SBA(Steel Beam Assembler)-H型钢附件智能焊接生产线
钢结构企业，无论轻钢、重钢还是装配式钢结构，其梁（H型钢梁、箱型梁）、柱（H型钢柱、箱型柱、圆管柱）上面都要焊接上各种加劲板、连接板、牛腿等各种部件，这些作业需要在工厂严格按照设计图纸预制，然后到工地现场组装连接。
在钢构件生产制作过程中，焊接作业占有很大比例。H型钢成型焊接如平腹板H型钢的埋弧自动焊、波浪腹板H型钢的气保焊，因为其焊接过程自动化程度较高，生产节拍好计划也好控制。但往H型钢上面焊接加劲板、连接板、牛腿等装配焊接作业因为焊接量大，通常又都是人工组对焊接，则很难计划其生产节拍，只能根据实际进度调整人力的投入量和加班时间。该环节的大量的焊接作业往往成为钢构企业生产进度的瓶颈，影响交货周期的原因十之八九出在这里。
人力成本的高企越来越让企业感到难以承受，但又无法回避。而焊接工的成本尤其沉重和直接，按天计酬，几百块一天，且人员流动大，企业管理成本也必然因此增加。现状如此，企业只有叹息，残喘招架。
工业4.0、工业制造2025、机器人换人、工业化生产的概念可谓应运而生，现状逼迫企业要么转型要么升级。转型谈何容易，小企业具备游击式灵活，但已成规模的企业船大难掉头，往往就只有升级这一条路可走，不走就死，走了可能暂时困难，但前景光明。
本人带着如何实现钢结构的智能化生产这样一个课题去欧洲考察。在波兰看到了奥地利之门(Zeman)公司生产的SBA的生产过程，顿时眼前一亮。钢结构智能化生产是可以实现的。H型钢装配焊接作业能实现机器人换人。能做到提高效率和精度，又能降低人力成本。希望国内装备制造企业能尽快研发出SBA类的产品，以促进钢结构企业的顺利升级。
SBA(Steel Beam Assembler)-H型智能钢装配焊接生产线 钢结构企业，无论轻钢、重钢还是装配式钢结构，其梁（H型钢梁、箱型梁）、柱（H型钢柱、箱型柱、圆管柱）上面都要焊接上各种加劲板、连接板、牛腿等各种部件，这些作业需要在工厂严格按照设计图纸预制，然后到工地现场组装连接。 在钢构件生产制作过程中，焊接作业占有很大比例。H型钢成型焊接如平腹板H型钢的埋弧自动焊、波浪腹板H型钢的气保焊，因为其焊接过程自动化程度较高，生产节拍好计划也好控制。但往H型钢上面焊接加劲板、连接板、牛腿等装配焊接作业因为焊接量大，通常又都是人工组对焊接，则很难计划其生产节拍，只能根据实际进度调整人力的投入量和加班时间。该环节的大量的焊接作业往往成为钢构企业生产进度的瓶颈，影响交货周期的原因十之八九出在这里。 人力成本的高企越来越让企业感到难以承受，但又无法回避。而焊接工的成本尤其沉重和直接，按天计酬，几百块一天，且人员流动大，企业管理成本也必然因此增加。现状如此，企业只有叹息，残喘招架。 工业4.0、工业制造2025、机器人换人、工业化生产的概念可谓应运而生，现状逼迫企业要么转型要么升级。转型谈何容易，小企业具备游击式灵活，但已成规模的企业船大难掉头，往往就只有升级这一条路可走，不走就死，走了可能暂时困难，但前景光明。 本人带着如何实现钢结构的智能化生产这样一个课题去欧洲考察。在波兰看到了奥地利之门(Zeman)公司生产的SBA的生产过程，顿时眼前一亮。钢结构智能化生产是可以实现的。H型钢装配焊接作业能实现机器人换人。能做到提高效率和精度，又能降低人力成本。希望国内装备制造企业能尽快研发出SBA类的产品，以促进钢结构企业的顺利升级。
焊接H型钢的制作工艺: 字体: 小中大| 打印发表于: 2008-11-20 08:39 作者: 真正来源: 中国机械资讯网 本工程设计采用轧制H型钢，型号为HE600A、HE700B、HE700A、HE500A。但因市场上采购不到设计要求的轧制H型钢，通过设计变更认可，采用焊接H型钢。 1.制作工艺方案确定 焊接H型钢制作采用H型钢生产自动流水线，焊接方式采用埋弧焊。焊接工程师根据施工图中所有焊接接头型式，母材材质、厚度、焊接位置，结合所采用焊接方法，进行综合考虑，按相关焊接工艺评定标准规定，在焊接前进行严格周密的焊接工艺评定试验，将评定报告中的焊接参数作为施焊的指导性文件。 焊工须参加相应资格的焊工考试，合格后方可进行相应资格的焊接作业。所有参加焊接的焊工必须按照相应的焊接工艺规程的规定进行操作。 在焊接H型钢制作中，关键工序有：下料、组装、焊接、矫正。特殊工序为焊接。其制作工艺流程详见下图：焊接H型钢制作工艺流程图。 焊接H型钢制作工艺流程图 我也来说两句查看全部回复 最新回复 ?真正(2008-11-20 08:40:01) 2、原材料矫正 钢材在存放、运输、吊装等过程中不当会引起变形，影响到号料的准确性，所以号料前应将变形材料进行矫正。主要采用机械矫正的方法，如型钢调直机、压力机等设备进行矫正，矫正后的允许偏差见下表：钢材矫正后的允许偏差。 钢材矫正后的允许偏差见下表 项目允许偏差局部平面度 钢板厚度t≤14 1.5 任意1m内 钢板厚度 t＞14 1.0 3、下料 根据图纸尺寸进行钢板排版，排版时预留焊接收缩余量和加工余量，余量为25～30mm；采用数控多头直条切割机进行切割，切割前，检查气源是否充足，割嘴是否畅通；切割过程中，观察火焰是否正常；切割完毕，清除构件表面的毛刺、飞溅、熔渣，并打磨光滑，构件按编码整齐摆放。 对于不够长度的板料，横向拼焊完毕后，再进行纵向切割。 4、切割后的矫正 对于翼缘板和腹板经过数控下料后产生的变形，采用火焰矫正的方法进行矫正。其主要变形为侧弯，采用直线和三角形法进行火焰矫正。 5、组装
3.1 焊接H型钢组装 3．1．1 适用范围 本规程适用于钢结构构件采用焊接H型钢的施工工艺。 3．1．2 施工准备 1、主要材料 （1）钢材的品种、规格、性能应符合设计要求和国家现行有关产品标准的规定； 进口钢材产品的质量应符合设计和合同规定的要求；均应具有产品质量合格证明文件。材料进厂后，公司检测中心应及时对钢材的表面质量、化学成分及机械性能进行检验。钢材进入车间时，应对其规格、表面质量进行复查合格后方可施工。 （2）焊接材料包括焊条、焊丝、焊剂和焊接保护气体等；均必须具有产品质量合格证明文件及产品使用说明书等。 ①焊条应符合国家现行标准《碳钢焊条》GB/T5117、《低合金钢焊条》GB/T5118 的规定； ②焊丝和焊剂：埋弧自动焊和气体保护焊焊丝的各项性能指标，应分别符合 《埋弧焊用碳钢焊丝和焊剂》GB/T5293、《埋弧焊用低合金钢焊丝和焊剂》GB/12470、《熔化焊用钢丝》GB/T14957《气体保护焊用焊丝》GB/T8110 的各项规定。被选用的焊丝牌号必须与相应的钢材等级、焊剂和保护气体 的成分相匹配。 ③CO2气体应符合《焊接用二氧化碳》HG/T2537的规定。 2、配套材料: 引弧、引出板、定位板等。 3、主要机具：H型钢组立机、组装胎架、定位焊用焊机、砂磨机、烤枪、割 炬、碳刨钳等。 4、主要量具：钢尺、平尺、塞尺、角尺、焊缝量规等。 3．1．3 操作工艺 1、零件下料 （1）零件下料采用数控火焰切割机及数控直条切割机进行切割加工，切割质量
应符合下表要求： （2）对H型钢的翼板、腹板采用直条切割机两面同时垂直下料，对不规则件采用数控切割机进行下料。 （3）对H型钢的翼板、腹板的长度加放50mm余量，宽度不放余量；在深化的下料图中，其尺寸系按净尺寸标注，但应在图纸中说明，“本图中尺寸不含任何余量”，准备车间下料时应按工艺要求加放余量。 （4）当H型钢主体因钢板长度不够而需拼接时，其翼板对接长度应不小于翼板板宽的2倍，腹板的最小长度应在600mm及以上，同一零件中接头的数量不超过2个；同时，在进行套料时必须保证腹板与翼板的对接焊缝错开距离满足200mm以上。 （5）H型钢附件（如H型钢牛腿）应由生产部进行长度套料，并由H型钢流水线进行组焊、下料及钻孔等加工工序，如下图所示；当H型钢梁两端与牛腿连接时,宜将梁与牛腿组焊成一根H型钢,再将两端牛腿整体下料、钻孔、可避免梁与牛腿出现高度差。 （6）下料完成后，施工人员应按材质进行色标移植，同时对下料后的零件标注工程名称、钢板规格、零件编号，并归类存放。 2、H型钢的组装、钻孔及锁口 （1）施工前期准备工作 ①核对各待组装零部件的零件号，检验零件规格是否符合图纸及切割标准要 求，发现问题及时反馈； ②检查焊接或装配设备等的完好性，发现问题及时上报返修； ③根据H型钢的截面尺寸，可采用H型钢流水线及人工胎架法，当采用人工
机器人焊接成套装备及其自动化生产线项目工程技术方案 一、工艺技术方案的选用原则 1、对于机器人焊接成套装备及其自动化生产线生产技术方案的选用，遵循“技术上先进可行，经济上合理有利，综合利用资源”的进步原则，采用先进的集散型控制系统，由计算机统一控制整个生产线的各工艺参数，使产品质量稳定在高水平上，同时可降低物料的消耗。严格按行业规范要求组织生产经营活动，有效控制产品质量，为广大顾客提供优质的产品和良好的服务。 2、在工艺设备的配置上，依据节能的原则，选用新型节能型设备，根据有利于环境保护的原则，优先选用环境保护型设备，满足该机器人焊接成套装备及其自动化生产线项目所制订的产品方案的要求。 3、根据该机器人焊接成套装备及其自动化生产线项目的产品方案，所选用的工艺流程能够满足该机器人焊接成套装备及其自动化生产线项目产品的要求，同时，加强员工技术培
训，严格质量管理，严格按照工艺流程技术要求进行操作，提高产品合格率。 4、遵循“高起点、优质量、专业化、经济规模”的建设原则。积极采用新技术、新工艺和高效率专用设备，使用高质量的原辅材料，稳定和提高产品质量，制造高附加值的产品，不断提高企业的市场竞争力。 5、项目建设贯彻“三同时”的原则，注重环境保护、职业安全卫生、消防及节能等各项措施的落实。 二、工艺技术方案 （一）工艺技术来源及特点 该机器人焊接成套装备及其自动化生产线项目生产工艺技术拟采用国内成熟的生产工艺，生产技术通过生产技术人员和研发技术人员制定。拟采用的技术具有能耗低、高质量、高环保性的特点，项目所生产的产品已经得到国内外市场很好认可。 （二）技术保障措施 该机器人焊接成套装备及其自动化生产线项目从设计、施
工业机器人在汽车焊接中的应用焊接技术作为制造业的传统基础工艺与技术，在工业中应用的历史并不长，但它的发展却是非常迅速的。焊接机器人是在工业机器人基础上发展起来的先进焊接设备，是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人，主要用于工业自动化领域，其广泛应用于汽车及其零部件制造、摩托车、工程机械等行业，在汽车生产的冲压、焊装、涂装、总装四大生产工艺过程都有广泛应用，其中应用最多的以弧焊、点焊为主。 典型的焊接机器人系统有如下几种形式：焊接机器人工作站、焊接机器人生产线、焊接专机。焊接机器人系统一般适合中、小批量生产，被焊工件的焊缝可以短而多，形状较复杂。柔性焊接线特别适合产品品种多，每批数量又很少的情况下采用。焊接专机适合批量大、改型慢的产品，对焊缝数量较少、较长，形状规矩的工件也较为适用，至于选用哪种自动化焊接生产形式，需根据企业的实际情况而定。 在汽车领域的典型应用 纵观整个汽车工业的焊接现状，不难分析出汽车工业的焊接发展趋势为：发展自动化柔性生产系统。而工业机器人，因集自动化生产和灵活性生产特点于一身，故轿车生产近年来大规模、迅速地使用了机器人。在焊接方面，主要使用的是点焊机器人和弧焊机器人。特别是近几年，国内的汽车生产企业非常重视焊接的自动化。如一汽引进的捷达车身焊装车间的13条生产线的自动化率达80%以上，各条线都由计算机(可编程控制器PLC-3)控制，自动完成工件的传送和焊接。焊接由R30型极坐标式机器人和G60肘节式机器人共61台进行，机器人驱动由微机控制，数字和文字显示，磁带记录仪输入和输出程序。机器人的动作采用点到点的序步轨迹，具有很高的焊接自动化水平，既改善了工作条件，提高了产品质量和生产率，又降低材料消耗。 类似的高水平的生产线，在上海、武汉等地都有引进。但这些毕竟还远不能适应我国民族汽车工业迅速发展的需要，我们必须坚持技术创新，大力加速发展高效节能的焊接新材料、新工艺和新设备，发展应用机器人技术，发展轻便灵巧的智能设备，建立高效经济的焊接自动化系统，必须用计算机及信息技术改造传统产业，提高档次。 新松机器人深度服务汽车行业大市场 作为国内唯一的“机器人国家工程研究中心”，新松机器人自动化股份有限公司从事机器人及自动化前沿技术的研制、开发与应用。其系列机器人应用主要涵盖点焊、弧焊、搬运、装配、涂胶、喷涂、浇铸、注塑、水切割等各种自动化作业，广泛应用于汽车及其零部件制造、摩托车、工程机械、冶金、电子装配、物流、烟草、五金交电、军事等行业。目前，机器人系列技术及应用、自动化成套技术装备、仓储物流自动化技术装备已形成新松公司三大主导产业领域，旨在为用户提供卓越的技术和服务。迄今已累计向市场推出了800多台机器人系统，是市场上极具竞争力的“机器人及自动化技术和服务”解决方案提供商，也是国内进行机器人研究开发与产业化应用的主导力量。 新松公司的机器人产业应用主要是承担各类汽车车身自动冲压线、白车身焊装线、汽车总装线、发动机装配线、工装夹具及输送系统的设计制造；焊装线钢结构、管网工程的设计制造；焊装线工艺设计、平面布置、机器人选型、机器人用自动焊钳设计与选型、非标机
汽车车身自动化焊接生产线 1．前言 A3车型是奇瑞公司的战略转型车型，为打造五星安全品质，对该车型提出更加苛刻的质量要求。焊装车身的制造水平提高依赖于先进的焊接设备，公司引进柯马公司的自动化生产线，完成车身下部和车身总成的焊接任务，以符合更高的焊接质量要求。 第一部分 A3自动化生产线设计纲领 第二部分电气控制系统 第三部分点焊机器人系统 第四部分其他系统 4.1滚床系统 4.2OPENGATE 4.3机械化输送悬链和BUFFER 4.4车型识别和生产管理系统 4.5激光检测系统 4.6安全系统 第一部分A3自动化生产线设计纲领 主要负责A3三厢和A3两厢两种车型白车身总成的生产，下部线和主焊线是混线自动化生产线，年产能约为20万辆。 车身下部线完成发动机仓、前地板、后地板等总成零件的拼装焊接工作，适应车身下部高强度的焊接要求。主要由27台机器人完成焊接工作、零件抓取，整条线还包括自动化输送悬链，零件缓存器。 主焊线主要是完成车身下部、侧围、顶盖、包裹架等总成的拼装焊接工作。由滚床、OPENGATE、和31台机器人组成。 主焊线OP130工位为在线激光检测系统，由4台机器人带动激光检测系统，对车身尺寸关键点进行在线检测。 第二部分电气控制系统 A3自动化生产线共有两个部分组成,分为车身下部线和主焊线,有5条空中输送线,工艺流程为发动机仓、前地板、后地板分别由3条输送线输送至车身下部线，车身下部经空中输送至主焊线，然后通过空中输送线输送至调整线。 整条生产线有车型识别系统一套，辊床一套、涂胶设备8套、COMAU机器人62台，采用SICK的安全保护设备，采用带有安全集成功能的CPU 416F-2的西门子PLC。控制部分的采用工业以太网和PROFIBUS（现场总线）连接，见图控制部分示意图。
焊接H型钢制作工艺规程 1．主体内容和适用范围本工艺规则规定了焊接H型钢产品一般制作流程和检验要求。本规程适用于焊接H型钢产品的制作、检验、涂装要求等2．引用规范与标准 GB709-88《热轧钢板和钢带的尺寸、外形、重量及允许偏差》 GB50205-2001 《钢结构工程施工质量验收规范》 JGJ99-88 《高层民用建筑钢结构技术规程》 JGJ81-2002《建筑钢结构焊接技术规程》 YB3301-02《焊接H型钢》 GB50017-2003《钢结构设计规范》 GB11345-89《钢焊缝手工超声波探伤方法和探伤结果分级》 Q/ZJG-012-2004《焊接H型截面钢制产品质量标准》 3．人员、设备、材料的要求 3.1 人员要求 焊工须参加相应资格的焊工考试，合格后方可进行相应资格的焊接作业。所有参加焊接的焊工必须按照相应的焊接工艺规程的规定进行操作。 3.2 设备的要求 设备使用前应检查设备的仪器、仪表是否正常，气路是否畅通，接地是否良好，保证设备使用过程中的安全性和完好性。 3.3 材料的要求 3.3.1 产品材质符合国家相关标准和设计要求。进口钢材产品的质量符合设计和
合同规定的标准要求，钢材进厂要有质量证明书。 3.3.2钢材厚度的负偏差符合GB709-88的规定。 3.3.3焊接材料 焊接材料应符合图纸和工艺有要求，按照图纸和工艺要求执行，无要求时按照下表进行选用： 焊接材料烘干温度表
螺栓3.4级》-C）和《六角头螺栓（B-A 普通螺栓应符合现行国家标准《六角头螺栓和》GB5782 （GB5780）的规定。 高强螺栓应符合《钢结构高强度大六角螺栓、大六角头螺母、垫圈与技术条件》（GB/T1228~1231）和《钢结构用纽剪型高强度螺栓连接副》 （GB/T3632~3633）的规定。 3.4.1圆柱头焊钉（栓钉） 栓钉应满足标准《电弧螺柱用圆柱头焊钉》（GB/T10433）的规定。 4．焊接H型钢工艺制作要领 4.1焊接H型钢工艺制作流程 焊接H型钢制作流程见图一。 4.2 钢板下料 4.2.1领取经检验合格的钢板，检查钢板的材质、规格、尺寸是同加工图纸和派工单资料一致。 4.2.2 钢板矫正 钢材在存放、运输、吊装等过程中不当会引起变形，影响到号料的准确性，所以号料前应将变形材料进行矫正。主要采用机械矫正的方法，如型钢调直机、压力机等设备进行矫正，矫正后的允许偏差见下表：钢材矫正后的允许偏差。
焊接机器人 焊接机器人定义 焊接机器人是指具有三个或三个以上可自由编程的轴，并能将焊接工具按要求送到预定空间位置，按要求轨迹及速度移动焊接工具的机器。包括弧焊机器人、激光焊接机器人、点焊机器人等。 焊接机器人的组成 焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源，（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。图1a、b表示弧焊机器人和点焊机器人的基本组成。 接机器人生产线 焊接机器人生产线比较简单的是把多台工作站（单元）用工件输送线连接起来组成一条生产线。这种生产线仍然保持单站的特点，即每个站只能用选定的工件夹具及焊接机器人的程序来焊接预定的工件，在更改夹具及程序之前的一段时间内，这条线是不能焊其他工件的。 另一种是焊接柔性生产线（FMS-W）。柔性线也是由多个站组成，不同的是被焊工件都装卡在统一形式的托盘上，而托盘可以与线上任何一个站的变位机相配合并被自动卡紧。焊接机器人系统首先对托盘的编号或工件进行识别，自动调出焊接这种工件的程序进行
焊接。这样每一个站无需作任何调整就可以焊接不同的工件。焊接柔性线一般有一个轨道子母车，子母车可以自动将点固好的工件从存放工位取出，再送到有空位的焊接机器人工作站的变位机上。也可以从工作站上把焊好的工件取下，送到成品件流出位置。整个柔性焊接生产线由一台调度计算机控制。因此，只要白天装配好足够多的工件，并放到存放工位上，夜间就可以实现无人或少人生产了。 工厂选用哪种自动化焊接生产形式，必须根据工厂的实际情况及素要而定。焊接专机适合批量大，改型慢的产品，而且工件的焊缝数量较少、较长，形状规矩（直线、圆形）的情况；焊接机器人系统一般适合中、小批量生产，被焊工件的焊缝可以短而多，形状较复杂。柔性焊接线特别适合产品品种多，每批数量又很少的情况，目前国外企业正在大力推广无（少）库存，按订单生产（JIT）的管理方式，在这种情况下采用柔性焊接线是比较合适的。 以上是OTC焊接机器人的详细信息，由深圳市骏腾发自动焊接装备股份有限公司（柳州分公司）自行提供，如果您对OTC焊接机器人的信息有什么疑问，请与该公司进行进一步联系，获取OTC焊接机器人的更多信息。 2.OTC 焊接机器人及其应用 1 焊接机器人
焊接机器人系统 机器人通常定义为：机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。 焊接机器人作为在生产中最为常见的工业机器人，焊接机器人目前已广泛应用在汽车制造业，汽车底盘、座椅骨架、导轨、消声器以及液力变矩器等焊接，尤其在汽车底盘焊接生产中得到了广泛的应用。因此，我选取焊接机器人作为讨论对象，以下是我比对自己在图书馆和网上找到的资料对焊接机器人的系统组成进行的简要概括，分析焊接机器人系统是怎样完成复杂的焊接工作的。 一、典型的机器人系统组成： 1、机器人本体和操作机，可以直接完成各种具体作业； 2、机器人控制器，用来控制机器人和完成数据存储，包括计算机系统和伺服系统两部分； 3、各种不同的作业工具，如焊枪和手爪等； 4、各种周边辅助设备； 5、为完成特殊任务而使用的传感器； 6、用于完成计算机管理、监控和计算机通信的通信系统。 二、焊接机器人的定义 焊接机器人是从事焊接的工业机器人。根据国际标准化组织工业机器人术语标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。目前在汽车工业中被广泛应用于汽车底盘的焊接。 三、焊接机器人的软硬件系统组成 1、焊接机器人的硬件系统。如下图所示：焊接机器人的硬件系统一般由机器人本体、摄像 机随动机构、焊接电源、摄像机、机器人控制器、示教盒、和中央控制机、导引/焊缝跟踪计算机、熔透控制计算机、焊机接口控制盒、电焊机和送丝机等部分构成。 2、焊接机器人的软系统。焊接机器人的软系统根据模块化设计的思想，将焊接机器人工作 单元分解为不同的功能模块。主要有初始位置导引模块、焊缝跟踪模块，熔透控制模块，
目录 1.编制依据 2 2.工程概况 2 3.施工组织机构 3 4.施工总体部署 3 5.施工准备 4 6.现场布置 4 7.施工工艺流程及施工过程 4 8.安全措施 7 一、编制依据 1.《从新厂区综合管网施工图 SG0318—30T1》。 2.《钢结构工程施工及洋手规范 GB—50205—95》。 3.《钢结构制作安装施工规范 YB9254—95》。 4.《建筑结构焊接技术规程 JGJ81—2001》。 二、工程概况 本系统是赤泥外排管网、新厂区综合管网部分，施工现场具体位置在碱液调配项目西侧，安装施工线全长约200m，主要实物工程量有1/C～25/C线双列。具体如下： 1. 1/C线十字柱两根高度16m 编号 HZJC-1 2. 2/C线十字柱两根高度16m 编号 HZJC-1 3. 3/C线 H型钢柱两根高度16m 编号 GZJC-1 4. 4/C线 H型钢柱两根高度16m 编号 GZJC-1
5. 5/C线 H型钢柱两根高度16m 编号 HZJC-2 6. 6/C线 H型钢柱两根高度16m 编号 HZJC-2 7. 7/C线 H型钢柱两根高度16m 编号 HZJC-3 8. 8/C线十字钢柱两根高度16m 编号 HZJC-4 9. 9/C线十字钢柱两根高度16m 编号 HZJC-5 10. 10/C线十字钢柱两根高度16m 编号 HZJC-4 11. 11/C线十字钢柱两根高度16m 编号 HZJC-1 12. 12/C线 H型钢柱两根高度16m 编号 GZJC-1 13. 13/C线 H型钢柱两根高度16m 编号 GZJC-1 14. 14/C线十字钢柱两根高度16m 编号 HZJC-1 15. 15/C线十字钢柱两根高度16m 编号 HZJC-1 16. 16/C线十字钢柱两根高度16m 编号 HZJC-6 17. 17/C线十字钢柱两根高度16m 编号 HZJC-7 18. 18/C线十字钢柱两根高度16m 编号 HZJC-8 19. 19/C线十字钢柱两根高度16m 编号 HZJC-7 20. 20/C线十字钢柱两根高度27m 编号 HZJC-9 21. 21/C线十字钢柱两根高度27m 编号 HZJC-2 22. 22/C线 H型钢柱两根高度27m 编号 GZJC-3 23. 23/C线 H型钢柱两根高度27m 编号 GZJC-10 24. 24/C线十字钢柱两根高度27m 编号 HZJC-11 25. 25/C线十字钢柱两根高度27m 编号 HZJC-11 三、施工组织机构 项目经理：田守德
焊接机器人与焊接生产线 一、激光焊接技术在汽车装配中的应用 激光焊接生产效率高和易实现自动控制的特点使其非常适于大规模生产线和柔性制造。其中，激光焊接在汽车制造领域中的许多成功应用已经凸现出激光焊接的特点和优势。 用于大熔深激光焊接的CO?激光器一般以连续方式工作，主要包括快轴流和Slab型两种类型。同快轴流激光器相比，Slab型激光器具有结构紧凑、气体消耗量少、维护成本低的特点。目前世界上CO?激光器最大输出功率为45kW，工业生产中应用的激光器输出功率范围约在700W～12kW之间。 Nd:YAG激光可以通过光纤传输，在柔性制造系统或远程加工场合更具有适应性。目前国外Nd:YAG激光器的最大输出功率达10kW，而包括汽车在内的工业生产中应用较多的则是3 kW和4 kW的Nd:YAG激光器。 1、新型激光焊新年好工艺与方法 （1）双/多光束焊接双/多光束焊接的提出最初是为了获得更大的熔深、更稳定的焊接过程和更好的焊缝成形质量，其基本方法是同时将两台或两台以上的激光器输出的光束聚焦在同一位置，以提高总的激光能量。后来，随着激光焊接技术应用范围的扩大，为减小在厚板焊接，特别是铝合金焊接时容易出现气孔倾向，采用以前后排列或平行排列的两束激光实施焊接，这样可以适当提高焊接小孔的稳定性，减少焊接缺陷的产生几率。 （2）激光—电弧复合焊激光—电弧复合焊是近年激光焊接领域的研究热点之一。该方法的提出是由于随着工业生产对激光焊接的要求，激光焊接本身存在的间隙适应性差，即极小的激光聚焦光斑对焊前工件的加工装配要求过高。此外，激光焊接作为一种以自熔性焊接为主的焊接方法，一般不采用填充金属，因此在焊接一些高性能材料时对焊缝的成分和组织控制困难。而激光一电弧复合焊集合了激光焊接大熔深、高速度、小变形的优点，又具体有间隙敏感性低、焊接适应性好的性点，是一种优质高效焊接方法。其特点在于： 1）可降低工件定位要求，间隙适应性好。 2）有利于减少气孔倾向。 3）可以实现在较低激光功率下获得更大的熔深和焊接速度，有利于降低成本。 4）电弧对等离子体有稀释作用，可减小对激光的屏蔽效应，同时激光对电弧有引导和聚焦作用，使焊接过程稳定性提高。5）利用电弧焊的填丝可改善焊缝成分和性能，对焊接特种材料或异种材料有重要意义。 激光与电弧复合焊的方法包括两种，即旁轴符合焊和同轴复合焊。旁轴激光—电弧复合焊方法灾现较为简单，但最大的缺点是热源为非对称性，焊接质量受焊接方向影响很大，难以用于曲线或三维焊接。而激光和电弧同轴的焊接方法则可以形成一种同轴对称的复合热源，大大提高焊新年好过程稳定性，并可方便地实现二维和三维焊接。目前，对旁轴复合焊的研究较多，而同轴复合焊的还处于研究阶段。在复合焊的应用方面，许多汽车制造商正将其用于新型汽车的制造。例如，在进行汽车车身拼焊时，利用3kW的Nd:YAG激光焊接1.2mm和0.7mm厚的拼板时焊接速度最高为4.0mm/min,采用复合焊后最大速度可达7.4m/min，而允许的对接坡口间隙从原来的0.05 mm提高到0.15 mm.国内近年来也开始了激光—电弧复合焊的初步研究。 2．焦点位置控制 图1是某CO?激光焊接焦点位置的双闭环控制系统示意图。整个系统包括数控激光焊接机床（CNC）、特殊设计的激光焊炬以及检测控制系统。焊接喷嘴一工件距离可以通过上下调节焊炬位置实现，而聚焦透镜位置则由电动机驱动在焊炬内独立上下运动，实现焦点位置的调节。检测系统由电荷传感器（PCS喷嘴）和装在喷嘴侧面的江学传感器（PS传感器）组成。焊接过程中，根椐检测到的PCS信号变化，系统可以自动调节喷嘴至工件表面距离，保证在焊接过程中保持喷嘴—工件距离恒定；同时根据PS信号调整聚焦透镜的位置，用于补偿因热透镜效应引起的焦 点位置波动，使焦点位置始终处在最佳焦点位置范围。
摘要： 采用可直角换轨式RGV ，将多个机器人焊接工作站与前后工序连接起来，在LCS 和DCS 调度系统控制下，实现装载机铲斗生产的自动上下料、自动装夹、 焊接程序自动调用、自动焊接、自动报工。构成了智能制造车间，减 少人工干 预、降低劳动强度、提升生产效率、提高焊接质量、满足节拍生产要求，实现了车间整体运营的效益最大化。关键词： RGV ；机器人焊接工作站；DCS 控制系统；自动装夹；调度中图分类号：TG409文献标志码：B 文章编号：1001-2303（2014）02-0043-06DOI ： 10.7512/j.issn.1001-2303.2014.02.09第44卷第2期2014Vol.44No.2Feb .2014 收稿日期:2012-09-11 作者简介:贾方庆（1980—），男，江苏徐州人， 工程师，学士，主要从事自动化设备的设计和研发工作。 贾方庆，董文宁，张传根，曹强 （徐州华恒机器人系统有限公司，江苏徐州221000） 粤pplication of intelligent robot welding line for the loader bucket production JIA Fang-qing ，DONG Wen-ning ，ZHANG Chuan-gen ，CAO Qing （Xuzhou Huaheng Robot System Co.，Ltd.，Xuzhou 221000，China ） Abstract :With the right angle for rail type RGV,a plurality of welding robot workstation before and after the working procedure is connected,in the control of LCS and DCS scheduling system,realize the loader bucket production of automatic feeding,automatic clamping,welding procedure calls automatically,automatic welding,automatic timesheet.This constitutes a smart little humanized manufacturing workshop,reduce the manual intervention,reduce labor intensity,improve production efficiency,improve the welding quality,to meet the requirements of production,the beat realizes maximum benefit overall workshop operation. Key words :RGV ； robot welding workstation ；the control system of DCS ；automatic clamping ；discrete curvature ；line drawing 0前言 在工程机械行业已广泛使用机器人焊接代替 人工焊接，目前应用较多的是采用单个机器人焊接工作站完成特定工件的焊接。大量使用焊接机器人 可以提升生产效率，提高产品质量， 降低生产成本和减轻工人劳动强度。 单个机器人焊接系统虽然能够在单一焊接工 序中达到以上目的，但是对整个生产过程效率的提 升作用较小。因为单个机器人焊接系统在整个生产过程中一般都有物流不畅、人工干预过多、存在安全隐患、效率低等问题。 通过实地考察， 拥有20~100套机器人焊接系统的制造工厂，主要存在以下问题： （1）由于物流单一依赖行车，往往出现机器人焊接完成后无人下料，或者机器人工位空闲无人上料的情况，生产出现停顿，设备利用率不高。 （2）由于上下料使用人工方式，机器人程序选择
H型钢焊接施工方案标准化工作室编码[XX968T-XX89628-XJ668-XT689N]
目录 1.编制依据 2 2.工程概况 2 3.施工组织机构 3 4.施工总体部署 3 5.施工准备 4 6.现场布置 4 7.施工工艺流程及施工过程 4 8.安全措施 7 一、编制依据 1.《从新厂区综合管网施工图 SG0318—30T1》。 2.《钢结构工程施工及洋手规范 GB—50205—95》。 3.《钢结构制作安装施工规范 YB9254—95》。 4.《建筑结构焊接技术规程 JGJ81—2001》。 二、工程概况 本系统是赤泥外排管网、新厂区综合管网部分，施工现场具体位置在碱液调配项目西侧，安装施工线全长约200m，主要实物工程量有 1/C～25/C线双列。具体如下： 1. 1/C线十字柱两根高度16m 编号 HZJC-1 2. 2/C线十字柱两根高度16m 编号 HZJC-1 3. 3/C线 H型钢柱两根高度16m 编号 GZJC-1 4. 4/C线 H型钢柱两根高度16m 编号 GZJC-1
5. 5/C线 H型钢柱两根高度16m 编号 HZJC-2 6. 6/C线 H型钢柱两根高度16m 编号 HZJC-2 7. 7/C线 H型钢柱两根高度16m 编号 HZJC-3 8. 8/C线十字钢柱两根高度16m 编号 HZJC-4 9. 9/C线十字钢柱两根高度16m 编号 HZJC-5 10. 10/C线十字钢柱两根高度16m 编号 HZJC-4 11. 11/C线十字钢柱两根高度16m 编号 HZJC-1 12. 12/C线 H型钢柱两根高度16m 编号 GZJC-1 13. 13/C线 H型钢柱两根高度16m 编号 GZJC-1 14. 14/C线十字钢柱两根高度16m 编号 HZJC-1 15. 15/C线十字钢柱两根高度16m 编号 HZJC-1 16. 16/C线十字钢柱两根高度16m 编号 HZJC-6 17. 17/C线十字钢柱两根高度16m 编号 HZJC-7 18. 18/C线十字钢柱两根高度16m 编号 HZJC-8 19. 19/C线十字钢柱两根高度16m 编号 HZJC-7 20. 20/C线十字钢柱两根高度27m 编号 HZJC-9 21. 21/C线十字钢柱两根高度27m 编号 HZJC-2 22. 22/C线 H型钢柱两根高度27m 编号 GZJC-3 23. 23/C线 H型钢柱两根高度27m 编号 GZJC-10 24. 24/C线十字钢柱两根高度27m 编号 HZJC-11 25. 25/C线十字钢柱两根高度27m 编号 HZJC-11 三、施工组织机构 项目经理：田守德
焊接机器人在车身生产线中的规划设计 黄水儿 （东南（福建）汽车工业有限公司 福州 ３５０１１９） 摘 要：焊接机器人是实现汽车生产批量化、自动化及车体品质稳定的重要工具，已被当今的汽车制造业越来越大量采用。本文重点介绍如何合理规划焊接机器人系统之方法，以在达成目的的同时投资尽可能减少。 关键词：点焊机器人 规划 生产节拍（周期） 中图分类号：ＴＰ２４３．３ Ｕ４６８．２＋２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１６７２－４８０１（２００４）０１－００６８－０５ １前言 随着我国加入ＷＴＯ保护具有高新技术特点的新兴产业日程的临近，各行业竟相将先进科技成果导入应用，以提高自身的竟争优势。在当今的汽车市场中，汽车除了应具备它的一般属性——实用性外，还应具备有更高的安全性、品质性、更应富有自身产品的个性，要实现这些特点科技成果的应用是非常必要的，焊接机器人作为先进制造工艺技术正被越来越广泛地应用于汽车车身的焊接中。 ２汽车车身的焊装工艺及焊接机器人的导入 一台白车身一般由近千件大小不同的钣金件经过各道工序焊装而成，现今汽车工业中车身的焊装工艺主要是电阻焊和电弧焊。据相关统计，在每辆约４０００个焊点的焊接中电阻焊占了９５％，电阻焊工艺在汽车工业中的广泛应用，使得车身制造的自动化成为可能。尽管电阻焊工艺在汽车车身制造中得到了大量使用，但因人工作业存在着作业人员的疲劳及安全因素，使得车身焊点的焊接质量无法始终如一，为确保车体质量的稳定性以及降低作业员的劳动强度，在焊装生产线上导入焊接机器人势在必行。 ２．１焊接机器人的基本概念 纵观国内外众多汽车制造厂应用焊接机器人的实绩，点焊机器人常用的型式为落地式和天井式，常用的承载有：１２０ＫＧ、１５０ＫＧ、２００ＫＧ三种。图１是机器人本体基本构成，图２是焊接机器人系统构成。 图1 机器人本体基本构成
工业机器人自动焊接生产线及调试分析 发表时间：2019-06-05T08:58:11.513Z 来源：《电力设备》2019年第3期作者：翟科[导读] 摘要：工业机器人自动焊接生产线及调试是现代化工业发展的关键，分别从以下几个方面对此详细分析，目的在于更好的提高工业机器人自动焊接生产线运行效率，实现工业现代化发展。（北京交通大学海滨学院河北沧州 061100）摘要：工业机器人自动焊接生产线及调试是现代化工业发展的关键，分别从以下几个方面对此详细分析，目的在于更好的提高工业机器人自动焊接生产线运行效率，实现工业现代化发展。关键词：自动焊接 PLC编程仿真输入激光焊接工业机器人自动焊接生产线的形成，为工业生产提供更多便利，减少生产压力。那么工业机器人自动焊接生产线的贯彻落实，必须确保焊接工艺符合生产标准。安川MOTOMAN系列机器人涉及到弧焊、切割、喷漆、教学等，在汽车、烟草、陶瓷、矿山机械等行业广泛应用。工业机器人自动焊接生产线主要应用PLC可编程控制器进行控制，该编程控制器具有抗干扰、编程简单、运行可靠等优势。结合机器人自动焊接生产线，全面、详细分析生产线，控制好流程与布局，确保编程、调试科学。 1.工业机器人自动焊接生产线及调试发展现状科学技术发展迅速，工业机器人的产生，为焊接生产线提供了很多便利。机器人本身需要以编程形式实现自动控制，并且执行工业生产中移动作业以及机械操作等任务，总体来讲机器人属于高科技机械装置。以工业机器人打造自动焊接生产线，对机器人要求十分严格，尤其是重复定位精度必须在±0.03mm范围之内，要求机器人行程1200mm，能够完成复杂的焊接工作。工业机器人自动焊接生产线对功率、速度等也具有严格要求。自动焊接生产线实现了小距离、高度动作，具备高精度、高刚性等优势【1】。当前工业现代化改革正在进行，其中工业机器人自动焊接生产线操作成为主要发展趋势。PLC可编程控制器，利用程序改编的方式，调整工业机器人生产工艺，自动焊接中更加注重质量与形态。工业机器人自动焊接生产线中包括激光焊接技术，这种技术能够保持生产零件规范，并且操作速度极快，可以实现连续在线加工。工业机器人自动焊接生产线已经成为当前工业生产发展主流。 2.工业机器人自动焊接生产线设计工业机器人自动焊接生产线设计，主要包括以下几个步骤：首先输入信号，找到输入按钮以及旋钮，操作仿真输入。及时输出信号，运用指示灯进行生产线信号模拟并且输出。其次根据生产线点位列表及时调整位置，已达到焊接点位确定的目的。具体操作，第一是调整5个点位，保证点位调整焊接参数不能相同。1号参数为P31调用，3号参数为P32调用，8号参数为P33调用，11号参数为P34调用，15号参数为P35调用。最后需要从安全角度出发，设计互锁信号方案，自动焊接生产线放料阶段的防跌料设计【2】。确定焊接模型，当工业机器人到达明确的焊接位置，会给现场焊接机发出Laser_start信号。焊接机接收到信号进行焊接工作，焊接结束给机器人发送Laser_end信号。工业机器人接收到信号之后，转移到其他焊接位置准备焊接。 3.自动焊接生产线设计 自动焊接生产线设计，首先设计控制流程，其次设置生产线相关配置以及布局，最后是准确定义PLC控制信号。 3.1控制流程设计分析 控制流程设计分析是自动焊接生产线关键步骤，要求操作人员准备好设备，将焊接需要使用的材料放置到上料台上，当然还包括焊接治具。工业机器人会根据上料台上的材料感应信号，及时到位置取材料。机器人取完焊接材料之后，需要发出连接信号，与另外的机器人进行信号互锁，确定信号之后及时移动到焊接位置，调节焊接参数，确定焊接参数及时传输给焊接机，帮助焊接机完成产品焊接准备。进入到焊接工作，注意焊接质量控制。焊接工作结束，机器人之间进行互锁信号，及时将焊接治具移动到下料台，放置在安全点位置【3】。循环操作控制流程，实现工业自动化焊接。具体机器人自动焊接生产线控制流程如下：开始操作→确保机器人位于P（O）点，初始化（I/O）→等待上料台上料→确认上料台有料→取料并按轨迹运行到P（150）点，并等待互锁信号→开始焊接→焊接完成→下料台有料→机器人等待放料→放料→返回点R→重新执行程序。 3.2生产线布局 生产线科学配置与系统布局，首先是激光焊接机的配置。以高能量激光脉冲为中心，提供科学光纤模式，传输焊接介质，实现微小区域局部加热，改变材料状态，将焊接材料在特定熔池中熔化。激光焊接机本身具备快速、精密、定位准确等特点，缩小焊点宽度，同时实现点焊与缝焊，保证焊接外观平整的同时，缩小热量影响区，为自动焊接生产线提供更多发展优势。其次是机器人选择，安川MOTOMAN 机器人针对焊接治具放置以及搬运等进行精准定位，以信号互锁定位焊接位置，完成焊接工作。了解工业机器人是生产线布局的重要条件。最后是电磁铁的配置与布局。电磁铁如果通电，其中的磁铁磁性会消失，这属于消磁。当然如果电磁铁不通电，磁铁始终保持磁性，处于带磁状态。一般自动焊接生产线运行中，电磁铁不能始终处于通电状态，对电磁铁的磁性会产生很大影响，磁性逐渐下降，甚至还会直接烧坏电磁铁。图1为自动焊接生产线布局图。 图1-自动焊接生产线布局图
目录 焊接机器人介绍...................................................................................................... 错误!未定义书签。 1焊接机器人的应用背景 (2) 1.1焊接机器人的概述 (2) 1.1.1焊接机器人的优点 (2) 1.1.2 焊接机器人的发展历史 (3) 1.2焊接行业中采用焊接机器人的重要性 (5) 1.3焊接机器人对车身焊接的现状 (5) 1.4某款微型汽车车身制造中机器人焊接与人工焊接的详细对比 (6) 1.4.1焊接机器人SPQRC (6) 1.4.2人工焊接SPQRC (7) 1.4.3对比总结 (8) 1.5微型汽车车身制造焊接工艺中需要注意的问题 (9) 1.6点焊使用中存在的问题 (10) 1.7焊接机器人在某条重卡装焊线上应用时存在的问题及经验汇总 (11) 2 焊接机器人使用中的共性关键技术 (12) 2.1焊缝跟踪技术与离线编程技术的研究 (12) 2.2焊接机器人焊接路径规划 (14) 2.3对多台焊接机器人及外围设备的协调控制技术的研究 (15) 2.4对焊接机器人采用弧焊电源的研究 (15) 2.5仿真技术及机器人用焊接工艺方法 (15) 2.6焊接工艺的制定 (16) 2.6.1焊接工艺的研究内容 (16) 2.6.2焊接工艺要素 (16) 2.7焊接机器人专用夹具的设计 (17)
焊接机器人介绍 1焊接机器人的应用背景 工业制造领域中应用最广泛的机器人是焊接机器人，特别是在汽车制造业中，机器人使用量约占全部工业机器人总量的30%，而其中的焊接机器人数量就占去50%左右。 焊接是现代机械制造业中必不可少的一种加工工艺方法，在汽车制造、工程机械、摩托车等行业中占有重要的地位。过去采用人工操作焊接加工是一项繁重的工作，随着许多焊接结构件的焊接精度和速度要求越来越高，一般工人已难以胜任这一工作。此外，焊接时的电弧、火花及烟雾等对人体会造成伤害，焊接制造工艺的复杂性、劳动强度、产品质量、批量等要求，使得焊接工艺对于自动化、机械化的要求极为迫切，实现机器人自动焊接代替人工操作焊接成为几代焊接人的理想和追求目标。汽车制造的批量化、高效率和对产品质量一致性的要求，使焊接机器人在汽车焊接中获得大量应用。汽车制造中的机器人自动焊接所占比重也超过建筑、造船、钢结构等其它行业，这也反映出汽车焊接生产所具有的自动化、柔性化、集成化的制造特征。焊接机器人是焊接自动化的革命性进步，它突破了焊接刚性自动化的传统方式，开拓了一种柔性自动化生产方式。刚性自动化生产设备通常都是专用的，只适用于中、大批量的自动化生产，因而在很长一段时期内中、小批量产品的焊接生产中，仍然以手工焊接为主要的焊接方式，而焊接机器人的出现，使小批量产品自动化焊接生产成为可能。由于机器人具有示教再现功能，完成一项焊接任务只需要人给机器人作一次示教，随后机器人可精确的再现示教的每一步操作。如果需要机器人去作另一项工作，无需改变任何硬件，只要对机器人再作一次示教或编程即可，因此，在一条焊接机器人生产线上，可同时自动生产若不同产品。 1.1焊接机器人的概述 焊接机器人是集机械、计算机、电子、传感器、人工智能等多方面知识技术于一体的现代化、自动化设备。焊接机器人主要由机器人和焊接设备两大部分构成。机器人由机器人本体和控制系统组成。焊接设备以点焊为例，则由焊接电源、专用焊枪、传感器、修磨器等部分组成。此外，还有相应的系统保护装置。 1.1.1焊接机器人的优点