三菱运动控制器SFC程序的开发
1.三菱SFC编程方法
使用运动控制器的机床的基本工作模式可以分为以下类型：
①JOG模式②回原点模式③手轮模式④自动模式
2. SFC图的构建基本思路
①4种工作模式是必不可少的。
②将每个基本工作模式,最基本的工作流程编成一个”子程序”，然后一级一级的调用”子程序”。
编程方法是先构建”主程序”和”模式选择程序”，然后一级一级填空。
2.1 主程序SFC图（图1）
主程序只是一个对”工作模式选择”子程序的调用程序。
通过”急停信号”的ON/OFF来实现”调用或退出”子程序。
图1. 主程序SFC流程
编制主程序的目的之一，就是只用一个急停信号就可以停止整个程序的运行。通过参数设定主程序上电后就运行，不受任何条件限制。主程序处于不断的”跳跃循环”。
2.2 工作模式选择SFC图（图2）
图2 工作模式选择流程图
工作模式选择子程序
本子程序用于”选择各工作模式”-----且每个工作模式是一个子程序。用选择信号选定或退出子程序。
“退出子程序”是MOTION特有的指令。
图2 中， G62-G65 是模式选择判断条件，如果某一条件满足就选择对应的”工作模式”。
G88-G91是退出某工作模式的判断条件，如果某一条件满足就立即退出对应的”工作模式”，转入重新选择判断。
这些条件判断程序可以在”顺控程序”中编制。（由信息程序和参数刷新）。当然也可以在本身的G步中做运算。
构建模式选择程序的好处是：可以在一个模式内设置运行条件和检查问题，而与其他模式不相干。
模式选择程序是第2级子程序。
2.3 JOG模式的SFC图
图3 JOG模式的 SFC图
注意在JOG模式中，没有K步，只有”计算”步，因为JOG的速度设
置和正反转启动只需要启动停止某个M信号。如图3中的”FS13步”，所以可以用”顺控程序”处理。
还必须注意在程序中的END指令，END指令表示程序结束。在子程序中表示子程序结束，同时回到”源程序”中。在本案例中就是回到”工作模式选择SFC图”的G62处，因此如果G62=ON，就又执行JOG 程序一次。
但是JOG 程序的G67条件步本身就是对JOG选择模式条件的判断，所以当程序执行到G67时，同时G88=ON，程序就执行跳转到P0。如果G67=OFF，则JOG程序总在执行FS13步，即不断执行FS13步赋值和计算。
注意：”FS操作步”是扫描执行的工步。”F操作步”是一次执行的工步。 2．4 手轮模式运行子程序SFC
图4 手轮模式运行子程序SFC
手轮模式运行子程序的程序结构与JOG模式完全相同，所以也采用了END指令。
2.5 回原点模式SFC
图5 回原点模式子程序
回原点模式子程序包括有：
1. 对各轴单独回原点的选择和启动的工作流程
2. 对”全部轴回原点”（子程序）的选择和退出的工作
注意：整个程序没有END指令，而是跳跃循环，如果本子程序的退出结束指令CLR不启动，就处于不断的”跳跃循环”中。
对于”CLR—退出并结束指定程序”---这一指令，其功能如下：
1．如果其指定的是”MAIN程序”本身，则退出并结束”主程序”。如果该主程序含有”SUB子程序”，则一并退出并结束该”子程序” ----不管子
程序有多少级。
2.从”SUB子程序”中也可以执行对主程序的”CLR”指令。
2.6 自动模式SFC
图6 自动模式下的各流程选择
实际工作时，自动模式是动作要求最多的状态，最好将其归纳为不同的工作流程，由于有多种自动流程，所以也必须做自动状态下的工作流程选择，这种选择与工作模式选择类似。
1．”自动状态下的相位微调子程序”实际是在自动运行过程中驱动虚2．虚7轴做（增量型）定位的程序。只在全自动运行状态下有效。所以用一个条件G300同时启动，用G310同时解除。
3．”手动状态下相位调整子程序”实际是各轴的定位程序。（增量型）4．”各轴回印版基准点”实际是各轴的绝对位置定位程序。
总结：整个印刷机的SFC 程序由6级程序构成
第1级----主程序
第2级----工作模式选择子程序
第3级----各工作模式子程序；
第4级----各自动流程子程序；
第5级----全自动流程内的”全轴回印版原点子程序”；
第6级----”全轴回印版原点子程序”内”轴微动脱离原点区域子程序”；
可以看出用子程序调用方式编程序逻辑关系明确，安全条件也容易设置，是首选的编程序方法，也是快速构成程序的方法。
所以SFC程序的编程方法可以说是: 调用子程序退出子程序。
对SFC 图用软器件的说明
（1）K步----运动指令步。指令各轴的运行方式。
（2）F步---运算步。在F步中可以进行各种运算。
（3）FS步—扫描型运算步。该运算步反复扫描执行。而F步只执行一次（相当于脉冲执行型和周期执行型的区别）
其中操作控制步（F）----其功能就是运算
1. 赋值运算；
2. 发运动专用指令；
3. SET/RST—指令；
数据处理（DIN，DOUT）等等；
操作控制步（F）也分为”一次执行”/”反复扫描执行”两种。FS---”反复扫描执行”步.
（1）P-----调用子程序指令。指定要调用的子程序；
（2）CLR---退出子程序指令。指定要退出的子程序；
（3） G-----条件满足，立即跳转
（4） G-----条件满足，而且必须等待上一步执行完成再跳转。
在G步中，可以进行各种运算。但其最关键的任务”转移条件”必须写在最后一步。该条件满足就”转移”，转移条件有以下3种：
①. 位器件表达式----如M100.；
②. 比较条件表达式----如D0>D100 (相当于使用了字器件) ；
③. SET D=**; RST D=***,-----当SET,,RST 指令的逻辑条件满足时，立即”转移”。同时进行SET/RST处理。
位器件表达式----如M100.；
比较条件表达式----如D0>D100----只能作为转移条件写在”最后的语句”中。不可以写在其他部分。
SET/RST 语句可以写在其他部分。
简易单轴运动控制器使用说明书 该款简易单轴运动控制器SAMC（Simple Axis Motion Controller）不需编程，提供多种运动方式：单向单次、往返单次、单向连续、往返连续，自动回原点等，参数设置合理简单，工作中实时显示位置状态，适用于单轴步进电机的各种场合控制应用，如自动送料、自动冲床、自动剪板机、器件编带、商标印刷、切标机、切带机、化妆品封尾等。 一、性能指标： 1．输出脉冲频率：20KHz。 2．位置最大设置值999900脉冲。 3．速度最小设置值100Hz、加速度最小设置值100Hz/s。 二、电气特性： 1．工作电源：DC24V。 2．输入检测口：5V开关信号（IO1\IO2\IO3\IO4,TTL电平）。 3．输出控制口：P+、P-、D+、D-、E+、E-都是差分输出，当用作单端时，可利用Vcc（+5V）与P+、D+、E+配合使用。 三、使用操作说明 控制器底端有六个按键，分别是MODE、SET、SHIFT、UP、RUN、STOP分别表示模式、设定、移位、上加、运行、停止。控制器通电（24V）以后，数码管全部显示零。1．位移设定 按下MODE键，则显示1，表示位移设定模式，如需进入该模式，则按下SET键，此时百位闪烁（位移、速度、加速度的设置值规定都是100的整数倍，所以位移、速度、加速度都是从百位开始设置），每按下一次UP键、数字显示增加1，百位设置完成后，按SHIFT 键，则千位开始闪烁，同样方法完成各位设置。当位移值设定好以后，则再次按下SET键，此时设定的位移值成功被CPU读取。位移初始默认值是40000。 2．最大速度设定 再次按下MODE键，则显示2，表示最大速度设定模式，最大速度表示位移进给过程中最大进给速度，如需进入该模式，则按下SET键，此时百位闪烁，每按下一次UP键、数字显示增加1，百位设置完成后，按SHIFT键，则千位开始闪烁，同样方法完成各位设置。当最大速度设定好以后，则再次按下SET键，此时设定的最大速度成功被CPU读取。最大速度初始默认值是4000。 3．加速度设定 再次按下MODE键，则显示3，表示加速度设定模式，该值表示位移进给过程中电机按此加速度加速到最大速度或者减速到零，如需进入该模式，则按下SET键，此时百位闪烁，每按下一次UP键、数字显示增加1，百位设置完成后，按SHIFT键，则千位开始闪烁，同样方法完成各位设置。当加速度设定好以后，则再次按下SET键，此时设定的加速度成功被CPU读取。最大加速度初始默认值是4000。 4. 两次运行间隔时间设定 再次按下MODE键，则显示4，表示两次运行间隔时间设定模式，如需进入该模式，则按下SET键，此时个位闪烁，每按下一次UP键、数字显示增加1（1表示两次运行过程中间隔时间是1秒，如果该位不设置则默认为1秒），如果两次运行中间间隔时间较长、则按下SHIFT键，设置十位，设置完成后再次按下SET键，此时设定的连续运行停留时间被CPU读取。注：最大停留时间最大是99秒。
PCI-1240快速入门手册 目录 第一章PCI-1240 安装 1．1 1．2 PCI-1240 Driver 与Utility 安装PCI-1240 硬件安装 第二章PCI-1240 与驱动器接线 2．1 PCI-1240 针脚描述 2．2 PCI-1240 与驱动器连接 第三章PCI-1240 测试 3．1 PCI-1240 Utility 使用 第四章PCI-1240 软件编程 4．1 PCI-1240 软件编程 第五章附录 1. PCI-1240 Utility 界面说明：
第一章PCI-1240安装 1．1 PCI-1240 Driver与Utility安装 在使用pci-1240 之前必须安装pci-1240 驱动，驱动安装步骤： A) 将研华提供的驱动光盘置于光驱中，出现如下画面： B) 点击Installation 选项，出现如下画面： C) 点击Individual Driver，出现如下画面： D) 选择Motion Control Cards 中选项PCI-1240，点击安装PCI-1240 驱 动；
1．2 PCI-1240 硬件安装： 1) PCI-1240 跳线设置： I. BoardID 设置：通过设置板卡上DIP 开关可以设置PCI-1240 的BoardID 从0－15。 II. JP1~8 设置nP+P，nP+N 和nP-P，nP-N 输出引脚为＋5v 输出还是差分输出，缺省设置为差分输出；如图所示： 注意：设置为＋5v单端输出时，要防止外部噪声窜入PCI-1240. III. JP9 Enable/Disable 紧急停止功能，如图所示： 2) 单块板卡安装： I. 关闭计算机电源； II. 将PCI-1240 卡插在计算机的任一PCI 槽上； III. 重新开启计算机，系统会自动寻找到PCI-1240，根据提示点 击Next 添加PCI-1240 驱动； 3) 多块板卡安装： I. 将板卡的BoardID DIP 开关设置成不同的值（不能有重复）； II. 先将一块板卡插在一PCI 槽，根据单块板卡安装方法，添加 驱动； III. 然后关机，根据单块板卡安装方法，依次安装其他板卡。
运动控制器的程序设计 本系统采用的下位机为翠欧运动控制器MC206，根据本课题的要求，为了方便进行系统的调试和控制，缠绕机的工作方式分为手动、自动和半自动三种[7]。手动工作状态是单独控制小车轴和主轴的运动来实现指定缠绕；自动工作状态是控制主轴和小车同步运动；半自动工作状态是运用其BASIC 语言用电子齿轮运动，其中齿轮比是可调的。自动控制方式下，为实现玻璃钢的锥形的同步缠绕，Trio basic 语言中的MOVELINK 命令可以实现主轴和小车的运动，通过设定连接轴和被连接轴的加减速的距离，从而实现预期缠绕。以下为自动的控制方式下的流程图： 开始 自动 选择主轴0 零点校正 程序退出 达到缠绕层数？ 启动缠绕 读取参数 N Y Y
达到来回数？ N 自动加减速缠 MOVELINK为运动控制类命令，在基本轴产生直线运动，并通过电子齿轮比与连接轴的测量位置连接。其具体使用格式如下： MOVELINK(distance，link dist,link acc,link dec,link axis[,link options][,link start]) 具体参数含义： distance 连接开始至结束当前基准轴（连接轴）增量运动距离； link dist 在用户单位下，从连接开始到结束，被连接轴（主轴）移动的正向距离； link acc 基准轴加速过程中，主轴转过的正向距离； link dec 基准轴减速过程中，主轴转过的正向距离； link axis 连接轴、主轴； link options 1当主轴色标信号触发时，从轴与主轴开始连结; 2当主轴运动到设定的绝对位置，从轴与主轴开始连结; 4 MOVELINK自动重复连续双向运
单轴运动控制器操作手册 目录 一与外部驱动器及IO（输入输出）接线图 (4) 二用户管理操作 (5) 三系统参数设置 (6) 四IO（输入输出）设置 (7) 五系统自检操作 (10) 六手动操作 (12) 七编程操作 (14)
八自动执行 (17) 九指令详解 (18) 十电子齿轮计算及公式 (20) 十一编程案例 (23) 十二常见问题及处理 (28)
一与外部驱动器及IO（输入输出）接线图 1.控制器与步进驱动器或伺服驱动器的连接（红色线为1号线） 2.IO（外部开关及继电器）的接线图（红色线为1号线）
注：因输入采用低电平有效，若选用光电开关，则需要选择NPN型。二用户管理操作 注意：所有重要参数只有用户登录以后才可修改保存。防止他人随意更改参数，影响加工质量。 从主画面进入参数设置，并进入用户管理，进行密码输入。 输入用户密码，按确认键，若输入正确，则提示“用户登陆成功”，否则提示“密码错误，请重新输入”。用户密码出厂值为“123456”。用户登录成功后，则可进行加工参数的修改保存。否则加工参数不可修改保存。若进入此界面后，提示“用户已登录！”，表示用户登录成功。 然后直接按退出按键，对系统参数及IO设置进行编辑，编辑完成，再次进入用户管理，并选择用户退出，按确认键，当前参数设置里的内
容全部不可更改。若需要修改，再次进入用户管理进行登录。 注：用户密码可以修改。但是必须要记忆下新设的密码，否则加工参数将不可修改保存。 三系统参数设置 从主界面的参数设置里进入系统参数，通过移动光标，对光标所在位置进行数据修改。共分两屏，按“上页”“下页”键切换。 控制参数修改完毕可进入速度参数界面进行速度的参数修改，共2屏，修改方式同上。
双轴运动控制器操作手册 目录 一 与外部驱动器及IO（输入输出）接线图 (3) 二 用户管理操作 (4) 三 系统参数设置 (5) 四 IO（输入输出）设置 (6) 五 系统自检操作 (8) 六 手动操作 (9) 七 编程操作 (11) 八 自动执行 (13) 九 指令详解 (14) 十 电子齿轮计算及公式 (15) 十一 编程案例 (17)
十二 常见问题及处理 (19)
一与外部驱动器及IO（输入输出）接线图 1.控制器与步进驱动器或伺服驱动器的连接（红色线为1号线） 2.IO（外部开关及继电器）的接线图（红色线为1号线） 注：因输入采用低电平有效，若选用光电开关，则需要选择NPN型。
二 用户管理操作 注意：所有重要参数只有用户登录以后才可修改保存。防止他人随意更改参数，影响加工质量。 从主画面进入参数设置，并进入用户管理，进行密码输入。 输入用户密码，按确认键，若输入正确，则提示“用户登陆成功”，否则提示“密码错误，请重新输入”。用户密码出厂值为“123456”。 用户登录成功后，则可进行加工参数的修改保存。否则加工参数不可修改保存。若进入此界面后，提示“用户已登录！”，表示用户登录成功。 然后直接按退出按键，对系统参数及IO 设置进行编辑，编辑完成，再次进入用户管理，并选择用户退出，按确认键，当前参数设置里的内容全部不可更改。若需要修改，再次进入用户管理进行登录。 注：用户密码可以修改。但是必须要记忆下新设的密码，否则加工参数将不可修改保存。
三系统参数设置 从主界面的参数设置里进入系统参数，通过移动光标，对光标所在位置进行数据修改。共分4屏，按“上页”“下页”键切换。 控制参数修改完毕可进入速度参数界面进行速度的参数修改，共2屏，修改方式同上。 修改完成后，按参数保存进入参数保存界面，按确认键对当前修改完成的数据进行保存。若保存成功则提示“参数保存成功”。
nMotion运动控制卡使用手册 nMotion控制卡特点: 支持Mach3所有版本,包括目前最新版本. 支持所有Windows版本,包括Windows8 USB无需驱动,所有Windows版本即插即用,支持热插。 USB总线采用高档芯片磁耦隔离,真正有价值的隔离,不同于一般控制卡的光耦隔离输入输出,做到了超可靠性,绝对保证电脑USB的安全。同时保证的超强的EMC抗干扰能力。 单芯片，系统更精减，比一般的又芯片处理方式稳定性高出不知多少倍。 双核超高速CPU（单核最高主频204MHz）,运算处理能力有极大冗余。并保证实现4轴联动下500KHz的脉冲输出频率，6轴联动的脉冲输出频率最高达300KHz，可接伺服/步进。 运动控制缓冲大小可设，保证最快插补周期也能稳定运行，电脑运行负荷过重时也能平稳运行。 拥有16路输入口，输入接口更简单，端口干湿接点均可，接线更为简单，干接点方法只要外部接一个物理开关到地线即可，所有16路输入口都有信号指示，为低电平时指示灯亮，调试简单明了。 拥有8路输出口，单路输出驱动能力500mA,可直接驱动直流继电器 PWM调速输出端口，可设PWM频率，0~1000连续可调 拥有测速功能，主轴实际转速在Mach3界面中实时显示，测量精准稳定。 电路板由工程师精心打造，设计水平一目了然。 带有256字节NVRAM空间，可保存6个轴的座标值，下次上电无需找零点。
目录 nMotion运动控制卡使用手册 (1) nMotion控制卡特点: (1) 目录 (2) 外观及安装孔机械尺寸： (5) 1 Mach3的软件安装 (6) 1.1安装准备 (6) 1.2 USB电缆的准备 (6) 1.3运动控制卡的软件安装 (7) 2 Mach3的软件配置 (8) 3.运动控制卡的硬件安装 (11) 3.15轴输出信号 (11) 3.2 16个输入端子（Input Port）引脚位置图 (12) 3.3 8路控制输出端子引脚位置图： (13) 4. 引脚功能描述 (14) 4.1 5轴输出端子（Axis Output Port ）引脚功能描述 (14) 4.2 16 个输入端子（Input Port）引脚功能描述 (14) 4.3 输出端子（Out Port）引脚功能描述： (15) 5 USB运动控制卡的接线图 (16) 5.1 X、Y、Z、A、B轴输出 (16) 5.2 输入端口 (18) 5.3 各类规格传感器的接线和配置方法 (19) 5.4 输出端口 (20) 6 外部倍率旋钮 (21) 7 主轴调速PWM模拟量输出 (23) 7.2 主轴调速模拟输出接口原理图 (26) 7.3 主轴输出接线图（通用变频器的接线图） (27) 8 主轴测速 (27) 8.1 nmotion控制卡配置对话框 (27) 8.2 主轴转速显示 (28)
SR-12401系统控制器用户手册 第1章概述 产品命名规则： SR - 12 4 0 1 XX 年份轴数0：脉冲0：PCI XX：客户自定义 1：模拟1：以太网 1.2 主要特征 输出脉冲可以设定为普通脉冲(脉冲加方向)或双脉冲模式，输出逻辑也可以选择。 可实现任意2～4轴线性插补以及任意两轴圆弧插补。 运动中可实时改变速度及目标位置。 提供线性加减速和S曲线加减速功能。 消除速度曲线中的尖角即最大速度校正功能 预置运动数据功能。在执行一个运动过程时，可以将接下来的两个要执行的运动参数写入芯片的缓冲区。 软件限位功能。 间隙补偿功能 打滑校正功能。 同时启动和同时停止功能 减振功能 手轮控制功能 操作开关直接控制功能 失步检测功能 空转脉冲输出功能 操作模式有：连续、定长、回原点运动以及线性插补和圆弧插补。通过相应的设置，还可以使用以下模式：通过指令启动／停止；用手轮脉冲输入实现连续和定长运动；用操作开关信号启动连续运动或定长运动；回原点运动；用指令实现定长运动；通过外部信号实现硬件启动定长运动；通过外部信号触发改变目标位置。 运动中可实时读取逻辑位置、实际位置、驱动速度、加速度、驱动状态。 可接受伺服驱动器的各种信号：如编码器Z相信号、到位信号、报警信号、误差清除信号等。
4轴可同动同停，具有紧急停止输入信号。 支持windows95／98／NT／2000／XP/WIN7、linux等操作系统。 支持C／BC++／VC／VB／C++Builder／Labview等开发工具编程。 1.3 应用环境 操作温度：0～60℃ 储存温度：-20～80℃ 湿度：5～95% 无凝结 1.4 应用领域 可以服务于各个行业，从精密到微米级的设备到上千马力的重型设备。 应用包括： 机器人 食品机械 机床 印刷机械 木工机械 包装机械 装配线 材料处理 光学控制 橡胶机械 自动缠绕设备 激光切割 1.5 功能描述 脉冲输出： 4路脉冲输出，可以是脉冲方向或脉冲脉冲模式，最大输出脉冲频率4Mpps。 编码器输入： 输入信号模式可以是：90°相差信号(1倍、2倍、4倍)或双脉冲信号(在EA上输入正脉冲或者在EB上输入负脉冲)。 开关量输入／输出： 共32通道可编程输入输出。 其中：光耦隔离输入，输入电压：24V 集电极开路输出，NPN集电极开路：24V，最大电流：500mA。 控制方式： 提供多种控制方式：如定量运动、回零运动、多轴直线插补、二轴圆弧插补等。 位置管理：速度控制： 提供了线性加减速和S曲线加减速功能。因为加速度、减速度可以分别设置，所以可以实现线性加速、S形减速的运动，通过调整加速度和减速度可以在S形加减速曲线中插入线性加减速过程。 运动中可以改变速度及目标位置。 缓存功能： 大容量硬件缓存功能，可以确保运动连续，支持64Mflash缓存，用于存储插补指令。
运动控制系统 操作说明 上海西门子工业自动化有限公司
目录 一．安装软件权 (3) 二．新建工程 (4) 三．硬件配置 (6) 3．1．插入S7-300主站 (6) 3．2．插入ET200S从站（PROFINET IM151-3PN） (11) 3．3．插入X208以太网路由器（PROFINET SCALANCE X208） (13) 3．4．插入ET200S从站（PROFIBUS IM151-1） (14) 3．5．插入变频器MM440从站（PROFIBUS MM440） (16) 3．6．插入DP/ASI从站（DP/AS-i Link 20E） (17) 3．7．插入S7-200从站（EM 277）* (18) 3．8．下载硬件配置 (20) 四．PROFINET硬件地址配置 (21) 五．下载配置及程序 (27) 六．PROFIBUS硬件地址设定 (29) 6．1．IM151-1（PROFIBUS ET200S）硬件地址设定 (29) 6．2．MM440(带PROFIBUS 面板的变频器)硬件地址设定及快速调试 (30) 6．3．ASI(DP/ASI LINK)硬件地址设定 (36)
一．安装软件权 （请先安装SOFTWARE FOR TRAINING EDITION 2004(STEP 7 PROF EDITION 2004)，安装过程此处不再详细叙述，其他版本的STEP 7类似。） 导入您软件配套软盘上的加密文件-授权。 打开开始菜单－ALL PROGRAMS-SIMATIC-LICENSE MANAGEMENT- Automation License Manager 将软盘上的授权导入您的C盘根目录下。（切记：在重装操作系统或格式化硬盘前，一定要将此授权导回软盘中，以免发生授权丢失。）
直流电机伺服驱动器使用说明 一．概况 ED系列直流电动机伺服驱动器是针对本公司生产的空心杯系列直流电动机、无刷电动机开发设计的控制器，可对电动机的各种运动功能进行精确的控制，电路采用MOTOROLA公司生产的直流电动机伺服控制芯片，IR公司的MOSFET管做功率驱动组成H桥驱动级，集成度高，体积小，功率密度大，工作稳定可靠，功能齐全,是电机驱动器的最佳选择。可与E-Drive系列的直流电机、无刷电机等产品配套使用，能为您提供电机运动灵活控制方面完整的解决方案。二．功能特点简介 1. 方便灵活的转速调整及开环闭环的转速控制 2. 灵活的转向控制与设定 3. 方便的使能控制 4. 瞬间的刹车制动控制 5. 设有LED工作状态指示 6. 能实现多种控制功能的用户控制接口 7. 设有编码器信号接口，用户利用外部微处理器能对电机的运动状态及运动位置等进行灵活控制 8. 体积小，功率密度大 9. 设有多重保护电路使工作稳定可靠 10.电路能在瞬间吸收电机因制动及换向造成的冲击电流和反冲电压三．产品电气参数 型号：ED-Y1030A1 输入电源电压：18V-30V 直流纹波≤5％最高输出电压：28V 脉动最大负载电流：8A 连续过载保护电流：≥10A 最大吸收反冲电流：40A 最大驱动功率：200W 连续外部调速控制输入电压：0—5V 控制接口电平：高电平≥4.5V,低电平≤0.8V 最大效率：90% 环境温度：-20℃～+40℃，最大温升30℃ 四、转速控制电压与输出量关系图： 五、外形结构尺寸 长宽高=76*53*28（mm）安装脚尺寸=76*73（mm）安装孔：63*68（mm）外形结构图：
新TC55系列运动控制系统（1-4轴）说明书
1.安全须知 使用本控制系统前，请您仔细阅读本手册后再进行相关的操作。 仔细阅读本操作说明书，以及用户安全须知，采取必要的安全防护措施。如果用户有其他需求，请与本公司联系。 工作环境及防护： 1.控制系统的工作温度为0-40℃，当超出此环境温度时系统可能会出现工作不正常甚至死机等现象。温度过低时，液晶显示器将出现不正常的情况。 2.相对湿度应控制在0-85%。 3.在高温、高湿、腐蚀性气体的环境下工作时，必须采取特殊的防护措施。 4.防止灰尘、粉尘、金属等杂物进入控制系统。 5.应防护好控制系统的液晶屏幕（易碎品）：使其远离尖锐物体；防止空中的物体撞到屏幕上；当屏幕有灰尘需要清洁时，应用柔软的纸巾或棉布轻轻擦除。 系统的操作： 系统操作时需按压相应的操作按键，在按压按键时,需要食指或中指的指肚按压，切忌用指甲按压按键，否则将造成按键面膜的损坏，而影响您的使用。 初次进行操作的操作者，应在了解相应功能的正确使用方法后，方可进行相应的操作，对于不熟悉的功能或参数，严禁随意操作或更改系统参数。 由于使用产品不当，而造成危及人身、财产安全的责任，本公司概不负责。 系统的检修： 当系统出现不正常的情况，需检修相应的连接或插座连接处时，应先切断系统电源。再进行必要的检修。未进行严格操作的技术人员或未得到本公司授权的单位或者个人，不能打开控制系统进行维修操作，否则后果自负。 系统保修说明： 保修期：本产品自出厂之日起十二个月内。 保修范围：在保修期内，任何按使用要求操作的情况下所发生的故障。 保修期内：保修范围以外的故障为收费服务。 保修期外：所有的故障均为收费服务。 以下情况不在保修范围内： 任何违反使用要求的人为故障或意外故障，尤其电压接反接错。 带电插拔系统连接插座而造成的损坏。 自然灾害等原因导致的损坏。 未经许可，擅自拆卸、改装、修理等行为造成的损坏。 其他事项： 本说明书如有与系统功能不符、不详尽处，以系统软件功能为准。 控制功能改变或完善升级，恕不另行通知。
运动控制器说明 控制器平面图： 硬件说明： 1、控制器采用DSP+FPGA双核方案，实现高速高精度控制； 2、丰富的IO口：通用DI 24路+每个轴2路DI，共32路DI输入。通用DO 16路+每个轴 2路DO，共24路DO输出； 3、支持4路5V AB正交脉冲输入，输入频率最大支持4M； 4、支持1路24V AB正交脉冲输入，输入频率最大支持500K； 5、支持4路高速AB脉冲输出，输出频率可达4M； 6、内置5V电压，为外部5V编码器提供电源； 7、支持RS485-RTU通讯； 8、电源指示灯、运行指示灯、告警指示灯和通讯指示灯； 9、预留硬件：RS232接口、Can总线接口和2路±10V模拟量输入。 软件说明： 1、支持DI、DO通过相应寄存器来选择功能，功能分配目前是根据客户非标定制，不支持 客户自定义，支持常开或者常闭选择； 2、脉冲接收模式支持：脉冲+方向；CW+CCW;AB相正交脉冲； 3、脉冲输出支持AB脉冲正交5V差分输出，频率可限制； 4、支持客户定制非标功能开发：飞剪功能、追剪功能、对位功能等运动控制功能； 5、支持自动化行业非标功能定制和成套解决方案。
控制器中的电子齿轮和电子凸轮可以大大地简化机械设计，而且可以实现许多机械齿轮与凸轮难以实现的功能。电子齿轮可以实现多个运动轴按设定的齿轮比同步运动，这使得运动控制器在定长剪切和无轴转动的套色印刷方面有很好地应用。 另外，电子齿轮功能还可以实现一个运动轴以设定的齿轮比跟随一个函数，而这个函数由其他的几个运动轴的运动决定；一个轴也可以以设定的比例跟随其他两个轴的合成速度。电子凸轮功能可以通过编程改变凸轮形状，无需修磨机械凸轮，极大简化了加工工艺。这个功能使运动控制器在机械凸轮的淬火加工、异型玻璃切割和全电机驱动弹簧等领域有良好的应用。 控制器适用领域： 控制器可以运用于印刷包装设备行业、新型机床行业、电子半导体设备行业、机器人行业、纺织服装设备行业、医疗器械设备行业等行业中。 控制器接线说明： Axis轴接线引脚定义： 1 -------------------------------- EGND 2 -------------------------------- DIR+(输出5V差分) 3 -------------------------------- GND 4 -------------------------------- PULSE+(输出5V差分) 5 -------------------------------- 5V 6 -------------------------------- EZ+(输入5V差分) 7 -------------------------------- EB+(输入5V差分) 8 -------------------------------- EA+(输入5V差分) 9 -------------------------------- FGND 10 -------------------------------- E24V 11 -------------------------------- 保留 12 -------------------------------- DIR-(输出5V差分) 13 -------------------------------- PULSE-(输出5V差分) 14 -------------------------------- 保留 15 -------------------------------- 保留 16 -------------------------------- EZ-(输入5V差分) 17 -------------------------------- EB-(输入5V差分) 18 -------------------------------- EA-(输入5V差分) 19 -------------------------------- EGND 20 -------------------------------- 保留 21 -------------------------------- 保留 22 -------------------------------- 保留 23 -------------------------------- DO0 24 -------------------------------- DO1 25 -------------------------------- DI0 26 -------------------------------- DI1
威克 雕刻机控制系统VicStudio V5.4 用户指南 南京威克曼科技实业有限公司 二○○四年五月
目录 1概述-----------------------------------------------1 1.1 系统结构及组成------------------------------------------------------1 1.2 控制软件特性--------------------------------------------------------1 2系统安装与连接-------------------------------------3 2.1VicStudio的系统基本配置--------------------------------------------3 计算机主机 操作系统 2.2VicStudio系统的安装------------------------------------------------4 安装软件 安装运动控制卡 重新起动计算机 2.3其它安装问题--------------------------------------------------------5 2.4卸载Vicstudio 系统--------------------------------------------------5 2.5VicStudio控制卡与驱动系统的连接-------------------------------------5 2.6雕刻机安装的步骤和要求-----------------------------------------------5 3VicStudio基本概念------------------------- ---------7 3.1操作模式与状态------------------------------------------------------7 操作模式 操作状态 3.2机床坐标系----------------------------------------------------------8 机械坐标系 工件坐标系 4 VicStudio的操作界面--------------------------------10 4.1 标题栏---------------------------------------------------------------11 4.2 菜单栏---------------------------------------------------------------12 4.3 工具栏---------------------------------------------------------------13 4.4 数控信息栏-----------------------------------------------------------13
ZMC412运动控制器硬件手册 Version 1.3
版权说明 本手册版权归深圳市正运动技术有限公司所有，未经正运动公司书面许可，任何人不得翻印、翻译和抄袭本手册中的任何内容。 涉及ZMC控制器软件的详细资料以及每个指令的介绍和例程，请参阅ZBASIC软件手册。 本手册中的信息资料仅供参考。由于改进设计和功能等原因，正运动公司保留对本资料的最终解释权！内容如有更改，恕不另行通知！ 调试机器要注意安全！请务必在机器中设计有效的安全保护装置，并在软件中加入出错处理程序，否则所造成 的损失，正运动公司没有义务或责任对此负责。
目录 ZMC412运动控制器硬件手册 (1) 第一章控制器简介 (1) 1.1 连接配置 (1) 1.2 安装和编程 (2) 1.3 产品特点 (2) 第二章硬件描述 (3) 2.1 ZMC412系列型号规格 (3) 2.1.1 订货信息： (3) 2.2 ZMC412接线 (4) 2.2.1 电源接口： (5) 2.2.2 通讯接口: (5) 2.2.3 RS232接口: (6) 2.2.4 通用输入信号： (7) 2.2.4.1 输入0-7： (7) 2.2.4.2 输入8-15： (7) 2.2.4.3 输入16-23： (8) 2.2.5 通用输出 : (8) 2.2.5.1 输出0-7： (9) 2.2.5.2 输出8-11： (9) 2.2.6 DA信号 (9) 2.2.7 U盘接口信号： (10) 2.2.8 轴接口信号： (10) 2.2.8.1 低速差分脉冲口和编码器接线参考： (11) 2.2.8.2 高速差分脉冲口和编码器接线参考： (13) 第三章扩展模块 (14) 3.1 扩展模块CAN总线、输入输出、电源接线参考： (14) 第四章常见问题 (14) 第五章硬件安装 (16) 5.1 ZMC412安装尺寸 (16)
运动控制器软件说明书 第一部分：软件产品简介（重点介绍软件实现的功能，技术特点、参数）运动控制器软件是由电子自主研发的一款嵌入式软件产品，可以配合SPC-STW-26A1型号运动控制器实现IO扩展功能以满足各种恶劣工况条件下的分布式控制应用需求。该运动控制软件采用16位CPU—Infineon XC2287作为数据控制核心，遵守IEC 61131-3标准的CoDeSys 2.3编程环境，支持CANOpen协议。并且可任意配置数字量输入有效电平和频率阈值，以满足客户的不同需求。 本软件实现的主要功能有： ?最多可支持26路数字量输入，可配置有效电平； ?最多支持10路模拟电压输入，其中6路0~10V，4路0~32V； ?最多支持8路4~20mA电流输入； ?最多支持6路频率输入，阈值可配置； ?2路CAN，支持CANOpen协议； ?1路标准RS232通信口，波特率可配置； ?1路固定5V或可变5V输出； ?1路D+低功耗输入检测信号； ?所有输入端口支持误接电源、地； ?高防护等级(IP67)； 本软件具备如下技术特点： ?根据IEC61131标准，采用“扫描输入→计算处理→输出控制”架构，系 统结构紧凑简单，稳定性可靠性高； ?系统采用ARM公司的CMSIS-RTOS实时操作系统内核； ?具有二次开发能力，开发平台基于IEC61131-3标准，支持CoDeSys2.3编 程； ?系统输入输出响应时间快，能够及时的反馈输入信号和产生输出信号，并 对输出状态进行保护； ?通信采用标准CANopen协议，易于与国际CAN通信主流融合；
? 软件通过深层次的与CPU 内部硬件结合，有效的降低了CPU 的软件负载 率； ? 软件能实时对自身运行状态进行监控，出现故障时将及时恢复。 第二部分：功能模块介绍（完整的设计流程图、功能模块图） 运动控制器软件设计可以分为接收端和发送端两部分，主要包括CAN 通信、输入数据采集与检测、单片机数据存储与处理、数据输出等，具体设计思路与流程如下图1所示： 开始 内部存储器存储相应动作指令 输出相应动作指令 CAN 总线通信，发送动作指令，数据经滤波处理后传输给CPU Infineon XC2287单片机进行数据处理 结束 是否检测到PC 机发送信号/CoDeSys2.3编程指令？ Y N 发送端
运动控制卡说明书 篇一：HY-JK02-M 5轴运动控制卡使用说明书 HY-JK02-M 5-axis interface board manual Thank you for choosing our products，For your use of NC products better and faster，Please read this manual In the test machine, note the following before 1, note that using the 5V power supply 2, determine the stepper driver works (Model0) 3, to determine the drive wiring step Second, "the definition of the pin ： 5V 1A power supply, please take more than switching power supplies, power input received indicated on the map interface Spindle motor control is controlled via the parallel port PIN1. Spindle motor voltage must comply with the supply voltage range. Three "MACH software to use Figure 1 Figure 1, open the MACH3 software, then select OK now mach3MILL
SOFN INSTRUMENTS CO.,LTD 7SC3xx/4xxA Motion Controller 北京赛凡光电仪器有限公司 0 目录 1.运动控制器内部驱动器设置的输出电流------------------------------------------ 1 2.运动控制器前操作面板-------------------------------------------------------- 1 3.运动控制器后操作面板-------------------------------------------------------- 3 4.运动控制器与电动位移台的连接------------------------------------------------ 3 5.运动控制器的手动运行方式---------------------------------------------------- 4 5.1参数设定 -------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 4 5.2位移量（步）计算-------------------------------------------------------------------------------------------------- 5 5.3移动电移台到指定位置 ------------------------------------------------------------------------------------------- 5 5.4其他 -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 6 6.7SS3运动控制软件联机运行--------------------------------------------------- 6 6.1技术参数 -------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 6 6.2综合介绍 -------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 6 7.故障分析及排除------------------------------------------------------------- 13
多普康微数控 TC45 运动控制器说明书 北京多普康自动化技术有限公司 扫一扫，加关注！掌握最新资讯，最新优惠！了解更多成功案例！免费热线：4006-033-880官网：https://www.doczj.com/doc/3b3928176.html, 淘宝旗舰店：https://www.doczj.com/doc/3b3928176.html,/ 阿里巴巴品牌工业城：https://www.doczj.com/doc/3b3928176.html,/
安全须知 在使用本产品前，请您仔细阅读本手册后再进行相关的操作。 仔细阅读本操作说明书，以及用户安全须知，采取必要的安全防护措施。如果用户有其它需求请与本公司联系。 系统的操作： 初次进行操作的操作者，应在了解相应功能的正确使用方法后，方可进行相应操作，对于不熟悉的功能或参数，严禁随意操作或更改系统参数。 对于使用操作中的问题，将提供电话咨询服务。 系统的检修： 当系统出现不正常的情况，需检修相应的连接线或插座连接处，应先切断系统电源，再进行必要的检修。未进行严格培训的操作人员或未得到本公司授权的单位或个人，不能打开控制系统进行维修操作，否则后果自行负责。 系统保修说明： 保修期：本产品自出厂之日起十二个月内。 保修范围：在保修期内，任何按使用要求操作的情况下所发生的故障。 保修期内：保修范围以外的故障为收费服务。 保修期外：所有的故障维修均为收费服务。 以下情况不在保修范围内： 任何违反使用要求的人为故障或意外故障，尤其电压接反接错。 带电插拔系统连接插座而造成的损坏。 自然灾害等原因导致的损坏。 未经许可，擅自拆卸、改装、修理等行为造成的损坏。 严重警告： 注意：模块的D01-D04这4个端子都不能和IO部分的电源正极（D-COM）连接，否则会烧毁内部电路。自动化设备的操作和维修具有潜在的危险，应该小心预防，以免造成人身伤害，正确运用面板上的按钮、配套软件来对设备进行操作。
1. CJ1W-NC213莫块初次使用上电以后，模块报“6000”的错误？ (2) 2 ?新买来的CJ1W-NC213模块和驱动器侧接好线后，PLC上电时，NC模块上的X Y两个指示灯就 在闪？ (2) 3. ....................................................................................................................................................... CJ1系列的NC模块的公共参数区的设置及含义？ . (2) 4. CS1W-NC/CJ1W-N（和C200HW-N（有什么区另U? (3) 5. CS1W-NC/CJ1W- N（模块如何实现原点搜索？ (3) 6. CS1W-NC/CJ1W-NC模块如何实现直接操作？ (4) 7. NC模块X轴如何做直接操作？ (5) 8. NC 模块如何做内存操作？ (5) 9. NC模块的ERC错误灯点亮，如何处理？ (6) 10. MC 模块控制伺服电机时伺服刚开始运行就报偏差计数器溢出错误，如何处理？6
“ 6000”错误是指紧急停止信号输入导致轴被停止。因为外部急停信号是NC（常闭触点），由于客户初次使用并没有接外部急停信号，所以导致模块报“6000”错误，只要 把急停信号接到A16和A20端子即可。 2?新买来的CJ1W-NC213模块和驱动器侧接好线后，PLC上电时，NC模块上的X、Y两个指 示灯就在闪？ 这是正常现象，因为还未设置公共参数。只有设置公共参数后，这时就决定了轴参数，再断电上电，该指示灯就不会再闪烁。调试NC模块时，如果模块出错，可以先查出错误 代码，然后根据代码内容，确定出错的原因。 3. CJ1系列的NC模块的公共参数区的设置及含义？ 公共参数区域的开始字：m=D20000+100单元号，（单元号由NC模块前面板设置）。在CPU单元的数据存储区域中分配给特殊10单元的存储区被分配给公共参数，公共参数的解释及设置如下表： 注意：在设置好公共参数后，这些参数将会在下一次NC模块上电或者重新启动时生效。