开题报告填表说明
1.开题报告是毕业设计（论文）过程规范管理的重要环节，是培养学生严谨务实工作作风的重要手段，是学生进行毕业设计（论文）的工作方案，是学生进行毕业设计（论文）工作的依据。
2.学生选定毕业设计（论文）题目后，与指导教师进行充分讨论协商，对题意进行较为深入的了解，基本确定工作过程思路，并根据课题要求查阅、收集文献资料，进行毕业实习（社会调查、现场考察、实验室试验等），在此基础上进行开题报告。
3.课题的目的意义，应说明对某一学科发展的意义以及某些理论研究所带来的经济、社会效益等。
4.文献综述是开题报告的重要组成部分，是在广泛查阅国内外有关文献资料后，对与本人所承担课题研究有关方面已取得的成就及尚存的问题进行简要综述，并提出自己对一些问题的看法。
5.研究的内容，要具体写出在哪些方面开展研究，要突出重点，实事求是，所规定的内容经过努力在规定的时间内可以完成。
6.在开始工作前，学生应在指导教师帮助下确定并熟悉研究方法。
7.在研究过程中如要做社会调查、实验或在计算机上进行工作，应详细说明使用的仪器设备、耗材及使用的时间及数量。
8.课题分阶段进度计划，应按研究内容分阶段落实具体时间、地点、工作内容和阶段成果等，以便于有计划地开展工作。
9.开题报告应在指导教师指导下进行填写，指导教师不能包办代替。
10.开题报告要按学生所在系规定的方式进行报告，经系主任批准后方可进行下一步的研究（或设计）工作。
一、课题的目的意义：
倒立摆系统作为一个实验装置，形象直观，结构简单，构件组成参数和形状易于改变，成本低廉；作为一个被控对象，它又相当复杂，就其本身而言，是一个高阶次、不稳定、多变量、非线性、强耦合系统，只有采取行之有效的控制方法方能使之稳定。
理论是工程的先导，倒立摆的研究具有重要的工程背景。机器人行走类似倒立摆系统，尽管第一台机器人在美国问世以来已有几十年的历史，但机器人的关键技术至今仍未很好解决。由于倒立摆系统的稳定与空间飞行器控制和各类伺服云台的稳定有很大相似性，也是日常生活中所见到的任何重心在上、支点在下的控制问题的抽象。因此，倒立摆机理的研究又具有重要的应用价值，成为控制理论中经久不衰的研究课题。
文献综述（分析国内外研究现状、提出问题，找到研究课题的切入点，附主要参考文献，约2000字）：
倒立摆系统的最初分析开始于二十世纪五十年代，是一个比较复杂的不稳定，多变量，带有强耦合特性的高阶机械系统。倒立摆系统存在严重的不确定性，一方面是系统的参数的不确定性，一方面是系统受到不确定因素的干扰。其控制方法和思路在处理一般工业过程中有很广泛的用途，此外，其相关的研究成果也在航天科技和机器人学习方面得到了大量的应用，如机器人行走过程中平衡控制，火箭发射中的垂直度控制和卫星飞行中的姿态控制等，因此，倒立摆系统是进行控制理论研究的理想平台。
倒立摆是机器人技术﹑控制理论﹑计算机控制等多个领域﹑多种技术的有机结合，其被控
系统本身又是一个绝对不稳定、高阶次、多变量、强耦合的非线性系统，可以作为一个典
型的控制对象对其进行研究。
倒立摆控制系统可以作为教学的方法和各种控制实验理想的控制理论实验平台。对于控制
理论中的大多数经典控制系统：比如鲁棒性的系统、非线性的系统、随动系统、跟踪系统
以及镇定相关的系统等都能以倒立摆控制系统的研究得到的较好反映。为了能够用于测试
实验室阶段的控制方法对非线性以及振荡问题的处理能力的良好效果，这需要通过深入研
究倒立摆控制系统。
早在上世纪60年代，人们就开始了对倒立摆系统的研究。1966年Schaefer和Cannon 应用Bang–Bang控制理论，将一个曲轴稳定于倒置位置。到60年代后期，倒立摆作为一个典型不稳定、非线性的例证被提出[1]。自此，对于倒立摆系统的研究便成为控制界关注的焦点。
倒立摆的种类有很多，按其形式可分为：悬挂式倒立摆、平行式倒立摆、环形倒立摆和平
面倒立摆；按级数可分为：一级、二级、三级、四级、多级等；按其运动轨道可分为：水
平式、倾斜式；按控制电机又可分为：单电机和多级电机。
目前有关倒立摆的研究主要集中在亚洲，如中国的北京师范大学、北京航空航天大学[2]、
中国科技大学[3]，日本的东京工业大学、东京电机大学，东京大学[4]。韩国的釜山大学、
忠南大学，此外，俄罗斯的圣彼得堡大学[5]、美国的东佛罗里达大学[6]、俄罗斯科学院[7]、波兰的波兹南技术大学[8]、意大利的佛罗伦萨大学[9]也都对这个领域有持续的研究。近年来，虽然各种新型倒立摆不断问世，但是可自主研发并生产倒立摆装置的厂家却并不多。
目前，国内各高校基本上都采用香港固高公司和加拿大Quanser公司生产的系统[10,11]；
其它一些生产厂家还包括（韩国）奥格斯科技发展有限公司（FT-4820型倒立摆）、保定航
空技术实业有限公司；最近，郑州微纳科技有限公司的微纳科技直线电机倒立摆的研制取
得了成功。
倒立摆控制系统主要可以应用在如下几个方面：
（1）通信卫星在预先准确计算好的无偏差轨道上和确定的运行位置上运行的同时，还要保持其稳定的飞行姿态，能够使卫星天线始终指向地球，可以使它的太阳能电池板始终指向
太阳。
（2）双倒立摆控制系统与机器人的自主站立与行走有着高度的一致性。
（3）摄像机图像的成型质量容易受到多种干扰因素的影响。其中，对其产生较大的作用的莫过于侦察卫星轻微抖动的摄像机。因此，必须自主保持伺服云台的持续稳定，消除云平
台的机械震动，从而使得摄像机的成像质量有较大的提高。
（4）在飞行器的飞行过程中，比如火箭等，需要不断地进行实时控制才能够保持其正确的姿态。
（5）柔性火箭，即多级火箭，它诞生就是单级的火箭在过弯时为了避免发生断裂而设计的，对多级倒立摆控制系统进行研究也是基于其姿态的稳定控制。
由于倒立摆控制系统广泛应用，所以对于倒立摆控制算法系统的机理做出深入的研究不仅
具有着相当重要的理论意义，而且也具有极大的实践意义。
常见的倒立摆系统都是实验室中的实验设备，本课题主要是动手做出一个与实验室倒
立摆设备功能相近的小型实物模型。用小型的直流电动机作为驱动力，以小车作为载体，
便于实验操作。
参考文献
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[2]张飞舟,沈程智,范跃祖.拟人智能控制三级倒立摆[J].计算机工程与应用,2000,36(2):17-20
[3]黄丹,刷少武,吴新开等.基于LQR最优调节器的倒立摆控制系统[J].微计算机信息,2004,
20(2):37-38
[4]Hyun-Taek Cho,Seul Jung.Neural network position tracking control of an inverted pendulum an X-Y table robot[C].In:IROS,2003,2:l2l0-l2l5
[5]Alessandro Casavola,Edoardo Mosca,Maurizio Papini.Control under constraints:an application of the command governor approach to an inverted pendulum[J].In:IEEE Transactions on Control Systems Technology,2004,12:193-204
[6]Dapeng Luo,Alexander Leonessa.Nonlinear system identification of a reaction wheel pendulum using subspace method[C].In:American Control Conference,2003,6:4590-4595 [7]Brock,S.Practical approach to fuzzy control of inverter pendulum[for inverter read inverted][C].In：IEEE International Conference on Industrial Technology,2003,1:3l-35
[8]Sato N,Kobayashi S,Suzuki S,Furuta K.Multi-inputs stabilization of pendulum on flexible base[C].In：SICE2003Annual Conference,2003,2:1440-1444
[9]Masaki Takahashi,Temasa Narukawa,Kazuo Yoshida.Intelligent stabilization control to an arbitrary equilibrium point of double pendulum[C].In:American Control Conference,2004,6: 5772-5777
[10]单波,徐燕,赵建涛.预测控制算法及其在倒立摆中的应用[J].华北电力大学学报,2001,28(2): 46-51
[11]肖军.模糊控制在多变量非线性系统中的应用[D].东北大学学报,2001,2:56-61
三、课题研究的内容、方法和预期目标：
研究的基本内容：
完成单级倒立摆系统的总体方案设计，包括机械部分和机电控制部分；
2.完成机械部分的物理及数学模型的建立；
3.设计倒立摆软件控制系统；
4.对倒立摆的PID控制算法进行软件仿真；
5.完成倒立摆实物模型的建立。
研究的方法：
采用AVR系列的ATmega16单片机作为主控元件，BTS7960芯片模块作为驱动器，使用直
流伺服电机作为驱动电机。采用增量式PID算法控制摆杆使其达到稳定，并对摆杆所处位置按角度进行分段，然后采用分段的PID算法进行控制，使摆杆快速准确的趋于稳定状态，并且使之没有过大的振荡和过大的角度和速度的变化，以得到良好的控制效果。
预期目标：
完成倒立摆实物模型的建立，完成PID控制算法的简单仿真
四、所需仪器设备、材料情况：
PC机，上位机Labview，ATmeg16单片机，ISP程序下载器，ATmeg16单片机代码编辑软件ICCV7for AVR，ATmeg16单片机程序烧录软件progisp
五、
课
题
分
阶
段
的
进
度
计
划
序号
起止日期
工作内容
阶段成果
1
2014.2.24-3.9
选题，查阅文献，写出毕业设计开题报告，开始外文翻译完成开题报告，准备外文文献资料
2
2014.3.10-3.23
开题报告定稿，并初步确定总体设计方案和章节和实验方案确定总体方案、实验方案
3
2014.3.24-4.6
开展实验，着手撰写毕业设计初稿
开展实验
4
2014.4.7-4.20
继续实验，完成毕业设计初稿和外文翻译完成实验、外文翻译和毕业设计初稿
5
2014.4.21-5.4
完善初稿，形成二稿
完善毕业设计
6
2014.5.5-5.18
完善毕业设计
毕业设计基本可定稿
7
2014.5.19-6.1
毕业设计和外文翻译定稿
毕业论文定稿
8
2014.6.2-6.15
提交答辩材料，准备答辩
完成答辩
指导教师意见
（详细填写指导教师意见）
签字：
年月日
系主任意见
签字（公章）：
年月日
车辆管理系统开题报告 一、选题的背景 近年来中国经济的高速发展，各地区的车辆数量增长迅速，由此各地的车辆管理所需要保管的机动车档案资料增加迅速。随着档案资料的增加，工作人员劳动强度增大，档案资料的存储、查询等工作与办公高效率的要求矛盾日渐突出。本论文所介绍的便是一个车辆管理系统，以规范对车辆信息的管理，提高管理效率。 二、需求分析 各地区状况虽有不同，但车辆档案快速增长的情况是相同的，由此产生的问题主要表现在以下几方面： 1.库房面积日趋增加 车辆管理所需要比较多的物理空间用于存储档案，今后还有增加的趋势，每年为此存在的档案保管费用较高。 2.查询频繁，查询效率低，查询劳动强度大 由于过户、变更等业务，档案资料的变动频繁，无论从归档还是从管理上都很困难。查询机动车档案时，档案员要经常跑路。为防止丢失，查阅前后都要核对数目。 3.档案安全性得不到保证 由于直接对原始资料查阅，为防止查询人员对原件的毁坏、涂改，要派专人负责陪同。即使发生这种情况，因为没有历史记录也无从查对，可能会造成不必要的损失。 4.归档困难 由于资料的变动以及多份相关档案同时查询的情况时有发生，不可避免地发生归档错误。一旦出现此类问题，就有可能需要将大量档案重新整理，牵涉大量的人力、物力。归档的频繁导致工作人员从事大量的体力工作。 5.档案资料缺乏安全备份
三、系统功能模块及数据流图
四.系统的设计方法和技术线路 1、选用设计语言 本系统采用面向对象的软件开发方法，以Microsoft公司的可视开发环境Visual Basic 6.0作为主要开发工具，使用Microsoft Access 2000作为关系数据库，并在VB编程语言 中采用ADO 数据库编程模型，配合功能强大的SQL查询语言实现建立关系数据库，访问数据库，对数据库的更新，较好地实现了预定的需求功能。 Visual Basic 6.0是一种可视化、面向对象和采用事件驱动方式的结构化高级程序设计语言，可用于开发Windows环境下的各类应用程序。它简单易学、效率高、且功能强大。 在Visual Basic环境下，利用事件驱动的编程机制、新颖易用的可视化设计工具，使用Windows内部的应用程序接口（API）函数，以及动态链接库（DLL）、动态数据交换（DDE）、对象的链接与嵌入（OLE）、开放式数据连接（ODBC）等技术，可以高效、快速地开发出Windows 环境功能强大、图形界面丰富的应用软件系统。 Visual Basic 6.0 是专门为Microsoft的32位操作系统设计的，可用来建立32位的应用程序。在Windows9x、WindowsNT或Windows2000环境下，用Visual Basic 6.0的编译器可以自动生成32位应用程序。这样的应用程序在32位操作系统下运行，速度更快，更安全，并且更适合在多任务环境下运行。 2、选用ＡＣＣＥＳＳ作为后台数据库 Access2000 就是关系数据库管理工具，数据库能汇集各种信息以供查询、存储和检索。 Access 的优点在于它能使用数据表示图或自定义窗体收集信息。数据表示图提供了一种类似于 Excel的电子表格，可以使数据库一目了然。另外，Access允许创建自定义报表用于打印或输出数据库中的信息。Access也提供了数据存储库，可以使用桌面数据库文件把数据文件置于网络文件服务器，与其他网络用户共享数据库。Access 是一种关系数据库管理工具，关系数据库是已开发的最通用的数据库之一。如上所述，Access 作为关系数据库开发具备了许多优点，可以在一个数据包中同时拥有桌面数据库的便利和关系数据库的强大功能。 作为应用程序与OLE DB连接的桥梁，ActiveX Data Objects (ADO)为Visual Basic 6.0 下开发的应用程序访问本地或远程数据库提供了有效的手段。Microsoft ActiveX Data Objects (ADO) 主要优点是易于使用、高速度、低内存支出和占用磁盘空间较少。ADO 支持用于建立基于客户端/服务器和 Web 的应用程序的主要功能。在VB中，可以使用开发环境提供的ADO控件，数据库访问方法，对ACCESS中建立的关系数据库简单快捷的进行访问。
On the vehicle sideslip angle estimation through neural networks: Numerical and experimental results. S. Melzi,E. Sabbioni Mechanical Systems and Signal Processing 25 (2011)：14~28 电脑估计车辆侧滑角的数值和实验结果 S.梅尔兹,E.赛博毕宁 机械系统和信号处理2011年第25期：14~28
摘要 将稳定控制系统应用于差动制动内/外轮胎是现在对客车车辆的标准（电子稳定系统ESP、直接偏航力矩控制DYC）。这些系统假设将两个偏航率(通常是衡量板)和侧滑角作为控制变量。不幸的是后者的具体数值只有通过非常昂贵却不适合用于普通车辆的设备才可以实现直接被测量,因此只能估计其数值。几个州的观察家最终将适应参数的参考车辆模型作为开发的目的。然而侧滑角的估计还是一个悬而未决的问题。为了避免有关参考模型参数识别/适应的问题,本文提出了分层神经网络方法估算侧滑角。横向加速度、偏航角速率、速度和引导角,都可以作为普通传感器的输入值。人脑中的神经网络的设计和定义的策略构成训练集通过数值模拟与七分布式光纤传感器的车辆模型都已经获得了。在各种路面上神经网络性能和稳定已经通过处理实验数据获得和相应的车辆和提到几个处理演习(一步引导、电源、双车道变化等)得以证实。结果通常显示估计和测量的侧滑角之间有良好的一致性。 1 介绍 稳定控制系统可以防止车辆的旋转和漂移。实际上，在轮胎和道路之间的物理极限的附着力下驾驶汽车是一个极其困难的任务。通常大部分司机不能处理这种情况和失去控制的车辆。最近,为了提高车辆安全，稳定控制系统(ESP[1,2]; DYC[3,4])介绍了通过将差动制动/驱动扭矩应用到内/外轮胎来试图控制偏航力矩的方法。 横摆力矩控制系统（DYC）是基于偏航角速率反馈进行控制的。在这种情况下,控制系统使车辆处于由司机转向输入和车辆速度控制的期望的偏航率[3,4]。然而为了确保稳定，防止特别是在低摩擦路面上的车辆侧滑角变得太大是必要的[1,2]。事实上由于非线性回旋力和轮胎滑移角之间的关系，转向角的变化几乎不改变偏航力矩。因此两个偏航率和侧滑角的实现需要一个有效的稳定控制系统[1,2]。不幸的是,能直接测量的侧滑角只能用特殊设备(光学传感器或GPS惯性传感器的组合)，现在这种设备非常昂贵,不适合在普通汽车上实现。因此, 必须在实时测量的基础上进行侧滑角估计，具体是测量横向/纵向加速度、角速度、引导角度和车轮角速度来估计车辆速度。 在主要是基于状态观测器/卡尔曼滤波器(5、6)的文学资料里, 提出了几个侧滑角估计策略。因为国家观察员都基于一个参考车辆模型,他们只有准确已知模型参数的情况下，才可以提供一个令人满意的估计。根据这种观点,轮胎特性尤其关键取决于附着条件、温度、磨损等特点。 轮胎转弯刚度的提出就是为了克服这些困难,适应观察员能够提供一个同步估计的侧滑角和附着条件[7,8]。这种方法的弊端是一个更复杂的布局的估计量导致需要很高的计算工作量。 另一种方法可由代表神经网络由于其承受能力模型非线性系统，这样不需要一个参
中英文对照资料外文翻译文献 自治智能车在模拟车辆列队中的设计 摘要 自治智能车是基于考虑车辆和道路在内的车辆编队的物理仿真的基础。本文在车辆道路综合的情况下，分析了车辆编队系统的架构，并提出了自制智能车控制系统的构造和结构。在分析了自治智能车的功能要求之后，本文设计了自治智能车关键的硬件和软件。它把芯片作为控制器，以及用摄像头和超声波传感器作为行车导航。同时，它应用直流电机实现智能车的驱动和转向，以及采用Zigbee技术来设计无线通信模块。我们提出的关于识别导航线和运动控制的关键算法，这其中包括路径提取和控制算法。试验表明自治智能车有一个良好的稳定性能，满足了车辆编队系统的功能要求，这款车将提供测试平台和车辆编队系统的进一步研究的技术基础。 1.简介 近年来，随着横向和纵向的智能车辆控制技术等智能交通技术的发展，车辆列队研究已成为在智能交通领域的热点，它融合了一些技术，这其中包括车辆间相互通信，公路通信技术，智能控制技术等。在车辆道路综合的基础上的车辆队列控制系统可以通过提高单个车辆的智能化水平，提高与交通环境交互信息的能力，以及增加车辆密度来提高道路通行能力。与此同时，它减少了控制对象，简化了交通控制复杂性，增加了运输可控性，有效地缓解了交通堵塞，并最终提高了行车安全性。此外，它可以在一定程度上减少车辆阻力和车辆油耗。 图1显示了基于车辆道路行驶的车辆队列架构系统，这表明智能车辆控制，车路信息交互技术，车辆队列和控制方式和其他关键技术是系统的重要组成部分。然而，目前汽车队列的结构，行为特征和智能化行程控制算法尚未完善。因此，有必要研究一些基础东西，这包括车辆队列，车辆队列模型，及车辆小队控制方法的行为特征，这些研究需要在建设有硬件循环仿真的车辆队列系统中进行。
The development of automobile As the world energy crisis and the war and the energy consumption of oil -- and are full of energy in one day someday it will disappear without a trace. Oil is not inresources. So in oil consumption must be clean before finding a replacement. With the development of science and technology the progress of the society people invented the electric car. Electric cars will become the most ideal of transportation. In the development of world each aspect is fruitful especially with the automobile electronic technology and computer and rapid development of the information age. The electronic control technology in the car on a wide range of applications the application of the electronic device cars and electronic technology not only to improve and enhance the quality and the traditional automobile electrical performance but also improve the automobile fuel economy performance reliability and emission spurification. Widely used in automobile electronic products not only reduces the cost and reduce the complexity of the maintenance. From the fuel injection engine ignition devices air control and emission control and fault diagnosis to the body auxiliary devices are generally used in electronic control technology auto development mainly electromechanical integration. Widely used in automotive electronic control ignition system mainly electronic control fuel injection system electronic control ignition system electronic control automatic transmission electronic control ABS/ASR control system electronic control suspension system electronic control power steering system vehicle dynamic control system the airbag systems active belt system electronic control system and the automatic air-conditioning and GPS navigation system etc. With the system response the use function of quick car high reliability guarantees of engine power and reduce fuel consumption and emission regulations meet standards. The car is essential to modern traffic tools. And electric cars bring us infinite joy will give us the physical and mental relaxation. Take for example automatic transmission in road can not on the clutch can achieve automatic shift and engine flameout not so effective improve the driving convenience lighten the fatigue strength. Automatic transmission consists mainly of hydraulic torque converter gear transmission pump hydraulic control system electronic control system and oil cooling system etc. The electronic control of suspension is mainly used to cushion the impact of the body and the road to reduce vibration that car getting smooth-going and stability. When the vehicle in the car when the road uneven road can according to automatically adjust the height. When the car ratio of height low set to gas or oil cylinder filling or oil. If is opposite gas or diarrhea. To ensure and improve the level of driving cars driving stability. Variable force power steering system can significantly change the driver for the work efficiency and the state so widely used in electric cars. VDC to vehicle performance has important function it can according to the need of active braking to change the wheels of the car car motions of state and optimum control performance and increased automobile adhesion controlling and stability. Besides these appear beyond 4WS 4WD electric cars can greatly improve the performance of the value and ascending simultaneously. ABS braking distance is reduced and can keep turning skills effectively improve the stability of the directions simultaneously reduce tyre wear. The airbag appear in large programs protected the driver and passengers safety and greatly reduce automobile in collision of drivers and passengers in the buffer to protect the safety of life. Intelligent electronic technology in the bus to promote safe driving and that the other functions. The realization of automatic driving through various sensors. Except some smart cars equipped with multiple outside sensors can fully perception of information and traffic facilities
智能汽车中英文对照外文翻译文献 (文档含英文原文和中文翻译) 翻译： 基于智能汽车的智能控制研究 摘要：本文使用一个叫做“智能汽车”的平台进行智能控制研究，该小车采用飞思卡尔半导体公司制造的MC9S12DG128芯片作为主要的控制单元，同时介绍了最小的智能控制系统的设计和实现智能车的自我追踪驾驶使用路径识别算法。智能控制智能车的研究包括:提取路径信息,自我跟踪算法实现和方向和速度控制。下文介绍了系统中不同模块的各自实现功能，最重要部分是智能车的过程智能控制：开环控制和闭环控制的应用程序包括增量式PID控制算法和鲁棒控制算法。最后一步是
基于智能控制系统的智能测试。 关键词：MC9S12DG128；智能控制;开环控制；PID；鲁棒； 1.背景介绍 随着控制理论的提高以及信息技术的快速发展,智能控制在我们的社会中发挥着越来越重要的作用。由于嵌入式设备有小尺寸、低功耗、功能强大等优点，相信在这个领域将会有一个相对广泛的应用,如汽车电子、航空航天、智能家居。如果这些技术一起工作，它将会蔓延到其他领域。为了研究嵌入式智能控制技术，“智能汽车”被选为研究平台,并把MC9S12DG128芯片作为主控单元。通过智能控制,智能汽车可以自主移动,同时跟踪的路径。 首先,本文给读者一个总体介绍智能车辆系统的[2、3]。然后,根据智能车辆的智能控制:提取路径信息,自我跟踪算法实现中,舵机的方向和速度的控制。它提供包括了上述四个方面的细节的智能车系统信息。此外,本文强调了智能车的控制过程应用程序包括开环控制、闭环增量PID算法和鲁棒算法。 2.智能车系统的总体设计 该系统采用MC9S12DG128[4]作为主芯片，以及一个CCD传感器作为交通信息收集的传感器。速度传感器是基于无线电型光电管的原理开发。路径可以CCD传感器后绘制收集的数据，并且系统计算出相应的处理。在同时，用由电动马达速度测试模块测量的智能汽车的当前速度进行响应的系统。最后，路径识别系统利用所述路径信息和当前的速度，以使智能汽车在不同的道路条件的最高速度运行。图1示出了智能车辆系统的框图。
湖北汽车工业学院 Hubei University of Automotive Technology 毕业设计开题报告
一、课题来源、目的和意义 光功率计是检测光信号功率大小的一种仪器,是光测试仪器中常用基础设备,广泛应用于光纤通信、生物医学等高新技术领域。光功率计用于测量绝对光功率或通过一段光纤的光功率相对损耗的仪器。在光纤系统中，测量光功率是最基本的，非常像电子学中的万用表；在光纤测量中，光功率计是重负荷常用表。通过测量发射端机或光网络的绝对功率，一台光功率计就能够评价光端设备的性能。用光功率计与稳定光源组合使用，则能够测量连接损耗、检验连续性，并帮助评估光纤链路传输质量。 目前,国内所开发的光功率计所采用的光电探测器主要有光电倍增管和光电池,采用光电倍增管的光功率计,工作电压高、环境因素影响大,而采用光电池的光功率计由于受到暗电流的影响,误差较大。 显然,对于现场工程应用,采用以上两种光电探测器的光功率计存在明显的 缺点。随着近几年PIN光电二极管等新型光电探测器的广泛研究及开发,其在对光信号的检测上,不仅检测精度有所提高,而且受工作环境因素影响较小,所以在设计中以PIN光电二极管作为光电探测器,需要设计了一款针对现场工程应用的光功率计。PIN 光电二极管由于材料不同,响应波长也有所不同,可根据被测光信号的波长来选择相应材料的 PIN 光电二极管,对 Si-PIN 光电二极管, 由其各 个参数可知,可作为可见光及近红外激光的光电探测器,对 Ge-PIN 光电二极管,由其响应应时间短,可作为红外波段,大功率高速光信号的检测;对InGaAs-PIN 光电二极管,由其响应度高,相应时间短,可作为高速光探测器用于红外波段的微弱光信号的检测。 要测得准确的光功率值,需获得PIN光电二极管的光谱响应度值和光生电流值,对PIN光电二极管的光电转换过程进行分析计算，PIN光电二极管的光生电 流可经电流/电压变换,转换成电压值,通过对电压值的测量来获得PIN光电二极管的光生电流值。在这种光功率计的设计上,首先,采用了对数放大器进行电流/电压变换及放大;然后,为了满足后续A/D转换精度的要求,设计了相应的电压信号调理电路;接着是单片机核心器件,搭建了硬件系统,并完成了系统软件的编写，最后通过LED显示出来所测试的光功率的数值。
第27卷第4期 齐 齐 哈 尔 大 学 学 报 Vol.27,No.4 2011年7月 Journal of Qiqihar University July,2011 单级倒立摆的结构简化模型基于最优控制LQR 的单级倒立摆系统仿真研究 么洪飞，陆仲达，徐凤霞 （齐齐哈尔大学 计算机与控制工程学院，黑龙江 齐齐哈尔 161006） 摘要：单级倒立摆控制是一个即复杂而又对准确性、快速性要求很高的非线性不稳定系统控制问题。在倒立摆系 统数学模型的基础上，对系统进行了性能分析。应用现代控制理论最优控制LQR方法对单级倒立摆系统进行仿真 控制研究，仿真结果说明反馈控制理论对倒立摆系统的控制是有效的，无论是系统的输出还是各个状态变量都具 有较好稳定性和一定的鲁棒性。 关键词：单级倒立摆；LQR；系统建模与仿真 中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1007-984X(2011)04-0034-04 倒立摆系统是一个典型的非线性、多变量、强耦合和绝对不稳定的系统，倒立摆系统控制是个复杂的、对速度和准确要求很高的非线性且不稳定的系统控制，也一直是控制领域研究的热点问题，诸如镇定问题、非线性问题、鲁棒性问题、随动问题及跟踪问题等都可以以倒立摆为对象进行研究。同时该对象的研究成果应用在火箭飞行控制以及机器人控制等领域。所以对倒立摆系统的研究在理论上和工程实践中上均有着深远意义。 线性二次型最优控制设计是在状态空间技术的基础上设计一个最优的动态控制器——即LQR控制器。线性二次型最优控制问题其目标函数是属于二次型形式的最优控制。这种控制问题在现代控制理论中占有非常重要的地位，越来越受到控制界的高度重视，这是因为它的最优解具有标准的解析式，它不局限于某种特定物理系统，而且经过人们的多次实验，证明这样可以很容易获得解析解，且可以形成简单的线性状态反馈控制规律，容易构成最优反馈控制，在工程中便于实现，所以广泛应用于实际的工程问题中[1,2] 。 本文针对单级倒立摆系统的平衡控制问题进行了研究，首先介绍基于动力学理论建立单级倒立摆的运动方程，经近似处理得到数学模型，设计并实现了基于最优控制理论的线性二次状态调节器( LQR )控制，对倒立摆的摆角和小车的位移进行控制，同时利用Matlab软件中Simulink对倒立摆的运动进行了仿真，并且对所获得的控制结果进行了分析。 1 单级倒立摆系统数学模型的建立 单级倒立摆系统的物理模型可以描述为：在光滑水平平面上摆放着滑轨，在滑轨上放置着可以左右自由移动的小车，一根视为刚体的摆杆通过其底端的一个不计摩擦的固定端点与小车相连构成一个倒立摆。单级倒立摆可以在平行于滑轨的范围内随意摆动。倒立摆控制系统的目的是在系统的初始状态不为零时，由设计的控制器对小车作用一个力(控制量)，使小车停在给定位置且倒立摆的 摆杆仍然保持竖直向上状态。当小车静止的情况下，由于受到重力的作用，导 致倒立摆的稳定性发生不可逆转的破坏而使倒立摆无法复位，所以小车在平行 于滑轨的方向上产生加速度。根据牛顿力学原理，这里的作用力（控制量）与 小车位移对时间的二阶导数存在线性关系，所以说单级倒立摆系统是一个非线 性系统[2,4] 。 在各种摩擦忽略不计之后，可将单级倒立摆系统抽象成小车和均匀质量摆 杆组成的系统，单级倒立摆的结构简图如图1所示。 收稿日期：2011-4-21 基金项目：黑龙江省教育厅科学技术研究项目（12511604） 作者简介：么洪飞（1980-），男，黑龙江青冈人，助教，硕士，主要研究方向为智能控制、最优控制、计算机仿真等，yaohf520@https://www.doczj.com/doc/396918625.html,
汽车保险中英文对照外文翻译文献(文档含英文原文和中文翻译)
汽车保险 汽车保险是在事故后保证自己的财产安全合同。尽管联邦法律没有强制要求，但是在大多数州（新罕布什和威斯康星州除外）都要求必须购买汽车保险；在各个州都有最低的保险要求。在鼻腔只购买汽车保险的两个州，如果没有足够的证据表明车主财力满足财务责任法的要求，那么他就必须买一份汽车保险。就算没有法律规定，买一份合适的汽车保险对司机避免惹上官和承担过多维修费用来说都是非常实用的。 依据美国保险咨询中心的资料显示，一份基本的保险单应由6个险种组成。这其中有些是有州法律规定，有些是可以选择的，具体如下： 1.身体伤害责任险 2.财产损失责任险 3.医疗险或个人伤害保护险 4.车辆碰撞险 5.综合损失险 6.无保险驾驶人或保额不足驾驶人险 责任保险 责任险的投保险额一般用三个数字表示。不如，你的保险经纪人说你的保险单责任限额是20/40/10，这就代表每个人的人身伤害责任险赔偿限额是2万美元，每起事故的热身上海责任险赔偿限额是4万美元，每起事故的财产损失责任险的赔偿限额是1万美元。 人身伤害和财产损失责任险是大多数汽车保险单的基础。要求汽车保险的每个州都强令必须投保财产损失责任险，佛罗里达是唯一要求汽车保险但不要求投保人身伤害责任险的州。如果由于你的过错造成了事故，你的责任险会承担人身伤害、财产损失和法律规定的其他费用。人身伤害责任险将赔偿医疗费和误工工资；财产损失责任险将支付车辆的维修及零件更换费用。财产损失责任险通常承担对其他车辆的维修费用，但是也可以对你的车撞坏的灯杆、护栏、建筑物等其他物品的损坏进行赔偿。另一方当事人也可以决定起诉你赔偿精神损失。
题目7天连锁酒店的网络营销策略研究
选题依据： 1.国内外有关的研究动态 （1）国内研究动态 蒋楠（2010）在《对我国经济连锁型酒店网络营销的分析和思考》指出酒店开展网络营销是不断吸引潜在客户的手段，认为酒店进行网络营销是其发展的必然性。徐中丽（2008）在《7天连锁酒店集团携手口碑网，试水互动营销》指出，口碑网符合7 天酒店的营销理念，7天酒店正好为口碑网提供了一个新的商业模型，两者的合作是风险和成果共享的合作形态，这样的合作是基于成果的收益共享，是未来酒店在互联网的发展之道。张艳（2010）在《我国经济型酒店网络营销渠道建设研究》一文，通过对目前我国经济型酒店的网络营销渠道建设的现状进行分析，研究网络营销渠道建设应注意的问题，并提出经济型酒店建设网络营销渠道的渐进模式和多元化分销渠道的策略建议。 （2）国外研究动态 随着互联网的快速发展，网络营销已经成为经济型酒店提升竞争力，获得持续发展必经之路，因此，经济型酒店的网络营销引起了很多学者的研究。经济型酒店的概念首先来自西方，尤其是美国的廉价旅馆、汽车旅馆、经济酒店等，如著名的Motel 6, Super 8等最初都是以6 美元、8美元的低房价起家的。在美国，经济型酒店被定义为 “床铺十早餐”。 2.理论及实际意义 随着我国经济与旅游业的快速发展，促进我国酒店业的快速发展，以及越来越多的外资酒店进入中国，酒店业的竞争日益激烈，经济型酒店的生存发展面临着机遇与挑战。在互联网时代，经济型酒店如何运用网络营销提升竞争力，已经是酒店持续发展的必然选择。本人曾在7 天连锁酒店实习，所学的专业是电子商务，7天连锁酒店是 中国酒店网络营销的领先者，通过对它的研究，更具代表性，不仅能为中国经济酒店网络营销提出发展建议，又能结合自己的专业知识进行分析，提高实践能力。
汽车变速器设计 ----------外文翻译 我们知道，汽车发动机在一定的转速下能够达到最好的状态，此时发出的功率比较大，燃油经济性也比较好。因此，我们希望发动机总是在最好的状态下工作。但是，汽车在使用的时候需要有不同的速度，这样就产生了矛盾。这个矛盾要通过变速器来解决。 汽车变速器的作用用一句话概括，就叫做变速变扭，即增速减扭或减速增扭。为什么减速可以增扭，而增速又要减扭呢？设发动机输出的功率不变，功率可以表示为 N = w T，其中w是转动的角速度，T是扭距。当N固定的时候，w与T是成反比的。所以增速必减扭，减速必增扭。汽车变速器齿轮传动就根据变速变扭的原理，分成各个档位对应不同的传动比，以适应不同的运行状况。 一般的手动变速器内设置输入轴、中间轴和输出轴，又称三轴式，另外还有倒档轴。三轴式是变速器的主体结构，输入轴的转速也就是发动机的转速，输出轴转速则是中间轴与输出轴之间不同齿轮啮合所产生的转速。不同的齿轮啮合就有不同的传动比，也就有了不同的转速。例如郑州日产ZN6481W2G型SUV车手动变速器，它的传动比分别是：1档3.704:１；2档2.202:1；3档1.414:1；4档1:1；5档（超速档）0.802:1。 当汽车启动司机选择1档时，拨叉将1/2档同步器向后接合1档齿轮并将它锁定输出轴上，动力经输入轴、中间轴和输出轴上的1档齿轮，1档齿轮带动输出轴，输出轴将动力传递到传动轴上（红色箭头）。典型1档变速齿轮传动比是3:1,也就是说输入轴转3圈，输出轴转1圈。 当汽车增速司机选择2档时，拨叉将1/2档同步器与1档分离后接合2档齿轮并锁定输出轴上，动力传递路线相似，所不同的是输出轴上的1档齿轮换成2档齿轮带动输出轴。典型2档变速齿轮传动比是2.2:1，输入轴转2.2圈，输出轴转1圈，比1档转速增加，扭矩降低。
基于单片机的电动智能小车 通过研发实现了一种以光电传感器为敏感元件，以 AT89C51 单片机为控制核心的电动循迹小车的智能控，该系统还包括直流电机、L9110 芯片和 LM324 比较器等。本设计采用 AT89C51 单片机作为智能小车核心控制器。 本系统以单片机为控制核心 ,实现电动车的前进、退、左转和右转功能.通过角度传感器 [ 1 ]检测跷跷板角度的变化 ,利用增量式 PI算法 [ 2 ]控制电动车寻找平衡点 ,同时运用光电传感器检测黑线 ,使电动车在行驶过程中保持直线运动且不会脱离跷跷。 一．方案设计 电动车的速度、位置、运行状况的实时测量，并将测量数据传送至单片机进行处理，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动车的智能控制。这种方案能实现对电动车的运动状态进行实时控制，控制，灵活可靠，精度高，可满足对系统的各项要求。(1)直流调速系统直流调速系统采用脉宽调速系统，其主电路采用脉宽调制式变换器，简称PWM变换器。由于PWM调速系统的开关频率较高，仅靠电枢电感的滤波作用就可以获得脉动很小的直流电流，电枢电流容易连续，系统的低速运行平稳，调速范围较宽，可达1：10000左右。由于电流波形比 V-M系统好，在相同的平均电流下，电动机的损耗和发热都比较小。同样由于开关频率高，若与快速响应的电机相配合，系统可以获得很宽的频带，因此快速响应性能好，动态抗扰能力强。根据以上综合比较，以及本设计中受控电机的容量和直流电机调速的发展方向，本设计采用了H型单极型可逆 PWM 变换器进行调速。 1.1 光电检测模块设计 该智能小车在贴有黑线的白纸“路面”上行驶，因此本模块设计需要检测铺在行驶区的黑 胶带，包括直线行驶区和沿弧线行驶区两个区域。由于黑线和白纸对光线的反射系数不同可根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”---黑线。本文采用的是简单实用的检测方法，即红外探测法。 红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物理表面具有不同的反射性质的特点。在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色地面时发生漫发射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，则小车上的接收管接收不到信号。 1.2 信号比较模块设计 输送给单片机，用于检测传感器的敏感性，电路图如图 5 所示。当两个传感器同时检测到光时，直线前进。当传感器检测不到光时，处于截止状态，双运算放大器 LM324 输出低电平给单片机，由程序处理；若左路未检测到光，则向左纠正方向；若右路未检测到光，则向右纠正方向。 1.3 电机控制与驱动模块设计 由于采用的是双驱动的小车，这部分电路必须能够输出两个不同的电压值，分别去控制小车的左、右两个驱动电机，使小车的两个车轮的转速和方向相同或不同，从而来控制它的前进和转弯。在系统的设计过程中，用两个 L9110 芯片来分别连接单片机和直流电机。L9110 是为控制和驱动电机设计的两通道推挽式功率放大专用集成电路器件，将分立电路集成在单片 IC 之中，使外围器件成本降低，整机可靠性提高。该芯片有两个 TTL / CMOS 兼容电平的输入，具
As the world energy crisis, and the war and the energy consumption of oil -- and are full of energy, in one day, someday it will disappear without a trace. Oil is not in resources. So in oil consumption must be clean before finding a replacement. With the development of science and technology the progress of the society, people invented the electric car. Electric cars will become the most ideal of transportation. In the development of world each aspect is fruitful, especially with the automobile electronic technology and computer and rapid development of the information age. The electronic control technology in the car on a wide range of applications, the application of the electronic device, cars, and electronic technology not only to improve and enhance the quality and the traditional automobile electrical performance, but also improve the automobile fuel economy, performance, reliability and emissions purification. Widely used in automobile electronic products not only reduces the cost and reduce the complexity of the maintenance. From the fuel injection engine ignition devices, air control and emission control and fault diagnosis to the body auxiliary devices are generally used in electronic control technology, auto development mainly electromechanical integration. Widely used in automotive electronic control ignition system mainly electronic control fuel injection system, electronic control ignition system, electronic control automatic transmission, electronic control (ABS/ASR) control system, electronic control suspension system, electronic control power steering system, vehicle dynamic control system, the airbag systems, active belt system, electronic control system and the automatic air-conditioning and GPS navigation system etc. With the system response, the use function of quick car, high reliability, guarantees of engine power and reduce fuel consumption and emission regulations meet standards. The car is essential to modern traffic tools. And electric cars bring us infinite joy will give us the physical and mental relaxation. Take for example, automatic transmission in road, can not on the clutch, can achieve automatic shift and engine flameout, not so effective improve the driving convenience lighten the fatigue strength. Automatic transmission consists mainly of hydraulic torque converter, gear transmission, pump, hydraulic control system, electronic control system and oil cooling system, etc. The electronic control of suspension is mainly used to cushion the impact of the body and the road to reduce vibration that car getting smooth-going and
开题报告 课题名称丰田汽车沈阳金廊4S店服务营销策略研究 课题来源 B 课题类型 2 导师姓名戴环宇 学生姓名郭佳班级学号0604050128 专业市场营销 一、选题背景和意义： 背景：随着我国人民生活水平的日益提高，汽车需求量大幅攀升。品牌汽车4S店如雨后春笋般出现在全国各地。面对国内汽车市场的激烈竞争，服务营销成为4S店日趋重要的营销手段。而近来的一系列召回事件使丰田汽车销售量大幅下降，沈阳金廊4S店的销售前景也不容乐观。 意义：本文以丰田汽车沈阳金廊4S店为研究对象，对金廊4S店的服务营销现状进行了分析，发现了其中存在的问题，并针对存在的问题给出了相应的解决对策，希望能为金廊4S店服务营销策略的改进提供参考，也希望这些建议能为广大4S店经营者开展服务营销提供借鉴。 二、论文主要内容： 1 服务营销理论概述 1.1服务营销的含义和特点 1.2服务营销基本理论 1.3服务营销7P新组合 1.4相关研究方法 2 丰田汽车沈阳金廊4S店简介 2.1丰田汽车沈阳金廊4S店概况 2.2丰田汽车沈阳金廊4S店组织结构 2.3丰田汽车沈阳金廊4S店企业文化 3 营销环境分析 3.1宏观环境分析 3.2微观环境分析 3.3丰田汽车沈阳金廊4S店SWOT分析 4 丰田汽车沈阳金廊4S店服务营销现状及问题分析 4.1顾客关系管理不规范 4.2 缺乏汽车品牌俱乐部 4.3服务营销团队建设体系亟待完善
4.4促销手段单一 4.5有形展示缺乏新意 4.6服务流程亟待改进 5 丰田汽车沈阳金廊4S店服务营销策略改进的建议 5.1加强顾客关系管理 5.2着手建立汽车品牌俱乐部 5.3加强团队建设 5.4促销手段的多样化 5.5改进有形展示 5.6优化服务流程 三、进度安排 1、2009年12月10日——2010年03月15日确定论文题目 2、2010年03月16日——2010年03月26日完成开题报告 3、2010年03月27日——2010年04月15日详细大纲设计 4、2010年04月16日——2010年05月15日完成论文初稿 5、2010年05月16日——2010年06月05日进行论文修改 6、2010年06月06日——2010年06月15日定稿排版 指导教师意见 指导教师(签字): 年月日学院意见 学院院长(签字): 年月日填表说明：题目类型：1.工程设计;2.应用研究;3.理论研究;4.其它 题目来源: A.自拟课题B.民用科研课题C.国防科研课题