S4C IRB 基本操作培训教材
目录
1、培训教材介绍
2、机器人系统安全及环境保护
3、机器人综述
4、机器人启动
5、用窗口进行工作
6、手动操作机器人
7、机器人自动生产
8、编程与测试
9、输入与输出
10、系统备份与冷启动
11、机器人保养检查表
附录1、机器人安全控制链
附录2、定义工具中心点
附录3、文件管理
1、培训教材介绍
本教材解释ABB机器人的基本操作、运行。
你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。
本教材被分为十一章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。各章互相间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。
借助此教材学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此教材也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。
此教材依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。
机器人的控制柜有两种型号。一种小，一种大。本教材选用小型号的控制柜表示。大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。
请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。
其他的方法和更详细的信息看下列手册。
《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。此手册是操作员和程序编制员的参照手册。
《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。
如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。
2、机器人系统安全及环境保护
机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。请严格注意。
以下的安全守则必须遵守。
?万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。
?急停开关（E-Stop）不允许被短接。
?机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
?在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
?搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
?意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。
?气路系统中的压力可达，任何相关检修都要断开气源。
?在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。?调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。
?在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
?突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
?维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
安全事项在《用户指南》安全一章中有详细说明。
如何处理现场作业产生的废弃物
现场服务产生的危险固体废弃物有：废工业电池、废电路板、废润滑油和废油脂、粘油回丝或抹布、废油桶。
普通固体废弃物有：损坏零件和包装材料。
?现场服务产生的损坏零件由我公司现场服务人员或客户修复后再使用；
废包装材料，我方现场服务人员建议客户交回收公司回收再利用。
?现场服务产生的废工业电池和废电路板，由我公司现场服务人员带回后交还供应商；或由客户保管，在购买新电池时作为交换物。废润滑油及废油脂、废油桶、粘油废棉丝和抹布，由我方现场服务人员建议客户分类收集后交给专业公司处理。
3、机器人综述
S4C系统介绍：
常规型号：IRB140,IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB640,IRB6400 IRB 指 ABB 机器人，
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C,S4C plus系统。
无论何型号，机器人控制部分基本相同。
IRB 140：体积小，承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。
IRB 1400：承载较小，最大承载为 5kg ，常用于焊接。
IRB 2400：承载较小，最大承载为 16kg ，常用于焊接。
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg常用于搬运或大范围焊接。
IRB 640: 4轴机器人，最大承载量160kg，常用于堆垛。
IRB 6400：承载较大，最大承载为250kg，常用于搬运或点焊。
特殊型号：IRB340,IRB7600,IRB840,IRB540,IRB580
IRB 340: 承载很小，最大承载量1kg, 速度极快，常用于取件。
IRB 7600: 承载量很大，最大承载量500kg, 常用于汽车工业。
IRB 540,580:承载量较小，防爆性很好，喷涂专用。
机器人组成：
机器人由两部分组成：
Controller: 控制器。
Manipulator: 机械手。
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。
左边是示教器（Teach Pendant）。
右边是操作盘 (Operator’s Panel) 。
3.2.1 机械手(Manipulator)
?由六个转轴组成空间六杆开链机构，
理论上可达空间任何一点。
?六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动
精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。
每个电机后均有编码器。
?有手动松闸按钮，用于维修时使用。
?机器人必须带有24VDC。
?带有串口测量板，测量板带有六节的
锂电池，起保存数据作用。
3.2.2 控制系统：(Controller)
Mains Switch: 主电源开关。
Teach Pendant: 示教器。
Operator’s Panel:操作盘。
Disk drive: 磁盘驱动器。
Transformer: 变压器
计算机系统包括:
Robot computer board ：机器人计算机板，控制运动与输入/输出通讯。Memory board：存贮板，增加额外的内存。
Main computer board：主计算机板，含8M 内存，控制整个系统。Optional boards：选项板
Communication boards：通讯板, 用于网络或现场总线通讯
Supply unit：供电单元，整流输出电压及短路保护。
驱动系统包括：
DC link：将三相交流电转换为三相直流电。
Drive module ：控制2-3 根轴的转距。
Lithium batteries：锂电池，存贮备用电源。
Panel unit：面板单元，处理所有影响安全与操作的信号。
I/O units ：输入/输出单元。
Serial measurement board (in the manipulator)：
SMB Board 串行测量板，收集并传送电机位置信息。
3.2.3 操作盘功能介绍
MOTORS ON: 马达上电。
Operating mode selector: 操作模式选择器。
AUTOMATIC: 自动模式。用于正式生产，编辑程序功能被锁定。
MANUAL REDUCED SPEED:手动减速模式。用于机器人编程测试。MANUAL FULL SPEED:手动全速模式。只允许训练过的人员在测试程序时使
用。一般情况下，不要使用这种模式。(选配项) Duty time counter:机械手马达上电，刹车释放的总时间。
3.2.4 示教器功能介绍
Emergency stop button(E-Stop): 急停开关。
Enabling device: 使能器。
Joystick: 操纵杆。
Display: 显示屏。
窗口键
Jogging操纵窗口：手动状态下，用来操纵机器人。
显示屏上显示机器人相对位置及坐标系。
Program编程窗口：手动状态下，用来编程与测试。
所有编程工作都在编程窗口中完成。
Input/Outputs输入/输出窗口：显示输入输出信号表。
显示输入输出信号数值。可手动给输出信号赋值。Misc.其他窗口：包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。
导航键
List: 将光标在窗口的几个部分间切换。（通常由双实线分开）
Previous/Next Page: 翻页。
Up and Down arrows: 上下移动光标。
Left and Right arrows:左右移动光标。
运动控制键
Motion Unit:选择操纵机器人或其它机械单元(外轴)。
手动状态下，操纵机器人本体与机器人所控制的其他机械装置
（外轴）之间的切换。
Motion Type:选择操纵机器人的方式是沿TCP旋转还是线性移动TCP。
手动状态下，直线运动与姿态运动切换。
直线运动指机器人TCP沿坐标系X、Y、Z轴作直线运动。
姿态运动指机器人TCP在坐标系空间位置不变，机器人六根
转轴联动改变姿态。
Motion Type:单轴操纵选择，操纵杆只能控制三个方向需切换。
第一组：1、2、3轴
第二组：4、5、6轴
Incremental:点动操纵ON/OFF
其它键
Stop: 停止键，停止程序的运行。
Contrast: 调节显示器对比度。
Menu Keys: 菜单键，显示下拉式菜单（热键）。
共有五个菜单键。显示包含各种命令的菜单。
Function keys: 功能键，直接选择功能（热键）。
共有五个功能键。直接选择各种命令。
Delete: 删除键。删除显示屏所选数据。
机器人上，所要删除任何数据、文件、目录等，都用此键。Enter: 回车键，进入光标所示数据。
自定义键
P1-P5：这五个键的功能可由程序员自定义。
软件系统(RobotWare)：
?RobotWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称?RobotWare目前包括 BaseWare、BaseWare Option、ProcessWare、DeskWare、FactoryWare 五个系列。
?每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘。?根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。
?除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。
手册：
?User Guide 用户手册介绍如何操作
?Product Manul 产品手册介绍如何维修
?RAPID Refurence 编程手册介绍如何编程
4、机器人启动
合上电源
合上电源前，要检查确认无人处于机器人周围的防护区内。
合上主电源开关
系统自动检查机器人硬件，当检查完成且无故障被检测到，系统将在示教器上显示如下信息
在自动模式下，生产窗口将在几秒钟后出现。
机器人通常以上次电源关闭时相同的状态启动。程序指针保持不变；全部数字输出都置为断电以前的值，或者置为系统参数中指定的值。当开机后程序重新启动时，是正常的开关机：
?机器人慢慢地回到编程路径（有偏差），然后在程序的路径上继续。?运动设定和数据自动被设定到断电前相同的值。
?机器人将继续对中断作出反应。
?在断电前激活的机械单元将在程序开始后自动被激活。
?弧焊和点焊过程自动被重置。但是，如果程序正好执行到焊接数据有变化时，新数据将在接缝上过早被激活。
限制：
?全部文件和串行通道都被关闭(可由用户程序控制)。
?全部模拟输出都被置为0，软伺服置为缺省值上(可由用户程序控制)。?焊缝跟踪不能被重置。
?独立的轴不能被重置。
?如果在中断例行程序或错误处理程序执行时发生断电，程序路径不可能重新开始。
?如果在中央处理器非常忙的时候发生断电，有可能由于系统无法正常关机而导致无法重新启动。机器人在这种情况下将告诉用户重新开始不可能。
启动时的故障
机器人启动时将对机器人功能进行广泛的检查。如果发生错误，会在示教器上以一般文本信息格式进行报告，并在机器人的事件记录中进行记录。欲了解详细信息，请参阅产品手册。
操作面板
下图为操
作面板的
功能描述
MOTORS ON 指示灯状态：
持续亮：程序待命状态。
快速闪烁(4Hz)：机器人不同步，电机已上电。
慢速闪烁(1Hz)：运行链断开，电机未上电。
4.3紧急制动及紧急制动的复位
当急停键有效后，电机电源被迅速切断而停止程序运行。
排除引起急停的因素后，复位急停键并重新按下MOTORS ON即可恢复系统。
5、用窗口进行工作
在本章中我们学习如何打开一个窗口并使用它，如下图，以
INPUT/OUTPUT(输入/输出窗口)为例进行说明。
按键进入 INPUT/OUTPUT(输入/输出窗口)。
?输入/输出窗口中I/O列表的显示取决于系统中信号的定义及系统中有多少I/O板。
?通过导航键或编辑键可以选择I/O信号。按回车键可查询该信号的连接及设置信息
?选择输出信号时可用功能键改变输出状态。
6、手动操作机器人
将操作模式选择器置于手动减速模式。
切换至操纵窗口。
检查运动控制键中的Motion unit, Motion type 的设置。
External Unit: 外轴运动单元，机器人最多可控制六个外轴。Robot: 机器人。
Linear：直线运动。
机器人工具姿态不变，机器人沿坐标轴直线移动。
选择不同坐标系，移动方向将改变。
Reorientation：旋转运动。
机器人工具中心点位置不变，机器人沿坐标轴转动。Axes(Group1,2)：单轴运动。
6.4坐标系，工具，速度设定
机器人可以建立的坐标系有“World坐标系”,“Base坐标系”,“Tool坐标系”，“Wobj工件坐标系”，“Wirst腕坐标系”等。
其相互关系如下：
Wrist coordinates
Wobj coordinates
Coordinate：摇杆操作坐标系。
World大地坐标系。
Base基础坐标系。
Tool工具坐标系。
Wobj工件坐标系。
Tool：工具选择。
Wobj：工件坐标系选择。
Incremental：点动速度选择。
No(Nomal正常)
Small(慢)
Medium(中等)
Large(快)
按下使能键(Enabling Device),摇动摇杆操作机器人。
使动装置：
?自动模式下无效。
?手动模式下，使动装置有三个位置。
?起始为“0”，机器人马达不上电。
?中间为“1”，机器人马达上电。
?最终为“0”，机器人马达不上电。
6.5.1 沿直线移动机器人工具
设置运动方式为直线。
操纵机器人沿Base坐标系的方向移动：
操纵机器人沿Tool坐标系的方向移动：
按 TOOL 选择所需的工具为gun1。
机器人将沿gun1的方向移动(改变gun1的方向可获得特定的移动效果)
安全 (1) 1).注意事项 (1) 2) ........................................................................................................................................................................... .以下场合不可使用机器人. (1) 3).安全操作规程 (1) 1．机器人基本操作说明 (2) 1.1 机器人显示屏说明 (3) 1．2机器人自动运行条件 (5) 1． 3 程序的创建、复制、删除 (6) 1.4 程序编辑 (11) 1.5 机器人数据备份及恢复 (18) 1.6 机器人基本设臵 (23) 1.7 报警查看 (30) 1.8 I/O 操作 (31) 1.9 码跺编辑 (33) 1．10 位臵修改 (38)
安全 1）. 注意事项 1. FANUC 机器人所有者、操作者必须对自己，机器人周边人员和设备的安全负责。FANUC 不对错误使用机器人的安全问题负责。FANUC 提醒用户在使用FANUC 机器人时必须使用安全设备，必须遵守安全条款。 2. FANUC 机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、安装者必须熟悉FANUC 机器人的编程方式和系统应用及安装。 3. FANUC 机器人和其他设备有很大的不同，在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离。 2）. 以下场合不可使用机器人 1, 燃烧的环境 2. 有爆炸可能的环境 3. 无线电干扰的环境 4. 水中或其他液体中 5. 运送人或动物 6. 攀附 7. 其他 ！FANUC 公司不为错误使用的机器人负责。 3）.安全操作规程 3.1）. 示教和手动机器人 1）禁止带手套操作示教盘和操作盘。 2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。 3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。 4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。 5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。 3.2）. 生产运行 1）在开机运行前，须清楚了解机器人根据所编程序将要执行的全部任务。 2）必须清楚了解所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位臵和状态。 3）必须清楚了解机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位臵，准备在紧急情况下使用这些按钮。 4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人有可能是在等待让它继续移动的输入信号。
据报道，截止到2018年6月，中国一共有1000余家人工智能企业，比软件强国印度还多出来200多家，企业总数量仅次于美国。而到了2018年末，全国人工智能企业数量进一步增长，相关企业共计4000余家。除了在企业方面，中国人工智能论文总量和高被引论文数量也占据世界第一的位置。以2017年为例，中国在人工智能领域论文的全球占比27.68%，遥遥领先其他国家。在人工智能专利方面，中国已经成为全球人工智能专利布局最多的国家，数量略领先于美国和日本，而中美日三国占全球总体专利公开数量的74%。 中国在人工智能各个领域都有了一批代表性的企业。在人工智能计算机视觉领域，其落地应用遍地开花。在安防摄像头领域，主要有无人值守的场地看管、刷脸门禁、以及发现异常自动报警装置等，在这里主要的代表性公司有海康威视、大华股份等传统大公司与商汤科技、云从科技、依图科技以及旷视科技等独角兽企业，这四家公司被称为人工智能计算机视觉的“四小龙”，它们的产品在张学友演唱会上抓逃犯的过程中发挥了重要作用。在交通摄像头领域，主要是识别车辆车牌，进而进行车辆套牌分析、交通违章分析等智慧城市解决方案，在这个领域的人工智能计算机视觉的头部公司有格灵深瞳等。在金融领域，计算机视觉主要用于快速信贷审核、刷脸支付与刷脸开户等应用，在这个行业的代表性企业有商汤科技、旷视科技Face++等。在医疗领域，计算
机视觉主要用于智能诊断与疾病研究和精准医疗方面，在这个垂直领域的代表性企业有阿里云ET医疗大脑等。在汽车领域，计算机视觉主要用于无人驾驶，代表性的企业有百度等。百度最近与金龙汽车合作发布了阿波龙无人驾驶汽车。在无人机领域，计算机视觉主要应用于物流运输以及路径规划、地质灾害监控等，在这个领域的代表性企业是大疆科技。 不久前，《科学美国人》与世界经济论坛发布了2018年十大新兴技术，人工智能辅助新药研发就是其中之一。目前，在全球有至少100家企业正在探索新药研发的人工智能方法，在国外，葛兰素史克、默克、强生与赛诺菲公司都已经布局人工智能新药研发。在中国，也涌现了深度智耀、零氪科技与晶泰科技等人工智能新药研发企业，药明康德也战略投资了美国的一家人工智能新药研发公司。 在人工智能芯片领域，华为海思与寒武纪等公司纷纷布局相关芯片，云知声、出门问问、Rokid等国内人工智能初创企业也纷纷推出了自己的芯片或模组。比如云知声发布了人工智能语音芯片雨燕以及面向智慧出行的车规级多模态人工智能芯片雪豹；而思必驰携手中芯国际，发布人工智能语音芯片TAIHANG。云米科技也发布了人工智能仿生芯片“悟空”。 中国在人工智能金融服务中也涌现了大量优质企业。在中国出现了第四范式这类主攻银行业精准营销的人工智能
机器人操作调节说明 1．开启机器人电箱电源，待机器人启动完毕后将将选择开关扭至手动模式，机器人处于手动工作状态；2．程序说明： a．nWheelH1放下高度 b．nWheelH2抓取高度 c．nWheelD扫粉深度（高度） d．wobjCnv1固化线解码器（坐标） e．wobjCnv2喷粉线解码器（坐标） f．tool_Grip机器人坐标 g．phome机器人原点位置 h．pReady1机器人准备位置1 i．pcln1机器人清扫位置1 j．pReady2机器人准备位置2 k．Pick机器人抓取位置 l．pLeave机器人离开位置 m．Dplace机器人放下位置 n．rOpenGripper打开夹爪 o．rCloseGripper放开夹爪 3．机器人启动完毕，按一下左上角ABB，弹出选择目录，可进入不同控制目录； 4．选择程序调试，进入各单元程序，可手动调节及测试各单元程序及位置点； 进入程序调试后选择phome，运行程序为使机器人回原点，修改phome位置为改变原点位置； 选择TSingle为校正追踪固化线输送机及追踪喷粉线输送机，具体操作步骤为： 开启固化线输送机后单步运行程序 DeactUnit CNV1; DropWObj wobjCnv1; ActUnit CNV1; 跳步将PP移至WaitWObj wobjCnv1;时连续执行程序 待出现警报立即停止固化线输送机，停止运行程序可手动操纵机器人到固化线轮毂放下位置，修改相应位置； 再次运行一次该程序，正常后完成放下轮毂位置的设定； 关于追踪喷粉线输送机位置的步骤如上； 注意：同步感应开关位置不能变更！！！ 选择ClnWheel为校正清扫位置，设定好相应位置后，修改相应位置；
2011年全国职业院校技能大赛高职组机器人赛项 自动机器人平台说明
目录 第一章自动机器人平台概述 (3) 1.1 自动机器人平台的总体构成 (3) 1.2 自动机器人平台按键部分 (4) 1.3 机器人平台的充电 (4) 第二章自动机器人平台系统结构 (4) 2.1自动机器人平台机械部分 (4) 2.1.1 机器人平台机械部分组成 (4) 2.1.2 机器人平台运动详解 (5) 2.2 自动机器人平台控制系统 (5) 2.2.1 概述 (5) 2.2.2 主控制板 (5) 2.2.3 巡线传感器 (9) 2.2.4 传感器信号处理板 (10) 2.2.5 电机驱动板 (12) 2.3 机器人平台控制程序 (14) 2.3.1 控制程序流程图 (15) 2.3.2 软件函数说明 (17) 第三章自动机器人平台的装配和调试 (18) 3.1 机器人装配过程 (18) 3.1.1 主动轮电机装配 (18) 3.1.2 电机安装至铝合金架板 (18) 3.1.3 从动轮及传感器安装 (19) 3.1.4 电路板的安装 (19) 3.2 机器人平台的调试 (21)
第一章自动机器人平台概述 自动机器人平台是专门为高职类机器人大赛提供的一个统一的机器人底盘，可以实现在比赛场地全场范围内的运动、定位；并提供了充足的I/O接口，参赛队可以根据大赛任务的要求，在此平台上进一步设计制作各种抓取、投放机构，利用机器人平台提供的主控制板和编程算法实现整体机器人的控制。 1.1 自动机器人平台的总体构成 机器人平台的总体构成参见图1-1和图1-2所示，由包括主动车轮、从动车轮、铝合金框架、直流电机、电池、电路板以及安装在底部的16路传感器组成。 图1-1 自动机器人平台的总体构成 图1-2 自动机器人平台的侧面图
ABB机器人基本操作说明书一．认识机器人的示教器和电气柜基本按钮作用 图1——机器人示教器 图2——机器人电器柜 电气柜的总电源开关，图示状态为开启，逆时针转 就是关闭。每次断电长时间不是用的话建议关闭此 急停按钮当出现紧急状况时可按下此按钮机器人就会 立刻停止，当需要恢复按钮时只需顺时针转动即可。 上电按钮及上电指示灯，当将机器人切换到自动状态时，在示教器上点击确定后还需要按下这个按钮机器人才会进入自动运行状态 机器人运行状态切换旋钮，左边的为自动运行，中间的为手动限速运行，右侧为手动全速运行（此状态在不允许操作人员选用）。
图3——示教器上的使能按钮 这个示教器侧面的使能按钮是在手动示教时需要机器人动作时要一直按住的。它有三个档分别对应：不握住、适当力度握住、大力握住。其中只有在适当力度握住时才会起作用，此时电器柜上的上电指示灯会常亮，否则会是闪烁状态。 图4——示教器的正确握法
示教器界面上操作人员需要用到的几个按钮 图5——示教器按钮界面 右下角指示的含义 线性增量开 1-3轴增量开 4-6轴增量开 重定位增量开 增量开 增量关 图6 ——示教器右下角图示 紧急停止按钮，同图2 示教器旋钮 切换到线性或重定位状态（回原点必须用线性） 切换到单轴运动时在1-3轴和4-6轴间来回切换 增量开关按钮手动操作时一定要打开增量 手动运行程序时这些按钮分别为上一步、下一步、暂停、自动运行。
如何选择工具坐标工件坐标 1、打开手动操作界面如下 2、点击坐标系 3、选择要用的坐标点击确认
如何调整增量大小和手动状态下的机器人速度1、点击下图箭头标记处 2、点击箭头处设置增量大小
智营呼叫中心系统 使用说明书 目录 目录 (1) 前言 (3) 功能说明 (4) 1. 登陆 (4) 2. 客户管理 (4) 2.1客户列表 (4)
2.2跟进记录 (6) 3. 坐席管理 (6) 3.1坐席列表 (6) 3.2分机管理(软电话或语音网关登录的账号) (7) 3.3主叫号码 (7) 3.4坐席统计 (8) 3.5班组管理 (8) 3.6分机统计 (9) 4. 通话记录 (9) 5. 财务管理 (9) 6. 企业管理 (9) 6.1添加企业 (9) 6.2企业管理 (10) 7. 大数据 (10) 8. AI机器人 (11) 8.1纠正列表 (11) 8.2数据列表 (11) 8.3呼叫队列 (12) 8.4呼叫记录 (12) 8.5模板列表 (13) 9. 知识库 (15) 9.1分类管理 (15) 9.2问题列表 (16) 10. 短信管理 (17) 11. 系统设置 (17) 11.1修改密码 (17) 11.2系统配置 (17) 11.3定义字段 (18)
前言 本手册针对的用户需要具备一定的后台管理系统操作常识。本手册从使用者的角度，充分地描述系统所具有的特点、功能及使用方法并配截图页面说明,从而使用户通过说明书能够了解系统的操作及用途，并且能够确定在何种情况下，如何使用它；同时向用户提供系统每一个运行的具体过程及相关知识。
功能说明 1.登陆 用户在浏览器输入后台http地址，按回车键，跳转到登录页面，输入用户名、密码，点击“登陆”按钮进入系统，如图1。 图1 注意: 企业登录,直接用企业账号+密码. 坐席登录坐席工号@企业账号+密码. 或者坐席绑定的主叫号码+密码登录. 2.客户管理 2.1客户列表 1）客户管理：查看和编辑客户的详细信息。（如图2） ①添加客户：手动添加单个客户。（如图3） ②导入：下载导入模板，并按模板编排好客户资料，成批导入客户。（如 图4） ③分配：可将客户分配至坐席进行人工拨打。（图5）
第七章工业机器人应用 一机器人示教单元使用 1.示教单元的认识 2.使用示教单元调整机器人姿势 2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。再用手将“enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。
2.2按下面板上的“JOG”键，进入关节调整界面，此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。各轴对应动作方向好下图所示。当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。 2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示：
直交调整模式TOOL调整模式
三轴直交调整模式
圆桶调整模式 2.4在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制，与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907，以上各I/O信号可在程序中进行调用。 按键“+C”和“－C”对应“OUT-900”和“OUT-901” 按键“+B”和“－B”对应“OUT-902”和“OUT-903” 按键“+A”和“－A”对应“OUT-904”和“OUT-905” 按键“+Z”和“－Z”对应“OUT-906”和“OUT-907” 在气源接通后按下“－C”键，对应“OUT-901”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“IN-900”；按下“+C”键，对应“OUT-900”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到“IN-901”。 3.使用示教单元设置坐标点 3.1先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列： J1:0.00 J5:0.00 J2: -90.00 J6:0.00 J3:170.00 J4:0.00 3.2先按“FUNCTION”功能键，再按“F4”键退出调整界面。然后按下“F1”键进入