OMRON FINS 通讯
1. OMRON FINS 通讯
1.1 FINS 通讯概述
FINS(factory interface network service)通信协议是欧姆龙公司开发的用于工业自动化控制网络的指令／响应系统。运用 FINS 指令可实现各种网络间的无缝通信，通过编程发送FINS 指令，上位机或PLC 就能够读写另一个PLC 数据区的内容，甚至控制其运行状态，从而简化了用户程序。FINS 协议支持工业以太网，这就为OMRON PLC 与上位机以太网通信的实现提供了途径。
1.2 F ins 帧的结构
发送命令结构:
发送命令结构：
响应命令结构：
命令码： 01 01 读数据 01 02 写数据
结束码： 00 00 无错误，否则执行出错；
举例说明：
要读取DM10开始10个字的内容：
存储区代码（82代表D 区 80
代表CIO 区） 响应
当结束码不为00 00时，则代表执行错误，应重发当前帧。
2 FINS在以太网上的帧格式
Fins在以太网上帧格式比较简单，简单来说就是在上面所说的Fins帧的基础上加上以太网的包头就可以了。具体帧格式分为UDP/IP帧格式和TCP/IP帧格式。
2.1 FINS UDP/IP的帧格式
帧格式：UDP/IP帧+FINS命令帧
UDP/IP帧FINS命令帧
UDP/IP的帧格式：共10个字节，其名称如下：
ICF RSV GCT DNA DA1 DA2 SNA SA1 SA2 SID
其每个字节的具体解释如下：
ICF:发送接收标志字节，发送报文：ICF=80HEX；响应报文：ICF=C0；
RSV:固定为00HEX；
GCT:固定为02HEX；
DNA:目标网络号；本网络：00；远程网络：01-7F；
DA1:目标节点号；对于以太网来说，即该网络IP地址最后一位的值；
DA2:目标单元号；对于CPU来说，固定为00;
SNA:源网络号；本网络：00；
SA1:源节点号；IP地址最后一位的值；
SA2:源单元号：可设置为与目标单元号相同；
SID:服务ID，响应端将接收过来的SID复制后添加到响应帧中；
举例说明：
PC IP地址：10.11.1.19
PLC IP地址：10.11.1.86
如果要请求DM10开始的10个字的内容
不同plc型号返回有区别，这里仅作参考
实例：(读取CIO区452地址：01 C4；长度为1个字)
发送码：80 00 02 00 20 00 00 BE 00 00 01 01 80 01 C4 00 00 01
说明80 00 02 00消息头
20 为PLC地址
00 00 默认
BE 为计算机地址
00 00 默认
01 01 命令码
80 读取区域
01 C4 00读取地址
00 01 读取长度
返回码：c0 00 02 00 be 00 00 20 00 00 01 01 00 00 00 02
说明：c0 00 02 00 be 00 00 20 00 00为网络头
01 01其中第二个01位命令码
00 00成功与否标识00 40 或95 05 标识码不清楚
00 02为读取内容
如果要把10个数据写入到从DM10开始的10个数据区中
则发送命令如下：
80 00 02 00 56 00 00 13 00 00 01 02 82 00 0A 00 00 0A Data1-Data10 具体说明如下：
PLC返回为：
80 00 02 00 00 14 00 00 01 02 00 00
测试工具截图：
PLC存储区已经写入：
2.2 FINS/TCP的帧结构：
和FINS/UDP相比，FINS/TCP多了一个握手过程，即双方建立了TCP的物理连接后，TCP 客户端（PC）需向TCP服务器（PLC）发送一个连接请求帧，PLC接收到请求帧后，会为该请求分配一个FINS/TCP端口号，并返回响应帧给客户端，此时双方的FINS/TCP通信才真正建立。
客户端的FINS/TCP请求帧格式如下：
上海安标电子有限公司 ——PC39A接地电阻仪通信协议 通信协议： 波特率：9600数据位：8校验位：无停止位：1 上位机(计算机)： 字节号 1 2 3 4 5 6 7 8 意义ID Command 数据地址V alue CRC 注：1 ID：1个字节，由单机来定（0~255） 2 Command：1个字节，读：3或4，写：6 3 数据地址：2个字节，寄存器地址，读从100开始，写从200开始 4 V alue：2个字节，读：个数（以整型为单位），写：命令/ 数据（以整型为单位） 5 CRC：计算出CRC 下位机（PC39A）： 读数据，若正确 字节号 1 2 3 3+N (N=个数*2) 3+N+1 3+N+2 意义ID Command=3 / 4 数据个数数据CRC 注：1 ID：1个字节，由单机来定（0~255） 2 Command：1个字节，收到的上位机命令 3数据个数：1个字节，返回数据个数（以字节为单位） 4 V alue：N个字节，是返回上位机的数据 5 CRC：计算出CRC 写命令，若正确 返回收到的数据： 若错误 字节号 1 2 3 4 5 意义ID Command 数据CRC 注：1 ID：1个字节，由单机来定（0~255） 2 Command：1个字节，收到的上位机命令或上0x80, 如收到3，返回0x83 3数据：1个字节，错误的指令 错误指令 1:表示command不存在 2:表示数据地址超限 4 CRC：计算出CRC
例如读PC39A 电流数据: 机器地址为12,电流的数据地址100，数据为15.45(A) （一个整型数据） 主机： ID Command 数据地址 V alue CRC 16进制 0x0c 0x03 0x0064 0x0001 CRC_H CRC_L 10进制 12 3 100 1 CRC_H CRC_L 从机返回 如正确： ID Command 数据个数（以字节为单位） V alue CRC 16进制 0x0c 0x03 0x002 0x0609 CRC_H CRC_L 10进制 12 3 2 1545 CRC_H CRC_L 如错误： ID Command 数据 CRC 16进制 0x0c 0x83 0x02 CRC_H CRC_L 10进制 12 131 2 CRC_H CRC_L 例如发PC39A 启动命令: 机器地址为12,命令的地址200，数据为25000（25000表示启动） 主机： ID Command 数据地址 V alue CRC 16进制 0x0c 0x06 0x00c8 0x61a8 CRC_H CRC_L 10进制 12 6 200 25000 CRC_H CRC_L 从机返回 如正确： ID Command 数据地址 V alue CRC 16进制 0x0c 0x06 0x00c8 0x61a8 CRC_H CRC_L 10进制 12 6 200 25000 CRC_H CRC_L 如错误： ID Command 数据 CRC 16进制 0x0c 0x86 0x02 CRC_H CRC_L 10进制 12 134 2 CRC_H CRC_L 0011 10000110 错误码0x83 功能码0x06错误码0x86
ETN21以太网fins/TCP命令 实验时间：2014年10月8日 实验设备：CP1H-XA40DR-A、CP1W-EXT01、CJ1W-ETN21、网线 实验目的：利用SOCKETTOOL发送fins/TCP命令，对CPU内存进行读取和写入。 实验步骤： 1、IP地址设置： ①打开电脑本地连接查看IP地址如下： ②usb线连上电脑，打开I/O表，将ETN21模块的ip地址与电脑设置为同一 个网段不同节点，节点号跟硬件上的node number一样，下载重启模块，如下： 2、配置socketool软件 ①软件选TCP Client，创建，输入ETN21的IP地址和端口号，端口号9600，如下：
点击连接，显示十六进制值打勾： 3、握手信号 TCP方式客户端需要发给服务器握手信号，等待服务器正常反馈表示握手成功，才能正常交流数据。客户端发出的命令格式如下：
服务器反馈的命令格式如下： 故sockettool发送命令为：46494E53（FINS）0000000C（长度12字节）00000000（命令代码）00000000（错误代码）000000D6（客户端节点号214），即： 46494E530000000C0000000000000000000000D6 46494E530000000C00000000000000000000003C
反馈是46494E53（FINS）00000010（长度16字节）00000001（命令代码）00000000（错误代码）000000D6（客户端节点号）00000003（服务器节点号） 通讯建立成功。 4、TCP命令 ①命令帧如下，ETN手册W421第7-4有相关介绍，如下： Fins 命令格式：
查看完整版本: [-- modbus协议及modbus RTU的C51程序--] 电子工程师之家-> 51单片机论坛-> modbus协议及modbus RTU的C51程序[打印本页]登录-> 注册-> 回复主 题-> 发表主题 一线工人2007-11-15 21:44 modbus协议及modbus RTU的C51程序 完整的程序请下载[attachment=1488] Modbus通讯协议 Modbus协议最初由Modicon公司开发出来，在1979年末该公司成为施耐德自动化(Schneider Automation)部门的一部分，现在Modbus已经是工业领域全球最流行的协议。此协议支持传统的RS-232、RS-422、RS-485和以太网设备。许多工业设备，包括PLC，DCS，智能仪表等都在使用Modbus协议作为他们之间的通讯标准。有了它，不同厂商生产的控制设备可以连成工业网络，进行集中监控。 当在网络上通信时，Modbus协议决定了每个控制器须要知道它们的设备地址，识别按地址发来的消息，决定要产生何种行动。如果需要回应，控制器将生成应答并使用Modbus协议发送给询问方。 Modbus 协议包括ASCII、RTU、TCP等，并没有规定物理层。此协议定义了控制器能够认识和使用的消息结构，而不管它们是经过何种网络进行通信的。标准的Modicon控制器使用RS232C实现串行的Modbus。Modbus的ASCII、RTU协议规定了消息、数据的结构、命令和就答的方式，数据通讯采用Maser/Slave方式，Master端发出数据请求消息，Slave端接收到正确消息后就可以发送数据到Master端以响应请求；Master端也可以直接发消息修改Slave端的数据，实现双向读写。 Modbus 协议需要对数据进行校验，串行协议中除有奇偶校验外，ASCII模式采用LRC校验，RTU模式采用16位CRC校验，但TCP模式没有额外规定校验，因为TCP协议是一个面向连接的可靠协议。另外，Modbus采用主从方式定时收发数据，在实际使用中如果某Slave站点断开后（如故障或关机），Master端可以诊断出来，而当故障修复后，网络又可自动接通。因此，Modbus协议的可靠性较好。 下面我来简单的给大家介绍一下，对于Modbus的ASCII、RTU和TCP协议来说，其中TCP和RTU协议非常类似，我们只要把RTU协议的两个字节的校验码去掉，然后在RTU 协议的开始加上5个0和一个6并通过TCP/IP网络协议发送出去即可。所以在这里我仅介绍一下Modbus的ASCII和RTU协议。
基于Modbus协议实现单片机与PLC之间的通讯 来源：PLC&FA 作者：蔡晓燕赵兴群万遂人董鹏云 关键词：可编程控制器 Modbus 通讯协议 1 引言 HMI(人机界面)以其体积小，高性能，强实时等特点，越来越多的应用于工业自动化系统和设备中。它有字母、汉字、图形和图片等不同的显示，界面简单友好。配有长寿命的薄膜按钮键盘，操作简单。它一般采用具有集成度高、速度快、高可靠且价格低等优点的单片机[1]作为其核心控制器，以实现实时快速处理。PLC和单片机结合不仅可以提PLC的数据处理能力，还可以给用户带来友好简洁的界面。本文以Modbus通讯协议为例，详细讨论了一个人机系统中，如何用C51实现单片机和PLC之间通讯的实例。 2 Modbus通讯协议[4] Modbus协议是应用于电子控制器上的一种通用语言。通过此协议，控制器相互之间、控制器经由网络和其它设备之间可以通信。 Modbus协议提供了主—从原则，即仅一设备(主设备)能初始化传输(查询)。其它设备(从设备)根据主设备查询提供的数据作出相应反应。主设备查询的格式:设备地址(或广播，此时不需要回应)、功能代码、所有要发送的数据、和一错误检测域。从设备回应消息包括确认地址、功能码、任何要返回的数据、和一错误检测域。如果在消息接收过程中发生一错误，或从设备不能执行其命令，从设备将建立一错误消息并把它作为回应发送出去。 控制器能设置为两种传输模式:ASCII和RTU，在同样的波特率下，RTU可比ASCII方式传送更多的数据，所以采用KTU模式。 (1) 典型的RTU消息帧 典型的RTU消息帧如表1所示。
RTU消息帧的地址域包含8bit。可能的从设备地址是0...127(十进制)。其中地址0是用作广播地址，以使所有的从设备都能认识。主设备通过将要联络的从设备的地址放入消息中的地址域来选通从设备。当从设备发送回应消息时，它把自己的地址放入回应的地址域中，以便主设备知道是哪一个设备作出回应。 RTU消息帧中的功能代码域包含了8bits，当消息从主设备发往从设备时，功能代码域将告之从设备需要执行哪些行为;当从设备回应时，它使用功能代码域来指示是正常回应(无误)还是有某种错误发生(称作异议回应，一般是将功能码的最高位由0改为1)。 从主设备发给从设备消息的数据域包含附加的信息:从设备必须用于进行执行由功能代 码所定义的行为。这包括了像不连续的寄存器地址，要处理项的数目，域中实际数据字节数。如果没有错误发生，从从设备返回的数据域包含请求的数据。如果有错误发生，此域包含一异议代码，主设备应用程序可以用来判断采取下一步行动。 当选用RTU模式作字符帧时，错误检测域包含一16Bits值(用两个8位的字符来实现)。错误检测域的内容是通过对消息内容进行循环冗长检测(CRC)方法得出的。CRC域附加在消息的最后，添加时先是低字节然后是高字节。 (2) 所有的Modbus功能码 Modbus的功能码定义如表2所示。
要实现Modbus RTU通信， 一、需要STEP 7-Micro/WIN32 V3.2以上版本的编程软件，而且须安装STEP 7-Micro/WIN32 V3.2 Instruction Library（指令库）。Modbus RTU功能是通过指令库中预先编好的程序功能块实现的。 Modbus RTU从站指令库只支持CPU上的通信0口（Port0） 基本步骤： 1. 检查Micro/WIN的软件版本，应当是STEP 7-Micro/WIN V3.2以上版本。 2. 检查Micro/WIN的指令树中是否存在Modbus RTU从站指令库（图1），库中应当 包括MBUS_INIT和MBUS_SLAVE两个子程序。 如果没有，须安装Micro/WIN32 V3.2的Instruction Library（指令库）软件包； 1. 西门子编程时使用SM0.1调用子程序MBUS_INIT进行初始化，使用SM0.0调用 MBUS_SLAVE，并指定相应参数。 关于参数的详细说明，可在子程序的局部变量表中找到； 调用Modbus RTU通信指令库图中参数意义如下： a. 模式选择：启动/停止Modbus，1=启动；0=停止 b. 从站地址：Modbus从站地址，取值1~247 c. 波特率：可选1200，2400，4800，9600，19200，38400，57600，115200 d. 奇偶校验：0=无校验；1=奇校验；2=偶校验 e. 延时：附加字符间延时，缺省值为0 f. 最大I/Q位：参与通信的最大I/O点数，S7-200的I/O映像区为128/128， 缺省值为128 g. 最大AI字数：参与通信的最大AI通道数，可为16或32 h. 最大保持寄存器区：参与通信的V存储区字（VW） i. 保持寄存器区起始地址：以&VBx指定（间接寻址方式） j. 初始化完成标志：成功初始化后置1
什么是ModBusRTU通讯协议 Modbus协议最初由Modicon公司开发出来，在1979年末该公司成为施耐德自动化(Schneider Automation)部门的一部分，现在Modbus已经是工业领域全球最流行的协议。此协议支持传统的RS-232、RS-422、RS-485和以太网设备。许多工业设备，包括PLC，DCS，智能仪表等都在使用Modbus协议作为他们之间的通讯标准。有了它，不同厂商生产的控制设备可以连成工业网络，进行集中监控。 当在网络上通信时，Modbus协议决定了每个控制器须要知道它们的设备地址，识别按地址发来的消息，决定要产生何种行动。如果需要回应，控制器将生成应答并使用Modbus协议发送给询问方。 Modbus协议包括ASCII、RTU、TCP等，并没有规定物理层。此协议定义了控制器能够认识和使用的消息结构，而不管它们是经过何种网络进行通信的。标准的Modicon控制器使用RS232C实现串行的Modbus。Modbus的ASCII、RTU协议规定了消息、数据的结构、命令和就答的方式，数据通讯采用Maser/Slave方式，Master端发出数据请求消息，Slave端接收到正确消息后就可以发送数据到Master端以响应请求；Master端也可以直接发消息修改Slave 端的数据，实现双向读写。
Modbus协议需要对数据进行校验，串行协议中除有奇偶校验外，ASCII模式采用LRC校验，RTU模式采用16位CRC校验，但TCP模式没有额外规定校验，因为TCP协议是一个面向连接的可靠协议。另外，Modbus采用主从方式定时收发数据，在实际使用中如果某Slave站点断开后（如故障或关机），Master端可以诊断出来，而当故障修复后，网络又可自动接通。因此，Modbus协议的可靠性较好。 对于Modbus的ASCII、RTU和TCP协议来说，其中TCP和RTU协议非常类似，我们只要把RTU协议的两个字节的校验码去掉，然后在RTU协议的开始加上5个0和一个6并通过TCP/IP 网络协议发送出去即可。 （一）、通讯传送方式： 通讯传送分为独立的信息头，和发送的编码数据。以下的通讯传送方式定义也与ModBusRTU通讯规约相兼容： 初始结构= ≥4字节的时间 地址码= 1 字节 功能码= 1 字节 数据区= N 字节 错误校检= 16位CRC码
Modbus 通讯协议 （RTU传输模式）本说明仅做内部参考，详细请参阅英文版本。
第一章Modbus协议简介 Modbus 协议是应用于电子控制器上的一种通用语言。通过此协议，控制器相互之间、控制器经由网络（例如以太网）和其它设备之间可以通信。它已经成为一通用工业标准。有了它，不同厂商生产的控制设备可以连成工业网络，进行集中监控。 此协议定义了一个控制器能认识使用的消息结构,而不管它们是经过何种网络进行通信的。它描述了一控制器请求访问其它设备的过程，如果回应来自其它设备的请求，以及怎样侦测错误并记录。它制定了消息域格局和内容的公共格式。 当在一Modbus网络上通信时，此协议决定了每个控制器须要知道它们的设备地址，识别按地址发来的消息，决定要产生何种行动。如果需要回应，控制器将生成反馈信息并用Modbus协议发出。在其它网络上，包含了Modbus协议的消息转换为在此网络上使用的帧或包结构。这种转换也扩展了根据具体的网络解决节地址、路由路径及错误检测的方法。 协议在一根通讯线上使用应答式连接（半双工），这意味着在一根单独的通讯线上信号沿着相反的两个方向传输。首先，主计算机的信号寻址到一台唯一的终端设备（从机），然后，在相反的方向上终端设备发出的应答信号传输给主机。协议只允许在主计算机和终端设备之间，而不允许独立的设备之间的数据交换，这就不会在使它们初始化时占据通讯线路，而仅限于响应到达本机的查询信号。 1．1 传输方式 传输方式是一个信息帧内一系列独立的数据结构以及用于传输数据的有限规则，以RTU 模式在Modbus总线上进行通讯时，信息中的每8位字节分成2个4位16进制的字符，每个信息必须连续传输下面定义了与Modebus 协议– RTU方式相兼容的传输方式。 代码系统 ?8位二进制，十六进制数0...9，A...F ?消息中的每个8位域都是一个两个十六进制字符组成 每个字节的位 ?1个起始位 ?8个数据位，最小的有效位先发送 ?1个奇偶校验位，无校验则无 ?1个停止位（有校验时），2个Bit（无校验时） 错误检测域 ?CRC(循环冗长检测)
MODBUS-RTU通讯协议简介 2008-10-10 17:27 1.1 Modbus协议简述 ACRXXXE系列仪表使用的是Modbus-RTU通讯协议，MODBUS协议详细定义了校验码、数据序列等，这些都是特定数据交换的必要内容。MODBUS协议在一根通讯线上使用主从应答式连接（半双工），这意味着在一根单独的通讯线上信号沿着相反的两个方向传输。首先，主计算机的信号寻址到一台唯一的终端设备（从机），然后，终端设备发出的应答信号以相反的方向传输给主机。 Modbus协议只允许在主机（PC，PLC等）和终端设备之间通讯，而不允许独立的终端设备之间的数据交换，这样各终端设备不会在它们初始化时占据通讯线路，而仅限于响应到达本机的查询信号。 1.2 查询—回应周期 1.2.1 查询 查询消息中的功能代码告之被选中的从设备要执行何种功能。数据段包含了从设备要执行功能的任何附加信息。例如功能代码03是要求从设备读保持寄存器并返回它们的内容。数据段必须包含要告之从设备的信息：从何寄存器开始读及要读的寄存器数量。错误检测域为从设备提供了一种验证消息内容是否正确的方法。 1.2.2 回应 如果从设备产生一正常的回应，在回应消息中的功能代码是在查询消息中的功能代码的回应。数据段包括了从设备收集的数据：如寄存器值或状态。如果有错误发生，功能代码将被修改以用于指出回应消息是错误的，同时数据段包含了描述此错误信息的代码。错误检测域允许主设备确认消息内容是否可用。 1.3 传输方式 传输方式是指一个数据帧内一系列独立的数据结构以及用于传输数据的有限规则，下面定义了与Modbus 协议– RTU方式相兼容的传输方式。 每个字节的位： · 1个起始位 · 8个数据位，最小的有效位先发送 ·无奇偶校验位 · 1个停止位 错误检测(Error checking)：CRC（循环冗余校验） 1.4 协议 当数据帧到达终端设备时，它通过一个简单的“端口”进入被寻址到的设备，该设备去掉数据帧的“信封”（数据头），读取数据，如果没有错误，就执行数据所请求的任务，然后，它将自己生成的数据加入到取得的“信封”中，把数据帧返回给发送者。返回的响应数据中包含了以下内容：终端从机地址(Address)、被执行了的命令(Function)、执行命令生成的被请求数据(Data)和一个校验码(Check)。发生任何错误都不会有成功的响应，或者返回一个错误指示帧。 1.4.1 数据帧格式 Address Function Data Check 8-Bits 8-Bits N x 8-Bits 16-Bits 1.4.2 地址（Address）域 地址域在帧的开始部分，由一个字节（8位二进制码）组成，十进制为0～255，
关键字：网络协议，成本低，外围电路少，传感器。 第一阶段 传感器网络的三要素是传感器，观察者和感知对象。传感器由电源，感知部件，嵌入式处理器，存储器，通信部件和软件这几部分构成。 无线传感器网络通常包括传感器节点，汇聚节点和管理节点。大量传感器节点随机部署在监测区域内部或附近，这一过程可以通过飞行器撒播，人工埋置和火箭弹射等方式完成。撒放后的传感器节点进入到自检启动的唤醒状态，在簇首节点的引领下，建立起路由拓扑，之后传感器节点采集并记录周围感兴趣的环境信息，沿着之前建立好的路由拓扑路径逐跳进行传输，在传输过程中数据可能被多个节点处理，经过单跳或者路由多跳后传输到汇聚节点，汇聚节点通过串口将数据传送到网关节点进行集中处理。在本课题中网关节点用PC充当，网关节点再连接到基于IPv6的cernet2主干网上，监控中心从cernet2上获取数据，并完成对数据的融合，展示，预测，以及决策，从而对整个网络进行协调和控制。 无线传感器网络具有以下特点： （1）网络规模大。 （2）网络的自组织能力（要求传感器节点具有自组织的能力，并且能够自动进行配置和管理，通过拓扑控制机制和网络协议自动形成转发监测数据的多跳无线网络系统） （3）无线传感器网络节点的通信能力有限（无线传感器网络中传感器节点的传输率低，一般只有200kbps左右，通信距离短） （4）无线传感器网络节点的电源能量有限 （5）无线传感器网络存储和计算能力有限（无线传感器网络中的传感器节点是一种微型嵌入式设备）（6）无线传感器网络以数据为中心 一个基于ZigBee技术的无线传感器网络平台 研究了无线传感器网络中控制信息及传感器数据的获取，描述，解析，存储和传输。 采用了新兴的ZigBee技术，为解决WSNs中的核心问题—能量限制建立了基础。 设计和实现了低成本的两层板的工作频率为2.4GHZ的无线数据传输模块。 (4)建立了一个分知式的远程无线监测及控制的平台。在该平台上实现了 ZigBee协议，组建了一个具有路由节点的无线网络。为进～步的无线传感器的 实际应用打下了基础。 立意的意义 目前，无线传感器终端的希望和要求主要集中在尽量节省的系统能量消耗、 尽量节省的信息处理以及简易的信号收发。对于无线传感器网络中的网络协议 的期待是：用简洁的协议栈支持传感器网络的有效运行，到处存在接入可能； 利用广播信息，避免交互应答：简化的协议层次、简练的信令方式；节省的系 开销等。正是基于无线传感器网络终端的要求，ZigBee协议应运而生。ZigBee 协议是专用于无线传感器网络的通信协议，能最大可能的节省网络中能量，可 随时接入大量节点，高容错性，强鲁棒性，逐渐成为了无线传感器网络的首选 络协议。 到目前为止无线传感器网络的发展己经经历了三个阶段{25]： (1) 点对点。只是简单取代了有线网络，各个设备之间只是直接联系， 只有有限通信能力。 (2) 点对多点。传感器网络中有一个路由和控制的中央节点，所有数据 流动必须通过基站。 (3) 多跳／网状结构。完全的RF冗余，具有多数据通道，自我建构，自 我调整，智能分布式。 ZigBee是一种专门为低速率传感器网络而设计的低成本、低功耗的短距离
很好的威纶通 M O D B U S R T U通讯协议与变频器通讯案例 公司标准化编码 [QQX96QT-XQQB89Q8-NQQJ6Q8-MQM9N]
本文研究的是触摸屏通过MODBUS RTU通讯协议与变频器通讯实现变频器的控制。触摸屏采用威纶通TK6070IP,变频器用汇川MD380通用系列。通过触摸屏编程软件，编辑控制画面实现变频器的启动、停止、速度调节、多段速速度设置，通过宏指令实现工程值与实际值的转换。 一、MODBUS RTU 简介： 为了在自动化系统之间、自动化系统和所连接的分散的现场设备之间进行信息交换，如今串行现场总线被主要用作通讯系统。成千上万的应用已经强烈地证明了通过使用现场总线技术，可以节省多至40％的接线、调试及维护的费用。仅仅使用两根电线就可以传送现场设备的所有相关信息，比如输入和输出数据、参数、诊断数据。过去使用的现场总线往往是制造商的特定现场总线，并且同其它现场总线不兼容。如今使用的现场总线几乎是完全公开和标准化的。这就意味者用户可以以最合理的价格选择最好的产品，而不用依赖于每个独立的制造商。Modbus RTU是一种国际的、开放的现场总线标准。作为一种很容易实现的现场总线协议，在全世界范围内，Modbus得到了成功的应用。应用领域包括生产过程中的自动化、过程控制和楼宇自控。MODBUS RTU通讯协议的报文如图1。 图1 MODBUS RTU 通讯协议的报文功能码如下： 01H 读取线圈状态。从执行机构上读取线圈（单个位）的内容； 02H 读取离散量输入。从执行机构上读取离散量输入（多个位）的内容； 03H 读取保持寄存器。从执行机构上读取保持寄存器（16位字）的内容； 04H 读取输入寄存器。从执行机构上读取输入寄存器（16位字）的内容； 05H 强置单线圈。写数据到执行机构的线圈（单个位）为“通”（“1”）或“断”（“0”）； 06H 预置单寄存器。写数据到执行机构的单个保持寄存器（16位字）； 0FH 强置多线圈。写数据到执行机构的几个连续线圈（单个位）为“通”（“1”） 或“断”（“0”）； 10H 预置多寄存器。写数据到执行机构的几个连续的保持寄存器（16位字）。 二、威纶通编程软件介绍： EB8000软件中MODBUS协议的设备类型为0x、1x、3x、4x、5x、6x，还有 3x_bit，4x_bit，6x_bit，0x_multi_coils等，下面分别说明这些设备类型在MODBUS协议中支持哪些功能码。 0x：是一个可读可写的设备类型，相当于操作PLC的输出点。该设备类型读取位状态的时候，发出的功能码是01H，写位状态的时候发出的功能码是05H。写多个寄存器时发出的功能码是0fH。
HLP_SV Modbus RTU 标准通讯协议格式 通信资料格式 Address Function Data CRC check 8 bits 8 bits N×8bits 16bits 1）Address通讯地址：1-247 2）Function：命令码8-bit命令 01 读线圈状态 上位机发送数据格式: ADDRESS 01 ADDRH ADDRL NUMH NUML CRC 注: ADDR: 00000 --- FFFF(ADDR=线圈地址－1)；NUM: 0010-----0040 (NUM为要读线圈状态值的二进制数位数) 正确时变频器返回数据格式： ADDRESS 01 BYTECOUNT DA TA1 DA TA2 DA TA3 DA TAN CRC 注: BYTECOUNT:读取的字数 错误时变频器返回数据格式： ADDRESS 0X81 Errornum CRC 注: Errornum为错误类型代码 如：要检测变频器的输出频率 应发送数据：01 01 00 30 00 10 3D C9（16进制） 变频器返回数据：01 01 02 00 20 B8 24（16进制） 发送数据：0030hex（线圈地址49） 返回的数据位为“0020”（16进制），高位与低位互换，为2000。即输出频率为 303（Max Ref）的50%。关于2000对应50%，具体见图1。
03读保持寄存器 上位机发送数据格式： ADDRESS 03 ADDRH ADDRL NUMH NUML CRC 注：ADDR: 0 --- 0XFFFF；NUM: 0010-----0040 (NUM为要读取数据的字数) ADDR=Parameter Numbe r×10-1 正确时变频器返回数据格式： ADDRESS 03 BYTECOUNT DA TA1 DA TA 2 DA TA 3 DA TAN CRC 注: BYTECOUNT:读取的字节数 错误时变频器返回数据格式： ADDRESS 0X83 Errornum CRC 如：要读变频器参数303的设定值 应发送数据：01 03 0B D5 00 02 95 BC （16进制） Parameter 303(3029)=0BD5HEX 变频器返回数据：“：”01 03 04 00 00 EA 60 B5 7B 返回的数据位为“00 00 EA 60”（16进制）转换为10进制数为60000, 表示303设置值为60.000 ※当参数值为双字时，NUM的值必须等于2。否则无法读取或读取错误。 05 写单个线圈状态 上位机发送数据格式： ADDRESS 05ADDRH ADDRL DA TAH DA TAL CRC 注：ADDR: 0 ---- 0XFFFF(ADDR=线圈地址－1)；DATA=0000HEX(OFF) OR FF00(ON) HEX 正确时变频器返回数据格式： ADDRESS 05 DATAH DATAL BYTECOUNT CRC 错误时变频器返回数据格式： ADDRESS 0X85 Errornum CRC 如：要使写参数为写入RAM和EEPROM 应发送数据：01 05 00 40 FF 00 CRC（16进制） 变频器返回数据：01 05 FF 00 00 01 CRC（16进制） 发送数据：0040hex（线圈地址65） 06 写单个保持寄存器值（只能写参数值为单个字的参数） 上位机发送数据格式： ADDRESS 06 ADDRH ADDRL DA TAH DA TAL CRC 注:ADDR: ADDR=Parameter Numbe r×10-1 正确时变频器返回数据格式： ADDRESS 06 ADDRH ADDRL DA TAH DA TAL CRC 错误时变频器返回数据： ADDRESS 0X86 Errornum CRC 如：要对变频器参数101写入1 应发送数据：01 06 00 03 F1 00 01 19 BD（16进制） 变频器返回数据：01 06 03 F1 00 01 19 BD（16进制） PARAMETER 101（1009）=03F1 HEX
OMRON FINS 通讯 1. OMRON FINS 通讯 1.1 FINS 通讯概述 FINS(factory interface network service)通信协议是欧姆龙公司开发的用于工业自动化控制网络的指令／响应系统。运用 FINS 指令可实现各种网络间的无缝通信，通过编程发送FINS 指令，上位机或PLC 就能够读写另一个PLC 数据区的内容，甚至控制其运行状态，从而简化了用户程序。FINS 协议支持工业以太网，这就为OMRON PLC 与上位机以太网通信的实现提供了途径。 1.2 Fins 帧的结构 发送命令结构: 发送命令结构： 响应命令结构： 命令码： 01 01 读数据 01 02 写数据 结束码： 00 00 无错误，否则执行出错； 举例说明： 存储区代码（82代表D 区 80代表CIO 区） 当结束码不为00 00时，则代表执行错误，应重发当前帧。
2 FINS在以太网上的帧格式 Fins在以太网上帧格式比较简单，简单来说就是在上面所说的Fins帧的基础上加上以太网的包头就可以了。具体帧格式分为UDP/IP帧格式和TCP/IP帧格式。 2.1 FINS UDP/IP的帧格式 UDP/IP的帧格式：共10个字节，其名称如下： 其每个字节的具体解释如下： ICF:发送接收标志字节，发送报文：ICF=80HEX；响应报文：ICF=C0； RSV:固定为00HEX； GCT:固定为02HEX； DNA:目标网络号；本网络：00；远程网络：01-7F； DA1:目标节点号；对于以太网来说，即该网络IP地址最后一位的值； DA2:目标单元号；对于CPU来说，固定为00; SNA:源网络号；本网络：00； SA1:源节点号；IP地址最后一位的值； SA2:源单元号：可设置为与目标单元号相同； SID:服务ID，响应端将接收过来的SID复制后添加到响应帧中； 举例说明： PC IP地址：10.11.1.19 PLC IP地址：10.11.1.86 如果要请求DM10开始的10个字的内容 80 00 02 00 00 56 00 00 13 00 00 Data1—Data10
竭诚为您提供优质文档/双击可除modbus协议下上位机编程实例 篇一：modbus协议下的上位机地址 Rs485采取流量计数据，经串口com1的2号地址读到int ouch中来，双字40001、40002为浮点型瞬时流量，读到上位机项目为40001F双字40004、40005为长整型累计流量，读到上位机项目为40004l 驱动设置与intouch标记名的设置 驱动设置： 项目名设置 注：在不修改驱动设置的情况下，s=s1+s2*65535 s=s2+s1*65535 根据各个厂家的仪表，上面工式有区别，设计时各个测试一下。 篇二：modbus通讯协议实例 上海安标电子有限公司 ——pc39a接地电阻仪通信协议 通信协议：
波特率：9600数据位：8校验位：无停止位：1 上位机(计算机)： 注：1id：1个字节，由单机来定（0~255） 2command：1个字节，读：3或4，写：6 3数据地址：2个字节，寄存器地址，读从100开始，写从200开始4Value：2个字节，读：个数（以整型为单位），写：命令/数据（以整型为单位）5cRc：计算出cRc下位机（pc39a ）：注：1id：1个字节，由单机来定（0~255） 2command：1个字节，收到的上位机命令 3数据个数：1个字节，返回数据个数（以字节为单位）4Value：n个字节，是返回上位机的数据5cRc：计算出cRc 写命令，若正确返回收到的数据：若错误注：1id：1个字节，由单机来定（0~255） 2command：1个字节，收到的上位机命令或上0x80, 如收到3，返回0x83 3数据：1个字节，错误的指令错误指令 1:表示command不存在2:表示数据地址超限 4cRc：计算出cRc 例如读pc39a电流数据: 机器地址为12,电流的数据地址100，数据为15.45(a)（一个整型数据）
精品文档 . ?MODBUS通讯协议 使用手册
1. RTU 方式通讯协议 1.1. 硬件采用RS －485，主从式半双工通讯，主机呼叫从机地址，从机应答方式通讯。 1. 2. 数据帧10位，1个起始位，8个数据位，1个停止位，无校验。 波特率:9600;19200 38400 1.3. 功能码03H ： 读寄存器值 主机发送： 第1字节 ADR ： 从机地址码（=001～254） 第2字节 03H ： 读寄存器值功能码 第3、4字节 ： 要读的寄存器开始地址 要读FCC 下挂仪表， 第5、6字节 ： 要读的寄存器数量 第7、8字节 ： 从字节1到6的CRC16校验和 从机回送： 第1字节 ADR ： 从机地址码（=001～254） 第2字节 03H ： 返回读功能码 第3字节 ： 从4到M （包括4及M ）的字节总数 第4到M 字节 ： 寄存器数据 第M ＋1、M+2字节 ： 从字节1到M 的CRC16校验和 当从机接收错误时，从机回送： 第1字节 ADR ： 从机地址码（=001～254） 第2字节 83H ： 读寄存器值出错 第3字节 信息码 ： 见信息码表 第4、5字节 ： 从字节1到3的CRC16校验和 1.4. 功能码06H ： 写单个寄存器值 主机发送：
当从机接收正确时，从机回送： 当从机接收错误时，从机回送： 第1字节 ADR ：从机地址码（=001～254） 第2字节 86H ：写寄存器值出错功能码 第3字节 错误数息码 ： 见信息码表 第4、 5字节 ： 从字节1到3的CRC16校验和 1.5. 功能码10H ： 连续写多个寄存器值 当从机接收正确时，从机回送： 当从机接收错误时，从机回送： 第1字节 ADR ： 从机地址码（=001～254） 第2字节 90H ： 写寄存器值出错 第3字节 错误信息码 ： 见信息码表
游戏通信协议设计 1、概述 游戏通信协议包含两种不同的部分：客户端和服务器（C-S）之间的交互协议，游戏内部服务器（S-S）之间的交互协议。前者为了降低延迟，应该尽可能减少报文长度。同时，为了防止外挂，必须作加密处理。相反，后者在服务器之间，通信协议就可以比较灵活。 客户端和服务器的通信经过服务器的网关，经过中转分发到其他类型的服务器上或者分发给客户端。 2、客户端和服务器通信协议 协议采用分层原理，固定长度的报头把字节流分割成报文，除了基本的报文类型，应用相关的报文内容由应用自身决定，比如：对AS写的客户端用AMF编码报文内容。协议自动对报文内容做加密和解密。 Struct header { uint32_t MsgLen; //信息包的长度，不包括固定长度的Header uint16_t MsgSeq; // 该消息的序列号 uint8_t MsgType; //信息的类型 uint8_t MsgVersion; //信息的版本号，当前为0x1 uint16_t MsgCheck; //信息的校验码 uint8_t body[0]; //信息包的内容 }; 校验码的计算：MsgCheck = (uint16_t)( MsgLen+ MsgType+ MsgSeq + MsgVersion ) 网关与客户端传递的消息还需要经过xxtea的加密才可以。 序列号在连接认证的时候是0，以后递增；网关返回给客户端认证成功，序号也是从0开始。如果以后的报文序号发生错误，应该断开连接，让客户端执行重新连接。
网关根据命令类型，分解报文后，把内容转发到相应的服务器。有些报文类型对网关是透明的，网关不需要做特殊处理。有些类型的报文，网关必须知道报文内容的格式，在网关做特殊处理，主要是关系到用户（地图）位置变动的命令，比如： 1、用户连接认证。确认用户登录所在的网关。 2、用户更换房间。 3、用户更换桌子。 3、内部服务器通信 可以用多个key/Value的方式编码，比如：从客户端传过来的报文应该作为一个key/value，网关可以附加上该报文另外的信息：uid（哪个用户），用户所在位置（gateway_id,内部桌子号）。
1MODBUS RTU 读寄存器请求序号意义所占字节字节存放格式 1从设备地址1个字节0x00?0xff 2功能码1个字节0x03 3起始寄存器基地址两个字节高字节在前 4寄存器个数两个字节高字节在前 5CRC校验码两个字节低字节在前 读寄存器回应序号意义所占字节字节存放格式1从设备地址1个字节0x00?0xff 2功能码1个字节0x03 3数据长度1个字节寄存器个数×2 4数据寄存器个数×2个字节每个寄存器高字节在前5CRC校验码两个字节低字节在前 写单个寄存器请求序号意义所占字节字节存放格式1从设备地址1个字节0x00?0xff 2功能码1个字节0x06 3起始寄存器地址两个字节高字节在前 4寄存器值两个字节 高字节在前 5CRC校验码 两个字节 低字节在前 写单个寄存器回应序号意义所占字节字节存放格式1从设备地址1个字节0x00?0xff 2功能码1个字节0x10 3起始寄存器地址两个字节高字节在前 4寄存器值两个字节 高字节在前 5CRC校验码 两个字节 低字节在前 1
写多个寄存器请求序号意义所占字节字节存放格式1从设备地址1个字节0x00?0xff 2功能码1个字节0x10 3起始寄存器地址两个字节高字节在前 4寄存器个数两个字节 高字节在前 5数据长度 1个字节 寄存器个数×2 6数据寄存器个数×2个字节每个寄存器高字节在前7CRC校验码 两个字节 低字节在前 写多个寄存器回应序号意义所占字节字节存放格式1从设备地址1个字节0x00?0xff 2功能码1个字节0x10 3起始寄存器地址两个字节高字节在前 4寄存器个数两个字节 高字节在前 5CRC校验码 两个字节 低字节在前 错误返回序号意义所占字节字节存放格式1从设备地址1个字节0x00?0xff 2功能码1个字节请求功能码+0x80 3错误码1个字节 其代号见下面表格4CRC校验码 两个字节 低字节在前 错误代号错误代号意义 0x01不支持该功能码 0x02越界 0x03寄存器数量超出范围 0x04读写错误 2
//信息头+ 控制卡地址+ 命令字+ 数据区长度+ 数据内容+ 校验码 说明: 1．信息头: 四个字节, 内容依次为: 0x51, 0x44, 0x45, 0x4C 2．控制卡地址: 单字节, 范围为1~255（0为广播地址） 3．命令字: 单字节 ?发送设置屏参的命令字为0xD1 ?发送设置扫描方式的命令字为0xD2 ?发送设置硬件参数的命令字为0xD3 ?发送回读硬件参数的命令字为0xD4 ?发送节目数据的命令字为0xD5 ?发送定时开关机的命令字为0xD6 ?发送校准时间的命令字为0xD7 ?发送显示屏当前节目内容回读的命令字为0xD8 ?发送调节显示屏亮度的命令字为0xD9 ?下位机回送接收状态的命令字为0xDD ⑴发送通信结束的命令字为0xFD 4．数据区长度: 双字节,表示本次发送的数据区长度,但是每次发送的信息内容的长度最大为512字，数据区长度未标明的其值为0 5．数据内容: 主要是上位机将要发给下位机的数据, 需要注意: 数据发送顺序必须严格按照数据协议的规则发送. 6．校验码: 双字节 “信息头+ 控制卡地址+ 命令字+ 信息内容长度+ 信息内容”中的所有数据的每个字依次异最终所得结果再与0x5555异或就是校验码
1. 网口通信采用以太网通信协议80 2.3 2. ARP和IP数据包格式 3. 传输协议采用UDP协议和ICMP协议 4. 网口通信数据区协议格式如下： //信息头+ 控制卡地址+ 命令字+ 数据区长度+ 数据内容+ 校验码 说明: (1) 信息头: 四个字节, 内容依次为: 0x51, 0x44, 0x45, 0x4C (2)控制卡地址: 单字节, 范围为1~255（0为广播地址） (3) 命令字: 单字节 ①发送设置屏参的命令字为0xD1 ②发送设置扫描方式的命令字为0xD2 ③发送设置硬件参数的命令字为0xD3 ④发送回读硬件参数的命令字为0xD4 ⑤发送节目数据的命令字为0xD5 ⑥发送定时开关机的命令字为0xD6 ⑦发送校准时间的命令字为0xD7 ⑧发送显示屏当前节目内容回读的命令字为0xD8 ⑨发送调节显示屏亮度的命令字为0xD9 ⑩下位机回送接收状态的命令字为0xDD ?发送通信结束的命令字为0xFD (4)数据区长度: 双字节,表示本次发送的数据区长度,但是每次发送的信息内容的长度最大为512字，数据区长度未标明的其值为0 (5)数据内容: 主要是上位机将要发给下位机的数据, 需要注意: 数据发送顺序必须严格按照数据协议的规则发送. (6)校验码: