单选： 1船舶电力推进是通过（电动机）拖动螺旋桨的系统
2根据转速?转矩四象限，电动机在第四象限为（反向制动）状态
3（同步）电动机的转速与电源频率保持严格对应矢系‘机械特性硬。
4转速?转矩四象限中的第三象限，电动机电磁转矩与转速方向相（同），为（驱动）性质。
电流调速系统要求一定围无级平滑调速，以（降低电枢电压）调速方式为最好。
下列说法不正确的是（采用比例放大器的转速闭环系统可使系统无静差）。
A、截流反馈可以抑制V-M直流调速系统的电流冲击
B、采用比例放大器的PWM?电动机的稳定性能优于V?M系统
C、调速围和静差率两个指标必须同时提出才有意义
D、采用比例放大器的转速闭环系统可使系统无静差
1转速、电流反馈控制直流调速系统在实际的设计和运行中，转速调节器是（容易）饱和；电流调节器（不易）饱和。
2转速、电流双闭环直流调速系统稳态工作点上，ASR的输出量是由（负载）电流决定的，而控制电压的大小则同时取决于（给定）电压和（负载）电流。
3转速、电流双闭环直流调速系统的两个闭环中，（电流）环主要对电网电压波动起及时抗扰作用，（转速）环主要对负载波动起抗扰作用。
4转速、电流双闭环调速系统中，电流调节器的输出限幅决定了（整流装置最小控制角）
1转速、电流双闭环直流调速系统中，电流调节器具备的作用为（使电流跟随给定电流变化）
1电动机转速与转角控制的根本是（转矩）控制，但同时也需要做好（磁链）控制。
2船舶电力推进是通过（电动机）拖动螺旋桨的系统。
3典型机械负载中，起重机提升重物属于（位能性恒转矩负载）负载。
4典型机械负载中，船舶螺旋桨属于（通风机类）负载。
5根据转速?转矩四象限，电动机在第四象限为（反向制动）状态。
6不属于电力拖动自动控制系统构成单元的是（柴油机）。
A、功率放大与变换装置
B、柴油机
C '电动机
D、传感器
8直流电力拖动控制系统和交流电力拖动控制系统比较，（直）流电力拖动控制系统的数学模型简单；（直）流电力拖动控制系统调节器的设计简单。
10双极式直流PWM可逆调速系统，当反向运行时，占空比（小）于零0.5，电压系数（小）于零。
11下面对H型双极式PWM可逆调速系统的描述中，不正确的是（低速时脉冲宽度窄）。
A、为避免上、下桥臂直通需要设置逻辑延时
B 、低速时脉冲宽度窄
C、电流一定连续
D、电动机停止时有微振电流
1带比例放大器的转速反馈控制单闭环直流调速系统可以获得比开环调速系统硬度更高的稳态特性，但需要设置（放大器
和转速检测）装置。
2采用比例放大器的转速负反馈直流调速系统是（有静差的）
3直流PWM变换器?电动机系统，当电动机工作在（回馈制动）状态时，向电容充电造成直流侧电压升高，称作（泵升）电压。
4下述与直流电动机反馈闭环调速系统的临界放大系数无矢的参数是（给定电压）。
A、电力电子变换器的开矢频率
B、电力拖动系统的转动惯量
C、给定电压
D、电枢回路电阻
1将系统设计成典型I型系统时，当KT二（0.5 ）为西门子最佳整定”方法的模最佳系统”当KT值增大时，截止频率将（增大）。
3若被控对象为三个惯性环节的系统，欲将其校正成本课程选用的典型I型系统，需要引入（PID ）调节
器。如果三个惯性环节中有两个惯性环节的时间常数很小，则可以通过大惯性环节的简化处理，采用（PID ）调节器将其校正为典型II型系统。
4转速、电流双闭环直流调速系统起动过程包括了三个特点，但是包括（）
饱和非线性控制、转速有超调、准时间最优控制、
5直流电动机的理想起动过程期望转速达到给定转速之前，电枢电流为（最大允i午）电流，达到给定
转速之后，电枢电流为（负载）电流。
6转速、电流双闭环直流调速系统稳态工作点上，ASR的输出量是由（负载）电流决定的，而控制电压的大小则同时取决于（给定）电压和（负载）电流。
8转速、电流双闭环调速系统中，电流调节器的输出限幅决定了（整流装置最小控制角）
9通过对典型I型系统和典型II型系统的性能比较，正确的是（典型II型系统超调大）。
10转速、电流双闭环调速系统中，转速闭环（转速调节器）具备的作用为（）。
对负载变化起抗扰作用、输出限幅决定允许的最大电流、使转速跟随给定电压变化
13转速、电流双闭环直流调速系统中，电流调节器具备的作用为（使电流跟随给定电流变化）
1旋转编码器三种测速方法中，适合高速但不适合低速的是（M ）法；适合低速但不适合高速的是（T ）法。
2数字PI调节器考虑限幅时，需要同时设置积分限幅和输出限幅的是（位置）式数字PI调节
3相对于模拟控制系统，微机数字控制系统最大的特点是（离散化特点）
4基于某型单片机控制的调速系统属于（数字）控制系统
5 一个旋转编码器，光栅数为1024 ，采用T法测速，倍频系数为4，高频时钟脉冲频率1MHz，编码器相邻输出脉冲间对应的高频时钟脉冲个数为1024，则转速为（14.3 ）rpm°
一个旋转编码器，光栅数为1024，采用T法测速，倍频系数为4，高频时钟脉冲频率1MHz，编码器相邻输出脉冲间对应的高频时钟脉冲个数为1024 '该测速法的测速分辨率为（0.014 ） rpm。
恒定子磁通控制的临界转差率（大于）恒压频比控制方式，恒定子磁通控制的临界转矩（大于）恒压频比控制方式。SPWM的调制波为（正弦波），载波为（等腰三角波）
SVPWM控制方式与一般的SPWM相比较‘输出电压最多可提高（15% ）
变压变频调速基频以下调速时转差功率与（转速）无尖，故称作转差功率不变型
异步电动机按转子（磁链定向）的矢量控制系统的数学模型等效为直流电动机模型，可以仿照直流电动机的控制方法控制电磁转矩与磁链。
绕线转子异步电动机串级调速系统，当增大 B角，逆变电压（减小），转子电流将（增大），电磁转矩（增大），电动机（加速）。
普通笼型异步电动机降压调速带（恒转矩）负载稳定工作时，调速围有限，带（通风机类）负载运行，调速围可以稍大一些。
恒转子磁通控制的机械特性是（略带下倾的直线）'高性能交流变频调速所要求的稳态性能。
异步电动机基于（同步旋转）坐标系的数学模型，将绕组中的交流量变为直流量，以便模拟直流电动机进行控制。
在绕线式异步电动机转子回路串整流?逆变器调功装置，通过改变转子输出的功率大小，来调节电动机的转速。这种调速方法叫作（电气串级）调速。
异步电机转速大于同步转速的工作状态叫（超同步）什么是双馈调速？
A、所谓双馈”就是指
B、把绕线转子异步电机的定子绕组与交流电网连接。
C、转子绕组与其他含电动势的电路相连接，使它们可以进行电功率的相互传递。
D、通过改变转差功率的方向和大小来实现电机调速的方法。
E、转子只能输岀功率而不能馈入功率的调速系统则称串级调速。
试画岀双馈调速原理示意图并作简要说明
定子与交流电网逹接
异步电机转速小于同步转速的工作状态叫（次同步）
对于异步电动机的控制技术，相对于直接转矩控制，矢量控制具有（）特点
调速围更宽、坐标变换更复杂、磁链可以开环控制
基于动态模型的交流电动机控制系统中，DTC系统与VC系统相比具有的典型特点包括（）
A、 DTC系统选择定子磁链作为被控量提高控制系统的鲁棒性
B、 DTC系统在加减速或负载变化的动态过程中可以获得快速的转矩响应
C、 DTC系统的转矩与磁链控制采用砰?砰控制器
正弦脉宽调制简写为
C、SPWM
电压空间矢量脉宽调制简写为：
A'SVPWM
转子为高电阻，机械特性非常软的交流异步电动机称作（交流力矩）电机
直流电源采用大电容滤波的逆变器又可称之为（恒压源型电压源型）逆变器。
直流电源采用大电感滤波的逆变器又可称之为（电流源型恒流源型）逆变器。
异步电动机定子与转子之间传递的功率叫（电磁）功率。
异步电动机电磁功率转换到转子绕组的功率叫（转差）功率
低频时，定子电阻和漏感压降所占的份量比较显著，不能再忽略。人为地把定子电压抬高一些，以补偿定子阻抗压降。负载大小不同，需要补偿的定子电压也不一样。这又可叫作（低频转矩提升低频补偿）。
基频额定频率
异步电机定子空间旋转磁场的转速叫（同步）转速。（多选）
对交流电机通过改变定子交流电的频率，改变同步转速，从而实现电机转速调节的一种调速方法叫（变频调速）。（多选）
这种波形调制方法
A ' 称作正弦波脉宽调制(Sinusoidal pulse width modulation,简称 SPWM)
B、利用了面积相等和等效原理。
C、这种序列的矩形波称作SPWM波。
E、利用序列的矩形脉冲波等效代替正弦波。
13
试画出单相电流滞环跟踪控制 PWM电路及波形图并说明是如何工作的？如何提高电流跟踪控制精度?
E、减小h可以提高电流跟踪控制精度，但受开其器件最高开尖频率的限制
14
SVPWM六拍三相逆变器有哪几个开矢状态？有哪几个基本电压空间矢量？
B、有八种开矢状态和八个基本电压空间矢量，
C、其中两种无效开矢状态对应两个零电压矢量> 和六个有效开矢状态，对应的六基本电压空间矢量如图所示。
D、六个有效开矢状态对应的六基本电压空间矢量的幅值与直流电源电压成正比。
E、两个零电压矢量也有利用价值。
15
在SVPWM控制中开矢损耗最小原则是怎样的？
A、在实际系统中，应该尽量减少开矢状态变化时引起的开尖损耗。
B、不同开矢状态的顺序必须遵守下述原则：每次切换开矢状态时，只切换一相的两彳、功率开矢器件，以满足最小开矢损耗。
D、开矢状态变化应用尽量少一些。
16什么是SVPWM控制技术（或磁链跟踪控制技术）？
A、把逆变器和交流电动机视为一体，按照跟踪圆形旋转磁场来控制逆变器的工作，其效果应该更好。这种控
制方法称作“磁链跟踪控制”磁,链的轨迹是交替使用不同的电压空间矢量得到的，所以又称“电压空间矢量
PWM(SVPWM,Space Vector PWM)控制”
B、SVPWM实际上是控制定子合成电压空间矢量的幅值和旋转速度。
D、磁链的轨迹最好是尽量接近为园形。
E、三相电压波形都是PWM波形。
17静止变频装置有哪两大类？它们的变频围如何？
A、电力电子变压变频器可分为交■?直?交和交?交两大类。
C、交?直■交变频器变频围较宽。交■交变频器变频围较窄，其最高输出频率不超过电网频率的1/3?1/2。
18什么是SPWM调制器?什么是SPWM变换器？
A、用于产生正弦脉宽调制的低压小功率电子线路叫做SPWM调制器。SPWM调制变换器的主电路，叫做SPWM变换器。
B、 SPWM变换器有电压、电流及功率放大作用。
19
转差频率控制的最基本的概念是什么？两条基本规律是什么？
A、控制转差频率就代表控制转矩，这就是转差频率控制的基本概念。
B '在ws ＜切的围?转矩Te基本上与ws成正比，条件是气隙磁通不变。
C、在不同的定子电流值时，按一定的的函数矢系Us二f （wl，Is）即采用按定子电流大小来补偿定子电压的电压频率协调控制，就能保持气隙磁通Fm恒定。
D、这是一种基于电机稳态模型的一种控制策略。
20
给定积分器有何作用？
A、限制起动电流。
B 、制动电流。
21什么是电压源型变频器？什么是电流源型变频器？(各有何特点作对比分析)?
B、电压源型变频器直流环节采用大电容滤波，因而直流电压波形比较平直，在理想情况下是一个阻为零的恒压源，输出交流电压是矩形波或阶梯波，有时简称电压型逆变器。
C、电流源型变频器直流环节采用大电感滤波，直流电流波形比较平直，相当于一彳冲亘流源，输岀交流电流是矩形波或阶梯波，或简称电流型逆变器。
D、两类逆变器在主电路上虽然只是滤波环节的不同，在性能上却带来了明显的差异，主要表现如下：
(1)无功能量的缓冲。在调速系统中，逆变器的负载是异步电机，属感性负载。在中间直流环节与负载电机之
间，除了有功功率的传送外，还存在无功功率的交换。滤波器除滤波外还起着对无功功率的缓冲作用，使它不致影响到交流电网。因此，两类逆变器的区别还表现在采用什么储能元件(电容器或电感器)来缓冲无功能量。
(2)能量的回馈用电流源型逆变器给异步电机供电的电流源型变压变频调速系统有一个显著特征，就是容易
实现能量的回馈，从而便于四象限运行，适用于需要回馈制动和经常正、反转的生产机械。
22
SPWM逆变器与普通交?直?交逆变器比较有何优点？
A、在主电路整流和逆变两个单元中，只有逆变单元可控，通过它同时调节电压和频率，结构简单。
B、采用全控型的功率开尖器件，只通过驱动电压脉冲进行控制，电路也简单，效率高影响电机运行的低次谐波受到很大的抑制，因而转矩脉动小，提高了系统的调速围和稳态性能。
C、逆变器同时实现调压和调频，动态响应不受中间直流环节滤波器参数的影响，系统的动态性能也得以提高。
D、采用不可控的二极管整流器，电源侧功率因素较高，且不受逆变输岀电压大小的影响。
C 、 改变给定信号，则静特性平行地上下移动，达到调速的目的
D 、 交流力矩电机的机械特性很软，但由系统放大系数决定的闭环系统静特性却可以很硬。
E 、 如果采用PI 调节器，照样可以做到无静差
B 、带恒转矩负载工作时，普通笼型异步电机变电压时调速围有限。如果带风机类负载运行 E 、F,调速围可以大一些
，则工作点为
C 、电机转子有较高的电阻值的电机又称作交流力矩电机。带恒转矩负载时的变压调速围增大了 也不致烧坏电机，
E 、交流力矩电机没有临界转矩。
24
试画岀转速闭环交流调压调速系统的静特性、机械特性并说明各有何持点
试画图说明变频调速的基本控制方式（基频以上和基频以下）和特点。
me 卉
c、而在基频以上，转速升高时转矩降低，基本上属于恒功率调速
D、在基频以下，磁通恒定时转矩也恒定，属于恒转矩调速”性质,
26
试画岀三相异步电动机三种不同的压频协调控制方式（a恒压频比,b恒隙磁通,c恒转子磁通）时的其机械特性，并说明各自的特点（画图对比分析）。
B、恒压频比（Us /wl = Constant ）控制最容易实现，它的变频机械特性基本上是平行下移，硬度也较好，能够
满足一般的调速要求，但低速带载能力有些差强人意，须对定子压降实行补偿。
C、恒Eg /wl控制是通常对恒压频比控制实行电压补偿的标准，可以在稳态时达到Frm = Constant，从而改善了低速性能。但机械特性还是非线性的，产生转矩的能力仍受到限制
D、恒Eg /wl控制临界转矩保持不变。
E?恒Er/wl控制可以得到和直流他励电机相似的线性机械特性。
A、这是单极性SPWM调制波形。
D、三角波叫载波，正弦波叫调制波。
28
A ＞这是双极性SPWM调制波形。
E＞三角波叫载波＞正弦波叫调制波。
29
试画岀异步电动机基频以下和基频以上变频调速机械特性图
B、额定频率叫基
频。―、
- —、
C、基频以下采用变压变频调速，基频以上则采用恒压变频调速。
E、频率很低时就补偿定子电压以提高负载能力。
30
恒Eg /wl控制时变频调速的机械特性图，并作简要说明
B、变频调速时，机械特性临界转矩保持不变，线性部分上下平行移动，特性都比较硬。
D、这是一种恒气隙磁通电压频率协调控制方式。
对交流电机通过改变定子交流电的频率，改变同步转速，从而实现电机转速调节的一种调速方法叫
A、变压变频调速
C、变频调速
给定积分器有何作用？
0。（多选）
A、限制起动电流°
B、制动电流。
正弦脉宽调制简写为
C、SPWM
2
直流电源采用大电容滤波的逆变器又可称之为（）逆变器。
B、
恒压源型
C、
电压源型
低频时，定子电阻和漏感压降所占的份量比较显著，不能再忽略。人为地把定子电压抬高一些抗压
，以补偿定子阻降。负载大小不同，需要补偿的定子电压也不一样。这又可叫作（）。
A、
低频转矩提升
C、
低频补偿
1
对于异步电动机的控制技术，相对于直接转矩控制，矢量控制具有（）特点。
A、调速围更宽
B 、坐标变换更复杂
D、磁链可以开环控制
异步电机定子空间旋转磁场的转速叫（）转速。（多选）
D、
同步
2直流电源采用大电容滤波的逆变器又可称之为
（）逆变器。
B、恒压源型
C、电压源型
1电压空间矢量脉宽调制简写为：
A、SVPWM
1K二计算机部存储值/物理量的实际值,K叫（）
C、存储系数
2
M法测速，下面正确的说法有：
A 、脉冲直接计数方法
C、只适用于高速段
D、脉冲频率测量法
T法测速，下面正确的说法有：
B、
脉冲周期测量法
E、只适用于低速段
两个绪定电压的量大值cr还和3■由设计I誉邊定*
试画岀电枢电压与励磁配合控制特性图，并作简要说明
r.r.
D、
基速以下调压调速恒转矩调速
基速以上弱磁升速时，恒功率调速
9
试画转速、电流反馈控制双闭环直流调速系统的组成结构原理示意图并作简要分析说明
2020年电力拖动自动控制系统--运动控制系统第四版复习题考试题目1精编版
1弱磁控制时电动机的电磁转矩属于恒功率性质只能拖动恒功率负载而不能拖动恒转矩负载。（Ⅹ） 2采用光电式旋转编码器的数字测速方法中，M法适用于测高速，T法适用于测低速。（√） 3只有一组桥式晶闸管变流器供电的直流电动机调速系统在位能式负载下能实现制动。（√） 4直流电动机变压调速和降磁调速都可做到无级调速。（√） 5静差率和机械特性硬度是一回事。（Ⅹ） 6带电流截止负反馈的转速闭环系统不是单闭环系统。（Ⅹ） 的大小并非仅取决7电流—转速双闭环无静差可逆调速系统稳态时控制电压U k 于速度定 U g*的大小。（√） 8双闭环调速系统在起动过程中，速度调节器总是处于饱和状态。 （Ⅹ） 9逻辑无环流可逆调速系统任何时候都不会出现两组晶闸管同时封锁的情况。（Ⅹ） 10可逆脉宽调速系统中电动机的转动方向（正或反）由驱动脉冲的宽窄决定。（√） 11双闭环可逆系统中，电流调节器的作用之一是对负载扰动起抗扰作用。（Ⅹ） 与开环系统相比，单闭环调速系统的稳态速降减小了。（Ⅹ） 12α=β配合工作制的可逆调速系统的制动过程分为本组逆变和它组制动两阶段（√）
13转速电流双闭环速度控制系统中转速调节为PID调节器时转速总有超调。（Ⅹ） 14 电压闭环相当于电流变化率闭环。（√） 15 闭环系统可以改造控制对象。（√） 16闭环系统电动机转速与负载电流（或转矩）的稳态关系，即静特性，它在形式上与开环机械特性相似，但本质上却有很大的不同。 17直流电动机弱磁升速的前提条件是恒定电动势反电势不变。（√） 18 直流电动机弱磁升速的前提条件是恒定电枢电压不变。（Ⅹ） 19电压闭环会给闭环系统带来谐波干扰，严重时会造成系统振荡。（√） 20对电网电压波动来说，电压环比电流环更快。（√） 二选择题 1直流双闭环调速系统中出现电源电压波动和负载转矩波动时，（ A）。 A ACR抑制电网电压波动，ASR抑制转矩波动 B ACR抑制转矩波动，ASR抑制电压波动 C ACR 放大转矩波动，ASR抑制电压波动 D ACR放大电网电压波动，ASR抑制转矩波动 3与机组相比，相控整流方式的优点是（A、B、C、D ），缺点是（ E、F ）。 A 功率放大倍数小于1000倍 B 可逆运行容易实现 C 控制作用的快速性是毫秒级 D 占地面积小，噪音小 E 高次谐波丰富 F 高速时功率因数低 4系统的静态速降△ned一定时，静差率S越小，则（C ）。 A 调速范围D越小 B 额定转速?Skip Record If...?越大
《体能训练》课程教学大纲 一、说明 （一）课程定义：体能训练是由体能相关理论、体能训练及实验教学部分组成的课程内容。（二）编写依据：根据2008版《成都体育学院运动训练专业本科培养方案》的培养目标，结合旅游与户外运动方向的教学具体情况，以及新形势的需要而制定。（三）目的任务： 1、培养学生忠诚党的教育事业，认真学习，树立刻苦锻炼和吃苦耐劳的思想品质。 2、系统学习和掌握体能相关理论、基本训练方法和体能能力对技能的渗透基本原理。 3、在系统学习和掌握体能相关理论及训练方法基础上，重点领会各户外运动体能训练理论与方法，达到贯通学生所学基础和户外运动理论与训练实践的结合，为学生认识体质与运动能力关系打好基础。 4、具有独立从事户外运动项目的体能训练及基本科研工作能力。 5、增强运动素质能力，提高专项运动技术和运动能力水平。 6、完成大纲中规定的教学内容及考核要求。 （四）课程代码： （五）教学时数与分配：本课程52学时， 3 学分。 二、教学内容与学时分配 （一）总学时教学内容与学时分配 教学内容教学时数 理论课20 实践课16 实验课12 考核 2 机动 2 合计52
1、理论课教学安排与学时分配 教学内容学时分配体能及体适能概念及关系释义2学时体能的构成及各主要项目体能构成的特点4学时体能的实现方式及促进与限制因素2学时 影响体能的因素2学时 促进体能提高的因素2学时 体能训练的恢复原理2学时早期高强度体能训练的正面与负面效果2学时提高基础体能能力与专项体能能力的方法及原理4学时 合计20学时 2、训练课教学安排与学时分配 教学内容学时分配发展各个运动专项的静态与动态柔韧能力及练习效果转化训练2学时发展各个运动专项的静态起动能力及力量练习效果转化训练2学时发展各个运动专项的动态起动能力及力量练习效果转化训练2学时发展各个运动专项的起动与疾加速能力及力量练习效果转化训练2学时发展各个运动专项的疾加速能力与高速运动能力及力量练习效果转化训练2学时发展各个运动专项的无氧移动耐力能力及无氧力量练习效果转化训练2学时发展各个运动专项的有氧移动耐力能力及有氧力量练习效果转化训练2学时发展各个运动专项的移动灵敏能力及力量练习效果转化训练2学时 机动2学时 合计18学时 3、教学实验课内容及学时分配 教学内容学时分配 个人经历体能训练评价4学时* 观摩运动训练专业和竞技体校体能训练课及评价2学时
现代运动控制已成为电机学，电力电子技术，微电子技术，计算机控制技术，控制理论，信号检测与处理技术等多门学科相互交叉的综合性学科。课上老师简单介绍了运动控制及其相关学科的关系，随着其他相关学科的不断发展，运动控制系统也在不断发展，不断提高系统的安全性，可靠性，在课上跟随老师的思路，使我对运动控制系统有了更深刻的理解。 运动控制系统也叫做电力拖动控制系统。运动控制系统的任务是通过对电动机电压，电流，频率等输入电量的控制,来改变工作机械 的转矩，速度，位移等机械量，使各种机械按人们期望的要求运行以满足生产工艺及其他应用的需要。工业生产和科学技术的发展对运动控制系统提出了日益复杂的要求，同时也为研制和生产各类新型的控制装置提供了可能。在前期课程控制理论、计算机技术、数据处理、电力电子等课程的基础上，学习以电动机为被控对象的控制系统，培养学生的系统观念、 运动控制系统的基本理论和方法、初步的工程设计能力和研发同类系统的能力。 课堂上老师全面、系统、深入地介绍了运动控制系统的基本控制原理、系统组成和结构特点、分析和设计方法。 运动控制内容主要包括直流调速、交流调速和伺服系统三部分。 直流调速部分主要介绍单闭环、双闭环直流调速系统和以全控型功率器件为主的直流脉宽调速系统等内容；交流调速部分主要包括基于异步电动机稳态模型的调速系统、基于异步电动机动态模型的高性能调速系统以及串级调速系统；随动系统部分介绍直、交流随动系统的性能分析与动态校正等内容。此外，书中还介绍了近几年发展起来的多电平逆变技术和数字控制技术等内容。《运动控制系统》既注重理论基础，又注重工程应用，体现了理论性与实用性相统一的特点。书中结合大量的工程实例，给出了其仿真分析、图形或实验数据，具有形象直观、简明易懂的特点。 第一部分中主要介绍直流调速系统，调节直流电动机的转速有三种方法：改变电枢回路电阻调速阀，减弱磁通调速法，调节电枢电压调速法。 变压调速是是直流调速系统的主要方法，系统的硬件结构至少包含了两部分：能够调节直流电动机电枢电压的直流电源和产生被调节转速的直流电动机。随着电力电子技术的发展，可控直流电源主要有两大类，一类是相控整流器，它把交流电源直接转换成可控直流电源；另一类是直流脉宽变换器，它先把交流电整流成不可控的直流电，然后用PWM 方式调节输出直流电压。本章说明了两类直流电源的特性和数学模型。当用可控直流电源和直流电动机组成一个直流调速系统时，它们所表现车来的性能指标和人们
一、选择填空：（每空2分、共20分） 1、一个调速系统的调速范围，是指在时还能满足所需静差率的转速可调范围。答案：（ 1 ） １)最低速；２)最高速； ３)平均速；４)不能确定； 2、闭环调速系统可以获得比开环调速系统的稳态特性。 答案：（ 2 ） １）硬得不多；２）硬得多； ３）软得多；４）软得不多； 3、无静差调速系统的最高转速n max，最高给定电压U*nmax其速度反馈系数为。答案：（ 2 ） １）n max/U*nmax２）U*nmax/n max ３）n max×U*nmax４）不确定 4、反并联无环流配合控制的条件是答案：（ 4 ）１）α＋β＝240o２）α＋β＝300o ３）α＋β＝360o 4）α＋β＝180o 5、无环流逻辑环节切换到正组晶闸管工作时，。答案：（ 4 ）１）正、反组同时封锁；２）封锁正组开放反组； ３）正、反组同时开放；４）封锁反组开放正组； 6、在理想情况下电压型逆变器直流环节采用大电容滤波，它是一个内阻为零的恒压源，输出交流电压波形是。答案：（ 3 ） １）锯齿波；２）正弦波 ３）矩形波；４）不能确定； 7、在理想情况下电流型逆变器直流环节采用电感滤波，它是一个相当于一个恒流源，输出交流电流波形是。答案：（ 1 ） １）矩形波；２）正弦波 ３）锯齿波；４）不能确定；
8、SPWM变频器中，如果在正弦调制波的半个周期内，三角载波只在正或负的一种极性范围内变化，所得到的SPWM波也只处于一个极性的范围内，叫做方式。答：（ 3 ） １）多极性控制；２）双极性控制； ３）单极性控制；４）没用定义 9、调速系统的动态性能就是控制的能力。答案：（ 2 ）１）磁场；２）转矩； ３）转速；４）转差率； 10、矢量控制系统是控制系统。答案：（ 2 ） １）静止坐标；２）旋转坐标； ３）极坐标；４）不能确定； 二、什么是有静差闭环调速系统怎样减少静差什么是无静差闭环调速系统怎样实现（12分） 答：系统在稳态时，需要一定的速度偏差来维持的速度控制系统为有静差调速系统。减少静差的方法是提高系统的开环放大倍数，但不能消除静差。系统在稳态时，不需要速度偏差来维持的速度控制闭环调速系统为无静差系统。实现的办法是通过采用积分环节或比例积分环节。 三、简述双闭环调速系统在电机起动时两个调节器的工作过程及工作状态。在双闭环调速系统时，电流环按几型系统设计速度环又按几型系统设计（12分） 答: 双闭环调速系统在电机起动过程中转速调节器ASR经历了不饱和、饱和、退饱和三种情况：1.起动初始阶段：由于速度调节器的输入偏差电压比较大，比例积分环节很快进入饱和状态，速度环开环，电机以最大电流起动，此时电机转速变化不大，电流调节器ACR 一般不饱和。2.恒流升速阶段：起动过程中的主要阶段，此时速度调节器一直处于饱和状态，速度环开环，为了保证电流环的主要调节作用，在起动过程中电流调节器不饱和。电机以最大电流加速，
浙江大学春夏学期健美 操理论练习 Document number【SA80SAB-SAA9SYT-SAATC-SA6UT-SA18】
单选题 在竞技健美操中，规则规定：必须出现明显的节奏变化。通常这种节奏变化的长度为，运动员必须在音乐的变化中完成动作的变化。 A:一个8拍或是二个8拍 B:二个8拍或是三个8拍 C:三个8拍或是四个8拍 D:二个8拍或是四个8 答案:D 单选题 有氧操是一种的运动， A:长时间、中低强度 B:长时间、高强度 C:短时间、中低强度 D:短时间、中高强度 答案:A 单选题 发展一般耐力主要采用的各种运动方式。 A:短时间，大强度 B:短时间，小强度 C:长时间，中小强度 D:长时间，大强度 答案:C 单选题 竞技健美操在动作的设计上更加具有，并严格避免重复动作和对称性动作。 A:多样化 B:独特性 C:观赏性 D:艺术性 答案:A 单选题 基础身体素质锻炼的主要任务是发展人体的 A:心理素质 B:力量素质 C:基本活动能力
D:内脏器官的功能 答案:C 单选题 健美操运动员功底主要表现在等全面高水平发展。 A:力量、速度、爆发力 B:速度、爆发力、柔韧 C:柔韧、协调、节奏 D:力量、速度、爆发力、柔韧、协调、节奏 答案:D 单选题 健美操动作有强烈的。 A:艺术性 B:节奏感 C:观赏性 D:安全性 答案:B 单选题 对于以增进健康、保持体力为目标的体育锻炼，结合个人的学习、生活和休息，每周为好。 A:1-2次 B:3-4次 C:4-5次 D:5-6次 答案:B 单选题 一般在音乐部分安排高、新难度技术动作，使音乐气氛烘托动作难度，达到健美操运动的高潮。 A:转换节奏 B:低潮 C:高潮 D:结束 答案:C 单选题 身体素质是指人体在的支配下，在运动活动中所表现出来的机能能力和运动能力。A:中枢神经系统 B:心血管系统
运动控制系统实验报告 专业班级 学号 姓名 学院名称 运动控制仿真实验报告 一、实验内容与要求 1.单闭环转速负反馈 2.转速电流双闭环负反馈
3.晶闸管相控整流双闭环直流调速系统仿真模型搭建 具体要求：针对1 2 （1）仿真各环节参数 （2）仿真模型的建立 （3）仿真结果，分为空载还是负载，有无扰动 （4）仿真结果分析 二、Simulink 环境下的仿真 1.单闭环转速负反馈 1.1转速负反馈闭环调速系统仿真各环节参数 直流电动机：额定电压N U =220V ，额定电流dN I =55A ，额定N n =1000r/min ，电动机电动 势系数e C =0.192V ·min/r 。 假定晶闸管整流装置输出电流可逆，装置的放大系数s K =44，滞后时间常数 s T =0.00167s 。 电枢回路总电阻R=1.0Ω，电枢回路电磁时间常l T =0.00167s ，电力拖动统机电时间 常数m T =0.075s 。 转速反馈系数α=0.01V ·min/r 。 对应额定转速是的给定电压 n U =10V 。
1.2仿真模型的建立 图1-1单闭环转速负反馈直流调速系统的仿真模型 PI 调节器的值定为 =0.56， = 11.43。 图1-2单闭环转速负反馈直流调速系统加入扰动负载时的仿真模型 1.3仿真结果 p K 1
图1-3空载启动不加扰动转速和电流波形 图1-4空载启动加负载扰动转速和电流波形 1.4仿真结果分析 （1）空载启动无扰动：由空载启动不加扰动转速和电流波形可知，当 =0.56， = 11.43。系统转速有较大的超调量，但快速性较好的。空载启动电流的最大值有230A 左右，而额定电流 dN I =55A ，远远超过了电动机承受的最大电流。 （1）空载启动加负载扰动：由空载启动加负载扰动转速和电流波形可知，在空载启动1S 后加负载扰动，在1S 到1.5S 时间段，转速和电流有明显的下降，但系统马上进行了调节。 p K 1
《运动控制系统》课程教学大纲 大纲执笔人：大纲审核人： 课程编号：0808000555 英文名称：Motion control system 学分：4 总学时：64。其中，讲授54 学时，实验 10 学时，上机 0 学时，实训 0 学时。 适用专业: 自动化 先修课程：自动控制原理、现代控制理论基础、电力电子技术 一、课程性质与教学目的 《运动控制系统》是一门讲授交、直流电动机控制理论和控制规律，以提高电能利用效率及运动控制品质的一门专业主干课程，是自动化专业的一门必修课。其目的是使学生了解并掌握各类交、直流电动机控制系统的基本结构、工作原理和性能指标，着重培养学生对运动控制系统的综合分析能力和工程设计能力，从而掌握现代交、直流电动机的控制理论和系统设计方法，为今后从事专业工作打下扎实的基础。 二、基本要求 本课程秉承理论与实际相结合的理念，应用自动控制理论解决运动控制系统的分析和设计问题，以转矩和磁链（或磁通）控制规律为主线，由简入繁、由低及高地循序深入，论述系统的静、动态性能。通过本课程的学习，要求学生能够了解运动控制系统的定义、结构及其分类，理解运动控制的必要性，掌握单、双闭环直流电动机调速系统、VVVF变频器、交流异步电动机矢量控制系统、正弦波永磁同步电动机调速系统、位置控制系统等的结构与原理、分析与设计方法。 三、重点与难点 1. 课程重点 （1）直流调速系统：以直流电动机为对象组成的运动控制系统，转速单闭环调速系统，转速、电流双闭环控制调速系统的基本组成和控制规律，静态、动态性能分析，直流调速系统的工程设计方法，直流调速系统的数字控制方法。 （2）交流调速系统：异步电动机的稳态模型及基于稳态模型的交流调速系统，异步电动机的动态模型及基于动态模型的高性能交流调速系统，同步电动机变频调速系统。 2、课程难点 （1）双闭环直流调速系统：通过双闭环直流调速系统静、动态模型研究及性能分析，对转速与电流环的典型系统校正，推导PI 控制规律与工程计算方法。 （2）空间电压矢量PWM：从稳态和动态、时域和空间等方面论述矢量、标量、相量的区别与联系，各自的表现形式，基本特征与物理意义。 （3）异步电动机动态数学模型：依据旋转磁场产生原理，论述时间和空间变量的相对关系，讨论静止与旋转（或交变）的关系与转化，理解在各种坐标系下的数学模型。通过计算机数字仿真，分析比较各种物理量在不同坐标系的表现形式和相互间的联系。 （4）矢量控制系统：着重论述按转子磁链定向，定子电流转矩分量和励磁分量的解耦，等效
判断题 1弱磁控制时电动机的电磁转矩属于恒功率性质只能拖动恒功率负载而不能拖动恒转矩负载。（Ⅹ） 3只有一组桥式晶闸管变流器供电的直流电动机调速系统在位能式负载下能实现制动。（√）4直流电动机变压调速和降磁调速都可做到无级调速。（√） 5静差率和机械特性硬度是一回事。（Ⅹ） 6带电流截止负反馈的转速闭环系统不是单闭环系统。（Ⅹ） 7电流—转速双闭环无静差可逆调速系统稳态时控制电压U k的大小并非仅取决于速度定 U g*的大小。（√） 8双闭环调速系统在起动过程中，速度调节器总是处于饱和状态。（Ⅹ） 9逻辑无环流可逆调速系统任何时候都不会出现两组晶闸管同时封锁的情况。（Ⅹ） 10可逆脉宽调速系统中电动机的转动方向（正或反）由驱动脉冲的宽窄决定。（√） 11双闭环可逆系统中，电流调节器的作用之一是对负载扰动起抗扰作用。（Ⅹ） 与开环系统相比，单闭环调速系统的稳态速降减小了。（Ⅹ） 12α=β配合工作制的可逆调速系统的制动过程分为本组逆变和它组制动两阶段（√） 13转速电流双闭环速度控制系统中转速调节为PID调节器时转速总有超调。（Ⅹ） 14 电压闭环相当于电流变化率闭环。（√） 15 闭环系统可以改造控制对象。（√） 16闭环系统电动机转速与负载电流（或转矩）的稳态关系，即静特性，它在形式上与开环机械特性相似，但本质上却有很大的不同。 17直流电动机弱磁升速的前提条件是恒定电动势反电势不变。（√） 18 直流电动机弱磁升速的前提条件是恒定电枢电压不变。（Ⅹ） 19电压闭环会给闭环系统带来谐波干扰，严重时会造成系统振荡。（√） 20对电网电压波动来说，电压环比电流环更快。（√） 选择题 1．转速电流双闭环调速系统中的两个调速器通常采用的控制方式是 A．PID B．PI C．P D．PD 2．静差率和机械特性的硬度有关,当理想空载转速一定时,特性越硬,静差率A．越小B．越大C．不变D．不确定3．下列异步电动机调速方法属于转差功率不变型的调速系统是 A．降电压调速B．串级调速C．变极调速D．变压变频调速4．可以使系统在无静差的情况下保持恒速运行，实现无静差调速的是 A．比例控制B．积分控制C．微分控制D．比例微分控制5．控制系统能够正常运行的首要条件是 A．抗扰性B．稳定性C．快速性D．准确性6．在定性的分析闭环系统性能时，截止频率ωc越低,则系统的稳态精度 A．越高B．越低C．不变D．不确定8．转速电流双闭环调速系统中电流调节器的英文缩写是 A．ACR B．AVR C．ASR D．ATR 9．双闭环直流调速系统的起动过程中不包括 A.转速调节阶段 B.电流上升阶段 C.恒流升速阶段 D.电流下降阶段
目录 一、课程设计系统概述 (1) 1.1课程设计项目参数 (1) 1.2课程设计要求： (1) 1.3课程设计设计任务 (2) 1.4.稳态分析及参数设计计算 (2) 1.4.1静态参数计算 (2) 1.4.2.动态参数计算 (3) 1.4.3稳定性分析 (4) 1.4.4系统校正 (4) 1.4.5.控制结构图 (5) 二、MATLAB仿真设计 (6) 三、总结 (10) 四、参考文献 (10)
一、课程设计系统概述 1.1课程设计项目参数 1)电动机：额定数据为PN=10kW，UN=220v，IN=52A，nN=1460r/min，电枢电阻RS=0.5Ω,飞轮力矩GD2=10N.m2。 2)晶闸管装置：三相桥式可控整流电路，整流变压器Y/Y联结，二次线电压U2l=230v,触发整流环节的放大系数Ks=40。 3)V-M系统主电路总电阻R=1Ω。 4)测速发电机：永磁式，ZYS231/110型；额定数据为23.1w，110v，0.18A，1800r/min。 5)系统静动态指标：稳态无静差，调速指标D=10，s≤5% 6)电流截止负反馈环节：要求加入合适的电流截止负反馈环节，使电动机的最大电流限制（1.5-2）I N。（选座） 7)给定电压Un*=15V。 1.2课程设计要求： （1）根据题目要求，分析论证确定系统的组成，画出系统组成的原理框图； （2）对转速单闭环直流调速系统进行稳态分析及参数设计计算； （3）绘制系统的动态结构图； （4）动态稳定性判断，校正，选择转速调节器并进行设计； （5）绘制校正后系统的动态结构图； （6）应用MATLAB软件对转速单闭环直流调速系统进行仿真，验证所设计的调节器是否符合设计要求； （7）加入电流截止负反馈环节；（选做） （8）应用MATLAB软件对带电流截至负反馈的转速单闭环直流调速系统进行仿真，完善系统；
南京农业大学试题纸 2011学年第一学期课程类型：必修试卷类型：A
基频以下运行时，采用恒压频比的控制方法具有控制简便的优点，但负载的变化将导致磁通的改变，因此采用定子电流补偿控制，根据定子电流的大小改变定子电压，可保持磁通恒定，从而解决了负载改变的扰动问题。 4. 变频能节能，请说明原因。 三．问答（40’） 1. 画出运动控制系统以及组成，并分析各个组成单元的作用？请举例说明实际项目中各个组成部分及其对应关系？ 2. 直流电机的转速公式是什么？通常改变直流电机转速有哪几种方法，各有什么优缺点？ 可以用强磁的方式来调速吗，为什么？对于调节电枢电压调速，为什么必须在额定电压以下进行调速？ 答： n=U-IR/KeФ 方法有：1。调节电枢供电电压U；2。减弱励磁磁通Ф；3。改变电枢回路电阻R。 对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说，以调节电枢供电电压的方式为最好。改变电阻只能有级调速；减弱磁通虽然能够平滑调速，但调速范围不大，往往只是配合调压方案，在额定转速以上做小范围的弱磁升速。因此，自动控制的直流调速系统往往以变压调速为主。 对于调节电枢电压调速，必须在额定电压以下进行调速，因为当电枢电压大于额定电压时，电机电线的绝缘层会被烧坏 3．名词解释PWM、SPWM 、CFPWM 、SVPWM。 p.w.m。脉冲宽度调制。：控制逆变器中电力电子器件的开通或关断，输出电压为幅值相等，宽度为按一定规律变化的脉冲序列，用这样的高频脉冲序列代替期望的输出电压。 s.p.w.m。正弦脉冲调制。：以频率与期望的输出电压波形相同的正弦波作为调制波，以频率比期望高的多的等腰三角波作为载波，当调制波与载波相交时，由它们的交点确定逆变器开关器件的通断时刻，从而获得幅值相等，宽度按正弦规律变化的脉冲序
运动训练学教学大纲 课程类别：专业基础课 适用专业：社会体育专业 授课学时：54学时 课程学分：3分 一、课程性质、任务 性质：运动训练学是研究运动训练规律的科学，是我国高等院校体育专业必修课程。 任务：使学生掌握运动训练的基本原理及实际应用。 二、课程培养目标 知识目标：学生通过本课程的学习，了解运动训练的目的、任务，掌握运动训练的基本概念和基本内容，理解运动员运动训练的基本原理与方法，掌握年度和周、课训练计划的制定方法。明确体育运动训练的基本原理和方法。使学生掌握较为完整的运动训练理论知识以及具有指导运动训练的能力。 技能目标： 素质目标： 三、选用教材与参考资料 教材版本信息:《运动训练学》人民体育出版社体育院校通用教材 教材适用评价：本教材被国家教育部立项为“九五”国家级重点教材，并作为全国体育院校通用教材适用。由北京体育大学田麦久教授主编。 适用的参考资料：安朝臣：《人体运动负荷的研究》，北京，人民体育出版社。田麦久：《论运动训练计划》，中国文化大学出版社。 四、本课程与其他课程的联系与分工 运动训练学对于其它实践课程，如散打、跆拳道、篮球等技能型科目的教学及其训练提供了理论依据。 五、课程教学内容与基本要求 第一章竞技体育与运动训练 第一节竞技体育概述 一、竞技体育的形成与发展 二、竞技体育的构成 三、竞技体育的基本特点 四、竞技运动的现代社会价值 第二节运动训练与运动训练学 一、运动训练在竞技体育中的地位 二、现代运动训练的基本特点
三、运动训练学的任务及内容 教学目的要求：了解竞技体育形成与发展，理解竞技体育特点与社会价值。掌握运动训练的任务及内容。 第二章项群训练理论 第一节项群训练理论总论 一、项群训练理论的建立及其科学意义 二、竞技运动项目的分类及项群体系的构成 三、项群训练理论的应用 第二节各项群训练基本特征概述 一、技能主导类表现难美性项群训练特征概述 二、技能主导类表现准确性项群训练特征概述 三、技能主导类格斗对抗性项群训练特征概述 四、技能主导类隔网对抗性项群训练特征概述 五、技能主导类同场对抗性项群训练特征概述 六、技能主导类快速力量性项群训练特征概述 七、技能主导类速度性项群训练特征概述 八、技能主导类耐力性项群训练特征概述 教学目的要求：了解项群得科学意义，理解项群理论的应用，掌握各项基本特征 第三章运动成绩与竞技能力 第一节运动成绩及其决定因素 一、运动成绩释义 二、运动成绩的决定因素 第二节运动员竞技能力及其构成因素 一、竞技能力释义 二、竞技能力结构模型 第三节运动员状态诊断与训练目标建立 一、状态诊断和目标建立的重要意义 二、起始状态与目标状态的完整体系 教学目的要求：了解运动成绩，竞技能力的基本涵义及其决定因素，理解竞技能力结构模型，掌握运动员状态诊断与训练目标建立 第四章运动训练的基本原则 第一节竞技需要原则 一、竞技需要原则释义 二、竞技需要原则的科学基础 三、贯彻竞技需要原则的训练学要点
考试题型及分数分配 1 判断题（20 分，10~20 小题）范围广， 2 选择题（20 分，10~20 小题）内容深，细节区分 3 填空题（10 分，10 小题） 4 设计题（10 分，2 小题） 5 简述题（10 分，2 小题） 6 无传感器算法：磁链、转矩的计算算法 异步电动机转子磁链和定子磁链的估算、转矩的估算 7 分析计算题（20 分，3 小题） 直流调速系统 一判断题 1 弱磁控制时电动机的电磁转矩属于恒功率性质只能拖动恒功率负载而不能拖 动恒转矩负载。（X） 2采用光电式旋转编码器的数字测速方法中，M法适用于测高速，T法适用于测低速。（V） 3只有一组桥式晶闸管变流器供电的直流电动机调速系统在位能式负载下能实 现制动。（V） 4 直流电动机变压调速和降磁调速都可做到无级调速。（V） 5 静差率和机械特性硬度是一回事。（X ） 6 带电流截止负反馈的转速闭环系统不是单闭环系统。（X ） 7 电流—转速双闭环无静差可逆调速系统稳态时控制电压U k 的大小并非仅取决 于速度定U g*的大小。（V） 8 双闭环调速系统在起动过程中，速度调节器总是处于饱和状态。（X ） 9 逻辑无环流可逆调速系统任何时候都不会出现两组晶闸管同时封锁的情况。（X） 10 可逆脉宽调速系统中电动机的转动方向（正或反）由驱动脉冲的宽窄决定。（V） 11双闭环可逆系统中，电流调节器的作用之一是对负载扰动起抗扰作用。（X）与开环系统相比，单闭环调速系统的稳态速降减小了。（X ） 12a = ^配合工作制的可逆调速系统的制动过程分为本组逆变和它组制动两阶段（V） 13转速电流双闭环速度控制系统中转速调节为PID调节器时转速总有超调。（X）14 电压闭环相当于电流变化率闭环。（V）
09年健美操队训练方案及计划 “健康”即，生理功能正常，无病理性改变和病态出现，但随着经济的发展的社会的进步，现代健康已不仅仅是生理意义上的“健康”，而兼备的生理和行为。 “健身”，是一种达到健康的一种组织练习形式，通过某种练习方式而达到某种“健康”目的的需要。 “健心”是一种练习的目的，即，加强心理健康的练习。个人的内心修养。 随着时代的发展和社会的进步，人们在享受科学技术所带来的舒适生活和各种便利的同时，也受到了来自方方面面的精神压力。 研究证明，长期的精神压力不仅引起各种的心理疾患，而且许多躯体疾病也与精神压力有关 处于紧张学习中的同学们，陷于方方面面的精神压力，然后又处于享受现代生活的优越环境及各种便利的同时，参与体育活动锻炼逐渐减少。 然而在传统的观念里，把学生的体育往往只看成是“玩耍”或只追求在学校的短期锻炼身体的效果。 在广义的“健康”中，即，生理功能的正常，无病理性的改变和病态的出现，即为健康，在随着社会的进步，现代健康的意义也随之改变，不仅仅是生理意义上的“健康”而兼备心理和行为。 随着生活的进步、生活的优越，学生的身体素质、生理机能、心理健康能力、行为的过激，体态反差的变化即偏胖或偏瘦。
本运动队的教学，从健康学的角度、以健身的途径。通过理论和实践，使部分学生从大众健身到竞技比赛的练习，树立学生的健身观念从而改善学生的心理和行为，而后推向大部分同学。 运动队的组合使学生树立健身的观念，通过练习改变学生的心理和行为 一、“健康美” “健康美”是一种积极健康观念和现代意志，有研究表明，“健康美”是机体最有效发挥其机能，一个具有“健康美”的人除了自我感觉良好，可轻松应付日常工作与生活外，还有充沛的精力参加各种社交、娱乐及闲暇的活动，亦能自发地处理突发的应激状态。 一个具有“健康美”的人应该具有身体素质是良好的心肺耐力肌肉力量、平衡性、灵敏性、柔韧性和协调性，心肺耐力的发展使心脏与循环系统有效的运作，将机体所需要的营养物质、氧气及生物活性物质运送到肌肉和各组织器官，并把代谢产物运走，在有机体的生命活动并发挥重要作用。肌肉力量的发展不仅塑造强健的体魄，亦具备强大的活动能力，减缓肌肉组织的退化和衰老过程，使身体动作机敏、灵活、富有朝气。 二、塑造形体美功能 “形体”分外姿态和体形，姿态即从我们平时的一举一动表现出来的行为习惯，后天的因素影响较大。而提醒则是我们身体的外形，虽然体育锻炼可适当改善体型外貌，但相对来说遗传的因素起决定性作用。
目录 ㈠直流调速系统（复习）P4 ㈡交流调速系统（回顾）P9 ㈢交流异步电动机变频调速的理论基础P13 ㈣交流异步电动机矢量变换控制P17 ㈤交流异步电动机直接转矩控制P20 ㈥PWM 和 SPWM P31 ㈦双馈调速和内反馈P36 ㈧绕线转子异步电动机串级调速系统P42 ㈨无速度传感器调速系统P46 ㈩同步电机变频调速系统P52 (十一) 开关磁阻电动机调速控制技术P56 (十二) 双定子电机调速系统P75 (十三) 直线电机调速系统P82
一、复习：直流调速系统 问题1-1：电机的分类？ ①发电机（其他能→电能）直流发电机 3
交流发电机 ②电动机（电能→其他能）直流电动机：有换向器直流电动机（串励、并励、复励、他励） 无换向器直流电动机（又属于一种特殊的同步电动机） 交流电动机：同步电动机 异步电动机：鼠笼式 绕线式 ：伺服电机 旋转变压器 控制电机自整角机 力矩电机 测速电机 步进电机（反应式、永磁式、混合式） 问题1-2：衡量调速系统的性能指标是哪些？ ①调速范围 D=n max/n min=n nom/n min ②静差率 S=△n nom/n0*100%对转差率要求高.同时要求调速范围大（D 大 S 小）时.只能 用闭环调速系统。 ③和负载匹配情况： 一般要求：恒功率负载用恒功率调速.恒转矩负载用恒转矩调速。 问题1-3：请比较直流调速系统、交流调速系统的优缺点.并说明今后电力传动系统的发展的趋势. * 直流电机调速系统优点：调速范围广.易于实现平滑调速.起动、制动性能好.过载转矩大.可靠性高.动态性能良好。缺点：有机械整流器和电刷.噪声大.维护困难；换向产生火花.使用环境受限；结构复杂.容量、转速、电压受限。 * 交流电机调速系统（正好与直流电机调速系统相反）优点：异步电动机结构简单、坚固耐用、维护方便、造价低廉.使用环境广.运行可靠.便于制造大容量、高转速、高电压电机。大量被用来拖动转速基本不变的生产机械。 缺点：调速性能比直流电机差。 * 发展趋势：用直流调速方式控制交流调速系统.达到与直流调速系统相媲美的调速性能；或采用同步电机调速系统. 问题1-4：直流电机有哪几种？直流电机调速方法有哪些?请从调速性能、应用场合和优缺点等方面进行比较. 哪些是有级调速？哪些是无级调速？ 直流电动机中常见的是有换向器直流电动机.可分为串励、并励、复励、他励四种.无换向器 直流电动机属于一种特殊的同步电动机。 根据直流电机的转速速。n U IR K e 公式.调速方法有变压调速、变电阻调速和变转差率调 调压调速：调节电压供电电压进行调速.适应于：U≤U nom.基频以下.在一定范围内 无级平滑调速。弱磁调速：无级.适用于Φ≤Φnom.一般只能配合调压调速方案.在基频以上(即 4
一、选择填空: ( 每空2分、共20分) 1、一个调速系统的调速范围, 是指在时还能满足所需静差率的转速可调范围。答案: ( 1 ) １)最低速; ２)最高速; ３)平均速; ４)不能确定; 2、闭环调速系统能够获得比开环调速系统的稳态特性。 答案: ( 2 ) １) 硬得不多; ２) 硬得多; ３) 软得多; ４) 软得不多; 3、无静差调速系统的最高转速n max, 最高给定电压U*nmax其速度反馈系数为。答案: ( 2 ) １) n max/U*nmax２) U*nmax/n max ３) n max×U*nmax４) 不确定 4、反并联无环流配合控制的条件是答案: ( 4 ) １) α＋β＝240o２) α＋β＝300o ３) α＋β＝360o 4) α＋β＝180o 5、无环流逻辑环节切换到正组晶闸管工作时, 。答案: ( 4 ) １) 正、反组同时封锁; ２) 封锁正组开放反组;
３) 正、反组同时开放; ４) 封锁反组开放正组; 6、在理想情况下电压型逆变器直流环节采用大电容滤波, 它是一个内阻为零的恒压源, 输出交流电压波形是。答案: ( 3 ) １) 锯齿波; ２) 正弦波 ３) 矩形波; ４) 不能确定; 7、在理想情况下电流型逆变器直流环节采用电感滤波, 它是一个相当于一个恒流源, 输出交流电流波形是。答案: ( 1 ) １) 矩形波; ２) 正弦波 ３) 锯齿波; ４) 不能确定; 8、 SPWM变频器中, 如果在正弦调制波的半个周期内, 三角载波只在正或负的一种极性范围内变化, 所得到的SPWM波也只处于 一个极性的范围内, 叫做方式。答: ( 3 ) １) 多极性控制; ２) 双极性控制; ３) 单极性控制; ４) 没用定义 9、调速系统的动态性能就是控制的能力。答案: ( 2 ) １) 磁场; ２) 转矩; ３) 转速; ４) 转差率; 10、矢量控制系统是控制系统。答案: ( 2 ) １) 静止坐标; ２) 旋转坐标;
《运动控制基础》课程教学大纲 课程代码：060131004 课程英文名称：Moving-Control Foundation 课程总学时：40 讲课：36 实验：4 上机：0 适用专业：自动化专业 大纲编写（修订）时间：2017.11 一、大纲使用说明 （一）课程的地位及教学目标 本课程是高等工业学校自动化专业开设的一门专业基础课。课程主要讲授运动控制系统的动力学基础;直流运动控制系统基础;交流运动控制系统基础。 本课程的教学目的是使学生掌握运动控制系统的组成、功能及分析运动控制系统的知识；掌握电动机起动、制动、调速的实现方法：掌握直流运动控制系统、交流运动控制系统静态特性、动态特性的分析方法。为学习后续课程打下基础。 （二）知识、能力及技能方面的基本要求 通过本门课程学习,要求学生掌握运动控制系统的基本知识,并具备一定的实际工作能力。 本课程理论严谨，系统性强，教学过程中培养学生的思维能力，以及严谨的科学学风。 在本课程的教学过程中，应注意运用启发式教学，注意阐述各种分析方法的横向联系，以培养分析，归纳与总结的能力。 （三）实施说明 1．教学方法：课堂讲授中要重点对基本概念、基本设计方法和解题思路的讲解； 采用启发式教学，培养学生思考问题、分析问题和解决问题的能力；引导和鼓励学生通过实践和自学获取知识，培养学生的自学能力；增加讨论课，调动学生学习的主观能动性；讲课要联系实际并注重培养学生的创新能力。 2．教学内容：在运动控制系统动力学基础部分，着重介绍：运动方程式，多轴运动控制系统等效为单轴运动控制系统的折算原则，并在此基础上讲解各量折算式。 在直流运动控制系统基础部分，着重介绍：直流电动机机械特性，直流电动机起动、制动的实现方法及静态特性，调速的基本原理、性能指标及调速方法。 在交流运动控制系统基础部分，着重介绍：三相异步电动机的机械特性，三相异步电动机起动、制动的实现方法及静态特性，三相异步电动机调速的基本原理及调速方法。 3．教学手段：本课程属于专业基础课，在教学中采用多媒体教学先进教学手段，以确保在有限的学时内，全面、高质量地完成课程教学任务。 （四）对先修课的要求 本课程的教学必须在完成先修课程之后进行，本课程的主要先修课程有电路及电机学等。 （五）对习题课、实践环节的要求 1．对重点、难点章节应安排习题课，例题的选择以培养学生消化和巩固所学知识，用以解决实际问题为目的。因此,要求学生按时完成作业,并将作业内容带到实践环节去验证. 2．课后作业要少而精，内容要多样化，作业题内容必须包括基本概念、基本理论及计算方面的内容，作业要能起到巩固理论，掌握计算方法和技巧，提高分析问题、解决问题能力，熟悉标准、规范等的作用，对作业中的重点、难点，课上应做必要的提示，并适当安排课内讲评作业。学生必须独立、按时完成课外习题和作业，作业的完成情况应作为评定课程成绩的一部分。 3．每个学生要完成大纲中规定的必修实验，要求学生在做实验前，充分阅读实验指导书，以免实验时不知所措；要求每个学生亲自动手，通过实验，独立思考,加强对运动控制原理的理
运动控制系统复习提纲 一、选择题…………………………（每题2分，总计20分） 1、转差频率控制变频调速系统的基本思想是控制（ B ）。 A、电机的调速精度 B、电机的动态转矩 C、电机的气隙磁通 D、电机的定子电流 2、转差频率控制变频调速系统的基本思想是控制（ B ）。 A、电机的调速精度 B、电机的动态转矩 C、电机的定子电流 D、电机的气隙磁通 3、关于变压与弱磁配合控制的直流调速系统中，下面说法正确的是（A ）。 A 当电动机转速低于额定转速时，变压调速，属于恒转矩性质调速。 B 当电动机转速高于额定转速时，变压调速，属于恒功率性质调速。 C 当电动机转速高于额定转速时，弱磁调速，属于恒转矩性质调速。 D 当电动机转速低于额定转速时，弱磁调速，属于恒功率性质调速。 4、在晶闸管反并联可逆调速系统中，β α=配合控制可以消除（ B ）。 A 静态环流 B 直流平均环流 C 瞬时脉动环流 D 动态环流 5、在交—直—交变频装置中，若采用不控整流，则PWN逆变器的作用是（ C ）。 A、调压C、调压调频 B、调频D、调频与逆变 6、下列交流异步电动机的调速方法中，应用最广的是（C ）。 A、降电压调速 B、变极对数调速 C、变压变频调速 D、转子串电阻调速 7、在三相桥式反并联可逆调速电路和三相零式反并联可逆调速电路中，为了限制环流，需配置环流电抗器的数量分别是（ D ）。 A 1个和2个 B 2个和1个 C 2个和4个 D 4个和2个 8、交流异步电动机采用调压调速，从高速变到低速，其转差功率（D）。 A不变B减小 C增大 D 为0
9、异步电动机串级调速系统中，串级调速装置的容量（ A ）。 A 随调速范围的增大而增大 B 随调速范围的增大而减小 C 与调速范围无关 D 与调速范围有关，但关系不确定 U=常数）的变频调速系统中，在基频以下变频调速时进行 10、在恒压频比控制（即1 s 定子电压补偿，其目的是（ C ）。 A 维持转速恒定 B 维持定子全磁通恒定 C 维持气隙磁通恒定 D 维持转子全磁通恒定 11、带有比例调节器的单闭环直流调速系统，如果转速的反馈值与给定值相等， 则调节器的输出为（ A ） A、零； B、大于零的定值 C、小于零的定值； D、保持原先的值不变 12、无静差调速系统的PI调节器中P部份的作用是（D） A、消除稳态误差； B、不能消除稳态误差也不能加快动态响应 C、既消除稳态误差又加快动态响应； D、加快动态响应 13、异步电动机变压变频调速时，采用（B ）控制方式，可获得一线性机械特性。 A、U1／f1=常值； B、E g/f1=常值； C、E s/f1=常值； D、E r/f1=常值 14、一般的间接变频器中，逆变器起（B ）作用。 A、调压； B、调频； C、调压与逆变； D、调频与逆变 15、转差频率控制变频调速系统的基本思想是控制（C）。 A、电机的调速精度； B、电机的动态转矩； C、电机的气隙磁通； D、电机的定子电流 16、SPWM逆变器是利用正弦波信号与三角波信号相比较后，而获得一系列（A） 的脉冲波形。 A、等幅不等宽； B、等宽不等幅； C、等幅等宽； D、不等宽不等幅； 命题教师院系负责人签字 17、静止式串级调速系统的附加直流电势由（D）实现。 A、直流发电机； B、蓄电池；
健身运动心理训练 摘要：健身活动和心理健康相互影响，相互制约。健身活动促动心理 健康，心理健康有利于健身活动。 关键词：健身心理学健身活动心理健康 1、前言 心理健康是当前国内外心理学研究中非常活跃的一个领域。根据身——心交互作用理论，身体健康与心理健康有着较为密切的联系。当前，我国的全民健身也成为热门研究领域，健身活动与心理健康的关系也 日益受到广泛注重，但我国在这方面研究才刚刚起步，因为缺乏对国 外理论实践的了解，理解和评价，研究普遍带有盲目性和重复性。为此，作者对健身活动与心理健康关系问题实行了探讨。 2、健身活动促动心理健康 健身活动作为一种有效的增进身体健康的手段也必然会促动入的心理 健康。对这个假设实行的检验首先来自于临床心理学，一些心因性疾 病（如消化性溃疡、原发性高血压等），在通过健身活动辅以治疗后，不但生理疾病减轻，心理方面也得到了显著改善，当前，对健身活动 促动心理健康的研究己取得了一些有新意和有价值的结论，概括起有： 2.1健身活动能促动智力发展 健身活动是一种积极、主动的活动过程，在此过程中练习者必须组织 好自己的注意力，有目的地知觉（观察）、记忆、思维和想象。所以，经常参加健身活动能改善人体中枢神经系统，提升大脑皮层的兴奋和 抑制的协调作用，使神经系统的兴奋和抑制的交替转换过程得到增强。从而改善大脑皮质神经系统的均衡性和准确性，促动人体感知水平的 发展，使得大脑思维相象的灵活性、协调性、反应速度等得以改善和 提升。经常参加健身活动还能使人在空间、和运动感知水平等方面得 以发展，使本体感觉、重力觉、触觉和速度、高度党等更为准确，从
而提升了脑细胞工作的耐受水平。苏联学者Ｍ·Ｍ·科尔佳娃用电脑 测验法对出生6个星期的婴儿实行试验，结果表明，经常协助婴儿屈 伸右手指活动能加速婴儿大脑左半球的语言中枢的成熟。此外，健身 活动还能缓解肌肉紧张和日常生活的紧张，能降低焦虑水平，缓解紧 张的内在机制，改善神经系统的工作水平。 2.2健身活动能提升自我知觉和自信心 健身活动在个体的健身活动的过程中因为健身的内容、难度、达到目的，与其他参加健身的个体接触，不可避免地会对自己的行为、形象 水平等实行自我评价，而个体主动参加健身活动一般都会促动积极自 我知觉。同时，个体参加健身活动的内容绝绝大多数是根据自我兴趣、水平等选择的，他们一般都能很好地胜任健身的内容，这有利于增强 个体的自信心和自尊心，并能在健身活动中寻求到安慰和满足。官玉 琴通过对福建省随机抽取的205名中学生调查研究表明，经常参加健 身活动的学生比不经常参加健身活动的中学生有更高的自信，这说明 健身活动对树立自信心有影响。 2.3健身活动能增加社会交往，有利于形成和改善人际入关系随着社 会经济的发展以及生活节奏的加快，很多生活在大城市的人越来越缺 乏适当的社会联系，人与人之间的关系趋向冷漠。所以，健身活动就 成为一个增进入与人接触的最好形式。通过参加健身活动，可使人与 人之间互相产生亲近感，使个体社会交往的需要得到满足，丰富和发 展人们的生活方式，这有利于个体忘却工作、生活带来的烦恼，消除 精神压力和孤独感。并在健身活动中，找到志趣相投的知音。从而， 给个体带来心理上的益处，有利于形成和改善人际关系。 2.4健身活动能减轻应激反应 健身活动能减轻应激反应，这是因为健身活动能够降低肾上腺素感受 体的数目和敏感性：再者，经常实行健身活动能够因为降低心率和血 压而减轻特定的应激源对生理的影响。Ｋｏｂａｓａ(1985年)指出， 健身活动具有减轻应激反应以及降低紧张情绪的作用，因为健身活动