应用手册
In tegrated Vis ion
Trace back infor mat ion:
W orkspace R15-2 vers ion a20 C hecked in 2015-10-22
Skr ibenta vers ion 4.6.176
应用手册
In tegrated Vis ion
R obot W are 6.02
文档编号: 3H A C044251-010
修订: E ? 版权所有 2013-2015 A B B。保留所有权利。
本手册中包含的信息如有变更，恕不另行通知，且不应视为 A B B 的承诺。 AB B 对本手册中可能出现的错误概不负责。
除本手册中有明确陈述之外，本手册中的任何内容不应解释为 AB B 对个人损失、财产损坏或具体适用性等做出的任何担保或保证。
A B B 对因使用本手册及其中所述产品而引起的意外或间接伤害概不负责。
未经 AB B 的书面许可，不得再生或复制本手册和其中的任何部件。
可从 AB B 处获取此手册的额外复印件。
本出版物的原始语言为英语。所有其他语言版本均翻译自英语版本。
? 版权所有 2013-2015 A B B。保留所有权利。
A B B A B
R obot ics Products
Se-721 68 V?ster?s
瑞典
目表目表
手册概述.............................................................................................................................................产品文档，IR C5 .................................................................................................................................7 9
安全 (11)
1Integrated Vi sion简介13
1.1 系统概述.......................................................................................................... 1.2 图像安全.......................................................................................................... 1.3 In tegrated Vis ion 入门........................................................................................
1.4 术语表 (13)
14
15
16
2 3安装17 2.1 安装硬件..........................................................................................................
2.2 安装软件..........................................................................................................
17
19 RobotStudio用户界面21 3.1 主窗口.............................................................................................................
3.2 在线帮助..........................................................................................................
3.3 菜单条.............................................................................................................
3.4 控制器浏览器....................................................................................................
3.5 图像采集和配置区域 ...........................................................................................
3.6 胶卷................................................................................................................
3.7 调色板窗口.......................................................................................................
3.8 上下文窗口.......................................................................................................
3.9 Opt ions（选项）对话框.......................................................................................
3.10 电子表格视图....................................................................................................
21
22
23
26
27
29
30
31
32
33
4 5FlexPendant用户界面37 4.1 Robot W are Integrated Vis ion ...............................................................................
4.2 操作员视图.......................................................................................................
37
38 配置Integrated Vision41 5.1 建议的工作步骤.................................................................................................
5.2 准备工作..........................................................................................................
5.3 设置摄像头.......................................................................................................
5.3.1 基本步骤................................................................................................
5.3.2 其它摄像头配置.......................................................................................
5.3.3 限制用户访问..........................................................................................
5.4 设置新图像作业.................................................................................................
5.5 设置图像..........................................................................................................
5.6 校准................................................................................................................
5.7 添加图像工具....................................................................................................
5.8 输出到 R A PID ...................................................................................................
5.9 I/O 处理...........................................................................................................
5.10 准备 RA PID 程序...............................................................................................
5.10.1 RobotStudio 中的R A PID 代码片段..............................................................
5.10.2 基本编程示例..........................................................................................
5.10.3 高级编程示例..........................................................................................
5.11 开始生产..........................................................................................................
41
42
43
43
45
49
53
54
55
58
60
64
65
65
66
68
70
6参考信息71
6.1 坐标系统之间的关系 ...........................................................................................
6.2 校准理论..........................................................................................................
6.3 最佳做法..........................................................................................................71 74 76
6.3.1 在采用解决方案前先评估性能 (76)
6.3.2 如何安装摄像头 (77)
应用手册-In tegrated Vis ion
3H A C044251-010 修订: E
5
? 版权所有 2013-2015 A B B。保留所有权利。
目表
6.3.3 获取精度................................................................................................
6.3.4 获取良好的照明....................................................................................... 6.3.5 图像作业的结构组织................................................................................. 6.3.6 启动程序................................................................................................
6.3.7 运行时间内启用和禁用图像工具 (78)
79
80
81
82
6.3.8 避免超出摄像头的存储空间 (84)
6.3.9 备份摄像头到控制器................................................................................. 6.3.10 将不同类型的项目分类.............................................................................. 6.3.11 寻找同一类型的多个项目........................................................................... 6.3.12 总是检查确认图像目标在预期限制内. (85)
86 88 90
7RAPID参考信息91
7.1 指令：.............................................................................................................
7.1.1 Ca m Flush -从摄像头删除集合数据..............................................................
7.1.2 Ca m G etPara m eter-获取不同名称的摄像头参数.............................................
7.1.3 Ca m G etResul t-从集合获取摄像头目标........................................................
7.1.4 Ca m LoadJob -加载摄像头任务到摄像头 (91)
91
92 94 96
7.1.5 Ca m R eqI mage -命令摄像头采集图像 (98)
7.1.6 Ca m S etExposure -设置具体摄像头的数据 (100)
7.1.7 Ca m S etPara m eter-设置不同名称的摄像头参数 (102)
7.1.8 Ca m S etProgra m M ode -命令摄像头进入编程模式 (104)
7.1.9 Ca m S etRun M o de - 命令摄像头进入运行模式 (105)
7.1.10 Ca m StartLoadJob -开始加载摄像头任务到摄像头 (106)
7.1.11 Ca m W aitLoadJob –等待摄像头任务加载完毕 (108)
7.2 函数 (109)
7.2.1 Ca m G etExposure -获取具体摄像头的数据 (109)
7.2.2 Ca m G etLoadedJob -获取所加载摄像头任务的名称 (111)
7.2.3 Ca m G etNa m e -获取所使用摄像头的名称 (112)
7.2.4 Ca m N u m b er OfResul ts-获取可用结果的数量 (113)
7.3 数据类型 (115)
7.3.1 ca meradev -摄像头设备 (115)
7.3.2 ca meratarget-摄像头数据 (116)
索引119
6 应用手册-In tegrated Vis ion
3H A C044251-010 修订: E
? 版权所有 2013-2015 A B B。保留所有权利。
手册概述
手册概述
关于本手册
本手册包含选件Integrated V is ion 安装、配置和日常操作的说明。
手册用法
在安装、配置和维护带有Integrated Vis ion 选件的系统时，应使用本手册。
本手册面向：
本手册的阅读对象
???安装人员程序员操作员
操作前提
参考信息使用 AB B 机器人的维护/维修/安装技工必须经过 AB B 的培训，且具备机械和电气安装/维护/维修工作所需的知识。
参考文档文档编号
操作员手册- RobotStudio 3H A C032104-010
3H A C050941-010
3H A C020738-010
3H A C050917-010
3H A C050947-010
3H A C050948-010
操作员手册-带 F lexPendant的IRC5
操作员手册-IRC5 故障排除
技术参考手册- RA PID指令、函数和数据类型
技术参考手册- RA PID语言概览
技术参考手册-系统参数
Product manual-IRC5
产品手册-IRC5 Co m pact
Product manual-IRC5 Panel Mounted Contro l ler
（IRC5及主计算机DSQC639）
3H A C021313-001
3H A C035738-010
3H A C027707-001
Product manual-IRC5
产品手册-IRC5 Co m pact
Product manual-IRC5 Panel Mounted Contro l ler
（IRC5及主计算机DSQC1000）
3H A C047136-001
3H A C047138-010
3H A C047137-001
产品手册-IRB 14000 3H A C052983-010
外部参考
在用户文档 DV D 中包含了下列外部手册：
参考文档文档编号
C ognex In-Sight? 7000 Ser ies Vis ion Syste m Insta l la t ion M a nual P/N 597-0138-01
本手册介绍了如何安装摄像头。
下一页继续应用手册-In tegrated Vis ion
3H A C044251-010 修订: E
7
? 版权所有 2013-2015 A B B。保留所有权利。
手册概述
续前页
修订版
版本号描述
-随 Robot W are 5.15.01 发布。
第一版
A与 Robot W are 5.15.03 和 Robot W are 5.60 一起发行。
除了别的以外，整个手册中更新和校正了以下内容：
?????更新了限值列表，请参阅第13页的Integrated Vis ion 简介。
“安装”一章进行了更新和结构重组，请参阅第17页的安装。
增加了选项对话框，请参阅第32页的Opt ions（选项）对话框。
更改了图像参数的语言设置，请参阅第33页的更改语言。
更新和增加了有关移除摄像头、更新摄像头固件和连接摄像头模拟器的信息，请参阅第43页的设置摄像头。
?“最佳做法”一章中新增了几节，请参阅第76页的最佳做法。
B C 随 Robot W are 5.61 发布。
除了别的以外，整个手册中更新和校正了以下内容：
?在多个 R A PID 说明中增加了错误恢复ERR_CAM_COM_TIMEOUT。
随 Robot W are 6.0发布。
?
?
?
限制用户访问的新功能，请参阅第49页的限制用户访问。
预先印制的校准盘现在上市，请参阅第55页的摄像头校准。
“最佳做法”一章中新增了一节，请参阅第90页的总是检查确认图像目标在预期限制内。
?细微纠正。
D E 随 Robot W are 6.01 发布。
?
?
?
?
更新了对其他手册的参考，请参阅第7页的参考信息。
更新了必要硬件和软件的列表，请参阅第15页的检查表。
更新了安装操作程序，请参阅第17页的安装硬件。
细微纠正。
随Robot W are 6.02一同发布。
?
?
更新了有关第54页的图像触发事件的信息。
添加了\AwaitComplete变元到R A PID指令第98页的Ca m R e qI mage - 命令摄像头采集图像。
?R A PID指令、函数与数据类型现在也可以在技术参考手册-RA PID指令、函数和数据类型中使用。
8 应用手册-In tegrated Vis ion
3H A C044251-010 修订: E
? 版权所有 2013-2015 A B B。保留所有权利。
产品文档，IRC5
产品文档，IRC5
ABB机器人用户我能当的类别
A B B机器人用户文档分为多个类别。以下列表基于文档的信息类型编制，而未考虑产
品为标准型还是选购型。
所有列出的文档都可以向 AB B 订购 DV D。列出的文档适用于IR C5 机器人系统。
产品手册
机械手、控制器、DressPack/SpotPack 和其他大多数硬件交付时一般都附有包含以
下内容的产品手册：
???安全信息。
安装与调试（介绍机械安装或电气连接）。
维护（介绍所有必要的预防性维护程序，包括间隔周期和部件的预计使用寿命）。
??????维修（介绍所有建议的维修程序，包括零部件）。
校准.
停用。
参考信息（安全标准、单位换算、螺钉接头和工具列表）。带分解图的备件列表（或者单个备件列表的参考信息）。电路图（或电路图参考信息）。
技术参考手册
技术参考手册介绍了机器人产品的参考信息。
?Technical reference manual- Lubr icat ion in gearboxes：关于操纵器齿轮箱
的润滑油类型和用量的说明。
??技术参考手册- RA PID语言概览：R A PID 编程语言概述。
技术参考手册- RA PID指令、函数和数据类型：所有 RA PID 指令、函数和数据类型的说明和语法。
??技术参考手册- RA PID语言内核：R A PID 编程语言的正式描述。技术参考手册-系统参数：系统参数和配置工作流程说明。
应用手册
特定的应用产品（例如软件或硬件选项）在应用手册中介绍。一本应用手册可能涵盖
一个或多个应用产品。
应用手册通常包含以下信息：
??应用产品用途（作用及使用场合）.
随附的内容（如电缆、I/O 电路板、R A PID 指令、系统参数和计算机软件光盘）。
???如何安装所包含的或所需的硬件。
如何使用应用产品.
应用产品使用示例.
下一页继续
应用手册-In tegrated Vis ion
3H A C044251-010 修订: E
9
? 版权所有 2013-2015 A B B。保留所有权利。
产品文档，IRC5
续前页
操作员手册
操作员手册说明了产品的实际处理过程。手册面向与产品有着直接接触操作的人员，
即生产车间操作员、程序员和故障排除人员.
此套手册包括（特别是）：
???????操作员手册-紧急安全信息
操作员手册-一般安全信息
操作员手册-使用入门、IRC5 和 RobotStudio
O perat ing manual-In t roduct ion to RA PID
操作员手册-带 F lexPendant的IRC5
操作员手册- RobotStudio
操作员手册-IRC5 故障排除，用于控制器和操纵器。
10 应用手册-In tegrated Vis ion
3H A C044251-010 修订: E
? 版权所有 2013-2015 A B B。保留所有权利。
安全
安全
人员安全
在机器人控制器内部工作时，必须注意电相关的风险。
以下部件有高压危险：
??????????控制器内部设备，例如I/O 设备之类的设备，可从外部电源供电。主电源/主开关。
电源单元。
计算机系统的电源装置(230 VA C).
整流器装置（400-480 V A C和 700 V D C）。电容器！
驱动装置(700 V D C)。
维修插座(115/230 VA C)。
机械加工过程中的工具电源装置或特殊电源装置。
即使机器人已断开与主电源的连接，控制器连接的外部电压仍存在。附加连接。
因此，在进行机械或电气安装工作前，请确保已经遵循了所有安全守则。
安全守则
在开始机械和/或电气安装前，请确保已经熟悉了操作员手册-一般安全信息1中所述
的安全规定。
1 本手册包含操纵器与控制器的产品手册中所含的全部安全说明。
应用手册-In tegrated Vis ion
3H A C044251-010 修订: E
11
? 版权所有 2013-2015 A B B。保留所有权利。
此页刻意留白
1Integrated Vision简介
1.1 系统概述
1Integrated Vision简介
1.1系统概述
什么是Integrated Vi sion？
A B B 的Integrated Vis ion 系统插件提供了可靠且易用的图像系统，可以满足图像引
导机器人(V G R) 应用的一般需求。
系统包括一套完整的软硬件解决方案与IR C5 机器人控制器以及 RobotStudio 编程环
境完全集成。图像功能基于Cognex In-Sight? 智能摄像头家族，配有嵌入式图形处
理功能和以太网通信接口。
R obotStudio 配备图形编程环境，可调用Cognex EasyBui lder? 功能的全调色板，
同时具备部件位置、部件检查和识别的可靠工具。R A P ID编程语言已经添加了摄像头
操作和图像引导专用指令和错误跟踪功能。
Hardware
摄像头系统基于Cognex In-S ight? 7000 ser ies，但可以使用任何Cognex In-Sight?
摄像头。摄像头从控制器接入 24 V D C 和以太网。
摄像头连接到附带的以太网交换机。摄像头最多为三个。
有关更多信息，请参阅Cognex In-Sight? 7000 Ser ies V is ion Syste m Insta l la t ion
M a nual。
软件
软件解决方案基于 3 个组件– RobotStudio、使用 R A P ID 编程语言的IR C5 控制器以
及 FlexPendant。
R obotStudio 并排显示图像和配置参数，提供了便利的 V G R 编程环境。
IRC5 控制器可以实现轻松创建 R A PID 程序，充分利用摄像头系统的功能。除了其他
功能外，控制器还有一个 RA PID 接口，包括预建的摄像头通信接口和图像目标队列
处理功能。
FlexPendant配备了操作员界面，可以在生产中实现对系统的管理。
限制
???需要一个 FlexPendant（类型为 SxT P U3）来运行Integrated Vis ion。In tegrated Vis ion 插件不能在 64 位版本的 RobotStudio 上运行。
集成摄像头仅应在机器人控制器的服务端口网络内使用，并且必须使用R obotStudio Integrated Vision 插件配置。
?用 RobotStudio 创建的图像程序包含专用配置数据。用Cognex EasyBui lder?
制作的现有图像程序必须用In tegrated Vis ion 插件进行修改，以便与IR C5 控
制器兼容。
任何其他用途都未经过验证，可能会导致无法预料的行为。
应用手册-In tegrated Vis ion
3H A C044251-010 修订: E
13
? 版权所有 2013-2015 A B B。保留所有权利。
1Integrated Vision简介
1.2 图像安全
1.2图像安全
一般原则
使用机器人引导图像感应器需要用户在处理、安装、配置系统时特别小心。
用户必须始终确保图像传感器打开，即使操纵器并未移动。
在进入操纵器的工作范围前，用户必须采取以下预防措施以防操纵器开始移动。
警告
如果必须在操纵器工作范围内执行工作，请务必遵守以下几点：
?控制器上的操作模式选择器必须处于手动模式位置，以保证启用装置正常工作
并阻止来自图像传感器、计算机链路或远程控制面板的操作。
?任何人进入操纵器工作空间时必须始终随身携带 FlexPendant。这是为了防止
其他人在其不知情的情况下控制操纵器。
??任何时候都必须保证使动装置可以正常工作.
在编程和测试过程中，操纵器无需移动时必须尽快释放使动装置。
14 应用手册-In tegrated Vis ion
3H A C044251-010 修订: E
? 版权所有 2013-2015 A B B。保留所有权利。
1Integrated Vision简介
1.3 Integrated Vis ion 入门1.3Integrated Vision入门
检查表
在设置系统前，请确保完成了必要的准备措施。
H ard ware
??为IRB 机器人系统配齐操纵器、IR C5 控制器和一个 FlexPendant（类型为SxT P U3）。
选件Integrated Vis ion inter face，其中包括：
-
-
-
-
-
-
-
Ethernet网关。
用于将摄像头连接到网关的 Ethernet网线。
用于将网关连接到IR C5 主计算机服务端口的 Ethernet 网线。
用于将网关连接到机柜服务端口接口的 Ethernet网线。
客户电源。
从客户电源向 Ethernet网关提供 24 V D C 的电线。
为摄像头提供 24 V D C 的电线。
??????用于安装在机器人上以实现精确定义工件的指点工具。P C.
用于将 P C 连接到控制器的 Ethernet电缆。
C ognex In-Sight? 摄像头。
摄像头镜头。
照明设备。
软件
???R obotStudio 5.60 或更高版本，完整安装。不需要 RobotStudio 许可。R obot W are 5.60 或更高版本。
R obot W are 许可，启用了I ntegrated Vis ion 选件。
有关如何配置Integrated Vision 的信息，请参阅第41页的配置Integrated Vis ion。
应用手册-In tegrated Vis ion
3H A C044251-010 修订: E
15
? 版权所有 2013-2015 A B B。保留所有权利。
1Integrated Vision简介
1.4 术语表
1.4术语表
术语列表
术语说明
摄像头校准计算图像中的像素坐标与空间中实际坐标的转换。校准后的帧通常使
用一个国际象棋盘校准板定义。
摄像头到机器人校准国际象棋盘校验板校准后摄像头帧、摄像头校准计算的帧以及机器人基础帧之间的关系。结果通常存储为一个工件用户帧。
校准摄像头要使用校准图样。图样在校准期间放置在摄像头视野范围内。
C ognex EasyBu i lder? Cognex 的摄像头软件已经无缝集成到了 RobotStudio，以提供
In tegrated Vis ion。
C ognex In-Sight?In tegrated Vis ion 支持的特定产品系列的智能摄像头。
基准基准标记或基准就是放在摄像头校准板图像上，用于作为原始坐标参
照点的物体。
指点工具具有精确定义的工具中心点(TC P) 的机器人工具，用于向机器人准确
指引目标。
智能摄像头代码片段V G R 具有嵌入式图像处理能力的摄像头。
代码片段是指您可以插入 R A P ID 程序中的预定义的 R A PID 代码段。图像引导机器人
图像校准将摄像头校准和摄像头到计算机的校准结合在一起，其结果是一个常
用的图像帧，可以让机器人准确的移动到图像目标。
图像作业图像作业或作业是加载到摄像头的图像程序。
16 应用手册-In tegrated Vis ion
3H A C044251-010 修订: E
? 版权所有 2013-2015 A B B。保留所有权利。
2 安装
2.1 安装硬件
2 安装
2.1 安装硬件
概述
xx1200000992
A B C D
以太网
从客户电源接入到网关和摄像头的 24V 电源
网关和控制器机柜服务端口（内部）之间的以太网连接 网关和主计算机服务端口之间的以太网连接
安装程序（步骤）
如图连接下列部件和线缆。
操作 1 2 确保控制器电源开关已经关闭。
将 Ethernet 电缆从控制器机柜服务端口（内部）连接到交换机上四个 Ethernet 接口中的 一个。
3
4
通过控制器机柜上的电缆密封套将 Ethernet 电缆从每个摄像头连接到交换机上的任何可 用的 Ethernet 接口。
小心地剥掉 20 毫米绝缘，将电缆捆扎在电缆密封套上的接地片上。
通过控制器机柜上的电缆密封套将 24 V D C 电源电缆从每个摄像头连接到 24 V D C 电源。 小心地剥掉 20 毫米绝缘，将电缆捆扎在电缆密封套上的接地片上。
下一页继续
应用手册 - In tegrated Vis ion
3H A C 044251-010 修订: E
17
? 版权所有 2013-2015 A B B 。保留所有权利。
2安装
2.1 安装硬件
续前页
有关详细信息，请参阅Cognex In-Sight? 7000 Ser ies手册、对应控制器的产品手册
和电路图，请参阅第7页的参考信息。
小心
使用机器人携带的或采用其他方式安装的移动摄像头时，沿机器人手臂合理布线非
常重要。
布设电缆时必须小心谨慎，避免连接器承受机械应力，让电缆有足够的弯曲半径，
尽量减小电缆磨损。此外还建议在固定点处和特别暴露的区域在电缆上额外加装防
磨损保护。
18 应用手册-In tegrated Vis ion
3H A C044251-010 修订: E
? 版权所有 2013-2015 A B B。保留所有权利。
2安装
2.2 安装软件2.2安装软件
安装RobotStudio
In tegrated Vis ion 配置环境是以 RobotStudio 插件的形式设计的，包含在标准安装
中。
操作
1 2 3 安装 RobotStudio。选择完全安装。
启动 RobotStudio。
转到菜单条上的控制器选项卡并启动Integrated Vis ion 插件。在插件加载完成后，会显示一个新的选项卡图像(Vis ion)。
提示
连接了一个控制器时，可以从控制器浏览器中的控制器节点、图形系统节点或摄像头节点的右键菜单启动Integrated Vision 插件。
有关更多信息，请参阅操作员手册- RobotStudio。
注意
建议在开始配置Integrated V is ion 系统后，不要更改 R obotStudio 的语言。
有关详细信息，请参阅第33页的更改语言。
提示
R obotStudio 库中包含摄像头的 3D 模型。
将RobotWare安装到IRC5控制器
要运行Integrated Vis ion，需要有一个 Robot W are 授权许可密钥（启用了Integrated
Vis ion 选项）。
使用 RobotStudio 来配置、构建和下载 Robot W are 系统到IR C5 控制器。
有关更多信息，请参阅操作员手册- RobotStudio。
应用手册-In tegrated Vis ion 19 3H A C044251-010 修订: E
? 版权所有 2013-2015 A B B。保留所有权利。
此页刻意留白
ABB[a]-J-6ABB 机器人的程序编程 6.1 任务目标 ?掌握常用的 PAPID 程序指令。 ?掌握基本 RAPID 程序编写、调试、自动运行和保存模块。 6.2 任务描述 ?建立程序模块test12.24，模块test12.24 下建立例行程序main 和Routine1，在main 程序下进行运动指令的基本操作练习。 ?掌握常用的RAPID 指令的使用方法。 ?建立一个可运行的基本 RAPID 程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。 6.3 知识储备 6.3.1 程序模块与例行程序 RAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。应用程序是使用称为RAPID 编程语言的特定词汇和语法编写而成的。RAPID 是一种英文编程语言，所包 含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作
员交流等功能。RAPID 程序的基本架构如图所示： RAPID 程序的架构说明： 1）RAPID 程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。2）可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。 3）每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象， 但不一定在一个模块中都 有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。
4）在RAPID 程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID 程序执行的起点。操作步骤：1. 单击“程序编辑器”，查看 RAPID 程序。文 6.3.2 在示教器上进行指令编程的基本操作 ABB 机器人的RAPID 编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复 杂的应用。下面就从最常用的指令开始
一、SmarTac 程序实例 在实际的应用中，smartac有两种方法对焊缝进行纠偏，第一种是用search1D指令检测单个焊缝的偏移，比如寻找起弧点和收弧点，寻找的方向可以使1维的也可以是2维和3维的。这种方法适用于每一条焊缝的变化都是相对对立的并且焊缝相对于检测方向不能有太大的角度变化，比如开关柜。这种方法是直接找到偏移量然后用P-disp frame（P-DispSet指令）直接在工件坐标系里面偏移相应的坐标值。例如： 找点程序 PDispOff; MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; Search_1D Cs2401, *, scp2_4_x, v100, tSensor\WObj:=Wobj_StnA\SchSpeed:=3; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; Search_1D Cs2401,*,scp2_4_z,v100, tSensor\WObj:=Wobj_StnA\PrePDisp:=Cs2401\SchSpeed:=3; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; Search_1DCs2401,*,scp2_4_y,v100, tSensor\WObj:=Wobj_StnA\PrePDisp:=Cs2401\SchSpeed:=3; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; Search_1D s2400,*, sp2400_x, v100, tSensor\WObj:=Wobj_StnA\SchSpeed:=3; MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; Search_1D s2400, *, sp2400_y, v100, tSensor\WObj:=Wobj_StnA\PrePDisp:=s2400\SchSpeed:=3; PDispSet Cs2401 MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; ArcLStart p2401, v1000, seam1,wd01_16\Weave:=Weave1,fine, tWeldGun\Wobj:=Wobj_StnA; PDispoff; PDispSet Cs2400; ArcLEnd p2400, v1000, seam1, wd01_16\Weave:=weave1, fine, tWeldGun\WObj:=Wobj_StnA; PDispOff;
MODULE MainModule CONST robtarget pHome:=[[1525.42,272.18,1873.69],[4.42963E-05,0.699969,-0.7141 73,-2.80277E-05],[0,-1,- 1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09]]; CONST robtarget pPrePickMould:=[[1653.99,272.19,1779.41],[5.83312E-05,0.69997, -0.714172,-3.47922E-05],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09,9E+09]]; CONST robtarget pPrePickClapboard:=[[2036.17,- 741.24,1235.05],[0.678651,0.73435 ,-0.0119011,0.00467586],[-1,-2,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09,9E+09]]; CONST robtarget pPickMould:=[[1943.13,173.08,630.89],[4.66987E-05,0.699977,-0.7 14166,-3.24109E-05],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+0 9,9E+09]]; CONST robtarget pPickClapboard:=[[1943.19,173.08,620.72],[1.61422E-05,0.699977, -0.714165,-7.62858E-06],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09,9E+09]]; robtarget pPrePlace:=[[785.90,- CONST 957.40,1722.38],[0.00231652,0.0492402,-0.99 8779,-0.00310842],[-1,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09, 9E+09]]; CONST robtarget pPrePlace10:=[[-277.40,-
ABB机器人（ROBOT studio 6.01）程序实例MODULE MainModule PERS tooldata tGripper:=[TRUE,[[0.533078,1.51617,583.739],[1,0,0,0]],[30,[0,0,50],[1,0,0,0],0,0,0] ]; TASK PERS wobjdata VisionWobj:=[FALSE,TRUE,"",[[0,0,0],[1,0,0,0]],[[-934.534,1807.34,-76.7707],[0.4 00996,0.0128267,-0.0292473,-0.915523]]]; TASK PERS wobjdata WobjCompressor1:=[FALSE,TRUE,"",[[518.656,-1088.9,164.25],[0,0,0,1]],[[686.65 1,296.298,-588.529],[0.917114,1.69419E-06,-7.35001E-05,-0.398626]]]; TASK PERS wobjdata WobjCompressor2:=[FALSE,TRUE,"",[[518.656,-1088.9,164.25],[0,0,0,1]],[[-944.87 1,-657.402,-323.406],[0.918098,-1.98999E-05,-6.49686E-06,0.396353]]]; PERS wobjdata WobjCompressor; VAR robtarget pActualPos; VAR socketdev server_socket; VAR socketdev client_socket; VAR string client_ip; VAR string stReceived; VAR num NumCharacters:=9; VAR bool bOK; PERS num nXOffs; PERS num nYOffs; PERS num nAngleOffs; VAR string XData:=""; VAR string YData:=""; VAR string AngleData:=""; VAR num nPresenceOrAbsence; PERS num nPickH:=-400; PERS num nCountX; PERS num nCountY; PERS num nCountZ; PERS num nCount; VAR num nPlaceNo; PERS bool bSMPreOrAbs; PERS bool bInpos; VAR robtarget PVision; VAR robtarget Vision; VAR robtarget ppPick; VAR robtarget pPick;
ABB[a]-J-8ABB机器人高级编程 8.1任务目标 ?掌握ABB机器人RAPID高级编程方法。 ?掌握常用的RAPID程序指令。 8.2任务实施 8.2.1事件程序EventRoutine Event Routine是使用RAPID指令编写的例行程序去响应系统事件的功能。 比如在系统启动时，检查IO输入信号的状态，就可通过Event Routine来完成。 要注意的是，在Event Routine中不能有移动指令，也不能有太复杂的逻辑判断，防止程序死循环，影响系统的正常运行。 下面我们就以响应系统事件POWER_ON为例子，进行此功能的说明。 任务描述：编写rEvent例行程序，打印“Start OK”字样，如果在开启后屏幕上显示，则说明这个例行程序与POWER_ON系统事件关联。 MultiTasking就是在有一个在前台运行用于控制机器人逻辑运算和运动的RAPID程序的同时，后台还有与前台并行运行的RAPID程序，也就是我们所说的多任务程序了。 *系统需要623-1 MultiTasking选项。 多任务程序最多可以有20个不带机器人运动指令的后台并行的RAPID程序。多任务程序可用于机器人与PC之间不间断的通讯处理，或作为一个简单的PLC进行逻辑运算。后台的多任务程序在系统启动的同时就开始连续的运行，不受机器人控制状态的影响。 多任务程序——任务间数据通讯的方法： ◆任务间是可以通过程序数据进行数据的交换。 ◆在需要数据交换的任务中建立存储类型为可变量而且名字相同的程序数据。 ◆在一个任务中修改了这个数据的数值，在另一个任务中名字相同的数据也会随之更新。
6.8高级编程 6.8.1.映射程序、模块或例行程序 映射 映射可在特定的映射面上创建程序、模块或例行程序的副本。映射功能可以应用于任何程序、模块或例行程序。映射可以通过两种不同的方法完成： ?基础框架坐标系上的默认值。映射过程将在基础框架坐标系的xz平面上进行。特定程序、模块或者例行程序的指令使用过的所有位置和工件框架都将 被映射。定位定向轴x和y将被映射。 ?趋近于一个特定的映射框架。将在一个特定的工件框架的xy平面内进行映射操作，影射框架。映射特定程序、模块和例行程序中的所有位置。如果指令中的工件变元并非映射对话中的特定变元，影射操作中将会使用指令中的工件。也可能会确定定位定向系中那两条轴（x和z或者y和z）将被映射。
6.8.2.修改和调节位置 概述 位置是robtarget或jointtarget数据类型实例。只要您在软键盘上输入偏移值就可以通过HotEdit调节位置。偏移值与位置初始值一起使用。您也可以利程序编辑器或运行时窗口中的修改位置功能进行位置修改，将机器人步进或微调至新位置。位置的修改值将覆盖初始值。 注意 更改预设位置可能会显著改变机器人移动模式。请始终确保任何更改考虑到设备和人员的安全。数组中的位置当位置被列为数组时，根据数组在移动指令中的索引方式，修改或调节的步骤可能稍有不同。 注意：jointtargets只能使用程序编辑器以及运行时窗口中的修改位置方法进行修改，而不能使用HotEdit修改。 附注 您的系统可能在位置修改方式上受限。您可以使用系统参数（主题Controller，类 型ModPos Settings）对距离进行限制，并限制哪些位置可使用UAS修改。 6.8.3.在程序编辑器或运行时窗口 概述
如对您有帮助，请购买打赏，谢谢您！MODULE MainModule CONST robtarget pHome:=[[1525.42,272.18,1873.69],[4.42963E-05,0.699969,-0.7141 73,-2.80277E-05],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09]]; CONST robtarget pPrePickMould:=[[1653.99,272.19,1779.41],[5.83312E-05,0.69997, -0.714172,-3.47922E-05],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09,9E+09]]; CONST robtarget pPrePickClapboard:=[[2036.17,-741.24,1235.05],[0.678651,0.73435 ,-0.0119011,0.00467586],[-1,-2,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09,9E+09]]; CONST robtarget pPickMould:=[[1943.13,173.08,630.89],[4.66987E-05,0.699977,-0.7 14166,-3.24109E-05],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+0 9,9E+09]]; CONST robtarget pPickClapboard:=[[1943.19,173.08,620.72],[1.61422E-05,0.699977, -0.714165,-7.62858E-06],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09,9E+09]]; CONST robtarget
ABB[a]-J-6ABB机器人的程序编程 6.1任务目标 ?掌握常用的PAPID程序指令。 ?掌握基本RAPID程序编写、调试、自动运行和保存模块。 6.2任务描述 ◆建立程序模块test12.24，模块test12.24下建立例行程序main和Routine1，在main程序下进行运 动指令的基本操作练习。 ◆掌握常用的RAPID指令的使用方法。 ◆建立一个可运行的基本RAPID程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。 6.3知识储备 6.3.1程序模块与例行程序 RAPID程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。 应用程序是使用称为RAPID编程语言的特定词汇和语法编写而成的。RAPID是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。RAPID程序的基本架构如图所示：
RAPID程序的架构说明： 1）RAPID程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。 2）可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。 3）每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。 4）在RAPID程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID 程序执行的起点。 操作步骤：
1.ABB机器人Pdisp轨迹偏移使用 1）如果有下图两个产品，已经完成了右边产品轨迹，左边产品估计一样，如何快速生成左边轨迹（左边产品可能有平移和旋转） 2）完成右边轨迹示教Path_30，如上图。起点为Target_20。 3）完成左边起点的示教，为Target_ref_start,如下图。 注：如果左边产品轨迹有旋转，示教的Target_ref_start相对于左边产品的姿态要和Target_20相对于右边产品的姿态一致（此处左边产品旋转了30°，示教的角度z方向也旋转了30°） 4）插入指令如下 MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;//移动到Home位置 Path_30;//运行右边产品轨迹 MoveJpHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;//回到Home MoveJTarget_ref_start,v1000,fine,tWeldGun\WObj:=wobj0;//走到左边产品起点
ConfJ\Off;//因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报 错ConfL\Off;//因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错PDispOn\Rot,Target_20,tWeldGun;//设定当前位置和Target_20的偏差关系（包括平移和旋转），因为此时机器人停在Target_ref_start起点，即设定左边轨迹和右边轨迹的整体偏移关系。使用\rot表示平移和旋转均计算。如果不使用\rot，则只使用平移，旋转不计算 Path_30;//运行原有轨迹，此时轨迹参考坐标移动关系，机器人实际走左边产品轨迹 PDispOff;//轨迹完成，关闭平移关系 MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0; 2.单工位多次预约程序 1）机器人有程序如下。 2） 3）工艺过程如下： 机器人在home等待。有人按过di信号，机器人开始执行。人工可以一次性多次预约，即如果人工一次性按过3次，机器人执行三次 4）我们通过中断来实现。 5）中断的意义为，机器人后台在不断扫描（类似PLC），和机器人前台运动不冲突。后台实时扫描到信号就会去执行设定的中断程序，中断程序里没有运动指令，前台机器人不停，不影响运动 6）新建一个例行程序，取名tr_1,注意：类型选中断（trap）
SmarTac 程序实例在实际的应用中，smartac有两种方法对焊缝 进行纠偏，第一种是用searchlD指令检测单个焊缝的偏移，比如寻找起弧点和收弧点，寻找的方向可以使 1 维的也可以是2维和3维的。这种方法适用于每一条焊缝的变化都是相对对立的并且 焊缝相对于检测方向不能有太大的角度变化，比如开关柜。这种 方法是直 接找到偏移量然后用P-disp frame（P-DispSet指令）直接在工 件坐标系里面偏移相应的坐标值。例如： 找点程序 PDispOff; MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; Search_1D Cs2401, *, scp2_4_x, v100, tSensor\WObj:=Wobj_StnA\SchSpeed:=3; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; Search_1D Cs2401,*,scp2_4_z,v100, tSensor\WObj:=Wobj_StnA\PrePDisp:=Cs2401\SchSpeed:=3; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; Search_1DCs2401,*,scp2_4_y,v100, tSensor\WObj:=Wobj_StnA\PrePDisp:=Cs2401\SchSpeed:=3; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; Search_1D s2400,*, sp2400_x, v100, tSensor\WObj:=Wobj_StnA\SchSpeed:=3; MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; Search_1D s2400, *, sp2400_y, v100, tSensor\WObj:=Wobj_StnA\PrePDisp:=s2400\SchSpeed:=3; PDispSet Cs2401 MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; ArcLStart p2401, v1000, seam1,wd01_16\Weave:=Weave1,fine, tWeldGun\Wobj:=Wobj_StnA; PDispoff; PDispSet Cs2400; ArcLEnd p2400, v1000, seam1, wd01_16\Weave:=weave1, fine, tWeldGun\WObj:=Wobj_StnA; PDispOff; 方法2：通过计算工件坐标（oframe）的变化来进行焊缝纠正，原理是当工件坐标系发生变化后，通过寻找在新的工件坐标系中相同坐标点的位置来纠正位置的变化。这个变化指的是焊缝在新坐标系里面的位置和原来的坐标系并没有发生变化而是随着坐标系整体进行了偏移。例如工件整体发生了平移（比如由夹具的定位引起的平移）如果焊缝相对于坐标系的位置发生了变化就不适用了。注：这个程序是通过计算相对坐标系的变化来对焊缝就行纠正的，并不适合所有的焊缝偏移形势。 %%% VERSION:1
一指令格式 二指令及其参数 Data := Value AccSet Acc Ramp ActUnit MecUnit Add Name A ddValue Break CallBy Var Name Number Clear Name ClkReset Clock ClkStart Clock ClkStop Clock Close IODevice ! Comment ConfJ [\On] | [\Off] ConfL [\On] | [\Off] CONNECT Interrupt WITH Trap routine
CorrCon Descr CorrDiscon Descr CorrWrite Descr Data CorrClear DeactUnit MecUnit Decr Name EOffsSet EaxOffs ErrWrite [ \W ] Header Reason [ \RL2] [ \RL3] [ \RL4] Exit ExitCycle FOR Loop counter FROM S tart value TO End value [STEP Step value] DO ... ENDFOR GOTO L abel GripLoad Load IDelete Interrupt IF Condition ... IF Condition THEN ... {ELSEIF Condition THEN ...} [ELSE ...] ENDIF Incr Name IndAMove MecUnit Axis [ \ToAbsPos ] | [ \ToAbsNum ] Speed[ \Ramp ]
ABB[a]-J-5ABB机器人的程序数据 5.1任务目标 ?掌握程序数据的建立方法。 ?掌握三个关键程序数据的设定。 ?了解机器人工具自动识别功能。 5.2任务描述 ◆以bool为例，建立程序数据，练习建立num、robtarget程序数据。 ◆设定机器人的工具数据tooldata、工件坐标wobjdata、负荷数据loaddata。 ◆使用LoadIdentify工具自动识别安装在六轴法兰盘上的工具（tooldata）和载荷（loaddata）的重量，以 及重心。 5.3知识储备 5.3.1程序数据 程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。创建的程序数据由同一个模块或其他模块中的指令进行引用。图中是一条常用的机器人关节运动的指令MoveJ，调用了四个程序数据。 图中所使用的程序数据的说明见表: 程序数据数据类型说明 p10 robtarget 机器人运动目标位置数据 v1000 speeddata 机器人运动速度数据 z50 zonedata 机器人运动转弯数据 tool0 tooldata 机器人工作数据TCP 5.3.2程序数据的类型与分类 1.程序数据的类型分类 ABB机器人的程序数据共有76个，并且可以根据实际情况进行程序数据的创建，为ABB机器人的程序设计带来了无限可能性。 在示教器的“程序数据”窗口可查看和创建所需要的程序数据。
2.程序数据的存储类型 （1）变量VAR 变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。但如果程序指针被移到主程序后，数值会丢失。 举例说明： VAR num length:=0;名称为length的数字数据 VAR string name:=”John”;名称为name的字符数据 VAR bool finish:=FALSE;名称为finish的布尔量数据 在程序编辑窗口中的显示如图： 在机器人执行的RAPID程序中也可以对变量存储类型程序数据进行赋值的操作，如图：
ABB 机器人培训资料 1、安全 自动模式中，任何人不得进入机器人工作区域 长时间待机时，夹具上不宜放置任何工件。 机器人动作中发生紧急情况或工作不正常时，均可使用E-stop键，停止运行（但这将直接使程序终止不可继续） 进行编程、测试及维修等工作时，必须将机器人置于手动模式。 调试机器人过程中，不需要移动机器人时，必须释放使能器。 调试人员进入工作区域时，必须随携带使能器，以防他人操作。 突然停电时，必须立即关闭机器人主电源开头，并取下夹具上的工件。 严禁非授权人员操作机器人。 2、简介 1974 ABB第一台机器人诞生，IRC5为目前最新推出的控制系统。所属机器人大部分用于焊接、喷涂及搬运用。 当前使用的机器人型号为IRB1410，其承重能力为5KG，上臂可承受18KG的附加载荷，这在同类机器人中绝无仅有。最大工作半径1444mm，常用于焊接与范围搬运，具可再扩展一个外部轴的能力。 3、机器人系统简介 机械手为六轴组成的空间六杆开链机构，理论上可达到运动范围内任何一点。每个转轴均带一个齿轮箱，机械手运动精度（综合）达正负0.05mm至正负 0.2mm。六轴均带AC伺服电机驱动，每个电机后均有编码器与刹车。机械手带有串口测量板（SMB），测量板上带有六节可充电的镍铬电池，起到保存数据的作用。机械手带有手动松闸按钮，维修时使用，非正常使用会造成设备或人员被伤害。机械手带有平衡气缸或弹簧。 4、伺服驱动系统
5、IRC5 系统介绍 主电源、计算机供电单元、计算机控制模块（计算机主体）、输入/输出板、Customer connections(用户连接端口)、FlexPendant接口（示教盒接线端）、轴计算机板、驱动单元（机器人本体、外部轴）。
一．手动操纵工业机器人 1.单轴运动控制 （1）左手持机器人示教器，右手点击示教器界面左上角的“”来打开ABB 菜单栏；点击“手动操纵”，进入手动操纵界面；如图1-1所示。 图1-1 进入手动操纵界面 （2）点击“动作模式”，进入模式选择界面。选择“轴1-3”，点击“确定”，动作模式设置成了轴1-3，如图1-2所示。 图1-2 模式选择界面 （3）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制1轴运动，前后摇杆控制2轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制3轴运动。 （4）点击“动作模式”，进入模式选择界面。选择“轴4-6”，点击“确定”，动作模式设置成了轴4-6，如图1-3所示。 图1-3 “动作模式”的选择 （5）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制4轴运动，前后摇杆控制5轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制6轴运动。 【提示】轴切换技巧：示教器上的按键能够完成“轴1-3”和“轴4-6”轴组的切换。 2.线性运动与重定位运动控制 （1）点击“动作模式”，进入模式选择界面。选择“线性”，点击“确定”，动作模式设置成了线性运动，如图1-4所示。 （2）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制机器人TCP点左右运动，前后摇杆控制机器人TCP点前后运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制机器人TCP 点上下运动。 图1-4 线性运动模式操纵界面
（3）点击“动作模式”，进入模式选择界面。选择“重定位”，点击“确定”，动作模式设置成了重定位运动，如图1-5所示。 图1-5 “重定位”动作模式的选择 （4）移动示教器上的操纵杆，发现机器人围绕着TCP运动。 3.工具坐标系建立 工业机器人是通过末端安装不同的工具完成各种作业任务。要想让机器人正常作业，就要让机器人末端工具能够精确地达到某一确定位姿，并能够始终保持这一状态。从机器人运动学角度理解，就是在工具中心点（TCP）固定一个坐标系，控制其相对于基座坐标系或世界坐标系的姿态，此坐标系称为末端执行器坐标系（Tool/Terminal Control Frame，TCF），也就是工具坐标系。默认工具坐标系的原点位于机器人安装法兰的中心，当接装不同的工具（如焊枪）时，工具需获得一个用户定义的工具坐标系，其原点在用户定义的参考点（TCP）上，如图2-1-4所示，这一过程的实现就是工具坐标系的标定。它是机器人控制器所必需具备的一项功能。 a) b) 图1-6 机器人工具坐标系的标定 大多数工业机器人都具备工具坐标系多点标定功能。这类标定包含工具中心点（TCP）位置多点标定和工具坐标系（TCF）姿态多点标定。TCP位置标定是使几个标定点TCP位置重合，从而计算出TCP，即工具坐标系原点相对于末端关节坐标系的位置，如四点法；而TCF姿态标定是使几个标定点之间具有特殊的方位关系，从而计算出工具坐标系相对于末端关节坐标系的姿态，如五点法（在四点法的基础上，除能确定工具坐标系的位置外还能确定工具坐标系的Z轴方向）、六点法（在四点、五点的基础上，能确定工具坐标系的位置和工具坐标系X、Y、Z三轴的姿态）。 为获得准确的TCP，下面分别以四点法和六点法为例进行操作。
一运动指令MoveJ MoveJ[\Conc，]ToPoint，Speed[\V]│[\T]，Zone[\Z][\Inpos]， Tool[\WObj]； 1 [\Conc，]：协作运动开关。(switch) 2 ToPoint：目标点，默认为*。(robotarget) 3 Speed：运行速度数据。(speeddata) 4 [\V]：特殊运行速度mm/s。(num) 5 [\T]：运行时间控制s。(num) 6 Zone：运行转角数据。(zonedata) 7 [\Z]：特殊运行转角mm。(num) 8 [\Inpos]：运行停止点数据。(stoppointdata) 9 Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata) 10 [\WObj]：工件坐标系。(wobjdata) 11 应用 机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。 12 实例 MoveJ p1，v2000，fine，grip1； MoveJ \Conc，p1，v2000，fine，grip1； MoveJ p1，v2000\V：=2200，z40\Z：=45，grip1； MoveJ p1，v2000，z40，grip1\WObj：=wobjTable； MoveJ p1，v2000，fine\Inpos：=inpos50，grip1；
二运动指令MoveL MoveL[\Conc，]ToPoint，Speed[\V]│[\T]，Zone[\Z][\Inpos]， Tool[\WObj][\Corr]； 1 [\Conc，]：协作运动开关。(switch) 2 ToPoint：目标点，默认为*。(robotarget) 3 Speed：运行速度数据。(speeddata) 4 [\V]：特殊运行速度mm/s。(num) 5 [\T]：运行时间控制s。(num) 6 Zone：运行转角数据。(zonedata) 7 [\Z]：特殊运行转角mm。(num) 8 [\Inpos]：运行停止点数据。(stoppointdata) 9 Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata) 10 [\WObj]：工件坐标系。(wobjdata) 11[\Corr]：修正目标点开关。(switch) 12 应用