1、反馈：输出信号被测量环节引回到输入端参与控制的作用。
2、开环控制系统与闭环控制系统的根本区别：有无反馈。
3、线性及非线性系统的定义及根本区别：当系统的数学模型能用线性微分方程描述时，该系统的称为线性系统。
非线性系统：一个系统，如果其输出不与其输入成正比，则它是非线性的。根本区别：线性系统遵从叠加原理，而非线性系统不然。
4、传递函数的定义及特点：零初始条件下，系统输出量的拉斯变换与输入量的拉斯变换的比值。用G（s）表示。
特点：1）、传递函数是否有量纲取决于输入与输出的性质，同性质无量纲。
2）、传递函数分母中S的阶数必n不小于分子中的S的阶数m，既n=>m ,因为系统具有惯性。
3）、若输入已给定，则系统的输出完全取决于其传递函数。
4）、物理量性质不同的系统，环节和元件可以具有相同类型的传递函数。
5）、传递函数的分母与分子分别反映系统本身与外界无关的固有特性和系统同外界的关系。
5、开环函数的定义：前向通道传递函数G（s）与反馈回路传递函数H(s)之积。
6、时间响应的定义和组成：系统在激励信号作用下，输出随时间的变化关系。按振动来源分为：零状态响应和零输入响应。按振动性质：自由响应和强迫响应。
7、瞬态性能指标以及反映系统什么特性：性能指标：上升时间tr、峰值时间tp、最大超调量Mp、调整时间ts、振荡次数N。这些性能指标主要反映系统对输入的响应的快速性。8、稳态误差的定义及计算公式：系统进入稳态后的误差。稳态误差反映稳态响应偏离系统希望值的程度。衡量控制精度的程度。稳态误差不仅取决于系统自身结构参数，而且与输入信号有关。系统误差：输入信号与反馈信号之差。
9、减少输入引起稳态误差的措施：增大干扰作用点之前的回路的放大倍数K1，以及增加这一段回路中积分环节的数目。
10、频率响应的概念：线性定常系统对谐波输入的稳态响应称为频率响应。
11、频率特性的组成：幅频特性和相频特性。
12、稳定性的概念：系统在扰动作用下，输出偏离原平衡状态，待扰动消除后，系统能回到原平衡状态（无静差系统）或达到新的平衡状态（有静差系统）。充分必要条件：系统的全部特征根都具有负实部。
13、最小相位系统是指：系统的零点和极点都位于【S】平面左半平面。
14、相位裕度、幅值裕度的定义和正负性。相位裕度：在W 为剪切频率Wc（Wc>0）时，相频特性∠GH距-180线的相位差值γ。幅值裕度：当W为相位交界频率Wg（Wg>0）时，开环幅频特性的倒数。稳定为正，不稳定为负。
15、控制系统的基本要求：稳定性、快速性和准确性。
16、描述系统的数学模型有：微分方程、传递函数等。
17、系统性能指标按功能分：时域性能指标和频域性能指标。
18、单位阶跃信号的拉斯变换是1/s。
19、Nyquist图上以原点为圆心的单位圆对应于Bode图上的0dB线。
20、二阶系统的单位阶跃响应结论：要使系统单位阶跃响应的平稳性越好，就要求相应的阻尼比大，自频率然小。
●控制论的中心思想：它抓住一切通讯和控制系统所共有的特点，站在一个更概括的理论高度揭示了它们的共同本质，即通过信息的传递、加工处理和反馈来进行控制。
机械工程控制论：是研究机械工程技术为对象的控制论问题。（研究系统及其输入输出三者的动态关系）。
机械控制工程主要研究并解决的问题：（1）当系统已定，并且输入知道时，求出系统的输出(响应)，并通过输出来研究系统本身的有关问题，即系统分析。（2）当系统已定，且系统的输出也已给定，要确定系统的输入应使输出尽可能符合给定的最佳要求，即系统的最佳控制。（3）当输入已知，且输出也是给定时，确定系统应使得输出金肯符合给定的最佳要求，此即●最优设计。（4）当系统的输入与输出均已知时，求出系统的结构与参数，即建立系统的数学模型，此即系统识别或系统辨识。（5）当系统已定，输出已知时，以识别输入或输入中得有关信息，此即滤液与预测。
●信息：一切能表达一定含义的信号、密码、情报和消息。
信息传递/转换：是指信息在系统及过程中以某种关系动态地传递。
信息的反馈：是把一个系统的输出信号不断直接地或经过中间变换后全部或部分地返回，再输入到系统中去。如果反馈回去的讯号（或作用）与原系统的输入讯号（或作用）的方向相反（或相位相差180度）则称之为“负反馈”；如果方向或相位相同，则称之为“正反馈”。
●系统：是指完成一定任务的一些部件的组合。
控制系统：是指系统的输出，能按照要求的参考输入或控制输入进行调节的。
开环系统：系统的输出量对系统无控制作用，或者说系统中无反馈回路的。闭环系统：系统的输出量对系统有控制作用，或者说，系统中存在反馈的回路。
开环系统与闭环系统的区别：开环系统构造简单，不存在不稳定问题、输出量不用测量，开环系统对系统悟空制作用；闭环系统有反馈、控制精度高、结构复杂、设计时需要校核稳定性，对系统有控制作用。
线性系统：系统的数学模型表达式是线性的系统。
线性的定常系统：用线性常微分方程描述的系统。线性时变系统：描述系统的线性微分方程的系数为时间的函数。非线性系统：用非线性方程描述的系统。
线性系统与非线性系统的区别：线性系统可以运用叠加原理，而非线性系统不能运用叠加原理。系统的稳定性能主要取决于系统的型次和开环增益，而系统的瞬态性能主要取决于系统零点、极点分布。
●拉氏变换的线性性质：它是一个线性变换，若有常数KK，函数f(t1),f(t2),则 L[K1f1(t)+K2f2(t)]=K1L[f1(t)]+K2L[f2(t)]=K1F1(s)+K2F2(s)。
●终值定理的应用条件：若函数f（t）及其一阶导数都是可拉氏变换的，并且除在原点处唯一的极点外，sF（s）在包括含jw轴的右半s平面内是解析的，这就意味着当t趋近与无穷时f（t）趋于一个确定的值，则函数f（t）的终值为limf（t）=limF（s）。
求拉氏反变换的方法：（1）查表法；（2）有理函数法；（3）部分分式法。
在单输入—单输出系统的瞬态响应分析或频率响应分析中，采用的是传递函数标识的数学模型，另一方面，在现代控制理论中，数学模型则采用状态空间表达式。
●数学模型：是系统动态特性的数学表达式。建立数学模型是分析、研究一个动态特性的前提。一个合理的数学模型应以最简化的形式，准确地描述系统的动态特性。
建立系统的数学模型的方法：分析法和实验法。
●叠加原理：是系统在几个外加作用下所产生的响应，等于各个外加作用单独作用的响应之和。
●机械运动的三要素：质量、阻尼和弹簧。
直线运动的三要素：质量、弹簧和粘性阻尼。
●基尔霍夫电流定律：若电路有分支路，它就有节点，则汇聚到某节点的所有电流之代数和应等于零（即所有流出节点的电流之和等于所有流进节点的电流之和）。基尔霍夫电压定律：电网络的闭合回路中电势的代数和等于沿回路的电压降的代数和。
●传递函数：线性定常系统的传递函数，是初始条件为零时，系统输出的拉氏变换比输入的拉氏变换。
传递函数的主要特点：（1）传递函数反映系统本身的动态特性，只与系统本身的参数有关，与外界输入无关；（2）对于物理可实现系统，传递函数分母中s的阶次n必不少于分子中s的阶次m，即n》m；（3）传递函数的量纲是根据输入量和输出量来决定。
传递函数相同可以是不同类型的系统的原因：传递函数不说明系统的物理结构，不同的物理结构系统，只要其动态特性类同，可以用同一类型的传递函数来描述。
传递函数的典型环节：（1）比例环节K；（2）积分环节1/s；（3）微分环节s；（4）惯性环节1/（Ts+1）；（5）一阶微分环节Ts+1；（6）振荡环节1/(T2s2+2ζTs+1)；（7）二阶微分环节T2s2+2ζTs+1；（8）延时环节e-τs。
●方块图：是系统中各环节的功能和信号流向的图解表示方法。
方块图的简化法则：（1）前向通道的传递函数保持不变；（2）各反馈回路的传递函数保持不变。
●响应时间响应：机械工程系统在外加作用激励下，其输出量随时间变化的函数关系称之为系统的时间响应，通过时间响应的分析可以揭示系统本事的动态特性。任一系统的时间响应都是由瞬态响应和稳态响应两部分组成。
瞬态响应：系统受到外加作用激励后，从初始状态到最终状态的响应过程。
稳态响应：时间趋于无穷大时，系统的输出状态。
频率响应：是系统对正弦输入的稳态响应。
系统时间响应的瞬态响应和稳态响应反映的性能：瞬态响应反映了系统的稳定性和响应的快速性等方面的性能，而稳态响应反映了系统响应的准确性。定义系统瞬态响应（过渡过程）的性能指标的前提：（1）系统在单位阶跃信号作用下的瞬态响应；（2）初始条件为零。即在单位阶跃输入作用前，系统处于静止状态，输出量及其各阶跃导数均等于零。
一阶系统的单位阶跃响应曲线中的T指的是系统的输出由0上升到稳态值某百分数时所需的时间。
一阶系统的时间常数T是重要的特征参数，它表征了系统过渡过程的品质，T愈小，则系统响应愈快，即很快达到稳定值。
二阶系统的单位阶跃响应：（1）欠阻尼情况（0<ζ<1）；（2）临界阻尼情况（ζ=1）；（3）过阻尼情况（ζ>1）；无阻尼情况（ζ=0）。
典型二阶系统（当0<ζ<1, ζ=0, ζ>1或=1时）在单位阶跃输入信号作用下的输出响应的特性：0
●机械工程系统的性能要求：稳定性、准确性及灵敏性。
系统的性能指标：（1）时域性能指标，它包括瞬态性能指标（即延迟时间td、上升时间tr、峰值时间tp、最大超调量Mp、调整时间ts）和稳态性能指标（即稳态误差ess）。（2）频域性能指标，它包括相位裕量γ、幅值裕量Kg、截止频率ωb及频宽（简称带宽）0~ωb、谐振频率ωr及谐振峰值Mr。参量ζ，ωn与各性能指标间的关系：（1）若保持ζ不变而增大ωn则不影响超调量Mp，但延迟时间td，峰值时间tp及调整时间ts均会减小。（2）若保持ωn不变而改变ζ，减少ζ，虽然td，tr和tp均会减小，但超调量Mp和调整时间ts（在ζ<0.7范围内）却会增大，灵敏性好但相对稳定性差，ζ过于大，ζ>1，则tr，ts均会增大，系统不灵敏。（3）当ζ=0.7时，Mp，ts均小，这时Mp=4.6%，=0.7为最佳阻尼比。
二阶欠阻尼系数a，wn与性能指标Mp(超调量)、ts(调整时间)的关系：二阶欠阻尼系统若a不变，增大或减小wn，则超调量Mp不变，调整时间ts减小（或增大）；若wn不变，增大（或减小）a，则超调量Mp减小（或增大），调整时间ts减小（增大）。
●系统的误差：即H（s）=1时，输入信号与输出信号之差，Eˊ（s）=R（s）—C（s）。稳态误差：是误差信号的稳态分量，用ess表示。
影响系统稳态误差的因素：系统的类型λ、开环增益K和输入信号R（s）。
欲降低由输入和干扰信号引起的稳态误差，采用的措施有何不同：欲降低由输入信号引起的稳态误差，应提高系统开环放大倍数或在系统中增加积分环节（提高系统型次）；欲降低由于干扰信号引起的稳态误差，应在干扰信号作用点之前的前通道中增加放大倍数或增加积分环节。
●系统分析：当系统已定，并且输入知道时，求出系统的输出（响应），并且通过输出来研究系统本身的有关问题，即系统分析。
●机械系统的动柔度和动刚度：若机械系统的输入为力，输出为位移（变形），则机械系统的频率特性就是机械系统的动柔度；机械系统的频率特性的倒数就是机械系统的动刚度。
●频率特性的图形表示方法：（1）传递函数或称伯德图（2）极坐标图或称乃奎斯特图（3）对数幅-相图。
频率特性和传递函数的关系：若系统的传递函数为G（s），则相应系统的频率特性为G（jw），即将传递函数中得s用jw代替。
系统频率特性的截止频率：是指系统闭环频率特性的幅值下降到其零频率幅值以下3dB时的频率。
控制系统开环频率特性的三个频段，各自反映系统的性能：一般将系统开环频率特性的复制穿越频率wc看成是频率响应的中心频率，把w《wc的频率范围称为低频段；把wc附近的频率范围称为中频段；把w》wc的频率范围称为高频段。开环频率特性的低频段反映了控制系统的稳态性能；中频段反映了控制系统的动态性能；高频段反映了控制系统的抗高频干扰性能和系统的复杂性。
●对数坐标图的主要优点：（1）可以将幅值相乘转化为幅值相加，便于绘制多个环节串联组成的系统的对数频率特性图。（2）可采用渐近线近似的作用方法绘制对数幅频图，简单方便，尤其是在控制系统设计、校正及系统辨识等方面，优点更为突出。（3）对数分度有效地扩展了频率范围，尤其是低频段的扩展，对工程系统设计具有重要意义。
●绘制系统的伯德图的一般步骤：（1）由传递函数求出频率特性并将其化为若干典型环节频率特性相乘的形式；（2）求出各典型环节的转角频率、阻尼比a等参数；（3）分别画出各典型环节的幅频曲线的渐近线和相频曲线；（4）将各环节的对数幅频曲线的渐近线进行叠加得到系统幅频曲线的渐近线并对其进行修正；（5）将各环节相频曲线叠加，得到系统的相频曲线。
●系统类型和对数幅频曲线之间的关系：在频域中，系统的类型确定了系统对数幅频曲线低频段的斜率，即静态误差系数描述了系统的低频性能。
●乃奎斯特图的特点：（1）当ω=0时，乃奎斯特图的起始点取决于系统的型次。（2）当ω=∞时，若n>m，乃奎斯特图以顺时针方向收敛于原点，即幅值为零，相位角与分母和分子的阶次之差有关。（3）当G（s）含有零点时，其频率特性G（jω）的相位将不随ω增大单调减，乃奎斯特图会产生“变形”或“弯曲”，具体画法与G（jω）各环节的时间常数有关。
●最小相位系统：传递函数G（s）的所有零点和极点均在S平面的左半平面上的系统。特点：对于最小相位系统而言，当频率从零变化到无穷大时，相位角的变化范围最小，当ω=∞时，其相位角为—（n—m）×90°。
最小相位系统与非最小相位系统的对数频率特性的异同：最小相位与非最小相位系统的对数幅频特性相同，两者对数相频特性不同，非最小相位系统的相角变化绝对值比最小相位系统相角变化绝对值大。
●一个系统稳定的必要和充分条件是其特征方程的所有的根都必须为负实数或为具有负实部的负数。亦即稳定系统的全部根si均应在复平面的左半平面。
●判断定常系统是否稳定的方法：劳斯判据；胡尔维茨判据；乃奎斯特稳定性判据；根轨迹法。
●劳斯-胡尔维茨稳定性判据的根据：利用特征方程式的根与系统的代数关系，由特征方程中的已知系数间接判断出方程的根是否具有负实部，从而判断系统是否稳定。
●设系统的特征方程式为4s4+6s3+5s2+3s+6=0，试判断系统系统的稳定性。答：各项系数为正，且不为零，满足稳定的必要条件。列出劳斯数列：s4 4；s3 6 3；s2 3 6；s1 -25/3；s0 6。所以第一列有符号变化，该系统不稳定。
●劳斯稳定判据和乃奎斯特稳定判据的区别：（1）在使用方法上的区别：劳斯判据是利用系统闭环特征方程的系统做成劳斯表，根据劳斯表首列元素的符号来判断闭环系统的稳定性，是一种代数方法；而乃奎斯特判据则是利用系统开环频率特性，由开环频率特性图判断闭环系统的稳定性，属于频率特性分析方法。（2）在功能上的区别：劳斯判据只能判断闭环系统稳定与否，而乃奎斯特判据不仅能判断闭环系统的稳定性，还能给出系统稳定或不稳定的程度，揭示改善系统稳定性的途径。
●用乃奎斯特判别系统稳定性的必要和充分条件是z=p—N=0，其中z—闭环特征方程在s右半平面的零点数；p—开环传递函数在s右半平面的极点数；N—当自变量s沿包含虚轴及整个右半平面在内的极大的封闭曲线顺时针转一圈时，开环及乃奎斯特图绕（-1，j0）点逆时针转的圈数。
●相位裕量γ是指在乃奎斯特图上，从原点到乃奎斯特图与单位圆的交点连一直线，该直线与负实轴的夹角。
幅值裕量Kg是指在乃奎斯特图上，乃奎斯特图与负实轴交点处幅值的倒数。
●判定系统是否稳定：相位裕量和幅值裕量大于零，则系统是稳定的，若相位裕量和幅值裕量为零，则系统为临界稳定，其他为系统不稳定。
●校正（补偿）:是指在系统中增加新的环节或改变某些参数，以改善系统性能的方法。实现校正的方式：串联校正、并联校正和PID校正。
串联校正：指校政环节Gc（s）串联在原传递函数方框图的前进通道中。
并联校正按校正环节Gc（s）的并联方式分为反馈校正和顺馈校正。
PID校正器与串联校正、并联校正相比的特点：（1）对被控制对象的模型要求低，甚至在系统模型完全未知的情况下，也能进行校正。（2）校正方便。（3）适应范围较广。
串联超前校正环节的作用：串联超前校正环节的作用是：串联超前校正环节增大了相位裕量，加大了宽带，这就意味着提高了系统的相对稳定性，加快了系统的响应速度，使过度过程得到显著改善。但由于系统的增益和型次都未变化，所以稳态精度变化不大。
串联相位超前、相位滞后校正的优缺点：（1）相位超前校正：优点：加快系统响应速度；提高系统相对稳定性。缺点;问题精度变化不大。（2）相位滞后校正;优点：提高系统稳态精度；提高系统相对稳定性。缺点：降低系统响应速度。
超前校正装置和滞后校正装置的传递函数，：（1）超前校正装置：Gc(s)=1/a乘以aTs+1/(Ts+1),a>1可增加相位裕量，调整频带宽度。（2）滞后校正装置：G(s)=Ts+1/9aTs+1)，提高系统的稳态精度。
试从控制的观点分析反馈校正的特点：反馈校正能有效地改变被包围环节的动态结构参数，甚至在一定条件下能用反馈校正完全取代包围环节，从而大大减弱这部分环节由于特性参数变化及各种干扰给系统带来的不利影响。
顺馈校正的特点：在干扰引起误差之前就对它进行近似补偿，以便及时消除干扰的影响。
反馈校正比串联校正更有其突出的优点：利用反馈能有效地改变被包围环节的动态结构参数，甚至在一定条件下能用反馈校正完全取代包围环节，从而大大减弱这部分环节由于特性参数变化及各种干扰给系统带来的不利影响。
●调节器：能使系统的零点、极点分布按性能要求来配置的环节。
PID控制器的传递函数：GC(s)=KP+KDs+KI/s。
●设开环传递函数Gs=100/s+10s+50,试说明开环系统频率特性极坐标图的起点和终点。答：G（s）=0.2/（0.1s+1）（0.02s+1） G（jw）=0.2/(j0.1w+1)(j0.02w+1) G(jw)极坐标图起点：（0.2.j0） G(jw)极坐标图终点（0，j0）
●已知零初始条件下某系统的单位脉冲响应，能否求出该系统的闭环传递函数？若可以，如何求？答：可以。将零初始条件下单位脉冲响应求拉氏变换即为该系统的闭环传递函数。
系统的稳定性：系统在受到外界扰动作用时，其被控制量yc（t）将偏离平衡位置，当这个扰动作用去除后，若系统在足够长的时间内能恢复到其原来的平衡状态或者趋于一个给定的新的平衡状态，则该系统是稳定的。
●系统有二个闭环特征根分布在s平面的右半面，劳斯表中第一列元素的符号改变几次？答：有二个右半s平面的特征根，说明劳斯表中第一列元素的符号改变二次。
1.何谓控制系统，开环系统与闭环系统有哪些区别？答：控制系统是指系统的输出，能按照要求的参考输入或控制输入进行调节的。开环系统构造简单，不存在不稳定问题、输出量不用测量；闭环系统有反馈、控制精度高、结构复杂、设计时需要校核稳定性。
2.什么叫相位裕量？什么叫幅值裕量？答：相位裕量是指在乃奎斯特图上，从原点到乃奎斯特图与单位圆的交点连一直线，该直线与负实轴的夹角。幅值裕量是指在乃奎斯特图上，乃奎斯特图与负实轴交点处幅值的倒数。
3.试写出PID控制器的传递函数？答：GC(s)=KP+KDs+KI/s
4,什么叫校正（或补偿）？答：所谓校正（或称补偿），就是指在系统中增加新的环节或改变某些参数，以改善系统性能的方法。
5.请简述顺馈校正的特点答：顺馈校正的特点是在干扰引起误差之前就对它进行近似补偿，以便及时消除干扰的影响。
6.传函的主要特点有哪些？答：（1）传递函数反映系统本身的动态特性，只与本身参数和结构有关，与外界输入无关；（2）对于物理可实现系统，传递函数分母中s的阶数必不少于分子中s的阶数；（3）传递函数不说明系统的物理结构，不同的物理结构系统，只要他们的动态特性相同，其传递函数相同。
7.设系统的特征方程式为4s4+6s3+5s2+3s+6=0，试判断系统系统的稳定性。答：各项系数为正，且不为零，满足稳定的必要条件。列出劳斯数列： s4 4 s3 6 3 s2 3 6 s1
-25/3 s0 6 所以第一列有符号变化，该系统不稳定。
8.机械控制工程主要研究并解决的问题是什么？答：（1）当系统已定，并且输入知道时，求出系统的输出(响应)，并通过输出来研究系统本身的有关问题，即系统分析。（2）当系统已定，且系统的输出也已给定，要确定系统的输入应使输出尽可能符合给定的最佳要求，即系统的最佳控制。（3）当输入已知，且输出也是给定时，确定系统应使得输出金肯符合给定的最佳要求，此即最优设计。（4）当系统的输入与输出均已知时，求出系统的结构与参数，即建立系统的数学模型，此即系统识别或系统辨识。（5）当系统已定，输出已知时，以识别输入或输入中得有关信息，此即滤液与预测。
9，在系统校正中，常用的性能指标有哪些？答：（1）在系统校正中，常用的性能指标按其类型可分为：(1)时域性能指标，它包括瞬态性能指标（即上升时间、峰值时间、最大超调量、调整时间等）和稳态性能指标（即稳态误差）。（2）频域性能指标，它包括相位裕量、幅值裕量、频宽等。
10.求拉氏反变换的方法有哪些？答：（1）查表法；（2）有理函数法；（3）部分分式法。
11.简述二阶欠阻尼系数a，wn与性能指标Mp(超调量)、ts(调整时间)的关系。答：二阶欠阻尼系统若a不变，增大或减小w(n)，则超调量t(p)不变，调整时间t(s)减小（或增大）;若t(n)不变，增大（或减小）a，则超调量M(p)减小（或增大），调整时间t(s)减小（增大）
12.简述串联超前校正环节的作用。答：串联超前校正环节的作用是：串联超前校正环节增大了相位裕量，加大了宽带，这就意味着提高了系统的相对稳定性，加快了系统的响应速度，使过度过程得到显著改善。但由于系统的增益和型次都未变化，所以稳态精度变化不大。
13.传递函数的典型环节主要有哪几种？答：（1）比例环节K；（2）积分环节1/s（3）微分环节s（4）惯性环节1/（Ts+1）（5）一阶微分环节Ts+1（6）震荡环节1/(T2s2
+2aTs+1)（7）二阶微分环节T2s2+2aTs+1（8）延时环节e-ts
14.终值定理的应用条件是什么？答：若函数f（t）及其一阶导数都是可拉氏变换的，并且除在原点处唯一的极点外，sF （s）在包括含jw轴的右半s平面内是解析的，这就意味着当t趋近与无穷时f（t）趋于一个确定的值，则函数f（t）的终值为limf（t）=limF（s）。
15.什么叫系统分析？答：当系统已定，并且输入知道时，求出系统的输出（响应），并且通过输出来研究系统本身的有关问题，即系统分析。
16.对数坐标图的主要优点有哪些？答：（1）可以将幅值相乘转化为幅值相加，便于绘制多个环节串联组成的系统的对数频率特性图。（2）可采用渐近线近似的作用方法绘制对数幅频图，简单方便，尤其是在控制系统设计、校正及系统辨识等方面，优点更为突出。（3）对数分度有效地扩展了频率范围，尤其是低频段的扩展，对工程系统设计具有重要意义。
17.简述拉氏反变换中部分分式法的步骤。答：部分分式法是通过代数运算，先将一个复杂的象限函数化为数个简单的部分分式之和，再分别求出各个分式的原函数，总的原函数即可求得。
18.请写出超前校正装置的传递函数，如果将它用于串联校正，可以改善系统什么性能？答：Gc(s)=1/a乘aTs+1/(Ts+1),a>1可增加相位裕量，调整频带宽度。
19.影响系统稳态误差的因素有哪些？答：影响系统稳态误差的因素有系统的类型、开环增益和输入信号。
20.已知系统的调节器为Gc(s)=(T1s+1)(T2s+1)/s,其中T1、T2>0，问是否可以称其为PID调节器，请说明理由。答：可以称其为PID调节器。 Gc(s)=(T1+T2)+T1T2S+1/S .Gc(s)由比例部分 (T1+T2) 、微分部分T1T2s及积分部分1/s相加而成。
21.什么叫机械系统的动柔度和动刚度？答：若机械系统的输入为力，输出为位移（变形），则机械系统的频率特性就是机械系统的动柔度；机械系统的频率特性的倒数就是机械系统的动刚度。
22.什么叫机械系统的基本要求？答：对控制系统的基本要求有系统的稳定性、响应的快速性和响应的准确性等，其中系统的稳定性是控制系统工作的首要条件。在参数已知的情况下分析和评定系统的稳定性、快速性和准确性。
23.设开环传递函数Gs=100/s+10s+50,试说明开环系统频率特性极坐标图的起点和终点。答：G（s）=0.2/（0.1s+1）（0.02s+1） G （jw）=0.2/(j0.1w+1)(j0.02w+1) G(jw)极坐标图起点：（0.2.j0） G(jw)极坐标图终点（0，j0）
29.什么是数学模型？答：数学模型是系统动态特性的数学表达式。建立数学模型是分析、研究一个动态特性的前提。一个合理的数学模型应以最简化的形式，准确地描述系统的动态特性。
30.线性系统的主要特征是什么？答：若系统的数学模型表达式是线性的，则这种系统就是线性系统。线性系统最重要的特征是可以运用叠加原理。所谓叠加原理，就是系统在几个外加作用下所产生的响应，等于各个外加作用单独作用的响应之和。
31.简述系统时间响应的概念。答：机械工程系统在外加作用激励下，其输出量随时间变化的函数关系称之为系统的时间响应，通过时间响应的分析可以揭示系统本事的动态特性。
32.在频率特性的图形表示方法中，常用的方法有哪几种？答：（1）对数坐标图或称伯德图（2）极坐标图或称乃奎斯特图（3）对数幅-相图。
33.判断定常系统是否稳定的方法有哪几种？答：劳斯判据；胡尔维茨判据；乃奎斯特稳定性判据；根轨迹法。
34.反馈校正与串联校正相比，所具有的优点是哪些？答：反馈校正比串联校正更有其突出的优点：利用反馈能有效地改变被包围环节的动态结构参数，甚至在一定条件下能用反馈校正完全取代包围环节，从而大大减弱这部分环节由于特性参数变化及各种干扰给系统带来的不利影响。
35.什么是反馈（包括正反馈和负反馈）？答：所谓信息的反馈，就是把一个系统的输出信号不断直接地或经过中间变换后全部或部分地返回，再输入到系统中去。如果反馈回去的讯号（或作用）与原系统的输入讯号（或作用）的方向相反（或相位相差180度）则称之为“负反馈”；如果方向或相位相同，则称之为“正反馈”。
36.劳斯-胡尔维茨稳定性判据的根据是什么？答：利用特征方程式的根与系统的代数关系，由特征方程中的已知系数间接判断出方程的根是否具有负实部，从而判断系统是否稳定。
37.采用何种方式可以同时减少或消除控制输入和干扰作用下的稳态误差？答：在干扰作用点至系统输入口的前通道中，提高增益和设置积分环节。
38.简述拉氏变换的线性性质。答：拉氏变换是一个线性变换，若有常数KK，函数f(t1),f(t2),则L[K1f1(t)+K2f2(t)]=K1L[f1(t)]+K2L[f2(t)]=K1F1(s)+K2F2(s)
39．系统的频域性能指标有哪些？答：相位裕量、幅值裕量、截止裕量及频宽、谐振频率及谐振峰值。
40.频率特性和传递函数的关系是什么？答：若系统的传递函数为G（s），则相应系统的频率特性为G（jw），即将传递函数中得s用jw代替
40.请写出滞后校正装置的传递函数，如果将它用于串联校正，可以改善系统什么性能？答：G(s)=Ts+1/9aTs+1)，提高系统的稳态精度。
41.什么是系统频率特性的截止频率？
答：是指系统闭环频率特性的幅值下降到其零频率幅值以下3dB时的频率。
42.典型二阶系统（当0
43.系统时间响应的瞬态响应反映哪方面的性能？而稳态响应反映哪方面的性能？答：瞬态响应反映了系统的稳定性和响应的快速性等方面的性能，而稳态响应反映了系统响应的准确性。
44.当系统的阻尼比满足什么条件时，二阶系统特征方程的根为两个不相等的负实根？答：二阶系统的特征方程为：
s2+2awns+wn2=0特征根为s=-aw+-√a2
+1，要使根具
为两个不相等的负实根，必须满足-awn<0；A2
-1>0； a>1
45.请简述拉氏变换的卷积定理。答：若Fs=Lft，Gs=Lgt则有L∫ft-b
46.已知零初始条件下某系统的单位脉冲响应，能否求出该系统的闭环传递函数？若可以，如何求？答：可以。将零初始条件下单位脉冲响应求拉氏变换即为该系统的闭环传递函数。
47.控制系统稳定性的定义是什么？答：稳定性的定义为:系统在受到外界扰动作用时，其被控制量将偏离平衡位置，当这个扰动作用去除后，若系统在足够长的时间内能恢复到其原来的平衡状态或者趋于一个给定的新的平衡状态，则该系统是稳定的。
48.判定系统是否稳定？
答：相位裕量和幅值裕量大于零，则系统是稳定的，若相位裕量和幅值裕量为零，则系统为临界稳定，其他为系统不稳定。
49.试从控制的观点分析反馈校正的特点。答：反馈校正能有效地改变被包围环节的动态结构参数，甚至在一定条件下能用反馈校正完全取代包围环节，从而大大减弱这部分环节由于特性参数变化及各种干扰给系统带来的不利影响。
50.实现校正的方式有哪几种？答：串联校正、并联校正和PID校正。
51.什么是主导极点？答：主导极点是指系统所有闭环极点中距离虚轴最近，且周围没有其他闭环零点的那些闭环极点。主导极点对系统的响应起主导作用。
52.最小相位系统与非最小相位系统的对数频率特性有何异同？
答：最小相位与非最小相位系统的对数幅频特性相同，两者对数相频特性不同，非最小相位系统的相角变化绝对值比最小相位系统相角变化绝对值大。
53.系统有二个闭环特征根分布在s平面的右半面，劳斯表中第一列元素的符号改变几次？答：有二个右半s平面的特征根，说明劳斯表中第一列元素的符号改变二次。
54.简述串联相位超前、相位滞后校正的优缺点是什么。答：相位超前校正：优点：加快系统响应速度；提高系统相对稳定性。缺点;问题精度变化不大。相位滞后校正;优点：提高系统稳态精度；提高系统相对稳定性。缺点：降低系统响应速度。
55.试述绘制系统的伯德图的一半方法步骤。答：（1）由传递函数求出频率特性并将其化为若干典型环节频率特性相乘的形式；（2）求出各典型环节的转角频率、阻尼比a等参数；（3）分别画出各典型环节的幅频曲线的渐近线和相频曲线；（4）将各环节的对数幅频曲线的渐近线进行叠加得到系统幅频曲线的渐近线并对其进行修正；（5）将各环节相频曲线叠加，得到系统的相频曲线。
56.什么是系统的传递函数？应用传递函数分析系统时必须具备什么条件？答：传递函数是初始条件为零时系统输出的拉氏变换比输入的拉氏变换。具备条件：（1）系统描述为时域问题，即有时间函数f（t）；（2）在描述范围内至少分段连续；（3）系统为线性。
57.传递函数的定义是什么？一个物理可实现的系统，其传递函数有什么特征？答：线性定常控制系统，当初始条件为零时，系统输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换之比称为系的传递函数。一个物理可实现个系统，其传递函数分母阶数n应不小于阶数m，即n≧m
58.简要说明欲降低由输入和干扰信号引起的稳态误差，采用的措施有何不同？答：欲降低由输入信号引起的稳态误差，应提高系统开环放大倍数或在系统中增加积分环节（提高系统型次）；欲降低由于干扰信号引起的稳态误差，应在干扰信号作用点之前的前通道中增加放大倍数或增加积分环节。
59.控制系统开环频率特性的三个频段是如何划分的？它们各自反映系统哪方面的性能？答：一般将系统开环频率特性的复制穿越频率wc看成是频率响应的中心频率，把w《wc的频率范围称为低频段；把wc附近的频率范围称为中频段；把w》wc的频率范围称为高频段。开环频率特性的低频段反映了控制系统的稳态性能；中频段反映了控制系统的动态性能；高频段反映了控制系统的抗高频干扰性能和系统的复杂性。
60.简述劳斯稳定判据和乃奎斯特稳定判据在使用方法和功能上的区别。答：在使用方法上的区别：劳斯判据是利用系统闭环特征方程的系统做成劳斯表，根据劳斯表首列元素的符号来判断闭环系统的稳定性，是一种代数方法；而乃奎斯特判据则是利用系统开环频率特性，由开环频率特性图判断闭环系统的稳定性，属于频率特性分析方法。在功能上的区别：劳斯判据只能判断闭环系统稳定与否，而乃奎斯特判据不仅能判断闭环系统的稳定性，还能给出系统稳定或不稳定的程度，揭示改善系统稳定性的途径。
61.什么是信息和信息的传递?试举例说明? 答:一切能表达一定含义的信号、密码、情报和均为信息。例如，机械系统中的应力、变形、温升、几何尺寸与形状精度等等，表明了机械系统信号、密码、情报或消息。所谓信息传递，是指信息在系统及过程中以某种关系动态地传递，或称转换。如机床加工工艺系统，将工件作为信息，通过工艺过程的转换，加工前后工件尺寸分布有所变化这样，研究机床加工精度问题，可通过运用信息处理的理论和方法来进行。
62．系统数学模型有哪些？采用哪些方法建立数学模型？答：系统的数学模型主要有两种，对于单输出系统采用的是传递函数表达式，在现代控制理论中数学模型采用状态空间表达式。建立系统的数学模型有两种方法。1）分析法：根据系统本身所遵循的有关定律写出数学表达式，在列方程的过程中进行必要的简化，如线性化等。2）实验法：是根据系统对某些典型输入信号的响应或其它实验数据建立数学模型。
63．时间响应由哪两部分组成，它们的含义和作用是什么？答：系统的时间响应是由瞬态响应和稳态响应两部分组成。系统受到外加作用后，从初始状态到最终状态的响应过程称为瞬态响应。当时间趋于无穷大时，系统的输出状态称为稳态响应。瞬态响应反映了系统的动态性能，而稳态响应偏离系统希望的程度可用来衡量系统的精确程度。
64．相位裕量Kg的定义？答：在乃奎斯特图上，乃奎斯特图与负实轴交点处幅值的倒数，称幅值裕量Kg。
机械工程控制基础（第六版）公式 1.典型时间函数的拉氏变换以及拉氏变换的性质 22222 1 111[1];[()]1;[];[]![sin ];[cos ];[]at n n L L t L t L e S S S a w S n L wt L wt L t S w S W S δ+= ===-===++ ①延迟性质：[()].()as L f t a e F S --= ②复数域的位移性质：[()]()at L e f t F S a -=+ ③相似定理：1[()]()S L f at F a a = ④微分性质：()12'(1)[()][](0)(0)(0)n n n n n L f t S F S S f S f f -+-+-+=---- 当初始条件为零时：()[()][]n n L f t S F S = ⑤积分性质：(1)()1[()](0)F S L f t dt f S S -+= +? 初始条件为零时：() [()]F S L f t dt S =? ⑥初值定理：0 (0)lim ()lim ()s t f f t SF S + + →+∞ →==;⑦终值定理：0 lim ()lim ()t s f t SF S →+∞ →= 2.传递函数的典型环节及公式 ①比例环节K ；②积分环节 1S ；③微分环节S ；④惯性环节11TS +；⑤一阶微分环节1TS + ⑥振荡环节 22 121 T S TS ζ++；⑦二阶微分环节2221T S TS ζ++；⑧延时环节S e τ- ⑨开环传递函数()()H S G S ； 其中G(S)为向前通道传递函数，()H S 为反馈传递函数 闭环传递函数() ()1()() G S G S H S G S = +闭 ⑩梅逊公式n n n t T ∑?= ? ； 1231i j k i j k L L L ?=-∑+∑-∑+ 其中：T ——总传递函数 n t ——第n 条前向通路得传递函数； ?——信号流图的特征式 3.系统的瞬态响应及误差分析 ①一阶系统传递函数的标准式()1 K G S TS = +， K 一般取1 ②二阶系统传递函数的标准式222 1 ().2n n n w G S k S w S w ζ=++; K 一般取1 ③2 1d n w w ζ=-；其中ζ为阻尼比，n w 为无阻尼自然频率，d w 为阻尼自然频率
1控制论的中心思想是什么？ 答：通过信息的传递、加工处理和反馈来进行控制。 2机械工程控制论的研究对象及任务是什么？ 答：对象：机械工程技术。任务：（1）当系统已定，并且输入知道时，求出系统的输出，并通过系统的输出来研究系统本身的有关问题，即系统分析；（2）当系统已定，且系统的输出也已给定，要确定系统的输入应使系统的输出尽可能符合给定的最佳要求，即系统的最优控制；（3）当输入已知，且输出也是给定时，确定系统应使输出尽可能符合给定的最佳要求，即最优设计；（4）当输入与输出均已知时，求出系统的结构与参数，即建立系统的数学模型，此及系统识别或系统辨识；（5）当系统已定，输出已知时，以识别输入或输入中的有关信息，此即滤液与预测。 3什么是信息与信息的传递？试举例说明。 答：一切能表达一定含义的信号、密码、情报和消息都是信息。例如机械系统中的应力、变形、温升、几何尺寸与精度等，表明了机械信号、密码、情报或消息。 所谓信息传递，指信息在系统传递过程中以某种关系动态地传递，或称转换。例如机械加工工艺系统，将工件尺寸做为信息，通过工艺过程的转换，加工前后工件尺寸分布有所变化，这样，研究机床加工精度问题，可以通过运用信息处理和理论和方法来进行。 4什么是反馈与反馈控制？试举例说明。 答：所谓信息的反馈，就是把一个系统的输出信号不断直接地或经过中间变换后全部或部分地返回，再输入到系统中去。如果反馈回去的讯号与原系统的输入讯号的方向相反（或相位差180度）则称之为“负反馈”；如果方向与相位相同，则称之为“正反馈”。例如人类最简单的活动，如走路或取物都利用了反馈的原理以保持正常的动作。人抬起腿每走一步路，腿的位置和速度的信息不断通过人眼及腿部皮肤及神经感觉反馈到大脑，从而保持正常的步法；人手取物时，手的位置与速度信息不断反馈到人脑以保持准确而适当地抓住待取之物。5日常生活中的许多闭环系统与开环系统，试举例说明。 答：开环系统：系统的输出量对系统无控制作用，或者说系统中无反馈回路。例如洗衣机，它按洗衣、清水、去水、干衣的顺序进行工作，无需对输出信号即衣服的清洁程度进行测量； 闭环系统：系统的输出量对系统有控制作用，或者说系统中存在反馈回路。例如液面调节器和以工作台的位置做为系统输出，通过检测装置进行测量，并将该信号反馈，进行控制工作台运动位置的CNC机床的进给系统。 6何谓控制系统？按是否存在反馈分哪些？ 答：控制系统指系统的输出，能按照要求的参考输出或控制输入进行调节。按是否存在反馈分为2种，即开环控制系统和闭环控制系统。 7拉氏变换的定义是什么？ 答：拉氏变换是分析研究线性动态系统的有力工具，将时域的微分方程变换为复数域的代数方程。 8什么是数学模型？ 答：数学模型是系统动态特性的数学表达式。建立数学模型是分析、研究一个动态特性的前提。 9传递函数的定义及特点是什么？ 答：定义：线性定常系统的传递函数，是初始条件为零，系统输出的拉氏变换比输入的拉氏变换。 特点：1）传递函数反应系统本身的动态特性，只与系统本身的参数有关，与外界输入无关；2）对于物理可实现系统，传递函数分母中的s的阶次n必不小于分子中的s的阶次m，即n大于等于m，因为实现的物理系统总是存在惯性，输出不会超前于输入；3
. 卫生管理师职称考试之《管理学》知识点及试题 第一部分基础知识管理学 一、管理的含义 本教材将管理定义为：管理是管理者为有效地达到组织目标，对组织资源和组织活动有意识、有组织、不断地进行的协调活动。这个概念包含以下几层意思： 1.管理是一种有意识、有组织的群体活动。 2.管理是一个动态的协调过程。 3.管理的目的在于有效地达到组织目标，在于提高组织活动的成效。 4.管理的对象是组织资源和组织活动。 二、管理的性质 管理作为一种特殊的实践活动，具有其独特的性质。 1．管理的二重性 管理的二重性理论认为，管理一方面具有同生产力、社会化大生产相联系的自然属性；另一方面，又具有同生产关系、社会制度相联系的社会属性。 2．管理的科学性 管理的科学性是指管理作为一个活动过程，其间存在着一系列基本的客观规律，有一套分析问题、解决问题的科学的方法论。 3．管理的艺术性 管理的艺术性就是强调管理的实践性。它强调，管理活动除了要掌握一定的理论和方法外，还
要有灵活地运用这些知识和技能的技巧和诀窍。 三、管理职能 管理职能就是管理的职责和权限。教材认为，管理的职能应包括下述几个方面： 1.计划。计划是事先对未来行为所作的安排，它是管理的首要职能。 专业资料word . 2.组织。组织是管理的基础性工作。其主要内容是：设置组织部门；确定各部门的工作标准、职权、职责；制定各部门之间的关系及联系方式和规范等等。 3.领导。领导职能贯穿于整个管理活动中。组织的高层、中层和基层领导都担负着领导职能。 4.控制。控制的实质就是使实践活动符合于计划，计划是控制的标准。 四、管理者的分类 每个管理者都处于不同的管理岗位上，可以从不同的角度对他们进行分类。 1．按管理者所处的层次可以分为：高层管理者、中层管理者和基层管理者。 作为一名管理者，不论处于组织的哪一层次，其履行的管理职能都包括计划、组织、领导和控制等几个方面，只是履行职能的重点和程度不同。另外，对于同一管理职能，不同层次的管理者所从事的具体管理工作的内涵也不完全相同。 2．按管理者所处的活动领域可以分为：企业管理者、政府部门管理者和其他部门管理者。五、管理者角色 加拿大学者亨利?明茨伯格通过实证研究发现：管理者在组织中扮演着十种角色，这十种角色可被归入三大类，即人际关系角色、信息角色和决策角色。请参见下表： 六、管理者技能 管理者在行使各种管理职能、扮演三类管理角色时，必须具备以下三类技能。 1．技术技能，是指管理者从事自己管理范围内的工作所需要的技术和能力。技术技能对于各
体育考前必背——常考题及知识点体育的性质：体育与健康课程是一门以身体练习为主要手段、以增进中小学生健康为主要目的的必修课程，是学校课程体系的重要组成部分，是实施素质教育和培养德智体美全面发展人才不可缺少的重要途径。 选择题 1.儿童少年骨的特征是( B )，不易骨折，易变形。 A.有机物少 B.有机物多，无机物少 C.有机物少，无机物多 D.无机物多 2.《国家学生体质健康标准》是从( A )方面综合评定学生的体质健康状况的。 A.形态、机能、素质 B.形态、运动技能 C.身高、体重、肺活量 D.身体素质、技能、肺活量 3.肺活量体重指数=( A ) A.肺活量/体重 B.肺活量×体重 C.体重×肺活量 D.体重/肺活量 4.体育教育是全面发展教育的组成部分，应具有( C )。 教育性教养性持续性 教育性发展性持续性 教育性教养性发展性 教育性持续性发展性 5.各民族在长期的生长和生活实践中积累及其的养生、健身和娱乐的体育活动称为( C )。 A.全民健身体育 B.终身体育 C.民族传统体育 D.社会体育 6.按( B )分类，体育运动可分为田径运动，球类运动等。
A.比赛的形式 B.运动项目技术结构 C.运动技术水平 D.个人项目和集体项目 7.以体育竞赛为主要特征，以创造优异运动成绩，夺取比赛优胜为主要目标的社会体育活动是( B )。 大众体育B.竞技体育C.体育运动D.学校体育 8.学校体育的目标是( C )。 A.竞技与娱乐的目标 B.教养与教育的目标 C.增进健康与增强体质的目标 D.上述都不是 9.体育教学应遵守的认识规律，技能形成规律和( D )规律。 A.精讲多练 B.运动安全 C.思想教育 D.运动负荷 10.髌骨是人体最大的籽骨，该骨位于( B )。 A.股骨髁间窝 B.股四头肌肌腱内 C.股骨上端 D.髌韧带内 11.受中枢神经系统支配，随意收缩活动的是( C ) A 心肌 B 评话肌 C 骨骼肌 D 上皮组织 12.在进行强度较大，持续时间较长的剧烈运动中出现“极点”后，运动员应采取的措施是( D )。 A 提高运作幅度 B 坚持原强度 C 停止运动 D 调节运动节奏 13.标准田径场200米跑项目，距离起点线最近的直曲段分界线是( C ) A 第一直曲段分界线B第二直曲段分界线 C第三直曲段分界线D 第四直曲段分界线
2.1列写图2.1所示系统的微分方程。f(t)为输入，y 2(t)为输出 图2.2 2.3无源电网络如图2.3所示,电压u i(t), U2(t)分别为输入量和输出量。绘传递函数方框图，并求传递函数 2.4.已知机电系统如图2.4所示。求绘 制系统传递函数方框图 G(s) = X(s)/E(s) 提示：假定电磁线圈的反电势 线圈电流i 2对衔铁M产生 图2.3 并求传送函数 的力F o K2i2 图 2.1 2.2求图2.2所示无源电网络的传递函数,图中电压U i,U2分别是输入量和输出
3.1 一个系统的传递函数为 2.4 图
采用图1所示方法使新系统的过渡过程时间减小为原来的 0.1倍，放大系数不变, 求K)和K 的值 跃响应曲线如图2所示,图中t s1、t s2是曲线①、 ②的过渡过程时间 t p1、t p2、t p3是曲线①、 ②、③的峰值时间。在同一一 s 平面上画出3个闭环 G(s) 10 0.2s 1 3.2 3个二阶系统得传递函数均可写成G(s) S 2 2 它们的单位阶 n S 极点的相对位置 图2
3.3系统框图如图3所示,要求系统最大超调Mp= 16.3 %,峰值时间t p=ls .求 K 、 心。 图3 3.4控制系统如图4所示。 ⑴ 当K f = 0、K A = 10时,试确定系统的阻尼比、 无阻尼固有频率和在单位斜 坡输入作用下系统的稳态误差。 (2) 若要求系统阻尼比为0.6、K A = 10,试确定K f 值和在单位斜坡输入作用下系 统的稳态误差。 (3) 若在单位斜坡输入作用下，要求保持阻尼比为0.6,稳态误差为0.2,确定 K f 、 K A O 图 4
教资考试如何快速记忆知识点 教资考试快速记忆知识点的方法 一、艾宾浩斯的记忆曲线 1. 及时复习。当大家在学习《教师资格证科目二》会学到关于艾宾浩斯的记忆曲线。根据艾宾浩斯的研究发现我们的遗忘过程总是先快后慢的 --------- 学习刚刚结束的时候遗忘 时断崖式的，但到9 小时后遗忘会变得缓慢许多，但此时我们的记忆内容基本是原内容的30%---40%左右。那我们如何克服这种遗忘那?艾宾浩斯告诉我们：及时复习，要多及时有多及时! 2. 晚间巩固。所谓的及时复习，最常见的办法就是上完课晚上进行复习。对于很多学习的学生来说白天的学习已经超出了自己承受极限，自己已经是崩溃的边缘。但是此时此刻同学们务必坚持下，因为如果不及时复习的话60%的内容就会遗忘，那我们白天的很多努力不是白白浪费了吗? 3. 再认和回忆。我们在学习之前通常都会给大家讲解一下考情，所以我们可以充分利用考情有针对性的进行再认和回忆。顾名思义再认就是选择题应用的记忆，就是说从选项中认出来。而回忆就是简答题，需要我们进行整体表象回忆的，所以难度就大一点。所以我们在做好区分工作后学习起来会简单去多，就不必让每个知识点都做到必须能回忆。 二、记忆方法
1.7 加减2 个组块。我们在学习过程中也会学习到关于短时记忆的7 加减 2 个组块的知识点。这个知识点也可以充分利用到我们记忆过程中。我们在学习过程中要有意的把一些相关一些长的、多的知识点分成7 加减2 个组块。这样就会让我们更好地进行短时记忆。之后再通过复述就可以答到长久记忆的目的了。 3. 多感官刺激。大多时候我们学习只是听和看，最多也就是再加一个写。但其实还有个方法，而且特别有效 ----- 说我们可以通过手机把自己讲的知识点录下来，会有很神奇的记忆效果哦! 三、建立信心建立合作关系。大家很多人都是朋友一起来报名的，当然不是一起的也不要紧，因为大家很快就会熟悉的。这里建议大家建立起一个合作的关系互相鼓励互相沟通学习上的知识点，这会让大家学习起来更有乐趣、更有信心。 教资考试注意事项 一、明确招考要求，做到心中有向。详细阅读《教师资格证报名要求》不难发现，对报考人员的规定主要为思想品德条件、学历条件和教育教学能力三方面。而其中的学历条件尤其值得关注，根据教师资格证主要划分的类别不同，要求也不尽相同，考生一定要明晰。 二、明确考试时间，做到心中有数。 教师资格证改革考试时间从2019 年正式实施。正式改
机械工程控制基础知识点 ●控制论的中心思想：它抓住一切通讯和控制系统所共有的特点，站在一个更概括的理论高度揭示了它们的共同本质，即通过信息的传递、加工处理和反馈来进行控制。 机械工程控制论：是研究机械工程技术为对象的控制论问题。（研究系统及其输入输出三者的动态关系）。 机械控制工程主要研究并解决的问题：（1）当系统已定，并且输入知道时，求出系统的输出(响应)，并通过输出来研究系统本身的有关问题，即系统分析。（2）当系统已定，且系统的输出也已给定，要确定系统的输入应使输出尽可能符合给定的最佳要求，即系统的最佳控制。（3）当输入已知，且输出也是给定时，确定系统应使得输出金肯符合给定的最佳要求，此即●最优设计。（4）当系统的输入与输出均已知时，求出系统的结构与参数，即建立系统的数学模型，此即系统识别或系统辨识。（5）当系统已定，输出已知时，以识别输入或输入中得有关信息，此即滤液与预测。 ●信息：一切能表达一定含义的信号、密码、情报和消息。 信息传递/转换：是指信息在系统及过程中以某种关系动态地传递。 信息的反馈：是把一个系统的输出信号不断直接地或经过中间变换后全部或部分地返回，再输入到系统中去。如果反馈回去的讯号（或作用）与原系统的输入讯号（或作用）的方向相反（或相位相差180度）则称之为“负反馈”；如果方向或相位相同，则称之为“正反馈”。 ●系统：是指完成一定任务的一些部件的组合。 控制系统：是指系统的输出，能按照要求的参考输入或控制输入进行调节的。 开环系统：系统的输出量对系统无控制作用，或者说系统中无反馈回路的。闭环系统：系统的输出量对系统有控制作用，或者说，系统中存在反馈的回路。
第三章管理的基本原理 名词解释 1.管理原理★★：原理是指某种客观事物的实质及运动的基本规律。管理原理是对管理工 作的实质内容进行科学分析总结而形成的基本真理，它是对现实管理现象的抽象，是对各项管理制度和管理方法的高度综合与概括，因而对一切管理活动具有普遍的指导意义。 2.管理原则★★：管理原则是根据对客观事物的基本原理的认识中引申而来的，是人们规 定的行为准则。原则的确定以客观真理为依据，并在此基础上添加了人为因素，为了加强其约束作用，一般带有指令性和法定性，是要求人们共同遵循的行为规则。 3.效益★：有效产出与投入之间的一种比例关系，可以从社会和经济两个不同的角度去考 察，即社会效益和经济效益。 4.效果★：是指由投入经过转换而产出的成果。其中有的是有效益的，有的是无效益的。 5.效率★：是指单位时间内取得效果的数量，反映了劳动时间的利用状况，与效益有一定 的联系。 论述 1）、简述管理四大原理及其相互关系★★★ 1. 系统性原理★★★★★：任何社会组织都是由人、物、信息组成的系统，任何管理都是 对系统的管理，没有系统，也就没有管理。 管理者在理解系统原理时要掌握以下要点：①整体性原理指系统要素之间的相互关系及要素与系统之间的关系要以系统为主进行协调，局部服从整体，使整体效果最优。 实际上就是从整体着眼，部分入手，统筹考虑，各方协调，达到整体最优化。②动态性原理，系统作为一个运动着的有机体，其稳定状态是相对的，运动状态则是绝对的。③开放性原理，对外开放是系统的生命。在管理工作中，任何试图把本系统封闭起来与外界隔绝的做法，都会导致失败。④环境适应性原理，环境可以施加作用和影响于系统，系统也可施加作用和影响于环境。⑤综合性原理，所谓综合性就是把系统的各部分各方面和各种因素联系起来，考察其中的共同性和规律性。系统的综合性包括两层含义，一方面是系统目标的多样性与综合性，另一方面是系统实施方案选择的多样性与综合性，
机械工程控制基础课程教学大纲 一、课程名称 机械工程控制基础Cybernetics Foundation for Mechanical Engineering 学时：40 二、授课对象 机械类各专业 三、先修课程 复变函数、积分变换 四、课程的性质、目标与任务 本课程侧重原理，其内容密切结合工程实际，是一门专业基础课。它是控制论为理论基础，以机械工程系统为研究对象的广义系统动力学；同时，它又是一种方法论。学习本课程的目的在于使学生能以动力学的观点而不是静态观点去看待一个机械工程系统；从整体的而不是分离的角度，从整个系统中的信息之传递、转换和反馈等角度来分析系统的动态行为；能结合工程实际，应用经典控制论中的基本概念和基本方法来分析、研究和解决其中的问题。这包括两个方面：①对机电系统中存在的问题能够以控制论的观点和思维方法进行科学分析，以找出问题的本质和有效的解决方法；②如何控制一个机电系统，使之按预定的规律运动，以达到预定的技术经济指标，为实现最佳控制打下基础。 五、课程的基本要求 1．对于建立机电系统的数学模型，有关数学工具（如Laplace变换等）的应用，传递函数与方框图的求取、简化与演算等，应有清楚的基本概念并能熟练掌握。 2．对于典型系统的时域和频域特性，应有清楚的基本概念并能熟练掌握。 3．掌握判别线性系统稳定性的基本概念和常用判据。 4．对于线性系统的性能指标有较全面的认识，了解并掌握系统的综合与校正的常用方法。 5．了解线性离散系统和非线性系统的基本概念和基本的分析方法。 6．对系统辩识问题应建立基本概念。 六、教学内容与学时分配 授课学时为40学时，实验8学时；复习、做习题、写实验报告等课外学时为50学时以上。
管理学考试知识点总结汇总 年级学习部，一直在为调动你的学习积极性而努力！ 一、单项选择题（本大题共20小题，每小题2分，共40分） 1.管理的定义 （1）管理的载体是组织 （2）管理的本质是合理分配和协调相关资源的过程 （3）管理的对象是相关资源，即包括人力、物力在内的一切可以调用的资源 （4）管理的职能活动包括信息、决策、计划、组织、领导、控制和创新 （5）管理的目的是为了达到个人无法实现的目标 2.韦伯的理想组织形式特点： （1）存在明确的分工 （2）按等级原则对各种公职或职位进行法定安排，形成一个自上而下的指挥链或等级体系（3）根据经过正式考试或教育培训而获得的技术资格来选拔员工，并完全根据职务的要求来任用 （4）除个别需要通过选举产生的公职以外，所有担任公职的人都是任命的 （5）行政管理人员是“专职的”管理人员，领取固定的“薪金”，有明文规定的升迁制度（6）行政管理人员不是其管辖的企业的所有者，只是其中的工作人员 （7）行政管理人员必须严格遵守组织中的规则、纪律和办事程序 （8）组织中成员之间的关系以理性准则为指导，不受个人情感的影响 3.定量决策方法 （1）确定型决策方法：指决策面对的问题的相关因素是确定的，从而建立的决策模型中的各种参数也确定的 I.比起不确定型和风险型决策，确定型决策是比较容易求解的问题 II.求解确定型决策问题的方法有线性规划、非线性规划、动态规划、连续型规划、整数规划、单目标规划、多目标规划、目的规划、网络优化 （2）不确定型决策方法：如果决策问题涉及的条件中有些是未知的，对一些随机变量，连它们的概率分布也不知道，这类决策问题被称为不确定型决策 常用的解不确定型决策问题的方法有以下三种： I.小中取大法 II.大中取大法 III.最小最大后悔值法，其步骤是： ①计算每个方案在每种情况下的后悔值，定义为： 后悔值=该情况下的各方案中的最大收益-该方案在该情况下的收益 ②找出各方案的最大后悔值 ③选择最大后悔值中最小的方案 （3）风险型决策方法：如果决策问题涉及的条件中有些是随机因素，它虽然不是确定型的，但我们知道它们的概率分布，这类决策被称为风险型决策。 4.目标管理：是一种程序，它不像传统的目标设定——由上级设定目标后分派给下级，而是组织内各级人员共同参与制定目标，形成以总目标为中心，上下衔接、协调一致的目标体系
体育考前必背---- 常考题及知识点体育的性质：体育与健康课程是一门以身体练习为主要手段、以增进中小学生健康为主要目的的必修课程，是学校课程体系的重要组成部分，是实施素质教育和培养德智体美全面发展人才不可缺少的重要途径。 选择题 1?儿童少年骨的特征是（B ），不易骨折，易变形。 A. 有机物少 B.有机物多，无机物少 C.有机物少，无机物多 D.无机物多 2. 《国家学生体质健康标准》是从（A ）方面综合评定学生的体质健康状况的。 A. 形态、机能、素质 B.形态、运动技能 C.身高、体重、肺活量 D.身体素质、技能、肺活量 3. 肺活量体重指数=（A ） A. 肺活量/体重 B.肺活量X体重 C.体重刈市活量 D.体重/肺活量 4. 体育教育是全面发展教育的组成部分，应具有（C ）。 教育性教养性持续性 教育性发展性持续性 教育性教养性发展性 教育性持续性发展性 5. 各民族在长期的生长和生活实践中积累及其的养生、健身和娱乐的体育活动称为（C ）。 A. 全民健身体育 B.终身体育 C. 民族传统体育 D.社会体育 6. 按（B ）分类，体育运动可分为田径运动，球类运动等。 A. 比赛的形式 B.运动项目技术结构 C.运动技术水平 D.个人项目和集体项目 7. 以体育竞赛为主要特征，以创造优异运动成绩，夺取比赛优胜为主要目标的社会体育活动是（B ）。 大众体育B.竞技体育C.体育运动D.学校体育 8. 学校体育的目标是（C ）。 A. 竞技与娱乐的目标 B. 教养与教育的目标
C. 增进健康与增强体质的目标 D. 上述都不是 9. 体育教学应遵守的认识规律，技能形成规律和（D ）规律。 A.精讲多练 B.运动安全 C.思想教育 D.运动负荷 10. 髌骨是人体最大的籽骨，该骨位于（B ）。 A.股骨髁间窝 B.股四头肌肌腱内 C.股骨上端 D.髌韧带内 11. 受中枢神经系统支配，随意收缩活动的是（C ） A心肌B评话肌C骨骼肌D上皮组织 12. 在进行强度较大，持续时间较长的剧烈运动中出现极点”后，运动员应采取的措施是（D ）。 A提高运作幅度B坚持原强度C停止运动D调节运动节奏 13. 标准田径场200米跑项目，距离起点线最近的直曲段分界线是（C ） A第一直曲段分界线B第二直曲段分界线 C第三直曲段分界线D第四直曲段分界线 14. 蹲踞式跳远关键的技术环节是（B ） A助跑B起跳C腾空D落地 15. 小学生教学使用实心球的重量是（A ） A 1公斤 B 1.5公斤 C 2公斤 D 2.5公斤 16. 排球每局比赛中，每队最多可以请求暂停的次数是（B ） A 1次 B 2次 C 3次 D 4次 17. 从足球接触身体的部位来看，接球技术可分为（C ） A肩部胸部腿部腹部头部5类B脚部胸部腿部肩部和头部5类 C脚部胸部腿部腹部头部5类D脚部肩部腿部腹部头部5类 18. 国际竞技体操比赛的顺序是（B ） A团体决赛个人全能决赛个人单项决赛资格赛 B资格赛团体决赛个人全能决赛个人单项决赛 C个人全能决赛个人单项决赛资格赛团体决赛 D个人单项决赛资格赛团体决赛个人全能决赛 19. 体操队列练习中，学生左右排成一条直线称为（D ）
控制基础 填空题(每空1分，共20分) 1. 线性控制系统最重要的特性是可以应用___叠加__原理，而非线性控制系统则不能。 2．反馈控制系统是根据输入量和__反馈量__的偏差进行调节的控制系统。 3．在单位斜坡输入信号作用下，0型系统的稳态误差e ss =__∞___。 4．当且仅当闭环控制系统特征方程的所有根的实部都是__负数__时，系统是稳定的。 5.方框图中环节的基本连接方式有串联连接、并联连接和__反馈 _连接。 6．线性定常系统的传递函数，是在_ 初始条件为零___时，系统输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换的比。 7．函数te -at 的拉氏变换为 2 )(1 a s +。 8．线性定常系统在正弦信号输入时，稳态输出与输入的相位移随频率而变化的函数关系称为__相频特性__。 9．积分环节的对数幅频特性曲线是一条直线，直线的斜率为__－20__dB ／dec 。 10．二阶系统的阻尼比ξ为 _ 0_ 时，响应曲线为等幅振荡。 11．在单位斜坡输入信号作用下，Ⅱ型系统的稳态误差e ss =__0__。 12．0型系统对数幅频特性低频段渐近线的斜率为___0___dB/dec ，高度为20lgKp 。
13．单位斜坡函数t 的拉氏变换为 2 1s 。 14. 根据系统输入量变化的规律，控制系统可分为__恒值__控制系统、 ___随动___ 控制系统和程序控制系统。 15. 对于一个自动控制系统的性能要求可以概括为三个方面：稳定性、 __快速性__和准确性。 16. 系统的传递函数完全由系统的结构和参数决定，与__输入量、扰 动量__的形式无关。 17. 决定二阶系统动态性能的两个重要参数是阻尼系数ξ和_无阻尼 自然振荡频率w n 。 18. 设系统的频率特性Ｇ(j ω)=R(ω)+jI(ω),则幅频特性|G(j ω)|= )()(22w I w R +。 19. 分析稳态误差时，将系统分为0型系统、I 型系统、II 型系统…，这是按开环传递函数的__积分__环节数来分类的。 20. 线性系统稳定的充分必要条件是它的特征方程式的所有根均在复平面的___左___部分。 21．ω从0变化到+∞时，惯性环节的频率特性极坐标图在____第四 ____象限，形状为___半___圆。 22. 用频域法分析控制系统时，最常用的典型输入信号是_正弦函数_。 23．二阶衰减振荡系统的阻尼比ξ的范围为10<<ξ。 24．G(s)= 1 +Ts K 的环节称为___惯性__环节。 25．系统输出量的实际值与_输出量的希望值__之间的偏差称为误差。 26．线性控制系统其输出量与输入量间的关系可以用___线性微分__
1．人际关系学说的主要观点（霍桑实验的结论） 工人是“社会人”而不是“经济人”。2、企业中存在着非正式组织。3、新的领导能力在于提高工人的满意度。 2．有关的激励理论 （1）内容型激励理论 1.简述马斯洛的需要层次理论。 一、生理需要。它是指人类生存最基本的需要，如食物、不、住所等。 二、安全需要。安是指保护自己的免受身体和情感伤害的需要。 三、社交需要。它是包括友谊、爱情、归属、信任与接纳的需要。 四、尊重需要。它包括自尊和受到别人尊重两方面。 五、自我实现需要。它是指个人成长与发展，发挥自身潜能、实现理想的需要。 附：（1）根据马斯洛的需要层次理论，你认为王厂长对黄大佑的激励方式有哪些缺点？ 答：按照马斯洛的需要层次理论，人的需要是分层次的，即生理需要、安全需要、社交需要、尊重需要和自我实现的需要。当低一级的需要满足后，就会产生高一级的需要，只有当前面的需要充分满足后，后面的需要才显示出其激励作用。对黄大佑来说，当前最迫切的需要是满足生理需要，即居住、待遇条件的改善，然后才是社交、尊重和自我实现的需要。而王厂长到目前还仅仅是对黄大佑进行精神层面需求的满足，这样做会使得激励效果大打折扣。 2.赫茨伯格的双因素（保健—激励因素）理论。 双因素理论认为引起人们工作动机的因素主要有两个：一是保健因素，二是激励因素。只有激励因素才能够给人们带来满意感，而保健因素只能消除人们的不满，但不会带来满意感。保健因素是指造成员工不满的因素。管理质量，薪金水平，公司政策，工作环境，与他人的关系和工作稳定性被概括为保健因素.激励因素指能造成员工感到满意的因素。激励因素的改善而使员工感到满意的结果，能够极大地激发员工工作的热情，提高劳动生产效率。就是员工对未来发展的期望，职位上的责任感等。 附：（2）根据赫茨伯格的双因素理论，王厂长对黄大佑的激励内容侧重于哪个因素？这样做有什么不妥？ 答：王厂长安排在门口红纸写的“热烈欢迎黄大佑工程师到我厂工作”、在生产会上大夸黄大佑的成绩、经常用诸如“黄工，干得不错”，“黄工，你很有前途”的语言进行鼓励、把开发新产品的重任交给黄大佑、介绍入党等都属于激励因素的范畴。单独来看，这样做可以使得黄大佑对工作的投入度和责任感大大增加，但是因为王厂长对黄大佑的工资、职称、住房等保健因素没有满足，使得黄大佑对工作产生很大的不满，从而大大降低了激励因素的效果，导致黄大佑辞职。 （2）过程型激励理论 1.弗鲁姆的期望理论 员工对工作的态度依赖三种联系:(1)努力与绩效的联系(2)绩效与奖惩的联系(3)奖励与众人的目标 2.亚当斯的公平论 当一个人做出了成绩取得报酬后，他会把付出以及获得与相应参照对象进行比较，从而判断自己获得报酬的公平性，并进一步作出对应反应。 （3）行为改造型激励理论 1.斯金纳强化理论 2.挫折理论 附1：试根据管理理论，归纳总结激励的基本方法。 （1）精神激励法①目标激励。②情感激励。③榜样激励。④行为激励。⑤考核激励。⑥尊重激励。 ⑦关怀激励。⑧危机激励。⑨表扬激励。⑩荣誉激励。（2）物质型激励法①晋升工资。②颁发奖金。 附2：（2）你对德姆的激励方法有何看法？ 答：其一，对分公司的经理层人员采用奖金制，本身不会对这些中高层管理人员起到太强烈的激励作用。可以通过股权、期权的分配来对经理层进行激励。
幼儿园教资简答题必背考点 考点1婴幼儿发展的影响因素 1.客观因素 (1)生物因素 ①遗传因素：遗传素质是人的身心发展的前提，为个体的身心发展提供了可能性；遗传奠定儿童身心发展个体差异的最初基础。遗传素质是人发展的物质前提,但对人的发展不起决定作用。 ②生理成熟：生理成熟的程序制约着儿童心理发展的顺序。生理成熟儿童心理发展提供物质前提。生理成熟的个体差异是儿童心理发展个体差异的生理基础。 (2)社会因素 ①社会环境使遗传所提供的心理发展的可能性变为现实。 ②社会生活条件和教育条件从根本上制约着幼儿心理发展的水平和方向。 2.主观因素 (1)儿童心理本身内部的因素是儿童心理发展的内部原因 (2)儿童心理的内部矛盾是推动儿童心理发展的根本原因 考点2成熟势力说 成熟势力说简称成熟论，主要代表人物是美国心理学家格赛尔。格赛尔认为支配儿童心理发展的是成熟和学习两个因素。成熟是由内部因素控制的过程，它的基本方面不可能受到像教育这样一些外部因素的影响。成熟是发展的重要条件，决定机体发展的方向和模式，因此成熟是推动儿童发展的主要动力。而学习与外环境有关，并不是发展的主要原因，因为引起变化的原因是成熟的顺序或机体的机制所固有的,学习只是给发展提供适当的时机而已。格赛尔的这种观点主要来源于其著名的双生子爬梯实验。 考点3埃里克森的人格发展理论 运里克森改进了弗洛伊德的个性发展理论，并特别地品儿的发展。学前儿童所涉及的前三个阶段： 1.信任感对不信任感(零至一岁或一岁半)
2.自主感对羞耻感、怀疑感(一或一岁半至三或四岁) 3.主动感对内疚感(三四岁至五六岁) 考点4认知发展理论 1.皮亚杰的认知发展观 皮亚杰认为，儿童的行为是主体对客体的主动适应,适应是儿童心理发展的真正原因；他们经过同化、顺应和平衡等历程达成对周围环境的适应，从而获得经验，不断形成新的认知结构，使智力得到发展。 2.儿童认知发展阶段 皮亚杰将儿童认知的发展划分为四个阶段: 第一阶段:感知运动阶段(0~2岁)。 第二阶段:前运算阶段(2~7岁)。 第三阶段:具体运算阶段(7~11岁) 第四阶段:形式运算阶段(11岁以后)。 考点5婴幼儿身心发展的一般特点 1.连续性与阶段性 2.定向性与顺序性 3.不平衡性 (1)同一方面的发展在不同时期发展速度不相同。 (2)不同方面发展的不平衡性，有的方面在较早阶段就能达到较高水平，有些方面则要成熟得晚些。 4.差异性 考点6婴幼儿心理发展的基本趋势 1.从简单到复杂。 (1)从不齐全到齐全(2)从笼统到分化。
第一章绪论 1、控制论的中心思想、三要素和研究对象。 中心思想：通过信息的传递、加工处理和反馈来进行控制。 三要素：信息、反馈与控制。 研究对象：研究控制系统及其输入、输出三者之间的动态关系。 2、反馈、偏差及反馈控制原理。 反馈：系统的输出信号部分或全部地返回到输入端并共同作用于系统的过程称为反馈。 偏差：输出信号与反馈信号之差。 反馈控制原理：检测偏差，并纠正偏差的原理。 3、反馈控制系统的基本组成。 控制部分：给定环节、比较环节、放大运算环节、执行环节、反馈（测量）环节 被控对象 基本变量：被控制量、给定量（希望值）、控制量、扰动量（干扰） 4、控制系统的分类 1）按反馈的情况分类 a、开环控制系统：当系统的输出量对系统没有控制作用，即系统没有反馈回路时，该系 统称开环控制系统。 特点：结构简单，不存在稳定性问题，抗干扰性能差，控制精度低。 b、闭环控制系统：当系统的输出量对系统有控制作用时，即系统存在反馈回路时，该系 统称闭环控制系统。 特点：抗干扰性能强，控制精度高，存在稳定性问题，设计和构建较困难，成本高。 2）按输出的变化规律分类 自动调节系统 随动系统 程序控制系统 3）其他分类 线性控制系统连续控制系统 非线性控制系统离散控制系统 5、对控制系统的基本要求 1）系统的稳定性：首要条件 是指动态过程的振荡倾向和系统能够恢复平衡状态的能力。 2）系统响应的快速性 是指当系统输出量与给定的输出量之间产生偏差时，消除这种偏差的能力。 3）系统响应的准确性（静态精度） 是指在调整过程结束后输出量与给定的输入量之间的偏差大小。
第二章系统的数学模型 1、系统的数学模型：描述系统、输入、输出三者之间动态关系的数学表达式。 时域的数学模型：微分方程；时域描述输入、输出之间的关系。→单位脉冲响应函数复数域的数学模型：传递函数；复数域描述输入、输出之间的关系。 频域的数学模型：频率特性；频域描述输入、输出之间的关系。 2、线性系统与非线性系统 线性系统：可以用线性方程描述的系统。 重要特性是具有叠加原理。 3、系统微分方程的列写 4、非线性系统的线性化 5、传递函数的概念： 1）定义：初始状态为零时，输出的拉式变换与输入的拉氏变换之比。即 G(s) =Y(s)/X(s) 2）特点： （a）传递函数反映系统固有特性，与外界无关。 （b）传递函数的量纲取决于输入输出的性质，同性质的物理量无量纲；不同性质的物理量有量纲，为两者的比值。 （c）不同的物理系统可以有相似的传递函数，传递函数不反映系统的真实的物理结构。（d）传递函数的分母为系统的特征多项式，令分母等于零为系统的特征方程，其解为特征根。 （e）传递函数与单位脉冲响应函数互为拉氏变换与拉氏反变换的关系。
管理学知识点汇总 河南专升本管理学考试科目总分为150分，考试题型及分值为选择题，填空题，简答题，论述题，案例分析题， 1.何谓决策?如何理解其含义? 决策定义为“管理者识别并解决问题的过程，或者管理者利用机会的过程”。对于这一定义，可作如下理解： ⑴决策的主体是管理者，因为决策是管理的一项职能。管理者既可以单独做出决策，这样的决策被称为个全决策;也可以和其他的管理者一道共同做出决策，这样的决策被称为群体决策。 ⑵决策的本质是一个过程，这一过程由多个步骤组成。 ⑶决策的目的是解决问题或利用机会，这说是说，决策不仅仅是为了解决问题，有时也是为了利用机会。 2.决策遵循的原则是什么?为什么? 答案要点：满意原则。 ⑴组织内外的很多因素都会对组织的运行产生不同程度的影响，但决策者很难收集到反映这些因素的一切信息;
⑵对于收集到的有限信息，决策者的利用能力也是有限的，从而决策者只能拟定数量有限的方案; ⑶任何方案都要在未来实施，而未来是不确定的，人们对未来的认识和影响十分有限，从而决策时所预测的未来状况可能与实际的未来状况不一致。 现实中的上述状况决定了决策者难以做出最优决策，只能做出相对满意的决策。 3.简述头脑风暴法的特点及原则 头脑风暴法的特点是：针对解决的问题，相关专家或人员聚在一起，在宽松的氛围中，敞开思路，畅所欲言，寻求多种决策思路，倡导创新思维。 ⑴各自发表自己的意见，对别的建议不做评论; ⑵建议不必深思熟虑，越多越好; ⑶鼓励独立思考、奇思妙想; ⑷可以补充完善已有的建议。 4.简述运用德尔菲技术的步骤。 ⑴根据问题的特点，选择和邀请做过相关研究或有相关经验的专家;
教资笔试常考简答题汇总，背会30分到手！（附记忆口诀） 在教师资格证笔试考试中，会涉及到一些简答题知识点，有的同学没有把重点简答题知识点记住，从而导致失分，今天小编把重点简答题知识点进行了汇总，快快来记忆学习吧！ 1. 近代教育的变化 ①国家加强对教育的重视和干预，公立教育崛起 ②初等义务教育的普遍实施 ③教育的世俗化 ④重视教育立法，以法治教。 关键词记忆法：公立十一 2. 20世纪后教育特征 ①教育的终身化 ②教育的民主化 ③教育的多元化 ④教育的全民化 ⑤教育技术的现代化 关键词记忆法：全民多现身 3. 调查研究步骤 ①明确调查目的 ②制定调查计划 ③准备调查材料和工具 ④实施调查 ⑤整理调查材料和撰写调查报告。 关键词记忆法：确定调查 4. 行动研究步骤 ①发现问题
②分析问题 ③设计研究方案 ④研究实施与资料收集 ⑤总结与反思，确定下一步研究问题 ⑥整理和分析资料，撰写研究报告。 关键词记忆法：发奋(分)研究总结整理 5. 生产力对教育影响 ①生产力水平决定教育的规模和速度 ②生产力水平制约着教育的结构变化 ③生产力水平制约着教育的内容和手段 关键词记忆法：内人解手龟速 6. 政治制度对教育影响 ①政治经济制度决定着教育的领导权 ②政治经济制度决定着受教育的权利 ③政治经济制度决定着教育目的 关键词记忆法：领受的 7. 教师专业发展的策略 (1)认真看书学习 (2)积极投身实践 (3)培训合作反思 (4)进行科学研究 关键词记忆法：学习、实践、合作、反思 8. 校本课程开发的策略 (1)确立校本教育宗旨 (2)组建校本课程开发的行动队伍 (3)确立校本课程开发的主题 (4)营造民主开放的课程开发环境 (5)课程开发与教学改革一体化 押韵记忆法：为了一个宗旨、拉起一支队伍、确定一个主题、营造一种环境、改变一种教学 9. 小学生身心发展规律及其教育意义 ①顺序性?循序渐进 ②阶段性?根据学生身心发展特征选择合适的教育方法
《机械工程控制基础》试卷（A 卷） 一、填空题（每空1分，共20分） 1、对控制系统的基本要求是 系统的稳定性 、 响应的快速性 、 响应的准确性 。 2、已知f(t)=t+1,对其进行拉氏变换L[f(t)]= 1/s 2+1/s 或者（1+s ）/s 2 。 3、二阶系统的极点分别为s 1=?0.5,s 2=?4，系统增益为2，则其传递函数G(S)= 2/(s+0.5)(s+_4) 4、零频幅值A(0)表示当频率ω接近于零时，闭 环系统输出的幅值与输入幅值之比。 5、工程控制论实质上是研究工程技术中广义系统的动力学问题，机械工程控制就是研究系统、输入、输出三者之间的动态关系。 6、系统的频率特性求取有三种方法：根据系统响应求取、用试验方法求取和将传递函数中的s 换为 jw 来求取。 8、微分环节的控制作用主要有 使输出提前 、 增加系统的阻尼 、 强化噪声 。 9、二阶系统的传递函数为2 22 2)(n n n s s s G ωξωω++=，其中n ω为系统的 无阻尼固有频率 ，当10<<ξ时为 欠阻尼 系统。在阻尼比ξ<0.707时，幅频特性出现峰值，称谐振峰值，此时 的频率称谐振频率ωr ＝221ξω-n 。 10、一般称能够用相同形式的数学模型来描述的物理系统成为相似系统。 11、对自动控制系统按照输出变化规律分为自动调节系统、随动系统、程序控制系统。 12、对积分环节而言，其相频特性∠G(jw)=-900。 二、名词解释（每个4分，共20分） 1、闭环系统：当一个系统以所需的方框图表示而存在反馈回路时，称之为闭环系统。 2、系统稳定性：指系统在干扰作用下偏离平衡位置，当干扰撤除后，系统自动回到平衡位置的能力。 3、频率特性：对于线性定常系统，若输入为谐波信号，那么稳态输出一定是同频率的谐波信号，输出输入的幅值之比及输出输入相位之差统称为频率特性。 4、传递函数：在外界作用系统前，输入、输出的初始条件为零时，线性定常系统、环节或元件的输出x 0(t)的Laplace 变换X 0(S)与输入x i (t)的Laplace 变换X i (S)之比，称为该系统、环节或元件的传递函数G(S) 5、系统：由相互联系、相互作用的若干部分构成，而且有一定的目的或一定运动规律的一个整体，称为系统。 三、 分析题（每题6分，共12分） 1、分析人骑自行车的过程中，如何利用信息的传输，并利用信息的反馈，以达到自行车平衡的。（要求绘出原理方框图） 分析人骑自行车的过程中，如何利用信息的传输，并利用信息的反馈，以达到自行车平衡的。 解：人骑自行车时，总是希望具有一定的理想状态（比如速度、方向、安全等），人脑根据这个理想状态指挥四肢动作，使自行车按预定的状态运动，此时，路面的状况等因素会对自行车的实际状态产生影响，使自行车偏离理想状态，人的感觉器官感觉自行车的状态，并将此信息返回到大脑，大脑根据实际状态与理想状态的偏差调整四肢动作，如此循环往复。其信息流动与反馈过程可用下图表示。 2、 C(S),Y(S)为输出的闭环传递函数；(2)以N(S)为输入,当R(S)＝0时,分别以C(S),Y(S)为输出的闭环传递函数；(3)比较以上各传递函数的分母,从中可以得出什么结论。 (1)以R(S)为输入,当N(S)＝0时,C(S) ,Y(S)为输出的闭环传递函数； (2)以N(S)为输入,当R(S)＝0时,以C(S)为输出的闭环传递函数； 从上可知：对于同一个闭环系统，当输入的取法不同时，前向通道的传递函数不同，反馈回路的传递函数不同，系统的传递函数也不同，但系统的传递函数分母不变，这是因为分母反映了系统固有特性，而与外界无关。 四、计算题（每题10分，共30分） 1、求图所示两系统的传递函数,其中x i (t)、u i 为输入，x o (t)、u o 为输出 。(写出具体过程) 专业班级： 姓名： 学号： …………………………密………………………………封………………………………线………………………… )()()(1) ()()()()(2121s H s G s G s G s G s R s C s G C +==) ()()(1)()()()(211s H s G s G s G s R s Y s G Y +==)()()(1)()()()(212s H s G s G s G s N s C s G C +==)()()(1)()()()()()(2121s H s G s G s H s G s G s N s Y s G Y +-==