PLC实训报告
指导老师：黄勤陆黄永晶
学生：曾丽宋馨月付筱蒋亚婷刘雪敏
关键词：PLC 、机械手
目录
PLC实训报告 (1)
一、实训目的 (3)
二、实训内容 (3)
1、 PLC (3)
2、电磁阀 (5)
3、气爪MHS2-20D (6)
4、气缸 (7)
5、磁性开关D-C73 (8)
6、稳压阀 (9)
7、软件系统 (10)
8、机械手电气清单 (11)
9、机械手原理图 (11)
10、程序流程图 (13)
三、实训总结 (13)
一、 实训目的
具有初步的实践动手能力，会基本的气路、电路识图及布线和制图；能正确分析自动生产线设备的工作原理、工作过程；掌握自动线的安装、编程和调试技能；学会自动线运行过程的监控、故障检测和排除技能；具备机电设备设计、维护和管理能力。
二、 实训内容
机械手的模块组成：plc 、硬件组成、程序系统
1、
PLC
图1 S7-200外形图
CPU 226 CN
24V DC 电源 24V DC 输入 24V DC 输出
6ES7 216-2AD23-0XB8
100～230V AC 电源 24V DC 输入 继电器输出
6ES7 216-2BD23-0XB8
图2 S7-200参数表
工作原理：
PLC是采用“顺序扫描，不断循环”的方式进行工作的。即在PLC运行时，CPU根据用户按控制要求编制好并存于用户存储器中的程序，按指令步序号（或地址号）作周期性循环扫描，如无跳转指令，则从第一条指令开始逐条顺序执行用户程序，直至程序结束。然后重新返回第一条指令，开始下一轮新的扫描。在每次扫描过程中，还要完成对输入信号的采样和对输出状态的刷新等工作。图3 CPU 226 CN 技术数据
描述CPU 226 CN DC/DC/DC CPU 226 CN AC/DC/
继电器
物理特性
尺寸 (W X H X D)
重量
功耗196 x 80 x 62 mm
550 g
11 W
196 x 80 x 62 mm
660 g
17 W
存储器特性
程序存储器
在线程序编辑时非在线程序编辑时数据存储器
装备(超级电容) (可选电池)
16384 bytes
24576 bytes
10240 bytes
100小时/典型值
(40°C时最少70小时)
200天/典型值
16384 bytes
24576 bytes
10240 bytes
100小时/典型值
(40°C时最少70小时)
200天/典型值
I/O特性
本机数字量输入
本机数字量输出
本机模拟量输入
本机模拟量输出
数字I/O映象区
模拟I/O映象区
允许最大的扩展I/O模
块
允许最大的智能模块脉冲捕捉输入
高速计数器
总数
单相计数器
两相计数器
脉冲输出
24 输入
16 输出
无
无
256 (128输入/128输
出)
64(32输入/32输出)
7个模块
7个模块
24
6个
6，每个30KHz
4，每个20KHz
2个20KHz(仅限于DC
输出)
24 输入
16 输出
无
无
256 (128输入/128输
出)
64(32输入/32输出)
7个模块
7个模块
24
6个
6，每个30KHz
4，每个20KHz
2个20KHz(仅限于DC
输出)
2、电磁阀
图4 电磁阀SY5320-512D-01外形图
电磁阀原件参数：
三位五通中央封闭先导式电磁阀
接管口径：1/4英寸
线圈电压：DC24V
L型插座式，带指示灯及过电压保护回路
导线长300mm
带手动操作方式：旋具压下回转锁定式
工作原理：
中封是一种控制方式，另外还有中泄，中压三种。三位五通电磁阀是双电控的，并且两端都有复位弹簧，当气路系统断电断气时，两端弹簧将电磁阀压到中间位置，无法通气，工件保持到原位不动。中封的形式就是在三位阀的中间位置为五个密封口，无法通气，从而实现断气断电保持的作用。
3、气爪MHS2-20D
图5 气爪MHS2-20D外形图
MHS2-20D SMC圆柱形气爪规格:
作动方式復動型
气缸内径(mm)6 10 16 20 25 32
配管口徑尺寸M3*0.5 M5*0.8
使用流體空氣
使用壓力范圍1.5-7(0.15-0.7)kgf/cm2(MPa)
周圍溫度-5℃--+60℃(不冻结)
最高作動頻率180次/分钟
給油氣缸不需给油
爪片要(涂抹润滑油)
最大爪臂長度(mm) 30 40 60 70 85
夾爪開關角度-10--30℃
理論把持力距kgf-cm 閉側0.4×P 0.9×P 1.7×P 3.4×P 6.1×P
開側0.5×P 1.2×P 2.3×P 4.4×P 8.1×P
有效把持力距(F) F=M/L×0.85(M:理论把持力距L:爪臂长度)
工作原理：气动手爪这种执行元件是一种变型气缸。它可以用来抓取物体，实现机械手各种动作。在自动化系统中，气动手爪常应用在搬运、传送工件机构中抓取、拾放物体
4、气缸
图6 气缸SMC- CDJ2B16-50-B外形图加工定制：否品牌：SMC型号：CDJ2B16-50-B 适用范围：SMC
CDJ2B16-50-B
种类：SMC CDJ2B16-50-B缸径：16（mm）
理论作用力：SMC CDJ2B16-50-B（N）
最大负荷：SMC
CDJ2B16-50-B（N）
最大力距：SMC
CDJ2B16-50-B（Nm）
重量：SMC CDJ2B16-50-B
（kg）
气缸数：SMC CDJ2B16-50-B
图7 气缸(FESTO)DGC-25-735-G-PPV-A 外形图
工作原理：
引导活塞在其中进行直线往复运动的圆筒形金属机件。工质在发动机气缸中通过膨胀将热能转化为机械能；气体在压缩机气缸中接受活塞压缩而提高压力。涡轮
机、旋转活塞式发动机等的壳体通常也称“气缸”。气缸的应用领域：印刷（张力控制）、半导体（点焊机、芯片研磨）、自动化控制、机器人等等。
5、磁性开关D-C73
图8 磁性开关 D-C73外形图
元件参数：
感应开关型号: D-C37
使用电压范围: DC:24V AC:100V
使用电流范围:DC:5V~40mA AC:5V~20mA 反应时间: 0.3ms（最大）
安装型式:环带安装使用温度范围保护:0~60℃
等级使用:IP-67≥5×106（次）
寿命适用气缸型号:CDJ2、CDVJ、CDLJ2、CDM2、CDBM2、CDVM3、CDVM5、CDLM2、CDG1、MGG、CDLG1、RSDG、MGC、MIGC、RHC、REC
工作原理：
磁性开关内有一舌簧开关，气缸活塞移动的磁环靠近它时被磁化而相互吸引导致触点闭合，磁环移开后失磁而断开。
6、稳压阀
图9 稳压阀外形图
工作原理：
当管道从进水端给水时，水流过针阀进入主阀控制室，出口压力通过导管作用到导阀上，当出口压力高于导阀设定值时，导阀关闭，控制室停止排水，此时主阀控制室内压力升高并关闭主阀，出口压力不再升高。
当出口压力降到导阀设定压力时导阀开启，控制室向下游排水。由于导阀的排水量大于针阀的进水量，主阀控制室压力下降，进口压力使主阀开启。稳定状态下，控制室进水、排水相同，开度不变，出口压力不变。
调节导阀弹簧即可设定出口压力。
公称压
力(Mpa)
壳体试
验压力
(MPa)
密封试
验压力
(MPa)
调压范围
(MPa)
适用介
质
介质温
度(℃) 1.0 1.5 1.1 0.09-0.8 水0-80
1.6
2.4 1.76 0.15-1.4
2.5
3.75 2.75 0.2-2.0
7、软件系统
表1 PLC- I/O配置表
8、机械手电气清单
表2 系统清单表
9、机械手原理图
图9 机械手主电路原理图
图10 机械手PLC输入连接原理图
10、程序流程图
三、实训总结
PLC实训的课程，跟以前所有开设的课程有很大的区别，这门课程的灵活性很强，充分发挥自己的潜力；其实学习的过程当中并不一定要学到多少东西，个人觉得开散思维怎样去学习，这才是最重要的，而这门课程恰好体现了这一点。以小组为单位而开展的一次综合的实践，老师也给予我们足够的空间让我们完成此次的实训。
这次实训我们需要准备的很多，我们小组也进行了一次分工合作。记得第一天的时候我们小组的成员几乎不知从何下手，还好我们后再也慢慢的进入状态了，把我们负责的机械手单元他的硬件部分做了大致的了解。画原理图的画图，收集资料的收集资料，还有做ppt的，编程的，我们大家齐心协力终于在老师规定的时间里完成了。在这次实训里我印象最深得是当我把程序写出来了下载的时候出问题了，让我们找程序的错误，改了又改程序终于改对了，看见机械手运行起来了，那时就特别有成就感。
通过这次的实训，让我受益匪浅。第一，认识了团队合作的力量，要完成一个项目不是一个人的事情，当中我们有过分歧但最终达成共识，不管结果怎样，至少我们曾经在一起努力过，体验其中的过程才是真正的收获。第二，通过这次的实践操作，我认识到了自己的不足，更感觉到了自己与别人的差距。为了明年的毕业而做准备，从各方面充实自己，使自己适应这个社会。
总之，这次的实训给予了我不同的学习方法和体验，让我深切的认识到实践的重要性。在以后的学习过程中，我会更加注重自己的操作能力和应变能力，多与这个社会进行接触，让自己更早适应这个陌生的环境，相信在不久的将来，可以打造一片属于自己的天地。
南京大学 毕业设计(论文)开题报告 学生姓名：学号： 专业：机械工程及自动化 设计(论文)题目：机械手设计 指导教师: 2010年4月 4日
开题报告填写要求 1．开题报告(含“文献综述”)作为毕业设计(论文)答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。此报告应在指导教师指导下，由学生在毕业设计(论文)工作前期内完成，经指导教师签署意见及所在专业审查后生效； 2．开题报告内容必须用黑墨水笔工整书写或按教务处统一设计的电子文档标准格式(可从教务处网页上下载)打印，禁止打印在其它纸上后剪贴，完成后应及时交给指导教师签署意见； 3．“文献综述”应按论文的格式成文，并直接书写(或打印)在本开题报告第一栏目内，学生写文献综述的参考文献应不少于15篇科技论文的信息量，一般一本参考书最多相当于三篇科技论文的信息量(不包括辞典、手册)； 4．有关年月日等日期的填写，应当按照国标GB/T 7408—94《数据元和交换格式、信息交换、日期和时间表示法》规定的要求，一律用阿拉伯数字书写。如“2010年3月15日”或“2010-03-15”。
毕业设计(论文)开题报告 1．结合毕业设计(论文)课题情况，根据所查阅的文献资料，每人撰写2000字左右的文献综述： 文献综述 摘要本文主要介绍了机械手的应用范围、机械手的组成及每个组成部分的作用、工作原理、国内外的发展趋势、发展前景和方向，机械手的应用、机械行业中使用机械手的意义，重点阐述了机械人的各个组成部分的发展趋势和应用场合。 关键词机械手发展趋势意义 1 序言 随着时代的不断进步，经济飞速发展，生活水平的逐年提高，人们的环保意识，自我安全意识也在不断加强，同时也使人们对各种产品的要求更高了，机械人显然更符合现在人们的需求。机械手轻巧、制造成本低、工作效率高、噪声较小、低温起动性较好、使用和维护方便，已在机械、化工、医药、纺织、微电子、食品、运输等领域得到了越来越广泛的运用[1]。在当今的中国社会，经济发展方式正由粗放密集型转向节约内向型，原来的生产方式必须进行较大的变革。这就要求在最短的时间内，创造出最高的加工效率，而且还要保证较高的生产质量。机械加工中的机床﹑机械手就必须符合这种条件下的生产加工。 2 机械手概况 机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。 机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋
实验报告 （理工类） 课程名称: 机器人创新实验 课程代码: 6003199 学院(直属系): 机械学院机械设计制造系 年级/专业/班: 2010级机制3班 学生姓名: 学号: 实验总成绩: 任课教师: 李炜 开课学院: 机械工程与自动化学院 实验中心名称: 机械工程基础实验中心
一、设计题目 工业机器人设计及仿真分析 二、成员分工：（5分） 三、设计方案：（整个系统工作原理和设计）（20分） 1、功能分析 工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。 本次我们小组所设计的工业机器人主要用来完成以下任务： （1）、完成工业生产上主要焊接任务； （2）、能够在上产中完成油漆、染料等喷涂工作； （3）、完成加工工件的夹持、送料与转位任务； （5）、对复杂的曲线曲面类零件加工；（机械手式数控加工机床，如英国DELCAM公司所提供的风力发电机叶片加工方案，起辅助软体为powermill，本身为DELCAM公司出品）
PLC课程实训心得体会文档PLC course training experience document 编订：JinTai College
PLC课程实训心得体会文档 小泰温馨提示：心得体会是指一种读书、实践后所写的感受性文字。 语言类读书心得同数学札记相近；体会是指将学习的东西运用到实践 中去，通过实践反思学习内容并记录下来的文字，近似于经验总结。 本文档根据主题的心得体会内容要求展开说明，具有实践指导意义， 便于学习和使用，本文下载后内容可随意修改调整及打印。 这个学期开设了电气控制与plc实训的课程，跟以前所 有开设的课程有很大的区别，这门课程的灵活性很强，充分发挥自己的潜力;其实学习的过程当中并不一定要学到多少东西，个人觉得开散思维怎样去学习，这才是最重要的，而这门课程恰好体现了这一点。此次的实训以班级为主体，以个人为单位而开展的一次综合的实践，老师也给予我们足够的空间让我们完成此次的实训，这让我觉得压力不小。 这次的实训是我们第一次接触编程实践，以前上课的时 候虽然老师也是总叫我们去编程和做作业，但是我们都不知道在实际中我们的程序能不能用，所以我们对plc这门课业就没有发费太大心思。但是这次的实训让我有很大启发。刚开始接触时信心十足，觉得没有什么大不了的，因为觉得以前编写的程序都很简单，也不用太多时间，所以很轻视。但是老师交给
我们的任务，我却三天都没有想出来或者说都想错了，最后老师没有办法就开始和我们讲课，把第一个流程图交给我们，这样我们才有人使实训机器动起来。然后老师布置第二题，就开始做了，但是上机时就是不能动，总是程序错误很郁闷，就开始改。改后就觉得还是不行，只能慢慢查，最后知道是计数器用错了，不会用。就放弃原来的想法，用新的方法，最后成功了，心里很兴奋，就帮忙旁边的同学一起找他的错误，在这也学到很多东西。说到这次实训最让人不知道怎么说的地方就是考试时了，考试的时候我去到那就拿到题目，有了上几次的经验，也很快把流程图和t型图做好，那么就等那些先用机的同学他们弄完就到我了，但是那个同学就是在最后一步总是出错，所以我和他说我先来。但是我也一样，我们就拼命在程序里找和改，是不是程序错了，但是还是那样。弄了很久，还是不行。心情就很压抑就起来走走，突然看到有在试的同学，到达一个限位那，那限位的灯不亮，觉得很怪就走过去，用手把他掰正，居然那位同学的程序就可以用了，我就试试我的也可以用了，哎这让我不知道怎么说，和老师一说，老师说我还不够认真，没有经验。自己觉得也是这样，是自己检查不够，才会这样。
中北大学 信息商务学院 《机床电气控制与PLC》实验报告 学院： 业：专班级：学号： 姓名：
月6年2014 实验机械手的PLC控制 .实验目的一1．进一步熟悉机床电气控制环节中常用的低压电器，熟练掌握按钮、接触器等低压电器的工作原理及其安装、接线等使用方法。； 2．掌握PLC控制系统设计方法与步骤，掌握PLC的基本硬件配置及硬件连接方法。 3．掌握机械手的基本控制手段，如左转、右转、前伸、后缩、放松、加紧、上升、下降等。二．实验内容及要求 本实验的目的是通过PLC实现机械手的操作控制，如左转、右转、前伸、后缩、放松、加紧、上升、下降等。学生完成PLC控制电路、完成硬件连接、编写控制程序并现场调试。 要求： 1．选择PLC并设计PLC控制电路。要求PLC选型合理、控制方式简单可靠； 2．选取所需的硬件元件完成硬件连接； 3．编写控制程序。要求程序简单可靠、结构合理； 4．系统必须能够调试通过，运转达到设计要求 二．实验仪器及设备 计算机一台、机械手工作台1套、控制按钮若干、PLC基本模块1个、各种导线若干、PLC编程软件。 三．实验步骤 1．根据实验要求，确定要实现的功能并设计状态转移图： 2．根据给定的PLC和所设计的控制功能进行元器件选择和PLC的I/O分配，并填写在表1-1中。表1-1 电机控制I/O分配表 输入输出器件功输出端输入端器件功器件名器件名
3. 根据I/O分配表画出I/O接线图，并连接控制线路。 所设计的控制电路接线图： 4. 根据控制要求编写PLC程序（以梯形图的方式或者指令表方式）。所设计的梯形图或状态转移图： 指令表：
plc实训总结报告 这个学期开设了电气控制与plc实训的课程，跟以前所有开设的课程有很大的区别，这门课程的灵活性很强，充分发挥自己的潜力;其实学习的过程当中并不一定要学到多少东西，个人觉得开散思维怎样去学习，这才是最重要的，而这门课程恰好体现了这一点。此次的实训以班级为主体，以小组为单位而开展的一次综合的实践，老师也给予我们足够的空间让我们完成此次的实训，这让我觉得压力减轻不少。 这次的实训从程序上面看起来很复杂，我们组进行了任务的分工，一下子就变得简单化了。原来以为自己负责编程序任务是最轻的，没有想到是最为复杂的，需要的资料很多。而给予我们的时间有限，不得不在其他的时间进行补充和修改。 真正让自己参与本次实训的话就会发现本次实训乐趣无穷，收获多多。就如第一天，教师给我们讲了最简单的plc编程，接线。就这么简单的一个编程与接线，可自己弄时却出现了这样那样的问题，其实问题就在于刚开始弄，对视图的用法不够熟练，什么时候用常开结点，常闭结点，什么时候用向上常开结点，向上常闭结点，还有输出的就一定要用小括号的，还有最后一定要用中括号的end。当然画了几遍后就会发现其实真的简单，之后就一画就对。还有plc接线时，输入的结点可以用任意的x0到x27的按扭控制。第一天就让我对这次的实训充满兴趣还有对接下来几天所实训内容的期盼。相信这只是一个简单的开始，接下来的几天才是真正值的兴奋的时候，当然，面对那么大的仪器还有那么高的电压，老师还是一再的强调注意安全，小心设备，切记规范操作。所以不管我的好奇心有多大，每次做好需要老师来检查了再通电的时候我们都会先请老师看了说行了再接着做。 通过这次的实训，让我受益匪浅。第一，认识了团队合作的力量，要完成一个项目不是一个人的事情，当中我们有过分歧但最终达成共识，不管结果怎样，至少我们曾经在一起努力过，体验其中的过程才是真正的收获。 第二，通过这次的实践操作，我认识到了自己的不足，更感觉到了自己与别人的差距。为了明年的毕业而做准备，从各方面充实自己，使自己适应这个社会。 总之，这次的实训给予了我不同的学习方法和体验，让我深切的认识到实践的重要性。在以后的学习过程中，我会更加注重自己的操作能力和应变能力，多与这个社会进行接触，让自己更早适应这个陌生的环境，相信在不久的将来，可以打造一片属于自己的天地。篇二：plc实训心得 plc实训心得 短短一周的plc实训很快结束了，通过九个课题的模拟设计进一步了解了plc的重要性及它的灵活性。接触plc实验我们这是第二次了，不需要老师手把手的教，我们自己会学着一点点去做，独立完成每一个实训项目。从开始的面板接线到编程再到最后的操作，熟悉掌握每个课题的控制过程及它的编程和操作过程，通过实训与理论相结合，这样对这门课的学习才能事半功倍。 在此实习中充分了解plc操作程序，学会了plc的基本编程方法，对plc的工作原理和使用方法也有了更深刻的理解。在对理论的运用中，提高了我们的工程素质，在没有做实践设计以前，我们对知道的撑握都是思想上的，对一些细节不加重视，当我们把自己想出来的程序与到plc中的时候，问题出现了，不是不能运行，就是运行的结果和要求的结果不相符合。能过解决一个个在调试中出现的问题，我们对plc 的理解得到加强，看到了实践与理论的差距。实训增强了对plc的感性认识，从中进一步了解、巩固与深化已经学过的理论知识了解运作方式，将我们所学到的专业知识和具体实践相结合，以提高我们的专业综合素质和能力，当然也为了让我们对进入企业做好铺垫，，增强我们对所学专业的认识，提高学习专业知识的兴趣，切身体会到工作中不同当事人面临的具体工作与他们之间的互动关系，对针对这些操作每天都有不同的心得体会，而且发现了不同的问题，使我们在实习中充分发挥主观
JINGCHU UNIVERSITY OF TECHNOLOGY 电气控制与PLC控制技术 课程设计 题目：坐标式机械手的PLC控制专业：电气自动化技术 姓名：何建军 学号：123 指导教师：刘冬梅 成绩： 目录
第一章绪论 长期以来，PLC在工业控制领域发挥着巨大的作用，为各行各业的自动化控制设备提供可靠的控制保证。随着半导体技术、计算机技术和通信技术的发展，PLC也在飞速的发展，PLC 不断地采用新技术、不断增强系统的开放性，同时可以和各种组态软件很好的结合使用。所以，PLC将在未来的工业控制领域有着广阔的用武之地。 PLC的主要特点是：从开关量控制发展到顺序控制、运送处理，是自上而下的，连续PID 控制等多功能。PID在中断站中，可用一台PC机为主站，多台同型PLC为从站。也可一台PLC为主站，多台同型PLC为从站，构成PLC网络。这比用PC机作主站方便之处是：有用户编程时，不必知道通信协议，只要按说明书格式写就行；PLC网格既可作为独立DCS/TD-CS，也可作为DCS/TDCS的子系统，PLC网络主要用于工业过程中的顺序控制，新型PLC也乘有闭环控制功能。PLC的最大特点在于：电气工程师已不再电气的硬件上花费太多的心计，只要将按钮开关或感应器的输入点连接到PLC的输入点上就能解决问题，通过输出点连接接触器或继电器来控制大功率的启动设备，而小功率的输出设备直接连接就可以。 机械手PLC控制程序设计在工业中起到了很重要的作用。了解到主要用于搬动或者装卸零件的重复动作，动力来源于液压系统。在机械手控制选用PLC，其原因安全可靠。机械手控制分为手动、回原点、单步、单周期、自动五大部分。各个功能运用转换开关进行切换，切后按照以前步骤继续执行。通过PLC输出驱动中间继电器，接通电磁阀。首先运用Microsoft Visio 画图软件绘制实际工程电气接线图，以便在程序设计中使用。定期到实验室运用实验模拟设备，进行编程模拟及其调试。 关键字：工业PLC 机械手电气接线图电磁阀中间继电器 第二章程序设计题目及要求 、题目： 坐标式机械手的PLC控制 、目的：
一、机器人擂台赛 1、实训目的 机器人擂台赛的目的在于促进智能机器人技术（尤其是自主识别、自主决策技术）的普及。参赛队需要在规则范围内以各自组装或者自制的自主机器人互相搏击，并争取在比赛中获胜，以对抗性竞技的形式来推动相关机器人技术在大学生、青少年中的普及与发展。可以用自己设计的机器人来参加擂台赛，同时掌握这个环节所展现出来的机器人技术。 机器人擂台赛未来的发展目标是：比赛中，两个使用双腿自主行走的仿人形机器人互相搏击并将对方打倒或者打下擂台。? 2、实训要求 在指定的大小擂台上有双方机器人。?双方机器人模拟中国古代擂台搏击的规则，互相击打或者推挤。如果一方机器人整体离开擂台区域或者不能再继续行动，则另一方获胜。机器人大小要求长、宽、高分别不能超过30cm、30cm、40cm 。 比赛场地大小为长、宽分别为是 2400?mm的台，台上表面即为擂台场地。有黑色的胶布围成。?比赛开始后，?围栏内区域不得有任何障碍物或人。? 3、比赛规则分析? 我们需要吃透比赛规则，然后才能在比赛规则允许的范围内，尽量让我们的机器人具有 别人不具有的优势。对上述的比赛规则分析得到以下几个重点：? 3、1需要确保自己不掉下擂台
需要有传感器进行擂台边沿的检测，当发现机器人已经靠近边沿立刻转弯或者掉头。擂 台和地面存在比较大的高度差，我们通过测距传感器很容易发现这个高度落差，从而判断出 擂台的边沿。如图所示，在机器人上安装一个测距传感器，斜向下测量地面和机器人的 距离，机器人到达擂台边沿时，传感器的测量值会突然间变得很大。由于红外测距传感器使 用方便，并且“创意之星”控制器可以接入最多 8 个红外测距传感器，我们可以将它作为首选方案。? 擂台地面时有灰度变化的，我们可以在机器人腹部安装一些灰度传感器，来判读机器人 覆盖区域的灰度变化，从而判读机器人相对场地的方向。可以通过整体灰度值来判读机器人 的位置是不是靠近边沿，如果机器人靠近边沿就转弯后者后退。? 3、2需要及时的发现敌方 这里我们使用红外接近开关作为寻找敌方的方案并不算优秀，红外接近开关的有效测量范围是 20cm，20cm 之外的物体是察觉不到的。我们可以改成红外测距传感器，它的有效测量范围是 10‐80cm，比较适合我们当前的使用场合。? 3、3需要迅速的推动敌方，将敌方退下擂台 我们可以想象，两只斗牛相互推挤，赢的一定是力气比较大的一方。?
新疆大学 实习（实训）报告 实习（实训）名称：电气控制与PLC应用综合实践 学院：电气工程 专业、班级：电气13-1 指导教师：努尔哈孜·朱玛力 报告人：唐尧东 学号： 时间： 2016年6月13日--6月24日
实验部分 1 天塔之光的PLC控制 实验目的 用PLC控制天塔之光的控制系统。 实验设备 （1）台式PLC实验装置一台。 （2）天塔之光控制系统实验模板一块。 （3）连接导线一套。 实验内容 （1）控制要求 启动开关X0接通后，首先L1点亮2s,接着L2,L3,L4,L5亮2s后灭，L6,L7,L8,L9,亮2s，后所有灯亮。如此循环下去。 （2）I/O分配 输入输出
X0:启动与停止按钮 Y1:L1灯 Y2:L2灯 Y3:L3灯 Y4:L4灯 Y5:L5灯 Y6:L6灯 Y7:L7灯 Y8:L8灯 Y9:L9灯（3）接线 L1接主机的Y1；L2,L3,L4L5,分别接主机的Y2,Y3,Y4,Y5点；L6,L7,L8,L9,分别接主机的Y6,Y7,Y10,Y11点。主机的X0为启动开关. (4)顺序功能图 图1-1 系统功能图 （5）实验梯形图 图1-1 系统梯形图 （6）实验过程分析 当启动开关（X0）闭合时，L1灯亮（Y1动作并保持，计时T1开始计时），2s后，L1,L2,L3,L4,L5,同时亮（Y1,Y2,Y3,Y4,Y5动作并保持，T2开始计时）2s后L2,L3,L4,L5同时灭（Y2,Y3,Y4,Y5断开）而L6,L7,L8,L9灯亮（Y6,Y7,Y10,Y11动作并保持，T2开始计时），2s后L1--------L9同时亮。然后L1(Y0)亮，其他的都灭。如此循环。 总结： 因为本次实验需要循环，所以本次设计我们采用顺序功能图。因为在执行一个过程中有些灯要开，而有些灯要关，所以我们采用了SET,RST指令。设计中还需要用到延时，所以我们还需要考虑定时器复位的问题。 2 四级传送带的PLC控制 实验目的 用PLC控制四级传送带的控制。 实验设备 1）实验模板一块式PLC试验装置一台 2）四级传送带系统实验模板一块 3）连接导线一套 实验要求 某企业输送货物，共分四级输送，分别有四级电机控制。要求在启动时最后一台先启动，然后每隔5秒后前一级电机再起动，直到四台电机全部依次启动运行。当碰到故障点时，当前的这台电机和他前面的电机同时关断，而他后面的皮带则过五秒后依次关断。根据已知条件进行分析并通过所给定的条件设计程序。设X0为启动按钮，X5为停止按钮，X1为Y1的故障点，X2为Y2的故障点，X3为Y3的故障点，X4为Y4的故障点，都是行程开关，根据给定条件，编写试验程序并上机对实验程序进行调试，调试通过，直到达到预期设计结果为止。 设计思想 通过对起保停经典电路的使用， 实验梯形图 图2-1 梯形图 总结和体会 通过本次实验，我们对顺序控制设计法进行了实际的操作和演练，对其使用方法有了更多的认识和并在实验程序设计中更加熟练的掌握设计要领。我们在
本科毕业设计（论文）开题报告 课题名称自动抓取机构结构设计 系别机械设计制造及其自动化 专业班机制六班 姓名刘建标 评分 导师（签名） 2014年1月3日 中国地质大学长城学院
毕业设计（论文）开题报告撰写要求： 1．开题报告的主要内容 1）所选课题国内、外研究及发展状况 2）课题研究的目的和意义； 3）课题研究的主要内容、难点及关键技术； 4）研究方法及技术途径； 5）实施计划。 2．主要参考文献：不少于3篇。 3．开题报告的字数不少于1500字，格式按《华中科技大学武昌分校专科毕业设计（论文）撰写规范》的要求撰写。 4．开题报告单独装订，本附件为封面。
华中科技大学武昌分校学生毕业设计开题报告 学生姓名许佳虎学号20092811080专业班级机械制造及其自动 化0902 系别自动化指导教师孙立鹏/王姣职称教授/助教课题名称串联型五自由度机械手的结构设计 1.目的及意义： 1.1工业机械手设计的意义 1、熟悉机械手的应用场合及有关机械手设计的步骤； 2、机械手可以提高生产过程中的自动化程度，减轻人力，便于有节奏的生产； 3、结合机械手设计这方面的知识，在设计过程中学会怎样发现问题、研究问题、解决问题。 1.2国外的机械情况 现代工业机械手起源于20世纪50年代初，是基于示教再现和主从控制方式、能适应产品种类变更，具有多自由度动作功能的柔性自动化。 机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。他的结构是：机体上安装回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。 1962年，美国机械铸造公司在上述方案的基础之上又试制成一台数控示教再现型机械手。商名为Unimate(即万能自动)。运动系统仿造坦克炮塔，臂回转、俯仰，用液压驱动；控制系统用磁鼓最存储装置。不少球坐标式通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同年该公司和普鲁曼公司合并成立万能自动公司（Unimaton）,专门生产工业机械手。 1962年美国机械铸造公司也试验成功一种叫Versatran机械手，原意是灵活搬运。该机械手的中央立柱可以回转，臂可以回转、升降、伸缩、采用液压驱动，控制系统也是示教再现型。虽然这两种机械手出现在六十年代初，但都是国外工业机械手发展的基础。 1978年美国Unimate公司和斯坦福大学、麻省理工学院联合研制一种 Unimate-Vic-arm型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差可小于±1毫米。 美国还十分注意提高机械手的可靠性，改进结构，降低成本。如Unimate公司建立了8年机械手试验台，进行各种性能的试验。准备把故障前平均时间（注：故障前CCMT2006展览会上，值得一机器人应用是当今机床发展的一大趋向提的是1号馆W1-916意大利意沃乐EVOLUT公司，这个欧洲最大的机器人应用与集成公司，他们的一
PLC实训报告 指导老师：黄勤陆黄永晶 学生：曾丽宋馨月付筱蒋亚婷刘雪敏 关键词：PLC 、机械手 目录 PLC实训报告.......................................... 错误!未指定书签。 一、实训目的......................................... 错误!未指定书签。 二、实训内容......................................... 错误!未指定书签。 1、 PLC............................................. 错误!未指定书签。 2、电磁阀.......................................... 错误!未指定书签。 3、气爪MHS2-20D ................................... 错误!未指定书签。 4、气缸............................................ 错误!未指定书签。 5、磁性开关D-C73 .................................. 错误!未指定书签。 6、稳压阀.......................................... 错误!未指定书签。 7、软件系统........................................ 错误!未指定书签。 8、机械手电气清单.................................. 错误!未指定书签。 9、机械手原理图.................................... 错误!未指定书签。 10、程序流程图..................................... 错误!未指定书签。 三、实训总结......................................... 错误!未指定书签。
PLC实训心得 短短一周的PLC实训很快结束了，通过九个课题的模拟设计进一步了解了PLC的重要性及它的灵活性。接触PLC实验我们这是第二次了，不需要老师手 把手的教，我们自己会学着一点点去做，独立完成每一个实训项目。从开始的面 板接线到编程再到最后的操作，熟悉掌握每个课题的控制过程及它的编程和操作过程，通过实训与理论相结合，这样对这门课的学习才能事半功倍。 在此实习中充分了解PLC操作程序，学会了PLC的基本编程方法，对PLC 的工作原理和使用方法也有了更深刻的理解。在对理论的运用中，提高了我们的工程素质，在没有做实践设计以前，我们对知道的撑握都是思想上的，对一些细节不加重视，当我们把自己想出来的程序与到PLC中的时候，问题出现了，不是不能运行，就是运行的结果和要求的结果不相符合。能过解决一个个在调试中出现的问题，我们对PLC 的理解得到加强，看到了实践与理论的差距。 实训增强了对PLC的感性认识，从中进一步了解、巩固与深化已经学过的理论知识了解运作方式，将我们所学到的专业知识和具体实践相结合，以提高我们的专业综合素质和能力，当然也为了让我们对进入企业做好铺垫，，增强我们对所学专业的认识，提高学习专业知识的兴趣，切身体会到工作中不同当事人面临的具体工作与他们之间的互动关系，对针对这些操作每天都有不同的心得体会，而且发现了不同的问题，使我们在实习中充分发挥主观能动性，真正理解并吸收课堂中所学到的知识，为将来走上工作岗位打下良好基础。今天我们有机会在实训课上接处PLC，将有关的知识紧密的结合了起来，这让我们深刻明白学习是一个环环相扣的环节，以便即将迈入社会的我们能够更好的适应以后的学习和工作。 不管是哪一门课的实训对我们的动手能力都是一种很好的锻炼，只有通过自己亲自动手，无论最后的结果如何都是一种收获，这种收获光从课堂从课本是得不到的，古语有云：“绝知此事要躬行”，就是这个道理，实践出真知，但理论与实践真的有很大的距离。其实学习的根本是学以致用，但就是这简单的四个字，要真正做到很有难度。真正能够做出实物来才是真学会了，而我现在对PLC的理解还仅仅停留在皮毛阶段，仅是它的一些简单应用，深入了解有待对这门课的进一步学习与深究。实训多多少少对课堂老师所讲，课本所写的理论知识点有了更深刻形象的理解和认识。课程设计诚然是一门专业课，给我很多专业知识以及专业技能上的提升，同时又是一门讲道课，一门辩思课，给了我许多道，给了我很多思，给了我莫大的空间。同时，设计让我感触很深，使我对抽象的理论有了具体的认识。总之，实训时间虽短但收获颇丰。
简易小型直角坐标机械手 1 机械手 1.1 机械手的定义 机械手是模仿着人手的动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。 1.2 机械手的作用 生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率；可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产；尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的应用。 机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，使用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快地改变工作程序，适用性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的应用。 1.3 机械手的分类及特点 工业机械手的种类很多，关于分类的问题，目前在国内尚无统一的分类标准，在此暂按使用范围、驱动方式和控制系统等进行分类。
机械手可分为专用机械手和通用机械手两种: （1）专用机械手 它是附属于主机的、具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。专用机械手具有动作少、工作对象单一、结构简单、使用可靠和造价低等特点，适用于大批量的自动化生产的自动换刀机械手，如自动机床、自动线的上、下料机械手和加工中心。 （2）通用机械手 它是一种具有独立控制系统的、程序可变的、动作灵活多样的机械手。在性能范围内，其动作程序是可变的，通过调整可在不同场合使用，驱动系统和控制系统是独立的。通用机械手的工作范围大、定位精度高、通用性强，适用于不断变换生产品种的中小批量自动化的生产。通用机械手按其控制定位的方式不同可分为简易型和伺服型两种:简易型以“开一关”式控制定位，只能是点位控制，伺服型可以是点位的，也可以实现连续控制，伺服型具有伺服系统定位控制系统，一般的伺服型通用机械手属于数控类型。 （1）液压传动机械手 是以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是:抓重可达几百公斤以上、传动平稳、结构紧凑、动作灵敏。但对密封装置要求严格，不然油的泄漏对机械手的工作性能有很大的影响，且不宜在高温、低温下工作。若机械手采用电液伺服驱动系统，可实现连续轨迹控制，使机械手的通用性扩大，但是电液伺服阀的制造精度高，油液过滤要求严格，成本高。
plc培训心得体会 【篇一：plc实训心得体会范文】 plc实训心得体会范文 plc实训心得体会范文 plc实训总结报告 这个学期开设了电气控制与plc实训的课程，跟以前所有开设的课 程有很大的区别，这门课程的灵活性很强，充分发挥自己的潜力;其 实学 习的过程当中并不一定要学到多少东西，个人觉得开散思维怎样去 学习，这才是最重要的，而这门课程恰好体现了这一点。此次的实 训以班级为主体，以小组为单位而开展的一次综合的实践，老师也 给予我们足够的空间让我们完成此次的实训，这让我觉得压力减轻 不少。 这次的实训从程序上面看起来很复杂，我们组进行了任务的分工， 一下子就变得简单化了。原来以为自己负责编程序任务是最轻的， 没有想到是最为复杂的，需要的资料很多。而给予我们的时间有限，不得不在其他的时间进行补充和修改。 真正让自己参与本次实训的话就会发现本次实训乐趣无穷，收获多多。就如第一天，教师给我们讲了最简单的plc编程，接线。就这么简单的一个编程与接线，可自己弄时却出现了这样那样的问题，其 实问题就在于刚开始弄，对视图的用法不够熟练，什么时候用常开 结点，常闭结点，什么时候用向上常开结点，向上常闭结点，还有 输出的就一定要用小括号的，还有最后一定要用中括号的end。当 然画了几遍后就会发现其实真的简单，之后就一画就对。还有plc接线时，输入的结点可以用任意的x0到x27的按扭控制。第一天就让
我对这次的实训充满兴趣还有对接下来几天所实训内容的期盼。相 信这只是一个简单的开始，接下来的几天才是真正值的兴奋的时候，当然，面对那么大的仪器还有那么高的电压，老师还是一再的强调 注意安全，小心设备，切记规范操作。所以不管我的好奇心有多大，每次做好需要老师来检查了再通电的时候我们都会先请老师看了说 行了再接着做。 通过这次的实训，让我受益匪浅。第一，认识了团队合作的力量， 要完成一个项目不是一个人的事情，当中我们有过分歧但最终达成 共识，不管结果怎样，至少我们曾经在一起努力过，体验其中的过 程才是真正的收获。 第二，通过这次的实践操作，我认识到了自己的不足，更感觉到了 自己与别人的差距。为了明年的毕业而做准备，从各方面充实自己，使自己适应这个社会。 总之，这次的实训给予了我不同的学习方法和体验，让我深切的认 识到实践的重要性。在以后的学习过程中，我会更加注重自己的操 作能力和应变能力，多与这个社会进行接触，让自己更早适应这个 陌生的环境，相信在不久的将来，可以打造一片属于自己的天地。 【篇二：plc实训心得体会】 plc实训心得体会 为期两周的实训就这样结束了，这两周让我收获了不少。我的第一 次plc实训主要有两个项目：花式彩灯控制系统的设计方法和应用 plc实现自动分拣控制系统的设计，同时我们还学习了plc软件的安装，也实现了plc与自动分拣控制系统的调试，最后完成了利用plc 成功控制了自动分拣设备的正常运作。当然其中还学习了画图等一 些与自己专业关联的知识。
关于plc实训心得体会范文 关于plc实训心得体会(1) 经过4周的实训已经结束了，在老师的带领下，收获颇为丰富，我又增加了许多PLC的专业知识。最为突出的是，我学会了根据工程控制的要求设计流程图，并用顺序控制指令编写出正确的程序。老师讲解之后，我初步了解了传送指令、七段译码指令、加一指令的使用。 实训课堂上，先是孙老师简述企业工程控制的要求，然后由我们自己设计程序，接下是老师讲解设计方法，并修改自己程序，最后是把程序输入电脑并完成模拟运行。 我们的主要实训项目有：1工作台自动往返，要求：用PLC控制实现工作台的自动往返运动;2.电控机星三角形降压启动，要求：按下启动按钮SB1时，电动机Y形启动，5S后自动转为三角形运行;3.两台电机顺序控制;4：按钮交通灯控制;5十字路口交通信号灯控制;6：机械手控制;7：多种液体混合;8：四节传送带运送，要求:系统启动后，配料装置自动识别货车到位情况和能够对货车进行装料;9.音乐喷泉;10.小车三点往返运动;11.水塔水位控制;12.抢答器。. 本次实训大大的加深了我对PLC控制的了解，进一步掌握PLC程序设计方法。 总之，这次实训对我真的很有好处，给我弥补了很多我欠缺的知识，像电动机的星、三角的连接方式。在今后的学习过程中，要更加努力的学习自己的专业知识，多多与同学和老师交流，相信不久的将来可以有点成绩。最后，感谢孙老师对我们的教育和指导，在我们不懂的时候给予我们很大的帮助和教导。 关于plc实训心得体会(2) 为期两周的实训就这样结束了，这两周让我收获了不少。我的第一次PLC实训主要有两个项目：花式彩灯控制系统的设计方法和应用PLC实现自动分拣控制系统的设计，同时我们还学习了PLC软件的安装，也实现了PLC与自动分拣控制系统的调试，最后完成了利用PLC 成功控制了自动分拣设备的正常运作。当然其中还学习了画图等一些与自己专业关联的知识。 我在实训的过程中，让我学到了许多东西，其中最主要的是PLC设计方法与应用。设计步骤是首先是我们要弄清楚设备的顺序运作，然后结合PLC知识在图纸上画出顺序功能图，将顺序功能图转变为梯形图，之后利用PLC 软件编程。在练习的时候，我们可以实现用编辑好的程序与自动分拣设备进行调试。总的来说，我是较好的完成了既定任务。还有都不时去帮助其他同学解决一些问题。 PLC实训让我了解了plc顺序功能图、梯形图、指令表、外部接线图有了更好的了解，也让我更加了解了关于PLC设计原理与方法。按我的总结来看，有很多设计理念来源于实际，从中找出最适合的设计方法。这次实训脱离不了集体的力量，遇到问题和同学互相讨论交流，同学之间解决不了的问题就去找老师讨论。 多和同学，老师讨论，你会得到意外的收获。我们在做实训项目的过程中要不停的讨论问题，这样，我们可以互相交流设计方法以至达到更适合的设计方法，同时讨论不仅是一些思想的问题，还可以深入的讨论一些技术上的问题，这样可以使自己的处理问题要快一些，少走弯路。多改变自己设计的方法，在设计的过程中最好要不停的改善自己解决问题的方法，这样可以方便自己解决问题。 总之，这次PLC实训真的给我很多的收获，给我弥补了很多我欠缺的知识以及巩固了之前所学的知识点等等。在今后的学习过程中，要更加努力的学习自己的专业知识，多多与同学和老师交流，我相信在以后的工作里面有所作为。 在此，我要很感谢指导老师以及我亲爱的同学们。 关于plc实训心得体会(3) 短短的四周实训过的很快，我们在老师的精心的教导下，更加进一步的了解PLC。我不得不说的是，我为自己拥有这样的老师而自豪，首先他很有耐心，不管我们是什么小问题还是大问题，或其他问他，他都会慢慢的跟我们讲解，有时候我们还么理解，又反复去问孙老
课程设计说明书 2015 年 6 月9 日
目录 摘要 (2) 第1章概述 (3) 1.1设计目的 (3) 1.2课题的内容和要求 (4) 1.3进度安排 (4) 1.4设计进度安排 (4) 1.5基本要求 (5) 第2章课程设计的总体方案 (6) 2.1总体方案的确定 (6) 2.2 机械结构的设计 (6) 2.3 软件设计 (6) 第3章机械部分设计 (7) 3.1 元器件选型 (7) 3.2 机械结构构件及说明 (7) 3.3 工作台外形尺寸及重量初步估算 (8) 3.4 滚珠选择 (8) 3.5滑块导轨的选择与校核 (8) 3.6 弯曲应力σm的计算 (9) 3.7选择联轴器的考虑因素 (10) 3.8 轴承的选用与校核 (11) 第4章控制系统的设计 (14) 4.1 控制系统硬件电路的设计 (14) 4.2控制系统软件编程设计 (16) 参考资料 (18) 附录一：cad图纸 (19) 附录二：proe图 (20) 附录三：程序 (22)
摘要 机械手技术涉及到电子、机械学、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要。文章主要叙述了机械手的设计过程，文章中介绍了机械手的设计理论与方法。 本课题以52单片机为核心设计，通过AutoCAD，proe技术对机械手进行结构设计，实现所需要的功能。 关键词：机械手、52单片机、AutoCAD、Proe
第1章概述 机械化、自动化已成在现代工业中突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的，机器人的出现并得到应用，为这些作业的机械化奠定了良好的基础。 机械手，多数是指程序可变（编）的独立的自动抓取、搬运工件、操作工具的装置（国内称作工业机械手或通用机械手）。 机械手是一种具有人体上肢的部分功能，工作程序固定的自动化装置。机械手具有结构简单、成本低廉、维修容易的优势，但功能较少，适应性较差。目前我国常把具有上述特点的机械手称为专用机械手，而把工业机械手称为通用机械手。 简而言之，机械手就是用机器代替人手，把工件由某个地方移向指定的工作位置，或按照工作要求以操纵工件进行加工。 机械手一般分为三类。第一类是不需要人工操作的通用机械手，也即本文所研究的对象。它是一种独立的、不附属于某一主机的装置，可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定操作。它是除具备普通机械的物理性能之外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。第二类是需要人工操作的，称为操作机。工业中采用的锻造操作机也属于这一范畴。第三类是专业机械手，主要附属于自动机床或自动生产线上，用以解决机床上下料和工件传送。这种机械手在国外通常被称之为“Mechanical Hand”，它是为主机服务的，由主机驱动。除少数外，工作程序一般是固定的，因此是专用的。 机械手按照结构形式的不同又可分为多种类型，其中关节型机械手以其结构紧凑，所占空间体积小，相对工作空间最大，甚至能绕过基座周围的一些障碍物等这样一些特点，成为机械手中使用最多的一种结构形式。 要机械手像人一样拿取东西，最简单的基本条件是要有一套类似于指、腕、臂、关节等部分组成的抓取和移动机构——执行机构；像肌肉那样使手臂运动的驱动－传动系统；像大脑那样指挥手动作的控制系统。这些系统的性能就决定了机械手的性能。一般而言，机械手通常就是由执行机构、驱动－传动系统和控制系统这三部分组成 1.1设计目的 《单片机原理及接口技术课程设计》是机械电子工程专业的学生在完成《单片机原理及接口技术》等专业课程的学习之后，进行综合性设计训练的实践性教学环节。目的是在老师的指导下，使学生通过课程设计，对所学课程理论知识进行一次系统的回顾检查、复习和提
目录 任务书: 一、项目要求 (3) 二、系统设计说明书要求 (3) 实训报告： 一、系统框图及功能描述 (4) （一）系统框图 (4) （二）Fanuc机器人 (4) （三）PLC（可编程序控制器） (5) （四）威纶通触摸屏 (8) 二、电路原理图 (9) （1）PLC外部接线图 (9) （2）CRM2A/B与外围设备的连接 (9) 三、气动原理图 (10) 四、列出PLC 及机器人I/O分配表，编写PLC程序 (11) （一）PLC及机器人I/O分配表： (11) （二）软元件分配表 (11) (三) 威纶触摸屏编程界面 (13) (四) 机器人模拟仿真 (14) (五) PLC梯形图 (14) 五、机器人程序 (17) 六、调试流程 (19) 七、实践的心得与建议 (20) 八、参考资料 (20)
M-6i B机器人+PLC+机器人IO D组 一、项目要求 1、要求机器人完成上述物品搬运任务； 2、采用Roboguide机器人仿真软件对以上任务进行运动仿真； 3、采用三菱PLC+机器人的控制结构，PLC通过机器人IO(CRM2A和 CRM2B)与机器人进行通讯； 4、通过PLC启动机器人作业(机器人主程序命名为RSR0112)； 5、通过触摸屏编程实现人机界面。 二、系统设计说明书要求 1、画出系统框架图，并进行相应功能描述； 2、画出电路原理图； 3、画出气动原理图； 4、机器人任务编程； 5、列出PLC 及机器人I/O分配表，编写PLC程序（包括注释）； 6、写出调试流程并按流程工作； 7、完成全部实践文件，现场测试与答辩； 8、实践的心得与建议； 9、参考资料。
plc实训总结与心得 篇一:PLC实训心得 PLC实训心得 短短一周的PLC实训很快结束了，通过九个课题的模拟设计进一步了解了PLC 的重要性及它的灵活性。接触PLC实验我们这是第二次了，不需要老师手把手的教，我们自己会学着一点点去做，独立完成每一个实训项目。从开始的面板接线到编程再到最后的操作，熟悉掌握每个课题的控制过程及它的编程和操作过程，通过实训与理论相结合，这样对这门课的学习才能事半功倍。 在此实习中充分了解PLC操作程序，学会了PLC的基本编程方法，对PLC的工作原理和使用方法也有了更深刻的理解。在对理论的运用中，提高了我们的工程素质，在没有做实践设计以前，我们对知道的撑握都是思想上的，对一些细节不加重视，当我们把自己想出来的程序与到PLC中的时候，问题出现了，不是不能运行，就是运行的结果和要求的结果不相符合。能过解决一个个在调试中出现的问题，我们对PLC 的理解得到加强，看到了实践与理论的差距。实训增强了对PLC的感性认识，从中进一步了解、巩固与深化已经学过的理论知识了解运作方式，将我们所学到的专业知识和具体实践相结合，以提高我们的专业综合素质和能力，当然也为了让我们对进入企业做好铺垫，，增强我们对所学专业的认识，提高学习专业知识的兴趣，切身体会到工作中不同当事人面临的具体工作与他们之间的互动关系，对针对这些操作每天都有不同的心得体会，而且发现了不同的问题，使我们在实习中充分发挥主观能动性，真正理解并吸收课堂中所学到的知识，为将来走上工作岗位打下良好基础。今天我们有机会在实训课上接处PLC，将有关的知识紧密的结合了起来，这让我们深刻明白学习是一个环环相扣的环节，以便即将迈入社会的我们能够更好的适应以后的学习和工作。