摘要
轮椅是年老体弱者以及下肢伤残者必不可少的代步工具，但障碍物却使轮椅受到很大限制。现代由于采用了传统的轮式结构，只能够在平地上行走，面对台阶、楼梯这样比较复杂的地形却显得无能为力。高通过性轮椅设计是采用轮腿式机器人结构，正常行驶时轮式工作，采用四轮驱动；遇到障碍时腿式工作，从而适应大多数地形；车身则采用自动导轨式调平结构，该结构简单，调节方便。本次设计的主要工作包括：确定轮椅的工作方式以及工作结构形式、主体尺寸，并确定各主要零、部件的结构尺寸及其选型。
关键词：轮椅高通过性轮腿式机器人
Abstract
Wheelchairs are frail elderly and the disabled limb indispensable means of transport,but the obstacles while filling the wheelchair is very restricted.As with a traditional modern wheeled structure,can only walk on flat ground, facing steps, stairs, but this is more complex terrain powerless.High-pass design is the use of a wheelchair wheel legged robot structure,normal driving wheel work, the use of four-wheel drive;encounter obstacles leg work to accommodate most of the terrain; body is leveling automatic slide-type structure,the structure is simple,easy to adjust. The design of the main tasks include: determining wheelchair work and the working structure,body size,and identify the major components and parts of the structure size and selection.
Keywords: wheelchair high adoption round legged robot
目录
1 绪论 (1)
1．1 研究目的 (1)
1．2 国内外发展现状 (1)
2 方案选择 (2)
2．1 常见方案 (2)
2.1.1 轮组式 (2)
2.1.2 履带式 (2)
2.1.3 腿式 (3)
2.1.4复合式 (3)
2．2 方案分析 (4)
2.2.1 目前研究中所存在的问题 (4)
2.2.2 方案选择 (4)
2.3 具体方案 (5)
2.3.1 总体方案 (5)
2.3.2 结构分析 (5)
2.3.3转向机构 (6)
2.3.4 越障功能 (6)
2.3.5 移动方式 (8)
3 结构设计 (9)
3.1 主要参数设计 (9)
3.2 电机选择 (9)
3.2.1 选择电动机的类型和结构形式 (9)
3.2.2 行走机构电机选择计算 (12)
3.2.3 行走机构电机功率的计算 (12)
3.3 驱动轮系统设计 (12)
3.3.1 总体结构 (12)
3.3.2 驱动轮的结构设计 (12)
3.3.3套筒(轮轴)的结构设计 (13)
3.4 轴设计与校核 (14)
3.4.1 总体设计 (14)
3.4.2 轴的结构设计 (14)
3.4.3 轴的校核 (14)
3.5 V带设计 (15)
3.5.1确定计算功率 (15)
3.5.2 选择V带类型 (15)
3.5.3确定带轮的基准直径并验算带速 (15)
3.5.4验算带速v (15)
3.5.5确定V带的中心距a和基准长度 (15)
3.5.6验算小带轮上的包角 (16)
3.5.7 计算带的根数 (16)
3.5.8 计算单根V带的初拉力的最小值 (16)
3.5.9 计算压轴力 (17)
3.5.10 带轮的结构设计 (17)
3.6 车轮半径尺寸研究 (17)
结论 (19)
参考文献 (20)
致谢 (21)
1 绪论
1．1 研究目的
轮椅是年老体弱者以及下肢伤残者必不可少的代步工具，随着无障碍设施的增多，轮椅使用者的活动范围逐步加大。但障碍物却使轮椅受到很大限制，因此研发价格低廉、简单易用的可翻越障碍物的轮椅是康复工程工作者面临的一项比较紧迫的任务。现代由于采用了传统的轮式结构，只能够在平地上行走，面对台阶、楼梯这样比较复杂的地形却显得无能为力。解决这一问题的最好方法就是改进残疾人使用的行走设备，也就是说通过改进残疾人轮椅的机械结构，使其能够适应日常生活中所碰到大多数的地形。
本次设计的题目高通过性轮椅设计，其主要原理在于四个轮子在正常运动中四轮驱动行走；而在遇到障碍的时候可以像腿一样的行走，以通过障碍物；而在车身则采用滑轨式自动调平结构。
1．2 国内外发展现状
国外对爬楼梯装置的研究开始得相对较早，最早的专利是1892年美国的Bray 发明的爬楼梯轮椅。此后，各国纷纷开始投入此项研究，其中美国、英国、德国和日本占主导地位，技术相对比较成熟，且有一些产品已经投入市场使用。我国对此类装置的研究虽然起步较晚，但近年来也涌现了很多这方面的专利，然而投入实际使用的还很少。
日本千叶工业大学开发出了一款全新的轮椅，这个轮椅的独特之处就是能够轻易地在不公正的地面上使用。这款轮椅配有一排感应器来探测障碍和地面变化，并能够自动进行调整。借助于四轮驱动和五轴的结构设计，该款智能机器人轮椅能够完成多种难度动作。
平常，它像普通的轮椅一样通过滚动前行，但是如果碰到台阶或者沟道的话，它的轮子就可以变得像腿一样通过障碍。使用者需要做的仅仅是通过操纵杆告诉它往什么方向移动，这个智能机器人轮椅会自动评估周围的地形然后做出正确动作。当然如果路面不平的话，它会自动控制座椅确保它保持水平。
2 方案选择
2．1 常见方案
2.1.1 轮组式
轮组式的特点是每个轮组依照星形轮的方式进行运动：平地行驶时，各小轮绕各自轴线自转；爬楼梯时，各小轮一起绕中心轴公转。
内蒙古民族大学物理与机电学院的苏和平等人借鉴了iBOT 的爬楼方式，采用星形轮系作为爬楼梯机构，设计了一种双联星形机构电动爬楼梯轮椅。改轮椅爬楼时需要人工辅助或者楼梯扶手的辅助支撑，使其能调整重心的位置，安全爬楼。
图2-1双联星形爬楼梯轮椅图图2-2双联星形爬楼梯轮椅改进图
2.1.2 履带式
履带式爬楼梯装置的原理类似于履带装甲运兵车或坦克，技术较成熟，操作简单，行走时重心波动很小，对楼梯的形状、尺寸适应性强。英国Baronmead 公司开发的一种电动轮椅车，底部是履带式的传动结构，可爬楼梯的最大坡度为35 度，上下楼梯速度为每分钟15-20个台阶。法国Topchalr 公司生产的电动爬楼梯轮椅，它的底部有四个车轮供正常情况下平地运行使用，当遇到楼梯等特殊地形时，用户通过适当操作将两侧的橡胶履带缓缓放下至地面，然后把这四个车轮收起，依靠履带无需旁人辅助便能自动完成爬楼等功能。
图2-3 履式机器人
2.1.3 腿式
早期的爬楼梯装置一般都采用步行式，其爬楼梯执行机构由铰链杆件机构组成。上楼时先将负重抬高，再水平向前移动，如此重复这两个过程直至爬完一段楼梯。步行式爬楼梯装置模仿人类爬楼的动作，外观可视为足式轮椅，采用多条机械腿交替升降、支撑座椅爬楼的原理。
2.1.4复合式
现今，爬楼装置一个研究创新点是将上述的轮组、腿式、履带机构相互结合，吸取各自的优点。比较广泛的组合思路有以下两种：一是轮履、腿履复合。比如中国科学技术大学精密机械与精密仪器系研制的一种小型全自主多种移动方式相融合的复合式越障轮椅。二是采用了轮一履复合如图1-6所示和轮－腿一履带复合如图1-7所示等结构。设计主要是依靠腿式机构来完成越障，以及履带平稳性和轮组的灵活性来达到功能的完整。
图2-4轮一履复合图图2-5轮－腿一履复合图
2．2 方案分析
2.2.1 目前研究中所存在的问题
履带式的缺点就是对路面施加的强压力，不可避免的对障碍沿有一定的损坏，不适合大绝大多数室内障碍。自重较大，平地行走时阻力较大，相对于其他结构，履带式转弯需要更大的动力，使用过程中噪声很大。这些都限制了它在日常生活中的推广，被接受程度低。
腿式爬楼装置有最好的地形适应力，但承载重量较小，具有较大危险性，且重心偏高。运动相对比较平稳，颠簸感轻微，但同时运行速度较缓。此外，该类型装置对控制的要求较高，操作比较复杂，在平地行走时运动幅度不大，动作缓慢。
复合式爬楼装置各种机构的复合也给控制方面提出了更高的要求，而且爬楼过程中的稳定性、如何适应不同尺寸的楼梯、如何实现手动操作省力与省时的问题以及反向自锁等问题仍然存在。
2.2.2 方案选择
本次设计的指导思想必须满足以下几个性能：平地、越障两用；平地行驶效率高，操作方便简单；越障时重心波动缓和，稳定性好；不平坦地形下对系统的重心作适时调节，避免车体倾斜给使用者带来恐惧；轮椅结构尽量简单，造价低廉。
为了满足上述要求，考虑到复合式具有良好的越障能力，所以本次设计采用轮腿式复合机器人结构，正常行驶时轮式工作，采用四轮驱动；遇到障碍时腿式
工作，从而适应大多数地形；车身则采用自动导轨式调平结构，该结构简单，调节方便。
该种结构的优点有：
第一，平顺的行驶能力。轮椅小车在平地行驶时，由于其结构上的特点，四轮都有单独的电动机驱动，利用轮轴系统传递动力，使小车轮快速的前进，其效率与普通轮式驱动车辆相同。当遇到可跨越的障碍时，四轮演变成腿式机器人形星翻越障碍物前进。
第二，可靠的越障能力。轮椅小车翻越障碍时，小车轮四轮驱动电动机停止，抬腿电动机驱动抬腿以通过障碍，转向时通过单独的电动机驱动，轮子不转动。这使得在翻越障碍过程中，小车轮不会发生滚动，使得运动方位的控制得到精确的保证。这一优点对小车越障控制尤其重要。
第三，对控制方式容易实现。任意时刻轮椅四轮同步驱动行走，转向和抬腿都由单独的电动机驱动，这样就能准确控制移动轮椅的行走状态。
第四，由电动机调速控制器来实现轮椅的正常前进、实现转向、抬腿前进三个基本运动单元。
2.3 具体方案
2.3.1 总体方案
本设计方案中的轮腿式机器人它是具有足够的流动性简单的机构为目标的环境中，其作用机理是不同的从那些其他的移动机器人。四个车轮被安装在每一个腿尖，和腿机构是很简单的。在此轮椅系统有四个活动轮，只有五个活动轴，而机器人可以直接移动通过一部分的水平的地形。当遇到障碍物的时候它可以像一个机器人移动也走在台阶上像腿式机器人，尽管组成的机械结构简单。
2.3.2 结构分析
根据本次设计的要求有一下三个前提：轮腿机器人作为机器人的基本讨论
越障地形合适的机制，因为这两个车轮和腿是必要的崎岖地形的机器人，这类机器人，同时具有高速和高非结构化地形的适应性；提出了机器人在地面上有四个接触点。四是最小数目，以维持其稳定性当它提出了一条腿支撑它的身体其他
三条腿；连接到每个车轮的前端的一条腿，因为在很多情况下，没有足够的空间可设置的腿和车轮单独的机器人身体上。
2.3.3转向机构
对于机器人轮椅来说方向控制机器人是必要的，在正常行驶的过程中，以及在越过障碍的时候，都是需要准确控制的。对于这一点，阿克曼转向机构或机制图1中示出的是用于转向。
图2-6转向机构
2.3.4 越障功能
一般功能腿机制有利于示于下表。当所有的腿不具备多个自由度，无法实现的转向功能，在下表（图2）。假设只有运动1和2的是可以实现的，因为不一定需要功能3腿尖位置进行调整车轮。其结果是，使腿机制可以变得相当简单。为了实现功能2，它至少是必要的腿顶端能够移动垂直及横向，如图3中所示。
图2-7：身体位置调整，而不离开图2-8：腿型机器人可以选择支持任意位置。
支承点的位移优选的是，实现两个或多个功能的一个的自由度，以避免了复杂的机制。因此，轴由在轧制控制方向，这两个函数（ⅱ）和（4）来实现，作为如图4所示。此外，（ⅲ）及（v），实现了由其他可驱动的轴设置，如图4所示。
这机制下称腿像车轴。为了四条腿（图5）实现的功能，机器人配备与上面的前部和后部的腿状轴。
图2-9 腿像车轴机制图2-10 在两个腿像轴前部和后部，
所以每腿可以提高其轮。
图2-11 身体有可能下降，如果所有的车轮不能被驱动。
驱动和控制每个车轮独立地是由于以下原因：当轮椅车体掉落在斜坡上移动时，在粗糙地形有一种可能性，如图6中所示，如果所有的车轮还没有激活的车轮；左车轮的右轮的速度是不同的，即使在粗糙地形上直线移动，最后，附着在车体上的调整轴。
该设计轮椅的四个车轮和四条腿的功能，并具有一个可控制的片的一部分，因此，它可以移动崎岖地形上的人或骑在它的水平的东西。另一方面，有四个主动车轮和其他五个主动轴。轮腿式机器人具有最小的自由度，除其他机器人具有相同的迁移率式样。所以，这是一个新型崎岖地形的机器人。
2.3.5 移动方式
在下图中给出了轮腿式机器人的运动方式，以及越障过程，按照顺序给出了轮椅越过障碍，向前移动的过程图。
图2-12 运动方式图
崎岖的地形上移动战略腿部模式每个前轮的步骤超过了一个洞。之后，每个以同样的方式在孔后轮步骤。
3 结构设计
3.1 主要参数设计
主要尺寸长度：1200mm，宽度：820mm，高度：350mm 重量120kg
轮圈尺寸半径：100mm，宽度：30mm
电机（直流电机）23 W 40 W
电池36 V
图3-1参数数据
3.2 电机选择
3.2.1 选择电动机的类型和结构形式
因为我们的轮椅需要能够爬楼越障，所以对电机的要求就比较高。所以我们选择电动单轮车的驱动电机作为电动轮椅的电机。永磁直流无刷电机是一种典型的机电一体化电机, 除了有普通直流电机调试性能好、调速范围宽和调速方式简单的特点外, 还有功率因素高、转动惯量小、运行效率高等优点, 特别是由于它不存在机械换相器与电刷, 大大的减少了换相火花, 机械磨损和机械噪声, 使得它在中小功率范围内得到了更加广泛的应用, 是电机的主要发展方向之一。对于永磁直流无刷电机的控制方式, 可以分为两大类有位置传感器控制方式和无位置传感器控制方式。典型的有位置传感器控制方式是使用霍尔传感器控制方式。无位置传感器控制方式是目前比较广泛使用且较为新颖的一类控制方式, 包含有反电动势控制方法、磁链计算法、状态观测器法和人工神经网络控制法等。反电动势控制方法中对驱动桥和电机在外电路过流时的保护极为重要, 对软件发生错误动作时负载的保护也提出了较高的要求[6]。目前我国电动车所使用的
电机一般为直流电机，直流电动机具有运行效率高、调速性能好等优点。传统的直流电机是有刷直流电机，但由于电刷的存在，带来了因机械摩擦而产生的噪声、火花、电磁干扰等缺点，再加上电机的制造成本高、维修困难、使用寿命短等，其使用范围受到很大影响。
目前在直流无刷电动机中常用的位置传感器种类主要有如下几种：
第一，电磁式位置传感器。电磁式位置传感器是利用电磁效应来测量转子位置的，有开口变压器、铁磁谐振电路、接近开关电路等多种类型，在BLDCM 中用的较多的是开口变压器。电磁式位置传感器具有输出信号大、工作可靠、寿命长、对环境要求不高等优点，但这种传感器体积较大，信噪比较低，同时，其输出波形为交流，一般需经整流、滤波方可使用。
第二，磁敏式位置传感器。磁敏式传感器是利用某些半导体敏感元件的电参数按一定规律随周围磁场变化而变化的原理制成。其基本原理是霍尔效应和磁阻效应。目前，常见的磁敏式传感器由霍尔元件或霍尔集成电路、磁敏电阻和磁敏二极管等组成。一般来说，这种器件对环境适应性很强，成本低廉。
第三，光电式位置传感器。光电式位置传感器是利用光电效应，由跟随电动机转子一起旋转的遮光部分和固定不动的光源等部件组成。有绝对式编码器和增量式编码器之分，增量式编码器精度很高，多用于精密控制中，价格昂贵，且需要附加初始位置定位装置；绝对式编码器价格低廉，不需要初始定位，但精度不高，可用于一定的速度控制中。总之，光电式位置传感器性能比较稳定，体积小、重量轻，但对环境要求较高。逆变器将直流电转换成交流电向电机供电，与一般逆变器不同，它的输出频率不是独立调节的，而受控于转子位置信号，是一个“自控式逆变器”。BLDCM 由于采用自控式逆变器，电机输入电流的频率和电机转速始终保持同步，电机和逆变器不会产生振荡和失步，这也是BLDCM 的重要优点之一。
本次我们选用的无刷电动机型号是24V，600W的电动机，蓄电池采用的就是24V能充电的干蓄电池。直流无刷电机的机械特性和调节特性的线性度好，调速范围广，寿命长，维护方便噪声小，不存在因电刷而引起的一系列问题，所以这种电动机在控制系统中有很大的应用潜力。在控制无刷电动机的系统中，基本框架如图1.6所示。
图3-2 三相无刷直流电动机控制系统框图
电动机的类型和结构形式应根据电源种类为直流，根据工作条件以及工作方式，确定电机为直流ZYT系列直流永磁马达。一、ZYT系列直流马达概述ZYT系列永磁直流马达采用铁磁体永久磁铁激磁，系封闭自冷式。作为小功率直流马达，可在各种装置中用作驱动元件。二、使用条件海拔不超过4000m;环境温度：-25oC~40oC；相对湿度：小于等于95%（±25oC）允许温升：不超过75K（海拔为1000m 时）三、型号说明如：90 ZYT 08/H1 90 表示：机座号用55、70、90、110表示其相应机座外径为55…110mm。 ZYT表示：永磁式直流电动机 08 表示：铁芯长代号0-49表示短铁芯产品，51-99表示长铁芯产品， 101-149示特长铁芯产品。 H1表示：派生结构，其代号用H1、H2、H3……每个机座号按用户提出要求顺序排列功率在：30W~1.2KW 匹配直流调速器可无级调速。四、技术参数：功率：20W~1200W；电压：24V、36V 、48V 、90V、110V、180V、220V ；扭矩：0.050mN.m~3822mN.m；转速：1500r/min 3000r/min 6000r/min(55、70)；安装方式：A1 底脚安装 A3 法兰安装(6)机座外径为(mm)：55、70、90、110、130五、安装形式
安装机构型式安装结构型式代号机座号
单轴伸双轴伸
机壳外圆安装A5AA555-110
端盖凸缘安装A3AA355-110
底脚安装A1AA155-110
图3-3 安装机构
3.2.2 行走机构电机选择计算
高通过性轮椅最大质量为M=160Kg。选取轮与地面的摩擦系数f为O．25，机器人由四轮驱动，故每个轮承担的最大重量为m=40kg，根据摩擦力计算公式F=fmg=0.25*40*10=100N。力矩公式T=FR，代人得所需电机的转矩T=100*100=10000N2mm。
3.2.3 行走机构电机功率的计算
根据公式Pw=Fv/1000=100*1.4=140W,因此得到所需的电动机功率为140W。
所以选择四个驱动轮电机为150W，选用无极调速。
3.3 驱动轮系统设计
3.3.1 总体结构
电机与车体之间的连接是通过螺栓、L型铝材和开槽圆柱头螺钉来实现的。联接驱动轮的套筒材料选用强度和刚度较好的45钢。该驱动系统的动力传递过程是：电机轴转动，带动与之连接的套简转动．从而使驱动后轮转动，于是实现了机器人的前进。套筒与驱动轮问采用较紧的过盈配合，套筒与电机轴配合采用较小的过盈配合。
3.3.2 驱动轮的结构设计
如图5所示，驱动轮外因材料为橡胶。轮觳材料为尼龙66。为减轻轮子重量，在轮上有六个均匀分布的减重孔。驱动轮的轴孔是根据电机的轴径而定的。
图3-4驱动轮结构简图图3-5套筒(轮轴)的结构简图
3.3.3套筒(轮轴)的结构设计
(1)机构设计。如图所示。该轴在T作中承受扭矩和不大的弯矩．故为传动轴。由于要与电机轴相连，故做成空心轴(套简)。由于外联驱动轮，故做成光轴。套筒与电机轴用M3的标准圆柱销联接．套筒上开一3mm销孔。套筒的长度主要取决于后轮的宽度及电机轴的长度，计算为32mm。套筒上销孔与筒端的距离取为6mm。
(2)强度校核。行走机构属于重要的部件。套简要承受一定的载荷，故选用45号钢。该轴主要承受扭矩及不大的弯矩，故按扭矩来计算轴的强度。
图3-6 电机固定板结构图图3-7 固定板结构简图
(3)电机固定板结构设计。如图7所示。我们将驱动轮电机固定板加．I：成L 形。电机同定板材料选用LYl2，尺寸据电机的尺寸而定。电机与同定板的联接使用3个M3的标准螺钉。同定板与底盘的联接使用3个M6的六角头螺栓，分布如左图。
3.4 轴设计与校核
3.4.1 总体设计
本次设计的电动轮椅中共有两根轴，材料均为45号钢，调质处理HBS 300~250，45号钢的600MPa b σ=，其屈服极限为355MPa s σ=，对塑性材料有：弯曲][2.1~1][σσ=F ，扭转[]0.5~0.6[]τσ=，挤压
[] 1.5~2.5[]p σσ=，剪切[]0.6~0.8[]j τσ=。因45号钢许用拉应力为355[]177.5MPa 2s
n σσ===，n 为安全系数，对塑性材料通常取2.2~5.1，故
[]178MPa σ=，[]90MPa τ=。
其设计如下：
轴的扭转强度条件为：
39550000[]0.2T T T P T n W d ττ=
=≤ 则有：3n P A d ≥，取25= A ，则mm d 25.2105.16.0253=?≥，取与轮配合的轴径为
mm d k 20=。
3.4.2 轴的结构设计
根据轴的直径选择相应的键，从而确定键槽尺寸,此轴中间一段只要一般的粗糙度即可，而两端与轴承配合的轴要保证相当的精度，其余的保证普通精度即可。
3.4.3 轴的校核
此轴主要受扭矩作用，所以只要对轴进行扭转应力强度校核即可，查阅参考文献可知校核公式为：P W T =
τ。
轴的两端为危险截面，应对它进行扭应力强度较核： ][max max ττ≤=
P W T
式中：
KN n p T 457.505.16.095509550max =?==； 3
3
000158.016m d W p ==π。 代入数据可得：MPa MPa W T p 90][476.3000158.0457.5max max =≤===
ττ。
由此可知强度符合要求，设计合理。
3.5 V 带设计
3.5.1确定计算功率
由《机械设计》表8-7查得工作情况系数2.1=A K ，故
kw P K P A ca 576.048.02.1=?==
3.5.2 选择V 带类型
根据ca P ，1n =970r/min ，由《机械设计》图8-11可知，选用B 型带
3.5.3确定带轮的基准直径并验算带速
初选小带轮基准直径1d d ,查表8-6
1d d min a d ≥=60mm
大带轮直径1d d /2d d =1/2n n ，得出2
d d =60mm 3.5.4验算带速v
s m n d v d 101000601000
6010006011
=???=?=ππ 因为s m v s m 255<<，故带速合适。
3.5.5确定V 带的中心距a 和基准长度
(1)由式 )(2)(7.021210d d d d d d a d d +≤≤+得
4502000≤≤a ，取mm a 2300
=
(2)计算带所需的基准长度
d L mm a d d d d a L d d d d d 94.5404)()(2202012210=-+++=π
由《机械设计》表8-2选取V 带基准长度mm L d 550=
(3)计算实际中心距a mm L L a a d d 550200=-+
= mm L a a d 55003.0max
=+= mm L a a d 550015.0min =-=
3.5.6验算小带轮上的包角
1201573.57)(180121>≈--=a d d d d α 3.5.7 计算带的根数
查《机械设计》表8-5得
=αK （0.95-0.93）?（156.83-155）/(160-155)+0.93=0.94
查表8-2得07.1=L K
查表8-4a,8-4b 得
=o P （3.17-2.66）?（970-950）/(1200-950)+2.66=0.580KW
kw K K P P P L r 6.0)(00=???+=α 38.2==
r ca P P z 取3根V 带。
3.5.8 计算单根V 带的初拉力的最小值
由《机械设计》表8-3得A 型带的单位长度质量m kg q 18.0=，所以
N qv zv
K P K F ca 09.118)5.2(500)(2min 0=+-=αα
轮椅的使用方法和注意事项 1、端正坐姿使患者坐于轮椅正中部位，背向后靠并抬头，髋关节尽量保持在90°左右。不能自己保持平衡者，应加系安全带固定，以保证患者安全。 2、肌力强化躯干肌力和控制能力的，以保证患者能安全的坐在轮椅中进行各种活动。常选择如桥式运动、燕式平衡、仰卧起坐等。用哑铃、杠铃等强化上肢肌力和耐力的，以保证上肢有足够的支撑力。 3、轮椅转移为了使患者能独立使用轮椅完成各种转移，必须指导患者进行专门的。教会患者独立使用各种转移技术如从床上左右、上下移动、床上坐起再到轮椅、轮椅到床或从轮椅中站起或移至其他椅上等。 遇有1级台阶时，应练习先将轮椅前面的小轮向上跷起，使轮椅向后倾，将小轮先置于台阶上，然后再将大轮子推过台阶。 4、预防压疮对外出乘坐轮椅时间较长的患者，应每隔30分钟进行臀部减压一次，即用双手支撑轮椅的扶手，使臀部悬空并保持15秒钟左右。同时要注意所有骨突部位的压力。 5、安全教育对患者进行安全教育，帮助患者养成制动轮椅手闸的习惯；加强保护。轮椅上适当部位（胸部、髋部）配用保护带，以方便固定患者。
股骨头坏死拐杖的使用方法 患上股骨头坏死要避免负重，避免负重最好的方法就是躺着床上不动只要不站起来就不算负重。但是人必须要动比如上厕所，去外面晒晒太阳等总躺在床上会使人烦躁。所以在活动的时候就要采用双拐来避免负重。股骨头坏死使用拐杖是有讲究的主要看以下三个方面。 一：另外选择拐杖的质量以木制(水曲柳木较好)和金属制(铝合金)的最常用。要选择无裂隙、疤结等质优的拐杖，柄部要有足够的海绵保护。 二：拐杖能有效的减轻下肢负荷，原则上用双拐杖。用上肢和手控制拐杖，适宜的高度是从足底到腋窝的高度，比身高少40厘米，站立时从足小趾前外侧15厘米到腋下2～3横指的高度。 三：扶拐杖行走法有：1、二点步行：右足和左拐，左拐和右足互相交替行走;2、三点步行：两拐和患侧足三点行走，健侧足独立行走;3、四点步行：足和拐杖交替步行。 采用双拐走路能有效避免负重，北京前海股骨头医院专家指出;患上股骨头坏死必要活动同时要经常做功能性的锻炼，以免发生肌肉萎缩加重病情。 声明：文章内容由北京前海医院提供，北京前海医院承诺其提供内容的真实和合法性，新华健康仅转载其内容，不承担由此产生的一切责任。
经典残疾人励志故事 篇一：残疾名人的励志故事 征服残疾的巴雷尼--对峙 巴雷尼小时刻因病成了残疾，母亲的心就像刀绞一样，但她还是强忍住本身的沉痛。她想，孩子当今最须要的是役使和支持，而不是妈妈的眼泪。母亲离开巴雷尼的病床前，拉着他的手说:”孩子，妈妈自信你是个有志气的人，希望你能用本身的双腿，在人生的路线上果敢地走下去!好巴雷尼，你能够同意妈妈吗?” 母亲的话，像铁锤一样撞击着巴雷尼的心扉，他”哇”地一声，扑到母亲怀里大哭起来。 从那往后，妈妈只消一有空，就给巴雷尼练习走路，做体操，屡屡累得满头大汗。有一次妈妈得了重感冒，她想，做母亲的不光要言传，还要身教。假使发着高烧，她还是下床按商榷支持巴雷尼练习走路。。黄豆般的汗水从妈妈脸上淌上去，她用干毛巾擦擦，咬紧牙，硬是帮巴雷尼完成了当天的熬炼商榷。 体育熬炼填补了由于残疾给巴雷尼带来的未便。母亲的样品作用，更是深深教育了巴雷尼，他毕竟承担住了命运给他的严酷打击。他吃苦进修，进修收效一直在班上压倒元白。末了，以优异的收效考进了维也纳大学医学院。大学毕业后，巴雷尼以全盘精神，勉力于耳科神经学的研究。末了，毕竟登上了诺贝尔生理学和医学奖的领奖台。 史蒂芬?霍金
史蒂芬?霍金 (Stephen Hawking) 於1942年1月8日生於牛津，那一天刚好是伽利略逝世三百年。可能因为他出生在第二次世界大战的时代，所以小时候对模型特别著迷。他十几岁时不但喜欢做模型飞机和轮船，还和学友制作了很多不同种类的战争游戏，反映出他研究和操控事物的渴望。这种渴望驱使他攻读博士学位，并在黑洞和宇宙论的研究上获得重大成就。 霍金十三、四岁时已下定决心要从事物理学和天文学的研究。十七岁那年，他考到了自然科学的奖学金，顺利入读牛津大学。学士毕业后他转到剑桥大学攻读博士，研究宇宙学。不久他发现自己患上了会导致肌肉萎缩的卢伽雷病。由於医生对此病束手无策，起初他打算放弃从事研究的理想，但后来病情恶化的速度减慢了，他便重拾心情，排除万难，从挫折中站起来，勇敢地面对这次的不幸，继续醉心研究。 七十年代，他和彭罗斯证明了著名的奇性定理，并在1988年共同获得沃尔夫物理奖。他还证明了黑洞的面积不会随时间减少。1973年，他发现黑洞辐射的温度和其质量成反比，即黑洞会因为辐射而变小，但温度却会升高，最终会发生爆炸而消失。 八十年代，他开始研究量子宇宙论。这时他的行动已经出现问题，后来由於得了肺炎而接受穿气管手术，使他从此再不能说话。现在他全身瘫痪，要靠电动轮椅代替双脚，不但说话和写字要靠电脑和语言合成器帮忙，连阅读也要别人替他把每页纸摊平在桌上，让他驱动著轮椅逐页去看。 霍金一生贡献於理论物理学的研究，被誉为当今最杰出的科学家
摘要 轮椅是年老体弱者以及下肢伤残者必不可少的代步工具，但障碍物却使轮椅受到很大限制。现代由于采用了传统的轮式结构，只能够在平地上行走，面对台阶、楼梯这样比较复杂的地形却显得无能为力。高通过性轮椅设计是采用轮腿式机器人结构，正常行驶时轮式工作，采用四轮驱动；遇到障碍时腿式工作，从而适应大多数地形；车身则采用自动导轨式调平结构，该结构简单，调节方便。本次设计的主要工作包括：确定轮椅的工作方式以及工作结构形式、主体尺寸，并确定各主要零、部件的结构尺寸及其选型。 关键词：轮椅高通过性轮腿式机器人
Abstract Wheelchairs are frail elderly and the disabled limb indispensable means of transport,but the obstacles while filling the wheelchair is very restricted.As with a traditional modern wheeled structure,can only walk on flat ground, facing steps, stairs, but this is more complex terrain powerless.High-pass design is the use of a wheelchair wheel legged robot structure,normal driving wheel work, the use of four-wheel drive;encounter obstacles leg work to accommodate most of the terrain; body is leveling automatic slide-type structure,the structure is simple,easy to adjust. The design of the main tasks include: determining wheelchair work and the working structure,body size,and identify the major components and parts of the structure size and selection. Keywords: wheelchair high adoption round legged robot
电动轮椅车设计 ee （ee） 指导教师：ee [摘要]：文中首先分析了国内外各种轮椅的状况，在对比总结各自优缺点的基础上，由于直流电机的额定输出转矩较低，不足以驱动后轮克服地面摩擦阻力传动，根据国内实际情况，提出了一种含有机械传动减速机构的电动轮椅，基于这种方案，设计了与之相匹配的减速器及其他传动机构，该方案采用直流电机经减速器与链条连接到后轴，以减低输出转速，增大输出转矩。应用现代设计理论及方法、对驱动方式进行分析和再设计，优化车身骨架结构，添加必要的辅助功能装置，利用计算机辅助设计软件构建轮椅及各零部件三维模型，为新型低成本电动轮椅的设计开发打下了一定基础，提供了一种供参考的驱动方案和骨架结构。 [关键字]：电动轮椅；设计；机械系统；
The design of electric wheelchair ee (ee) Tutor : ee Abstract:This paper first analyzes the domestic and foreign various wheelchair status, based on comparing the advantages and disadvantages, because the rated output torque DC motor is low, not enough to drive the rear wheel to overcome the ground friction transmission, according to the actual situation, proposed the electric wheelchair with a mechanical reduction gear mechanism, based on this driving scheme, design of the reducer and other transmission mechanism is matched, the DC motor through reducer and the chain is connected to the rear axle, so as to reduce the output rotation speed, increase the output torque. Use the modern mechanical design theory and method, analyze and re-design the drive mode. Optimize the body frame structure. And add some necessary accessibility devices. Use computer aided design software to build a three-dimensional model of the wheelchair an d it’s components. This design of the electric wheelchair’s mechanical systems has lay a certain foundation for the new type low-cost electric wheelchair and has given a reference scheme about drive mode and body frame structure. Keywords: wheelchair; design; mechanical system
设计说明书 目录 一、项目概况简介 (3) 二、设计原则…………………………… 三、总体构思…………………………… 四、设计详细说明……………………… 五、建筑细部说明……………………… 六、总体景观环境说明………………… 七、植物配置……………………………一、"项目概况简介 公共厕所是为居民和行人提供服务的不可缺少的环境卫生设施，为使公共厕所的规划、设计、建设和管理符合市容环境卫生要求，以利于城市的整洁和城市功能的正常发挥，特制定的本设计。 我们设计的厕所主要放置于综合性公园中，适用于各种人群，厕所的外型是由两个花型的圆相交，中心相交的部分为无顶的休息区，具植物配置，能够让等候休息的人依然感到赏心悦目。透明凹凸蓝色玻璃顶光线自然，节能环保。 二、设计原则 1、整体性： 注重景观规划设计的整体性，总体上简洁明快、局部设计在遵循整体风格统一的基础上求变化。男厕和女厕的布置基本趋于一致却也有变化，男厕的洗手台采用方形的设计，讲求简洁有力，女厕的洗手台和梳妆台为半圆形，讲究柔和曲线。 2、舒适性：
遵循“以人为本”的现代设计理念，残疾人厕所中设置扶手和坐便器，门前不设台阶和障碍，门宽也适用轮椅通过，色块以大块为主且多用柔和色彩，女厕设梳妆台，男厕设大面全身镜，方便梳洗和整理着装、妆容。 3、适用性： 为周边建筑提供相应的适宜环境，适用于综合性公园这样的多样人群集中的地段，建筑柔和，线条优美，色彩明快。 4、空间感： 根据现有的基地形态，以“收放结合”的平面形态配合竖向多层次的景观元素（包括绿化、水体、灯具等），塑造道路环境的多元空间感。 5、美观性： 充分运用景观设计的各类元素，在构图、材料、质感、植物形态及色彩、平面等各个方面相配合，强化屋顶的凹凸玻璃设计，多彩又柔和的墙面贴装布置恰如其分。 三、总体构思 1、形状 厕所外型采用两个外墙花型的双圆柱体相交，相交部分突起，为中空的设计，设置植物和座椅做中庭。 2、功能 公共厕所是为居民和行人提供服务的不可缺少的环境卫生设施，为使公共 2厕所的规划、设计、建设和管理符合市容环境卫生要求，以利于城市的整洁和城市功能的正常发挥，特制定的本设计.本公厕设置在综合性公园当中。 3、布局 厕所布局为左边为男厕，右边为女厕，均设置残疾人厕所，中心高起部分为中庭，其中女厕设有梳妆台
电动轮椅调研报告 姓名：胡伟 2016年10月
一、轮椅产品概述 本产品项目为电动轮椅，目前在市场上该类产品比较多，所以此次产品的突破性必将较大。主要从它的工作原理以及外观造型和目前在电动轮椅方面解决一些非传统应用方面进行。所以本产品围绕这三个方面着手调研及分析。 电动轮椅是以蓄电池、锂电池等电能作为辅助能源，具有两个主动车轮，两个或四个被动轮，能实现残疾人电动或电助动功能的特种轮椅。 二、市场调查部分 1. 2015年末，中国大陆总人口(包括31个省、自治区、直辖市和中国人民解放军现役军人，不包括香港、澳门特别行政区和台湾省以及海外华侨人数)达137462万人，其中，男性人口70414万人，女性人口67048万人，男性人口比女性人口多3366万人。城镇常住人口77116万人，乡村常住人口60346万人，城镇人口占总人口比重为56.1%。[1-2] 中国大陆137462万人（2015），台湾人口约2350万，香港724万（2014），澳门63万（2014）。中国人口总数约14.0599亿1990年代，随着计划生育工作的不断加强，中国的生育率下降到更替水平以下。由于人口结构的原因，中国人口总量仍在继续增长，但占世界比例逐年降低，老龄化程度日益加深。目前中国大陆人口约13.75亿，占世界的19%，但出生人口仅占世界出生人口的12%。
联合国根据现有生育率预测，未来中国人口将持续下降，到2100年下降到世界人口的3.1%。 年龄结构 0-15岁：16.46%（22,288万人）（2012年度） 15-65岁：74.15% （100,404万人）（2012年度） 其中65岁或以上：9.39% （12,715万人）（2012年度） 2012年国家统计局统计：居住在城镇的人口为71,182万人，占52.57%；居住在乡村的人口为64,222万人，占47.42%。 全国人口中，0-14岁人口为222459737人，占16.60%；15-59岁人口为939616410人，占70.14%；60岁及以上人口为177648705人，占13.26%，其中65岁及以上人口为118831709人，占8.87%。同2000年第五次全国人口普查相比，0-14岁人口的比重下降6.29个百分点，15-59岁人口的比重上升3.36个百分点。 2015年末，中国大陆总人口从年龄构成看，16周岁以上至60周岁以下(不含60周岁)的劳动年龄人口91096万人，比上年末减少487万人，占总人口的比重为66.3%；60周岁及以上人口22200万人，占总人口的16.1%；65周岁及以上人口14386万人，占总人口的10.5%。[ 中国人口健康素质仍然不高。每年出生缺陷发生率为4-6%，约100万例。数以千万计的地方病患者和残疾人给家庭和社会带来沉重的负担。根据第二次全国残疾人抽样调查数据推算，全国各类残疾人
室内设计中的各种尺寸 1．餐厅 (1) 餐桌高：750—790mm。 (2) 餐椅高；450—500mm。 (3) 圆桌直径：二人500mm．二人800mm，四人900mm，五人1100mm，六人1100-1250mm，八人1300mm，十人l500 mm，十二人1800mm。 (4) 方餐桌尺寸：二人700×850(mm)，四人1350×850(mm)，八人2250×850(mm)， (5) 餐桌转盘直径；700—800mm。 餐桌间距：(其中座椅占500mm)应大于500mm。 (7) 主通道宽：1200—1300mm。 内部工作道宽：600—900mm。 (9) 酒吧台高：900—l050mm，宽500mm。 (10) 酒吧凳高；600一750mm。 2、墙面尺寸 (1)踢脚板高；80—200mm。 (2)墙裙高：800—1500mm。
(3)挂镜线高：1600—1800(画中心距地面高度)mm。 3．商场营业厅 (1)单边双人走道宽：1600mm。 (2)双边双人走道宽：2000mm。 (3)双边三人走道宽：2300mm。 (4)双边四人走道宽；3000mm。 (5)营业员柜台走道宽：800mm。 营业员货柜台：厚600mm，高：800—l 000mm。 (7)单靠背立货架：厚300—500mm，高：1800—2300mm。 双靠背立货架；厚；600—800mm，高：1800—2300mm (9)小商品橱窗：厚：500—800mm，高：400—1200mm。 (10)陈列地台高：400—800mm。 (11)敞开式货架：400—600mm。 (12)放射式售货架：直径2000mm。 (13)收款台：长：1600mm，宽：600mm 4．饭店客房
目录 1 绪论 (1) 1.1课题的研究背景及意义 (1) 1.2国内外研究现状 (1) 2 自动轮椅总体设计 (4) 2.1概述 (4) 2.2 总体结构设计 (5) 2.3行星轮机构设计 (6) 3动力系统的设计 (9) 3.1动力系统参数设计 (9) 3.2驱动电机参数设计 (9) 3.3电池选择 (11) 4关键零件的设计计算 (12) 4.1配齿计算 (12) 4.2 链传动计算 (16) 参考文献： (19)
1 绪论 1.1课题的研究背景及意义 随着人口的急剧膨胀，我国的人口老龄化也随之加快，给社会及家庭带来的压力也不断增大。在《人口老龄化发展趋势预测研究报告》中全国老龄委最新发布的资料说明了一个问题：我们所处的21世纪将会是人口老龄化的时期。而我国早在20世纪末就已经步入了老龄化时代，相对于其他国家较早，这更应该引起我们的重视。中国不仅是进入老龄化较早的国家，同时也是老年人口最多的国家。在这个占有世界近1/5人口的国度里的问题就不仅仅是自身的问题了，它也会影响到世界老龄化程度以及进程，这个问题应该值得关注。 另外，由于各种生产事故、交通事故、各种灾害等意外事故导致大量残疾人的出现，这也是整个社会一直面临的问题。在残疾人数量统计的相关报告表明：世界以及我国的一次大量增加，据官方不完全统计，汉川地震造成残疾人数超过7000人，青海玉树地震造成残疾的数量也是一个巨大数据。随着现代科学技术的发展人们的寿命在延长的时间变长。另外由于现代高节奏的生活致使汽车的使用率大幅度提高，交通事故随之增加，导致残疾发生的风险也在加大。以上情况都验证了一个观点，就是残疾人口的数量将不断增加。 轮椅是现在大多数年老体弱者及肢体伤残人士使用较为广泛的代步工具。轮椅的发展也随着社会的需求变得多种多样，人类的智慧引领轮椅行业的发展，智能轮椅在越来越高的使用需求中得到了更多的重视，随着科技的飞速发展，将逐步替代手动轮椅和电动而国内城市尤其是在中小城市中以多层公寓式楼房居多，电梯的使用还没有普及到所有的居民住宅，也给轮椅使用者造成诸多不便。由于考虑到使用区域的广泛性，设计一款使用方便、重量适宜、价格合理的电动爬楼梯轮椅可能会大大的改善老年人和残疾人的生活质量，让他们的出行更为方便，楼梯和路障将不再成为他们出行的障碍。 1.2国内外研究现状 爬楼梯装置的研究已经有了较长的历史，早在19世纪90年代就已经有了此类专利的出现。自此，美、英、日德等发达国家就开始向此领域冲击，经过不断努力开发，也出现了一些成果。由于起步较早，它们在这方面的技术也相对成熟，已经推出此类产品。但现存产品都还存在各种瑕疵，还没有一种能做到尽善尽美。我国对此类装置的研究起步较晚，在近几年也有一些成果产生，但距离形成成熟产品还有很长的路要走。
JEAS-C506A 关于残疾人（轮椅）适用电梯的标准 1范围 本标准对在乘客电梯（包括人货共用、消防电梯）以及病床用电梯中，残疾人使用者可以使用的轿厢、出入口的尺寸、以及残疾人使用者在使用时所需要的装置、功能进行规定。 该残疾人电梯不但适用于健全者，同时适用于具有能单独外出的行动能力的残疾人使用者。 电梯的操作方式是集选方式，或是群控方式时，事先规定的群组中的特定1台电梯，或是相临的2台电梯作为残疾人适用电梯。 另外，配置一部分本标准中规定的残疾人使用者用的装置、功能的电梯不称为残疾人适用电梯。 【解说】 本标准是对具有能单独外出的行动能力的残疾人使用者在乘坐轮椅的状态下，能够乘降的轿厢、出入口的尺寸、以及容易操作的专用的层站召唤按钮、轿厢按钮等的安装位置进行规定的同时，使应答专用按钮后停止时的开门的时间（开门时间）进行延长等，在残疾人使用时，为了提高其安全性而对所需要的各种功能进行规定的标准。 在集选方式或是群控方式那样的多台电梯作为1群组，进行运行管理的方式中，事先规定的1台电梯，或是相临的2台电梯作为残疾人适用电梯是根据以下的理由。 ①为了即使在距离残疾人等待的地方很远位置的电梯达到时，残疾人也能靠近该电梯，并确保乘入的时间，延长群组中的所有电梯的开门时间后，电梯整体的运行效率明显降低。 ②由于到达的电梯满员而不能乘入时，很难接近下一到达的电梯，所以对于残疾人来说，如果是等候在针对专用层站按钮的召唤必须进行应答的特定的电梯前面，就容易使用。 另外，能够单独外出的，没有行动能力的残疾人时，由于当然需要在外出时跟随保护者，所以即使是在乘坐电梯时，保护者一起乘坐作为前提。 2内容 轿厢尺寸是对于作为残疾人（轮椅）适用而进行使用所必要的尺寸。 （1）手动轮椅中，轮椅的尺寸是全宽650mm以下，全长1100mm以下时。 1）轮椅是在轿内可以180°旋转的规格时，轿厢的内壁间距最小尺寸是开口1400mm ×进深1350mm。 2）轮椅是在轿内不可旋转的规格时，轿厢的内壁间距最小尺寸是开口1000mm×进深1100mm。 （2）手动轮椅中，轮椅的尺寸是全宽700mm以下，全长1200mm以下时。 1）轮椅是在轿内可以180°旋转的规格时，轿厢的内壁间距最小尺寸是开口1500mm ×进深1350mm。 2）轮椅是在轿内不可旋转的规格时，轿厢的内壁间距最小尺寸是开口1000mm×进深1350mm。 （3）电动轮椅时 （4）轮椅在轿内不旋转作为前提，轿厢的内壁间距最小尺寸是开口1000mm×进深1350mm。 【解说】 轿厢尺寸是考虑以下所示的条件后进行的规定。 （a）手动轮椅能在轿内进行180°旋转的规格是以残疾人前进入梯，并在轿内改变其方向后前进下梯，和除了残疾人外，能够有几个人同时乘坐作为条
第九届“雄鹰杯”大学生发明创造竞赛 多功能一体化便利轮椅产品说明书 指导老师 曹博 魏家鹏 申报者 吴浩波 合作成员 李存洲 苏春阳 齐特 孙祥峰
一、作品设计 本产品是针对老年人，残疾人、下肢丧失运动能力的人设计的一种能够帮助他们最大程度进行自理的多功能轮椅床，该轮椅床是轮椅和床的组合体。该轮椅床既能作为护理床使用，辅助老年人、残疾人等完成支背、曲腿、左右侧翻的功能，床体中间部分又能够转换成轮椅驶离床体，辅助老年人、残疾人完成日常的自由活动。此外，该轮椅还具备站立的功能，能够在坐姿和站姿之间自由转换，帮助下肢瘫痪的病人实现其站立行走的愿望。 二、产品结构 可倾放式靠背 调速控制杆 自动式端盘 储物筐 十字后轮 稳定前小轮 三、产品各部分工作原理 1，行走装置 轮子表面采用橡胶材料，纹理设计增大摩擦，并首创十字形轮轴，四个轮为一个单元，与楼梯成啮合型运动。 2，动力装置 选用电力驱动作为多功能轮椅床的驱动方式。因此，所有机构的动力源均采用直流电动推杆推动。本多功能轮椅床由护理床和轮椅组合而成。作为护理床使
用时，工作环境在室内，可以使用固定电源。作为轮椅使用时，工作环境随着轮椅的移动变化，轮椅只能使用固定在轮椅上的简易携带电源。所以该轮椅床采用交流与蓄电池相结合的供电方式。轮椅用24v蓄电池，可供轮椅在外自由活动使用。组合成床体之后，主要依靠市电供给能源，同时对蓄电池进行充电。 3，轮椅手动控制开关 1）手扶外侧安有餐桌伸缩开关按钮，可手动控制餐桌或作为其它功用。 2）手扶内侧安有座椅靠背旋转按钮，可手动控制靠背的高度以满足使用者需要。 3）设有调速摇杆，可控制轮椅速度。 四、产品创新点： 此款设备与原有设备相比有以下特点： 创新点一： 可爬楼梯，首创十字形轮轴，四个轮为一个单元，与楼梯成啮合型运动，从而实现楼梯行走。 创新点二： 座椅，靠背部分采用简单的连杆机构，即 可实现水平，倾斜放置，满足使用者的复健需 求，便于日常休息。
许昌市残疾人联合会“残疾人辅具（轮椅等）” 项目 招标文件 项目编号： ZFCG-G号 采购单位：许昌市残疾人联合会 代理机构：许昌市政府采购中心 二〇一八年九月四日
招标文件目录 第一章投标邀请 第二章项目需求 第三章投标人须知前附表 第四章投标人须知 一、概念释义 二、招标文件说明 三、投标文件的编制 四、投标文件的递交 五、开标和评标 六、定标和授予合同 第五章政府采购政策功能 第六章资格审查与评标 第七章合同条款及格式 第八章投标文件有关格式
第一章投标邀请 一、项目基本情况 （一）项目名称：残疾人辅具（轮椅等） （二）项目编号：ZFCG-G号 （三）采购方式：公开招标 （四）采购需求：手动轮椅（不带坐便）辆，手动轮椅（带坐便）辆，读书机台。 （五）预算金额：元。最高限价：元。 （六）交付（服务、完工）时间：合同签订后天 （七）交付（服务、完工）地点：许昌市残联 （八）进口产品：不允许。 （九）分包：不允许。 二、需要落实的政府采购政策 本项目落实节能环保、中小微型企业、支持监狱企业、残疾人福利性单位扶持等相关政府采购政策。 三、投标人资格要求 （一）具备《政府采购法》第二十二条第一款规定条件并提供相关材料。 （二）未被列入“信用中国”网站(https://www.doczj.com/doc/6c15191437.html,)失信被执行人、重大税收违法案件当事人名单、政府采购严重违法失信名单的投标人；“中国政府采购网” (https://www.doczj.com/doc/6c15191437.html,)政府采购严重违法失信行为记录名单的投标人； （三）本次招标不接受联合体投标； （四）投标人具有医疗器械经营许可证。 四、招标文件的获取 （一）网上下载招标文件
任务书
目录 摘要 ................................................... 错误！未定义书签。第一章多功能康复轮椅设计的概述....................................................................... 错误！未定义书签。第二章多功能康复轮椅的结构设计 (6) 第三章多功能康复轮椅的材料和力学分析 (8) 第四章多功能康复轮椅的功能分析......................................................................... 错误！未定义书签。第五章多功能康复轮椅的3D模型制作.. (16) 第六章多功能康复轮椅设计和制作的前景展望 (17) 结束语 (18) 主要参考文献 (19)
摘要 根据所收集的各类文献及市场出售的各种轮椅显示，目前绝大多数折叠式轮椅皆仅止于左右折叠，所以收折之后所占的体积仍是非常庞大，如此将造成搬运、载送上的困难，且施力不易，携带相当不方便，对于必须经常外出而行动不方便者，将形成非常大的负担。目前市面上亦有两三种可收折成手提箱大小的折叠式轮椅，称为组合式轮椅，但其最大的缺点是组装程序相当的复杂和费时，在每一次的使用前与收复过程中，必须经过相当繁琐的步骤，对于使用时间短而使用次数多的患者而言，是一个非常困扰的问题。本设计所要研究的多功能肢体障碍康复轮椅仅以连杆机构所组成，从经过设计和设计要求的限制，及各类参考文献中得出了最适合此类机构的是六连杆机构，并且进行了应用材料的确定、杆件的力学分析和整体的结构设计，最后完成了实体3D模型的制作。所以本设计的多功能肢体障碍康复轮椅是由单一自由度收折零件，不需使用任何拆卸工具即可以达到收折后体积小、重量轻、操作简便，像行李箱拖行及站立收藏等特性，适用于下肢瘫痪、年老体弱多病和行动不方便者，是一种非常理想的代步工具。 关键词：多功能肢体障碍康复; 连杆机构; 第 3 页共18 页
1前言 轮椅是康复的重要工具，它的发明可以说为腿部行动不便群体提供了极大的便利。但是它在部分使用场景下以及部分功能上是存在一定的局限性的。例如，其在上下楼梯时就不能使用人群的需求。为了解决上述需求，给相关人群提供性能优越的代步工具，研究一种价格适宜、平稳安全的爬楼梯装置是十分必要的。本设计可以解决传统的星轮式轮椅行走波动较大、在针对楼梯倾角调节轮椅时的困难等问题。本设计采用剪切式的连杆机构，其既可使前部伸出而上楼梯，也可使后部缩短而方便下楼梯，故可以使座椅保持相应的平衡而使上下楼梯的功能得以实现。 2爬楼梯轮椅的设计 2.1总体设计 该轮椅主要由车架、座椅、多连杆机构、行星轮机构、驱动机构等组成。该轮椅高度为0.8m，前后宽度为0.7m，左右宽度为0.7m，重量约为20kg。通过多连杆机构可调整轮椅上楼梯的角度，在行星轮的配合之下即可实现上楼梯的功能。 2.2行星轮设计 现行楼梯台阶的尺寸为：阶高应在140-170mm，阶面宽度为220-270mm，以此为依据，预设三星轮子轮直径为180mm，在此尺寸下，利用三星轮的转动功能，爬台阶功能很容易实现。 2.3多连杆机构设计 四连杆机构设计如下：四连杆的一端铰链连接三星轮，对角端的铰链连接在轮椅箱体中伸出的螺杆上，且四连杆中与箱体连接的其中一杆是固定。箱体内通过蜗轮蜗杆机构驱动轴的转动，以此来控制四连杆整体的转动，并且由于有一杆是固定的，就可以控制四连杆的收缩。再将在三星轮主轴上连接四连杆机构，借用四连杆机构的伸缩来实现轮椅角度的改变，使之保持水平。 2.4爬楼梯功能可行性分析 在下楼梯过程中，经软件模拟， 多连杆机构的极限位置如下左图所 示，通过如下的计算可知，此过程是
残疾人基本情况调查填写说明（无障碍部分）R33.近年来你家是否进行过无障碍改造 1.是 2.否 R34. 目前你家有哪些无障碍改造需求（1-8项可多选）1. 家门口坡化、扶手 2.房门改造 3.卫生间改造 4.厨房改造 5.闪光门铃、可视门铃（聋人用） 6.煤气泄露报警发声装置（盲人用）7.上网读屏软件（盲人用） 8.其他 9、无需求R33.近年来你家是否进行过无障碍改造：指2011年以来残疾人家庭是否进行过出入口坡化、房门加宽、卫生间加装坐便器及扶手、淋浴设施、厨房改造、在灶台、热水器增加煤气泄露发声报警装置、安装闪光门铃、可视门铃、配备上网读屏软件等无障碍改造。 1、是。只要被调查人家中进行过其中一项及以上改造内容，即选“是”。 2、否。被调查人家中未进行过其中任何一项改造内容，即选“否”。 R34. 目前你家有哪些无障碍改造需求：此项统计了解残疾 人家庭有哪些无障碍改造需求。残疾人家庭有哪项需求就选哪项，1-8项可多选，如无需求，则选第9项。敷设原则：在分线盒处，当不同电压回路交叉时，应采用金属隔板进行隔开处理；同一线槽内，强电回路须同时切断习题电源，线缆敷设完毕，要进行检查和检测处理。试卷技术指导。对于调试过程中高中资料试卷技术问题，作为调试人员，需要在事前掌握图纸资料、设备制造厂家出具高中资料试卷试验报告与相关技术资料，并且了解现场设备高中资料试卷布置情况与有关高中资料试卷电气系统接线等情况，然后根据规范与规程规定，制定设备调试高中资料试卷方案。做到准确灵活。对于差动保护装置高中资料试卷调试技术是指发电机一变压器组在发生内部故障时，需要进行外部电源高中资料试卷切除从而采用高中资料试卷主要保护装置。
一、轮椅与护理床 序号名称参数单位数量 1 成人轮椅1、车体：总长100cm ,总宽65cm、高88cm、折叠 后宽度26cm；喷涂车架；壁厚 1.2mm；机器手焊 接； 2、高品质 7寸前轮、带减震胶套；24寸后轮、四 轮全为免充气实心橡胶轮胎，前后四刹车； 3、轮椅可折叠，后背有储物袋，方便存放各种小 东西，活动扶手可上掀，塑胶踏板； 4、承重：≥110KG. 5、车架材质高强度铝合金，管直径：25mm、壁厚： ≥1.5mm，表面氧化处理，可折叠； 6、除上述要求外，其他参数不低于 GB/T13800-2009《手动轮椅车》国家标准。 辆240 2 腋拐铝合金腋拐： 1.技术参数： （1）材质为纯铝合金，壁厚≥0.8mm，表面佛山脱 亮银氧化。 （2）腋托：医用TPR材料，一体化超柔手感，高 度可调，9档调节，调节范围为1140mm-1340mm， 徒手轻松调节，伸缩自如、定位安全可靠。 （3）支脚垫材质为有弹性、耐磨、防滑的pvc材 料，使用中任何角度防测滑，安全系数高。 （4）净重约为950g 只50 3 手杖手杖： 1.技术参数： （1）材质：纯6063铝合金，壁厚1.1mm，表面处 理工艺，佛山无痕亮银氧化（亮白、雾银、亮黑、 古铜、炫蓝、五色可选） （2）手柄：医用PVC材料，高度可调，10档调节， 调节范围为700mm-920mm，徒手轻松调节，伸缩自 如。 （3）支脚垫材质为有弹性、耐磨、防滑的pvc材 料。 只50
4 护理床护理床配置：ABS床板、松木条制床面、铝合金护 栏、翻转餐桌板、六公分床垫（4公分海绵+2公分 椰丝，床垫外包装为防水布）、杂物架、输液架、 ABS床头柜 技术参数及配置： 1、金属部分经酸洗磷化喷塑处理，配备鞋架。整 床金属净重≥45kg。整床重量≥60kg。长度：2米、 宽度：0.9米，床面高度：0.50米。 2、床框部分钢材为80×40×T1.5mm方管、床腿采 用50×50×T1.2mm方管制作。床体安全承重：≥ 240 kg。 3、床头、床尾采用PE头料。颜色：珍珠白。美观 大方，耐腐蚀、耐脏，易擦洗。 4、床面为正宗松木，表面经防护处理。具有透气 性好、不变形、防蛀、防水性能。 5、背部可弯曲，弯曲角度：≥65°。具有背部手 动功能。 6、餐桌板为翻转式，餐桌支架采用40×16×1.5mm 扁管。餐桌板材料：ABS塑料，易清洗、耐磨损。 7、五档护栏柄收放自如、稳定性强。护栏材料： 铝合金，表面有防撞护条。护栏支撑杆壁厚2mm， 有保护包套。 8、床面严格按中华人民共和国行业标准YY0003-90 进行承重静压试验检测。 9、伸缩式摇手，可折叠。摇柄采用ABS塑料成型， 内卡含油螺母。丝杆具有PVC防尘罩。丝杆具有双 向打滑限位功能。丝杆材料：45#钢滚丝。万向节 采用金属铸造。 10、鞋架尺寸为：825×320mm（长×宽）。鞋架材 料：喷塑钢管。方管尺寸：20×20mm。 11、配备伸缩不锈钢2头输液架，以防疗养人不便 之时使用。 张 20
机械原理与设计课程设计计算说明书 设计题目： 多功能轮椅 姓名： 班级： 学号： 指导教师： 年月日
目录 <一> 设计背景与整体规划设计 (3) 一、设计背景与意义 二、整体设计 <二> 行走机构部件的设计与计算 (5) 一、爬楼梯功能结构设计 1.履带式行走机构设计： 2.行星轮式行走机构 <三> 其他功能机构部件的设计与计算 (10) 一、车体主要部件 二、靠背平躺机构 三、防侧翻机构设计 <四> 传动系统设计与计算 (11) 一、电动机的选择 二、减速装置 <五> 设计总结与心得 (13) <六> 参考文献 (14)
<一> 设计背景与整体规划设计 一、设计背景与意义 轮椅为残疾人和体弱老年人必不可少的行走工具，但由于残疾人和老年人身体相对较弱,且较多无工作能力,经济来源有限。而且当他们不使用轮椅时，又需要轮椅便于包装和移动。因此，要求轮椅:轻便小巧,结构紧凑,功能单一，简单易用,价格低廉。轮椅是康复的重要工具，它不仅是肢体伤残者的代步工具，更重要的是使他们借助于轮椅进行身体锻炼和参与社会活动。据史料记载，最早的轮椅出现在中国的南北朝时期。近现代以来，轮椅发生了很大的改进并且人们逐渐开始把轮椅当做康复运动的工具，人们对残疾人士的关注也随着轮椅的广泛普及而增加。1964年，残障奥运会首次登场。随着竞技的需求，轮椅的设计朝向强调其功能性、舒适性、耐用性与外观酷炫发展。 轮椅的出现，为众多的残疾人士提供了方便、舒适的生活，使他们能更好的生活、工作，使许多的残疾人为社会奉献了强大的力量，同时也引发人们对人生的思考，让社会更加人性化，更加和谐。 因此如何设计和制造一个功能强大、人性化的轮椅成为了当今残疾人士最为关心的问题。现如今的许多轮椅都需要残疾人自己用手推动或他人推动，不方便且费力，并且走在不平坦的路上易颠簸。尤其是爬楼梯的时候，如果楼梯旁没有斜坡，把轮椅抬起将会是极大地麻烦。我们小组做的就是设计一个能上下楼梯并有一些辅助功能的多功能轮椅。 二、整体设计 1、参照标准轮椅尺寸，整体结构尺寸选择如下： 座宽：440mm 背高：380mm 座深：400mm 全高：900mm 全宽：670mm 全长：1000mm 扶手高：220mm
2018年残疾人机动轮椅车置换工作的实施方案 为改善****的交通市容环境，根据区三车办《***区加强机动三轮车管理工作实施意见》，拟定于12月20日至25日五天时间内，在***区***号停车场进行残疾车置换工作。为充分体现党和政府的关心，切实保护残疾人的合法权益，维护***的社会稳定，现制定本区残疾人机动轮椅车置换工作的实施方案，具体如下：一、置换工作的范围和对象 范围：全区22个镇、区的347辆残疾人机动轮椅车。其中有牌有证的残疾人机动轮椅车212辆，无牌无证的残疾人机动轮椅车135辆。需置换新型机动轮椅车164辆、电动轮椅车2辆、手摇轮椅车8辆。 对象：同时具备下列条件的残疾车主 1、具有本区户籍的下肢残疾人（携带本人身份证和本人户口本）； 2、持有***市残联发放的《中华人民共和国残疾人证》； 3、持有***市公安局发放的《***市残疾人机动轮椅车车牌证》和驾驶操作证； 4、可以上道行驶的车辆及购车有效凭证。 二、置换工作的内容 1、回收残疾车主原有的机动轮椅车及牌、证； 2、提供由残疾车主自行选择的新型机动轮椅车； 3、如残疾车主选择电动轮椅车、手摇轮椅车或不再要车，给予差价补贴； 4、颁发机动轮椅车牌照和驾驶操作证； 5、办理第三者责任保险。（每人80元自理） 三、置换工作的时间安排 1、 ****年12月6日、7日、8日为看样车，定车型。 2、****年12月20日至25日上午 9：00至下午 4：00置换残车。 3、***年12月10日前作好各项置换准备工作，12月25日以后做好扫尾工作，12月31日前全部完成置换工作。 四、置换工作的具体分工 为确保这次残疾人机动轮椅车置换工作的顺利进行，在区三车办的领导下，成立***区残疾人机动轮椅车置换工作小组，区残联执行理事长***任组长，办公室主
1.步行适宜距离： L＝500.0m 2.负重行走距离： L＝300.0m 3.正常目视距离： L<100.0m 4.观枝形： L< 30.0m 5.赏花：L＝9.0m 6.心理安全距离： L＝3.0m 7.谈话距离：L>0.70m 居住区道路：W>20.0m；小 区路：W＝6.0～9.0m； 组团路：W＝3.0～5.0m； 宅间小路： W>2.50m； ` 园路、人行道、坡道宽：W＝1.20m，轮椅通过：W≥1.50m， 轮椅交错：W≥1.80m。尽端式道路的长度: L<120.0m,尽端回车场： S>12.0m ｘ12.0m 楼梯踏步室内： H < 0.15m，W > 0.26m；室外： H＝0.12～0.16m，W＝0.30m～0.35m； 可坐踏步： H＝0.20～0.35m，W＝0.40～0.60m。台阶长度超过3米或需改变攀登方向的地方，应在中间设置休息平台，平台：W<1.20m。 居住区道路最大纵坡： i<8％；园路最大纵坡： i<4％； 自行车专用道路最大纵坡：i<5％；轮椅坡道一般： i＝6％；i<8.5％；人行道纵坡： i<2.5％。 无障碍坡道高度和水平长度：坡度：1：20 1：16 1：12 1：10 1：8最大高度（m)： 1.50 1.00 0.75 0.60 0.35平长度（m)： 30.00 16.00 9.00 6.00 2.80 室外座椅（具）： H＝0.38～0.40m，W＝0.40～0.45m，单人椅： L＝0.60m左右，双人椅： L＝1.20m左右，三人椅： L＝1.80m左右，靠背倾角： 100-110°为宜。 扶手： H＝0.90m (室外踏步级数超过了3级时）残障人轮椅使用扶手： H＝0.68m\0.85m栅栏竖杆的间距： W<1.10m。
厕所设计说明书 Company Document number：WUUT-WUUY-WBBGB-BWYTT-1982GT
设计说明书 目录 一、项目概况简介 (3) 二、设计原则 (3) 三、总体构思 (3) 四、设计详细说明 (4) 五、建筑细部说明 (4) 六、总体景观环境说明 (4) 七、植物配置 (5) 一、项目概况简介 公共厕所是为居民和行人提供服务的不可缺少的环境卫生设施，为使公共厕所的规划、设计、建设和管理符合市容环境卫生要求，以利于城市的整洁和城市功能的正常发挥，特制定的本设计。 我们设计的厕所主要放置于综合性公园中，适用于各种人群，厕所的外型是由两个花型的圆相交，中心相交的部分为无顶的休息区，具植物配置，能够让等候休息的人依然感到赏心悦目。透明凹凸蓝色玻璃顶光线自然，节能环保。 二、设计原则
1、整体性：注重景观规划设计的整体性，总体上简洁明快、局部设计在遵循整体风格统一的基础上求变化。男厕和女厕的布置基本趋于一致却也有变化，男厕的洗手台采用方形的设计，讲求简洁有力，女厕的洗手台和梳妆台为半圆形，讲究柔和曲线。 2、舒适性：遵循“以人为本”的现代设计理念，残疾人厕所中设置扶手和坐便器，门前不设台阶和障碍，门宽也适用轮椅通过，色块以大块为主且多用柔和色彩，女厕设梳妆台，男厕设大面全身镜，方便梳洗和整理着装、妆容。 3、适用性：为周边建筑提供相应的适宜环境，适用于综合性公园这样的多样人群集中的地段，建筑柔和，线条优美，色彩明快。 4、空间感：根据现有的基地形态，以“收放结合”的平面形态配合竖向多层次的景观元素（包括绿化、水体、灯具等），塑造道路环境的多元空间感。 5、美观性：充分运用景观设计的各类元素，在构图、材料、质感、植物形态及色彩、平面等各个方面相配合，强化屋顶的凹凸玻璃设计，多彩又柔和的墙面贴装布置恰如其分。 三、总体构思 1、形状 厕所外型采用两个外墙花型的双圆柱体相交，相交部分突起，为中空的设计，设置植物和座椅做中庭。 2、功能 公共厕所是为居民和行人提供服务的不可缺少的环境卫生设施，为使公共厕所的规划、设计、建设和管理符合市容环境卫生要求，以利于城市的整洁和城市功能的正常发挥，特制定的本设计.本公厕设置在综合性公园当中。