安徽工业大学
2015级工程硕士期末考核答题卷
专业：机械工程
课程：机器人学
姓名：
学号：1521190215
2017年1月
第一章引言
随着计算机技术的不断向智能化方向发展，机器人应用领域的不断扩展和深化，产业机器人已成为一种高新技术产业，为产业自动化发挥了巨大作用，将对未来生产和社会发展起越来越重要的作用。
本文概括了工业机器人的概念和发展、国外国内机器人的发展现状、未来机器人的发展方向。
第二章机器人的概念与发展
2.1 机器人的定义
工业机器人的问世, 大约是25年前；微处理机的诞生, 大约是15年前。正是由于微处理机的出现, 以及各种LSI、VLSI的飞跃发展, 才使得工业机器人控制系统的机能大幅度提高, 从而使数百种不同结构、不同控制方法、不同用途的工业机器人终于在八十年代,真正进人了实用与普及的阶段, 并发挥了令人难以置信的巨大威力与经济效益。
那么, 什么是工业机器人？回答是令人遗憾的。因为关于工业机器人的定义, 仍在专家们的争议之中, 至今还没有人能够提出一个令人信服的明确定义。美国机器人协会（RIA）对机器人的定义是：“ 所谓工业机器人, 是为了完成不同的作业, 根据种种程序化的运动来实现材料、零部件、工具或特殊装置的移动并可重新编程的多功能操作机。”日本产业机器人协会（JIRA）的定义是：“ 所谓工业机器人, 是在三维空间具有类似人体上肢动作机能及其结构, 并能完成复杂空间动作的多自由度的自动机械” 或“根据感觉机能或认识机能, 能够自行决定行动的机器（智能机器人）。”
不管各国机器人专家们如何定义和解释工业机器人, 有一点是可以明确的, 这就是人们开发研究工业机器人的最终目标, 在于要研制出一种能够缥合人的所有动作特性——通用性、柔软性、灵活性的自动机械。
2.2 机器人的发展
自动化技术的发展，特别是计算机的诞生，推动了机器人的发展。人们通常把机器人划分为三代。第一代是可编程机器人。这种机器人一般可以根据操作人员所编的程序,完成一些简单的重复性操作。这一代机器人是从60年代后半叶开始投入实际使用的,目前在工业界已得到广泛应用。第二代是“感知机器人”,又叫做自适应机器人,它在第一代机器人的基础上发展起来的,能够具有不同程度的“感知”周围环境的能力。这类利用感知信息以改善机器人性能的研究开始于70年代初期,到1982年,美国通用汽车公司为其装配线上的机器人装配了视觉系统,宣告了感
知机器人的诞生,在80年代得到了广泛应用。第三代机器人将具有识别、推理、规划和学习等智能机制,它可以把感知和行动智能化结合起来,因此能在非特定的环境下作业,称之为智能机器人。智能机器人与工业机器人的根本区别在于,智能机器人具有感知功能与识别、判断及规划功能。而感知本身,就是人类和动物所具有的低级智能。因此机器的智能分为两个层次:①具有感觉、识别、理解和判断功能；②具有总结经验和学习的功能。所以,人们通常所说的第二代机器人可以看作是第一代智能机器人。
第3章 国外国内机器人的发展现状
3.1 国外机器人的发展现状
美国是机器人的诞生地，早在1961年，美国的ConsolidedControlCorp和AMF公司联合研制了第一台实用的示教再现机器人。经过40多年的发展，美国的机器人技术在国际上仍一直处于领先地位。其技术全面、先进，适应性也很强。
日本在1967年从美国引进第一台机器人，1976年以后，随着微电子的快速发展和市场需求急剧增加，日本当时劳动力显著不足，工业机器人在企业里受到了 “救世主”般的欢迎，使其日本工业机器人得到快速发展，现在无论机器人的数量还是机器人的密度都位居世界第一，素有“机器人王国”之称。德国引进机器人的时间比英国和瑞典大约晚了五六年，但战争所导致的劳动力短缺，国民的技术水平较高等社会环境，却为工业机器人的发展、应用提供了有利条件。此外，在德国规定，对于一些危险、有毒、有害的工作岗位，必须以机器人来代替普通人的劳动。这为机器人的应用开拓了广泛的市场，并推动了工业机器人技术的发展。目前，德国工业机器人的总数占世界第二位，仅次于日本。
法国政府一直比较重视机器人技术，通过大力支持一系列研究计划，建立了一个完整的科学技术体系，使法国机器人的发展比较顺利。在政府组织的项目中，特别注重机器人基础技术方面的研究，把重点放在开展机器人的应用研究上。而由工业界支持开展应用和开发方面的工作，两者相辅相成，使机器人在法国企业界得以迅速发展和普及，从而使法国在国际工业机器人界拥有不可或缺的一席之地。
英国纪70年代末开始，推行并实施了一系措施列支持机器人发展的政策，使英国工业机器人起步比当今的机器人大国日本还要早，并曾经取得了早期的辉煌。然而，这时候政府对工业机器人实行了限制发展的错误。这个错误导致英国的机器人工业一蹶不振，在西欧几乎处于末位。近些年，意大利、瑞典、西班牙、芬兰、丹麦等国家由于自身国内
机器人市场的大量需求，发展速度非常迅速。目前，国际上的工业机器人公司主要分为日系和欧系。日系中主要有安川、OTC、松下、FANLUC、不二越、川崎等公司的产品。欧系中主要有德国的KUKA、CLOOS，瑞典的ABB，意大利的Gimatic及奥地利的IGM公司。
3.2 国内机器人的发展现状
我国对工业机器人的研究始于20 世纪70 年代,通过“七五”的起步，“八五”、“九五”的科技攻关，已经基本掌握了工业机器人的设计制造技术、控制系统和驱动系统的设计技术和机器人软件和编程等关键技术。形成了一批具有较强机器人科研实力的公司和院校，如中科院沈阳自动化研究所、沈阳新松机器人自动化有限公司、清华大学、哈尔滨工业大学、北航等。
仿生机器人一直是我国机器人领域的研究热点。对机器人鱼的研究集中在它的驱动单元上， 因机器鱼有较高的液体推进性能， 其推进方法可以是尾鳍或者胸鳍推进。尾鳍推进机器鱼游动速度快，但灵活性较差，胸鳍推进则使机器鱼游动速度慢，但稳定性高、机动性好。国防科技大学采用胸鳍推进驱动实现机器鱼的设计； 哈尔滨工业大学采用形状记忆合金驱动对仿生鱼进行了设计，但是，机器鱼很难实现柔性的仿生运动。与其它轮式、履带式、爬行式移动机器人相比，双足机器人因能在复杂的非结构化环境中能行走， 因而具有更高的灵活性和适应性。清华大学设计了动态步行双足机器人THBIP-II，哈尔滨工程大学设计了双足机器人HEUBR_1，但仿生程度都还有待提高。
我国对机器人SLAM 研究取得了可喜的成果。具有代表性的是梁志伟等人采用基于分布式传感器感知的方法，周武等人采用遗传快速SLAM 算法，张文玲等人采用自适应SLAM 算法同时进行自身定位与环境地图的创建。针对以往速度障碍法在动态避碰应用中的不足，朱齐丹等人采用双障碍检测窗口进行动态避碰规划的改进，有效提高了机器人运动的安全性。伍明和牛长锋等人对目标跟踪方法进行了研究， 分别提出了基于扩展卡尔曼滤波和基于SIFT 特征和粒子滤波的方法，都适用于未
知环境中动态目标的跟踪问题。
经过30 多年的发展，我国工业机器人数量也达到了一定的规模，机器人的研究在一些方面也已经达到了世界先进水平，但与发达国家相比仍然有很大差距。不难发现的现实是： 我国在工业机器人的研究方面采取的方法主要是借鉴外国的先进技术， 然后再进行二次开发，这就造成了我国自身创新技术较少，制约了工业机器人产业化的发展。主要表现在：基础零部件制造能力差； 缺少自己的工业机器人品牌； 认识还不够到位，鼓励工业机器人产业化发展的政策少。为打破国外对工业机器人的技术垄断，我国必须从以下方面努力：以市场需求为导向，重点攻关一些具有核心竞争力的产品；国家应对发展工业机器人专门立项，解决工业机器人中的具有核心竞争力的关键技术， 加速我国机器人迈向产业化的步伐； 国家应该加大对工业机器人的宣传力度，采取多种形式的优惠政策鼓励企业研发、采购、应用、发展工业机器人，普及工业机器人在现代工业中的应用；以企业为主体，以产学研为重要的发展模式，密切关注社会对工业机器人的实际需求，快速推进工业机器人的研发、生产和销售人才的建设。
第4章 机器人的发展趋势
机器人是20世纪人类最伟大的发明之一。从某种意义上讲，一个国家机器人技术水平的高低反映了这个国家综合技术实力的高低。机器人已在工业领域得到了广泛的应用，而且正以惊人的速度不断向军事、医疗、服务、娱乐等非工业领域扩展。毋庸质疑，21世纪机器人技术必将得到更大的发展，成为各国必争之知识经济制高点。在计算机技术和人工智能科学发展的 基础上，产生了智能机器人的概念。智能机器人是具有感知、思维和行动功能的机器，是机构学、自动控制、计算机、人工智能、微电子学、光学、通讯技术、传感技术、仿生学等多种学科和技术的综合成果。智能机器人可获取、处理和识别多种信息，自主地完成较为复杂的操作任务，比一般的工业机器人具有更大的灵活性、机动性和更广泛的应用领域。智能机器人作为新一代生产和服务工具，在制造领域和非制造领域具有更广泛、更重要的位置，如 核工业、水下、空间、农业、工程机械（地上和地下）、建筑、医用、救灾、排险、军事、服务、娱乐等方面，可代替人完成各种工作。同时，智能机器人作为自动化、信息化的装置与设备，完全可以进入网络世界，发挥更多、更大的作用，这对人类开辟新的产业，提高生产水平与生活水平具有十分现实的意义。因此，面向先进制造的工业机器人和面向非制造业的先进机器人的研究、开发和应用将成为21世纪智能机器人的两个重要发展方向。
目前，围绕未来的机器人需要研究开发如下一些关键技术：
(1)网络机器人技术通信网络技术的发展完全能够将各种机器人连接到计算机网络上，并通过网络对机器人进行有效的控制。这种技术包括网络遥操作控制技术、众多信息组的压缩与扩展方法及传输技术等。
(2)虚拟机器人技术许多特种机器人在使用时，遥控是一个主要手段。基于多传感、多媒体和虚拟现实、增强现实（或临场感）的虚拟遥控操作和人机交互，将成为需要共同发展的一项技术。
(3)多智能体协调控制技术用于实现决策和操作自治性的、由多智
能体组成的群行为控制是一个具有挑战性的关键技术，这里包括任务的解释和表达、学习、实时推理和广义反应能力、监控和异况处理、多智能体协调等。
(4)微型和微小型技术这是一项由技术驱动的新领域，尽管微型/小型尺寸的机器人实用化还要等几年，但是这个时代即将到来。
(5)软机器人技术许多特种机器人，特别是用于医疗和护理、休闲和娱乐等场合时，经常处于与人共存的环境中。现在的大多数机器人，由于在设计时未考虑与人共存，用的是金属等硬材料。软机器人技术要求其结构和相应的控制以及所用的传感器，在机器人意外地碰撞人或相互碰撞时是“ 软”的，增强人对机器人的安全感和亲近感。
(6)新型机构、新型控制器、新型传感器及体系结构的研究。
《我看机器人》 学院：理学院 学号：5502211005 姓名：黄志涵 班级：应用物理学111班
摘要：在21世纪，随着科学技术的发展，机器人的研究和发展也将会更进一步。机器人原本起源在美国，但其在美国的发展速度远远不如日本。这里面主要的原因，可能是因为日本劳动力短缺，大部分需要劳动力的工厂得不到劳动力，所以日本政府大力发展机器人产业，用机器人代替短缺的劳动力资源。本文通过三部分简要阐述有关机器人一些发展和应用，以及未来机器人更大的应用前景。 关键词：机器人，机器人发展史，关键技术，分类，应用 正文： 第一部分：机器人的发展史 从1920年捷克斯洛伐克作家卡雷尔·恰佩克在他的科幻小说《罗萨姆的机器人万能公司》中，根据Robota(捷克文，原意为“劳役、苦工”)和Robotnik(波兰文，原意为“工人”)，创造出“机器人”这个词。机器人历史有了如下的发展：1939年美国纽约世博会上展出了西屋电气公司制造的家用机器人Elektro。它由电缆控制，可以行走，会说77个字，甚至可以抽烟，不过离真正干家务活还差得远。但它让人们对家用机器人的憧憬变得更加具体。 1942年美国科幻巨匠阿西莫夫提出“机器人三定律”。虽然这只是科幻小说里的创造，但后来成为学术界默认的研发原则。 1948年诺伯特·维纳出版《控制论》，阐述了机器中的通信和控制机能与人的神经、感觉机能的共同规律，率先提出以计算机为核心的自动化工厂。 1954年美国人乔治·德沃尔制造出世界上第一台可编程的机器人，并注册了专利。这种机械手能按照不同的程序从事不同的工作，因此具有通用性和灵活性。 1956年在达特茅斯会议上，马文·明斯基提出了他对智能机器的看法：智能机器“能够创建周围环境的抽象模型，如果遇到问题，能够从抽象模型中寻找解决方法”。这个定义影响到以后30年智能机器人的研究方向。 1959年德沃尔与美国发明家约瑟夫·英格伯格联手制造出第一台工业机器人。随后，成立了世界上第一家机器人制造工厂——Unimation公司。由于英格伯格对工业机器人的研发和宣传，他也被称为“工业机器人之父”。 1962年美国AMF公司生产出“VERSTRAN”(意思是万能搬运),与Unimation 公司生产的Unimate一样成为真正商业化的工业机器人，并出口到世界各国，掀起了全世界对机器人和机器人研究的热潮。 1962年-1963年传感器的应用提高了机器人的可操作性。人们试着在机器人上安装各种各样的传感器，包括1961年恩斯特采用的触觉传感器，托莫维奇和博尼1962年在世界上最早的“灵巧手”上用到了压力传感器，而麦卡锡1963年则开始在机器人中加入视觉传感系统，并在1965年，帮助MIT推出了世界上第一个带有视觉传感器，能识别并定位积木的机器人系统. 1965年约翰·霍普金斯大学应用物理实验室研制出Beast机器人。Beast已经能通过声纳系统、光电管等装置，根据环境校正自己的位置。20世纪60年代中期开始，美国麻省理工学院、斯坦福大学、英国爱丁堡大学等陆续成立了机器人实验室。美国兴起研究第二代带传感器、“有感觉”的机器人，并向人工智能进发。 1968年美国斯坦福研究所公布他们研发成功的机器人Shakey。它带有视觉传感器，能根据人的指令发现并抓取积木,不过控制它的计算机有一个房间那么大。Shakey可以算是世界第一台智能机器人，拉开了第三代机器人研发的序幕。 1969年日本早稻田大学加藤一郎实验室研发出第一台以双脚走路的机器人。加藤一郎长期致力于研究仿人机器人，被誉为“仿人机器人之父”。日本专家
安徽工业大学 2015级工程硕士期末考核答题卷 专业：机械工程 课程：机器人学 姓名： 学号：1521190215
2017年1月
第一章引言 随着计算机技术的不断向智能化方向发展，机器人应用领域的不断扩展和深化，产业机器人已成为一种高新技术产业，为产业自动化发挥了巨大作用，将对未来生产和社会发展起越来越重要的作用。 本文概括了工业机器人的概念和发展、国外国内机器人的发展现状、未来机器人的发展方向。
第二章机器人的概念与发展 2.1 机器人的定义 工业机器人的问世, 大约是25年前；微处理机的诞生, 大约是15年前。正是由于微处理机的出现, 以及各种LSI、VLSI的飞跃发展, 才使得工业机器人控制系统的机能大幅度提高, 从而使数百种不同结构、不同控制方法、不同用途的工业机器人终于在八十年代,真正进人了实用与普及的阶段, 并发挥了令人难以置信的巨大威力与经济效益。 那么, 什么是工业机器人？回答是令人遗憾的。因为关于工业机器人的定义, 仍在专家们的争议之中, 至今还没有人能够提出一个令人信服的明确定义。美国机器人协会（RIA）对机器人的定义是：“ 所谓工业机器人, 是为了完成不同的作业, 根据种种程序化的运动来实现材料、零部件、工具或特殊装置的移动并可重新编程的多功能操作机。”日本产业机器人协会（JIRA）的定义是：“ 所谓工业机器人, 是在三维空间具有类似人体上肢动作机能及其结构, 并能完成复杂空间动作的多自由度的自动机械” 或“根据感觉机能或认识机能, 能够自行决定行动的机器（智能机器人）。” 不管各国机器人专家们如何定义和解释工业机器人, 有一点是可以明确的, 这就是人们开发研究工业机器人的最终目标, 在于要研制出一种能够缥合人的所有动作特性——通用性、柔软性、灵活性的自动机械。 2.2 机器人的发展 自动化技术的发展，特别是计算机的诞生，推动了机器人的发展。人们通常把机器人划分为三代。第一代是可编程机器人。这种机器人一般可以根据操作人员所编的程序,完成一些简单的重复性操作。这一代机器人是从60年代后半叶开始投入实际使用的,目前在工业界已得到广泛应用。第二代是“感知机器人”,又叫做自适应机器人,它在第一代机器人的基础上发展起来的,能够具有不同程度的“感知”周围环境的能力。这类利用感知信息以改善机器人性能的研究开始于70年代初期,到1982年,美国通用汽车公司为其装配线上的机器人装配了视觉系统,宣告了感
1. 自由度：指描述物体运动所需要的独立坐标数。 2. 机器人工作载荷：机器人在规定的性能范围内，机械接口处能承受的最大负载量（包括手部）。 3. 柔性手：可对不同外形物体实施抓取，并使物体表面受力比较均匀的机器人手部结构。 4. 制动器失效抱闸：指要放松制动器就必须接通电源，否则，各关节不能产生相对运动。 5. 机器人运动学：从几何学的观点来处理手指位置与关节变量的关系称为运动学。 6. 机器人动力学：机器人各关节变量对时间的一阶导数、二阶导数与各执行器驱动力或力矩之间的 关系，即机器人机械系统的运动方程。 7. 虚功原理：约束力不作功的力学系统实现平衡的必要且充分条件是对结构上允许的任意位移（虚位 移）施力所作功之和为零。 8. PWM 驱动：脉冲宽度调制驱动。 9. 电机无自转：控制电压降到零时，伺服电动机能立即自行停转。 10. 直流伺服电机的调节特性：是指转矩恒定时，电动机的转速随控制电压变化的关系。 11. 直流伺服电机的调速精度：指调速装置或系统的给定角速度与带额定负载时的实际角速度之 差，与给定转速之比。 12. PID 控制：指按照偏差的比例、积分、微分进行控制。 13. 压电元件：指某种物质上施加压力就会产生电信号，即产生压电现象的元件。 14. 图像锐化：突出图像中的高频成分，使轮廓增强。 15. 隶属函数：表示论域U 中的元素u 属于模糊子集A 的程度，在[0, 1]闭区间内可连续取值。 16. 脱机编程：指用机器人程序语言预先进行程序设计，而不是用示教的方法编程。 17. AUV ：无缆自治水下机器人，或自动海底车。 二、简答题： 1.机器人学主要包含哪些研究内容？ 2.机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？ 4.机器人控制系统的基本单元有哪些？ 5.直流电机的额定值有哪些？ 6.常见的机器人外部传感器有哪些？ 7.简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。 8.机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？ 9.为什么要做图像的预处理？机器视觉常用的预处理步骤有哪些？ 10.请简述模糊控制器的组成及各组成部分的用途。 11.从描述操作命令的角度看，机器人编程语言可分为哪几类？ 12.仿人机器人的关键技术有哪些？ 1.答：机器人研究的基础内容有以下几方面：(1) 空间机构学；(2) 机器人运动学；(3) 机器人静力学；(4)机器人动力学；(5)机器人控制技术；(6)机器人传感器；(7)机器人语言。 2.答：目前常用的有如下几种形式：(1)横梁式。(2)立柱式。(3)机座式。(4)屈伸式。 4.答：构成机器人控制系统的基本要素包括： (1) 电动机，(2) 减速器，(3) 驱动电路，(4) 运动特性检测传感器，(5) 控制系统的硬件，(6) 控制系统的软件， 5.答：直流电动机的额定值有以下几项：(1)额定功率，(2)额定电压，(3)额定电流，(4)额定转速， 6.答常见的外部传感器包括 触觉传感器，分为；接触觉传感器、压觉传感器、滑觉传感器和力觉传感器。距离传感器，包括超声波传感器，接近觉传感器，以及视觉传感器、听觉传感器、嗅觉传感器、味觉传感器等。 7.答：在脉冲回波式中，先将超声波用脉冲调制后发射，根据经被测物体反射回来的回波延迟时间Δt ，计算出被测物体的距离R ，假设空气中的声速为v ，则被测物与传感器间的距离R 为： /2R v t =?? 如果空气温度为T （℃)，则声速v 可由下式求得： ()331.50.607m/s v T =+ 8.答：(1) 景物和距离传感器，常用的有摄像机、CCD 图像传感器、超声波传感器和结构光设备等；(2) 视频信号数字化设备，其任务是把摄像机或者CCD 输出的信号转换成方便计算和分析的数字信号；(3)
人工智能机器人学导论 (1) 简介: (1) 作者简介 (2) 机器人控制器与程序设计 (3) 简介: (3) 机器人制作入门篇 (6) 简介: (6) 作者简介 (6) 机器人智能控制工程 (8) 简介: (8) 人工智能机器人学导论 作者：Ricky 文章来源：本站原创更新时间：2006年05月03日打印此文浏览数：2370 Slides for Second Edition (Beta) Chapter 1: What are Robots?. ppt slides and the pdf version (good a quick look) Chapter 2: Telesystems. the pdf version Chapter 3: Biological Foundations of the Reactive Paradigm. ppt slides and pdf version Chapter 5: The Reactive Paradigm Chapter 6: Selecting and Combining Behaviors Chapter 7: Common Sensors and Sensing Techniques Chapter 8: Designing a Behavior-Based Implementation Chapter 9: Multi-Agents Chapter 10: Navigation and the Hybrid Paradigm Chapter 11: Topological Path Planning Chapter 12: Metric Path Planning Chapter 13: Localization and Mapping Chapter 14: Affective Robots Chapter 15: Human-Robot Interaction Chapter 16: What Can Robot Do and What Will They Be Able to Do? 简介: 本书系统地介绍了人工智能机器人在感知、导航、路径规划、不确定导航等领域的主要内容。全书共分两大部分。第一部分共八章，它定义了什么是人工智能机器人，并介绍了为什么需要人工智能。重点介绍了人工智能机器人中智能组织的三个主要结构范式：慎思式、反应式及慎思/反应混合式。这部分还专门介绍了反应式行为的感知和编程技术，以及多智能体群体之间的协调和控制等问题。第二部分共四章，其中三章讲述了定性和定量导航、路径规划技术和在不确定性管理方面的工作。最后一章总结性地介绍了计算机视觉方面的最新技术在机器人中的应用，以及移动机器人在各个领域应用的发展展望。本书每章后均附有参考文献和习题。许多章节还列举了一些实例，用以说明本书讲述的概念和方法在实际机器人中的应用。本书内容丰富，反映了智能机器人学的基础和先进的理论和技术。本书可作为计算机、电子及自动化等专业本科高年级学生和研究生的教材或参考书，也可供从事智能机器人方面研究的教师和研究人员学习参考。
《机器人学》 大作业 姓名: 学号: 南京航空航天大学
并联机器人概论 摘要：机器人技术的发展与应用极大的改变了人类的生产和生活方式。利用机器人不仅能够迅速准确的完成枯燥的重复性工作，而且能在危险恶劣的环境下可靠地完成许多复杂操作，可以大大减轻人们的劳动前度，改善产品质量。并联机器人具有结构简单、刚度好、定位精度高、动态响应快等优良特性,特别适用于高精度、大载荷且工作空间较小的场合,其应用日益广泛,应用领域不断扩展,对其进行全面而系统的研究并推向实际应用,具有重要的理论意义和实用价值。 关键词：并联机器人；概论 引言 机器人技术的发展与应用极大的改变了人类的生产和生活方式。利用机器人不仅能够迅速准确的完成枯燥的重复性工作，而且能在危险恶劣的环境下可靠地完成许多复杂操作，可以大大减轻人们的劳动前度，改善产品质量。并联机器人具有结构简单、刚度好、定位精度高、动态响应快等优良特性,特别适用于高精度、大载荷且工作空间较小的场合,其应用日益广泛,应用领域不断扩展,对其进行全面而系统的研究并推向实际应用,具有重要的理论意义和实用价值。 正文 传统机器人一般采用开链式结构，其基座和末端执行器之间只有一条运动链连接，对于具有这样结构的机器人，也称其为串联机器人。为了实现末端执行器在工作空间中多个自由度的灵巧操作，串联机器人的运动链往往具有多个关节，通过控制各个关节的运动，可以实现末端执行器对工作空间中任意连续轨迹的跟踪运动。一般而言，串联机器人具有结构简单、工作空间大、操作灵活、正向运动学求解简便等优点，因此在工业生产中得到了广泛的应用。但是由于所有关节都集中在一条运动链上，串联机器人存在关节误差累积效应，末端执行器所能达到的位置精度往往有限，而较低的末端执行器刚度和负载驱动能力进一步限制了串联机器人在实际应用中的性能。当在实际应用中需要机器人有高的承载能力、良好的动力学性能及高精度等要求时，人们迫切需要有另外一种机械结构形式的机器人可供选择。图1.1是并联机器人的基本结构
《机器人概论》教学大纲 课程编号：176204 课程名称：机器人概论 学时/学分：64 /4 先修课程：《传感器与自动检测技术》、《线性代数》、《现代控制理论》 适用专业：自动化 开课系或教研室：机电工程系 一、课程性质与任务 1．课程性质：本课程是自动化类专业的专业方向课。课程包括了机器人学所有必要的基础知识、机器人部件和子系统以及机器人应用等内容。 2．课程任务：通过本课程的教学，应使学生达到下列要求：了解机器人的发展历史、构成、特征及应用等；掌握机器人的正向和逆向运动学，包括坐标的描述、变换、位姿分析以及机器人运动学的D-H描述等；熟悉机器人坐标的微分运动和速度分析；掌握用拉格朗日力学作为主要分析和研究方法对机器人动力学和相关力的分析；掌握关节空间和直角坐标空间的路径和轨迹规划；熟悉并掌握机器人中用到的驱动器和传感器。 二、课程教学基本要求 共64学时，一个学期进行。 三、课程教学内容 （一）基础知识 1. 机器人的诞生及发展 2. 机器人的组成部件 3. 机器人的应用领域 （二）机器人位置运动学 ※1. 机器人运动学的矩阵表示 ※2. 运动学矩阵的变换送 3. 机器人的正逆运动学 ※4. 机器人正运动学方程的D-H方法 （三）微分运动和速度 1. 雅可比矩阵及其计算述 2. 微分变化 ※3. 雅可比矩阵和微分算子之间的关联器 （四）动力学分析和力
1. 拉格朗日力学 2. 多自由度机器人的动力学方程 ※3. 坐标系间力和力矩的变换 （五）轨迹规划 1. 路径与轨迹的概念 ※2. 关节空间描述及其规划 3. 直角坐标空间描述及其规划 （六）驱动器 1. 驱动器的性能和比较 2. 液压驱动器 3. 电动机 （七）传感器 （八）模糊逻辑控制 （九）机器人应用 包括工业机器人、拟人机器人、仿生机器人、空间机器人等 五、教材及参考书 教材：《机器人学导论---分析、系统及应用》孙富春等译 出版社：电子工业出版社 2004.01 参考书：《机器人引论》主编：张涛 出版社：机械工业出版社 2010.05
第三章课后习题答案 3.3和3.4 步骤： 1、建立坐标系； 2、列D －H 参数表； 3、根据 写出 ； 4、根据 写出 3.3具体计算： i )()()()(111i Z i Z i X i X i i d D R a D R T θα---=T i i 1 -T T T T T N N N 12312010...-=T N αa d θ?? ????? ?????-=100001000000111 101 θθθθc s s c T ?? ??? ?? ?????-????????????-=100 00100 0001000 0010 010000 122 122 12θθθθc s L s c T ?? ??? ???????-=1000010 00003323323 θθθθc s L s c T T T T T B w 2 3 1201=
i 3.8具体计算： 因为标定过程中{G}和{T}是重合的，所以 则： αa d θ????????????+-=1000100000021111101L L c s s c T θθθθ?? ??? ?? ?????-????????????-=100 0010000001000001001000001222212θθθθc s s c T ????????????-=100001000003333323 θθθθc s L s c T T T B G B T =T T T T S G B S W T B W =T T T T S G B S B W W T 1-=
3.13、3.15—3.21答案 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? = 1 2 2 l P tip tip tip P T P2 2 0=
机器人概论 内容提要：在当今社会中，机器人越来越受到人们的广泛关注。此文从机器人的发展史说起，着重于机器人的分类与应用和关键技术。 关键词：发展史分类与应用关键技术 班级： 姓名：唱双截棍的他 学号：
正文： 一、机器人的发展史 机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。 早在三千多年前的西周时代，我国就出现了能歌善舞的木偶，称为“倡者”，这可能是世界上最早的“机器人”。 在近代，随着第一次、第二次工业革命，各种机械装置的发明与应用，世界各地出现了许多“机器人”玩具和工艺品。这些装置大多由时钟机构驱动，用凸轮和杠杆传递运动。 1920年，捷克作家K.凯比克在一科幻剧本中首次提出了ROBOT（汉语前译为“劳伯”）这个名词。现在已被人们作为机器人的专用名词。 1950年美国作家I.阿西莫夫提出了机器人学（Robotics）这一概念，并提出了所谓的“机器人三原则”，即：1.机器人不可伤人； 2.机器人必须服从人给与，但不和（1）矛盾的指令； 3.在与（1）、（2）原则不相矛盾的前提下，机器人可维护自身不受伤害。 1954年美国人乔治·德沃尔制造出世界上第一台可编程的机器人，并注册了专利。这种机械手能按照不同的程序从事不同的工作，因此具有通用性和灵活性。 本世纪50、60年代，随着机构理论和伺服理论的发展，机器人进入了使用化阶段。1954年美国的G.C.Devol发表了“通用机器人”专利；1960年美国AMF公司生产了柱坐标型Versatran机器人，可作点位和轨迹控制，这是世界上第一种用于工业生产上的机器人。 1962年-1963年传感器的应用提高了机器人的可操作性。人们试着在机器人上安装各种各样的传感器，包括1961年恩斯特采用的触觉传感器，托莫维奇和博尼1962年在世界上最早的“灵巧手”上用到了压力传感器，而麦卡锡1963年则开始在机器人中加入视觉传感系统，并在1964年，帮助MIT推出了世界上第一个带有视觉传感器，能识别并定位积木的机器人系统。 1968年美国斯坦福研究所公布他们研发成功的机器人Shakey。它带有视觉传感器，能根据人的指令发现并抓取积木，不过控制它的计算机有一个房间那么大。Shakey可以算是世界第一台智能机器人，拉开了第三代机器人研发的序幕。 1969年日本早稻田大学加藤一郎实验室研发出第一台以双脚走路的机器人。加藤一郎长期致力于研究仿人机器人，被誉为“仿人机器人之父”。日本专家一向以研发仿人机器人和娱乐机器人的技术见长，后来更进一步，催生出本田公司的ASIMO和索尼公司的QRIO。 1973年世界上第一次机器人和小型计算机携手合作，就诞生了美国Cincinnati Milacron公司的机器人T3。 70年代，随着计算机技术、现代控制技术、传感技术、人工智能技术的发展，机器人得到了迅速发展。1974年CincinnatiMilacron公司开发成功多关节机器人；1979年，Unimation公司又推出了PUMA机器人，它是一种多关节、全电动驱动、多CPU二级控制；采用VAL专用语言；可配视觉、触觉、力觉传感器，在当时是一种技术先进的工业机器人。现在的工业机器人结构大体上是以此为基础的。这一时期的机器人属于“示教再现”（Teach-in/Playback）型机器人。只具有记忆、存储能力，按相应程序重复作业，但对周围环境基本没有感知与反馈控制能力。这种机器人被称作第一代机器人。 进入80年代，随着传感技术，包括视觉传感器、非视觉传感器（力觉、触觉、接近觉等）以及信息处理技术的发展，出现了第二代机器人—有感觉的机器人。它能够获得作
仿生机器人学概论 ——读Direct control of paralysed muscles by cortical neurons有感 机械设计制造及其自动化XXXX班 Wdl U201XXXXXX
关于侵入式脑-机接口的探索 读Direct control of paralysed muscles by cortical neurons有感Direct control of paralysed muscles by cortical neurons（神经运动弥补 术）于2008年发表于nature。并被评为当年的最佳论文。因为其打破先前的常规研究，省去了对神经电信号的采集、解码、再输出的繁琐过程，直接将脑细胞的电信号通过人造电路传输到运动神经元从而实现对目标肌肉的意识控制。这样便省去了复杂的解码过程，也大大降低了技术难度和设备体积。使通过人工设备恢复神经中枢受损而导致的瘫痪病人恢复运动能力变得更加现实。下面便是我读过这篇文章后的一些感想与受到的启发。 文章指出将控制信号从大脑直接通过人工电路连接到执行器是一个潜在的治疗脊髓损伤所造成的瘫痪的方法。然后，这样的信号可以控制肌肉的电刺激，从而恢复瘫痪肢体的运动。以前独立的实验表明，无论是与真实运动或虚拟运动有关的运动皮质神经元的活动，都已经证实可以被用于控制电脑光标或机器人手臂，并且可以用功能性电刺激来激活瘫痪肌肉。在这里，本文中所述实验表明，可以用运动皮质的神经元细胞的活动来直接控制肌肉的刺激信号，从而恢复目标定向运动的暂时瘫痪的手臂。此外，神经细胞可以控制得同样出色，无论之前与运动的联系如何，神经元都可以很好地控制功能性电刺激，这一发现大大扩展了脑-机接口控制信号源。猴子学会使用这些人造肌肉皮层细胞连接，产生双向手腕扭矩，并同时控制多个神经肌肉对。这种直接转换可以实现由独立电子电路实现从皮层活动到肌肉刺激的连接，创造一个相对自然的神经假肢。这些结果首次证明了直接人工皮质细胞和肌肉之间的连接可以弥补中断生理的途径从而恢复瘫痪肢体运动的意志控制。 脊髓受伤损坏了从大脑到肢体的神经通路，但运动皮质和肢体事实上都是正常的，近年的研究显示，瘫痪多年的患者仍然可以有意识地调节手部的运动皮质。其它的脑-机接口研究都使用复杂的算法来解码与任务相关的大量神经活动，并以此来计算所需的对外部设备的控制参数。作者另辟蹊径，直接连接皮质神经元细胞活动控制病人的瘫痪肢体刺激来重新建立肢体功能。这个实验表明了猴子可以学会使用从任意运动皮质神经元细胞的人工联系对传递到多块肌肉上的刺激分级，从而在瘫痪的手臂上恢复有目的的运动。
第十二课初试机器人 【教学目标】 1.通过教学用实体机器人的展示与操控,了解实体机器人的组成及相关操作。 2.通过仿真软件的学习,了解仿真环境下机器人与活动场地的搭建方法。 3.在控制机器人完成一个简单任务的过程中,了解图形化编程的一般步骤以及机器 人工作的简单原理,进一步激发学习机器人的兴趣。 【重点难点】 教学重点:教学用机器人的组成及相关操作:仿真软件的简单使用。 教学难点:电机或传感器的接口设置。 【学情分析】 本课为浙教版《信息技术》九年级下册第三单元第2课《初试机器人》第二课时。学生通过初中前两年的学习已经具备了良好的信息技术操作能力,通过本单元第一节课的学习,学生了解了机器人的概念、发展及应用,掌握了机器人的一般组成,对智能机器人有浓厚的兴趣。经过本节课第一课时学习,学生基本上已经熟悉纳英特机器人仿真系统的界面。 本校是一所县城比较不错的初中,学生动手能力强,具有良好的学习探究能力,所以适合开展自主探究学习,学生学习自觉性高,所以采用任务驱动的模式进行教学,且机器人在学生日常生活中并没有普及使用,所以学生对机器人充满好奇心,学习积极性高。 【教学目标】 知识与技能:熟悉仿真环境下机器人与活动场地的搭建方法,了解机器人工作的简单原理。 过程与方法:通过观察扫地机器人了解机器人的工作原理:通过搭建虚拟扫地机器人掌握搭建虚拟机器人的方法,通过搭建房子掌握搭建场地的方法。 情感态度与价值观:通过分析搭建身边常见机器人,让学生体会机器人不是那么高深的东西,让学生体会到学习的成就感,并激发学生学习机器人的兴趣。 【环境素材】 1.网络教室和纳英特机器人仿真系统。 2.教学课件、学习帮助视频和范例机器人。 【教学过程】 教学 环节 教师活动学生活动设计意图 引入 (上一节课布置任务:《我想要发明的机器人》) 师:《认识机器人》这一课中学习了机器人的知识后,大家就“发明” 了各式各样的机器人,同学们都是伟大的发明家,我选取了部分同 学的发明成果和大家一起分享一下。 展示学生想要发明的机器人,请两位学生分享自己的想法。 师:今天老师也带来了一个机器人,这个机器人让我家变得干净整 洁,还帮我省了好多时间和力气,现在就请同学们看一下我的这个 一起欣赏同 学们梦想中 的机器人,思 考回顾机器 人工作原理。 展开学生想象的翅 膀,让学生先想象再 操作,不会束缚学生 思维,而且能让学生 回忆机器人的工作 原理及组成,为后面 搭建机器人做铺垫。
《机器人学导论》课程复习资料 一、名词解释： 1.自由度 2.机器人工作载荷 3.柔性手 4.制动器失效抱闸 5.机器人运动学 6.机器人动力学 7.虚功原理 8.PWM驱动 9.电机无自转 10.直流伺服电机的调节特性 11.直流伺服电机的调速精度 12.PID控制 13.压电元件 14.图像锐化 15.隶属函数 16.BP网络 17.脱机编程 18.AUV 二、简答题： 1.机器人学主要包含哪些研究内容？ 2.机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？ 3.拉格朗日运动方程式的一般表示形式与各变量含义？ 4.机器人控制系统的基本单元有哪些？ 5.直流电机的额定值有哪些？ 6.常见的机器人外部传感器有哪些？ 7.简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。 8.机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？ 9.为什么要做图像的预处理？机器视觉常用的预处理步骤有哪些？ 10.请简述模糊控制器的组成及各组成部分的用途。 11.从描述操作命令的角度看，机器人编程语言可分为哪几类？ 12.仿人机器人的关键技术有哪些？ 三、论述题： 1.试论述机器人技术的发展趋势。 2.试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系。 3.试论述轮式行走机构和足式行走机构的特点和各自适用的场合。 4.试论述机器人静力学、动力学、运动学的关系。 5.机器人单关节伺服控制中，位置反馈增益和速度反馈增益是如何确定的？ 6.试论述工业机器人的应用准则。 四、计算题：（需写出计算步骤，无计算步骤不能得分）： 1.已知点u的坐标为[7,3,2]T，对点u依次进行如下的变换：（1）绕z轴旋转90°得到点v；（2）绕y 轴旋转90°得到点w；（3）沿x轴平移4个单位，再沿y轴平移-3个单位，最后沿z轴平移7个单位得到点t。求u, v, w, t各点的齐次坐标。
机器人技术导论 课后习题
1、智能机器人的含义是什么？ 因为这样，我们才说这种机器人才是真正的机器人，尽管它们的外表可能有所不同。 2、直流电机的额定值有哪些？ 答：型号、额定功率、额定电压、额定电流、额定转速、励磁方式、励磁电压、励磁电流、定额、绝缘等级、额定温升。 3、机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？ 答：光源：用于表现特征 光源控制器：用于给光源供电 镜头：用于成像 延长管：用于改变像距 相机：用于物理图像到电子信号的转换 采集卡：用于将相机中的电子信号传输到计算机中 计算机、嵌入式系统、智能相机等：用于分析图像 机器视觉软件：用于处理图像，得到所以需要数据结果 运动控制：用于控制气缸、机械手、马达等运动，以完成机器的功能 传感器：位置传感器、存在传感器、安全传感器，用于判断产品有没有、到位否之类 4、简述模糊控制器的组成及各组成部分的用途。 答：模糊逻辑控制器由4个基本部分组成，即模糊化、知识库、推理算法和逆模糊化。 (1) 模糊化：将检测输入变量值变换成相应的论域，将输入数据转换成合适的语言值。 (2) 知识库：包含应用领域的知识和控制目标，它由数据和模糊语言控制规则组成。 (3) 推理算法：从一些模糊前提条件推导出某一结论，这种结论可能存在模糊和确定两种情况。 (4) 逆模糊化：将推理所得到的模糊值转换为明确的控制讯号，作为系统的输入值。 5、试述机器人滑模变结构控制的基本原理。 答：滑模变结构控制是变结构控制系统的一种控制策略。这种控制策略与常规控制的根本区别在于控制的不连续性，即一种使系统“结构”随时间变化的开关特性。该控制特性可以迫使系统在一定特性下沿规定的状态轨迹作小幅度、高频率的上下运动，即所谓的“滑动模态”或“滑模”运动。这种滑动模态是可以设计的，且与系统的参数及扰动无关。这样，处于滑模运动的系统就具有很好的鲁棒性。 6、机器人轨迹控制过程如图所示。试列出各步的主要内容。
Chapter 4 Planar Kinematics Kinematics is Geometry of Motion . It is one of the most fundamental disciplines in robotics, providing tools for describing the structure and behavior of robot mechanisms. In this chapter, we will discuss how the motion of a robot mechanism is described, how it responds to actuator movements, and how the individual actuators should be coordinated to obtain desired motion at the robot end-effecter. These are questions central to the design and control of robot mechanisms. To begin with, we will restrict ourselves to a class of robot mechanisms that work within a plane, i.e. Planar Kinematics . Planar kinematics is much more tractable mathematically, compared to general three-dimensional kinematics. Nonetheless, most of the robot mechanisms of practical importance can be treated as planar mechanisms, or can be reduced to planar problems. General three-dimensional kinematics, on the other hand, needs special mathematical tools, which will be discussed in later chapters. 4.1 Planar Kinematics of Serial Link Mechanisms Example 4.1 Consider the three degree-of-freedom planar robot arm shown in Figure 4.1.1. The arm consists of one fixed link and three movable links that move within the plane. All the links are connected by revolute joints whose joint axes are all perpendicular to the plane of the links. There is no closed-loop kinematic chain; hence, it is a serial link mechanism. Figure 4.1.1 Three dof planar robot with three revolute joints To describe this robot arm, a few geometric parameters are needed. First, the length of each link is defined to be the distance between adjacent joint axes. Let points O, A, and B be the locations of the three joint axes, respectively, and point E be a point fixed to the end-effecter. Then the link lengths are E B B A A O ===321,,A A A . Let us assume that Actuator 1 driving
Inverse Manipulator Kinematics Algebraic solution by reduction to polynomial Outline 2 Introduction Introduction Introduction The Inverse kinematic is the basis of robot trajectory planning and control. 5Introduction Example : 6
Algebraic solution by reduction to polynomial Outline 7 Solvability Solvability For the 6 DOF Puma 560 manipulator, we have: How to find the 6 joint variables Here we might have 12 equations to solve for 6 independent variables. Constraints should be utilized. 6 equations for 6 unknown variables 9Solvability Difficulty: these 6 equations are nonlinear and transcendental equations. obtain the solution. where Solvability 11 Solvability
Solvability The dexterous workspace is only one point(the origin). The There is no dexterous workspace. The reachable Solvability For most industry robots, there is limitation for the joint variable range, thus the workspace is reduced. Only one attainable orientation If a manipulator has less than 6 DOF, it can’t attain general goal position and orientation in 3D space. Workspace also depends on the tool-frame transformation. Solvability 15 There might be multiple solution in solving kinematic equations. Two possible solution for the same position and orientation. How to choose possible solution? Solvability ” solution. The number of solutions depends on the number of and the allowable ranges of motion of the joints, also, it can be a function of other link parameters (link length, link twist, link offset, joint angle). Solvability 2. Multiple solutions 17 The PUMA 560 can reach certain goals with 8different solutions. + Due to the limits of joints range, some of these 8 solutions could be inaccessible. Solvability
机器人技术概述目录 一．工业机器人概述 二．工业机器人概念与组成﹑ 三．工业机器人的发展趋势 四．工业机器人的需求与前景 五．致谢 六．参考文献
工业机器人概述 机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。有些人认为，最高级的机器人要做的和人一模一样，其实非也。实际上，机器人是利用机械传动、现代微电子技术组合而成的一种能模仿人某种技能的机械电子设备，他是在电子、机械及信息技术的基础上发展而来的。然而，机器人的样子不一定必须像人，只要能独立完成一些人类的技能或有一定危险性的工作，就属于机器人大家族的成员。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。 一工业机器人的现状 1、工业机器人性能不断提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修），而单机价格不断下降，平均单机价格从91年的10．3万美元降至97年的6．5万美元。 2、机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机；国外已有模块化装配机器人产品问市。 3、工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。 4、机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制；多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。 5、虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。 6、当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系
机器人概论 一、问答题： 1、仿人机器人的定义：指具有两手、两足、头部和躯干等人类外形特征，能用双足进行移动和其它类人功能的人形机器人。 特点：外观与人相似，引入步态分析的理论，能模仿人类行走，可以完成人指定或预先设定的工作，能够适应人的生活和工作环境。 2、生物生产机器人开发的三大推动力：电子技术、生物技术、机械技术。 3、机械控制中的内部传感器主要测量对象：轴向和径向的位置移动，部件的三维移动和位置移动。 内部传感器中代表性的传感器包括：接近开关，位置开关，旋转编码器等。 4、生物生产机器人的性能和组成与工业机器人相比的不同：性能方面生物生产机器人一般精度要求要比工业机器人低，功率和载荷要求也低，还需要有相应的视觉系统进行图像的采集与处理。在组成上二者采用的动力元件不同，生物生产机器人的结构设计较简单，成本较低。 5、微机器人的概念：微机器人是在微细加工技术和微型机械电子产品基础上迅速发展起来的一个多学科交叉的前沿研究领域，是微机电系统(MEMS)的重要分支，是微机电系统发展的高级形式。 应用场合：(1)微执行器技术；(2)检测技术；(3)能源供给；(4)控制技术。 6、仿生机械研究的主要领域：仿生机械研究的主要领域有生物力学、控制体和机器人。生物力学研究生命的力学现象和规律，包括生体材料力学和生体流体力学，生体机械力学和生体流体力学。控制体和机器人是根据从生物了解到的知识建造的工程技术系统。其中用人脑控制的称为控制体(如肌电假手、装具)；用计算机控制的称为机器人。仿生机械学的主要研究课题有拟人型机械手、步行机、假肢以及模仿鸟类、昆虫和鱼类等生物的各种机械。 二、论述题： 工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。 主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。 三、综合题： 观看了各种机器人展示的视频，有机器人表演的，有工业机器人作业的，有餐厅和家用仿人机器人为人服务的，甚至还有军事机器人的研究等等。 科技是第一生产力，随着科技的发展，机器人发展越来越多样化，机器人种类也变得更加繁多，随之机器人的应用变得越来越广泛。现如今可知的机器人应用包括工业、农业、服务业、商业、医疗、军事、航天航海等领域。在不远的将来，机器人在我们国家将变得更加普遍化，机器人技术的应用将对我们的生活产生很大的影响。最突出的工业机器人将对世界制造业做出巨大的贡献，能最大限度的弥补社会人口老龄化带来的劳动力缺乏问题。 不同种类的机器人在不同领域的发展与应用所带来的作用不尽相同，但是机器人的普遍应用是社会发展的必然，机器人技术的高速发展无疑对提高社会生产水平和人民生活质量具有很大的促进作用。未来机器人的发展也需要我们所有人更多的学习和探索。