安川机器人操作手册简易
百富非凡
XRC機器人操作要領入門
一、開機程序
打開控制箱主電源開關（NO / OFF）切至 ON位置
等待掃氣完成，約3－5分鐘
按下SERVO ON接通鍵→按下伺服電源啟動，燈號亮起，接通機器人伺服馬達電源，即可操作。
二、關機程序
當SERVO ON ，指示燈燈號亮著時，需等待於ROBOT及滑台靜止狀態下，按下緊停鈕
SERVO ON ，燈號熄滅，切斷機器人伺服馬達電源
控制箱電源（NO / OFF）切至 OFF。
三、再生
單次執行（用於程式教示完，之試車用）
按下 TEACH （控制盒之教導鍵）
教示盤上（區域切換鍵），游標移至最上排
選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇
輸入密碼8個9，再按下 ENTER回車/輸入
選擇第九項工具設定→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇禁止，回到主目錄，選擇第一項程式→選擇需試車之程式（例如R-032）
按下控制盒上之 PALY 鍵，進入在現模式。
將供料機切至自動，按下啟動鍵，送滑台至前定位，按下START ， ROBOT 便會自動執行整個程式動作（注意，執行中須隨時準備押下警停鍵，以免程式中之路徑不正確，造成撞車）
四、連續執行（用於程式教示完，量產用）
1、確認工件種別
按下TEACH →按下教示盤上之游標移至最上排
選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇
輸入8個9，再按下 ENTER回車/輸入
選擇第九大項工具設置→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇（禁止），
選擇再回到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱。
2、執行再生
到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱
按下控制盒上之 PLAY鍵
將供料機切換至自動模式下
按下供料機啟動鍵，供料機旋轉至定位，機器人便會自動執行整個程式動作。
五、教示之程式試運轉（程式教示完之手動再生）
按下控制盒上之 TEACH
選擇第一大項主菜單，選擇程式選擇要試運轉之程式，（例如：R-032）
將供料機切換至自動模式，以自動啟動鍵，送供料機轉至前定位，
同時按下教示盤上之 INTER LOCK 及 TEST START ，ROBOT 便會開始執行程式，放開即停止，（完全執行整個程式內容）
六、程式撰寫
按下控制盒上之SERVO ON ，燈號亮起
按下控制盒上之 TEACH教示
選擇主菜單上之程式，選擇新建程序
輸入程式名稱，（例如：R-032）
按下 ENTER，移動游標至最下行，選擇執行
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=100 需有第一點製作，按下ENTER，（程式原點）
0002 MOVL V=800 路徑之第二點
0003 MOVL V=800 路徑第三點
0004 MOVL V=800 路徑第四點
0005 MOVL V=800 路徑第五點
：
↓
0010 MOVL V=800 路徑第十點
0011 MOVJ VJ=100 回到程式原點
12 END
註：程式選寫前，先決定執行者教示時ROBOT之運動模式押下教示盤COORD座標系選擇
關節直角工具使用者
↓↓↓↓
各軸滑台工件角度自設
↓
程式選寫時之路徑決定
修改路徑
0000 NOP
0001 MOVJ VJ＝100
0002 MOVL V＝800 將游標移至行號
0003 MOVL V＝800 移動ROBOT至欲修改之位置
押下MODIFY（變更鍵）
押下ENTER （輸入鍵）
修改速度
0000 NOP
0001 MOVJ VJ＝100
0002 MOVL V＝800 將游標移至命令上
0003 MOVL V＝800 押下選擇
MOVL V=800將游標移至速度上
押下選擇鍵 V＝
輸入欲修之速度 V＝1000
押下ENTER確認 MOVL V＝1000
確認後再押下ENTER
0000 NOP
0001 MOVJ VJ＝100
0002 MOVL V＝1000
0003 MOVL V＝800
插入路徑
0000 NOP
0001 MOVJ VJ＝100
0002 MOVL V=800(P1) 將ROBOT移至欲增加的點上
0003 MOVL V＝800 教示新的位置押下 INSERT （插入鍵
）再押下 ENTER（輸入鍵）
0000 NOP
0001 MOVJ VJ＝100
0002 MOVL V＝800（P1）新插入之路徑會增加在
0003 MOVL V=800 (P2) 游標選擇之行號之下
0004 MOVL V＝800
刪除路徑
0000 NOP
0001 MOVJ VJ＝100
0002 MOVL V＝800（P1）將游標移至欲刪除之行號上
0003 MOVL V＝800（P2）押下 DELETE（刪除鍵）
0004 MOVL V＝800 再押 ENTER （輸入/回車鍵）
0000 NOP
0001 MOVJ VJ＝100
0002 MOVL V＝800（P2）
0003 MOVL V＝800
CALL副程式
0000 NOP
0001 MOVJ VJ＝100
0002 MOVL V＝800 將游標選擇行號，按下 INFORM LIST 0003 MOVL V＝800 （指令一覽表）按選擇鍵
： CALL：JOB（程式）選擇JOB
↓
0010 MOVL V＝800 選擇須要之副程式【例：（AT-ON）】
0011 MOVJ VJ＝100 押下選擇 CALL：（AT-ON）
0012 END 押下 INSERT（插入鍵）
押下 ENTER
▼
0000 NOP
0001 MOVJ VJ＝100
0002 MOVL V＝800 （副程式會自動加在指定行號之下）
0003 CALL ：（AT-ON）
0003 MOVL V＝800
：
↓
0010 MOVL V＝800
0011 MOVJ VJ＝100
0012 END 行號自動加一
範例：（供料機）
0000 NOP 需先選擇(機器人移動座標系)方式及程式路徑(運動速度與方式)。0001 MOVJ VJ=85 （P0）程式原點關節速度 85﹪
0002 WAIT IN#(10)=ON 等待供料機到達定位，機器人接收供料機信號開始啟動噴塗
（命令一覽鍵中入/出選擇WAIT）
0003 AOUT＃（1）＝ 4.00 噴幅訊號啟動
（命令一覽鍵中入/出選擇AOUT並輸入第1組號與電壓值：4V）
0004 AOUT＃（2）＝ 6.00 霧化訊號啟動
（命令一覽鍵中入/出選擇AOUT並輸入第2組號與電壓值：6V）
0005 AOUT＃（3）＝ 2.00 塗料訊號啟動
（命令一覽鍵中入/出選擇AOUT並輸入第3組號與電壓值：2V）
0006 MOVL V=800 （P1）路徑直線速度 800（㎜/sec）
(按運動方式選擇L直線輸入噴塗行走速度，按輸入鍵)
0007 CALL：（GUN-ON）開槍（命令一覽鍵中控制選擇CALL與所要應用之副程式）
0008 MOVL V=800 （P2）路徑直線速度 800（㎜/sec）
（按輸入鍵）
0009 MOVL V=800 （P3）路徑直線速度 800（㎜/sec）
(按輸入鍵)
0010 CALL：（GUN-OF）關槍（命令一覽鍵中控制選擇CALL與所要應用之副程式）
0011 MOVL V=800 （P4）路徑直線速度 800（㎜/sec）
（按輸入鍵）
0012 CALL：（GUN-ON）開槍（命令一覽鍵中控制選擇CALL與所要應用之副程式）
0013 MOVL V=800 （P5）路徑直線速度 800（㎜/sec）（按輸入鍵）
0014 MOVL V=800 （P6）路徑直線速度 800（㎜/sec）（按輸入鍵）
0015 CALL：（GUN-OF）關槍（命令一覽鍵中控制選擇CALL與所要應用之副程式）
0016 CALL：（T-180）供料機料盤旋轉 180°
（命令一覽鍵中控制選擇CALL與所要應用之副程式）
0017 MOVL V=800 （P7）路徑直線速度 800（㎜/sec）（按輸入鍵）
0018 CALL：（GUN-ON）開槍（命令一覽鍵中控制選擇CALL與所要應用之副程式）
0019 MOVL V=800 （P8）路徑直線速度 800（㎜/sec）
（按輸入鍵）
0020 MOVL V=800 （P9）路徑直線速度 800（㎜/sec）
（按輸入鍵）
0021 CALL：（GUN-OF）關槍（命令一覽鍵中控制選擇CALL與所要應用之副程式）
0022 MOVJ VJ=100 （P0）路徑直線速度 800（㎜/sec）（按輸入鍵）
0023 CALL：（AT-OFF）噴塗信號結束
（命令一覽鍵中控制選擇CALL與所要應用之副程式）
0024 CALL：（P-OK）噴塗完成
（命令一覽鍵中控制選擇CALL與所要應用之副程式）
0025 END
安川机器人io单元说明书 一、安川机器人IO单元简介 安川机器人IO单元作为安川机器人的外围设备之一，用于连接机器人控制器与其他外部设备，实现信号的输入输出功能。IO单元能够将外部信号传递给机器人控制器，同时也可以将机器人控制器的输出信号传递给外部设备，实现机器人控制的自动化。本说明书将详细介绍安川机器人IO单元的性能特点、安装方法以及使用注意事项。 二、安川机器人IO单元性能特点 1.多通道输入输出：安川机器人IO单元提供多个输入通道和输出通道，可以满足不同需求的输入输出信号传递。 2.高速传输：IO单元采用高速传输技术，能够实现快速准确的信号传输，使机器人控制更加精准。 3.安全可靠：IO单元具备电气隔离功能，能够保护机器人控制器和外部设备，提高系统的安全性和稳定性。 4.兼容性强：IO单元与安川机器人控制器具有良好的兼容性，可以与安川系列机器人控制器无缝连接，方便灵活地进行控制。 三、安川机器人IO单元安装方法 1.准备工作：在安装IO单元之前，先确认机器人控制器是否符合IO 单元的要求，如电源供应、信号传输等方面。 2.连接：首先将IO单元与机器人控制器进行连接，确保连接稳固可靠。接口连接顺序应按照说明书上的示意图进行连接。
3.定位安装：在选择安装位置时，需要考虑到IO单元与外部设备之 间的连接线路，以便更好地布置系统。 4.确认连接：安装完成后，需要确保所有连接处都已连接稳固，并进 行连接测试，以确保连接正常。 四、安川机器人IO单元的使用注意事项 1.IO单元的使用应当遵守安全操作规程，严禁直接接触高压电源和 高压电路，以免引发安全事故。 2.安装人员应具备一定的电气知识和相关经验，确保安装操作正确、 稳定。 3.IO单元的连接线路应经过良好的绝缘处理，以防止信号干扰和电 压波动。 4.对于需要连接的外部设备，应确保其信号与IO单元兼容，以免造 成连接不良或损害设备。 5.定期检查IO单元的连接情况，确保连接稳固可靠，避免因连接松 动造成控制系统失效。 六、总结 通过本说明书的介绍，相信大家对安川机器人IO单元有了更加深入 的了解。IO单元作为机器人控制的重要外围设备，具备多通道输入输出、高速传输、安全可靠以及兼容性强等特点，为机器人控制系统的自动化提 供了重要支持。在安装和使用IO单元时，需要注意相关的安装、连接和 使用事项，确保系统的稳定与安全。希望本说明书对您有所帮助，祝您在 使用安川机器人IO单元时能够取得更好的效果。
安川机器人io单元说明书 安川机器人IO单元说明书 安川机器人IO单元是一种用于控制机器人的设备，它可以将机器人的输入和输出信号与外部设备连接起来，实现机器人的自动化控制。本说明书将详细介绍安川机器人IO单元的功能、特点、使用方法和注意事项，以帮助用户更好地使用该设备。 一、功能和特点 安川机器人IO单元具有以下功能和特点： 1. 支持多种输入和输出信号：该设备支持数字输入、数字输出、模拟输入、模拟输出等多种信号类型，可以满足不同场景下的控制需求。 2. 高速传输：该设备采用高速传输技术，可以实现快速、准确的信号传输，提高机器人的控制效率和精度。 3. 稳定可靠：该设备采用高品质的电子元器件和工艺，具有良好的稳定性和可靠性，可以长时间稳定运行。
4. 易于安装和使用：该设备采用模块化设计，安装和使用非常方便，用户可以根据需要自由组合和配置。 二、使用方法 1. 连接设备：将安川机器人IO单元与机器人和外部设备连接起来，确保连接正确无误。 2. 配置参数：根据实际需求，配置设备的参数，包括输入输出信号类型、信号传输速度、信号电平等。 3. 编写程序：根据机器人的控制需求，编写相应的程序，实现机器人的自动化控制。 4. 调试测试：在编写程序完成后，进行调试测试，确保机器人的控制效果和精度符合要求。 三、注意事项 1. 安全第一：在使用安川机器人IO单元时，要注意安全问题，避免发生意外事故。 2. 正确连接：在连接设备时，要确保连接正确无误，避免损坏设备或
影响机器人的控制效果。 3. 合理配置：在配置设备参数时，要根据实际需求进行合理配置，避免浪费资源或影响机器人的控制效果。 4. 注意维护：在长时间使用设备后，要注意维护和保养，及时清洁和更换损坏的部件，确保设备的正常运行。 总之，安川机器人IO单元是一种非常实用的机器人控制设备，具有多种功能和特点，可以满足不同场景下的控制需求。在使用该设备时，要注意安全问题，正确连接设备，合理配置参数，及时维护设备，以确保机器人的正常运行和控制效果。
安川机器人操作手册简易 百富非凡 XRC機器人操作要領入門 一、開機程序 打開控制箱主電源開關（NO / OFF）切至 ON位置 等待掃氣完成，約3－5分鐘 按下SERVO ON接通鍵→按下伺服電源啟動，燈號亮起，接通機器人伺服馬達電源，即可操作。 二、關機程序 當SERVO ON ，指示燈燈號亮著時，需等待於ROBOT及滑台靜止狀態下，按下緊停鈕 SERVO ON ，燈號熄滅，切斷機器人伺服馬達電源 控制箱電源（NO / OFF）切至 OFF。 三、再生 單次執行（用於程式教示完，之試車用） 按下 TEACH （控制盒之教導鍵） 教示盤上（區域切換鍵），游標移至最上排 選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇 輸入密碼8個9，再按下 ENTER回車/輸入 選擇第九項工具設定→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇禁止，回到主目錄，選擇第一項程式→選擇需試車之程式（例如R-032） 按下控制盒上之 PALY 鍵，進入在現模式。 將供料機切至自動，按下啟動鍵，送滑台至前定位，按下START ， ROBOT 便會自動執行整個程式動作（注意，執行中須隨時準備押下警停鍵，以免程式中之路徑不正確，造成撞車） 四、連續執行（用於程式教示完，量產用） 1、確認工件種別
按下TEACH →按下教示盤上之游標移至最上排 選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇 輸入8個9，再按下 ENTER回車/輸入 選擇第九大項工具設置→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇（禁止）， 選擇再回到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱。 2、執行再生 到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱 按下控制盒上之 PLAY鍵 將供料機切換至自動模式下 按下供料機啟動鍵，供料機旋轉至定位，機器人便會自動執行整個程式動作。 五、教示之程式試運轉（程式教示完之手動再生） 按下控制盒上之 TEACH 選擇第一大項主菜單，選擇程式選擇要試運轉之程式，（例如：R-032） 將供料機切換至自動模式，以自動啟動鍵，送供料機轉至前定位， 同時按下教示盤上之 INTER LOCK 及 TEST START ，ROBOT 便會開始執行程式，放開即停止，（完全執行整個程式內容） 六、程式撰寫 按下控制盒上之SERVO ON ，燈號亮起 按下控制盒上之 TEACH教示 選擇主菜單上之程式，選擇新建程序 輸入程式名稱，（例如：R-032） 按下 ENTER，移動游標至最下行，選擇執行 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=100 需有第一點製作，按下ENTER，（程式原點） 0002 MOVL V=800 路徑之第二點 0003 MOVL V=800 路徑第三點 0004 MOVL V=800 路徑第四點 0005 MOVL V=800 路徑第五點 ： ↓
安川机器人命令集 安川机器人是一种广泛应用于工业自动化领域的机器人，其优秀的运动控制和灵活的操作使得它在众多行业中都有广泛的应用。为了更好地使用安川机器人，我们需要了解其命令集。 安川机器人的命令集主要包括运动控制、输入输出、数据处理等几个方面。其中，运动控制命令是使用最多的命令，包括机器人的移动、速度控制、加速度控制等。输入输出命令则用于控制机器人的各种输入输出设备，如传感器、开关等。数据处理命令则用于对机器人的数据进行处理和分析，如位置信息、速度信息等。 MOVE：移动命令，用于控制机器人的移动。可以通过指定机器人的目标位置和移动速度来使用。 SPEED：速度命令，用于控制机器人的移动速度。可以通过指定机器人的目标速度和加速度来使用。 ACCELERATE：加速度命令，用于控制机器人的加速度。可以通过指定机器人的目标加速度和最大加速度来使用。 I/O：输入输出命令，用于控制机器人的输入输出设备。可以通过指定设备的和状态来使用。
PROCESS：数据处理命令，用于对机器人的数据进行处理和分析。可以通过指定数据类型和处理方式来使用。 使用安川机器人命令需要编写程序，程序可以使用安川机器人提供的开发环境进行编写。在编写程序时，需要使用安川机器人的命令集，通过调用相应的命令来实现机器人的运动控制、输入输出、数据处理等功能。 安川机器人命令集是使用安川机器人进行编程的核心部分，掌握命令集的使用方法对于编写高质量的安川机器人程序至关重要。本文介绍了安川机器人命令集的主要内容和使用方法，为使用安川机器人的开发人员提供了参考。 安川机器人是一种先进的工业机器人，其运动控制系统以高效、稳定、安全而著名。在使用安川机器人时，了解其命令体系是非常重要的，因为这可以帮助大家更好地编程、控制和监控机器人的行为。 安川机器人的命令体系是基于其自主研发的“Direct teaching”软件而构建的。Direct teaching是一款强大的编程软件，它使得用户可以直观地通过示教器来编程和控制机器人。 在Direct teaching中，安川机器人支持多种编程语言，包括基础的
安川机器人初级教程 第一步：了解安川机器人的基本原理 安川机器人是一种可编程的自动化设备，可以执行各种重复性任务。它由机械臂、控制器和传感器等组成。机械臂是安川机器人的核心部分，它可以模仿人类手臂的动作，并完成各种操作。控制器是机器人的大脑，通过控制器可以编程指导机器人执行特定的任务。传感器用于感知周围环境，以便机器人更好地与之交互。 第二步：学习安川机器人的基本操作 为了学习安川机器人的基本操作，我们需要掌握以下几个关键概念： 1.坐标系：安川机器人操作的基础是坐标系。机器人的坐标系通常由基座和关节角度构成，用于描述机械臂的位置和朝向。 2.动作指令：机器人的动作指令可以通过编程实现。通过编写程序，我们可以指导机器人执行特定的任务，如抓取物体、移动物体等。 3.安全操作：在使用安川机器人时，我们需要遵循安全操作规程，以保证操作人员和周围环境的安全。这包括正确设置机器人的工作范围、设置防护装置等。 第三步：学习安川机器人编程 1.在线编程：在线编程是指在机器人控制器上编写和修改程序。通过连接机器人和电脑，在控制器上使用特定的编程语言编写程序，实现对机器人的控制。
2.离线编程：离线编程是指在PC端编写和调试程序，然后将程序传 输到机器人控制器中执行。这种方法可以减少机器人停机时间，并提高编 程的效率。 第四步：实践应用 实践是学习安川机器人的关键环节。在掌握了基本操作和编程方法后，我们可以尝试以下几个应用案例： 1.堆垛机器人：使用安川机器人实现仓库中的物料堆垛工作，提高物 流效率。 2.焊接机器人：使用安川机器人进行焊接作业，提高生产效率和焊接 质量。 3.医疗机器人：使用安川机器人在手术中辅助医生进行精密操纵，提 高手术成功率和患者康复速度。 通过以上几个步骤，我们可以初步了解安川机器人的基本原理、操作 方法和编程技巧，并尝试应用到实际生产和服务中。当然，这只是安川机 器人学习的入门阶段，如果要深入研究和应用，还需要进一步学习和实践。希望这份初级教程对于初学者有所帮助。
安川按键功能一览 安川按键功能一览 1. 项目概述 本文档旨在提供关于安川的按键功能的详细信息，以便用户了 解如何操作及最大程度地利用的功能。 2. 基本操作按键 2.1 电源开关 的电源开关位于的侧面，通过按下或拨动电源开关来打开或关 闭的电源。 2.2 启动和停止按键 的启动按键位于控制面板上，通过按下启动按键来启动。同样，停止按键位于控制面板上，通过按下停止按键来停止的运行。 2.3 紧急停止按钮 紧急停止按钮位于控制面板上，通过按下紧急停止按钮可以立 即停止的所有动作。该按钮通常为红色，以便于用户在紧急情况下 迅速找到并按下。 3. 操纵杆的按键功能
3.1 手臂运动控制杆 手臂运动控制杆可用来控制手臂的运动。向前或向后推动手臂运动控制杆可使手臂向前或向后运动，向左或向右倾斜手臂运动控制杆可使手臂向左或向右运动。 3.2 夹爪开闭按键 夹爪开闭按键位于操纵杆上，通过按下夹爪开闭按键可使的夹爪进行开合动作。通常，按下该按键一次夹爪闭合，再按一次则夹爪打开。 4. 触屏功能按键 4.1 菜单按键 菜单按键位于触屏上方，通过菜单按键可进入操纵界面的菜单选项。 4.2 设置按键 设置按键位于触屏上方，通过设置按键可进入的设置界面，用户可以在该界面中进行各种配置和参数的修改。 4.3 保存按键 保存按键位于触屏下方，通过保存按键可以保存用户的设置及配置。
5. 附件 本文档涉及的附件包括安川的用户手册和控制面板说明书。用户可以在这些附件中找到更详细的信息和操作指南。 6. 法律名词及注释 6.1 在本文档中，指的是安川公司生产的工业，用于在工业生产中自动执行各种任务的机械设备。 6.2 控制面板 控制面板是上的一个组件，用于控制的运动和功能。 6.3 操纵杆 操纵杆是控制面板上的一个组件，可以通过操作操纵杆来控制的运动。
安川机器人焊接设备作业指导书 一、焊接设备安全操作 1. 操作人员必须经过专业培训，并获得操作资格证书。 2. 操作前，确认机器人及其周边环境是否安全，各部件是否完好无损。 3. 严格按照制造商提供的操作手册进行操作，不得擅自更改程序和参数。 4. 在操作过程中，保持警觉，避免因疲劳或疏忽造成意外。 二、机器人编程与操作 1. 根据焊接任务的要求，使用相应的编程语言（如MELFA-IRC5）进行编程。 2. 确保编程的正确性和安全性，避免因程序错误导致机器人误动或意外。 3. 在操作过程中，根据需要调整机器人的运动轨迹和姿态，确保焊接质量。 4. 密切关注机器人的运行状态，避免因机器人故障造成意外。 三、焊接工艺参数设定 1. 根据焊接材料和厚度，选择合适的焊接工艺参数（如电流、电压、速度等）。 2. 根据实际情况，对焊接参数进行调整和优化，确保焊接质量和效率。 3. 定期检查和调整焊接设备，确保其工作状态良好。
4. 在焊接过程中，密切关注焊接质量，发现问题及时调整参数或暂停操作。 四、焊接程序优化与调试 1. 根据实际需要，对焊接程序进行优化和调试，提高焊接效率和产品质量。 2. 在调试过程中，注意安全，避免因程序错误导致机器人误动或意外。 3. 对调试结果进行分析和总结，发现问题并及时解决。 4. 在优化和调试过程中，注意保护焊接程序的版权和保密性。 五、维护与保养 1. 根据制造商提供的要求，定期对机器人及其周边设备进行保养和维护。 2. 在保养过程中，注意检查各部件的磨损和损坏情况，及时更换损坏部件。 3. 对机器人的关节和移动部件进行清洁和润滑，确保其正常运转。 4. 定期检查电气部件和线路，确保其工作状态良好。 六、故障排除与应急处理 1. 在操作过程中，如遇故障或意外情况，应立即停机并报告给技术人员或维修人员。 2. 根据制造商提供的技术手册或维修指南，进行故障排除和应急处理。
安川机器人教程1 中控机器人 安川NX100 MMH6机器人教程 浙江中控研究院有限公司 1 前言 安川机器人教程分为四章。 第一章为安川NX100 MH6机器人结构及工作原理。重点讲解该机器人的主要构成模块、内部结构及其作用以及机器人的工作原理，使大家在理论上对机器人有深入的了解。 第二章为机器人的操作及编程，重点讲解示教编程器的菜单及使用，以及通过示教编程器对机器人进行编程，在此基础上简单介绍机器人的功能扩展，使大家能熟练的操作机器人以及对机器人进行编程。 第三章为机器人下棋教程，详细讲解机器人下棋的整体工作原理、流程及操作，使大家对机器人的具体使用有深入的了解。 第四章为维护和注意事项，重点讲解机器人的维护以及在操作中需要注意的事项，确保使用的安全性和合理性。 2 目录 第一章安川NX100 MH6机器人结构及工作原 理 ..................................................................... .. 4
一、安川机器人NX100 MH6简 介 ..................................................................... ...................... 4 二、安川机器人NX100 MH6的结 构 ..................................................................... (6) 1、电源 箱 ..................................................................... . (6) 2、控制 箱 ..................................................................... . (7) 3、本 体 ..................................................................... . (12) 4、示教编程 器 ..................................................................... (13) 5、配套设 备 ..................................................................... . (14) 第二章安川NX100 MH6机器人的编程和操 作 ..................................................................... . (16)
安川操作手册简易操作手册 1.引言 1.1 目的 1.2 受众 1.3 范围 2.安全注意事项 2.1 安全警示标志 2.2 健康和安全要求 2.3 风险评估 2.4 安全设备 2.5 停机程序 2.6 紧急停机 3.介绍 3.1 型号和规格 3.2 功能和特点
3.3 配置和组件 4.准备工作 4.1 安装要求 4.2 电源和电气连接 4.3 网络连接 4.4 硬件和软件要求 4.5 备份和恢复 5.设置 5.1 初始化过程 5.2 软件安装 5.3 系统设置 5.4 校准和校验 6.操作指南 6.1 控制界面 6.2 操作基础 6.3 运动和路径规划 6.4 程序编写
6.5 监控和调试 7.维护和保养 7.1 保养计划 7.2 清洁和润滑 7.3 维修故障排除 7.4 部件更换和升级 8.支持和资源 8.1 常见问题解答 8.2 技术支持 8.3 在线资源 8.4 联系信息 9.附件 9.1 附件一：安川规格表 9.2 附件二：安装示意图 9.3 附件三：示例程序代码 法律名词及注释： - 安全警示标志：指示潜在的危险情况或特殊注意事项的标志。
- 风险评估：对潜在风险进行评估和分析的过程，以确定适当 的控制措施。 - 紧急停机：紧急情况下迅速停止运行的程序。 - 软件安装：将操作系统和相关软件安装到控制系统的过程。 - 备份和恢复：对数据进行定期备份，并在需要时进行恢复的 过程。 本文档涉及附件： 1.安川规格表：提供了的型号、规格和性能参数的详细信息。 2.安装示意图：图示的安装方式、位置和相关的连接示意图。 3.示例程序代码：提供了编写程序的示例代码，供参考和学习。
安川焊接机器人使用规程及注意事项 一、实验前 1、实验人员在进入实验室时，应穿好工装，做好防护措施。 2、提前准备好实验相关器材（焊接面罩等）、耗材。 3、实验开始前检查保护气是否有气、检查电源是否正常。 4、检查焊接正负极是否正常连接。 5、打开安川机器人机箱开关（由绿色区域转到红色区域），打开焊机。（如果手柄出现报错 复位即可，焊机同理，看是否连接上可检查是否吐丝或送气） 6、检查焊丝是否运转正常，是否能正常吐气。 7、在准备实验时，应与机器人保持三米的距离，以保证安全。 二、实验时 1、准备好焊接参数（如电流），在开机之后的焊机界面下保存JOB模式，进入左侧参数区 界面，进入右侧JOB项目，进行JOB修改。 2、在机器人手柄上，点击主菜单，在焊接条件里选择其他项，勾选JOB，对应相应的JOB 模式。 3、回到主菜单，点击程序，可以选择程序（进入已编好的程序），选择新建程序，点击选 择给新程序输入名字，点击屏幕上的执行，进入新程序。 4、编译程序需接通伺服，并按压背后的按钮（轻按接通，重按断联） 5、选择坐标系调整姿态（关节坐标系、直角坐标系）。 6、编译程序需选择插补方式，安全点需选择MOVJ，焊接过程需选择MOVL等其他插补 方式。
7、在命令一览中选择ARCON，ARCOF以起弧和熄弧，以及其他焊接命令。 8、在焊接开始前要设有安全点，焊接结束后也要设有安全点。 9、编好程序后，用联锁加运行，试运行程序看是否正常。 10、将钥匙转到运行模式，接通伺服器，摁绿色按钮进行焊接。 11、如若需暂停按压手柄白色按钮（急停会断开伺服器，白色暂停键不会）。 三、实验后 １、实验结束后，将机器人回归到原点位置或第二原点位置。 ２、关闭焊接以及机器人电机，关闭电源。 ３、做好实验记录，丢掉使用过的耗材和废料，移走焊件。 ４、清理周围垃圾，保持实验室整洁。 ５、清扫地面，将焊接废渣清理掉。 ６、
安川机器人操作及简单故障处理 一．机器人简介 1、硬件构成：我公司二期所用的日本安川公司机器人共有15 台，全部为MOTOMAN系列产品，共有SK120，SK6，SV3及UP6四种型号。四种型号 别为S、 轴控制 （CPU 2、机器人工作方式：机器人的工作方式为示教再现型，即由操 作者操作机器人完成一遍所有的预定动作，机器人记录下所走过各个位置点的坐标随后自动运行中按照示教的位置、速度完成所有动作。 机器人运动时的坐标系统有五个分别为：关节坐标系、直角坐标 系、圆柱坐标系、工具坐标系和用户坐标系。机器人在关节坐标系中运动方式为各轴单独运动互不影响；在直角坐标系中机器人以本体轴的X、Y、Z三个方向平行移
动；在圆柱坐标系中机器人以本体轴Z轴为中心回旋、直角或平行移动；在工具坐标系中机器人以工具尖端点的X、Y、Z轴平行移动；在用户坐标系中由用户在机器人工作的范围之内任意设定不同角度的X、Y、Z轴，机器人可延所设的各轴平行移 动。 二．机器人的操作和程序的编写 1、再现操作盒操作键说明：见P2-3 用语言（ END 4、编写机器人程序的步骤：大致确定工作所需的位置，打开机器人伺服电源、按下ENABLE键。再用各轴移动键将机器人移动到第一点，按下MOTIONTYPE键选择运动方式、按下PLAYSPD键选择运动速度，按下ENTER键确认，第一步程序即编辑完成。用各轴移动键将机器人移动到第二点，用同样的方法确定运动方式和速度完成第二步程序。以此类推完成其它各步骤。最后一步位置要和第一步位置重合可采
用如下方式，调出已编辑好的程序，将光标移动到第一步，按下FWD键机器人向设定的第一步的位置移动，到达位置后将光标移动到最后一步，按下MODIFY键再按下ENTER键，最后一步的位置就和第一步重合。 5、程序的检查：按下DISP键再按下F1（JOB）键，将光标移动到第一步，按 下FWD键机器人按照编制好的轨迹运动。 6、程序举例说明：排气投入机器人程序 CALLJOB:QFIFB000=1（如条件满足调子程序QF） *1 MOVJC0000VJ=70.00（移动到工作原点位置） END 子程序QF说明：
安川焊接机器人编程 焊接机器人程序编辑 一、创建焊接程序[焊缝的示教]。 1、打开控制柜上的电源开关在“ON”状态。 2、将运作模式调到“TEACH”→“示教模式下” 1.进入程序编辑状态： 1.1.先在主菜单上选择[程序]一览并打开； 1.2.在[程序]的主菜单中选择[新建程序] 1.3.显示新建程序画面后按[选择]键 1.4.显示字符画面后输入程序名现以“TEST”为新建程序名举例说明； 1.5.把光标移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按[选择]键选中各个字母； 1.6.按[回车]键进行登录； 1.7.把光标移到“执行”上并确认后，程序“TEST”被登录，并且屏幕画面上显示该程序的初始状态“NOPCEOO”、“ENDCOOL” 1.8.编辑机器人要走的轨迹（以机器人焊接直线焊缝为例）； 2.把机器人移动到离安全位置，周边环境便于作业的位置，输入程序（001）； 2.1. 握住安全电源开关，接通伺服电源机器人进入可动作状态； 2.2.用轴操作键将机器人移动到开始位置（开始位置电影摄制在安全病史和作业准备位置）； 2.3.按[插补方式]键，把插补方式定为关节插补，输入缓冲显示行中显示关节插补命令，…M O VJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78” 2.4.光标放在“00000”处，按[选择]键； 2.5.把光标移动到右边的速度“VJ=**”上，按[转换]键+光标“上下”键，设定再现速度，若设定速度为50%时，则画面显示“→MOUVJ VJ=50%”,也可以把光标移到右边的速度，…VJ=***'上按[选择]键后，可以直接在画面上输入要设定的速度，然后按[回车]键确认。 2.6.按[回车]键，输入程序点（即行号0001） 3.决定机器人的作业姿态（作业开始位置的附近） 3.1.用轴操作键，使机器人姿态成为作业姿态，然后移到相应的位置； 3.2.按[回车]键，输入程序点2（0002）； 3.3.保持程序点2的姿态不变，移向作业开始位置； 3.3.1.保持程序点2的姿态不便，按[坐标]键，设定机器人坐标为直角坐标系，用轴操作键把机器人移到作业开始的位置（在移动前可以按手动速度[高][低]键选择焊枪在示教中移动的速度）； 3.3.2.光标在行号0002处按[选择]键 3.3.3.把光标移动到右边的速度，VJ=***上按[转换]+光标”上下键，设定再现速度，直到设定的速度为所需速度（也可用光标移到速度VJ=***上，按[选择]键后，输入需要的速度值，按[回车]键确认即可）； 3.3. 4.按[回车]键，输入程序点3（行号0003）； 3.3. 4.1.把光标移动到“0003”上，按[引弧]键+[回车]键，输入“引弧”指令（行0004）（“引弧”为“ARCON”） 3.3. 4.2.把光标移动到行号0003上按[引弧]键，在缓冲显示区显示出“ARCON‟”指令以及引弧时的条件；
安川机器人常用程式指令功能讲解 安川机器人是一种广泛应用于工业生产领域的自动化设备，在工厂中可以替代人工完成一系列工作任务。为了使机器人完成各种任务，需要使用一种特定的编程语言给机器人下达指令。下面我将对安川机器人常用的程式指令功能进行详细讲解。 1.位姿操作指令： 2.弧线插补指令： 弧线插补指令是安川机器人常用的指令之一、通过该指令，机器人可以按照一定的曲线轨迹移动，从而实现更加复杂的运动。这种指令可以用于处理复杂的装配任务，如圆弧路径的铆接、焊接等。 3.状态监控指令： 4.条件判断指令： 安川机器人的编程语言支持条件判断指令，可以根据不同的条件执行不同的操作。例如，可以根据感应器的信号判断是否执行下一步操作，或者根据工件的尺寸判断是否进行其中一种加工操作。这种指令的使用可以使机器人的工作更加灵活和智能。 5.子程序指令： 子程序指令是安川机器人编程中常用的一种指令，可以将一系列指令组织成一个子程序，方便在需要时进行调用。通过子程序的使用，可以简化机器人编程的过程，并且可以减少重复的代码，提高编程效率。 6.数据处理指令：
安川机器人的编程语言支持数据处理指令，可以对数据进行处理和分析。例如，可以对传感器采集的数据进行分析，从中提取有用的信息，或 者对机器人运动的轨迹进行优化和调整。这些指令可以提高机器人的智能 化水平，并且增强其自主性。 综上所述，安川机器人的常用程式指令功能包括位姿操作指令、弧线 插补指令、状态监控指令、条件判断指令、子程序指令和数据处理指令等。这些指令可以使机器人能够执行更加复杂的任务，提高生产效率，并且提 供了一些灵活性和智能性的功能。通过深入了解和使用这些指令，可以更 好地发挥机器人在工业生产中的作用。
安川宏指令介绍 安川宏指令介绍 一、概述 安川是市场上广泛应用的先进自动化设备之一，它可实现多种 精确的动作控制并完成复杂的任务。宏指令是安川中的一项重要功能，可以简化编程流程，提高效率。本文将详细介绍安川的宏指令 功能及其使用方法。 二、宏指令的定义 宏指令是一种高级功能，通过将多个指令组合成一个指令的方式，使用户能够用单一指令实现复杂的运动控制。宏指令可以由用 户根据实际需求进行自定义，以便在不同的应用场景中灵活应用。 三、宏指令的创建与编辑 1. 创建宏指令 1.1 打开安川编程软件，并选择“宏指令编辑器”功能。 1.2 “新建”按钮，创建一个新的宏指令。 1.3 输入宏指令的名称和描述信息，确定宏指令的基本属性。 1.4 选择宏指令的类型和所属组，并设置相关参数。
2. 编辑宏指令 2.1 在宏指令编辑器中，可以添加、删除、移动和修改指令，实现宏指令的具体功能。 2.2 可以选择不同类型的指令，如运动指令、逻辑指令、IO 指令等，根据需要进行组合。 四、宏指令的参数设置 1. 宏指令的输入参数 1.1 宏指令可以接受外部输入的参数，在运行时根据实际传 入值进行计算。 1.2 可以设置参数的类型、名称和描述信息，以便在使用宏 指令时进行配置。 1.3 参数可以是整数、浮点数、布尔值等不同类型。 2. 宏指令的输出参数 2.1 宏指令可以输出结果，供其他指令或程序模块使用。 2.2 可以设置输出参数的类型、名称和描述信息，以便在使 用宏指令时获取结果。 五、宏指令的调用与执行 1. 宏指令的调用
1.1 在编程过程中，可以通过调用宏指令来简化编程流程。 1.2 可以使用宏指令名称加上参数列表的方式进行调用。 1.3 调用宏指令时，可以传入实际参数，运行时会根据传入值进行计算。 2. 宏指令的执行 2.1 宏指令在运行时会按照定义的顺序依次执行指令。 2.2 可以设置条件语句、循环语句等控制结构，实现复杂的运算逻辑。 六、宏指令的示例与应用 1. 示例一：位置移动宏指令 1.1 输入参数：起始位置、目标位置、移动速度 1.2 输出参数：无 1.3 功能描述：通过在给定的起始位置和目标位置之间进行插补，实现平滑移动。 2. 示例二：循环控制宏指令 2.1 输入参数：循环次数、执行次数、循环条件 2.2 输出参数：无
安川机器人toolon用法-回复 安川机器人是一种高级工业机器人，具有广泛的应用领域，而Toolon是一种用于安川机器人的工具软件。本文将为您介绍安川机器人Toolon的用法，并从安装、设置、编程和操作等方面进行详细解说。 第一步：安装和配置安川机器人控制器和Toolon 在使用安川机器人Toolon之前，首先需要安装和配置安川机器人控制器和Toolon软件。安装和配置过程大致如下： 1.下载并安装安川机器人控制器软件，并按照软件提供的指引设置控制器的网络连接和其他基本配置。 2.下载并安装Toolon软件，并按照软件提供的指引进行安装和配置。 第二步：设置机器人工具和工作对象 在开始编程和操作机器人之前，您需要设置机器人的工具和工作对象。设置工具和工作对象的过程如下： 1.Toolon软件提供了一个图形化界面，可以方便地设置机器人的工具和工作对象。首先，选择“工具设置”选项，然后根据实际情况设置工具的名称、重量、质心等参数。 2.接下来，选择“工作对象设置”选项，然后设置工作对象的名称、尺寸、坐标系等参数。 第三步：编程机器人动作
编程是使用安川机器人Toolon的核心步骤之一。您可以使用Toolon提供的图形化编程界面，也可以使用Python或其他编程语言进行编程。 1.如果您选择使用Toolon的图形化编程界面，首先选择“动作编辑”选项，然后在画布上拖动和连接各种动作模块，构建机器人的运动序列。 2.如果您选择使用Python进行编程，可以通过Toolon的API接口来控制机器人。您需要编写相应的代码，来实现机器人的运动和操作。 第四步：导入和导出程序 在编程完成后，您可以将程序导入到安川机器人控制器中进行执行，也可以将已有的程序导出到本地保存。 1.选择Toolon软件中的“程序管理”选项，然后选择“导入程序”或“导出程序”，按照提示进行操作。 2.根据实际需要，选择要导入或导出的程序，并进行相应的设置。 第五步：测试和运行程序 在导入程序后，您可以使用Toolon软件进行程序的测试和调试。测试和运行程序的过程如下： 1.选择Toolon软件中的“模拟测试”选项，然后选择您要测试的程序，并进行相应设置。 2.根据测试结果，对程序进行调试和修改，直到程序能够正常运行。 3.在程序测试完毕后，您可以选择Toolon软件中的“实际运行”选项，将程序发送到实际的安川机器人控制器中进行执行。
XX辛德斯机器人系统工程 安川机器人DX200实战应用 第一天 （一）机器人介绍 3. 4.DX200机器人控制箱 安全事项： ●1、开机前应确保本体动作范围内无人无杂物 ●2、检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确 ●3、检查供给电源与机器人所需电源相匹配 ●4、检查各个急停和暂停按钮,确保其功能有效 ●5、本体运转时,严禁人或物进入其工作范围之内 1、正确开机步骤 ●1、打开变稳压器[电源开关] , 按下电源[启动]按钮。 ●2、打开控制箱[电源开关] , 按照教导器画面上提示按下[伺服按 钮]。 2、简单操作机器人 1、按下示教编程器的[伺服准备],[伺服接通]LED灯会闪烁。 2、握住示教编程器的启动开关,会接通伺服电源。示教编程器的 [伺服接通]LED灯就会亮起。
3、注意本体的位置及姿势,把速度调到低速,防止发生危险 4、用关节坐标或直角坐标带动机器人 3、关节坐标的运转 4、各轴运动方向 5、机器人教导盒功能 6、示教器画面显示 7、状态显示区详解 1可进行轴操作的控制轴组 当系统带工装轴或有多台机器人时,显示可进行轴操作的控制 轴组。 2动作坐标系 3手动速度 4安全模式 5动作循环 6执行中的状态 7模式 8翻页 9多画面模式 10存储器电池消耗 11数据保存中 8、运动模式 9、单一圆弧运动 10、连续圆弧运动 或者在想要改变曲率的点加上"FPT"附加项,即使在同一个点上不插入点,也可使其动作继续下去。 11、单一曲线运动 12、连续曲线运动 程序的插入及修改： 要在两条程序之间插入程序时先按[插入]再按[回车], 要修改一条程序时先按[修改]再按[回车]。 〔二机器人编程教导 1、新程序的建立 1、在编辑模式下选择[程序]菜单
■WM I 川1 3=转廉电 AffM ：，;Q M 时確勒） SEN I-速核浦讯九0M ） .■ALM -RST^ 5 总 ALN+ £— L AUM- 1匪權确 . 安川简易手册 一.速度控制模式 1•接线: 2.主要参数： PN000:控制方式选择，出厂值就是速度控制模式 0000 PN300:速度指令输入增益，设定以额定转速运行伺服电机所需的速度指令的模 拟量电压电平。出厂值为600,单位0.01V/额定速度，即出厂为6V 对应 着电机的额定转速。 PN50A :此参数是用于I/O 口的分配，出厂值为2100,第三位上的0表示外部使 能,即CN1 口的40和47脚之间有24V 电压时，电机处于使能状态， 此时CN1 口 的5和6脚之间有模拟电压输入，电机就可以旋转。如果改 为2170,即上电 电机就处于使能状态。第一位 2表示正限位输入口的分 ALO1ALC2 沁 OV 朋却■ 日朋总喘權收需 1 • liJiN/Ll H 戒出 当TBW 抽 ■JR 代础tin at 丈慢问也*: IXJUV 盘 知ft 岀血奇：皿2（M 翅廿拥肉岀 活用忌蜡栓收囂 T - |饰河I ? j 职甲 F 于WCJ 轉勺 ■鬧限Hfc *a. 2. 8 5V nwN* 卄“離转啊■出 四型士 •:壬左憤収：时为呐： 外部挡炉Rltt QWEKT ■仕理甘 “ -1刑讣枣足 fS»） PBO PBO PAO .PAO 営L -也诂声就 :刃沏庁-佃斥仇： P5
配，CN1 口的42脚输入信号为ON （L电平）时电机可正转，否则电机停 转，即遇到正限位。 PN50B:此参数是用于I/O 口的分配，出厂值为6543,重要的是第四位上的3 表示负限位输入口的分配，CN1 口的43脚输入信号为ON （L电平）时电机可反转，否则电机停转，即遇到负限位。 注：如果限位开关信号没有输入驱动器，则要定义成一直可正转驱动和可反转驱动，否则电机不转。 PN100：速度环增益 PN101:速度环积分时间参数 PN102：位置环增益 PN103 :转动惯量比 二.位置控制模式