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KHAQ系列输出模块说明书
使用手册
此说明书适用于：
1：KHAQ-4AI4AO：4路模拟量输入+4路模拟量输出模块，35mm导轨安装
2：KHAQ-8AO：8路模拟输出模块。PLC外形35mm导轨安装
1概述
KHAQ-4AI4AO主要特性
基于RS485接口，Modbus协议的模拟量输入输出控制模块。隔离
RS485接口，支持Modbus-RTU协议。
电源：直流8-30V。
模拟量采样精度：16位AD。
电流输出类型：0-20mA(21mA MAX)，输出电压与供电电压相同，负载电阻0欧到900欧。电压输出类型：0-5V、0-10V，输出电流不超过4mA
外形尺寸：88*72*59
工作温度：-35℃～+50℃。采用标准
35mm导轨安装方式。
应用领域：模拟量输出控制、自动控制。
8路与10路输出如下图：
2、接口如下：
A：RS485串行通讯A B：RS485串行通讯B
电源V+：直流电源正极电源GND：直流电源负极、公共端AIN(x)：模拟量输入端
AOUT(x):模拟量输出端
3、寄存器地址模拟量输入功能码03H
模拟量输出
06H（写）
3.3功能码10H（写连续寄存器）
16H-19H 寄存器支持MODBUS 的10H 命令。此功能的意义在于：
使用06H 命令设置4个输出，就要分别写入4次，而用10H 命令一次就可以写入4个输出。
16进制地址10进制地址说明
介绍
只读60H 40097第1路模拟量输入数值数值为符号整型，-32768-32767，单位为：uA、mV。
例如：25000表示25000(uA、mV)相当于25.000(mA、V)。
R 61H 40098第2路模拟量输入数值R 62H 40099第3路模拟量输入数值R 63H
40100
第4路模拟量输入数值
R
16进制地址10进制地址说明
介绍
读写16H 40023第1路模拟量输出数值电压或电流输出数值，2字节的无符号整数，数值单位是：uA、mV。
例如：写入4000-20000，对应4-20mA
写入0-10000，对应0-10v
RW 17H 40024第2路模拟量输出数值RW 18H 40025第3路模拟量输出数值RW 19H 40026第4路模拟量输出数值RW 1AH 40027第5路模拟量输出数值RW 1BH 40028第6路模拟量输出数值RW 1CH 40029第7路模拟量输出数值RW 1DH 40030第8路模拟量输出数值RW 1EH 40031第9路模拟量输出数值RW 1FH
40032
第10路模拟量输出数值
RW
4模块应用技术
4.1MODBUS协议解释
请参考《电力仪表说明书》中关于MODBUS的介绍。可以用我们提供的测试工具查看数据。如下图。
BZ2012-1最新款豪华型汽车驾驶模拟器 BZ2012-1型驾驶模拟器是我公司根据最新的驾驶员培训大纲和最新的驾驶模拟器行业标准（JT/T398-2011）开发而成的最新产品,驾驶座舱进行了大量技术创新和改进，并配置了最新的“BZ-2011驾驶模拟器软件V1.2”。 一、座舱 座舱由驾驶舱座，视景计算机，视屏（19寸显示器），操作传感器，数据采集卡，耳机和话筒等组成。 座舱包含了与真实车辆相同的操作部件，“五大”操纵机构：方向盘、离合器，脚刹，油门和手刹。真车变速器：倒档、一档、二档、三档、四档、五档和空挡（自动档只含前进档、倒车档和驻车档）。真车操作开关：左转向灯、右转向灯、应急灯、喇叭、点火开关、总电开关、安全带、车门、雨刷、远光灯、近光灯、远近光交替。 座舱既可以进行联网训练，也可以进行单机训练。利用主控台计算机，最多可以将30台座舱连接到一个训练场景进行训练。 学员通过操作不同的操作部件，经过各自的传感器产生不同的操作信号，这些操作信号通过数据采集卡传送给计算机，经过各种训练模型的逼真运算，最后在视屏上输出与操作相对应的三维场景与各种声音。
二、主要功能 驾驶舱配备最新的BZ2012-1驾驶模拟器软件V1.2版，该软件为我公司最新开发完成，具有自主知识产权。 软件采用汽车多自由度数学模型，实现汽车转向、制动和加速的逼真模拟；另外利用最新的计算机技术，实现真实的三维场景及逼真的声音模拟。 训练按照三个难度级别分别进行训练：初级驾驶，中级驾驶和高级驾驶。 BZ2012-1驾驶模拟器软件技术指标 训练车型选择场地训练选择界面 城市道路选择乡村道路选择 面板提示语（关键词语）： ▲三级课程训练模式：初级、中级、高级 ▲ 14种全新训练车型 ▲全自动配置被动驾驶训练文件 ▲丰富的驾驶培训教学录像 ▲最新理论考试题库（四选一） ▲自动档、手动档合而为一 ▲特别设计太阳炫目训练场景▲多种特殊气候训练 ▲原地驾驶（换档训练）▲加油站、收费站等训练场景▲操作信号实时显示▲ 30台驾驶舱联网训练
《汽车驾驶智能模拟培训系统》 教学课程 第一阶段汽车驾驶预备与机件的正确操作 第一课汽车驾驶预习 1-1 上汽车的动作要领 1-2 下汽车的动作要领 1-3 座位的调整 1-4 调整视镜 1-5 保持良好的驾驶姿势 1-6 驾驶操作装置 1-7 辅助操纵装置 1-8 工作状况监控装置 1-9 发动机的起动与停熄 第二课车体的感觉（停止时） 2-1 车体整体感觉 2-2 视线盲区 第三课汽车的起步与停车 3-1 平路起步 3-2 起步安全状况的确认 3-4 半联动的操纵技法 第四课汽车的变速与操作 4-1 汽车动力与汽车速度 4-2 汽车的加速过程
4-3 汽车加速操作技法 4-4 逐级加档 4-5 加档时机的确认与操作技法 4-6 汽车的减速过程 4-7 选择减档 4-8 减档时机的确认与档位的选择 第五课行驶速度的调节 5-1 油门踏板调节车速的运作技法 5-2 制动踏板调节车速的运作技法 5-3 离合器踏板调节车速的运作技法 第六课车体的感觉训练 (行驶中) 6-1 内轮差与外轮差的轨迹感觉 6-2 车在路面上的位置感觉 6-3 立体障碍物的左侧方通过 6-4 速度的感觉 6-5 运行中的视觉特性 第七课方向的控制与操作方法 7-1 直线行驶方向的控制与操作 7-2 曲线行驶时车轮迹的合理选择 第八课制动控制的操作技法 8-1 预见性制动的操作技法 8-2 定点制动的操作技法 第九课综合驾驶练习 9-1 第一套驾驶技法练习操（单独动作操作练习）
9-2 第二套驾驶技法练习操（协调动作操作练习） 9-3 汽车驾驶技法练习操（连贯练习） 第二阶段履行法规驾驶与汽车的准确调控第一课道路通行的区分 1-1 分道行驶原则 1-2 交通标志的确认 第二课行进路线的变更 第三课交叉点的通过技法 2-1 交通标志的确认 2-2 直行的通过技法 2-3 右转弯的通过技法 2-4 左转弯的通过技法 2-5 交通路口的优先通过 第四课狭窄路的通过技法 3-1 N字形的通过技法 3-2 S形通过技法 第五课坡道的通过技法 第六课铁路道口的通过技法 第七课驻停车的基本技法 7-1 驻车条件的选择 7-2 纵列驻车的操作技法 7-3 入库驻车的操作技法
YC1008数字量输入输出模块 使用说明书V1.0 目录 一．模块介绍 二．技术参数 三．模块的型号 四．模块尺寸、模块引脚定义、隔离特性 五．模块使用说明 六．通讯协议 七．模块的MODBUS-RTU协议功能码与数据对应表 版本记录：V1.0 2011-11-20 版本创建 一．模块介绍 YC1008数字量输入输出模块广泛应用于工业控制系统，具有广泛的使用意义。YC1008模块的主要特点如下： 1. YC1008系列模块通过隔离变压器和隔离光耦实现了供电电路、数字量输入、数字量输出、通讯电路的相互隔离，模块具有很强的稳定性和抗干扰能力。 2.单电源供电，隔离在模块内部通过隔离变压器和隔离光耦实现，隔离电压2500V。 3. YC1008系列模块实现8路数字量的输入和8路数字量的输出功能。 4. 通讯接口为RS485或232，通讯波特率等参数可配置，通讯协议为MODBUS-RTU。二．技术参数 供电电源 1. 供电电压：DC12V或DC24V，电源反接保护。 2. 电流消耗：<35mA+继电器功耗。 数字量输入 1. 共有8个数字量输入通道，可以接收多种输入信号：无源开关信号(逻辑0表示断开，逻辑1表示闭合)；输入信号可以接集电极开漏(OC)输出信号、接近开关信号；输入信号也可以是有源信号(逻辑0表示3~35V，逻辑1表示0~0.5V表示闭合)。 2. 内部采用隔离变压器和隔离光耦实现了输入信号和电源的隔离，隔离电压2500V。数字量输出 1.8路数字量输出信号。 2.数字量输出通过继电器(常开触点)或集电极开漏输出(OC)两种方式实现。 3.该模块配有两种继电器输出：1) 继电器触点负载容量10A/277V AC；2) 继电器触 点负载容量30A/240V AC。
TS-800BL 模拟驾驶器 使 用 说 明 书 地址：广州五山华南理工大学科技园2号楼 226～232 电话：+86 20 85566102、85568590 广州运星科技有限公司 Guangzhou Transtar Technology Co., Ltd.
目录 1. 前言 (1) 2. 使用规则 (1) 3. 安全使用注意事项 (2) 4. 安装与连接 (3) 4.1 准备工作 (3) 4.2 模拟器整体结构 (3) 4.3 电视机背面连接线示意图 (4) 4.4 电脑主机端口连接 (5) 4.5 6011数据采集卡 (6) 4.6 数模转换卡 (7) 4.7 档位 (8) 4.8 传感器定位结构 (9) 5. 操作 (10) 5.1 操作程序 (10) 5.2 主界面 (10) 5.3 软件功能 (11) 5.4 测试界面 (14) 5.5 传感器标定数值 (14) 5.6 选择辅助功能 (15) 5.7 视景回放 (15) 5.8 关机 (16)
5.9 音量调整 (16) 5.10 座位调整 (16) 5.11 中央监控台使用 (16) 5.12 软件联网模式 (17) 6. 一般常见故障原因排除方法 (20)
1. 前言 感谢您选择TS-800BL模拟驾驶器。为了您能正常使用，请仔细阅读本说明书。 系统电压：AC220±22V，50HZ。若在市电不稳定的地区使用该设备，强烈建议使用交流稳压电源，稳压电源功率每台不小于280W，带模拟动力的每台不小于350W。 系统构成：模拟器基本构成有驾驶舱、显示器、主控器、传感器、传感板、采集卡、数字转换卡等构成。 由于模拟驾驶器所选配件品牌较多且我公司升级更新更优产品，因此，具体产品结构设计和配置以实际配置为准，本说明书不另作介绍。如用户擅自维修、改装、错误操作或使用加装与本产品无关软件的，视为用户自动放弃免费保修服务。 本书介绍如有不明与错漏之处，欢迎广大用户提出宝贵的意见和建议，我们将会不断改进和完善，谢谢！ 2. 使用规则 （1）受训人员必须经教员批准，有专职人员现场管理指教下方可进行本模拟器训练，按训练计划循序渐进； （2）驾驶过程中用力应适当，以免损坏机械部分； （3）专职人员必须按操作步骤进行操作严禁非法关机； （4）非专职人员一律不准操作控制台及驾驶舱的电子和线路； （5）在本设备所有计算机上不得运行与本模拟器无关的各种软件； （6）关机后，专职人员必须全面检查，确保断开所有电源各操作杆复位； （7）发生一般故障时，可由测试程序判断故障发生在哪一个部位并给予排除，但计算机和各线路板等部分非专业维修人员不得拆装（经厂方培训过人
AO 模拟量输出模块 产品特点 用途 作用 典型应用 工业级:可编程控制器/运动控制器/通信设备/楼宇自动化控制器商用级:家电产品控制板/小型电子产品控制器/安防设备。 技术参数 应用指南 控制侧电压范围额定值的±20%控制侧电流范围额定值的±15%控制侧电压范围 3.3V 或5.0V 信号模式(二种)PWM 型或D/A 型介质耐压(隔离型) 1500VAC，50/60Hz，1min 贮存温度-20～65℃ 设备侧电压极限额定值的120%@5min 内设备侧电流极限额定值的120%@5min 内 输出信号电压型0～10V 电流型0～20mA 信号精度±1% 绝缘电阻(隔离型) D3型:≥1000MΩ(500VDC) 工作温度 -20～60℃ 1、系列模快化的封裝尺寸一致 外尺寸统一为20.0x 12.5x 5.0mm 窄型封装。2、电气引脚规范一致,,基本上可实现Pin 对Pin 引脚间距统一为2.54mm(0.1英寸)，4引脚。3、外壳带卡扣,可采用插座拔插安装 4、具有隔离(高抗干扰)和非隔离信号选择 5、密封封装,防潮,防水,防尘,宽工作温度 6、颜色:橙黄色 1、用于控制芯片电路与外部设备的模拟信号输入转换。 2、适用于可调电压、可调电流等要求模拟量信号，例如电机 调速、温度调节等的场合上使用。 1、控制侧输入信号有二种选择: (1)D/A 型信号。输入是不隔离的信号:0~3.3/5V 模拟量电压输出转换。 (2)PWM 驱动。PWM 型为隔离信号的脉冲宽度调节输出，频率为1-30KHz 均可（标准为5KHz)。2、PWM 为隔离输出信号，控制侧信号电压 为TTL（3.3/5V）的可调脉冲宽度信号，经调理放大后输出。输出侧需要提供稳定的电源以确保信号的稳定。输出信号可选:电压型(0～5V /0~10V)或电流型(0～20mA /4~20mA)。 3、D/A 有隔离和非隔离信号二类，控制侧信号电压 为0-3.3V/5V，经调理放大后输出。输出侧需要提供稳定的电源以确保信号的稳定。输出信号可选: 电压型(0～5V /0~10V)或电流型(0～20mA /4~20mA)。 4、焊接时在260℃不超过10s，350℃不超过5s。 接线时必须保证接线正确，并不能超出参数极限。 1、广泛用于工业控制器(如：可编程PLC/RTU..)产品。 2、适用于消费类电子(IOT、楼宇自控、家电)等控制器。
《学车宝》驾驶模拟器软件
目录 简介 (3) 最低运行环境 (3) 推荐运行环境 (3) 安装 (4) 功能介绍 (5) （一）理论教学 (6) （二）基础视频 (15) （三）驾驶训练 (17) （四）自由驾驶 (23) （五）交通安全 (24) 操作说明 (27) （一）操作界面 (27) （二）设置界面 (27) 产品故障排除 (32)
简介 《学车宝》驾驶模拟器软件（以下简称《学车宝》）是福州正辉信息科技有限公司开发的驾驶模拟软件。该软件根据当前的学车环境，针对性的开发出适合学车学员使用的学习软件。 在安装该软件时先确认计算机配置，即所要求的运行环境。 最低运行环境 处理器：Intel(R) Pentium 4 @3.1GHz 内存:1G 显存：128M 硬盘：30G 操作系统：windowsXP 推荐运行环境 处理器:intel 酷睿I3处理器 内存：2G 显存：1G 硬盘：500G 操作系统：windows 7
安装 安装时请按照以下步骤进行安装： 1.将《学车宝》文件夹拷贝至想要安装的文件夹如：E：\《学车宝》 2.补丁安装 双击运行环境补丁 依次“下一步”完成补丁安装 3.安装方向盘控制的驱动（罗技驱动） 4.安装完以上步骤后，在开始使用前请在设备USB接口上插入带有加密狗的U盘。
功能介绍 按上面步骤安装完软件后，您就可以开始使用该软件了。 使用时，您首先打开“学车宝.ext”文件它会出现以下提示界面 接着自行进入学车宝主界面，如下图： “学车宝”软件主界面图
在其界面你可看到《学车宝》驾驶模拟软件提供以下五大功能模块：理论教学、基础视频、驾驶训练、自由驾驶、交通安全。其中驾驶训练、自由驾驶、交通安全在进行这三个功能的使用时请先进行模拟车辆相关“设置”（按钮可见软件主界面右下角），这些可见之后的操作说明。以下将按顺序一一为您讲解该软件的五大功能模块。（一）理论教学 它主要包含考题练习、模拟考试（科目一、科目四）、知识讲解，而考题练习又包括章节练习，错题练习，收藏题三大块。在模拟考试中您可根据您所在地区选择不同考区的题库进行模拟考试的练习。 1.考题练习。它主要分为三个部分：章节练习、错题练习与收藏题，如下图： 1.1章节练习。进行章节练习时您必须首先选择需要练习的题目类型
消防模拟演练系统 产品简介 消防模拟演练系统是由三维数字化图形仿真软件和360°全自动机器人拍摄系统组成。是北京金视和科技股份有限公司集十几年来图形图像和三维仿真领域的尖端科研成果，并结合多年来对消防系统的调研数据进行定制化开发的解决方案。 在产品开发过程中，北京金视和科技股份有限公司聘请多位火灾现场勘查技术专家作为技术顾问团队，通过全国各地消防部门对火灾事故现场模拟复原分析系统多年的使用意见和反馈信息，不断将产品完善改进至今。适用于火灾事故现场全景重建、三维重建、现场痕迹物证提取和保存、现场图像绘制以及火灾事故过程分析等环节的规范操作，满足了消防系统对于火灾事故现场绘图、现场三维重建和火灾事故过程模拟分析等标准化工作流程的需求。 产品特点 360°全景重建 火灾现场模拟复原分析系统搭载的全景拍摄系统，由高端单反数码相机、精密鱼眼镜头和全自动拍摄云台组成，可以在一分钟内拍摄一组完整的现场全景图片，并以全自动方式进行拼接融合，无须人工干预拼接过程。达到火灾现场快速全景重建的目的。 火灾现场往往一旦撤销便无法还原，借助360°全自动机器人拍摄系统将真实案发现场的完整的保存下来，可以在撤离案发现场后随时在案发现场全景图上进行截图、测量和分析。 现场采集物证图像及多场景热点添加 在真实的火灾现场中需要拍摄大量的现场细节图像，如：脚印、手印、血迹和烟头等。火灾现场模拟复原分析系统的热点添加功能可以将所有采集到的现场细节图像以超级链接方式添加到现场全景图和三维重建现场中，并且可以用鼠标双击放大凸显细节图像，还可以创建文件夹对物证图像进行组织分类、可重命名以及删改细目照片资源，为火灾分析带来极大的帮助。 海量专业三维模型资源库 借助丰富的三维模型资源库可以极尽真实的还原现场过程。简单快捷的操作方式，可以在短时间内创建多种方案的模拟动画，帮助消防人员进行现场还原和分析救援。 快速自定义三维火灾现场绘图 火灾现场模拟复原分析系统内建了强大的快速建模功能，用户可以根据不同的现场环境需求（室内、室外、小区、公园和公路等），通过拖拽和绘图的简单操作，在几分钟内对案发现场进行三维重建。
汽车驾驶模拟器的研究方法及步骤 一、虚拟现实建模方法 1、几何建模 2、运动建模 （1）物体位置 物体位置包括物体的移动、旋转和缩放。在视景仿真中，不仅需要一个全局性的绝对坐标，每个三维对象都需要建立一个相对坐标。对每个对象都给予一个坐标系统，称之为对象坐标系统，这个坐标系统原点的位置随物体的移动而改变。在虚拟驾驶系统中就是通过控制一个汽车局部坐标系的运动和变化来模拟汽车的运动过程。 （2）碰撞检测 在视景仿真系统中，经常需要检查对象A是否与对象B碰撞。碰撞检测需要计算两个物体的相对位置。许多视景仿真系统在实时计算中都是采用OBB包围盒检测法，运用这种方法可以节省时间，但降低了精确性。 3、物理建模 虚拟对象物理建模包括定义对象的质量、重量、惯性、表面纹理、光滑或粗糙、硬度、形状改变模式（橡皮带或塑料）等，这些特性与几何建模和行为规则结合起来，形成了更真实的虚拟物理模型。 4、行为建模 在虚拟驾驶系统中，行为建模主要包括两个方面，一方面是对驾驶员所操纵的汽车的行为进行约束，建立汽车操纵模型，使其符合汽车自身的运动和驾驶人员的操作步骤；另一方面是对场景中非受控物体的行为进行建模，使其的运动符合自然规律，比如场景中自动运行的汽车、路旁的行人等。 5、模型分割 二、虚拟驾驶系统各模块功能分析和开发方案确定 1、汽车虚拟驾驶系统的构成 汽车虚拟驾驶系统主要由虚拟驾驶操作输入系统、汽车动力学模型、运动仿真模型、实时操纵模型、场景管理管理平台、视景和声音渲染输出以及汽车数据模型库、场景模型库和声音模型库等组成。其中汽车动力学模型、运动仿真模型、实时操纵模型和虚拟驾驶场景管理平台是汽车虚拟驾驶系统的核心子系统。 系统的工作过程如下：在系统初始化时，根据用户的需求从汽车数据模型库中将用于仿真的车辆数据模型调入到动力学模型中，同时选择运行的三维场景，通过模型解析模块把它从场景数据库中调入场景管理平台；在仿真过程中，驾驶人员通过虚拟驾驶操作输入系统进行模拟驾驶操作，人机交互接口将油门、制动、换档和转向等动力学操作信息以及发动机启动、喇叭鸣笛等按钮操作状态送入汽车动力学模型和实时操纵模型中；经过仿真计算后，汽车运动仿真数据被送入运动摄像机模块中控制场景内摄像机的运动，同时汽车的行驶姿态还受到地面因素的影响；然后，场景管理控制模块根据此时摄像机的运动状态，通过视景渲染模块将三维场景在投影屏幕上实时反映出来，模拟视景变化，形成行车体感，并且通过虚拟仪表输出此时的汽车运行参数。另外，为了增强虚拟驾驶的沉浸感，系统还安装有音响系统，
驾驶模拟器实验方案 一.驾驶模拟器实验 1.自适应巡航的系数检测 自适应巡航需要知道三类驾驶员的数据1ρ，2ρ，r 这三个数据有实验得到，先需要知道三类驾驶员在跟车时的某一时刻自车速度、前车速度、两车距离、采用的加速度，通过公式 1221()()c d a Kx k c c k v v =-=----反求k1、k2,然后由k1,k2通过试凑法求出1ρ，2ρ，r 这样便得出三类驾驶员需要的系数。 具体实施方案：招募三十名驾驶员，由问卷调查分为三类，激进适中与保守，分别实现以下工况，前车距离自车20m,前车以30km/h 驾驶20s,然后10s 匀加速到60km/h 后匀速行驶10 s ，再10s 匀减速到20km/h,匀速行驶10s,再8s 加速到80km/h ，匀速10s,再8s 减速到20km/h 匀速行驶10s,再8s 加速到60km/h ，匀速行驶10s,2s 减速到0km/h 。采集数据为第20s 到30s ，50s 到60s,自车的速度、前车的速度、两车的距离、自车的减/加速度，采样频率为1. 数据处理：把数据分为三类分别对应激进保守适中，分别计算每一类，每类中两组数据计算一次k1k2,每个实验人员有10组k2k1值,求每类人员的平均值。 2.紧急制动 （1）前车以-8m/s2制动时三类驾驶员采用的平均最大减速度求-6-7-8，减速度的增长速率求p 值（在前方紧急制动几秒内减速度增加了多少）。 （2）切换时刻:自车先跟随前车一段时间后前方车辆以-8m/s2紧急制动时，计算三类驾驶员进行紧急制动时与前车的距离或报警系数X ，需要记录数据为两车距离、两车速度、两车减速度。 具体实施方案：人员招募与分类同上，分别实现以下工况，前车以60km/h 速度匀速行驶30s,然后以-8m/s2减速度减速直到停止，采集数据为第三十秒开始两车速度，两车距离，两车减速度，自车直到停止的最大减速度(求amax)及直到最大减速度的时间（求p ）。20s 到30s 两车距离、速度，求及b w b c d X d d -=-。由10人验证指标能不能很好的 表示风格。 数据处理：把数据分为三类分别对应激进保守适中，在20s 到30s ，每1s 采一组数据，计算1/TTC ，X 取平均（驾驶员风格阈值）。30s 到32s 每0.1s 采样一次，计算加速度突然增大时的x （切换阈值，且根据三种类型驾驶员）。计算30s 直到前车停下，自车的最大减速度amax ，及直到最大减速度的时间（求p ）. 二 仿真实验 1 ACC 通过三种不同控制参数设计的三种控制器，来验证所设计控制器是否与前面实验得来的驾驶员数据吻合，主要参照数据为在相同工况下驾驶员所使用的减速度是否吻合。 具体实验为：前车距离自车20m,前车以30km/h 驾驶20s,然后10s 匀加速到60km/h 后匀速行驶20 s ，再10s 匀减速到20km/h ，和前面数据对比加速度变化情况。 2 AEB 有三种最大制动减速度，对比三种控制器切换时间，制动效果包括安全性，冲击性。 112v v TTC c --=
地铁信号及车辆设备仿真模拟演练 系统技术说明 一、软件平台构成及功能 1、软件平台构成 本软件平台由“服务器管理子系统”、“客户端子系统”、“系统专用浏览器系统”，共三个子模块组成。 （1）服务器管理子系统功能：服务器数据库配置，管理服务配置，任务安排配置。 （2）客户端子系统功能：模型数据、静态数据库、动态数据库及各类效果插件。 （3）系统专用浏览器模块功能：保证大容量的三维数据高速浏览，可靠地传输，实时信息加密，实现特殊光影效果。 2、系统功能 本系统采用虚拟现实技术、全网络覆盖、全三维交互仿真地铁信号及车辆设备的原理、动作过程，模拟现场设备动作，真实再现现场环境，代替地铁信号及车辆实验设备，主要用于我国地铁现场职工、高等院校、研究机构、培训机构关于对地铁信号及车辆系统的教育培训，从而缓解地铁培训机构压力。 城市轨道交通正在我国迅速发展。由于目前地铁的密度大，相应的安全标准要求极高。地铁信号及车辆系统存在设备结构复杂、维修
时间紧迫、现场演练困难、维修人员缺乏经验、缺乏相关标准维修流程等问题。传统的职工培训模式完全不适用于现有地铁的培训。使VR-T仿真系统成为解决国内地铁现场培训问题的最先进方式，替代现有传统职工培训模式。 以下是系统功能体系图： 本套软件具有以下鲜明特色： （1）研究地铁信号及车辆设备（转辙机，信号机，计算机联锁设备，车辆）工作原理，日常维护作业程序，提出仿真模拟演练系统实现方案。 （2）研制了智能化的VR-T专业浏览器，用于本软件平台的专门应用。 （3）用计算机实现地铁信号及车辆设备操作的完全三维软件仿真，从而节约成本，无需建实验室。 （4）在局域网环境下，实现多用户任意计算机终端登陆后，都可以使用本系统的全部仿真功能。
模拟量输入模块AI561 -4个可配置的模拟量输入 -分辨率:11位加标志位或12位 图：模拟量输入模块AI561概述 目录 用途 功能 电气连接 内部数据交换 I/O配置 参数 诊断 显示
测量范围 技术数据 订货信息 用途 模拟量输入模块AI561可在以下设备中作为远程扩展模块使用：?FBP 接口模块DC505-FBP ?CS31 总线模块DC551-CS31 ?PROFINET总线模块(例如 CI501-PNIO) ?AC500 CPUs (PM5xx) 具有以下特点： ?在1个组中有4个可配置的模拟量输入(I0到I3) 输入之间电气隔离。 该模块其他的电气线路没有与输入或I/O总线电气隔离。 功能
电气连接 模拟量输入模块AI561可通过I/O总线连接到以下设备： ?FBP 接口模块DC505-FBP ?CS31 总线模块DC551-CS31 ?PROFINET总线模块(例如 CI501-PNIO) ?AC500 CPUs (PM5xx) ?其他AC500 I/O模块 使用可插拔的9针和11针端子排进行电气连接。这些端子排的连接有所不同（弹簧接线端子或螺钉接线端子，电缆为正面接线或旁侧接线）。更多相关信息，请参见S500-eCo I/O模块的端子排一章。端子排不包含在模块订货范围中，须单独订购。 端子的分配：
通过I/O 总线为模块内的电路提供内部电源（由总线模块或CPU 提供）。因此，每个AI561从CPU 或总线模块的24V DC 电源端子L+/UP 和 M/ZP 消耗10mA 的电流。 外部电源连接到端子L+ (+24 V DC) 和M (0 V DC)。M 端子与CPU 或总线模块的M/ZP 端子电气连接在一起。 该模块提供几种诊断功能 (请参见“诊断”章节)。 下图显示推荐的模拟量输入AI0的内部结构。模拟量输入 AI1 ...AI3 采用相同的设计。 下图显示推荐的连接模拟量传感器（电压）到模拟量输入模块AI561的输入I0的电气连接。I1到I3的连接方法相同。
汽车驾驶模拟器是利用虚拟现实仿真技术营造一个虚拟的驾驶训练环境，人们通过模拟器的操作部件与虚拟的环境进行交互，从而进行驾驶训练。 模拟器的工作原理为：驾驶员操纵操作部件，使得与操作部件直接相连的传感器发生变化，从而引起电信号的变化。信号采集及处理子系统按照一定的精度定期采集传感器上的电信号，并进行滤波等处理。 处理后的信号作为车辆动力学模型子系统的输入，经过车辆动力学模型模拟运算，计算出车辆的当前状态，例如发动机转速、发动机输出扭矩、车速、车辆当前的位置等信息。车辆动力学模型计算出的结果送入显示系统进行图形显示、送入音响系统进行声音模拟以及送入仪表系统进行仪表显示。 车驾驶模拟器是利用虚拟现实仿真技术营造一个虚拟的驾驶训练环境，Qiqi- 2244-567304,人们通过模拟器的操作部件与虚拟的环境进行交互，从而进行驾驶训练。使用驾驶模拟器进行训练可以减少1/3的实车训练时间，减少交通事故，减少环境污染，减少汽车的油耗、磨损以及教练的指导时间，具有安全性高、再现性好、可开发性强、成
本低等显著特点。 学车之星汽车驾驶模拟器加盟怎么样?为改变我国汽车驾驶教学模式，让更多的人轻松快速掌握驾驶技术，学车之星生产厂家斥巨资引进国际先进技术，搭建研发平台，打造全新一代智能汽车驾驶模拟器。2012年，学车之星生产厂家面向全球推出首款智能汽车驾驶模拟器——，搭载“超炫3D画面”、“智能语音培训系统”、“综合地形置入”3项领先国际技术，以一体式、便捷式和简易式三大主体设备强势登陆国内市场，受到全国驾校学员、各大驾校、汽车俱乐部的密切关注，各地代理商纷纷到总部洽谈合作事宜。
鲲航 KHAQ系列输出模块说明书 使用手册 此说明书适用于： 1：KHAQ-4AI4AO：4路模拟量输入+4路模拟量输出模块，35mm导轨安装 2：KHAQ-8AO：8路模拟输出模块。PLC外形35mm导轨安装
1概述 KHAQ-4AI4AO主要特性 基于RS485接口，Modbus协议的模拟量输入输出控制模块。隔离 RS485接口，支持Modbus-RTU协议。 电源：直流8-30V。 模拟量采样精度：16位AD。 电流输出类型：0-20mA(21mA MAX)，输出电压与供电电压相同，负载电阻0欧到900欧。电压输出类型：0-5V、0-10V，输出电流不超过4mA 外形尺寸：88*72*59 工作温度：-35℃～+50℃。采用标准 35mm导轨安装方式。 应用领域：模拟量输出控制、自动控制。 8路与10路输出如下图：
2、接口如下： A：RS485串行通讯A B：RS485串行通讯B 电源V+：直流电源正极电源GND：直流电源负极、公共端AIN(x)：模拟量输入端 AOUT(x):模拟量输出端 3、寄存器地址模拟量输入功能码03H 模拟量输出 06H（写） 3.3功能码10H（写连续寄存器） 16H-19H 寄存器支持MODBUS 的10H 命令。此功能的意义在于： 使用06H 命令设置4个输出，就要分别写入4次，而用10H 命令一次就可以写入4个输出。 16进制地址10进制地址说明 介绍 只读60H 40097第1路模拟量输入数值数值为符号整型，-32768-32767，单位为：uA、mV。 例如：25000表示25000(uA、mV)相当于25.000(mA、V)。 R 61H 40098第2路模拟量输入数值R 62H 40099第3路模拟量输入数值R 63H 40100 第4路模拟量输入数值 R 16进制地址10进制地址说明 介绍 读写16H 40023第1路模拟量输出数值电压或电流输出数值，2字节的无符号整数，数值单位是：uA、mV。 例如：写入4000-20000，对应4-20mA 写入0-10000，对应0-10v RW 17H 40024第2路模拟量输出数值RW 18H 40025第3路模拟量输出数值RW 19H 40026第4路模拟量输出数值RW 1AH 40027第5路模拟量输出数值RW 1BH 40028第6路模拟量输出数值RW 1CH 40029第7路模拟量输出数值RW 1DH 40030第8路模拟量输出数值RW 1EH 40031第9路模拟量输出数值RW 1FH 40032 第10路模拟量输出数值 RW
TrustPLC EM231 NTC混合模拟量输入扩展模块用户手册 1.用途 EM231 NTC混合模拟量输入扩展模块（订货号：CTS7 231-7ND32，后面简称“EM231 NTC模块”）是CTS7-200 PLC系统的模拟量扩展模块，提供4通道模拟量采集，其中两通道用于连接热敏电阻NTC 温度传感器或热电阻PT100温度传感器，另外两个通道用于采集电压/电流信号输入，所有通道的输入精度（含符号位）均为16BIT。主要用于灭菌设备或中央空调设备等既有温度测量需求又有压力信号测量需求的场合。 2.产品规格 功能规格项目CTS7 231-7ND32 电源 总线电源消耗0.12W L+ 37mA L+电压范围20.4－28.8VDC LED指示灯电源指示良好ON＝24VDC供电正常，OFF=无24VDC供电SF：ON＝模块故障，闪烁＝输入信号错误，OFF＝无错 输入信号 热电阻/热敏电阻输入范围热电阻类型（任选一种）： Pt-100 (3850ppm,3920ppm,3850.55ppm,3916ppm 3902ppm) NTC(R25=10k? B=3950, R25=10k?B=3435) 电压输入-5V～5V,-10V～10V,0V～5V,0V～10V 电流输入0～20mA 输入点数4，2PT100/2NTC和2AI 隔离特性 现场至逻辑500VAC 现场至24VDC 500VAC 24V到逻辑500VAC 共模抑制>120dB@120VAC 采样性能 温度分辨率0.1℃/0.1℉ 电压分辨率15位＋符号位 测量原理Sigma-Delta 模块更新时间（所有通道）425ms 到传感器的导线长度最大100米 导线回路电阻20?
汽车驾驶模拟器
汽车驾驶模拟器，是根据实车的操作方法，结合新一代实时场景系统。各操作方法与真车无异，视觉效果采用计算机实时成像、采用图形运算加速和高速显示系统，视景仿真系统可以生成高质量的三维立体的道路驾驶场景，能实时模拟汽车驾驶的运行环境和操作效果，包括各种交通地形，来往的各种车辆，立体的山脉，流动的白云，栩栩如生的树木，各种天气状况。声音采用计算机语音合成技术，能逼真模拟汽车行进中的各种机械动力声、喇叭声、周围环境声，雨雪天气伴有下雨下雪和刮风声等，具备了视觉和听觉的实时模拟功能。具有很强的身临其境的感觉，教员根据教学任务选择不同的系统地形。 汽车驾驶模拟器由驾驶舱、显示器、汽车五大操作系统、核心计算机、高级进口传感器、数据采集板等组成，经数据传感板传输。具有操作真实感强，性能稳定可靠，功能齐全，音质图像效果好等特点，是各大专院校，汽车驾驶培训学校、部队及技能培训学校培训首选的产品。道路的模拟部分和标志标线全部按照国家交通法规设计、道路全部为国内道路。 一、界面仪表盘上显示有： 1、车速表； 2、发动机转速表； 3、大灯（远光灯、近光灯、视宽灯） 4、转向灯 5、安全带提示灯； 6、车门关闭提示灯 7、机油灯 8、电瓶警告灯等 9、在训练过程中、通过双击鼠标、可实现正视和俯视图像驾驶之间切换。 二、界面显示新增加有： 1、转向 2、油门 3、刹车 4、离合器深浅进度 5、档位 6、训练成绩 7、后视镜（左、右、中）
8、场景地图显示 三、汽车驾驶模拟系统界面里不同车型之间自由转换，其车型有： 1、小轿车 2、吉普车 3、无级变速车（自动档） 4、农用车 5、大货车 6、大客车 （车型多达六种学员可以在汽车驾驶模拟器上体会不同车型的驾驶体会与乐趣） 四、学员可以根据自己驾驶的熟练程度选项训练，分三级训练： 1、初级驾驶； 2、中级驾驶； 3、高级驾驶训练： （1）初级驾驶训练：初级驾驶可分为六种车型和三种练习方法，即1、被动驾驶；2、原地训练；3、简易道路等训练 （2）中级驾驶训练：可选择场景内的相应功能训练：车辆的数量、车型、道路、天气等。（3）高级驾驶训练：可选车辆的数量、车型、道路、天气及交通部规定的九项专项训练即：1通过连续障碍、2通过单边桥、3直角转弯、4侧方位停车、5上坡定点停车与坡道起步、6限速通过限宽门、7百米加减档、8起伏路驾驶、9曲线行驶等。场景内最多可达60辆其他车辆，达到模拟逼真的交通流状况。 训练气候面有："炫目训练"、"白天"、"雪天"、"雾天"、"雨天"、"黑夜"，体会不同天气状况下的驾驶特点（例如，晴天炫目道路训练有早上及傍晚的炫目驾驶；雪天路面极滑；雾天视线极其不好；夜间驾驶会车时要远近灯光的切换等）。 五、训练场景部分画面： 六、汽车驾驶模拟器主体构造： 一、模式： 被动式：被动式驾驶适用于初学的学员，学生可以按照电脑语音提示进行规范的操作练习。 主动式：主动式驾驶与实际车辆相同。 二、功能： 1、主视屏：显示驾驶前方道路与周围路况、使学生能感觉身在驾驶室操作着运行中的汽车。并显示档位、成绩分数。
模拟演练与3D培训系统方案 煤科集团沈阳研究院有限公司 2014/2/28
一、模拟演练技术资料 DMX-135A仿真模拟与演练评价系统说明 1.系统型号 DMX-135 A 通道长度 多功能模拟训练系 统 2．系统简介 “3D-VR煤矿事故仿真和安全培训 演练系统”是我院与澳大利亚新南威尔 士大学合作开发的一套应用于煤矿安全培训的大型沉浸式仿真演练系统。我院通过借助UNSW(新南威尔士大学)的世界领先技术及软硬件平台，开发出符合我国国情的煤矿安全培训模块。本系统可由危险识别、灾害模拟、自救逃生、救护救援等多个安全培训模块组成，本系统模块是按照国家煤矿安全规程和新编煤矿安全技术培训教材编制
而成。采用虚拟现实（VR）技术、360度环屏投影播放技术、12.1环绕立体声技术、3D电影技术、计算机网络协同处理技术为煤矿工人安全和技能培训提供一流的“沉浸式”培训环境，将安全培训装备和质量提升到一个崭新的水平。 通过使用本系统，创建一个逼真的虚拟现实世界，使学员在体验各种真实场景同时，学习各模块相关操作知识，认识灾害的发生、发展过程及危害，并通过问答式的交互学习，快速掌握每个模块的操作步骤及要点。从而提高矿工的整体技术水平、思想素质、及各种突发状况的应对能力，从而使煤矿整体操作能力及防范意识得到提高，真正进入规范化管理阶段，降低各种事故发生的概率。 DMX-135A多功能模拟训练系统通道总长135米，分三层，旨在通
过仿真救灾现场的严峻条件，人为设置测试科目，使训练人员背负呼吸器，在黑暗、噪音、浓烟、高温的模拟条件下，按照预先设定的工作程序，完成正确穿越各种障碍，并按规定动作完成抢险、伤员营救等工作。它可以测量出训练人员最大身体承受能力和心理承受能力，评定受训人员能否正确使用呼吸器及抢险救援任务等的完成情况。 最 额定电压：380V，允许偏差±10%； 谐波：不大于5%； 频率：50Hz，允许偏差±5%； 3．3 系统组成 系统由以下部分组成:
KH-1003三屏幕超豪华汽车驾驶模拟器操作手册 三屏幕超豪华汽车驾驶模拟器是我公司根据最新的驾驶员培训大纲和最新的汽车驾驶模拟器行业标准（JT/T398-2011）开发而成的最新产品，驾驶座舱进行了大量技术创新和改进，并配置了最新的" KH-1003汽车驾驶模拟器软件V1.2"。其三个大屏幕无死角的呈现画面，3D视感更具震撼性。 一、座舱 单价:43800元
三屏幕超豪华汽车驾驶模拟器座舱由驾驶舱座，视景计算机，视屏（3台19寸显示器），操作传感器，数据采集卡，耳机和话筒等组成。 座舱包含了与真实车辆相同的操作部件，"五大"操纵机构：方向盘、离合器，脚刹，油门和手刹。真车变速器：倒档、一档、二档、三档、四档、五档和空挡（自动档只含前进档、倒车档和驻车档）。真车操作开关：左转向灯、右转向灯、应急灯、喇叭、点火开关、总电开关、安全带、车门、雨刷、远光灯、近光灯、远近光交替。 座舱既可以进行联网训练，也可以进行单机训练。 学员通过操作不同的操作部件，经过各自的传感器产生不同的操作信号，这些操作信号通过数据采集卡传送给计算机，经过各种训练模型的逼真运算，最后在视屏上输出与操作相对应的三维场景与各种声音。座舱既可以进行联网训练，也可以进行单机训练。利用主控台计算机，最多可以将30台座舱连接到一个训练场景进行训练。学员通过操作不同的操作部件，经过各自的传感器产生不同的操作信号，这些操作信号通过数据采集卡传送给计算机，经过各种训练模型的逼真运算，最后在视屏上输出与操作相对应的三维场景与各种声音。 汽车驾驶模拟器软件采用最新三维图形生成技术，实现纯三维界面，集理论考试（科目一）、场地九项和桩考（科目二）、道路训练（科目三）与一体。有以下特点：
第1章模拟演练系统 模拟训练系统软件应用上与其它终端台分离，形成一套能够独立完成模拟接处警过程和调度过程的软件，不影响系统正常的接处警工作。系统能够为操作人员、指挥员分别提供模拟演练功能以及在线考试功能，并能对训练和考试情况进行评估。模拟训练软件分为五大功能：典型案例查询、指挥员调度指挥训练、在线考试和训练质量评估。 典型案例查询 典型案例查询模块实现对典型案例进行查询，对查询结果进行浏览。根据查询信息可以演示的发生、发展及处臵的全过程。 指挥员训练试题维护 此功能用于添加、维护和删除指挥员训练的试题。其中又包括训练因素和训练试题维护。训练试题是由一个一个的训练因素组成，用户可以根据自己的需求来不断丰富训练因素库，从而达到生成情况复杂多样的指挥员训练试题的效果。 指挥员模拟训练 指挥员模拟训练模块则是训练、考核指挥员员的业务能力和调度水平。指挥员要为训练试题中的各种复杂因素制定出合理的调度方案，并给出详细的总体调度方案。 训练试题评审 接警员和指挥员的训练试题生成后还不能马上用来训练，必须经过有权限的领到审批发布后才会出现在可训练的试题库中。审批和发布是分开的，只有通过了审批的训练试题才可以发布。 训练评估 训练质量评估系统则是根据训练过程中系统记录下来的各项考核指标结果对训练质量人为的给出一个合理的评估。评估过程中系统将给出事先录入的标准答案。 虚拟现实(Virtual Reality)模拟训练 通过在训练中设定各种实战中的实际环境及情境，达到对实际情况的仿真，达到实战训练的效果。
在线考试 在线考试是基于WEB的一个功能模块，用户可以在线维护考试科目，考试题目，生成考卷，考试，查询成绩等。
【观察】 破解之前，我们先来收集一下程序的一些信息。在软件安装后，我们点击“机动车驾驶员模拟考试系统”，首先会出现软件注册窗口，注册后才能使用考试题库以及“模拟考试”功能。 看样子是一台机器对应一个注册码。因为每个机器的机器码不一样，所以注册码也会不一样。我们在注册码框中随便输入20位注册码后点击“注册授权”会出现如下提示信息： “软件注册码错误，请认真检查后重新确定！”这句话一定要记着，等下我们会用到这句话做突破口的， 点击“确定”后不要关闭软件的窗口，切记！ 【拉开破解序幕】
1.打开W32Dasm，然后点击窗口的“反汇编”按钮打开“机动车驾驶员模拟考试系统”的exe程序， 有点慢，打开后点击“查找（Search）”，在“查找内容”的框中输入刚才注册时提示的话， 不必输全，因为我们需要找到源代码，然后点“查找下一个(F)”，找到后将鼠标向上查找到出现的第一个JMP位置，记住下面的MOV 这条指令的地址005206BE
2.记录下005206BE这个地址，这是点击"注册授权"后的开始出现注册码的开始位置，然后关闭W32Dasm。 3.然后调出鼎鼎大名的Ollydbg，导入“机动车驾驶员模拟考试系统”，
点击“查找”按钮，“查找”按钮在“选项”和“窗口”的下面，在框中输入005206BE，点“确定”， 等OD停止后，按F2，在005206BE这个地址处下个断点。注意：按F2后前面的005206BE这个地址会边成红色。
4.设置完断点后，直接按F9，此时在“寄成器FPU”窗口代码会自动调整运行，等运行结束后，电脑会自动打开“机动车驾驶员模拟考试系统”程序，程序打开后，我们在注册码处随便输入20位数字，比如：我全输入1，输入完后，然后点注册授权。 5.然后会自动弹回到Ollydbg的窗口，现在我们就在右下角这里找注册码吧！ 6.我们注意到Ollydbg右下角的“注释”窗口，,注册码会不会放在里面呢？我们找找，在这个窗口我们发现其中几行ASCII后的数字完全一样，难道它就是注册码吗？ 0012F300 01976810 ASCII "04730-1172" 0012F334 01976810 ASCII "04730-1172" 其实我们在这个框中向上或者向下都能发现很多ASCII后面的数值相同的行。但是必须注意由于注册码必须是20位数字，不能是字母，所以出现字母或者数字不够20位的ASCII行我们就不用考虑。看来04730-1172就是电脑的注册码，不同的电脑，机器码不同，破解得到的注册码也不会相同。
广东国泰集团惠州安天下救援设备有限公司 消防应急仿真演练系统 如何强化我国重大事故应急演习机制，以开放式实操性演习方式代替照本宣科式的表演性演习方式，积累应急演习的经验，找出应急体系中的弱点，是应急体系建设中急需解决的一个问题。应急仿真演练系统通过对各类灾害数值模拟和人员行为数值模拟的仿真在虚拟空间中仿真灾害发生、发展的过程以及人们在灾害环境中可能做出的各种反应并在演练平台上，在最大限度仿真实际灾害的条件下，开展应急演练。在此基础上，制定各类企事业单位的数字化应急预案。应急仿真演练系统可以用来训练各级决策与指挥人员、事故处置人员，发现应急处置过程中存在的问题，检验和评估应急预案的可操作性和实用性，提高应急能力。系统可以使企事业单位能够运用现代化手段，加强协调能力和应急能力，使应急演练科学化、智能化、虚拟化。 1.虚拟演练子系统主要包括两种训练模式：预案训练模式和突发事件训练模式。 预案训练模式是指受训者按照预案规定的内容，各司其职，完整地按照预案执行救援的全过程。预案训练将预案变得可以执行，并形成了一个考核手段。突发事件训练模式就是在训练的过程中，由系统操作人员进行干预操作，比如：突然设置一次“爆炸”，突然改变“风向”等等。突发事件的训练是对突发事件的反应和指挥能力。
2.虚拟演练子系统主要包括以下模块：场景任务设置模块、角色训练模块、数据查询模块、训练控制模块、记录/编辑模块、考核模块。 a.场景任务设置模块 根据不同的训练目标和任务，为训练提供一个虚拟的训练场景，并在场景内设置相应的灾害或突发事故现象，形成一个逼真的虚拟演练环境。 b.角色训练模块 演练系统提供针对不同角色进行训练的功能。根据登陆的不同角色，系统提供不同的能力和权限。根据在应对灾害时职责和所需能力的不同，角色主要包括以下几类：群众、社会救援力量、现场专业救援力量，指挥中心等。 c.数据查询模块 在训练过程中产生大量数据，查询模块目的是方便决策者查询、观看和使用这些数据。系统提供各种工具和功能，可方便对训练的全过程进行全方位观看和数据查询。 d.训练控制模块 演练环境是由“场景及任务设置模块”初始化设置确定的。但为了提高对突发事件处理能力的训练效果，需要在训练的途中，添加各种突发事件。为此系统提供在训练过程中，提供人为添加和改变演练环境的功能。具体功能包括：天气(外部环境)状况调整、灾情状况调整、救援力量调整、新任务下达、其他突发事件等 e.记录/编辑模块