工业机器人应用编程职业技能等级（ABB 中级） 考核任务书准备单 一、场地要求 1.场地名称： 工业机器人应用编程考核中心 2.场地要求： （1） 考场每个工位至少保证6m 2的面积，每个工位有固定台面，右上角贴 有工位号，考场采光良好，不足部分采用照明补充； （2） 考场应干净整洁，无环境干扰，空气新鲜，有防火措施。考前由考务 人员检查考场各考位应准备的材料、设备、工具是否齐全，所贴工位号是否有遗漏。 （3） 各考核平台均提供单相交流 220V 电源供电设备及 0.5Mpa 以上压缩 空气气源，各考核平台电源有独立的短路保护、触电保护。 二、硬件准备 绘图模块 快换装置 立体库 RFID 检测模块 输送带上料单元 装配模块 变位机 视觉模块 图1 平台布局图
考核前，技术人员应查看“技术人员资料（考核设备恢复用）”文件夹文档，对照图1布局图，安装好模块，链接好模块电缆。 表1 每个考核设备清单 三、软件准备 1.软件清单 平台配套电脑需要安装如下软件： （1）TIA Portal V15 （2）RobotStudio 6.08 （3）In-Sight Explorer 5.7.4 （4）sscom串口调试助手 2.考核环境准备 （1）机器人考核环境准备 打开工业机器人系统，加载“机器人环境准备”文件中的“ComPLC”程序。 （2）PLC考核环境准备 考前准备时PLC平台程序需要提前下载，即利用TIA Portal V15软件打开“ PLC环境准备1+X Lv2 ABB”工程并下载到PLC。 （3）离线编程环境准备
将离线编程环境和离线编程模型存放到“D:\1+X考核\离线编程”文件夹中。 四、参考资料准备 平台配套电脑需要提前准备如下参考资料，并提前放置在“D:\1+X考核\参考资料”文件夹下： （1）配套工业机器人操作编程手册 （2）PLC编程手册 （3）1+XABB中级3 IO变量表 （4）ABB中级PLC函数库说明 （5）1+XABB数据接口器说明 五、安全防护用品准备 现场操作机器人需穿戴如下安全防护用品： 1.工作服（被考人员自带） 2.安全帽（考场提供） 3.电工鞋（被考人员自带） 六、工量具准备 被考人员需要自带相关工量具，建议但又不局限于自带如下工量具。 表2 建议工量具清单
《工业机器人》试卷（B） 考试时间：90分钟 题目一二三四五总分 分数15 15 20 15 35 100 得分 阅卷人 一、填空题（每空1分，共15分） 1. 工业机器人是集、、、软件控制等先进制造技术于一体的新一代工业生产设备。 2. ABB工业机器人信号判断指令是。 3.工业机器人控制系统主要包括、、_________等。 4.一般市场上应用较多的分类方法是按照机器人的和机器人的_________来分类。 5.工业机器人应用技术已成为第______次工业革命的代表性技术之一。 6.ABB机器人工具坐标的表达式是________。 7.使机械臂沿直线移动的指令是_______。 8.机器人执行完程序语句MoveL offs（P10,15,25,50）……后，P10的位置偏移了X方向_________Y方向________Z方向_______。 二、判断题(每题1分，共15分) 答题区： 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 （）1.一般市场上应用较多的分类方法是按照机器人的结构和机器人的用途来分类。 （）2.目前市场上应用最多的为6轴机器人。 （）3.参数IP54表示工业机器人的重复定位精度。 （）4.参数IRB1600-6/1.2表示工业机器人的型号。 （）5.到达距离是指机器人每个关节在正常工作情况下系统设定的最大旋转角度。
（）6.承载能力是指机器人执行末端在正常工作情况下所能承受的最大的负载能力。 （）7.除调试人员以外的所有人员与机器人工作半径保持0.5m以上的距离。 （）8.工业机器人是典型的机电一体化产品，但其使用难度较小，操作者应无需具有机、电、液、气等专业知识。 （）9. ABB工业机器人在空间中进行运动主要有四种方式，关节运动、线性运动、圆周运动和绝对位置运动。 （）10. ABB工业机器人的编程软件是Robotguide。 （）11.分水滤气器属于二次过滤器，具有较强的滤灰能力。 （）12.气动三联件是由油雾器、气压表、减压阀构成的。 （）13.电气安装接线图与原理图不同，接线图中同一电器的不同部分须画在一起。 （）14.绘制电气原理图时，电器应是未通电时的状态。 （）15.电气系统图表示了电气元件的连接关系和接线方式。 三、选择题（每题2分，共20分） 答题区： 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 1.参数6Kg表示工业机器人的（）。 A.型号 B.承载能力 C.自由度 D.运动范围 2.（）是指机器人执行末端在正常工作情况下所能承受的最大的负载能力。 A.承载能力 B.运动范围 C.到达距离 D. 重复定位精度 3.（）是指机器人每个关节在正常工作情况下系统设定的最大旋转角度。 A.承载能力 B.运动范围 C.到达距离 D. 重复定位精度 4.（）是指机器人在立体空间中所能达到的半径。 A.承载能力 B.运动范围 C.到达距离 D. 重复定位精度 5.（）是指机器人在做20000次以上重复动作时，与初始位置之间的最大偏差。 A.承载能力 B.运动范围 C.到达距离 D. 重复定位精度 6.以下哪个是ABB工业机器人的编程软件（）。 A.RT ToolBox2 B.Robotmaster C.RobotStudio D.Robotguide
《工业机器人》试卷（B ） 考试时间：90分钟 一、填空题（每空1分，共15分） 1. 工业机器人是集 、 、 、软件控制等先进制造技术于一体的新一代工业生产设备。 2. ABB 工业机器人信号判断指令是 。 3. 工业机器人控制系统主要包括 、 、_________等。 4. 一般市场上应用较多的分类方法是按照机器人的 和机器人的 _________来分类。 5. 工业机器人应用技术已成为第______次工业革命的代表性技术之一。 6. ABB 机器人工具坐标的表达式是________。 7.使机械臂沿直线移动的指令是_______。 8.机器人执行完程序语句MoveL offs （P10,15,25,50）…… 后，P10的位置偏移了X 方向_________Y 方向________Z 方向_______。 二、判断题(每题1分，共15分) 答题区： （ ）1.一般市场上应用较多的分类方法是按照机器人的结构和机器人的用途来分类。 （ ）2.目前市场上应用最多的为6轴机器人。 （ ）3.参数IP54表示工业机器人的重复定位精度。 （ ）4.参数IRB1600-6/1.2表示工业机器人的型号。 （ ）5.到达距离是指机器人每个关节在正常工作情况下系统设定的最大旋转角度。
（）6.承载能力是指机器人执行末端在正常工作情况下所能承受的最大的负载能力。 （）7.除调试人员以外的所有人员与机器人工作半径保持0.5m以上的距离。 （）8.工业机器人是典型的机电一体化产品，但其使用难度较小，操作者应无需具有机、电、液、气等专业知识。 （）9. ABB工业机器人在空间中进行运动主要有四种方式，关节运动、线性运动、圆周运动和绝对位置运动。 （）10. ABB工业机器人的编程软件是Robotguide。 （）11.分水滤气器属于二次过滤器，具有较强的滤灰能力。 （）12.气动三联件是由油雾器、气压表、减压阀构成的。 （）13.电气安装接线图与原理图不同，接线图中同一电器的不同部分须画在一起。 （）14.绘制电气原理图时，电器应是未通电时的状态。 （）15.电气系统图表示了电气元件的连接关系和接线方式。 三、选择题（每题2分，共20分） 答题区： 1.参数6Kg表示工业机器人的（）。 A.型号 B.承载能力 C.自由度 D.运动范围 2.（）是指机器人执行末端在正常工作情况下所能承受的最大的负载能力。 A.承载能力 B.运动范围 C.到达距离 D. 重复定位精度 3.（）是指机器人每个关节在正常工作情况下系统设定的最大旋转角度。 A.承载能力 B.运动范围 C.到达距离 D. 重复定位精度 4.（）是指机器人在立体空间中所能达到的半径。 A.承载能力 B.运动范围 C.到达距离 D. 重复定位精度 5.（）是指机器人在做20000次以上重复动作时，与初始位置之间的最大偏差。 A.承载能力 B.运动范围 C.到达距离 D. 重复定位精度 6.以下哪个是ABB工业机器人的编程软件（）。 A.RT ToolBox2 B.Robotmaster C.RobotStudio D.Robotguide
工业机器人操作与编程(A B B)教学大纲
工业机器人操作与编程（ABB）教学大纲 一、说明 1．课程的性质和内容 《工业机器人操作与编程（ABB）》课程是技师学院工业机器人应用与维护专业的专业课。主要内容包括：ABB机器人基础知识及手动操作、ABB机器人的IO配置、ABB机器人程序数据、ABB机器人程序的编写、ABB机器人的总线通信、ABB机器人TCP练习、ABB机器人搬运垛、ABB机器人智能分拣。 2．课程的任务和要求 本课程的主要任务是培养学生熟练操作ABB机器人，能够独立完成机器人的基本操作，能够根据工作任务对ABB机器人进行程序编写，为学生从事专业工作打下必要的专业基础。 （1）通过本课程的学习，学生应该达到以下几个方面的专业基础。 （2）熟悉ABB机器人安全注意事项，掌握示教器的各项操作。 （3）掌握ABB机器人的基本操作，理解系统参数配置；学会手动操纵。 （4）掌握ABB机器人的I/O标准板的配置，学会定义输入、输出信号，了解Profibus适配器的连接。 （5）掌握ABB机器人的各种程序数据类型，熟悉工具数据、工件坐标、有效载荷数据的设定。 （6）掌握RAPID程序及指令，并能对ABB机器人进行编程和调试。 （7）熟悉ABB机器人的硬件连接。 3.教学中应该注意的问题 （1）本课程的教学以ABB机器人的应用。维护为主，注意培养学生对机器人编程和维护的能力。 （2）在本课程的教学中应该注意培养学生的逻辑思维能力。 （3）编程教学时，应让学生重点掌握机器人的数据类型和指令功能。
三、课程内容及要求 项目一 ABB机器人基础知识及手动操作 教学要求 1．了解工业机器人的发展及机器人安全注意事项。 2．掌握ABB机器人示教器的使用 3．掌握示教器上基本的功能操作。 教学内容 任务一工业机器人的概述和安全注意事项
应用手册 In tegrated Vis ion
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应用手册 In tegrated Vis ion R obot W are 6.02 文档编号: 3H A C044251-010 修订: E ? 版权所有 2013-2015 A B B。保留所有权利。
本手册中包含的信息如有变更，恕不另行通知，且不应视为 A B B 的承诺。 AB B 对本手册中可能出现的错误概不负责。 除本手册中有明确陈述之外，本手册中的任何内容不应解释为 AB B 对个人损失、财产损坏或具体适用性等做出的任何担保或保证。 A B B 对因使用本手册及其中所述产品而引起的意外或间接伤害概不负责。 未经 AB B 的书面许可，不得再生或复制本手册和其中的任何部件。 可从 AB B 处获取此手册的额外复印件。 本出版物的原始语言为英语。所有其他语言版本均翻译自英语版本。 ? 版权所有 2013-2015 A B B。保留所有权利。 A B B A B R obot ics Products Se-721 68 V?ster?s 瑞典
目表目表 手册概述.............................................................................................................................................产品文档，IR C5 .................................................................................................................................7 9 安全 (11) 1Integrated Vi sion简介13 1.1 系统概述.......................................................................................................... 1.2 图像安全.......................................................................................................... 1.3 In tegrated Vis ion 入门........................................................................................ 1.4 术语表 (13) 14 15 16 2 3安装17 2.1 安装硬件.......................................................................................................... 2.2 安装软件.......................................................................................................... 17 19 RobotStudio用户界面21 3.1 主窗口............................................................................................................. 3.2 在线帮助.......................................................................................................... 3.3 菜单条............................................................................................................. 3.4 控制器浏览器.................................................................................................... 3.5 图像采集和配置区域 ........................................................................................... 3.6 胶卷................................................................................................................ 3.7 调色板窗口....................................................................................................... 3.8 上下文窗口....................................................................................................... 3.9 Opt ions（选项）对话框....................................................................................... 3.10 电子表格视图.................................................................................................... 21 22 23 26 27 29 30 31 32 33 4 5FlexPendant用户界面37 4.1 Robot W are Integrated Vis ion ............................................................................... 4.2 操作员视图....................................................................................................... 37 38 配置Integrated Vision41 5.1 建议的工作步骤................................................................................................. 5.2 准备工作.......................................................................................................... 5.3 设置摄像头....................................................................................................... 5.3.1 基本步骤................................................................................................ 5.3.2 其它摄像头配置....................................................................................... 5.3.3 限制用户访问.......................................................................................... 5.4 设置新图像作业................................................................................................. 5.5 设置图像.......................................................................................................... 5.6 校准................................................................................................................ 5.7 添加图像工具.................................................................................................... 5.8 输出到 R A PID ................................................................................................... 5.9 I/O 处理........................................................................................................... 5.10 准备 RA PID 程序............................................................................................... 5.10.1 RobotStudio 中的R A PID 代码片段.............................................................. 5.10.2 基本编程示例.......................................................................................... 5.10.3 高级编程示例.......................................................................................... 5.11 开始生产.......................................................................................................... 41 42 43 43 45 49 53 54 55 58 60 64 65 65 66 68 70 6参考信息71 6.1 坐标系统之间的关系 ........................................................................................... 6.2 校准理论.......................................................................................................... 6.3 最佳做法..........................................................................................................71 74 76 6.3.1 在采用解决方案前先评估性能 (76) 6.3.2 如何安装摄像头 (77) 应用手册-In tegrated Vis ion 3H A C044251-010 修订: E 5 ? 版权所有 2013-2015 A B B。保留所有权利。
ABB工业机器人虚拟实训课程 期中试卷 班级__________ 学号______________ 姓名__________ 分数__________ 一、是非题（共5题，每小题2分，共10分） 1．虚拟传感器可以同时检测两个物体。 2．在RobotStudio中工业机器人运动轨迹是通过RAPID程序指令进行控制的。3．在RS中，在进行碰撞检测时两工具变成红色，表明已经发生了碰撞。 4．虚拟控制器中的数据与工作站数据的同步后，可以进行仿真的播放了. 5．属性与连结里面的动态属性只用于创建动态属性，不能编辑现有动态属性。二、单选题（共5题，每小题2分，共10分） 6．具有监测对象与平面相交功能的子组件是（）。 A.JointMover B. VolumeSensor C. PlaneSensor D. Queue 7．在RobotStudio中，可以通过下列哪种方式创建一个具有动画效果的模型？（）A. 结合 B.组件组 C.创建机械装置 D.创建工具 8．项目中进行“转换为MoveC”操做之前，先选定MoveL Target_40，按住shift 键，再单击MoveL Target_50 与先选定MoveL Target_50，按住shift键，再单击MoveL Target_40 相比，形成的路径（） A.路程相同，方向相反 B.路程和方向都不相同 C.路程相同，方向相同 D.无法比较 9．z100指机器人TCP在规定的路线上（）机器人动作圆滑、流畅。 A.不达到目标点 B.在目标点速度降为零 C.速度为100 D.转弯角度为100度 10．若想对工作站进行缩放的话( ) ，可以对工作站进行放大或缩小。 A.滚动鼠标的滚动键 B.ctrl键、shift键及鼠标左键,拖动鼠标 C.按ctrl键和鼠标左键的同时，拖动鼠标 D.按住键盘上的“+”“-”号 三、单选题（共3题，每小题5分，共15分） 11．在I/O单元上创建一个数字I/O信号时，至少需要对下列参数（）进行设置。
应用手册IntegratedVision
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应用手册 IntegratedVision RobotWare6.02 文档编号:3HAC044251-010 修订:E 版权所有2013-2015ABB。保留所有权利。
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目表 目表 手册概述............................................................................................................................................. 产品文档，IRC5................................................................................................................................. 7 9 安 全 (11) 1 IntegratedVision 简介 13 1.1系统概述................................................................................ .......................... 1.2图像安 全.......................................................................................................... 1.3IntegratedVision 入 门........................................................................................ 1.4术语表............................................................................................................. 13 14 15 16 2 3 安装 17 2.1安装硬件.......................... 2.2安装软件 .......................... 17 19 RobotStudio 用户界面 21 3.1主窗 口............................. 3.2在线帮助3.3菜单条............................. 3.4控制器浏览器.................................................................................................... 3.5图像采集和配置区域........................................................................................... 3.6胶卷................................................................................ ................................ 3.7调色板窗 口................................................................................ ....................... 3.8上下文窗 口....................... 3.9Options （选项）对话框....... 3.10电子表格视图 21 22 23 26 27 29 30 31 32 33 4 5 FlexPendant 用户界面 37 4.1RobotWareIntegratedVision............................................................................... 4.2操作员视图....................................................................................................... 37 38 配置IntegratedVision 41 5.1建议的工作步骤................................................................................................. 5.2准备工作.......................................................................................................... 5.3设置摄像头....................................................................................................... 5.4设置新图像作业................................................................................................. 5.5设置图像................................................................................ .......................... 5.6校准................................................................................ ................................ 5.7添加图像工具.................................................................................................... 5.8输出到RAPID................................................................................................... 5.9I/O 处理................................................................................ ........................... 41 4243 43 45 49 53 54 55 58 60 64 65 6566 68 70 6 参考信息 71 6.1坐标系统之间的关系........................................................................................... 6.2校准理论................................................................................ .......................... 6.3最佳做法................................................................................ (71) 74 76 77 应用手册-IntegratedVision 3HAC044251-010修订:E 5 版权所有2013-2015ABB 。保留