速度分析---雅可比矩阵---关节速度与末端速度的映射关系
雅克比矩阵的获得方法：位置关系求导；矢量积法；微分变换法 雅克比的性质：
6 x n 的偏导数矩阵，前3行为末端线速度传动比，后3行为末端角速度传动比。行数=机器人在操作空间的维数，列数n=关节数。 雅克比的应用：
1、判断奇异状态：|J|=0
2、雅克比矩阵的奇异值分解，将雅可比矩阵分解出对角阵（对角元素为奇异值），对角阵和雅可比矩阵具有相同的秩。
3、条件数，定义式（文献）根据是否满自由度划分，和奇异值存在关系：条件数是最大和最小奇异值的比值。条件数k ≥1，当k=1时，操作臂所具有的形位称为各向同性，灵巧性最高，各奇异值相等。
4、最小奇异值，可用来作为控制所需关节速度上限的指标（限定式见文献）。
5、运动灵巧性指标，条件数的倒数。
附件1：矢量积法
矢量积的方法是whitney 基于运动坐标系概念于1972年提出的求解机器人运动雅克比矩阵的方法。末端抓手的微分移动和微分转动分别用d 和δ表示，线速度和角速度分别用v 和w 表示。
对于移动关节i 的运动，它在末端手抓产生于z1轴相同方向的线速度，且
0i i v z q
w ??
??=????????
因此得到雅可比矩阵的第i 列
0i i Z L ??
=????
(移动关节i)
对于转动关节i 的运动，它在终端抓手上产生的线速度为矢量积0
()i i n i v z p q =?，产生
的角速度为i i w z q
= 。 因此，雅可比矩阵的第i 列为
()00i
i i i
n i n i i i Z R P Z P J z Z ??????==?
?????????
式中，?表示矢量积符号，0
i
n P 表示末端抓手坐标的原点相对坐标系{i}的位置在基座标系{0}
的表示，0
i n P =
(
)0
i i
n R P ,Zi 是坐标系{i}的Z 轴单位方向，它是用坐标系表示的。
附件2：微分变换法
速度可以看成是单位采样时间内的微分运动。因此，操作速度与关节速度之间的额关系
等价于相应地微分关系。微分转动变换满足交换律，并具有矢量性。微分移动矢量和微分转动矢量共同组成微分算子。
对于转动关节i ，连杆i 相对连杆(i-1)绕坐标系{i}的Zi 轴作微分转动d i θ，根据前面所述的连杆坐标系的规定（Denavit-Hartenberg 方法）和连杆矩阵1i i
T -和i
n T
的定义，则连杆i 的微
分转动相当于微分运动矢量
000d ????=?????? 0=01i d δθ??????????
利用公式得出手抓相应的微分运动矢量为
()()()=T z x T z y T z z i T z x T z y T z z P n d P o d P a d d n o a θδδδ??????????????????
?????????????????
?????
???
若关节i 是移动关节，连杆i 相对于连接杆（i-1）作微分移动
i
dd ，即
001i d dd ????=?????? 0=00δ??
????????
抓手相应的微分运动矢量为
=000T z x T z y T z z i T x T y T z n d o d a d dd δδδ????????????????
????????????????????
??
式中n,o,a,P
是
i
n T
的四个列矢量。利用上述公式，可以得到机器人雅可比J 的各个列矢量。
如果关节i 是转动关节，则J 的第i 列按式计算，即
()J ()()z x y y x T
Li z x y y x z x y y x P n n p n p P o o p n p P a a p a p ??
?-+??????=?=-+?????????-+????
J z T A i z z n o a ????=??
????
如果关节i 是移动关节，这J 的第i 列按式按式计算，即
J z T Li z z n o a ????=?????? 0J 00T Ai ????=??????
式中n,o,a,P
是
i n T 的四个列矢量。i n T 的计算顺序如下式所示。
1
010*******
2112111010
1
21......
...n
n n
n n n n n n n n
n
T T T
T T T T
T T T T T
T I ---------===
=
上面计算机器人雅可比的方法是构造性的，只要知道机器人操作臂各连杆变换矩阵T
就可以自动生成它的雅可比矩阵，不需要求导和解方程等手续。
附件3：其他方法
从基座向指端的速度传播的递推方法，即位移关系求导法。从指端向基座的静力传播的递推方法，即通过力雅克比反求速度雅克比。
附件4：两种雅可比矩阵的关系
微分变换法求出的雅克比是相对于{T}（末端、手爪）坐标的，矢量法求出的雅克比是相对于基坐标的。两者应具有以下转换关系：
00 0()() 0 T n T
T
n R J q J q R ??
=??????
战略地位与行动评价矩阵 战略地位与行动评价矩阵(SPACE矩阵) [编辑] SPACE矩阵简介 战略地位与行动评价矩阵（Strategic Position and Action Evaluation Matrix，简称SPACE矩阵）主要是分析企业外部环境及企业应该采用的战略组合。 SPACE矩阵有四个象限分别表示企业采取的进取、保守、防御和竞争四种战略模式。这个矩阵的两个数轴分别代表了企业的两个内部因素——财务优势（FS）和竞争优势（CA）；两个外部因素——环境稳定性（ES）和产业优势（IS）。这四个因素对于企业的总体战略地位是最为重要的
[编辑] 建立SPACE矩阵的步骤 1）选择构成财务优势（FS）、竞争优势（CA）、环境稳定性（ES）和产业优势（IS）的一组变量； 2）对构成FS和IS的各变量给予从+1（最差）到+6（最好）的评分值。而对构成ES和CA 的轴的各变量从-1（最好）到-6（最差）的评分值； 3）将各数轴所有变量的评分值相加，再分别除以各数轴变量总数，从而得出FS、CA、IS和ES各自的平均分数； 4）将FS、CA、IS和ES各自的平均分数标再各自的数轴上； 5）将X轴的两个分数相加，将结果标在X轴是；将Y轴的两个分数相加，将结果标在Y轴上；标出X、Y数轴的交叉点； 6）自SPACE矩阵原点到X、Y 数值的交叉点画一条向量，这一条向量就表示企业可以采取的战略类型：进取、竞争、防御或保守。 SPACE矩阵要按照被研究企业的情况而制定，并要依据尽可能多的事实信息。根据企业类型的不同，SPACE矩阵的轴线可以代表多种不同的变量。如，投资收益、财务杠杆比率、偿债能力、流动现金、流动资金等。 SPACE矩阵的轴线可以代表多种不同的变量
竞争情报分析方法汇总 2007-07-05 22:37 1、定标比超（Benchmarking） 2、 SWOT分析法 3、业务流程重组（business process reengineering，BPR） 4、财务分析法（通常指报表分析） 5、核心竞争力分析 6、关键成功因素分析 7、客户满意度调查 8、资产转让分析 9、经验曲线 10、五力模型 11、产业情景分析（Industry scenarios） 12、产业细分（Industry segmentation） 13、事件分析（Event Analisys） 14、管理人员跟踪（Management profiles） 15、市场信号分析（Market signaling） 16、并购分析（） 17、多点竞争分析（Multipoint competition analysis） 18、 PIMS数据库分析（美国战略规划研究所开发的专门数据库） 19、政治及国家风险分析（Political and country risk analysis） 20、多元化业务分析 21、反求工程（Reverse engineering）
22、利益相关者及基本假设评测（） 23、战略联盟 24、战略组分析（a strategic group analysis） 25、优势及弱点分析 26、共同利益分析 27、技术评价 28、价值链分析现场图 29、衡量工业吸引力的《经济学家》模型 30、波士顿矩阵（BCG Industry matrix） 31、以价值为基础的规划（Value-based Planning） －－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－ 下面是一个网站对他们进行的分类总结： ?针对市场、行业和竞争环境 产业情景分析(Industry Scenarios) 产业细分化分析(Industry Segmentation) 市场信号分析(Market Signaling) BCG工业矩阵(BCG Industry Matrix) ?针对竞争对手、企业竞争力和成功的关键因素 竞争对手跟踪(Competitor Tracking) 核心竞争力分析(Core Competing Capability) 关键成功因素分析(Critical Success Factor Analysis) 多点竞争分析(Multipoint Competition Analysis) 优劣势分析(Strengths and Weakness Analysis) 反求工程(Reverse Engineering) 专利情报分析(Patent Intelligence Analysis) ?针对具体的竞争活动 业务流程重组BPR(Business Process Reengineering) 定标比超(Benchmarking) 客户满意度调查(Customer Satisfaction) 资产转让分析(Portfolio Analysis)
波士顿矩阵分析法 波士顿矩阵是由波士顿咨询集团(Boston Consulting Group, BCG)在上世纪70年代初开发的。BCG矩阵将组织的每一个战略事业单位（SBUs）标在一种2维的矩阵图上，从而显示出哪个战略事业单位提供高额的潜在收益，以及哪个战略事业单位是组织资源的漏斗。BCG矩阵的发明者、波士顿公司的创立者布鲁斯认为“公司若要取得成功，就必须拥有增长率和市场分额各不相同的产品组合。组合的构成取决于现金流量的平衡。” 波士顿矩阵通过市场增长率和市场占有率两个维度对业务单位进行分析 ? 横坐标表示相对市场份额，表示各项业务或产品的市场占有率和该市场最大竞争者的市场占有率之比。比值为1就表示此项业务是该市场的领先者。 ? 纵坐标为市场成长率，表明各项业务的年销售增长率。具体坐标值可以根据行业的整体增长而定； ? 图中圆圈表示企业现有的各项不同的业务或产品，圆圈的大小表示它们销售额的大小，圆圈的位置表示它们的成长率和相对市场份额所处的地位。 通过分析不同的业务单位在矩阵中的不同位置可以将业务单位分解为出4 种业务组合。 （1）问题型业务（Question Marks，指高增长、低市场份额） 处在这个位置中的是一些投机性产品，带有较大的风险。这些产品可能利润率很高，但占有的市场份额很小。这通常是一个公司的新业务，为发展问题业务，公司必须建立工厂，增加设备和人员，以便跟上迅速发展的市场，并超过竞争对手，这些意味着大量的资金投入。“问题”非常贴切地描述了公司对待这类业务的态度，因为这时公司必须慎重回答“是否继续投资，发展该业务？”这个问题。只有那些符合企业发展长远目标、企业具有资源优势、能够增强企业核心竞争力的业务才得到肯定的回答。得到肯定回答的问题型业务适合于采用战略框架中提到的增长战略，目的是扩大SBUs的市场份额，甚至不惜放弃近期收入来达到这一目标，因为要问题型要发展成为明星型业务，其市场份额必须有较大的增长。得到否定回答的问题型业务则适合采用收缩战略。 （2）明星型业务（stars，指高增长、高市场份额） 这个领域中的产品处于快速增长的市场中并且占有支配地位的市场份额，但也许会或也许不会产生正现金流量，这取决于新工厂、设备和产品开发对投资的需要量。明星型业务是由问题型业务继续投资发展起来的，可以视为高速成长市场中的领导者，它将成为公司未来的现金牛业务。但这并不意味着明星业务一定可以给企业带来源源不断的现金流，因为市场还在高速成长，企业必须继续投资，以保持与市场同步增长，并击退竞争对手。企业如果没有明星业务，就失去了希望，但群星闪烁也可能会闪花企业高层管理者的眼睛，导致做出错误的
波士顿矩阵 波士顿矩阵(BCG Matrix) 波士顿矩阵又称市场增长率-相对市场份额矩阵、波士顿咨询集团法、四象限分析法、产品系列结构管理法等。 目录 [隐藏] ? 1 模型介绍 ? 2 模型的重要假设 ? 3 如何用模型来分析 ? 4 波士顿矩阵的优点 ? 5 BCG矩阵的局限性 ? 6 波士顿咨询集团法的应用法则 ?7 波士顿矩阵分析在实际案例中的运用 [1] ?8 波士顿矩阵在酒类营销中的运用[2] ?9 参考文献 ?10 相关链接 [编辑] 模型介绍 制定公司层战略最流行的方法之一就是BCG矩阵。该方法是由波士顿咨询集团（Boston Consulting Group, BCG）在上世纪70年代初开发的。BCG矩阵将组织的每一个战略事业单位（SBUs）标在一种2维的矩阵图上，从而显示出哪个SBUs提供高额的潜在收益，以及哪个SBUs是组织资源的漏斗。BCG矩阵的发明者、波士顿公司的创立者布鲁斯认为“公司若要取得成功，就必须拥有增长率和市场分额各不相同的产品组合。组合的构成取决于现金流量的平衡。”如此看来，BCG的实质是为了通过业务的优化组合实现企业的现金流量平衡。 BCG矩阵区分出4种业务组合。 （1）问题型业务（Question Marks，指高增长、低市场份额） 处在这个领域中的是一些投机性产品，带有较大的风险。这些产品可能利润率很高，但占有的市场份额很小。这往往是一个公司的新业务。为发展问题业务，公司必须建立工厂，增加设备和人员，以便跟上迅速发展的市场，并超过竞争对手，这些意味着大量的资金投入。“问题”非常
贴切地描述了公司对待这类业务的态度，因为这时公司必须慎重回答“是否继续投资，发展该业务？”这个问题。只有那些符合企业发展长远目标、企业具有资源优势、能够增强企业核心竞争力的业务才得到肯定的回答。得到肯定回答的问题型业务适合于采用战略框架中提到的增长战略，目的是扩大SBUs的市场份额，甚至不惜放弃近期收入来达到这一目标，因为要问题型要发展成为明星型业务，其市场份额必须有较大的增长。得到否定回答的问题型业务则适合采用收缩战略。 如何选择问题型业务是用BCG矩阵制定战略的重中之重，也是难点，这关乎企业未来的发展。对于增长战略中各种业务增长方案来确定优先次序，BCG也提供了一种简单的方法。通过下图权衡选择ROI相对高然后需要投入的资源占的宽度不太多的方案。 （2）明星型业务（Stars，指高增长、高市场份额） 这个领域中的产品处于快速增长的市场中并且占有支配地位的市场份额，但也许会或也许不会产生正现金流量，这取决于新工厂、设备和产品开发对投资的需要量。明星型业务是由问题型业务继续投资发展起来的，可以视为高速成长市场中的领导者，它将成为公司未来的现金牛业务。但这并不意味着明星业务一定可以给企业带来源源不断的现金流，因为市场还在高速成长，企业必须继续投资，以保持与市场同步增长，并击退竞争对手。企业如果没有明星业务，就失去了希望，但群星闪烁也可能会闪花企业高层管理者的眼睛，导致做出错误的决策。这时必须具备识别行星和恒星的能力，将企业有限的资源投入在能够发展成为现金牛的恒星上。同样的，明星型业务要发展成为现金牛业务适合于采用增长战略。 （3）现金牛业务（Cash cows，指低增长、高市场份额） 处在这个领域中的产品产生大量的现金，但未来的增长前景是有限的。这是成熟市场中的领导者，它是企业现金的来源。由于市场已经成熟，企业不必大量投资来扩展市场规模，同时作为市场中的领导者，该业务享有规模经济和高边际利润的优势，因而给企业带来大量现金流。企业
信息分析方法习题 Company number：【0089WT-8898YT-W8CCB-BUUT-202108】
《信息分析方法》复习题 一、单项选择： 1．信息分析有许多相关概念，但以下概念中与信息分析无关的是【 A 】 A．信息组织 B．技术跟踪 C．数据分析 D．情报研究 2．信息分析的目的是 【 D 】 A．为信息咨询服务 B．为科学研究服务 C．为信息管理服务 D．为科学决策服务 3．信息分析工作中研究方法的科学性主要表现在 【 D 】 A．采用科学的研究方法 B．数据的客观性和准确性 C．研究的相对独立性 D．以上全是 4．信息分析的基本功能是整理、评价、预测和 【 A 】 A．反馈
B．综合 C．评价 D．推理 5．信息分析中进行多因素之间关系的定量研究，主要依赖以下哪种方法【 D 】A．系统分析 B．社会学 C．预测学 D．统计学 6．文献收集中的检索方法有多种。从时间上看，如果是从与课题相关起止年代由远而近地开始查找，这种检索方法则是【 B 】 A．追溯法 B．顺查法 C．倒查法 D．常规法 7．对照两个或两个以上研究对象，以确定其间差异点和共同点的一种逻辑思维方法称 为【 C 】A．因素法 B．差量法 C．比较法 D．相关法 8．一切推理可以分为哪两大类【 D 】 A．常规推理、直言推理
B．简单判断的推理、复合判断的推理 C．假言推理、选言推理 D．演绎推理、归纳推理 9．考察某类事物中的部分对象具有某种属性而推出该类事物都具有此属性的推理形式 是【 B 】A．常规推理 B．简单枚举推理 C．假言推理 D．选言推理 10．特尔菲法中专家意见的协调程度可以用以下哪一个来表示 【 D 】 A．评分的算术平均值 B．对象的满分频度 C．对象的评价等级和 D．协调系数和变异系数 11．下列各句话中，以下哪一句没有采用相关分析【 C 】 A．山雨欲来风满楼 B．瑞雪兆丰年 C．一年之计在于春 D．春江水暖鸭先知 12．回归法中最基本的方法是 【 A 】
第三章 1、 已知()ij A a =是n 阶正定Hermite 矩阵，在n 维线性空间n C 中向量 1212(,,,),(,, ,)n n x x x y y y αβ==定义内积为(,)H A αβαβ= （1） 证明在上述定义下，n C 是酉空间； （2） 写出n C 中的Canchy-Schwarz 不等式。 2、 已知2111311101A --?? =? ? -?? ，求()N A 的标准正交基。 提示：即求方程0AX =的基础解系再正交化单位化。 3、 已知 308126(1)316,(2)103205114A A --?? ?? ????=-=-?? ?? ????----?? ?? 试求酉矩阵U ，使得H U AU 是上三角矩阵。 提示：参见教材上的例子 4、 试证：在n C 上的任何一个正交投影矩阵P 是半正定的Hermite 矩阵。 5、 验证下列矩阵是正规矩阵，并求酉矩阵U ，使H U AU 为对角矩阵，已知 1 31(1)612A ????? =????????? ? 01(2)10000i A i -????=??????，434621(3)44326962260i i i A i i i i i +--????=----? ???+--?? 11(4)11A -?? =?? ?? 6、 试求正交矩阵Q ，使T Q AQ 为对角矩阵，已知
220(1)212020A -????=--????-?? ，11011110(2)01111011A -?? ??-? ?=?? -??-?? 7、 试求矩阵P ，使H P AP E =（或T P AP E =），已知 11(1)01112i i A i i +????=-????-??，222(2)254245A -?? ??=-?? ??--?? 8、 设n 阶酉矩阵U 的特征根不等于1-，试证：矩阵E U +满秩，且1 ()() H i E U E U -=-+是Hermite 矩阵。反之，若H 是Hermite 矩阵，则E iH +满秩，且1 ()()U E iH E iH -=+-是酉矩阵。 证明：若||0+=E U ，观察0-=E U λ知1-为U 的特征值，矛盾，所以矩阵E U +满 秩。()()1 1()()()--=-+=-+-H H H H H i E U E U i E U E U ，要H H H =，只要 ()()1 1()()()()()()---+-=-+?--+=+-?-=-H H H H H H i E U E U i E U E U E U E U E U E U U U U U 故H H H = 由()0+=--=E iH i iE H 知i 为H 的特征值。由Hermite 矩阵只能有实数特征值可得 0+≠E iH ，即E iH +满秩。 111111()()()()()()()()()()()()------=+-+-=+-+-=++--=H H H U U E iH E iH E iH E iH E iH E iH E iH E iH E iH E iH E iH E iH E 9、 若,S T 分别是实对称和实反对称矩阵，且det()0E T iS --≠，试证： 1()()E T iS E T iS -++--是酉矩阵。 证明： 1111 [()()]()()()()()()----++--++--=++--++--H E T iS E T iS E T iS E T iS E T iS E T iS E T iS E T iS 11()()()()--=++++----=E T iS E T iS E T iS E T iS E
《信息分析方法》复习题 一、单项选择： 1.信息分析有许多相关概念,但以下概念中与信息分析无关得就是???【 A 】 Ａ。信息组织 B.技术跟踪 C．数据分析 D。情报研究 2。信息分析得目得就是??????【D】 Ａ．为信息咨询服务 B.为科学研究服务 Ｃ。为信息管理服务 D．为科学决策服务 ３．信息分析工作中研究方法得科学性主要表现在??【 D 】 Ａ。采用科学得研究方法 B。数据得客观性与准确性 C。研究得相对独立性 D．以上全就是 4。信息分析得基本功能就是整理、评价、预测与????【 A 】 A.反馈 B。综合 C．评价 D.推理 5。信息分析中进行多因素之间关系得定量研究，主要依赖以下哪种方法【 D 】A。系统分析
B。社会学 C.预测学 Ｄ。统计学 ６．文献收集中得检索方法有多种。从时间上瞧,如果就是从与课题相关起止年代由远而近地开始查找,这种检索方法则就是【 B 】 Ａ.追溯法 B．顺查法 C．倒查法 D．常规法 7. 对照两个或两个以上研究对象,以确定其间差异点与共同点得一种逻辑思维方法称为 【C 】 A．因素法 Ｂ。差量法 Ｃ．比较法 D。相关法 8.一切推理可以分为哪两大类【D】 A。常规推理、直言推理 B．简单判断得推理、复合判断得推理 C．假言推理、选言推理 D。演绎推理、归纳推理 ９.考察某类事物中得部分对象具有某种属性而推出该类事物都具有此属性得推理形式就是 【 B 】 A.常规推理
Ｂ。简单枚举推理 C。假言推理 Ｄ.选言推理 10．特尔菲法中专家意见得协调程度可以用以下哪一个来表示???【Ｄ】 A。评分得算术平均值 B.对象得满分频度 C。对象得评价等级与 D.协调系数与变异系数 11。下列各句话中，以下哪一句没有采用相关分析【Ｃ】 A．山雨欲来风满楼 B。瑞雪兆丰年 C。一年之计在于春 D。春江水暖鸭先知 12．回归法中最基本得方法就是?????【Ａ】 A。一元线性回归 B.二元线性回归 C．多元线性回归 D。非线性回归 13．在建立多元线性回归方程以后，同样应进行相关性检验。即要检验全部自变量与因变量得线性相关度，可通过求出以下哪一个值来进行检验【B】 Ａ。相关系数 B。复相关系数 C．自由度 D.显著性水平
波士顿理论-战略分析方法 SWOT是一种战略分析方法，通过对被分析对象的优势、劣势、机会和威胁的加以综合评估与分析得出结论，通过内部资源、外部环境有机结合来清晰地确定被分析对象的资源优势和缺陷，了解所面临的机会和挑战，从而在战略与战术两个层面加以调整方法、资源以保障被分析对象的实行以达到所要实现的目标。 SWOT分析法又称为态势分析法，也称波士顿矩阵，它是由旧金山大学的管理学教授于20世纪80年代初提出来的，是一种能够较客观而准确地分析和研究一个单位现实情况的方法。 SWOT分别代表：strengths（优势）、weaknesses（劣势）、opportunities(机会)、threats（威胁）。 SWOT分析通过对优势、劣势、机会和威胁的加以综合评估与分析得出结论，然后再调整企业资源及企业策略，来达成企业的目标。 SWOT分析已逐渐被许多企业运用到包括：企业管理、人力资源、产品研发等各个方面。 SWOT分析方法从某种意义上来说隶属于企业内部分析方法，即根据企业自身的既定内在条件进行分析。SWOT分析有其形成的基础。按照企业竞争战略的完整概念，战略应是一个企业“能够做的”（即组织的强项和弱项）和“可能做的”（即环境的机会和威胁）之间的有机组合。著名的竞争战略专家迈克尔.波特提出的竞争理论从产业结构入手对一个企业“可能做的”方面进行了透彻的分析和说明，而能力学派管理学家则运用价值链解构企业的价值创造过程，注重对公司的资源和能力的分析。SWOT分析，就是在综合了前面两者的基础上，以资源学派学者为代表，将公司的内部分析（即20世纪80年代中期管理学界权威们所关注的研究取向，以能力学派为代表）与产业竞争环境的外部分析（即更早期战略研究所关注的中心主题，以安德鲁斯与迈克尔.波特为代表）结合起来，形成了自己结构化的平衡系统分析体系。与其他的分析方法相比较，SWOT分析从一开始就具有显著的结构化和系统性的特征。就结构化而言，首先在形式上，SWOT分析法表现为构造SWOT结构矩阵，并对矩阵的不同区域赋予了不同分析意义；其次内容上，SWOT分析法的主要理论基础也强调从结构分析入手对企业的外部环境和内部资源进行分析。另外，早在SWOT诞生之前的20世纪60年代，就已经有人提出过SWOT分析中涉及到的内部优势、弱点，外部机会、威胁这些变化因素，但只是孤立地对它们加以分析。SWOT方法的重要贡献就在于用系统的思想将这些似乎独立的因素相互匹配起来进行综合分析，使得企业战略计划的制定更加科学全面。 SWOT方法自形成以来，广泛应用于战略研究与竞争分析，成为战略管理和竞争情报的重要分析工具。分析直观、使用简单是它的重要优点。即使没有精确的数据支持和更专业化的分析工具，也可以得出有说服力的结论。但是，正是这种直观和简单，使得SWOT不可避免地带有精度不够的缺陷。例如SWOT分析采用定性方法，通过罗列S、W、O、T的各种表现，形成一种模糊的企业竞争地位描述。以此为依据作出的判断，不免带有一定程度的主观臆断。所以，在使用SWOT方法时要注意方法的局限性，在罗列作为判断依据的事实时，要尽量真实、客观、精确，并提供一定的定量数据弥补SWOT定性分析的不足，构造高层定性分析的基础。 基本规则 进行SWOT分析的时候必须对公司的优势与劣势有客观的认识； 进行SWOT分析的时候必须区分公司的现状与前景； 进行SWOT分析的时候必须考虑全面。 进行SWOT分析的时候必须与竞争对手进行比较，比如优于或是劣于你的竞争对手； 保持SWOT分析法的简洁化，避免复杂化与过度分析； SWOT分析法因人而异。 一旦使用SWOT分析法决定了关键问题，也就确定是市场营销的目标。SWOT分析法可与PESTanalysis和Porter'sFive-Forcesanalysis等工具一起使用。市场营销课程的学生之所以热衷于SWOT分析法是因为它的易学性与易用性。运用SWOT分析法的时候，要将不用的要素列入相关的表格
定标比超的应用 ——提高中信所硕士研究生的竞争优势一、定标比超的内容确定 要想取得理想的定标比超效果，确定定标比超的内容非常重要。本题是要提高中信所研 究生的竞争优势，为了达到这一目的，需要根据目标确定下来定标比超的内容。围绕这一目的，现从如下几个方面考虑：首先，研究生培养的战略目标将在很大程度上决定研究生培养质量的高低；其次，教学资源是研究生培养的重要资源、或者说是基础，确定为内容之一；再次，研究生的一个重要能力就是科研能力，研究生自己独立解决问题的能力；最后，研究生的课外活动对于培养研究生社交能力等综合能力具有重要作用。所以，将提高中信所硕士研究生的竞争优势的定标比超内容确定如下： 1. 培养战略：主要指的是单位培养研究生的战略目标 2. 教学资源：包括学校的图书文献资源、师资力量等 3. 科研与学习：主要指科研氛围、参加科研的机会等 4. 课外活动：主要指研究生参加讲座、活动等情况 二、定标比超对象 在情报学研究生培养方面，国内中科院文献情报中心、北京大学、武汉大学三家单位都非常优秀，并且中信所的实力与之差距不是很大。故本文选取此三家单位为定标比超的对象， 以寻找差距，从而弥补差距，最终提高中信所研究生的竞争优势。 三、定标比超数据搜集及比较
四、确定行动方案 从以上搜集到的数据，确定行动方案如下，已提高中信所研究生的竞争优势。 1. 中信所在图书资料方面明显不如北大和武汉大学，甚至不及中科院科学文献情报中心。同时北大和武大购买了大量的电子数据库资源，可以很方便的下载所需论文，而中信所研究生只能免费使用万方。因此，一要购置一定的图书资源，并且最好种类齐全，方便学生进行自学习，也通阅读不同课本提高学生的综合素质；二要购置一定的电子数据库，给同学
矩阵分析模拟试题及答案 一.填空题(每空3分,共15分) 1. 设A 为3阶方阵, 数2-=λ, 3=A , 则A λ= -24． 2. 设向量组T )4,3,2,1(1=α，T )5,4,3,2(2=α，T )6,5,4,3(3=α，T )7,6,5,4(4=α，则 ),,,(4321ααααR =2． 3. 已知??? ?? ??---=11332 223a A ，B 是3阶非零矩阵，且0=AB ，则=a 1/3． 4．设矩阵????? ??------=12422 421x A 与??? ? ? ??-=Λ40000005y 相似，则y x -=-1． 5. 若二次型()32212 3222132122, ,x ax x x x x x x x x f ++++=是正定二次型，则a 的取值 范围是22< <-a ． 二.单项选择题(每小题3分,共15分) 1. 设A 是3阶矩阵，将的第二列加到第一列得矩阵，再交换的第二行与第三行得单位矩阵， 记????? ??=1000110011P ，??? ?? ??=010*******P ，在则=A （ D ） 21)(P P A 211)(P P B - 12)(P P C 112)(-P P D 2. 设A 是4阶矩阵，且A 的行列式0=A ，则A 中（ C ） )(A 必有一列元素全为0 )(B 必有两列元素成比例 )(C 必有一列向量是其余列向量的线性组合 )(D 任意列向量是其余列向量的线性组合 3． 设A 与B 均为3阶方阵, 且A 与B 相似, A 的特征值为1, 2, 3, 则1 )2(-B 的特 征值为（B ） )(A 2, 1, 32 )(B 12, 14, 16 )(C 1, 2, 3 )(D 2, 1, 2 3
精品文档 《信息分析方法》复习题 一、单项选择： 1．信息分析有许多相关概念，但以下概念中与信息分析无关的是【 A 】 A．信息组织B．技术跟踪．数据分析C ．情报研究D【 D 的是】目息2．信分析的．为信息咨询服务A B．为科学研究服务C．为信息管理服务D．为科学决策服务】3．信息分析工作中研究方法的科学性主要表现在 D 【 A．采用科学的研究方法B．数据的客观性和准确性．研究的相对独立性C D．以上全是】【4．信息分析的基本功能是整理、评价、预测和 A ．反馈A B．综合．评价C ．推理D ．信息分析中进行多因素之间关系的定量研究，主要依赖以下哪种方法5 】D 【．系统分析A 精品文档． 精品文档 B．社会学 C．预测学 D．统计学 6．文献收集中的检索方法有多种。从时间上看，如果是从与课题相关起止年代由远而近地开始查找，这种检索方法则是【 B 】 A．追溯法 B．顺查法 C．倒查法 D．常规法 7．对照两个或两个以上研究对象，以确定其间差异点和共同点的一种逻辑思维方法称为 【 C 】 A．因素法 B．差量法 C．比较法 D．相关法 8．一切推理可以分为哪两大类【 D 】A．常规推理、直言推理 B．简单判断的推理、复合判断的推理 C．假言推理、选言推理 D．演绎推理、归纳推理 9．考察某类事物中的部分对象具有某种属性而推出该类事物都具有此属性的推理形式是【 B 】 A．常规推理 B．简单枚举推理 C．假言推理 精品文档． 精品文档 D．选言推理 10．特尔菲法中专家意见的协调程度可以用以下哪一个来表示 D 】【
．评分的算术平均值A ．对象的满分频度B ．对象的评价等级和C ．协调系数和变异系数D C 】【下列各句话中，以下哪一句没有采用相关分析11．A．山雨欲来风满楼B．瑞雪兆丰年C．一年之计在于春．春江水暖鸭先知D 12．回归法中最基本的方法是 】【 A A．一元线性回归．二元线性回归B C．多元线性回归D．非线性回归即要检验全部自变量与因变量同样应进行相关性检验。在建立多元线性回归方程以后，13．】B 【可通过求出以下哪一个值来进行检验的线性相关度， A．相关系数．复相关系数B C．自由度．显著性水平D 14】D 【特尔菲法中调查表的设计多采用以下哪种方式来保证对专家意见的统计处理． A．表格化精品文档． 精品文档 B．符号化 C．数字化 D．以上全是 15．通过统计文献的引用与被引用关系，发现文献交流特点和规律采用的方法是【 A 】A．引文分析法 B．内容分析法 C．层次分析法 D．聚类分析法 16．建立时间序列应注意的问题表述有误的是．．【 A 】 A．时间序列中的各项数据所代表的间隔时间可以不相等。 B．时间序列中的各项时间序列数据的对象范围需要保持一致 C．同一时间序列数据应采用同样的采集标准。 D．将研究对象统计指标数据按时间先后顺序进行排序。 17．层次分析法的递阶层次结构中的最高层是【 B 】A．决策层 B．目标层 C．准则层 D．方案层 18．内容分析法的核心是基于大量样本文献内容分析得出【 C 】 A、外部特征信息 B、内部特征信息 C、隐含有用信息 D、隐性知识 19．当研究对象的一个或多个变量的变化会引起另一个或多个变量发生变化时，我们就说它们之间存在着某种【 C 】 A．函数关系 B．因果关系 C．相关关系 精品文档． 精品文档 D．确定关系 20．为解决某一问题，而以召开小型会议的方式，让参与者畅所欲言的产生创造性思维的方法是【 B 】 A、内容分析法 B、头脑风暴法 C、引文分析法 D、层次分析法 21．十位专家给出的分值如下：9、5、7、7、7、8、7、6、9、6，则中位数是（B）。
《2D-3D 定位算法》笔记 中英对照： 世界坐标系或实体坐标系(3D)：object coordinate system 。 摄像机坐标系(3D): camera coordinate system 。 图像坐标系(2D): image coordinate system ，在摄像机坐标系下取x 和y 坐标即为图像坐标系。 2D-3D 点对：2D-3D correspondences ，根据投影变换将3D 点投影为2D 点。 平移变换：translation projection 旋转变换：rotation projection 比例变换：scale projection 透视投影变换：perspective projection 正交投影变换：orthographic projection 2D-3D 定位算法：根据 已给出的若干对 3D 点p i （在世界坐标系或实体坐标系下）和 相对应的 2D 点p i '（在图像坐标系下或在摄像机坐标系下取x 和y 坐标），求出之间的投影变换矩阵（旋转变换和平移变换）。 文献1： 《A Comparison of 2D-3D Pose Estimation Methods 》 文献2： 《A Comparison of Iterative 2D-3D Pose Estimation Methods for Real-Time Applications 》 文献3： 《计算机视觉》-马颂德 一、CamPoseCalib(CPC) 1、基本思想：根据非线性最小二乘法，最小化重投影误差求出投影参数 ),,,,,(γβαθθθθθθθz y x =。 2、算法过程： （1）已给出若干点对)'~ ,(i i p p ，其中i p 是实体坐标系下的3D 点，' ~i p 我理解为事 先给出的图像坐标系下的2D 点，应该是给出的测量值 。 （2）将i p 先经过旋转变换 i z y x p R R R ???)()()(γβαθθθ 和平移变换 T z y x ),,(θθθ ，得 到 摄 像 机坐标系下的点 i z y x T z y x i p R R R p m ???+=)()()(),,(),(γβαθθθθθθθ 。 （3）再将像机坐标系下的点),(i p m θ进行透视投影变换得到图像坐标系下的2D 点：
速度分析---雅可比矩阵---关节速度与末端速度的映射关系 雅克比矩阵的获得方法：位置关系求导；矢量积法；微分变换法 雅克比的性质： 6 x n 的偏导数矩阵，前3行为末端线速度传动比，后3行为末端角速度传动比。行数=机器人在操作空间的维数，列数n=关节数。 雅克比的应用： 1、判断奇异状态：|J|=0 2、雅克比矩阵的奇异值分解，将雅可比矩阵分解出对角阵（对角元素为奇异值），对角阵和雅可比矩阵具有相同的秩。 3、条件数，定义式（文献）根据是否满自由度划分，和奇异值存在关系：条件数是最大和最小奇异值的比值。条件数k ≥1，当k=1时，操作臂所具有的形位称为各向同性，灵巧性最高，各奇异值相等。 4、最小奇异值，可用来作为控制所需关节速度上限的指标（限定式见文献）。 5、运动灵巧性指标，条件数的倒数。 附件1：矢量积法 矢量积的方法是whitney 基于运动坐标系概念于1972年提出的求解机器人运动雅克比矩阵的方法。末端抓手的微分移动和微分转动分别用d 和δ表示，线速度和角速度分别用v 和w 表示。 对于移动关节i 的运动，它在末端手抓产生于z1轴相同方向的线速度，且 0i i v z q w ?? ??=???????? 因此得到雅可比矩阵的第i 列 0i i Z L ?? =???? (移动关节i) 对于转动关节i 的运动，它在终端抓手上产生的线速度为矢量积0 ()i i n i v z p q =?，产生 的角速度为i i w z q = 。 因此，雅可比矩阵的第i 列为 ()00i i i i n i n i i i Z R P Z P J z Z ??????==? ????????? 式中，?表示矢量积符号，0 i n P 表示末端抓手坐标的原点相对坐标系{i}的位置在基座标系{0} 的表示，0 i n P = ( )0 i i n R P ,Zi 是坐标系{i}的Z 轴单位方向，它是用坐标系表示的。 附件2：微分变换法 速度可以看成是单位采样时间内的微分运动。因此，操作速度与关节速度之间的额关系
企业战略分析方法GPS矩阵 BCG矩阵是常用的企业战略分析方法，主要关注多元化企业的业务组合问题。BCG矩阵的实质是通过业务优化组合实现企业现金流量平衡。 由于BCG矩阵仅以相对市场份额和市场增长率两个指标作为战略分析的依据，存在较大局限性。如BCG矩阵没有很好地回答四种业务组合与企业利润的关系。人们在BCG 矩阵的基础上演化出GE矩阵、内外部矩阵（IEM）法、战略地位与行动评价矩阵（SPACE）法等又略显复杂。 盈利是企业经营的目的和动力，资本因追逐利润而流动和配置，基于利润最大化进行经营和决策是市场经济下企业的最基本行为。 咨询工作中发现很多企业存在一种比较常见的现象：一些业务单元，或某业务单元的一些市场，在相对市场份额和市场增长率方面均名列前茅，给企业创造了大量的现金流，但这些业务单元或市场并没有给企业带来多少利润，甚至是长期亏损经营。对于这些业务单元或市场，很多企业不知如何是好，是扩张，还是收缩？扩张，虽然可以较快地扩大业务规模，扩大市场占有率，但企业必须承担更多的亏损压力；
收缩，虽然可以减少亏损，但无疑会丧失市场，丧失大量现金流。怎么办？显然，BCG矩阵不能从战略上回答这一问题。 案例一： 某大型制药企业的业务主要由原料药、中间体、制剂和医药商业组成。其业务组合的BCG矩阵分析如图1所示。由于当时国内市场的稳步、快速增长，出口势头强劲，原料药业务既有现金牛的特点，又有明星的特点。三年前，企业在讨论业务发展战略时，对企业的最大业务——原料药的意见出现很大分歧。主要有三种观点：第一种观点认为，根据BCG矩阵原理，企业不应再对原料药业务进一步加大投资，应该由原料药业务的现金牛作用支持制剂业务（市场增长率高，毛利率高）的发展；第二种观点认为，原料药是企业的立业之本，企业应该进一步加大投资，将原料药做大、做强，打造行业航母，充分发挥规模化、集约化效应；第三种观点认为，由于原料药属于高污染、高能耗、低附加值的初级产品，毛利率很低，随着近年来《制药工业水污染物排放标准》等医药政策及标准的提高，企业减污、排污成本明显加大，进一步压缩原料药原本微薄的毛利空间。因此，主张采取选择性提高的战略。
一、单选题【本题型共5道题】 1.定标比超的主要步骤包括： A．确定内容，选择目标，分析数据，行动计划，实施计划 B．确定内容，选择目标，收集分析数据，确定行动实施计划，跟踪结果 C．确定内容，选择目标，收集数据，确定行动，实施计划 D．确定内容，选择目标，收集分析数据，确定行动计划，实施计划并跟踪结果 用户答案：[D] 得分：6.00 2.通过竞争情报的信息源，可获得的竞争情报细目，在主要竞争产品的状况方面，主要有： A．产品项目、产品特征、新产品开发、市场份额、营销方式 B．产品项目、新产品开发、市场份额、客户忠诚度、广告效果 C．产品项目及特征、新产品开发、市场份额、客户忠诚度、广告预算 D．产品项目、产品特征、新产品开发、市场份额、客户忠诚度 用户答案：[D] 得分：6.00 3.下列哪个说法是错误的： A．法国古典经济学家和重农学派倡导经济自由主义，反对国家干预 B．亚当斯密则认为可以通过市场力量达到经济均衡和充分就业的均衡，但也承认垄断在经济生活中有一定作用 C．哈佛学派提出“有效竞争”，认为竞争是动态的过程，只有垄断竞争特别是寡头竞争可以把竞争的刺激作用同技术进步所必须的大规模生产和应用科学结合起来，这样的竞争才是最有效的竞争。 D．芝加哥学派则认为应该相信市场竞争机制的自我调节力量，主张国家应尽量减少对市场竞争过程的干预，应制定一套简单明确、切实可行的竞争政策，但不是回到自由放任的时代。 用户答案：[B] 得分：6.00 4.项目竞争力分析的综合评价方法，运筹学和其他数学方法包括：
A．多目标决策方法、目标规划法、层次分析法、模糊综合评判法、数理统计法 B．多目标决策方法、数学包络分析法、层次分析法、聚类分析法、数理统计法 C．多目标决策方法、数学包络分析法、层次分析法、因子分析法、数理统计法 D．多目标决策方法、数学包络分析法、层次分析法、模糊综合评判法、数理统计法用户答案：[D] 得分：6.00 5.衡量竞争与垄断的程度，可采用市场集中度指标。描述正确的为： A．市场份额在20%以下，可认为市场存在有效的充分竞争 B．占20-50%则视为少数企业控制市场 C．占70%以上则视为少数企业垄断市场 D．占100%可视为完全垄断市场 用户答案：[A] 得分：6.00 二、多选题【本题型共5道题】 1.竞争情报的基本工作可以通过几个基本问题来描述： A．我们所在的工业行业或企业具有哪些特征？ B．我们的竞争对手是谁？ C．竞争对手的当前地位如何？ D．竞争对手最有可能采取的行动？ E．为取得竞争优势我们应当采取的行动？ 用户答案：[ABCDE] 得分：8.00 2.国际竞争力水平的衡量标准和评价方法，主要有：
大战略矩阵 大战略矩阵(Grand Strategy Matrix) 目录 [隐藏] ? 1 大战略矩阵简介 ? 2 位于不同象限的战略选择 ? 3 适用范围 ? 4 大战略矩阵案例分析 o 4.1 案例一:伊藤洋华堂(Ito-Yokado) o 4.2 案例二:金融危机对深圳市A机械有限公司的影响 [1] ? 5 参考文献 [编辑] 大战略矩阵简介 这是由市场增长率和企业竞争地位两个坐标所组成一种模型，在市场增长率和企业竞争地位不同组合情况下，指导企业进行战略选择的一种指导性模型，它是由小汤普森（A. A. Thompson. Jr.）与斯特里克兰(A. J. Strickland)根据波士顿矩阵修改而成。 大战略矩阵（Grand Strategy Matrix）是一种常用的制定备选战略工具。它的优点是可以将各种企业的战略地位都置于大战略矩阵的四个战略象限中，并加以分析和选择。公司的各分部也可按此方式被定位。大战略矩阵基于两个评价数值：横轴代表竞争地位的强弱,纵轴代表市场增长程度。位于同一象限的企业可以采取很多战略，下图例举了适用于不同象限的多种战略选择，其中各战略是按其相对吸引力的大小而分列于各象限中的。
战略管理工具 A 安索夫矩阵 ADL矩阵 B 贝恩利润池分析工具波特竞争战略轮盘模型波特竞争对手分析模型辩证式探询法 变革五因素 C 策略资讯系统 策略方格模型 产品剔除策略 创新动力模型 D 定量战略计划矩阵 大战略矩阵 多点竞争战略 定向政策矩阵 E
[编辑] 位于不同象限的战略选择 位于大战略矩阵第一象限的公司处于极佳的战略地位。对这类公司，继续集中经营于当前的市场（市场渗透和市场开发）和产品（产品开发）是适当的战略。第一象限公司大幅度偏离已建立的竞争优势是不明智的。当第一象限公司拥有过剩资源时，后向一体化、前向一体化和横向一体化可能是有效的战略。当第一象限公司过分偏重于某单一产品时，集中化多元经营战略可能会降低过于狭窄的产品线所带来的风险。第一象限公司有能力利用众多领域中的外部机会，必要时它们可以冒险进取。 位于第二象限的公司需要认真地评价其当前的参与市场竞争的方法。尽管其所在产业正在增长，但它们不能有效地进行竞争。这类公司需要分析企业当前的竞争方法为何无效，企业又应如何变革而提高其竞争能力。由于第二象限公司处于高速增长产业，加强型战略（与一体化或多元化经营战略相反）通常是它们的首选战略。然而，如果企业缺乏独特的生产能力或竞争优势，横向一体化往往是理想的战略选择。为此，可考虑将战略次要地位的业务剥离或结业清算，剥离可为公司提供收购其他企业或买回股票所需要的资金。 位于第三象限的公司处于产业增长缓慢和相对竞争能力不足的双重劣势下。在确定产业正处于永久性衰退前沿的前提下,这类公司必须着手实施收割战略。首先应大幅度地减少成本或投入，另外可将资源从现有业务领域逐渐转向其他业务领域。最后便是以剥离或结业清算战略迅速撤离该产业。 位于第四象限的公司其产业增长缓慢,但却处于相对有利的竞争地位。这类公司有能力在有发展前景的领域中进行多元经营。这是因为第四象限公司具有较大的现金流量，并对资金的需求有限，有足够的能力和资源实施集中多元化或混合式多元化战略。同时，这类公司应在原产业中求得与竞争对手合作与妥协，横向合并或进行合资经营都是较好的选择。 [编辑]