延锋座椅OTC机器人焊接系统操作说明
一、操作步骤
1、上工准备：
a、上电；（顺序：变压器、焊接电源、机器人控制箱、系统主控箱）
b、压缩气开启；
c、检查焊丝、混合气是否充足，并确认气体流量；
d、检查焊枪部位是否正常（导电嘴、喷嘴）；
e、检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”打开，然后副操作盒
处“运转准备”启动，打开外部轴伺服及读取外部轴位置数据
f、检查夹具是否正常，并在水平位置，检查工件设定是否正确；
g、按“机器人启动”第一次启动机器人伺服，成功后指示灯闪动，按第二次启动机器人自动
模式，成功后指示灯亮，并确认其在起点在安全位置（区域干涉）；
h、三色灯只“绿”灯亮，系统准备就绪；
i、工件准备，进入工作状态。
2、下班准备：
a、机器人、夹具回到起点位置；
b、断电；（顺序：系统主控箱、机器人控制箱、焊接电源、变压器）
c、压缩气关闭，混合气关闭；
d、现场飞溅清理。
3、运转条件：
a、系统运转准备好，自动状态，触摸屏显示自动焊接画面；
b、机器人自动模式，伺服启动且在安全位置；
c、无报警信号(机器人报警，外部轴电机报警)
d、三色灯只绿灯亮，自动焊接准备好
e、三色灯红灯（报警或紧急停止），绿灯亮（准备好），绿灯闪（系统运转中），黄灯亮（待机
状态，机器人未准备好），黄灯闪（机器人停止中）；
f、两主操作盒分别对应两个工位的启动、预约、再启动、预约指示及预约解除，运转中如有
停止发生，预约启动会自动解除。所有停止按钮功能相同
4、触摸屏操作说明
a、系统非常停止中
检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”是否可靠打开后，扣押
副操作盒上“运转准备”按钮
b、扣押“运转准备”
启动主轴伺服电机，读取两工位外部轴位置数据，并且允许机器人操作，否则不能进行。
c、手动调整
副操作盒手动/自动至手动位置
“工位1正向”“工位1反向”控制工位1主轴旋转；
“工位2正向”“工位2反向”控制工位2主轴旋转；上侧数值为主轴坐标点，单位为“度”，及显示主轴速度单位为“度/秒”
“工位-1/工位-2”切换工位1及2，然后操作“+”“-”改变设定步号，一直操作“位置到达”指定工位到达设定位置，下方显示是否到达“定义位置”，上方显示目前的回转形式（说明：回转形式及步数及位置设定不在此屏幕设定）
下侧为机器人周边调整，“1-门开”“1-门关”“2-门开”“2-门关”为点动操作两工位防护门，“1-护升”“1-护降”“2-护升”“2-护降”为两工位调整遮光板升降，“送丝”“退丝”“检气”“伺服启动”“自动输入”为方便机器人焊前操作，以上按钮为带灯显示按钮，到位后自动点亮指示灯。右下侧为画面切换按钮，当出现报警，自动点亮报警画面。
d、参数设置
首先输入密码147896进入参数设定画面
首先设定机器人程序对应回转形式，工位1，2设定数值1至10，分别对应机器人焊接程序，工位1的P201至P210程序，工位2的P301至P310程序，改变机器人程序的同时必须改变对应的回转形式，当改变回转形式时，系统首先报警，当操作“错误复位”3秒后，报警消失，以此加以确认回转与机器人程序的对应，（详细对应关系见下机器人设置内容）然后操作“工位-1/工位-2”切换工位1及2，通过“+”与“-”调整将要设置或到达的翻转步号，操作工位1/2主轴旋转到指定角度，点击“位置确认”+ 系统主操作盒“中间停止”2.5秒，出现由“等待”变“结束”提示后，完成选定工位选定当前步的位置确认及记忆，此按钮请慎用！
速度调整范围1-100度/秒，伺服电机2000转/分，实际输出最大速度2000*360/60*120=100度/秒，实际发出频率100*2049*120/360=68300 P/S
“1-复位”“2-复位”为将翻转工位的伺服电机编码器复位。当将工位转至0度时，操作此按钮+ 系统操作盒“中间停止”5秒完成，此按钮请慎用！，仅在伺服电池耗尽，或严重故障及编码器电缆脱落情况发生时，操作此按钮。
提示：针对此系统步0应定义为工人装卸工件的位置，步1为第一次焊接的位置，步2为第二次焊接的位置，最大步数为10，以次类推。
e、自动焊接
此画面显示对应工位的回转形式、生产数量与生产节拍。“清零”对生产数复位
下侧提示的为系统信息，提示系统目前的状态，不满足条件系统不能启动，以备查找问题，方便解决，右侧为在系统停止时，方便防护门的操作，观察焊接状况，但是记住在再次启动时，
动点亮报警画面。
f、报警画面
自动运转中，出现报警，将出现报警画面。报警处理完毕，可按对应的启动按钮，再启动机器人运转程序
无法消除的故障，可断电复位，重新确认。
二、自动运转说明
开关至自动侧，观察触摸屏显示系统信息，满足条件时，双手按压启动按钮
c 、防护门落下，对应工位侧防护帘升起，到位后，机器人程序执行
d 、异常停止或需要修改焊缝按压停止时，此时机器人程序已经正确调用,同时不能将手动/自动
主令开关至手动侧，首先操作触摸屏右侧1-门开1-门关2-门开2-门关，打开对应防护门，检查机器人状况，然后跟踪焊道，修改程序，此时修改只能在外部轴一面完成，然后回到
机器人程序停止位置，操作对应防护门关闭，再次启动机器人自动模式，双手按压启动，
再次运行程序，只有外部轴本面焊接完毕时，在另一面反转结束可继续重复以上停止操作，切记：在更改结束焊缝后，一定要退回机器人停止位置，不能退至上一次反转call p50x以
上位置，更不能退出当前程序，否则会出现危险！
在系统启动前出现画面
正确处理后，启动机器人自动模式，然后按系统操作盒“错误复位”3秒，返回，然后再启动
e 、焊接完毕，防护门升起，外部轴回位。
f 、当改变外部轴回转形式时，系统首先报警，当操作“错误复位”3秒后，报警消失，以此加以确认回转与机器人程序的对应
g 、停止后，不需要继续焊接时，主令开关至手动，机器人回位，变位器回位
三、机器人控制及程序说明：
a 、接线
位置主板：
B6（INCOM） N0
B4（SV.IN） Y030 伺服启动输入
B3 (EMGCOM) EM1 紧急停止触点
B2（SV.OFF）与B3直接短接
B1 (EMG) EM2 紧急停止触点
A7 (INCOM) N0
A1 (AUTO IN) Y031 自动模式输入
A3 (STOP IN) Y032 停止输入
A4 (ST.1) Y033 工作站1启动输入
B11 (SV.OUT) X000 伺服on输出
B12 (SV.OUT) N0
A10 (OUTCOM) N0
A8 (AUTO OUT) X002 自动模式输出
A9 (ST OUT) X003 运行中
B10 (OUTCOM) N0
B9 (STOP OUT) X001 停止中输出
Operation Box:
短接JP1，JP2，JP3
L5550继电器单元（Built-in touch sensor of a controller not in use）20-input/20-output, 配置I/O转换表
物理I/O 指定逻辑I/O PLC 含义
O01/B1 O01 X004 机器人通知变位1开始 O02/A1 O02 X005 机器人通知变位2开始
O03/B2 O03 X006 机器人通知变位3开始
O04/A2 O04 X007 机器人通知变位4开始
N0/B3
O05/A3 O05 X010 机器人通知变位5开始
O06/B4 O06 X011 机器人通知变位6开始
007/A4 O07 X012 机器人通知变位7开始
N0/A5
O09/B6 O298 X014 示教模式
O10/A6 O263.0 X015 Interference Area Output O11/B7 O264 X016 Start Enable Area
O12/A7 O12 X017 焊接程序进入
N0/B8
O13/A8 O272 X061 Job End
014/B9 O211 X062 Error
O15/A9 O212 X063 Alarm
016/B10 O270 X064 Ready指示启动能否被接受
NO/A10
注意使用内部电源A1-A3 A2-A4
物理I/O 指定逻辑I/O PLC 含义
I01/A12 I01 Y035 机器人接收变位完成
I02/B12 I02 Y036 个别输入2
I03/A11 I03 Y037 个别输入3
I04/B11 I04 Y040 个别输入4
N0/A10
I05/B10 I05 Y041 个别输入5
I06/A9 I06 Y042 个别输入6
I07/B9 I273 Y043 工作站3启动输入（工位2）I08/A8 I272 Y044 工作站2启动输入（工位1）N0/B8
I09/A7 I270 Y045 Device Outside Ready
I10/B7 I221 Y046 Reset EX.Outputs
I11/A6 I220 Y047 Failure Reset
I12/B6 I308 Y021 Auto Mode Interlock
N0/A5
I13/B5 I231 Y022 送丝
I14/A4 I232 Y023 退丝
I15/B4 I230 Y024 检气
N0/B3
b 、本次机器人启动方式为：Multistation Method
Assigning Task Programs 分配每一工作站的工作程序
操作 ALLOT，然后 RECORD
Editing the input/output Conversion 编辑输入输出转换表
操作 EDIT，选择 SQ，输入密码，然后 RECORD，分别选择input/output
PLC-Y045 （Device Outside Ready）；X016-PLC (Start Enable Area)
PLC-Y030 (伺服启动输入); X000-PLC (伺服on输出);
PLC-Y021 （Auto Mode Interlock）；X002-PLC (自动模式输出)
PLC-Y044 (工作站2启动输入)工位-1; X003-PLC (运行中) PLC-Y043 (工作站3启动输入)工位-2;
PLC-Y032 (停止输入) X001-PLC (停止中输出)
X017-PLC (焊接错误)
X061-PLC (Job End)
X062-PLC (Error)
X063-PLC (Alarm)
PLC-Y046 (Reset EX.Outputs)
PLC-Y047 (Failure Reset)
PLC-Y022 (送丝)
PLC-Y023 (退丝)
PLC-Y024 (检气)
程序进入P600子程序
PLS PORT #012 DELAY = 0.5S 程序进入
正常旋转P501子程序
PLS PORT #001 DELAY = 0.5S 机器人通知变位1开始
N PORT #001 DELAY $ S 机器人等待接收变位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 复位
正常旋转P502子程序
PLS PORT #002 DELAY = 0.5S 机器人通知变位2开始
N PORT #001 DELAY $ S 机器人等待接收变位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 复位
正常旋转P503子程序
PLS PORT #003 DELAY = 0.5S 机器人通知变位3开始
N PORT #001 DELAY $ S 机器人等待接收变位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 复位
正常旋转P504子程序
PLS PORT #004 DELAY = 0.5S 机器人通知变位4开始
N PORT #001 DELAY $ S 机器人等待接收变位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 复位
正常旋转P505子程序
PLS PORT #005 DELAY = 0.5S 机器人通知变位5开始
N PORT #001 DELAY $ S 机器人等待接收变位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 复位
正常旋转P506子程序
PLS PORT #006 DELAY = 0.5S 机器人通知变位6开始
N PORT #001 DELAY $ S 机器人等待接收变位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 复位
PLS PORT #007 DELAY = 0.5S 机器人通知变位7开始N PORT #001 DELAY $ S 机器人等待接收变位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 复位
步号工作台水平为0.0度，复位位置
0：装件位置
1：call P501 第一次调用/步1
2：call P502 第二次调用/步2
3：call P503 第三次调用/步3
4：call P504 第三次调用/步4
回位不须调用，PLC程序完成。
程序清单（自动调用，必须对号）
P201-210：第一工位1-10焊接程序
P301-310：第二工位1-10焊接程序
焊接程序内容举例
Begin of Program
TOOL=1:TOOL01
CALL P600 （程序进入）
MOVP P1 , 30.00m/min
MOV……. （开始焊接）
CALL P501 （第一次调用翻转程序）
…….
MOV…….
…….
CALL P502 （第二次调用翻转程序）
MOV……. （开始焊接）
…….
CALL P503 （第三次调用翻转程序）
MOV……. （开始焊接）
CALL P504 （第四次调用翻转程序）
End of Program
注意：目前P501，P502，P503，P504，P505，P506，P507，P600已经进行了改写、删除保护，不要删除、改变，P201，P301 进行了删除保护，不要删除
附件
伺服参数设定明细
1．PA01：0000 位置控制模式
2．PA02：0003 制动电阻MB012
3．PA03：0001 绝对位置控制系统
4．PA05：2049 一转脉冲数
5．PA13：0011 负逻辑
6．PA19：000C 参数写入保护
7．PD01：0C00 行程解除
延锋座椅OTC机器人焊接系统操作说明
一、操作步骤 1、上工准备： a、上电；（顺序：变压器、焊接电源、机器人控制箱、系统主控箱） b、压缩气开启； c、检查焊丝、混合气是否充足，并确认气体流量； d、检查焊枪部位是否正常（导电嘴、喷嘴）； e、检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”打开，然后副操作盒 处“运转准备”启动，打开外部轴伺服及读取外部轴位置数据 f、检查夹具是否正常，并在水平位置，检查工件设定是否正确； g、按“机器人启动”第一次启动机器人伺服，成功后指示灯闪动，按第二次启动机器人自动 模式，成功后指示灯亮，并确认其在起点在安全位置（区域干涉）； h、三色灯只“绿”灯亮，系统准备就绪； i、工件准备，进入工作状态。 2、下班准备： a、机器人、夹具回到起点位置； b、断电；（顺序：系统主控箱、机器人控制箱、焊接电源、变压器） c、压缩气关闭，混合气关闭； d、现场飞溅清理。 3、运转条件： a、系统运转准备好，自动状态，触摸屏显示自动焊接画面； b、机器人自动模式，伺服启动且在安全位置； c、无报警信号(机器人报警，外部轴电机报警) d、三色灯只绿灯亮，自动焊接准备好 e、三色灯红灯（报警或紧急停止），绿灯亮（准备好），绿灯闪（系统运转中），黄灯亮（待机 状态，机器人未准备好），黄灯闪（机器人停止中）； f、两主操作盒分别对应两个工位的启动、预约、再启动、预约指示及预约解除，运转中如有 停止发生，预约启动会自动解除。所有停止按钮功能相同 4、触摸屏操作说明 a、系统非常停止中 检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”是否可靠打开后，扣押 副操作盒上“运转准备”按钮
反渗透系统控制操作说明书 一、 概述 如图所示是反渗透系统的工艺流程图，系统主要有以下几个部分组成：原水箱、原水泵、加药装置、砂滤器、炭滤器、精滤器、高压泵、RO 装置、除盐水箱、除盐水泵。 从外部过来的原水从原水泵输出后经砂滤器、炭滤器、精滤器过滤后RO 装置处理后进入除盐水箱，除盐水供给用户使用。RO 装置在正常运行时第隔一段时间再生一次，以保证装置的除盐水能力。 二、 技术参数 电源：三相四线（660V/50HZ ）;控制电源：（220V/50HZ ） 装机容量：40KW 环境温度：—20℃---—60℃ 相对湿度：不大于80%（25℃） 工作环境：矿井 防护等级：矿用隔爆型 电机防护等级：MA 原水泵：660V/50HZ ，2.2KW 数量：2台 高压泵：660V/50HZ ，7.5KW 数量：1台 除盐水泵：660V/50HZ ，4KW 数量：2台 原水箱 原水泵 W1 Y1 H1 H2 加药装置高压泵 F1 B1B2 B3 Y2 砂滤器炭滤器 Y3 加药装置Y4 精滤器 F2 除盐水箱 除盐水泵 W2 B4B5 F3 F4 RO装置
加药泵：660V/50HZ ，0.55KW 数量：4台 阀门：DC24V 50W 数量：5台 机箱外形尺寸：1200×1000×800 电机绝缘等级：F 级 控制方式：手动/自动 三、 操作方式 如图所示是控制箱的面板布置图： 参数显示 手动/自动ON/OFF 原水泵A/B 除盐水A/B 除盐水远程/本机 原水进水阀 开/关反渗透进水阀 开/关反渗透浓水阀 开/关 反渗透淡水阀 开/关备用 原水泵A启动原水泵A停止原水泵B启动原水泵B停止高压泵启动高压泵停止除盐水泵A启动除盐水泵A停止除盐水泵B启动除盐水泵B停止加药泵1启动加药泵1停止加药泵2启动加药泵2停止加药泵3启动加药泵3停止加药泵4启动加药泵4停止 反渗透启动 反渗透停止 系统在就地PLC 控制状态下，包含自动/手动控制： 3.1手动操作 手动时，可按工艺要求启动每台用电设备；操作时将“手动/自动”开关拔到“手动”位置： 泵的操作:按启动键启动泵，按停止键停上泵的运行。 阀的操作:将旋钮开转到开位置时阀打打，转到关位置时阀门关闭。 3.2自动操作
机器人操作调节说明 1．开启机器人电箱电源，待机器人启动完毕后将将选择开关扭至手动模式，机器人处于手动工作状态；2．程序说明： a．nWheelH1放下高度 b．nWheelH2抓取高度 c．nWheelD扫粉深度（高度） d．wobjCnv1固化线解码器（坐标） e．wobjCnv2喷粉线解码器（坐标） f．tool_Grip机器人坐标 g．phome机器人原点位置 h．pReady1机器人准备位置1 i．pcln1机器人清扫位置1 j．pReady2机器人准备位置2 k．Pick机器人抓取位置 l．pLeave机器人离开位置 m．Dplace机器人放下位置 n．rOpenGripper打开夹爪 o．rCloseGripper放开夹爪 3．机器人启动完毕，按一下左上角ABB，弹出选择目录，可进入不同控制目录； 4．选择程序调试，进入各单元程序，可手动调节及测试各单元程序及位置点； 进入程序调试后选择phome，运行程序为使机器人回原点，修改phome位置为改变原点位置； 选择TSingle为校正追踪固化线输送机及追踪喷粉线输送机，具体操作步骤为： 开启固化线输送机后单步运行程序 DeactUnit CNV1; DropWObj wobjCnv1; ActUnit CNV1; 跳步将PP移至WaitWObj wobjCnv1;时连续执行程序 待出现警报立即停止固化线输送机，停止运行程序可手动操纵机器人到固化线轮毂放下位置，修改相应位置； 再次运行一次该程序，正常后完成放下轮毂位置的设定； 关于追踪喷粉线输送机位置的步骤如上； 注意：同步感应开关位置不能变更！！！ 选择ClnWheel为校正清扫位置，设定好相应位置后，修改相应位置；
控制系统使用说明 系统针对轴流风机而设计的控制系统, 系统分为上位监视及下位控制两部分 本操作为上位监控软件的使用说明: 1: 启动计算机: 按下计算机电源开关约2秒, 计算机启动指示灯点亮, 稍过大约20秒钟屏幕出现操作系统选择菜单, 通过键盘的“↑↓”键选择“windows NT 4.0”菜单，这时系统进入WINDOWS NT 4.0操作系统，进入系统的操作画面。 2：系统操作 系统共分：开机画面、停机画面、趋势画面、报警画面、主机流程画面、轴系监测画面、润滑油站画面、动力油站画面、运行工况画面、运行记录画面等十幅画面，下面就十幅画面的作用及操作进行说明 A、开机画面： 开机： 当风机开始运转前，需对各项条件进行检查，在本画面中主要对如下指标进行检查，红色为有效： 1、静叶关闭：静叶角度在14度
2、放空阀全开：放空阀指示为0% 3、润滑油压正常 4、润滑油温正常 5、动力油压正常 6、逆止阀全关 7、存储器复位：按下存储器复位按钮，即可复位，若复位不成 需查看停机画面。 8、试验开关复位：按下试验开关按钮即可，试验开关按钮在风 机启动后，将自动消失，同时试验开关也自动复位。 当以上条件达到时，按下“允许机组启动”按钮，这时机组允许启动指示变为红色，PLC机柜里的“1KA”继电器将导通。机组允许启动信号传到高压柜，等待电机启动。开始进行高压合闸操作，主电机运转，主电机运转稳定后，屏幕上主电机运行指示变红。这时静叶释放按钮变红，按下静叶释放按钮后，静叶从14度开到22度，静叶释放成功指示变红。 应继续观察风机已平稳运行后，按下自动操作按钮，启机过程结束。 B、停机画面： 停机是指极有可能对风机产生巨大危害的下列条件成立时，PLC 会让电机停止运转： 1、风机轴位移过大
目录 第1章引言·1 1.1 可编程控制器的简单介绍··1 1.2 西门子S7-200 的简单介绍··4 1.3 C650卧式车床简述··5 第2章继电接触器控制系统设计·7 2.1 C650卧式车床的控制要求··7 2.2 电气控制线路分析··7 2.3 C650卧式车床电气控制线路的特点··9 第3章C65O普通车床的PLC 设计过程·10 3.1 控制要求··10 3.2 方案说明··10 3.3 确定I/O信号数量，选择PLC的类型··10 3.4 C650普通车床PLC控制系统I/O地址分配表··11 3.5 控制电路设计··11 3.6 PLC控制程序设计··13 3.7 C650普通车床控制系统PLC控制程序语句表··15 3.8 系统调试··18 结论·19
设计总结·20谢辞·21 参考文献·22
第1章引言 本设计主要针对C650普通车床进行电气控制系统硬件电路设计，包括主电路、控制电路及PLC硬件配置电路。 1.1 可编程控制器的简单介绍 1.1.1 PLC的工作原理 PLC 英文全称Programmable Logic Controller ,中文全称为可编程逻辑控制器，定义是:一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境应用而设计的。它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算,顺序控制，定时，计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种机械或生产过程。 PLC采用循环扫描的工作方式，即顺序扫描，不断循环这种工作方式是在系统软件控制下进行的。当PLC运行时，CPU根据用户按控制要求编写好并存于用户存储器中的程序，按序号作周期性的程序循环扫描，程序从第一条指令开始，逐条顺序执行用户的程序直到程序结束。然后重新返回第一条指令，再开始下一次扫描；如此周而复始。实际上，PLC扫描工作除了执行用户程序外，还要完成其他工作，整个工作过程分为自 诊 断、通讯服务、输入处理、输出处理、程序执行五个阶段。 1.1.2 可编程序控制器的组成 可编程序控制器硬件由中央处理器、电源、输出组件、输入组件、输入输出、编程器六部分构成: 中央处理器（Central Processor Unit 简称CPU）：它是可编程序控制器的心脏部分。CPU 由微处理器（Microproce-ssor）存储实际控制逻辑的程序存储器和存储数据、变量的数据储器构成。 电源（Power Supply）：给中央处理器提供必需的工作电源。 输入组件（Inputs）：输入组件的功能是将操作开关和现场信号送给中央处理器。现场信号可能是开关量、模拟量或针对某一特定目的使用的特殊变量。 输出组件（Outputs）：输出组件接收CPU 的控制信号，并把它转换成电压或电流等现场执行机构所能接收的信号后，传送控制命令给现场设备的执行器。 输入输出（简称I/O）是可编程序控制器的“手”和“脚”或者叫作系统的“眼睛”
OTC 机器人操作说明书 OTC 机器人的编程和操作主要都是在示教模式下进行的，因此这里主要说明对于示教器的使用。 将控制柜和示教器的旋钮都调整到示教模式，此时示教器进入示教模式 首先了解一下示教器中一些代号及按钮的作用 ： 将机器人记录的状态进行如下说明： ①、图中１为机器人程序中的步骤号码，此步骤号码会随着程序步骤的删除或插入步骤此号码会相应的增加或是减小。 ②、图中２为机器人移动的速度，这个速度可以有三种表示方式 % 这个是指机器人的移动能力的表示方式 cm/min 这个是指机器人线速度的表示方式 sec 这个是指机器人移动时间的表示方式 ③、图中３指机器人的内插种类，种类也可以分为三种 JOINT 指关节内插，是指机器的人各轴单独运动，工具尖端的轨迹不定，机器人程序设定动，机器人步骤从第上一点到第下一点的机器人各轴怎么快运动到点怎么运动。 LIN 指直线内插，机器人记录下一步骤运动方式是直线内插时，工具尖端在连结步骤间的直线上运动。 CIR 指圆弧内插，机器人目标步骤跟下一步骤为圆弧内插时，工具尖端在圆弧上运动。 注：机器人使用圆弧内插时，必须要有三个点才能组成一段圆弧。 ④、图中４指的是机器人的内插精度，精度可以分为８个等级，其中 A1的精度是最准确的，A8的精度是离记录点的位置相差是最大的。 ⑤、图中５指的是机器人的工具号码，机器人上可以安装多种工具，在设定程序时设定好工具后，只要更换工具就可以使用了。
对示教器的一些常用按键进行说明： 1、 控制结点运动的轴键，主要用于调整机器人和焊枪的位置和角度。在sw开关按下的情况下配合坐标可以用来控制机器人的位置。 2、 坐标切换按键，可以在轴坐标、机器人坐标和工具坐标之间切换。在sw开关按下的情况下配合轴键来控制机器人的位置。 3、 类似于返回键，还有一个作用是在出现错误时复位。 4、 对程序进行编辑时使用。 5、 按下时，可以显示可能出现的动作菜单，也可以使其他按键上方的绿色功能发挥作用。例如：+这是一个启用一个覆盖命令，而不是记录的作用。 6、上下左右键 光标移动按键，控制光标移动，配合，可以选择目标。 7、前进检查和后退检查 在按下拉杆的状态下，点击前进检查/后退检查，可以使机器人前进/后退到上一个位置。 8、连续/断开 打开示教模式下的连续和断开状态。连续状态下按下前进按键可以一直前进，断开状态按下前进按钮每次只能走到下一个点的位置。
程序号的说明（程序起名） 将光标移动程序最前面“0”的地方，按FN99（说明），这时会出现一个界面，选择需要的符号或数字，按键选择确定，当输入完毕后按写入就好了。 查看产品代号相对应的程序 动作可能+程序，一览表 程序的合并 例如：1号工作台上的工件程序为1号，2号工作台上的工件程序为2号。现需要用1个控制盒来同时控制2个工位，那么就需要将2个工位的程序1号程序和2号程序合并在一起。 首先找一个空的程序，例如3号程序。在3号程序中按FN80（程序调用）——确定——输入1——确定，按FN41（机器人停止）——确定，按FN80——确定——输入2——确定，END 这时工位启动分配只要启动3号就可以同时控制1号程序和2号程序了。 文件的保护和删除 单个程序的保护： 开机界面——文件操作——保护——内部储存器——部分保护——程序，在程序处输入需要保护的程序号——确定——执行。 多个程序的保护： 开机界面——文件操作——保护——内部储存器——部分保护——程序——WORK——确定——PROGAM，用光标选择需要保护的程序——确定——执行。 单个程序的删除： 开机界面——文件操作——程序删除——内部储存器——程序，在程序处输入需要删除的程序号——确定——执行。 动作可能+删除。 多个程序的删除： 开机界面——文件操作——程序删除——内部储存器——程序——WORK——确定——PROGRAM，用光标选择需要删除和程序——确定——执行。 解除保护： 开机界面——文件操作——保护——内部储存器——保护解除——程序。 气体或焊丝直径的变更 不同的气体或不同的焊丝直径焊接命令中的匹配电压都不一样，所以当气体或焊丝直径变更时，请注意修改以下内容： 开机界面——按复位键（R）——输入314——确定——输入12345——确定 电弧常数设定——特性数据的设定——特性1——按屏幕右上角的选择 进入选择项选择需要的特性——确定——写入 进入编程界面，修改起弧和收弧命令中的电压。 异常情况的检查 1、开机界面——键转换——监视器2——异常履历； 2、开机界面——动作可能——维修——监视器2——异常履历。 工件焊接时间的检查 1、开机界面——键转换——监视器2——工作时间； 2、开机界面——动作可能——维修——监视器2——工作时间。 手动焊接 开机界面——复位键（R）——输入314——确定——输入12345——确定 开机界面——键转换，将机器人前进检查移动到需要焊接的地方 将检查方式更改为连续——打开检查焊接 按下拉杆再按住前进检查就可以焊接了，放掉检查焊接就停止焊接。 点焊 在需要点焊的步骤输入起弧——定时器——收弧 起弧的电流和定时器设置的时间是相互的，起弧电流大焊点大，定时器设置的时间大焊点大。
水泵自动化控制系统使用说明书 一、···················概述 乌兰木伦水泵自动化控制系统是由常州自动化研究所针对乌兰木伦矿井下排水系统的实际情况设计的自动控制系统。通过该系统可实现对水泵的开停、主排水管路的流量、水泵排水管的压力、水仓的水位等信号的实时监测，并能通过该系统实现三台主水泵的自动、手动控制并和KJ95监控系统的联网运行，实现地面监控。 基本参数： 水泵：200D43*33台（无真空泵） 扬程120米流量288米3/小时 主排水管路直径200mm 补水管路直径100mm 水仓：3个 水仓深度分别为： 总容量：1800米3 主电机：3*160KW 电压：AC660V 启动柜控制电压：AC220V 220变压器容量：1500VA
二、系统组成 本控制系统主要由水泵综合控制柜，电动阀门及传感器三大部分组成。参见“水泵控制柜内部元件布置图：。 1、水泵综合控制柜是本系统的控制中心，由研华一体化工控机、数据采集板、KJ95分站通讯接口、中间继电器、控制按钮及净化电源及直流稳压电源组成。 其中，净化电源主要是提供一个稳定的交流220V电压给研华一体化工控机，以保证研华一体化工控机的正常工作，直流稳压电源主要提供给外部传感器、中间继电器及数据采集板的工作电源。 控制按钮包括方式转换按钮、水泵选择按钮及手动自动控制按钮，分别完成工作方式的转换、水泵的选择及水泵的手动和自动控制。本控制柜共有40个按钮，从按钮本身的工作形式来说这些按钮有两种，一种为瞬间式，即按钮按下后再松开，按钮立刻弹起，按钮所控制的接点也不保持；另外一种为交替式，即按钮按下后再松开按钮，按钮并不立刻弹起，而是再按一次后才弹起，按钮所控制的接点保持（如方式转换按钮、水泵选择按钮等）。 中间继电器采用欧姆龙公司MY4型继电器，主要完成信号的转换和隔离。另外，还对外部开关量信号进行扩展，以保证这些信号在不同状态下的使用要求。 控制柜的数据采集板分为开关量输入板（两块）、开关量输出板（一块）和模拟量数据采集板（两块）。这些数据采集板主要是对传感器采集来的模拟量信号和中间继电器的开关量信号转换成工控机识别的信号，并将工控机发出的控制
焊接机器人使用说明书型号：HYHJ-1402 ◆非常感谢您购买了机器人产品。 ◆用前请仔细阅读本说明书并妥善保管，以备今后查阅。 ◆具体请联系宏镒自动化科技有限公司。
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产品简介 驱动容量：3800W 位置反馈：绝对值编码器 轴数：6 负载：6Kg 重复定位精度：± 动作范围：R=1402mm 机器人其他性能参数如下： 各轴运动范围: J1：-170°~+170°之间自由运动 J2：-150°~+90°之间自由运动 J3：-150°~+85°之间自由运动 J4：-135°~+135°之间自由运动 J5：-120°~+120°之间自由运动 J6：-360°~+360°之间自由运动工作空间 Rmax：1402±10mm Hmax：360±10mm
最大单轴速度 J1：s{105°/s} J2：s{105°/s} J3: s{105°/s} J4: s{210°/s} J5: s{210°/s} J6: s{310°/s} 每分钟焊接速度 Vmin≦450mm/min Vmax≧5000mm/min 轨迹重复性 机器人在空载速度300mm/min下，沿设定的轨迹重复运行5000次，轨迹间偏差不超过。 HY-350N焊机使用说明 1.前面板部件图（具体部件标示见表1） 表1（见下一页）
接线：将焊机的12芯航空插头母头与控制柜的12芯航空插头公头对插，并把正极线以及负极线接到如 上图所示的13正极线端、12负极线端；把焊机 的6芯航空插头公头与机器人本体母头连接。气检：将船型开关10打到1进行气体检查，若焊枪枪头出气，则表示正常。 焊接：船型开关3打到0实芯档，船型开关4打到0焊丝档，船型开关8打到1气保焊档，船型开关9 打到1收弧档，船型开关10打到0焊接档。
D C S控制系统操作说 明
DCS控制系统操作说明 一、DCS控制系统电源开关顺序 1、先开UPS电源 开机：按住ON 按键6秒，UPS自动启动 关机：按住OFF 按键6秒，UPS自动关闭 2、DCS控制柜开关顺序 开机：先从背面开始，背面开机顺序：K（总开关）→K1（机柜风扇）→K2（DCS机柜照明）→K3（交换机A HUB01）→K4（PS1电源组件）→K5（PS2电源组件）→K6（PS3 24V电源组件）→K7（外配供电24V电源）；然后是正面，正面开机顺序：开关从上到下依次开启（位置放在I处）。 关机：先从正面，关机顺序：开关从下到上依次关闭（位置放在O处）；然后是背面，背面关机顺序：K7→K6→K5→K4→K3→K2→K1→K 备注：机柜风扇不需要开时，可以将开关K1不送电。 3、操作台后电源插座 按下按钮灯亮，插座通电；按钮抬起灯灭，断电。 4、按一下显示器电源开关，灯亮显示器开；灯灭，显示器关。 5、按下主机电源按钮，灯亮主机开始启动，进入操作系统。 二、大王工程DCS控制系统操作界面进入顺序 鼠标左键双击桌面上的图标SunyTech8.0进入工程管理器操作界面 鼠标左键单击人机界面，人机界面字体背景色变蓝，鼠标左键单击打开运行系统（带有人的图像的黄色三角图标）则进入画面运行系统。
在用户登录菜单中选择身份a.工程师密码：456
b.操作员密码：123 以这两个身份都可以进入大王DCS系统，但以操作员身份进入系统后不能执行退出系统命令。如果以操作员身份进入，再想退出画面运行系统，可回到登陆画面执行用户管理，重新选择工程师身份进入，这样就可以执行退出系统命令，回到工程管理器画面。 进入系统： 点击流程画面即可进入系统的各个画面对系统设备进行操作。 首先进入的是罐区流程图画面
word 完美格式 题目：自动洗车机电气控制系统设计 专业班级： 姓名： 学号： 指导教师： 评语： 成绩： 指导老师签名： 目录 日期：
1系统概述 . (3) 1.1应用背景及意义 (3) 1.2系统描述及设计要求 (3) 2方案论证 . (4) 3硬件设计 . (6) 3.1系统原理方框图 (6) 3.2系统主电路原理图 (6) 3.3 I/O 分配 (7) 3.4 PLC 选择 (8) 3.5 PLC 控制原理图 (9) 3.6 PLC 控制接线图 (10) 3.7元器件选型 (12) 4软件设计 . (13) 4.1主流程图 (13) 4.2梯形图 (13) 5系统调试 . (18) 设计心得. (20) 参考文献. (20)
1系统概述 1.1 应用背景及意义 汽车行业随着科学技术的发展有了质的飞跃。随着时代发展，人们生活水平提高，人们对汽车的需求逐渐增加，随之而来的便是汽车的保养。其中汽车清洗 便是不可或缺的一项内容。当今社会，高科技的发展实现了各行业的自动化控制， 但是在汽车清洗行业，大部分仍是人工完成。传统洗车业利用人力，对汽车涂抹 泡沫，然后利用水泵对汽车进行冲洗，再在自然光及风等条件下，使清洗后的汽 车进行自然风干。虽然实现汽车清洗，但过分依赖人力，操作时间长，浪费大量 水资源，经济性差，不利于洗车业的发展。目前比较大型的汽车美容公司，虽然 实现了汽车的清洗、打蜡、喷漆等的自动化，但成本高，其自动控制系统不适合 小型的、专门的汽车清洗行业。因此，对于中小型城市，汽车清洗业有着巨大的 发展潜力。如何实现高效、高质量并且适用于小型汽车的自动清洗，就成了汽车 清洗行业发展的必然要求。本次设计采用 PLC控制，通过线路的通断来实现汽车 自动清洗。它可以节省人力、物力资源，高效、准确的完成洗车任务，为客户提 供便利，而且极大的节约水资源，符合建设节约型社会的时代需要。这套汽车自 动清洗系统结构简单，成本低，适合不同场合的需求，尤其是中小型公司。 1.2 系统描述及设计要求 自动洗车机由门式框架组成，门式框架有一台三相异步电机拖动，4KW 380V 50HZ，在车头和车尾处分别设置有一个行程开关，门式框架上安装有 3 个刷子（上、左、右各 1 个），分别有 1 台单相电机拖动， 1.5KW 220V 50HZ，同时门式框架上安装有 3 组喷水喷头（上、左、右各 1 个），由一台水泵电机拖动 1KW220V 50HZ，喷头由电磁阀控制 DC24V 5W。洗车机外部框架结构示意图如图 1.2.1 所示。
焊接机器人维护保养规程 1、维护类别和职责： 1.1 日常维护，每班工作中和工作后进行。每周维护在周末进行，由班长进行。 1.2 保养季计划，每季进行一次，由维修人员进行。 1.3 保养年计划，每年进行一次，安排维修人员进行。 2、维护项目 2.1 日常维护 2.1.1 每班一次清洁机器人表面粘附的灰尘，油污及杂物。 2.1.2 检查原点标记，无脏污，破损，脱落。 2.1.3 检查外露电缆与送丝管，无磨损与刮伤。悬吊送丝管与电缆的弹簧和橡皮绳无脱落，松开。异常时作相应处理 2.1.4检查火嘴，如有缺损，变形，则更换备品并校对原点。 2.1.5原点校验，用原点校验程序检查，存在偏差则校正火嘴原点。 2.2 设备保养季计划 2.2.1焊枪。清洁枪嘴和枪嘴安装座附着的杂物，枪嘴端头磨损则更换。 2.2.2送丝装置。清洁送料滚轮和焊丝过滤器上的油污灰尘。检查旋转送料器的转动，必要时维修更换。 2.2.3气管。检查CO2气管，磨损或扭曲时，更换或做相应处理。 2.2.4电缆与连接器。连接器松动时重新紧固。电缆划伤时更换或做相应处理。 2.3 设备保养年计划 2.3.1 控制箱。清洁除尘，检查各电路接点有无松脱。散热风扇转动异常则维修更换。 2.3.2 刹车。伺服 ON 时无振动和噪音，伺服OFF 时手臂不下降。异常则维修。 2.3.3 本体内部线路。检视本体内线缆，损坏则更换。紧固电缆护套和连接器的固定螺丝， 2.3.4 手臂。J4，J5,J6轴更换减速机润滑脂。更换J4轴十字滚子轴承润滑脂。 2.4 设备保养每三年计划 2.4.1。手臂。J1，J2，J3，J4，J5,J6轴更换减速机润滑脂。更换J4轴十字滚子轴承润滑脂。减速机异常时则维修更换。 2.4.2同步皮带。检查皮带张力，调整皮带张力。 2.4.3电池。更换伺服板电池。
创维液晶拼接控制系统 软件操作指南 【LCD-CONTROLLER12】 请在使用本产品前仔细阅读该用户指导书
温馨提示:: 温馨提示 ◆为了您和设备的安全，请您在使用设备前务必仔细阅读产品说明书。 ◆如果在使用过程中遇到疑问,请首先阅读本说明书。 正文中有设备操作的详细描述,请按书中介绍规范操作。 如仍有疑问,请联系我们,我们尽快给您满意的答复。 ◆本说明书如有版本变动,恕不另行通知,敬请见谅！
一、功能特点 二、技术参数 三、控制系统连接示意图 四、基本操作 五、故障排除 六、安全注意事项
一、功能特点创维创维--液晶液晶拼接拼接拼接控制器特点控制器特点 ★采用创维第四代V12数字阵列高速图像处理技术 视频带宽高达500MHZ，应用先进的数字高速图像处理算实时分割放大输入图像信号，在多倍分割放大处理的单屏画面上，彻底解决模/数之间转换带来的锯齿及马赛克现象，拼接画面清晰流畅，色彩鲜艳逼真。 ★具有开窗具有开窗、、漫游漫游、、叠加等功能 以屏为单元单位的前提下，真正实现图像的跨屏、开窗、画中画、缩放、叠加、漫游等个性化功能。 ★采用基于LVDS 差分传送技术差分传送技术，，增强抗干扰能力 采用并行高速总线连接技术，上位控制端发出命令后，系统能快速切换信号到命令指定的通道，实现快速响应。 采用基于LVDS 差分传送技术，提高系统抗干扰能力，外部干扰对信号的影响降到了最低，并且，抗干扰能力随频率提高而提升。★最新高速数字阵列矩阵通道切换技术 输入信号小于64路时，用户不需要再另外增加矩阵，便可以实现通道之间的任意换及显示。 ★断电前状态记忆功能 通过控制软件的提前设置，能在现场断电的情况下，重启系统后，能自动记忆设备关机前的工作模式状态。 ★全面支持全高清信号 处理器采用先进的去隔行和运动补偿算法，使得隔行信号在大屏幕拼接墙上显示更加清晰细腻，最大限度的消除了大屏幕显示的锯齿现象，图像实现了完全真正高清实时处理。纯硬件架构的视频处理模块设计，使得高清视频和高分辨率计算机信号能得到实时采样，确保了高清信号的最高视频质量，使客户看到的是高质量的完美画质。
焊接机器人主要技术指标 选择和购买焊接机器人时，全面和确切地了解其性能指标十分重要。使用机器人时，掌握其主要技术指标更是正确使用的前提。各厂家在其机器人产品说明书上所列的技术指标往往比较简单，有些性能指标要根据实用的需要在谈判和考察中深入了解。 焊接机器人的主要技术指标可分为两大部分，机器人的通用指标和焊接机器人的专门指标。 (1) 机器人通用技术指标 1) 自由度数这是反映机器人灵活性的重要指标。一般来说，有3 个自由度数就可以达到机器人工作空间任何一点，但焊接不仅要达到空间某位置，而且要保证焊枪( 割具或焊钳) 的空间姿态。因此，对弧焊和切割机器人至少需要5 个自由度，点焊机器人需要6 个自由度。 2) 负载指机器人末端能承受的额定载荷，焊枪及其电缆、割具及气管、焊钳及电缆、冷却水管等都属负载。因此，弧焊和切割机器人的负载能力为6 ～10kg，点焊机器人如使用一体式变压器和焊钳一体式焊钳，其负载能力应为60 ～90kg ，如用分离式焊钳，其负载能力应为40 ～50kg。 3) 工作空间厂家所给出的工作空间是机器人未装任何末端操作器情况下的最大可达空间，用图形来表示。应特别注意的是，在装上焊枪( 或焊钳) 等后，又需要保证焊枪姿态。实际的可焊接空间，会比厂家给出的小一层，需要认真地用比例作图法或模型法核算一下，以判断是否满足实际需要。 4) 最大速度这在生产中是影响生产效率的重要指标。产品说明书给出的是在各轴联动情况下，机器人手腕末端所能达到的最大线速度。由于焊接要求的速度较低，最大速度只影响焊枪( 或焊钳) 的到位、空行程和结束返回时间。一般情况下，焊接机器人割机器人要视不同的切割方法而定。 5) 点到点重复精度这是机器人性能的最重要指标之一。对点焊机器人，从工艺要求出发，其精度应达到焊钳电极直径的1／2 以下，即+ 1 ～2mm 。对弧焊机器人，则应小于焊丝直径的1／2 ，即0．2 ～0．4mm 。 6) 轨迹重复精度这项指标对弧焊机器人和切割机器人十分重要，但各机器人厂家都不给出这项指标，因为测量比较复杂。但各机器人厂家内部都做这项测量，应坚持索要其精度数据，对弧焊和切割机器人，其轨迹重复精度应小于
目录 1，系统概述--------------------------------------------------------------------------------------------------1 1.1 系统简介---------------------------------------------------------------------------------------------2 1.2 系统主要组成---------------------------------------------------------------------------------------2 1.3 系统硬件简要连接图------------------------------------------------------------------------------3 1.4 实际连线图------------------------------------------------------------------------------------------3 2,系统软件使用软件简要说明-----------------------------------------------------------------------------5 2.1 介绍---------------------------------------------------------------------------------------------------5 2.2 操作步骤---------------------------------------------------------------------------------------------5 2.3 取景窗口---------------------------------------------------------------------------------------------7 2.4 flash/cel文件的播放--------------------------------------------------------------------------------7 注1:连接网络的相关设置修改--------------------------------------------------------------9 注2:本机IP的查询----------------------------------------------------------------------------9 注3:本机IP的修改----------------------------------------------------------------------------10 注4:控制器IP的修改-------------------------------------------------------------------------11 3,对应表制作与选择-----------------------------------------------------------------------------------------12 3.1 介绍---------------------------------------------------------------------------------------------------12 3.2 操作步骤---------------------------------------------------------------------------------------------12 4,说明-----------------------------------------------------------------------------------------------------------14 4.1 ONC1A------------------------------------------------------------------------------------------------14 4.2 ONC1B------------------------------------------------------------------------------------------------14 4.3 ONC1C------------------------------------------------------------------------------------------------15 4.4 ONC1D------------------------------------------------------------------------------------------------15 4.5 ONC1E------------------------------------------------------------------------------------------------16 4.6 ONC1F------------------------------------------------------------------------------------------------17 4.7 ONC1G------------------------------------------------------------------------------------------------17 4.8 ONC1F------------------------------------------------------------------------------------------------17 5,附件-----------------------------------------------------------------------------------------------------------19 5.1 数码按钮控制板说明--------------------------------------------------------------------------------19 5.2 象素点排列说明--------------------------------------------------------------------------------------19
混凝土搅拌站控制系统使用说明书 长沙中联重工科技发展股份有限公司
目录 一．产品简介............................................. 错误!未定义书签。二．系统组成............................................. 错误!未定义书签。 硬件需求....................................................... 错误!未定义书签。 上位机部分.................................................. 错误!未定义书签。 下位机部分................................................. 错误!未定义书签。 通信部分................................................... 错误!未定义书签。 打印机部分................................................. 错误!未定义书签。 仪表部分................................................... 错误!未定义书签。 动力保护、控制部分......................................... 错误!未定义书签。 监控系统部分............................................... 错误!未定义书签。 软件需求....................................................... 错误!未定义书签。 操作系统................................................... 错误!未定义书签。 数据库：................................................... 错误!未定义书签。 其他工具................................................... 错误!未定义书签。三．系统安装............................................. 错误!未定义书签。 硬件安装方法................................................... 错误!未定义书签。 动力部分和监控部分的安装：................................. 错误!未定义书签。 上位机的安装............................................... 错误!未定义书签。 打印机的安装............................................... 错误!未定义书签。 可编程的安装............................................... 错误!未定义书签。 软件安装方法................................................... 错误!未定义书签。 系统登陆....................................................... 错误!未定义书签。四．系统调试............................................. 错误!未定义书签。 校秤........................................................... 错误!未定义书签。 调试输出信号................................................... 错误!未定义书签。五．系统操作............................................. 错误!未定义书签。 准备工作....................................................... 错误!未定义书签。 关于手动操作台............................................. 错误!未定义书签。 电源开启顺序............................................... 错误!未定义书签。 生产信息录入................................................... 错误!未定义书签。 基本信息................................................... 错误!未定义书签。 客户管理............................................... 错误!未定义书签。 车辆管理............................................... 错误!未定义书签。 工程管理............................................... 错误!未定义书签。 系统管理............................................... 错误!未定义书签。 生产信息................................................... 错误!未定义书签。 生产任务单............................................. 错误!未定义书签。