3000KW及以上大管轮、轮机长、轮机自动化光盘题
轮机自动化第一章第一节自动控制基础知识248(共计3节)
考点1 反馈控制系统的作用是把各种运行设备的参数如温度、压力、液位、黏度等控制在所希望的最佳值上。尽管机舱中众多设备参数的种类不同，其控制系统的结构形式也不相同，但是组成这些控制系统的基本单元及其工作过程大致是相同的。
1.系统的组成及基本概念
（1）控制对象
控制对象是指所要控制的机器、设备或装置。把所要控制的运行参数叫做被控制量。
（2）测量单元
测量单元的作用是，检测被控量的实际值，并把它转换成标准的统一信号，该信号叫被控量的测量值。在气动控制系统中，对应被控量的满量程，其统一的标准气压信号是0.02～0.1 MPa；在电动控制系统中，对应被控量的满量程。其统一的标准电流信号是0～10 mA或4～20 mA，现用4～20 mA居多。
（3）调节单元
调节单元是指具有各种调节作用规律的调节器把运行参数所希望控制的最佳值叫给定值，用r表示；被控量的测量值用z表示。把被控量的测量值离开给定值的数量叫偏差值，用e表示。显然e＝r－z。
e＞0，说明测量值低于给定值，叫正偏差；
e＜0，说明测量值大于给定值，叫负偏差；
e＝0，说明测量值等于给定值，为无偏差。
调节器首先接收测量单元送来的被控量的测量信号，并与被控量的给定值相比较得到偏差信号，再根据偏差信号的大小和方向（正偏差还是负偏差）。依据某种调节作用规律输出一个控制信号。对被控量施加控制作用，直到偏差等于零或接近零为止。
（4）执行机构
执行机构的输入量是调节单元输出的控制信号，执行机构的输出量是调节阀的开度。调节单元输出的控制信号经执行机构直接改变调节阀的开度，从而可改变流入控制对象物质或能量流量，使之能符合控制对象负荷的要求，被控量会逐渐回到给定值或给定值附近，系统将会达到一个新的平衡。在气动控制系统中，执行机构一般是气动薄膜调节阀或气动活塞式调节阀；在电动控制系统中，一般采用可逆转伺服电机或三相交流伺服电机。
由此可见，对一个完整的控制系统来说，以上四个单元在组成中是缺一不可的。通常一般都还设有显示单元，用来指示被控量的给定值和测量值。同时，对气动控制系统来说，应设有气源装置和定值器；对电动控制系统尚需设稳压电源等辅助装置。
2．反馈控制系统传递方框图
为了分析反馈控制系统工作过程方便起见，可把组成反馈控制系统的四个基本单元分别用一个小方框来表示，并用带箭头的信号线来表示各单位之间的信号传递关系。这样就构成了如图1-1-1所示的反馈控制系统传递方框图。通过传递方框图，要明确以下几个概念。
图1-1-1 反馈控制系统传递方框图
（1)环节
在传递方框图中，代表实际单元的每个小方框称为一个环节。作为一个环节必须满足两个条件：其一是，必定有输入量和输出量，并用带箭头的信号线来表示。其中箭头指向该环节的信号线为输入量，箭头
传递的单向性。
（2）扰动
要把控制对象看做一个环节，它的输出量是被控量。引起被控量变化的一切因素统称为扰动或扰动量。显然，扰动量是控制对象的输入量。扰动量可分为两类：一类是轮机人员无法控制的扰动，称为外部扰动；另一类是轮机人员可以控制的扰动，称为基本扰动。在图1-1-1中，有两个信号线的箭头指向控制对象，它们分别是基本扰动（执行机构的输出，即调节阀的开度）和外部扰动（用d表示的信号线，即控制对象负荷的变化）。
从控制对象这一环节可以看出，输入信号（包括基本扰动和外部扰动）的改变，会引起输出量（水位、水温等）的改变，而输出量的变化，不会直接影响调节阀的开度和控制对象负荷的改变，这就是信号传递的单向性。
对于基本扰动来说，改变调节阀的开度，会改变流入控制对象物质或能量流量，所谓物质流量是指，调节阀开度改变后，流入控制对象的物质（水、空气等）流量直接影响被控量的变化。
（3）闭环系统
在反馈控制系统传递方框图中，前一环节的输出就是后一环节的输入。这样，控制系统就形成一个封闭控制回路，称为闭环系统，反馈控制系统必定是闭环系统。如果在某处把网路断并，比如在图1-1-1中的A处断开，这时系统就由闭环系统变为开环系统。开环系统不再是反馈控制系统，也就不能对被控量进行自动控制。运行参数自动控制系统，必定是闭环系统。
（4）反馈
在控制系统传递方框图中，符号“⊕”是比较环节（它不是一个独立环节，而是调节器中的一个组成部分，为清楚起见，单独画出）。它随时对被控量的给定值r（旁标“＋”号）与被控量的测量值z（旁标“－”号）相比较，得到偏差值e。e就是调节器的输入量，调节器的输出量经执行机构改变调节阀的开度，即改变流入控制对象的物质或能量流量，目的是控制备控量，而被控量的变化经测量单元又反送到调节器的输入端，这个过程叫反馈。只有反馈才能随时对被控量的给定值和测量值进行比较，只要存在偏差，调节器就会指挥调节阀改变开度，直到测量值回到给定值使偏差e＝0为止。这时调节器输出不再改变，调节阀的开度正好适应负荷的要求，控制系统达到一个新的平衡状态。可见对运行参数的自动控制必须要有反馈过程，这就是把运行参数的自动控制系统称为反馈控制系统的原因。
在反馈中，有正反馈和负反馈之分。正反馈是指经反馈能加强闭环系统输入效应，即使偏差e增大。负反馈是指经反馈能减弱闭环系统输入效应，即使偏差e减小。显然，按偏差控制运行参数的控制系统，必定是负反馈控制系统。但是，在自动化仪表中，特别是在调节器中。为实现某种作用规律和功能，常采用复杂的正、负反馈回路。
考点2 反馈控制系统按其用途、形式和特点有多种分类方法，通常有以下几种分类：
1.按所用能源分类
反馈控制系统分为气动控制系统和电动控制系统。在气动控制系统中，用压缩空气作为能源，气源压力是0.14 MPa，各种气动仪表输入和输出信号为标准的气压信号0.02～0.1 MPa。在电动控制系统中，用电能作为能源，各种电动仪表的输入和输出信号是标准的电流信号0～10 mA或4～20 mA。
2.按仪表的结构形式分类
按仪表结构形式可分为单元组合仪表和基地式仪表。若组成控制系统的各个单位都分别制成一台独立的仪表，各仪表之间用标准的统一信号联系起来，叫单元组合仪表。若把测量单元、调节单元和显示单元组装成一台仪表。在这台仪表中，虽然仍有测量、显示和调节等功能，但在结构上，它们已是不可分割的整体，因而它们之间也不用标准信号加以联系，这种仪表叫基地式仪表。
3.按给定值的变化规律分类
按给定值变化规律控制系统可分为定值控制系统、程序控制系统和随动控制系统。在定值控制系统中，给定值是不变的。当系统受到扰动后，被控量的测量值会离开给定值出现偏差，控制系统的作用是逐渐消
给定值而变化。两者的区别在于，程序控制系统给定值的变化是按人们事先安排好的规律进行变化的，一般给定值是一个时间的函数，
考点3 反馈控制系统的动态过程：
控制系统之所以会出现动态过程，是因为对系统施加了输入（扰动）信号。其扰动形式是随机的，很难用一个数学表达式来精确地描述它，但可以归纳为四种扰动形式，这就是：阶跃形式、线性形式、脉冲形式、正弦形式。其中阶跃扰动是最严重的扰动，控制系统能把阶跃扰动控制住，对其他扰动形式也就容易控制了。因此，在这里我们只取阶跃的输入形式来研究控制系统的动态过程。所谓阶跃扰动是取扰动的突变形式，即在t＝0时刻（在施加扰动瞬间），扰动量突变一个值，以后这个值保持不变。如果这个突变值是一个单位，就称为单位阶跃扰动。阶跃扰动是基本符合实际的扰动形式。
为评定控制系统动态过程品质，要在阶跃扰动（输入）下，画出系统输出量（被控量）随时间的变化曲线。为说明问题方便起见，我们总是把控制系统的初始平衡状态定为坐标的零点。
控制系统接受的扰动有两种情况，一种是外部扰动不变，改变给定值。这时在调节器控制作用下，被控量将绕新的给定值振荡，最终稳定在新的给定值或给定值附近；另一种情况是给定值不变，改变外部扰动（定值控制），在调节器控制作用下，被控量将绕原给定值振荡且最终稳定下来。由于调节器控制作用的强弱不同以及仪表调校不当或参数不匹配，会使控制系统的动态过程出现各种形式。图1-1-3和图1-1-4分别画出了给定值不变而改变外部扰动和外部扰动不变而改变给定值的动态过程曲线。图中曲线1是等幅振荡，曲线2是发散振荡。控制系统这两种动态过程，被控量是不能稳定在新稳态值上的，称为不稳定系统。一个控制系统绝对不允许是一个不稳定系统。造成不稳定的动态过程的原因，除仪表调校或参数匹配不当之处，主要是调节器控制作用太强。曲线3表示控制系统的动态过程最稳定，被控量没有波动地逐渐达到新稳态值。但是，它的动态精度和稳态精度都很低，且被控量达到新稳态值所需时间很长，这是不可取的，造成这种现象的主要原因是调节器控制作用太弱。符合求的动态过程是衰减振荡，如曲线4所示。当然不是所有衰减振荡都符合要求，为保证动态过程有一个良好的品质，可用一些指标来衡量它，在改变外部扰动和改变给定值两种情况下，其评定动态过程品质指标有些相同，有些不同。
图1-1-3 改变外部扰动控制系统的动态过程
图1-1-4 改变给定值控制系统的动态过程
对于定值控制系统来说，评定动态过程品质指标包括最大动态偏差e m a x、衰减率φ、过渡过程时间t S、振荡次数N及静态偏差ε等，如图1-1-3曲线4所示。
最大动态偏差e m a x，是指在衰减振荡中第一个波峰的峰值，它是动态精度指标。e m a x大，说明动态精度低，要求e m a x小些好。但不是越小越好，因为e m a x大小与调节器比例作用强弱有关，比例作用越强，e m a x越小。比例作用太强，虽然e m a x很小，但动态过程的振荡会加剧。
衰减率φ，是指在衰减振荡中，第一个波峰值A＝e m a x，减去第二个同相波峰值B除以第一个波峰值A，即
A B
A-
=
?
式中：φ是衡量系统稳定性指标，要求φ＝0.75～0.9。当φ＝0.75时，A是B的4倍，称为衰减比4∶1。φ不能小于0.75，否则系统动态过程的振荡倾向增加，降低了系统稳定性，过渡过程时间也因振荡不息而加长。特别是当φ＝0时，其动态过程是等幅振荡，系统变成不稳定系统，这是不允许的。φ也不能太大，否则e m a x会增大，过渡过程时间t S也会拖得很长，当φ＝1时，其动态过程没有振荡，成为非周期过程。这时
e
m a x
很大，t S拖得很长，这是不可取的。
过渡过程时间t S，是指从控制系统受到扰动开始到被控量重新稳定下来所需的时间。理论上讲，这个时间是无穷大，这是没有意义的。因此，我们这样来定义过渡过程时间t S：当t≥t S时，满足
) ()
( )(
∞∞
-y y
t
y
≤?
式中：y（t）是系统受到扰动后，在时间为t时的被控量值；y（∞）是被控量的最终稳态值；Δ是选定的任意小的值，一般取Δ＝0.02，或Δ＝0.05。上式的物理意义是，当t≥t S的所有时间内，被控量y（t）的波动值︱y（t）－y（∞︱均小于或等于最终稳态y（∞）的2％或5％，t S就是过渡过程时间。
振荡次数N，是指在衰减振荡中，被控量的振荡次数。一般要求被控量振荡2～3次就应稳定下来。
静态偏差ε，是指动态过程结束后，被控量新稳态值与给定值之间的差值。ε越小说明控制系统的静态精度越高。在实际控制系统中，由于所使用不同作用规律调节器，其存在静态偏差的情况也不相同。有的控制系统受到扰动后，在调节器控制作用下，被控量最终不能稳定在给定值上，只能稳定在给定值附近，存在一个数值较小的静态偏差，这是有差调节。有的控制系统受到扰动后，在调节器的控制作用下，被控量能最终稳定在给定值上，ε＝0，这是无差调节。
数N ，静态偏差ε等与定值控制系统是一样的。 只是评定稳定性指标不用衰减率，而是用超调量σp 。 同时增加了反映控制系统响应速度的两个指标：上升时间、峰值时间，如图1-1-4曲线4所示。
上升时间t r ，是指在衰减振荡中，被控量从初始平衡状态第一次达到新稳态值y （∞）所需时间。 峰值时间t p ，是指在衰减振荡中，被控量从初始平衡状态达到第一个波峰峰值所需要的时间t p 。t r 和t p 都是反映动态过程进行快慢的指标。t r 、t p 越小，说明系统惯性越小，动态过程进行得越快。
超调量σp ，是指在衰减振荡中，第一个波峰值y m a x 减去新稳态值y （∞）与新稳态值之比的百分数，即
%
100)
()(max ?∞∞-=y y y p σ
超调量是评定控制系统稳定性的指标。超调量越小，控制系统动态过程波动越小，稳定性越好。但若σp 太小，甚至σp ＝0时，被控量无波动地逐渐靠近给值，成为非周期过程，系统稳定性虽然最好，但t S 拖得太长，这是不可取的。 若σp 太大，控制系统动态过程的振荡明显加剧，使系统稳定性变差。 由于振荡不息，t S 也必定拖得很长。 在实际过程中，要求σp ＜30%。
C1制系统在额定负荷下稳定运行期间，其调节阀开度为（ ）。 A ．全开 B ．全关
C ．全开的一半
D ．不定
B2油黏度自动控制系统中，测黏计是属于（ ）。 A ．调节单元 B ．测量单元 C ．控制对象 D ．执行机构
C3器输出只按给定值变化的系统是（ ）。 A ．定值控制系统 B ．随动控制系统 C ．开环系统 D ．程序控制系统
D4油机气缸冷却水温度控制系统中,其执行机构是（ ）。 A ．淡水泵 B ．海水泵 C ．淡水冷却器 D ．三通调节阀
B5控制系统的特点是（ ）。
①反馈控制系统具有负反馈；②反馈控制系统是一个控制偏差的系统；③信号在各个单元之间的传递是单向性的；④各单元的输出信号影响输入信号；⑤调节器输出的信号是由偏差信号决定的；⑥信号的传
B．①③⑤⑥
C．①②④⑤
D．②④⑤⑥
A6油黏度控制系统中，其控制对象和执行机构分别为（）。A．燃油加热器，蒸汽调节阀
B．柴油机主机，燃油泵
C．燃油加热器，燃油泵
D．柴油机主机，蒸汽调节阀
D7器的输入量与输出量分别为（）。
A．给定值，测量值B．给定值，显示值
C．测量值，调节阀开度
D．偏差值，调节阀开度
C8.控制系统中，构成反馈通道的单元是（）。
A．调节器
B．控制对象
C．测量仪表
D．执行机构
B9.控制系统中，为了达到消除静态偏差的目的，必须选用（）。A．正反馈
B．负反馈
C．在偏差大时用正反馈
D．在偏差值小时用负反馈
D10.系统中，仪表之间的统一标准电流信号是（）。
A．0～4mA
B．0～10mA
C．4～20mA
D．B＋C
D11.遥测系统是一个（）。
A．程控系统
B．随动系统
C．闭环系统
D．开环系统
A12.在锅炉水位自动控制系统中，色带指示仪是（）。
A．显示单元
B．测量单元
C．调节单元
D．执行机构
C 13.表中，为实现某种作用规律，常采用较复杂的（）。
A．正反馈回路
B．负反馈回路
C．正、负反馈回路
D．A或B
C14.按给定值变化的系统是（）。
C．开环系统
D．程序控制系统
D15.油机油船机舱的常用控制系统中，属于反馈控制系统的有（）。
①辅锅炉的水位；②辅锅炉的点火；③主机转速；④主机的换向与制动；⑤分油机的自动排渣；⑥气缸冷却水温度。
A．①④⑤
B．②③⑥
C．②④⑤
D．①③⑥
D16在反馈控制系统中，调节阀开度的变化是直接由（）决定的。
A．被控量的变化量
B．给定值的变化量
C．负荷的变化量
D．偏差的大小
A17.在反馈控制系统中，调节阀开度的变化是直接由（）决定的。
A．被控量的变化量
B．给定值的变化量
C．负荷的变化量
D．偏差的大小
B18.在起动空气压力自动控制系统中，其控制对象是（）。
A．空气压缩机
B．空气瓶
C．空气出口阀
D．空气进口阀
C19.在柴油机转速自动控制系统中，磁脉冲传感器属于（）。
A．显示单元
B．调节单元
C．测量单元
D．执行机构
A20.在锅炉燃烧自动控制系统中，其控制对象和被控量分别为（）。
A．锅炉，蒸汽压力
B．给水泵，水位
C．燃油加热器，蒸汽压力
D．热水井，水位
D21.在反馈控制系统中，执行机构的输入信号是（）。
A．被控量的实际值
B．被控量的偏差值
C．被控量的给定量
D．调节的输出值
B．执行机构
C．显示单元
D．变送器
B23.在反馈控制系统中，输入信号是被控量的偏差值，输出信号决定调节阀开度的单元是（）。A．显示单元
B．调节单元
C．执行机构
D．测量单元
A24.制系统中，负反馈是用来（）。
A．提高系统的稳定性
B．提高系统的灵敏度
C．降低系统的振荡频率
D．减少系统的反应时间
B25.不属于组成反馈控制系统基本单元的设备是（）。
A．控制对象
B．显示单元
C．测量单元
D．执行机构
C26.主机遥控系统的自动回避临界转速的回路是属于（）。
A．负反馈控制系统
B．正反馈控制系统
C．开环控制系统
D．闭环控制系统
B27
.在燃油黏度自动控制系统中，其测量单元是（）。
A．燃油加热器和测黏计
B．测黏计和差压变送器
C．差压变送器和显示单元
D．显示单元和调节器
C28.在柴油机气缸冷却水温度自动控制系统中，淡水冷却器的输入量和输出量分别是（）。A．冷却水温度的给定值，测量值
B．水温的偏差值，测量值
C．三通调节阀的开度，柴油机进口水温
D．柴油机出口水温，三通调节阀开度
D29.在反馈控制系统稳定运行期间，其调节阀的开度为（）。
A．全开
B．全关
C．全开的一半
D．不定
①遥测系统；②定值控制系统；③程序控制系统；④逻辑控制系统；⑤随动控制系统；⑥自动切换和报警系统。
A．①②④⑤
B．①③④⑥
C．②③④⑤
D．②④⑤⑥
B31.在一个控制系统中，闭环系统区别于开环系统是由于存在（）
A．控制单元
B．反馈单元
C．显示单元
D．执行机构
B32.对随动控制系统来说，其主要扰动是（）。
A．电源或气源的波动
B．给定值的变动
C．控制对象负荷的变化
D．调节器参数整定不合格
B33.不可作为气动或电动控制系统标准信号的有（）。
A．0.02～0.1MPa
B．0.02～0.1Pa
C．0～10mA
D．4～20mA
A34.在反馈控制系统中，能克服外部扰动的控制系统是属于（）。
A．定值控制系统
B．程序控制系统
C．随动控制系统
D．开环控制系统
D35.在大型油船辅锅炉燃烧自动控制系统中，当锅炉负荷变化时，风门控制系统是属于（）。
A．开环控制系统
B．定值控制系统
C．程序控制系统
D．随动控制系统
B36.在主机遥控系统的转速控制回路中，加速速率限制是属于（）。
A．定值控制系统
B．程序控制系统
C．顺序控制系统
D．随动控制系统
B37.在主机遥控系统的转速控制回路中，程序负荷是属于（）。
A．定值控制系统
B．程序控制系统
C38.采用时序控制的系统有（）控制系统。
A．冷却水温度
B．主机转速
C．分油机排渣
D．船舶操舵
A39.发电机的原动机（柴油机）的速度控制系统是（）。
A．定值控制系统
B．随动控制系统
C．程序控制系统
D．开环控制系统
B40.给定值是变化的，且变化规律不是先由人们规定好的控制系统是（）。A．定值控制系统
B．随动控制系统
C．开环系统
D．程序控制系统
B41.给定值按人们事先安排好的规律进行变化的控制系统是（）。
A．定值控制系统
B．程序控制系统
C．随动控制系统
D．开环控制系统
A42.船舶柴油机冷却水温度控制系统是（）。
A．定值控制系统
B．随动控制系统
C．程序控制系统
D．开环控制系统
B43.锅炉点火自动控制属于（）。
A．定值控制
B．程序控制
C．随动控制
D．闭环控制
C44.在机舱的常用控制系统中，属于定值控制系统的是（）控制系统。A．锅炉点火
B．分油机排渣
C．燃油黏度
D．自动操舵
B45.在机舱的常用控制系统中，不属于定值控制系统的是（）控制系统。A．炉水位
B．自动操舵
D．燃油黏度
B46.可作为气动或电动控制系统标准信号的有（）。
①0.02～0.1MPa；②0.02～0.1Pa；③0～10mA；④0.1～1A；⑤0.4～2mA；⑥4～20mA。
A．①②⑤
B．①③⑥
C．②③⑤
D．②④⑥
B47.在船舶柴油主机的转速控制系统中，其30%～70%转速区的快加速过程属于（）。
A．定值控制
B．程序控制
C．随动控制
D．函数控制
D48.对反馈控制系统动态过程正确的认识是（）。
①动态是暂时的，绝对的；②稳态是普遍的，相对的；③在动态过程中，各个环节的输入和输出都在变化中；④动态过程结束后即回到原态；⑤动态是普遍的，无条件的；⑥稳态是暂时的，相对的。
A．①③⑤
B．②④⑥
C．②④⑤
D．③⑤⑥
C49.对定值控制系统来说，其主要扰动是（）。
A．电源或气源的波动
B．给定值的变动
C．控制对象的负荷变化
D．调节器参数整定不合适
A50.船舶柴油机燃油黏度控制系统是（）。
A．定值控制系统
B．随动控动系统
C．程序控制系统
D．开环控制系统
B51.在反馈控制系统中，设定值如果按照某一函数规律变化，则称为（）。
A．定值控制
B．程序控制
C．随动控制
D．函数控制
C52.在反馈控制系统中，设定值如果是随机变化的，则称为（）。
A．定值控制
B．程序控制
C．随动控制
D．函数控制
C53.温度或压力继电器实现双位作用规律控制的系统属于（）。
A．程序控制
B．跟随控制
C．定值控制
D．开环控制
B54.在船舶柴油主机的转速控制系统中，其高负荷区的慢加速过程属于（）。A．定值控制
B．程序控制
C．随动控制
D．函数控制
B55.对反馈控制而言，程序控制与定值控制和随动的主要区别是（）。
A．给定值不变
B．给定值有规律变化
C．给定值无规律变化
D．被控量不变
A56
.船舶柴油主机的滑油温度控制系统属于（）。
A．定值控制
B．程序控制
C．随动控制
D．函数控制
A57.船舶辅锅炉的水位控制系统属于（）。
A．定值控制
B．程序控制
C．随动控制
D．函数控制
C58.在定值控制系统中，其控制作用是（）。
A．给定值随工况变化，被控量也跟着变化
B．给定值不变，被控量也始终不变
C．被控量能尽快地恢复到给定值附近
D．定值在一定范围变动，被控量在较小范围内变化
B59.柴油机换向、起动自动控制属于（）。
A．自动调节
B．逻辑程序控制
C．时序程序控制
D．操作程序控制
B60.船舶自动舵控制系统是（）。
C．程序控制系统
D．开环控制系统
D61.在锅炉水位自动控制系统中，其控制对象是（）。
A．给水泵
B．热水井
C．给水调节阀
D．锅炉
A62.在反馈控制系统中，设定值如果是固定不变的，则称为（）。A．定值控制
B．程序控制
C．随动控制
D．函数控制
D63.在反馈控制系统中，被控量是指（）。
A．设定值
B．调节器的输出
C．被控对象的输入
D．被控对象的输出
A64.在燃油黏度自动控制系统中，差压变送器是属于（）。
A．测量单元
B．显示单元
C．调节单元
D．执行机构
D65.属于闭环控制系统的是（）。
A．自动锅炉点火系统
B．分油机的自动控制系统
C．主机遥控系统换向过程
D．运行中的燃油黏度控制系统
C66.在反馈控制系统中，其反馈环节是（）。
A．显示单元
B．调节单元
C．测量单元
D．执行机构
B67.与闭环系统相比较，开环系统主要是没有（）。
A．执行机构
B．反馈环节
C．调节单元
D．显示单元
A68.在控制系统方框图中，各环节输入量与输出量的关系是（）。
B．后者影响前者
C．互相影响
D．互无影响
B69.输入量是被调量，输出量是反馈信号的是（）。
A．放大环节
B．测量变送环节
C．调节器
D．执行机构
B70.在燃油温度自动控制系统中，实际测量加热器出口温度比所要控制的最佳温度高10℃，这10℃值是（）。
A．被控量
B．偏差值
C．给定值
D．测量值
A71.在反馈控制系统中，r是给定值，y是被控量，z是测量值，d是扰动量，则偏差e是（）。
A．e=r－z
B．e=r－d
C．e=r－y
D．e=y－d
C72.下述关于自动化基本概念的论述中错误的是（）。
A．按偏差进行控制的系统必定是负反馈控制系统
B．各个环节输出量的变化不仅取决于输入量的变化，而且与环节特性有关
C．控制系统一般由控制对象、测量单元、调节单元、执行机构以及比较单元等组成
D．引起被控量变化的一切因素统称为扰动，包括基本扰动和外部扰动
D73.在反馈控制系统中，被控对象的输入和输出分别是（）。
A．被控量和控制量
B．偏差和控制量
C．设定值和测量值
D．控制量和被控量
B74在反馈控制系统中，调节器的输入和输出分别是（）。
A．被控量和控制量
B．偏差和控制量
C．设定值和测量值
D．偏差和被控量
A75.在反馈控制系统中，正、负反馈分别使闭环输入效应（）。
A．增强、减弱
B．增强、增强
C．减弱、增强
C76.在气动控制系统中，对于正常工作的调节器，其最小和最大输出分别是（）和（）。A．0.02MPa，0.14MPa
B．0.2MPa，1.0MPa
C．0.02MPa，0.1MPa
D．0MPa，0.1MPa
C77.船用压力测量显示仪表的作用是（）。
A．显示给定压力值
B．显示偏差值
C．显示被控量的实际值
D．显示调节器输出的气压信号
B78.反馈控制系统中，为使控制对象正常运行而要加以控制的工况参数是（）。
A．给定值
B．被控量
C．扰动量
D．反馈量
D79.一个环节的输出量变化取决于（）。
A．输入量的变化
B．反馈量
C．环节特性
D．A+C
C80.在定值控制系统中为确保其精度，常采用（）。
A．开环控制系统
B．闭环正反馈控制系统
C．闭环负反馈控制系统
D．手动控制系统
D81.反馈控制系统中，若测量单元发生故障而无信号输出，这时被控量将（）。
A．保持不变
B．达到最大值
C．达到最小值
D．不能自动控制
B82.在反馈控制系统中，调节单元根据（）的大小和方向，输出一个控制信号。
A．给定值
B．偏差
C．测量值
D．扰动量
B83.按偏差控制运行参数的控制系统是一个（）系统。
A．正反馈
B．负反馈
C．逻辑控制
D84.在反馈控制系统中，若执行机构发生故障而卡死在某一位置，这时被控量将（）。A．保持不变
B．达到最大值
C．达到最小值
D．不能自动控制
B85.在反馈控制系统中，执行机构的输入是（）。
A．被控参数的实际信号
B．调节器的输出信号
C．被控参数的偏差信号
D．被控参数的给定信号
A86.一个环节的输入量变化取决于（）。
A．上一环节的输出
B．反馈量
C．环节特性
D．A+C
A87.气动控制系统中，仪表之间的统一标准气压信号是（）。
A．0.02～0.1MPa
B．0.2～1.0MPa
C．0.02～0.14MPa
D．0.2～1.4MPa
C88.在柴油机冷却水温度控制系统中，其控制对象是（）。
A．淡水泵
B．柴油机
C．淡水冷却器
D．三通调节阀
A89.在燃油黏度控制系统中，其控制对象是（）。
A．燃油加热器
B．蒸汽调节阀
C．燃油泵
D．柴油机
A90.闭环系统的方框图中，输入量为偏差，输出为控制信号，则该环节是（）。
A．调节单元
B．测量单元
C．执行机构
D．控制对象
A91在以下系统中，不属于反馈控制系统的是（）。
A．主机遥控换向逻辑回路
B．燃油黏度自动控制系统
D．船舶自动舵控制系统
B92.船上压力变送器的作用是（）。
A．把电信号变为气压信号输出
B．把压力信号变为标准的气压信号或电流信号输出
C．将气压信号变为电信号输出
D．将气信号转变为空气流量输出
B93.在反馈控制系统中，为了达到消除静态偏差的目的，必须选用（）。A．正反馈
B．负反馈
C．在偏差大时用正反馈
D．在偏差值小时用负反馈
B94.控制系统传递方框图如图1-1-2所示，其中G1是（）。
图1-1-2
A．测量单元
B．调节单元
C．执行机构
D．控制对象
C95.在柴油机转速控制系统中，其控制对象是（）。
A．电子调速器
B．磁脉冲传感器
C．柴油机
D．电/液伺服器
D96.在运行参数的自动控制系统中，控制对象的输入量包括（）。
A．负荷的变化量
B．被控量的变化量
C．给定值的变化量
D．A＋C
C97.在运行参数的自动控制系统中，控制对象的输出量是（）。
A．给定值的变化量
B．负荷的改变
D98.控制系统传递方框图如图1-1-2所示，若H单元有故障无信号输出，这时被控量将（）。
图1-1-2
A．保持不变
B．达到最大值
C．已达到最小值
D．不能控制
B99.控制系统传递方框图如图1-1-2所示，其中正确的说法是（）。
图1-1-2
A．H是控制对象
B．I是指示单元
C．G2是调节器
D．G3是执行机构
C100.控制系统传递方框图如图1-1-2所示，其中若信号线从B点断开，则该系统为（）。
图1-1-2
A．开环系统
D．调节阀开度不能改变
D101.控制系统传递方框图如图1-1-2所示，其中外部扰动是（）。
图1-1-2
A．r
B．z
C．e
D．d
A102.控制系统传递方框图如图1-1-2所示，其中基本扰动是（）。
图1-1-2
A．给定值r
B．测量值z
C．扰动量d
D．偏差值e
C103.控制系统传递方框图如图1-1-2所示，其中若信号线从C点断开，则该系统是（）。
A．正反馈控制系统
B．负反馈控制系统
C．开环控制系统
D．闭环控制系统
D104.控制系统传递方框图如图1-1-2所示，其中若信号线从A点断开，则该系统是（）。
图1-1-2
A．正反馈控制系统
B．遥测系统
C．遥控系统
D．负反馈控制系统
B105.控制系统传递方框图如图1-1-2所示，若e＞0，则（）。
图1-1-2
A．z＞r，为正偏差
B．z＜r，为正偏差
C．z＞r，为负偏差
D．z＜r，为负偏差
B106.控制系统传递方框图如图1-1-2所示，其中I是（）。
第三章 习题及答案 传递函数描述其特性，现在用温度计测量盛在容器内的水温。发现需要时间才能指示出实际水温的98%的数值，试问该温度计指示出实际水温从10%变化到90%所需的时间是多少? 解： 41min, =0.25min T T = 1111()=1-e 0.1, =ln 0.9t h t t T -=-T 21T 22()=0.9=1-e ln 0.1t h t t T -=-， 210.9 ln 2.20.55min 0.1 r t t t T T =-=== 2.已知某系统的微分方程为)(3)(2)(3)(t f t f t y t y +'=+'+''，初始条件2)0( , 1)0(='=--y y ，试求： ⑴系统的零输入响应y x (t )； ⑵激励f (t ) (t )时，系统的零状态响应y f (t )和全响应y (t )； ⑶激励f (t ) e 3t (t )时，系统的零状态响应y f (t )和全响应y (t )。 解：(1) 算子方程为：)()3()()2)(1(t f p t y p p +=++ ) ()e 2 5e 223()()()( ) ()e 2 1e 223()()()( )()e e 2()(2 112233)( )2(; 0 ,e 3e 4)( 34 221e e )( 2x 2222x 212 121221x t t y t y t y t t t h t y t t h p p p p p p H t t y A A A A A A A A t y t t t t t t f f t t t t εεεε------------+=+=+-==-=?+-+= +++= -=??? ?-==????--=+=?+=∴* ) ()e 4e 5()()()( )()e e ()(e )()( )3(2x 23t t y t y t y t t t h t y t t t t t f f εεε------=+=-==* 3.已知某系统的微分方程为)(3)(')(2)(' 3)(" t f t f t y t y t y +=++，当激励)(t f =)(e 4t t ε-时，系统
习 题 2.1 什么是线性系统?其最重要的特性是什么?下列用微分方程表示的系统中,x o 表示系统输出,x i 表示系统输入,哪些是线性系统? (1) x x x x x i o o o o 222=++ (2) x tx x x i o o o 222=++ (3) x x x x i o 222o o =++ (4) x tx x x x i o o o 222o =++ 解: 凡是能用线性微分方程描述的系统就是线性系统。线性系统的一个最重要特性就是它满足叠加原理。该题中（2）和（3）是线性系统。 2.2 图（题2.2）中三同分别表示了三个机械系统。求出它们各自的微分方程，图中x i 表示输入位移，x o 表示输出位移，假设输出端无负载效应。 图(题2.2) 解: (1)对图(a)所示系统，由牛顿定律有
x m x c x x c i o o 2 o 1 )(=-- 即 x c x c c x m i 1 2 1 o o )(=++ (2)对图(b)所示系统，引入一中间变量x,并由牛顿定律有 )1()()(1 x x c k x x o i -=- )2()(2 x k x x c o o =- 消除中间变量有 x ck x k k x k k c i o 1 2 1 o 2 1 )(=-- (3)对图(c)所示系统，由牛顿定律有 x k x x k x x c o o i o i 2 1 )()(=-+- 即 x k x c x k k x c i i o o 1 2 1 )(+=++ 2.3求出图(题2.3)所示电系统的微分方程。 图（题2.3） 解:(1)对图(a)所示系统,设i 1为流过R 1的电流,i 为总电流,则有 ?+=idt C i R u o 12 2 i R u u o i 1 1=-
第三章 习题及答案 传递函数描述其特性，现在用温度计测量盛在容器内的水温。发现需要时间才能指示出实际水温的98%的数值， 试问该温度计指示出实际水温从10%变化到90%所需的时间是多少? 解： 41min, =0.25min T T = 2.已知某系统的微分方程为)(3)(2)(3)(t f t f t y t y +'=+'+''，初始条件2)0( , 1)0(='=--y y ，试求： ⑴系统的零输入响应y x (t )； ⑵激励f (t ) (t )时，系统的零状态响应y f (t )和全响应y (t )； ⑶激励f (t ) e 3t (t )时，系统的零状态响应y f (t )和全响应y (t )。 解：(1) 算子方程为：)()3()()2)(1(t f p t y p p +=++ 3.已知某系统的微分方程为)(3)(')(2)(' 3)(" t f t f t y t y t y +=++，当激励)(t f =)(e 4t t ε-时，系统的全响应)()e 6 1e 27e 314()(42t t y t t t ε-----=。试求零输入响应y x (t )与零状态响应y f (t )、自由响应与强迫响应、暂态响应与稳态响应。 解： 4. 设系统特征方程为：0310126234=++++s s s s 。试用劳斯-赫尔维茨稳定判据判别该系统的 稳定性。 解：用劳斯-赫尔维茨稳定判据判别，a 4=1，a 3=6，a 2=12，a 1=10，a 0=3均大于零，且有 所以，此系统是稳定的。 5. 试确定下图所示系统的稳定性. 解：210 110(1)(1)(). ()210(21) 1(1) s s s s a G s s s s s s s +++=?=?+++ 系统稳定。 满足必要条件，故系统稳定。 6.已知单位反馈系统的开环传递函数为) 12.001.0()(2++= s s s K s G ξ，试求系统稳定时，参数K 和ξ的取值关系。 解：2()(0.010.21)0D s s s s k ξ=+++=
《轮机自动化》课程导学 一、课程与其他课程的联系 《轮机自动化》是一门综合性、实践性很强的课程，是学生在完成船舶柴油机、船舶辅机、船舶动力装置、现代轮机监控技术等课程，并完成为期一个月的上船认识实习后，对船舶机械的理论、工作原理和感性认识培养之后，进一步进行船机自动化设备管理与设计能力培养的一门重要专业基础课，是学生后续进行轮机模拟器训练、陆地机舱综合训练、毕业实习等综合实践性课程学习所必需的自动控制理论与实践的技术基础。 二、课程学习目标 轮机自动化属于轮机管理专业的专业课性质。其目的是讲解轮机自动化所涉及的基本控制理论和船舶机舱典型自动控制系统的组成、结构、工作原理、管理要点和故障分析方法，为学生能够适应现代船舶机舱的管理奠定基础。通过学习，学生应对船舶轮机设备有一个总体的、全貌的了解；掌握反馈控制系统的基本原理和调节器的作用规律，具有应用基本理论知识分析和解决生产技术问题的基本能力；掌握实船各种设备与系统的自动化设备原理和管理方法，具备分析解决现场工程问题的能力。 三、课程内容及学时分配 《轮机自动化》课程是大连海事大学轮机工程学院轮机工程专业的一门主干专业基础课，它包括船舶机舱各种控制、监视系统及各种自动化仪表、控制元件和逻辑元件包括计算机在内的工作原理及操作管理的内容，是轮管专业学生必须重点掌握的专业基础课，在轮管专业教学培养计划中占有非常重要的地位。随着船舶自动化的不断发展.课程内容和实验设备得到了不断的更新.其中教材每当4-5年更新一次,每次都由我教研室主编,而且都是全国通用教材,实验设备先进。课程目标是讲解轮机自动化所涉及的基本控制理论和船舶机舱典型自动控制系统的组成、结构、工作原理、管理要点和故障分析方法，为学生能够适应现代船舶机舱的管理奠定基础。 课程教学计划学时为54，其中理论教学内容占48学时，实验教学内容占6学时。课程内容包含14个部分，其中的课程内容和对应的学时分配如下：反馈控制系统的基本概念4学时、调节器基本作用规律6学时、传感器和变送器4学时、执行机构2学时、船舶冷却水温度自动控制系统4学时、燃油粘度自动控制系统4学时、分油机自动控制系统2学时、船用燃油辅锅炉的自动控制系统4学时、阀门遥控及液舱遥测系统2学时、主机遥控系统基础
自动控制仪表 1. 在单杠杆差压变送器中，测量膜盒的作用是___A__ A. 把压差信号转换成轴向推力 B. 把压差信号转换成挡板开度 C. 把压差信号转换成0. 02 ～0. 1 MPa气压信号 D. 把压差信号转换成主杠杆的转角 2. 在单杠杆差压变送器中，为增大其测量范围(量程)，应___D__ A. 增大放大器的放大倍数 B. 提高弹性元件的刚度 C. 减小反馈波纹管有效面积 D. 使主杠杆制做得尽量的长 3. 单杠杆差压变送器中，若△p=0，其变送器输出压力P出=0，这说明___D__ A. 零点准确，不用调整 B. 量程不准，应上移反馈波纹管 C. 量程不准，应下移反馈波纹管 D. 零点不准，应扭动调零弹簧，使挡板靠近喷嘴 4. 对于单杠杆差压变送器，上移反馈波纹管，则___B__ A. K单增大，量程增大 B. K单减小，量程增大 C. K单增大，量程减小 D. K单减小，量程减小 5. 在单杠杆差压变送器中，要增大零点，则应____B____。 A. 扭调零弹簧使挡板靠近喷嘴 B. 扭调零弹簧使挡板离开喷嘴 C. 上移反馈波纹管 D. 下移反馈波纹管 6. 在单杠杆差压变送器中，放大系数K和量程的关系为____C____。 A. K↑，量程↑ B. K与量程没有关系 C. K↑，量程↓ D. K↓，量程不变 7. 某单杠杆式差压变送器的测量范围是0. 1～1. 0MPa，在零点调好以后，逐渐增大输入压力信号，当输入压力为0. 9MPa时，变送器输出就为0. 1MPa，这时需对其进行的调整是：____D____。 A. 拧紧弹簧使挡板靠近一点喷嘴 B. 拧松弹簧使挡板离开一点喷嘴 C. 沿主杠杆下移一点反馈波纹管 D. 沿主杠杆上移一点反馈波纹管 8. 单杠杆差压变送器是按___B__原理工作的 A. 位移平衡原理 B. 力矩平衡原理 C. 力平衡原理 D. 功率平衡原理 9. 在单杠杆差压变送器中，现要增大零点，则应___B__ A. 扭调零弹簧使挡板靠近喷嘴 B. 扭调零弹簧使挡板离开喷嘴 C. 上移反馈波纹管 D. 下移反馈波纹管
题目：时间响应由和两部分组成。 分析与提示：时间响应由瞬态响应和稳态响应两部分组成。 答案：瞬态响应、稳态响应 题目：系统的输出量从初始状态到稳定状态的响应过程，称为。 分析与提示：瞬态响应，指系统在某一输入信号作用下，系统的输出量从初始状态到稳定状态的响应过程。 答案：瞬态响应 题目：系统的时间响应可从两方面分类，按振动性质可分为与。 分析与提示：系统的时间响应可从两方面分类，按振动性质可分为自由响应与强迫响应。 答案：自由响应、强迫响应 题目：系统的时间响应可从两方面分类，按振动来源可分为与。 分析与提示：系统的时间响应可从两方面分类，按振动性质可分为自由响应与强迫响应；按振动来源可分为零输入响应(即由“无输入时系统的初态”引起的自由响应)与零状态响应(即仅由输入引起的响应)。 答案：零输入响应、零状态响应 题目：系统微分方程的特解就是系统由输入引起的输出(响应)，工程上称为。 分析与提示：初始条件及输入信号产生的时间响应就是微分方程的全解。包含通解和特解两个部分。通解完全由初始条件引起的，它是一个瞬态过程，工程上称为自然响应 (如机械振动中的自由振动)。特解只由输入决定，特解就是系统由输入引起的输出(响应)，工程上称为强迫响应 (如机械振动中的强迫振动)。 答案：强迫响应 题目：系统的瞬态响应不仅取决于系统本身的特性，还与外加的形式有关。 分析与提示：系统的瞬态响应不仅取决于系统本身的特性，还与外加输入信号的形式有关。 答案：输入信号 题目：单位阶跃信号???<>=000t t t u 1)(的拉氏变换为【 】 A 、 s 1 B 、21 s C 、1 D 、s 分析与提示：熟练掌握典型信号的拉氏变换。B 为单位斜坡信号的拉氏变换，C 为单位冲击信号的拉是变换。 答案：A 题目：选取输入信号应当考虑以下几个方面，输入信号应当具有，能够反映系统工作的大部分实际情况。 分析与提示：选取输入信号应当考虑以下几个方面，输入信号应当具有典型性，能够反映系统工作的大部分实际情况。 答案：典型性 题目：选取输入信号时，输入信号的形式应当尽可能。 分析与提示：选取输入信号时，输入信号的形式应当尽可能简单。 答案：简单 题目：是使用得最为广泛的常用输入信号。 分析与提示：单位脉冲函数、单位阶跃函数、单位斜坡函数、单位抛物线函数 都为常用输入信号时，单位脉冲函数是使用得最为广泛的常用输入信号。 答案：单位脉冲函数 题目：设一阶系统的传递函数为 5 23 +s ，则其时间常数和增益分别是【】 A ． 2，3 B ．2，3/2 C ． 2/5，3/5 D ． 5/2，3/2
辽宁科技学院教案 课程名称：控制工程基础 任课教师：杨光 开课系部：机械学院 开课教研室：机制 开课学期：2012～2013学年度第1学期
教学内容备注 一、机械工程控制论的研究对象与任务 机械工程控制论研究机械工程中广义系统的动力学问题。 1、系统(广义系统):按一定的规律联系在一起的元素的集合。 2、动力学问题:系统在外界作用（输入或激励、包括外加控制与外界干扰） 下，从一定初始状态出发，经历由其内部的固有特性（由系统的结构与参数所 决定）所决定的动态历程（输出或响应）。这一过程中，系统及其输入、输出三 者之间的动态关系即为系统的动力学问题。 上式中y(t)为微分方程的解，显然它是由系统的初始条件，系统的固有特性，系统的输入及系统与输入之间的关系决定。 对上例，需要研究的问题可归纳为以下三类：
二、控制理论的发展与应用 控制理论是研究自动控制共同规律的技术科学。从1868年马克斯威尔（J.C.Maxwell）提出低阶系统稳定性判据至今一百多年里，自动控制理论的发展可分为四个主要阶段： 第一阶段：经典控制理论（或古典控制理论）的产生、发展和成熟； 第二阶段：现代控制理论的兴起和发展； 第三阶段：大系统控制兴起和发展阶段； 第四阶段：智能控制发展阶段。 经典控制理论： 控制理论的发展初期，是以反馈理论为基础的自动调节原理，主要用于工业控制。第二次世界大战期间，为了设计和制造飞机及船用自动驾驶仪、火炮定位系统、雷达跟踪系统等基于反馈原理的军用装备，进一步促进和完善了自动控制理论的发展。 ?1868年，马克斯威尔（J.C.Maxwell）提出了低阶系统的稳定性代数判据。 ?1895年，数学家劳斯（Routh）和赫尔威茨（Hurwitz）分别独立地提出了高阶系统的稳定性判据，即Routh和Hurwitz判据。 ?二战期间（1938-1945年）奈奎斯特（H.Nyquist）提出了频率响应理论 1948年，伊万斯（W.R.Evans）提出了根轨迹法。至此，控制理论发展的第一阶段基本完成，形成了以频率法和根轨迹法为主要方法的经典控制理论。 经典控制理论的基本特征： (1)主要用于线性定常系统的研究，即用于常系数线性微分方程描述的系统的分析与综合； (2)只用于单输入，单输出的反馈控制系统； (3)只讨论系统输入与输出之间的关系，而忽视系统的内部状态，是一种对系统的外部描述方法。 现代控制理论: 由于经典控制理论只适用于单输入、单输出的线性定常系统，只注重系统的外部描述而忽视系统的内部状态。因而在实际应用中有很大局限性。 随着航天事业和计算机的发展，20世纪60年代初，在经典控制理论的基础上，以线性代数理论和状态空间分析法为基础的现代控制理论迅速发展起来。 1954年贝尔曼（R.Belman)提出动态规划理论 1956年庞特里雅金（L.S.Pontryagin）提出极大值原理 1960年卡尔曼（R.K.Kalman)提出多变量最优控制和最优滤波理论 在数学工具、理论基础和研究方法上不仅能提供系统的外部信息（输出量和输入量），而且还能提供系统内部状态变量的信息。它无论对线性系统或非线性系统，定常系统或时变系统，单变量系统或多变量系统，都是一种有效的分析方法。 当今世界，控制技术无处不在,世界随处可见控制与反控制。 控制技术融合了信息技术、工程技术，是多种技术的融合。
第2章系统的数学模型(习题答案) 2.1什么是系统的数学模型？常用的数学模型有哪些？ 解：数学模型就是根据系统运动过程的物理、化学等规律，所写出的描述系统运动规律、特性、输出与输入关系的数学表达式。常用的数学模型有微分方程、传递函数、状态空间模型等。 2.2 什么是线性系统？其最重要的特性是什么？ 解：凡是能用线性微分方程描述的系统就是线性系统。线性系统的一个最重要的特性就是它满足叠加原理。 2.3 图( 题2.3) 中三图分别表示了三个机械系统。求出它们各自的微分方程, 图中x i表示输入位移, x o表示输出位移, 假设输出端无负载效应。 题图2.3 解：①图(a)：由牛顿第二运动定律，在不计重力时，可得 整理得 将上式进行拉氏变换，并注意到运动由静止开始，即初始条件全部为零，可得
[] 于是传递函数为 ②图(b)：其上半部弹簧与阻尼器之间，取辅助点A，并设A点位移为x，方向朝下；而在其下半部工。引出点处取为辅助点B。则由弹簧力与阻尼力平衡的原则，从A和B两点可以分别列出如下原始方程： 消去中间变量x，可得系统微分方程 对上式取拉氏变换，并记其初始条件为零，得系统传递函数为 ③图(c)：以的引出点作为辅助点，根据力的平衡原则，可列出如下原始方程： 移项整理得系统微分方程
对上式进行拉氏变换，并注意到运动由静止开始，即 则系统传递函数为 2.4试建立下图（题图2.4）所示各系统的微分方程并说明这些微分方程之间有什么特点，其中电压)(t u r 和位移)(t x r 为输入量；电压)(t u c 和位移)(t x c 为输出量；1,k k 和2k 为弹簧弹性系数；f 为阻尼系数。 +-+- u ) t f C ) +- +- f )(a ) (b ) (c ) (d R 题图2.4 【解】：)(a 方法一：设回路电流为i ，根据克希霍夫定律，可写出下列方程组： ???? ?=+=?i R u u dt i C u c c r 1 消去中间变量，整理得： dt du RC u dt du RC r c c =+
第一章海洋采油自动化控制系统 海上油田一般考虑的自动控制总体设计方案有以下几种： 一、以现场显示、就地控制为主的方案 仪表选型以气动和就地式仪表以及现场控制盘为基础。该方案的特点是投资少，安全可靠性高，对操作人员技术水平要求低，安装和维护工作量大，系统扩展性差。适用于井数少、产量不大的采油平台。 二、就地控制与集中控制相结合的方案 1、方案1 仪表选型以气动和电动仪表为基础，集中监控由控制室模拟仪表实现。该方案的特点与“以现场显示、就地控制为主”方案差不多。增加集中控制，给生产管理带来方便。采用电动仪表后信号传输速度高，电缆安装比气管线的安装简单容易。控制室用模拟仪表盘对现场各种参数进行显示、记录、报警和控制，减少了现场操作人员。但该系统灵敏性、扩展性差，仪表盘占用空间较大。现场接到控制室的电缆较多，工作量大，该方案适合井数少，产量较大的平台。 2、方案2 仪表选型以气动和电动仪表为基础，集中监控使用微处理机的监控装置来实现。该方案的特点在于集中监控所采用的设备与方案1不同。监控装置包括多个现场终端和控制室的计算机系统，现场终端以微处理机为核心。这种方案使系统的扩展和修改比较易行。它比较灵活，功能也强，能收集现场各种参数集中显示，还能进行数据处理和打印报表，也可根据需要在控制室内操纵现场电机、泵、阀的启停和开关。通过通讯装置还能与其他平台和岸上终端基地的计算机实现联网、进行数据交换和遥控。监控装置占用空间小，现场到控制室的电缆数量少，装置还具有自检、自处理功能，维护较为方便。但要求操作人员的技术水平高。 三、分散控制集中方案 仪表选型以电动仪表为基础，采用以微机为核心的集散装置分级控制和管理。该系统充分发挥计算机的特长，对于规模大的海上油田自动化管理和无人值守平台的实现提供了前提。 在没有开发某一具体油田时，很难说采用哪一种方案为最佳。不同的方案，采用的仪表装置差异很大。一般认为方案2最为适当，这是因为这一方案有较大的仪表覆盖性，可靠性也较高。 对平台上独立性较强或自成体系的工艺和公用系统均设置了现场控制盘。这些现场控制盘大都是由基地式盘装和架装仪表及断电器组成，这些现场控制盘承担对本系统的各种参数如温度、压力、液位、流量的指示和控制以及对本系统突发性事故或当人为出现某些误操作时进行应急保护。现场控制盘接收中控盘的关断指令，同时把状态信号、公共报警信号传送给中控盘。 1
（二）、名词解释（每题4分） 1、最大动态偏差： 2、随动控制： 3、容量系数： 4、积分时间： 5、定值控制系统 （三）、简答题（每题5分） 1、分馈控制系统的大体分类。 2、扰动的定义是什么？基本扰动和外部扰动有何区别？ 3、比较比例、积分和微分作用的优缺点。 4衰减率与系统过渡过程之间有什么关系？ 5、用方框图说明反馈控制系统的组成。 6、在测量过程存在哪几种误差？并说明特点
四、综合题（每题10分） 1、写出比例积分微分调节作用规律表达式，画出阶跃输入的输出特性图，选取PB、Ti、Td大小的依据是什么？ 2、如下图所示的单位反馈随动系统，K=16，T=0.25 。试求： （1）特征参数ζ和ωn； （2）计算σ%和ts； （3）若要求σ%=16%，当T不变时K应取何值？ 轮机自动化基础 （一）、选择题（每题1分） 答题说明：本试卷试题均为单项选择题，有A、B、C、D四个答案，请选择一个最适合的答案，并将该答案过添到后面的答题纸上。 1、反馈控制系统中若测量单元发生故障而无信号输出，这时被控量将______。 A. 保持不变 B. 达到最大值 C. 达到最小值 D. 不能自动控制 2、在比例控制系统中，被控量的静态偏差与： A.输入量成反比 B.输出量成正比 C.扰动量成正比 D.放大倍数成正比 3、有一环节，其输出量与输入量的变化速度有关，该环节是： A.比例环节 B.积分环节 C.微分环节 D.惯性环节 4、没有自平衡能力的控制对象受到阶跃扰动后，其输出是按______。 A. 比例规律输出 B. 指数曲线规律输出 C. “S”型曲线规律输出 D. 积分规律输出 5、有两台PID调节器R1和R2，其参数整定为PB1＜PB2，Ti1＜Ti2，Td1＞Td2，这表示：
考点1 1．微型计算机的组成 微型计算机也是计算机。因此，它也包括组成计算机的五个基本单元，这就是存储器、运算器、控制器、输入设备和输出设备。但是，在微型计算机中，常把运算器和控制器制作在一块芯片上，在结构上和逻辑上紧密地结合在一起，称为中央处理单元，或称微处理器，简称CPU（Central Processing Unit），把CPU 与存储器加在一起，称为微型计算机的主机。主机加外部设备才构成一台完整的微型计算机，其结构框图如图2-2-1所示。外部设备必须通过输入输出接口电路才能与微型计算机的主机进行信息传输。微处理器与存储器和接口电路之间用三组总线把它们连接在一起。这三组总线是：数据总线，地址总线和控制总线。 图2-2-1 微型计算机组成框图 微型计算机的主机是能使计算机正常运行的主体，而微处理器则是微型计算机的核心。对微型计算机的主机基本结构和工作过程作以简单地介绍。 （1）微处理器 微处理器CPU是微型计算机中具有运算和控制功能的核心部件。它不仅用于算术运算、逻辑运算，还能产生相应的控制信号，控制微机的各部件协调工作。 （2）存储器 存储器又称内存或主存，是微型计算机的存储和记忆部件。它用于存放程序和数据，所有程序和数据只有调入内存中才能被执行和使用。 （3）输入/输出接口 外部设备的种类繁多，结构及原理各异，与CPU的工作电压和速度也不匹配，故微处理器与外部设备之间的连接和信息交换不能直接进行，而必须通过输入/输出接口（I/O接口）作为它们之间的桥梁。 （4）数据总线 数据总线用于传送数据信息。其位数由微处理器的字长确定，在字长较长的微机中，为了表示方便，把8位二进制数定义为一个字节。对8位微机来说，数据 总线有8根，即字长为8位D 7～D 。由于，数据在微处理器与存储器和I/O接口之间 的传送是双向的，故数据总线为双向总线。 （5）地址总线 地址总线用于传送CPU发出的地址信息。微处理器与存储器或I/O接口之间传送数据时，必须通过地址总线发送地址号来选择需访问的内存单元或I/O接口。因地址总线只有CPU发送地址信息，所以地址总线是单向总线。 （6）控制总线 控制总线用于传送控制信号、时序信号和状态信息。有些线是微处理器CPU
3-1 已知某单位反馈系统的开环传递函数为1 )(+=Ts K s G k ，试求其单位阶跃响应。 解法一，采用拉氏反变换： 系统闭环传递函数为：()()()()1()1k k G s C s K s R s G s Ts K Φ=== +++ 输入为单位阶跃，即：1()R s s = 故：1()()()1 1K A B C s s R s K Ts K s s s T =Φ= ?=+ ++++ 可由待定系数法求得：,11 K K A B K K ==-++ 所以，1111 ()()111K K K K K C s K K s K s s s T T ++=-=-+++++ 对上式求拉氏反变换： 1 ()(1)1 k t T K c t e K +-=-+ 解法二，套用典型一阶系统结论： 由式(3-15)，已知典型一阶系统为：()1 ()()1 C s s R s Ts Φ= =+ 由式(3-16)，其单位阶跃响应为：1()1t T c t e -=- 若一阶系统为()()()1 C s K s R s Ts Φ==+，则其单位阶跃响应为：1()(1)t T c t K e -=- 现本系统闭环传递函数为：()()(1)()()1()1(1)11 k k G s C s K K K K s R s G s Ts K Ts K T s ' +Φ===== '++++++ 其中，,11 T K T K K K ''= =++ 所以，1 1()(1)(1)1 k t t T T K c t K e e K +--' '=-=-+ 采用解法二，概念明确且解题效率高，计算快捷且不易出错，应予提倡。 3-2 设某温度计可用一阶系统表示其特性，现在用温度计测量容器中的水温，当它插入恒温水中一分钟时，显示了该温度的98%，试求其时间常数。又若给容器加热，水温由0℃按10℃/min 规律上升，求该温度计的测量误差。 解： （1）由题意知，误差为2%，因此调节时间：41min s t T ==，即时间常数T ： 1 0.25min 15sec 4 s T t ===
习 题 2.1 什么是线性系统?其最重要的特性是什么?下列用微分方程表示的系统中,x o 表示系统输出,x i 表示系统输入,哪些是线性系统? (1) x x x x x i o o o o 222=++ (2) x tx x x i o o o 222=++ (3) x x x x i o 222o o =++ (4) x tx x x x i o o o 222o =++ 解: 凡是能用线性微分方程描述的系统就是线性系统。线性系统的一个最重要特性就是它满足叠加原理。该题中（2）和（3）是线性系统。 2.2 图（题2.2）中三同分别表示了三个机械系统。求出它们各自的微分方程，图中x i 表示输入位移，x o 表示输出位移，假设输出端无负载效应。 图(题2.2)
解: (1)对图(a)所示系统，由牛顿定律有 x m x c x x c i o o 2 o 1 )(=-- 即 x c x c c x m i 1 2 1 o o )(=++ (2)对图(b)所示系统，引入一中间变量x,并由牛顿定律有 )1()()(1 x x c k x x o i -=- )2()(2 x k x x c o o =- 消除中间变量有 x ck x k k x k k c i o 1 2 1 o 2 1 )(=-- (3)对图(c)所示系统，由牛顿定律有 x k x x k x x c o o i o i 2 1 )()(=-+- 即 x k x c x k k x c i i o o 1 2 1 )(+=++ 2.3求出图(题2.3)所示电系统的微分方程。 图（题 2.3） 解:(1)对图(a)所示系统,设i 1为流过R 1的电流,i 为总电流,则有 ?+=idt C i R u o 1 2 2
轮机自动化论文姓名：罗洪武
所在院系：船舶与轮机工程系 专业年级： 09轮机（1）班 学号： 091620109 指导教师：戴红平 日期： 2011年6月27日 轮机自动化概述 引言：随着现代海运事业的发展，科技的进步和航海事业的要求不断提高，轮机自动化逐渐被重视起来使它飞速发展。随着更多的元素的加入它使船舶的工作环境日益改善，使航运事业效率不断提升。随着它涉及的范围不断扩大，自动化也日益成为一门重要和高要求的学科。 一．轮机自动化介绍
轮机自动化，是指用各种自动化仪表及控制元件和逻辑元件包括计算机在内所组成的各种控制和监视系统。它能部分地或绝大部分地代替轮机管理人员，对机舱中的运行参数进行自动控制、监视、显示、记录和报警以及对主要机器设备进行自动操作。自动化水平往往是衡量动力装置技术先进程度的重要标志。管好用好轮机自动化设备对提高动力装置运行的可靠性、安全性和经济性，对降低船舶营运成本、改善轮机管理人员的工作条件及提高船舶技术管理水平都具有十分重要意义。轮机自动化包括：反馈控制系统、远距离操作（遥控）系统、集中监视与报警系统、自动开关与切换系统及安全保护系统。 二．轮机自动化的发展及要求 1.“轮机自动化”是50年代初逐渐发展并走向成熟的一门学科。国内水运（海运）高等院校从60年代初设置了《轮机自动化》课程，主要内容包括自动化基础（自控原理）和自动化技术两大部分。随着船舶技术和自动化技术的发展，课程内容的不断扩充和更新，《轮机自动化》课程不仅是我国高等学校轮机工程专业的必修课和主干专业课。 2.《轮机自动化》是为了掌握自动控制理论和技术及其在轮机系统中的应用原理和方法，掌握轮机系统典型自动控制装置的应用和管理知识，为适应现代船舶机舱的管理奠定基础。该课程的主要特点：
控制工程基础习题解答 第一章 1-5．图1-10为张力控制系统。当送料速度在短时间内突然变化时，试说明该控制系统的作用情况。画出该控制系统的框图。 由图可知，通过张紧轮将张力转为角位移，通过测量角位移即可获得当前张力的大小。 当送料速度发生变化时，使系统张力发生改变，角位移相应变化，通过测量元件获得当前实际的角位移，和标准张力时角位移的给定值进行比较，得到它们的偏差。根据偏差的大小调节电动机的转速，使偏差减小达到张力控制的目的。 框图如图所示。 1-8．图1-13为自动防空火力随动控制系统示意图及原理图。试说明该控制系统的作用情况。 题1-5 框图 电动机 给定值 角位移 误差 张力 - 转速 位移 张紧轮 滚轮 输送带 转速 测量轮 测量元件 角位移 角位移 （电压等） 放大 电压 测量 元件 > 电动机 角位移 给定值 电动机 图1-10 题1-5图
该系统由两个自动控制系统串联而成：跟踪控制系统和瞄准控制系统，由跟踪控制系统 获得目标的方位角和仰角，经过计算机进行弹道计算后给出火炮瞄准命令作为瞄准系统的给定值，瞄准系统控制火炮的水平旋转和垂直旋转实现瞄准。 跟踪控制系统根据敏感元件的输出获得对目标的跟踪误差，由此调整视线方向，保持敏感元件的最大输出，使视线始终对准目标，实现自动跟踪的功能。 瞄准系统分别由仰角伺服控制系统和方向角伺服控制系统并联组成，根据计算机给出的火炮瞄准命令，和仰角测量装置或水平方向角测量装置获得的火炮实际方位角比较，获得瞄准误差，通过定位伺服机构调整火炮瞄准的角度，实现火炮自动瞄准的功能。 控制工程基础习题解答 第二章 2-2．试求下列函数的拉氏变换，假定当t<0时，f(t)=0。 (3). ()t e t f t 10cos 5.0-= 解：()[][ ] ()100 5.05 .010cos 2 5.0+++= =-s s t e L t f L t (5). ()?? ? ? ?+ =35sin πt t f 图1-13 题1-8图 敏感 元件 定位伺服机构 （方位和仰角） 计算机指挥仪 目标 方向 跟踪环路 跟踪 误差 瞄准环路 火炮方向 火炮瞄准 命令 - - 视线 瞄准 误差 伺服机构（控制绕垂直轴转动） 伺服机构（控制仰角） 视线 敏感元件 计算机 指挥仪
一、简答题（共30分） 1、柴油机气缸冷却水温度自动控制系统中根据测温元件安装的位置不同可分为哪两种控制方式。 2、油水分离器自动控制系统主要由哪二个部分组成，各部分的作用是什么。 3、辅助锅炉燃烧时序控制中一般采用哪些控制元件。 4、画出双座止回阀的逻辑符号，它具有什么逻辑功能。 5、主机遥控系统主要包括哪些逻辑回路。 6、写出正常换向控制的逻辑条件。 7、能耗制动和强制制动的各逻辑条件中，共同点是什么，不同点是什么。 8、慢转起动的逻辑条件有哪些，慢转起动有什么作用。 9、何谓重复起动，起动失败有哪两种情况。 10、为防止主机加速过快，一般要设立什么环节。 二、问答题（共70分） 1、柴油机气缸冷却水温度自动控制系统中，MR-II型调节器由哪几块电路板组成？各有什么作用？ 2、VAF型燃油粘度自动控制系统由哪几部分组成？画出该系统测粘计结构原理图？简述测粘计工作原理？ 3、何谓柴油机临界转速？避开临界转速区的基本原则是什么？试设计一临界转速回避回路？ 4、根据下图所示，试述气动重复起动的工作原理？如何调整每次起动时间、中断时间、重复起动次数？画出 重复起动工作状态图？ 5、试述在应急操作情况下主机从正车换成倒车时的工作程序过程？ 6、在DIFA-31型计算机主机遥控系统中，比如要测量和重新整定最大正车转速值，如何进行该参数值的调整？ 7、试述热电偶温度传感器冷端温度补偿原理？ 一、选择题（每题2分） 1．（）当多路阀（图3-1-4）处在Ⅰ位时，气口2，3，6的状态是： A．0 0 0； B．0 0 1； C．0 1 0； D．1 0 0。 2．（）在驾驶遥控主机时，若把车钟手柄从全速正车扳到倒车全速，则遥控系统首先进行的动作是： A．换向； B．停油； C．盘车机脱开； D．进行能耗制动。 3．（）对于图3-2- 7所示的改变主启动阀开度的慢转启动回路，在慢转过程中，阀VA 和VSL的输出状态是：A．0 1 ； B．0 0 ； C．1 0； D．1 1。 4．（）重复启动回路如图3-2-2 所示，在第一次启动失败期间，阀Tm，T1d和T2d输出端的信号为： A．1 1 1； B．0 1 1； C．0 1 0； D． 0 0 0。 5．（）程序负荷逻辑回路（图3-4-10），如果阀3节流孔堵塞，遥控系统出现的故障现象是： A．只能加速到额定转速的30%； B．只能加速到额定转速的70%； C．取消加速限制； D．取消程序负荷。 6．（）在能耗制动过程中， A．主启动阀工作，空气分配器关； B．主启动阀和空气分配器都关； C．主启动阀和空气分配器都工作； D．主启动阀关，空气分配器工作。 7．（）在气动主机遥控系统中，为实现加速速率限制，在调速回路中常设有： A．比例阀； B．减压阀； C．分级延时阀； D．单向节流阀。 8．（）有一YT-1226压力开关（如图2-1-2所示），其下限值已调到0.42MPa，若要求上限值为0.6MPa，幅差旋钮应设定的格数约为：A．8格； B．7格； C．6格； D．5格。 9．（）在PGA调速器的转速限油环节中（图3-4-14），螺钉56与杆54左端的间隙作用是： A．调整在某转速下最大供油量； B．调整在某转速下最小供油量； C．限制主机的最大转速； D．调整转距限制的开始转速。 10．（）自动回避临界转速回路（图3-4-12），当把车钟手柄设定在高于临界转速上限时： A．阀2上路通，输出临界转速上限值； B．阀2下路通，输出临界转速下限值； C．阀2上路通，输出设定值； D．阀2下路通，输出设定值。 11．（）图4-3-11中，按动应急操纵按钮和正常工作状态，程序计数器的预置数分别为： A．FFH，0FH； B．FFH，00H； C．0FH，FFH； D．0FH，00H。
第一章绪论 内容提要 一、基本概念 1.控制：由人或用控制装置使受控对象按照一定目的来动作所进行的操作。 2.输入信号：人为给定的，又称给定量。 3.输出信号：就是被控制量。它表征对象或过程的状态和性能。 4.反馈信号：从输出端或中间环节引出来并直接或经过变换以后传输到输入端比较元件中去的信号，或者是从输出端引出来并直接或经过变换以后传输到中间环节比较元件中去的信号。 5.偏差信号：比较元件的输出，等于输入信号与主反馈信号之差。 6.误差信号：输出信号的期望值与实际值之差。 7.扰动信号：来自系统内部或外部的、干扰和破坏系统具有预定性能和预定输出的信号。 二、控制的基本方式 1.开环控制：系统的输出量对系统无控制作用，或者说系统中无反馈回路的系统，称为开环控制系统。 2.闭环控制：系统的输出量对系统有控制作用，或者说系统中存在反馈回路的系统，称为闭环控制系统。 三、反馈控制系统的基本组成 1.给定元件：用于给出输入信号的环节，以确定被控对象的目标值（或称给定值）。 页脚内容1
2.测量元件：用于检测被控量，通常出现在反馈回路中。 3.比较元件：用于把测量元件检测到的实际输出值经过变换与给定元件给出的输入值进行比较，求出它们之间的偏差。 4.放大元件：用于将比较元件给出的偏差信号进行放大，以足够的功率来推动执行元件去控制被控对象。 5.执行元件：用于直接驱动被控对象，使被控量发生变化。 6.校正元件：亦称补偿元件，它是在系统基本结构基础上附加的元部件，其参数可灵活调整，以改善系统的性能。 四、控制系统的分类 （一）按给定信号的特征分类 1. 恒值控制系统 2. 随动控制系统 3. 程序控制系统 （二）按系统的数学描述分类 1. 线性系统 2. 非线性系统 （三）按系统传递信号的性质分类 1. 连续系统 页脚内容2
第一章 11、(.01%)PB分别为50%和200%的物理意义是什么？ 答:调节阀全开需要被控量变化全量程的50%；调节阀打开全行程的50%，需要被控量变化全量程； 12.(.01%)比例作用为什么最终存在静态偏差？ 答:偏差大小来决定调节阀的开度大小，用来克服扰动需要调节动作 第三章 1、简述气动功率放大器的工作原理 答:应输入压力从头开始叙述，开始是两个阀是不动的输出为另，当膜片压动阀时输出开始上升 2.(.01%)试说明气动功率放大器的起步压力的含义 答:即膜片压动阀发生移动的输入压力值，为气动功率放大器的输出压力开始点3.(.01%)试说明气动功率放大器的起步压力的含义 答:即膜片压动阀发生移动的输入压力值，为气动功率放大器的输出压力开始点4.(.01%)气动仪表的基本环节有那些？ 答:比较环节，放大环节，反馈环节 6.(.01%)什么叫迁移？迁移的作用是什么？ 答:将变送器的零点从零迁到合适的位置；可使某些设备正常工作，也可提高精度 7.(.01%)M-58型气动调节器如何进行正反作用的转换？ 答:将切换板打倒A位，为反作用；B位，为正作用式 8.(.01%)调节器的PB和Ti的变化对控制过程的影响是什么？ 答:PB减小对最大动态偏差影响较明显，Ti减小系统振荡倾向加重 9.(.01%)有哪几种常见的调节器参数整定方法？ 答:经验法、衰减曲线法、临界比例带法、反应曲线法 10.(.01%)如何管好起源？ 答:使用中应经常打开滤清器下面的排污考克，排除油、水和杂物；定时清洗滤清器阀心和其他附件 论述题 1、试讨论参考水位罐测量水位的方法。 答:画图说明参考水位管和测量水位管的关系，以及迁移的作用 3.QXZ-405-C型气动调节器如何实现比例和积分控制的。 答:应说明比例积分的部件：比例通室和节流盲室，反馈性质：正反馈，正反馈；作用时间：开始，结束阶段；所起的作用：克服扰动，消除静态偏差 第四章 1、 (.01%)冷却水温度控制系统有哪几种控制方案？ 答:控制进口水温，和出口水温 2、.冷却水温度控制系统分哪几类？ 答:直接作用式、气动冷却水温度控制系统、电动冷却水温度控制系统 3、(.01%)WALTON恒温阀的给定值如何调整？ 答:改变滑板的初始位置 4.(.01%)TQWQ的测温元件是什么？工作原理如何？ 答:温包，将温度的变化转变为气体压力的变化 5、36.(.01%) TQWQ的给定值和比例带如何调整？
1、对于自动控制系统，最不利的扰动形式是________________。 D. 脉冲输入A. 阶跃输入 B. 速度输入 C. 加速度输入 2、在反馈控制系统中，为了达到消除静态偏差的目的，必须选用__________。在偏差值小时用负反馈 D. A. 正反馈 B. 负反馈C. 在偏差大时用正反馈 。、在反馈控制系统中，设定值如果按照某一函数规律变化，则称为___________3 . 函数控制B. 程序控制C. 随动控制 A. 定值控制_________。4、闭环系统的方框图中，若输入量是扰动信号，输出为被控量，则该环节是控制对象 B. 测量单元C. 执行机构 D. A. 调节单元 5。、与闭环系统相比较，开环系统主要是没有 D．显示单元．调节单元．反馈环节A．执行机构 B C 。6、衡量控制系统准确性的指标是_______________ 过渡过程时间 D. B. 振荡次数C. 最大动态偏差和静态偏差 A. 衰减率 。0.8时的过渡过程是_____________7、控制系统的衰减率等于发散振荡过程 D. 等幅振荡过程B. 非周期过程C. 衰减振荡过程 A. 。为_________y，对无差控制系统，其超调量σ给定值为8、在反馈控制系统中，r，被控量为p r?y max?%100??D. =1 C. σ为余差 A. σ=0 B. σp p p p r。9、在定值控制 系统中，符合动态过程品质要求的衰减率φ应是 ＝1 D．φ0.75～0.9 φφ＝0 B．φ＝0.5～0.7C．＝．A调得太大，控制系统的品质指标将会发生、在纯比例控制系统中，若调节器的比例带PB10 。变化的是：A．静态偏差减小B．最大动态偏差C．衰减率增加D．振荡周期减小 11、理想的定值控制系统过渡过程是。 12、某温度调节器PB=20%，测量范围为20~100℃，输出电流为0~10mA，若温度为50℃，输出为8 mA，问温度为48℃时，输出为___________。 A. 2mA B. 4mA C. 5.5mA D. 9.25mA 13、一个PI调节器，PB=100%时，P和I的飞升曲线如图所示，则积分时间Ti应为_________。 A.Ti=1min B. Ti=2min C. Ti=4min 2min 4min D. Ti=6min 6min 14、采用PI调节器的控制系统中，为提高运行中控制系统的稳定性，应采取的措施是__________。 A. 增加PB，减小Ti B. 增加PB，增加Ti C. 减小PB；增加Ti D. 减小PB，减小Ti 。___________、船舶液位控制系统中通常不能采用的调节器是15． D. PD 双位 B. PI C. A. P