括，从个别上升到普遍。当然，另一方面，也要从普遍沉落为个别。 、简析文学文本的几种文化类型的相互渗透。 、简析文学媒介如何影响文学形象及其修辞效果。 、为什么说文学语言也是一种艺术形象？ 四、论述题（每题分，共分） 、试论文学语言的审美特征。 、举例说明“双声语”现象。
、什么是陌生化？结合例子论述其主要内涵。 《文学概论》课程平时作业（） 一、填空题（每空分，共分） 、文学形象是读者在文本修辞的感染过程中经由想象和联想而生成的生活图景，主要有、、三种形态。 、作为一种表意的形象，意象的基本内涵是。 、不同时期的文学作品中，文学意象呈现不同的审美风貌。相对而言，古代的意象偏于，今天的意象偏于。 、文学意境有、、几方面特征。 、文学体裁是由文学文本、、的类似而构成的相对稳定的形式规范。 、诗按其中抒情和叙事元素比重的不同，可以分为和；按其是否遵守格律规范，可以分为和。 二、名词解释（每题分，共分） 、暗示性 、朦胧性 、虚实相生 、感会于心 、独创性 、多义性 、抒情诗 、格律诗 三、简答题（每题分，共分） 、什么是文学形象？ 、文学意象的含义和特征是什么？
远程教育导论大作业
江南大学现代远程教育考试大作业 考试科目:《远程教育导论》 一、题目 （一）简答题： 1、简述远程教育与传统教育的区别与联系。 答：①教育的对象不同：学校传统教育中的受教育者是具有大致相同年龄和知识程度的青少年，远程教育中的受教育者在年龄和知识程度上有很大的差异。②教育的目的不同：学校教育的根本目的是让学生在掌握基本知识基本技能之外培养高尚的品德和完善的个性，换言之，既学习科学文化知识，又学会做人。远程教育系统当然也有这两方面的目的，但更偏重于知识的学习，特别是新知识、新技术，以满足人们的知识更新。③教育的要求不同:学校教育以学历教育为主，即学生在规定的学习时间内完成教学计划规定的学习任务，考试合格后可以获得国家承认的学历证书。远程教育除了学历教育外，更多的是继续教育、职业培训和终身学习。④教育的手段不同：学校教育中教学手段主要是课堂教育，即师生面对面地连续地进行教学。它的特点是教师与学生处于同一物理时空。远程教育中教师和学生是相对分离的。它的特点是师生不处于同一物理时空，师生间的交流是借助于媒介实现的。 2、简述我国国民教育体系的分类。 答：我国国民教育体系按院校类型分为普通教育和成人教育，其主要差异在教育对象和教育性质：前者是对青少年一代的之前教育，后者则是对已进入职业社会的成人的职后教育。在我国开展远程教育的院校中其主要对象是成人，属于成人教
育范畴，既有学历教育、也有非学历教育。远程教育对于调整和改善我国高等教育和中等专业教育的层次比例、学科专业结构和地理布局都发挥了重大作用。远程教育为我国实现现代化和工业化的人才准备做出了贡献，并将推动我国进入信息和学习社会，为推进知识经济的发展继续发挥积极作用。 3、简述远程教育、远程教学和远程学习三者的关系。 答：从概念内涵来说，远程教育包括远程教学和远程学习，远 程教学和远程学习 构成远程教育的一部分，而且是远程教育的核心部分，而远程学习 又是远程教学 的核心部分。从概念外延来说，远程教学和远程学习不仅仅发生在 学校和其他社 会机构组织的远程教育中，也可以发生在企业经济活动中、社会文 化活动中、大 众媒介传播过程中和社会家庭日常生活中等各类社会生活中。因 此，学校和其他 社会机构组织的远程教育中的(狭义)远程教学和远程学习只是多 种多样的(广 义)远程教学和远程学习中的一类，当然是最重要的一类。更进一 步说，远程教 学(指远程教与学)包括远程教导和远程学习两部分。远程学习可以 是指远程教与 学双边活动中学习者的学习行为，在这种场合，远程学习即学生的 行为活动必定与远程教学(指远程教导)即教师的行为活动有双向
中南大学网络教育课程考试复习题及参考答案机器人学导论 一、名词解释题： 1.自由度： 2.机器人工作载荷： 3.柔性手： 4.制动器失效抱闸： 5.机器人运动学： 6.机器人动力学： 7.虚功原理： 8.PWM驱动： 9.电机无自转： 10.直流伺服电机的调节特性： 11.直流伺服电机的调速精度： 12.PID 控制： 13.压电元件： 14.图像锐化： 15.隶属函数： 16.BP 网络： 17.脱机编程： 18.AUV： 二、简答题： 1.机器人学主要包含哪些研究内容？ 2.机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？ 3.拉格朗日运动方程式的一般表示形式与各变量含义？ 4.机器人控制系统的基本单元有哪些？ 5.直流电机的额定值有哪些？ 6.常见的机器人外部传感器有哪些？ 7.简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。 8.机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？ 9.为什么要做图像的预处理？机器视觉常用的预处理步骤有哪些？ 10.请简述模糊控制器的组成及各组成部分的用途。 11.从描述操作命令的角度看，机器人编程语言可分为哪几类？ 12.仿人机器人的关键技术有哪些？ 三、论述题： 1.试论述机器人技术的发展趋势。 2.试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系。 3.试论述轮式行走机构和足式行走机构的特点和各自适用的场合。 4.试论述机器人静力学、动力学、运动学的关系。 5.机器人单关节伺服控制中，位置反馈增益和速度反馈增益是如何确定的？ 6.试论述工业机器人的应用准则。 四、计算题：（需写出计算步骤，无计算步骤不能得分）： 1.已知点u的坐标为[7,3,2] T，对点u依次进行如下的变换：（1）绕z轴旋转90°得到点v； （2）绕y 轴旋转90°得到点w；（3）沿x轴平移4个单位，再沿y轴平移-3个单位，最后沿
江南大学现代远程教育考试大作业 考试科目:《远程教育导论》 一、题目 （一）简答题： 1、简述现代远程教育及其优势。 答： 1、教师的讲授和学生的学习可以在不同地点同时进行，师生之间可以进行充分的交流； 2、学生能够根据需要自主安排学习时间和地点，自主选择学习内容，自主安排学习计划，随时提出学习中的问题并能及时地得到解答； 3、现代远程教育手段有利于个体化学习。它以学生自学为主，充分发挥学生自主学习的主动性、积极性和创造性； 4、其手段可以为学生提供优质的教学服务，教师可以及时地了解学生的学习进度，解答学生提出的问题。 2、简述学习小组对于远程教育学生的学习具有哪三个特殊功能。 答： （1）、可以降低个人投入和学习费用，提高经济效益和学习效率； （2）、可以扩大生源范围，提高规模效益，降低办学成本； （3）、可以充分利用现有的宝贵教学资源。
3、简述远程教育中教学媒体的八个功能。 答： 1.表现力 是呈现教学信息的特征，是媒体教学功能的主要因素。通常从3方面考查： (1) 媒体呈现的信息作用的器官； (2) 媒体对空间、时间、运动、色彩等的表现力； (3) 媒体使用何种符码呈现信息。 2.认知目标 不同的教学媒体在实现各种不同的认知目标上是有功能差异的。媒体教学功能表现出差异的认知目标主要包括： (1) 知识与理解：接受事实，了解背景、关系和规律，改善认知结构； (2) 应用与技能：培养各种实践活动技能和应用理论解决实际问题的技巧； (3) 智力和能力：开发智力、增长各种能力； (4) 评价与态度：培养兴趣和爱好，发展判断力和价值观，转变态度和行为习性。 3.控制交互 控制特征主要包括： (1) 操作的方便、界面的友好、是否需要专门技能； (2) 轻便、便于携带，便于随时随地使用； (3) 时间控制特性，即师和生对媒体的时间控制功能特征。 交互特性： 主要指教学信息的传播方向和教与学双方的相互作用功能特征，可以分为单向传播媒体和双向交互媒体两类。
地理信息系统课后习题第一章 1、什么是地理信息系统（GIS）？它与一般计算机应用系统有哪些异同点？答：地理信息系统：是由计算机硬件、软件和不同的方法组成的系统，该系统设计支持空间数据的采集、管理、处理、分析、建模和显示，以便解决复杂的规划和管理问题。 GIS 脱胎于地图学，是计算机科学、地理学、测绘遥感学、环境科学、城市科学、空间科学、信息科学和管理科学等众多学科交叉融合而成的新兴学科。但是，地理信息系统与这学科和系统之间既有联系又有区别: （1） GIS 与机助制图系统机助制图是地理信息系统得主要技术基础，它涉及GIS 中的空间数据采集、表示、处理、可视化甚至空间数据的管理。地理信息系统和数字制图系统的主要区别在于空间分析方面。一个功能完善的地理信息系统可以包含数字制图系统的所有功能，此外它还应具有丰富的空间分析功能。 （2） GIS 与 DBMS(数据库管理系统) GIS 除需要功能强大的空间数据的管理功能之外，还需要具有图形数据的采集、空间数据的可视化和空间分析等功能。因此，GIS 在硬件和软件方面均比一般事务数据库更加复杂，在功能上也比后者要多地多。 （3） GIS 与 CAD 系统二者虽然都有参考系统，都能描述图形，但 CAD 系统只处理规则的几何图形、属性库功能弱，更缺乏分析和判断能力。 （4）GIS 与遥感图像处理的系统遥感图像处理的系统是专门用于对遥感图像
数据处理进行分析处理的软件。它主要强调对遥感栅格数据的几何处理、灰度处理和专题信息提取。这种系统一般缺少实体的空间关系描述，难以进行某一实体的属性查询和空间关系查询以及网络分析等功能。 2、地理信息系统有哪几个主要部分组成？它的基本功能有哪些？试举目前广泛应用的两个基础地理信息系统软件为例，列出它们的功能分类表，并比较异同点？ （1）系统硬件:包括各种硬件设备，是系统功能实现的物质基础； （2）系统软件:支持数据采集、存储、加工、回答用户问题的计算机程序系统；（3）空间数据:系统分析与处理的对象，构成系统的应用基础； （4）应用人员:GIS 服务的对象，分为一般用户和从事建立、维护、管理和更新的高级用户； （5）应用模型:解决某一专门应用的应用模型，是 GIS 技术产生社会经济效益的关键所在。 3、试说明地理信息系统的基本分析功能与应用模型之间的区别和联系是什么？答：地理信息系统分析功能是基于现有数据按照一定规律或者参数进行计算得出的结构，这些规律和参数就可以构成一个应用模型，比如降雨量计算模型和风力强度计算模型等。但应用模型很多是专业领域的模型，其表现可以是参数表格也可以是图标或计算公式，不利于地理信息这种要与地理坐标想联系，并且需要特殊的可视化效果的信息分析与表达。因此要构建适合于地理信息分析和表达的应用模型就要吧如气象农业等行业应用模型转变或者结合地理信息做成与空间信息想连接的模型应用于分析。 4、根据你的了解，阐述地理信息系统的相关学科及关联技术，并就地理信息系
机器人学导论期末作业 题目： （图说明，图中的圆柱是只沿特定的转轴方向转动的转动副，不是空间圆柱副，没有沿轴线方向的移动） 要求：应用螺旋理论方法求解该机构运动的自由度以及受到的约束。 过程求解： 1、 首先先求解每个分支运动链的运动螺旋系。分析1分支运动系： (1) 11R 的分析。首先该转动副的轴线方向与x 轴相同，所以我将取它的(10 0)s =, 1111 11()r x y z =, 求解011 111111111111(0)10 0i j k s r s x y z z j y k z y ?? ? =?==-=- ? ?? ? ， 所以运动螺旋111111(100;0)R z y =- (2) 因为12R 、13R 的轴线方向与11R 相同，都是平行于x 轴，所以它们的s 是相同的，均为 (100)s =，只是相对于坐标原点的位置不同，向量r 不同，所以最终求得各自的运 动螺旋为121212(10 0;0)R z y =-，131313(100;0)R z y =-。
(3) 综上可得，分支运动链1的运动螺旋系为：1111111212 1213 1313(100;0)(100;0)(100;0) R z y R z y R z y =-?? =-??=-?，根据 互矩为0，可以求出该分支的约束螺旋系111213 (100;000)(000;010)(000;001)r r r R R R ?=?=??=?，其中11r R 表 示作用在x 轴线上的约束线矢，12r R 表示绕y 轴的约束力偶，13 r R 表示绕z 轴的约束力偶。 2、 分析3分支运动系。由于分支3的各转动副的轴线方向完全与分支1的对应相同，都平 行于x 轴，所以同理可得分支3的运动螺旋系为3131 313232 3233 3333(100;0)(100;0)(100;0) R z y R z y R z y =-?? =-??=-?， 而相应的约束螺旋系为313233 (100;000)(000;010)(000;001)r r r R R R ?=?=??=?，其中31r R 表示作用在x 轴线上 的约束线矢，32r R 表示绕y 轴的约束力偶，33r R 表示绕z 轴的约束力偶。 3、 分析2分支运动系。 (1) 21R 的分析首先该转动副的轴线方向与y 轴相同，所以我将取它的(010)s =, 212121() r x y z =, 求解 02 1 (0) 01 i j k s r s x y ?? ?=?==-+=- ? ?? ? ，所以运动螺旋1121 21(010;0)R z x =- (2) 同理可求得， 122222(010;0)R z x =-，132323(010;0)R z x =-。 (3) 综上所述，分支运动链2的运动螺旋系为：21212122222223 2323(010;0) (010;0)(010;0)R z x R z x R z x =-?? =-??=-?，约束 螺旋系为：212223 (010;000)(000;100)(000;001)r r r R R R ?=?=??=?， 其中21r R 表示作用在y 轴线上的约束线矢，22 r R 表示作绕x 轴的约束力偶，23r R 表示作绕z 轴的用在z 轴上的约束力偶。
信息技术导论期末大作业 姓名：专业班级：学号： 信息技术导论课程为专业考查课程，请各位同学选择一下所有题目中的任意4个题目进行答题，每题25分，总计100分。若同学们对本课程的教学有意见或者建议，请在最后提出，有附加分值10分，加满100分为止。 1、简述什么是信息？信息在现代人类社会中的意义与作用是什么？（25分） 2、什么叫信息活动？试举至少三个生活中信息活动的实例进行说明？（25分） 3、什么叫信息技术？试举至少三个信息技术实例并说明其原理与作用。（25分） 4、现代汽车技术是信息技术综合应用的典型实例，特别是无人驾驶骑车，请结合课程所学习的内容，至少找到五处现代汽车上所使用的信息技术，并简单说明原理。（25分） 5、试阐述微电子技术的发展历史？（25分） 6、试阐述计算机技术的发展历史以及其与微电子技术的关系？（25分） 7、自己查阅资料或文献，阐述通信技术的发展历史，并说明其与微电子技术以及计算机技术的关系？（25分） 8、如果说计算机技术的发展历史就是微电子技术中集成电路的发展历史，你认为正确吗？回答问题并讲述你的理解？（25分） 9、现代交通与信息技术有关系吗？请说出你的见解并阐述理由？（25分） 10、你听说过智能控制技术吗？查阅文献资料，回答什么是智能控制技术，并简单分析其与现代信息技术的关系？（25分） 11、你听说过机器人技术吗？查阅文献资料，回答什么是机器人技术，并简单分析其与现代信息技术的关系？（25分） 12、列举你身边有可能存在的信息技术，说明其为什么是信息技术？（25分） 13、简述信息、信号、知识、情报四个名词各自的含义，并分析信号、知识、情报与信息之间的关系。（25分） 请提出本课程教学的意见或建议！（10分）
16秋学期《专业概论》在线作业1 一、单选题（共20 道试题，共100 分。） 1. 瀑布模型的主要特点是( ) A. 将开发过程严格地划分为一系列有序的活动 B. 将过程分解为阶段 C. 提供了有效的管理模式 D. 缺乏灵活性 正确答案： 2. 多道程序设计技术是实现分时系统与进程（)执行的基础 A. 并行 B. 并发 C. 顺序 D. 串行 正确答案： 3. 以下设备属于块设备的是( ) A. 打印机 B. 调制解调器 C. 磁盘 D. 网卡设备 正确答案： 4. 若每次传送一位的方式实现数据的传送，即每个字节是按位传送的，这种信息传递方式是( ) A. 串行方式 B. 并行方式 C. 查询 D. 中断 正确答案： 5. 数据总线、地址总线、控制总线划分的根据是( ) A. 总线传送的内容 B. 总线所处的位置 C. 总线传送的方向 D. 总线传送的方式 正确答案： 6. 程序设计语言中用来组织语句生成一个程序的规则称为( ) A. 语法 B. 汇编
C. 编译 D. 解释 正确答案： 7. 软件的开发和运行受到具体计算机系统的限制，这个问题主要是指( ) A. 可靠性 B. 移植性 C. 可用性 D. 健壮性 正确答案： 8. 网络病毒( ) A. 与PC机病毒完全不同 B. 无法控制 C. 只有在线时起作用，下线后就失去干扰和破坏能力了 D. 借助网络传播，危害更强 正确答案： 9. 如果[X]补=11110011，则[-X]补是( ) A. 11110011 B. 01110011 C. 00001100 D. 00001101 正确答案： 10. 下述对广域网的作用范围叙述最准确的是( ) A. 几公里到几十公里 B. 几十公里到几百公里 C. 几十公里到几千公里 D. 几千公里以上 正确答案： 11. 基于构件的软件开发总是( ) A. 使用现存的构件 B. 自己开发构建 C. 修改现存的构建 D. 使用现存的和开发新的构件 正确答案： 12. 程序如果需要进行顺序查找，则线性表( ) A. 必须以顺序方式存储 B. 必须以链表方式存储 C. 采用顺序、链表方式存储均可 D. 以上都不对 正确答案： 13. SQL语言的最大的特点是( ) A. 交互性 B. 直观性 C. 过程化 D. 非过程化
一、简答题 1、简述现代远程教育的时代特征。 （1）现代远程教育由高科技所孕育： 知识经济是以现代科学技术为核心，以智力为主要资源，建立在知识和信息的生产、传播、储存、处理和消费之上的经济。 学习已从先前那种狭隘的被动的短期的功利行为转变为主动的贯穿生命全过程的自觉意识和生活的重要市场的需求和学习社会化，终身化趋势为现代远程教育的诞生提供了契机，这种全新的教育模式为这个时代所孕育。 （2）现代远程教育的高科技特征： 高新技术的飞速发展和广泛应用，极大地推动了教育技术的现代化，使教育观念和教育模式产生了深刻的变化。 现代远程教育是建立在现代教育技术平台之上并以高新技术为支撑的新型教育模式，其教学的组织实施以信息技术的应用为背景，主要包括通信技术，多媒体技术和计算机网络技术等三个方面。 （3）现代远程教育的高科技手段： 现代远程教育其本质是以现代教育观念为指导的高科技应用，其教育手段： ①教学手段网络化； 用于现代远程教育的网络包括：卫星电视网、计算机互联网、有线电视网和电信通信网。 ②教学环境数字化； 现代远程教育环境中教学信息的处理与传输完全数字化，教学信息的呈现多媒体化，教学信息的组织超文本化及教学过程交互化。 ③教学管理电脑化； 教学管理主要包括对学生学习过程的监控，对学习结果的测量和评估以及与教学相关的日常事务的管理。开发应用的计算机教学管理系统、集成学习系统和各种计算机辅助软件使教学管理步入电脑化时代。 ④教学资料电子化； 现代远程教育中电子媒体发挥了重要作用，使教学资料电子化成为必然的发展趋势。 2、简述远程教育系统与传统教育系统的比较。 教育的对象不同。学校传统教育中的教育对象具有大致相同的年龄和知识程度，并且是充满朝气的青少年，而远程教育系统的学生在年龄和知识程度上会有很大的差异，这就要求远程教育在教学内容和形式上要更丰富、更灵活，以满足不同层次学生的不同需求。 教育的目的不同。学校教育的根本目的是让学生在掌握基本知识，基本技能之外培养高尚的品德和完善的个性，也就是我们所说的既学习科学文化知识，又学会做人。远程教育系统当然也有这两方面的目的，但更偏重于知识的学习，特别是新知识、新技术的学习，以满足人们的知识更新需求。 教育的要求不同。传统教育以学历教育为主，即学生在规定的学习时间内完成教学计划规定的学习任务，考试合格后可以获得相应的学历证书，而在远程教育中除了学历教育外，更多的是继续教育，职业培训和终身学习。学生接受远程教育的主要目的是通过这种方便快捷的学习方式来获取新的知识，他们所关注的是学习效果，学到的内容能否很快地应用于生产实践，这就要求远程教育的学习内容紧密联系实际。根据社会需要来确定远程教育的教学内容是一个必须遵守的原